JPH11187390A - Vehicle controller - Google Patents
Vehicle controllerInfo
- Publication number
- JPH11187390A JPH11187390A JP9353307A JP35330797A JPH11187390A JP H11187390 A JPH11187390 A JP H11187390A JP 9353307 A JP9353307 A JP 9353307A JP 35330797 A JP35330797 A JP 35330797A JP H11187390 A JPH11187390 A JP H11187390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- vehicle
- information
- controls
- passive stereo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パッシブステレオ
センサを組み込んだ物体検出装置を用いて車両の制御を
行うものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for controlling a vehicle using an object detection device incorporating a passive stereo sensor.
【0002】[0002]
【従来の技術】車両の走行を補助する手段として、撮像
装置を用いて例えば前方の車両と自車との間の距離(車
間距離)や方向等の物体の位置に関する測定を行い、前
記物体の位置を考慮して衝突を回避する手段を講じるこ
とのできる物体検出装置が各種提案されている(例え
ば、実開平4-160312号公報(文献1)、特開平7- 20697
号公報(文献2))。2. Description of the Related Art As means for assisting the running of a vehicle, the position of the object such as the distance (inter-vehicle distance) and direction between the vehicle in front and the own vehicle is measured by using an image pickup device, and the position of the object is measured. There have been proposed various object detection devices capable of taking measures for avoiding a collision in consideration of a position (for example, Japanese Utility Model Application Laid-Open No. H4-160312 (Document 1) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-20697).
Publication (Reference 2)).
【0003】斯かるシステムに用いられる前記撮像装置
としては、カメラのオートフォーカスシステムで知られ
ている所謂位相差方式を採用するCCDラインセンサ等
のパッシブステレオセンサが使われている(例えば、前
記文献1,2参照)。As the imaging device used in such a system, a passive stereo sensor such as a CCD line sensor adopting a so-called phase difference method known as a camera auto-focus system is used (for example, see the aforementioned document). 1, 2).
【0004】そして、このような撮像装置は、良好な測
定環境の確保のために車両室内の前方に取り付けられる
が、運転者の視界の妨げとならないように、その設置場
所には種々の工夫が提案されており、例えば、文献1で
は、撮像装置たるCCDセンサを車両のルームミラー裏
面に取り付ており、文献2では、撮像装置たるステレオ
視カメラをフロントウインドウの上部に形成されたシェ
ードバンド部の裏側であるルーフの内側を覆うルーフヘ
ッドカバーのオーバヘッドコンソール部内や文献1と同
様にルームミラーの中に組み込んでいる。[0004] Such an image pickup device is mounted in the front of the vehicle cabin in order to secure a favorable measurement environment. However, in order not to hinder the driver's view, various arrangements are required for the installation location. For example, in Document 1, a CCD sensor as an image pickup device is attached to the rear surface of a rearview mirror of a vehicle, and in Document 2, a stereoscopic camera as an image pickup device is mounted on a shade band formed at an upper portion of a front window. In the overhead console portion of the roof head cover that covers the inside of the roof, which is the back side of the vehicle, or in the rearview mirror as in Document 1.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】一般に斯かる物体検出
装置は、前述の通り、物体の位置を測定してその距離を
表示したり、あるいは、衝突事故を回避する手段を講じ
るように運転者へ促すための警報を発するに過ぎず、利
用範囲が限定されていた。Generally, as described above, such an object detection device measures the position of an object and displays the distance, or prompts the driver to take measures to avoid a collision accident. It merely issued a warning to urge, and the range of use was limited.
【0006】本発明は、斯かる問題に着目してなされた
ものであり、パッシブステレオセンサを組み込んだ物体
検出装置を用いて車両の制御を行う装置を提供すること
により、物体検出装置の利用価値の向上を目的とする。[0006] The present invention has been made in view of such a problem, and provides a device for controlling a vehicle using an object detection device incorporating a passive stereo sensor. The purpose is to improve.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に取り付
けて周囲の物体を撮像するパッシブステレオセンサと、
このセンサからの出力である前記物体のコントラスト情
報から2つの画像データの変位を測定して前記物体の位
置を測定する演算装置と、前記画像データを得る際の前
記パッシブステレオセンサの露光時間の制御を行うモニ
タセンサと、このモニタセンサからの露光情報に基づき
前記パッシブステレオセンサの制御を行うと共に前記演
算装置の制御を行う制御装置とを有し、この制御装置は
前記露光情報から周囲環境の明るさを判定し、これを周
囲情報として前記車両の他の個所へ出力するものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises a passive stereo sensor mounted on a vehicle for imaging surrounding objects;
An arithmetic unit for measuring the displacement of two image data from the contrast information of the object, which is an output from the sensor, to measure the position of the object, and controlling the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data And a control device for controlling the passive stereo sensor based on the exposure information from the monitor sensor and for controlling the arithmetic device. Is determined, and this is output to other parts of the vehicle as surrounding information.
【0008】また本発明は、車両に取り付けて周囲の物
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から2つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されている計器装置や表示装置や照明器具の照
明制御信号として出力するものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a passive stereo sensor which is attached to a vehicle and captures an image of a surrounding object, and measures the displacement of two image data from the contrast information of the object, which is output from the sensor, to determine the position of the object. And a monitor sensor that controls the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data,
A control device that controls the passive stereo sensor based on the exposure information from the monitor sensor and controls the arithmetic device.The control device determines the brightness of the surrounding environment from the exposure information. The surrounding information is output as a lighting control signal of a meter device, a display device, or a lighting device mounted on the vehicle.
【0009】また本発明は、車両に取り付けて周囲の物
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から2つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されているルームミラーの切り換え信号として
出力するものである。The present invention is also directed to a passive stereo sensor mounted on a vehicle for picking up an image of a surrounding object, and measuring the displacement of two image data from the contrast information of the object, which is output from the sensor, to determine the position of the object. And a monitor sensor that controls the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data,
A control device that controls the passive stereo sensor based on the exposure information from the monitor sensor and controls the arithmetic device.The control device determines the brightness of the surrounding environment from the exposure information. The surrounding information is output as a switching signal of a room mirror mounted on the vehicle.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】車両1に取り付けて周囲の物体を
撮像する撮像装置4からの出力である物体のコントラス
ト情報から2つの画像データの変位を測定して物体の位
置を測定する演算装置13と、モニタセンサ9からの露
光情報に基づき撮像装置4であるパッシブステレオセン
サの制御を行うと共に演算装置13の制御を行う制御装
置14とを有し、この制御装置14は露光情報から周囲
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両1の
他の個所へ出力するもので、例えば車両1に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具(ヘッドライト等)
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両1に搭載されているルー
ムミラー2の通常(非防眩)状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー2に連
結されたモータ等の駆動装置(図示しない)を制御して
ルームミラー2の通常(非防眩)状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができ、周囲の明るさに動作を依
存する装置を容易に制御することができる。特に、物体
検出装置からのデータを利用することで、運転者は何も
気にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者
への負担を増大させることがない。しかも、物体検出装
置の利用価値の向上を図れる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An arithmetic unit 13 for measuring the displacement of two image data from the contrast information of an object, which is an output from an image pickup device 4 attached to a vehicle 1 and picking up an image of a surrounding object, and measuring the position of the object. And a control device 14 for controlling the passive stereo sensor, which is the imaging device 4, based on the exposure information from the monitor sensor 9 and for controlling the arithmetic device 13. It determines the brightness and outputs this to other parts of the vehicle 1 as surrounding information. For example, an instrument device, a display device, and a lighting device (eg, headlights) mounted on the vehicle 1
By outputting the illumination control signal as the illumination control signal, the instrument device, the display device, and the lighting equipment can be automatically turned on and off. Also, by outputting the surrounding information as a switching signal between a normal (non-glare) state and an anti-glare state of the room mirror 2 mounted on the vehicle 1, a driving device (such as a motor connected to the room mirror 2) (Not shown) can be automatically switched between the normal (non-glare) state and the anti-glare state of the room mirror 2, and a device whose operation depends on ambient brightness can be easily controlled. . In particular, by using the data from the object detection device, the control is automatically performed without any concern for the driver, so that the burden on the driver does not increase. Moreover, the use value of the object detection device can be improved.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明を添付図面に記載した実施例に
基づき説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on embodiments shown in the accompanying drawings.
【0012】図1,図2は、本発明の実施例の構成を説
明する図であり、1は車両、2は後方を視認するための
ルームミラー、3はルームミラー2を手動による角度調
整可能状態に取り付けて車両に固定されるステイ、4は
ルームミラー2の背面側に位置するようにステイ3に固
定されて前方を視認する撮像装置、5はルームミラー2
の少なくとも表面を除いてルームミラー2を囲うと共に
ルームミラー2と連動して角度調整可能な第1のカバ
ー、6は撮像装置4の少なくとも前面を除いて撮像手段
4を囲うと共にステイ3に固定される第2のカバー、7
は撮像装置4から引き出されて後述するコントローラへ
撮像装置4が捕らえた前方の画像情報を伝送するコード
である。FIGS. 1 and 2 are views for explaining the configuration of an embodiment of the present invention. Reference numeral 1 denotes a vehicle, 2 denotes a rearview mirror for visually observing the rear, and 3 denotes a manually adjustable angle of the rearview mirror 2. A stay 4 attached to the vehicle and fixed to the vehicle, 4 is an image pickup device fixed to the stay 3 so as to be located on the rear side of the room mirror 2 to visually recognize the front, 5 is a room mirror 2
The first cover 6 surrounds the room mirror 2 except for at least the surface thereof and is adjustable in angle in conjunction with the room mirror 2. The first cover 6 surrounds the imaging unit 4 except at least the front surface of the imaging device 4 and is fixed to the stay 3. Second cover, 7
Is a code which is extracted from the imaging device 4 and transmits forward image information captured by the imaging device 4 to a controller described later.
【0013】すなわち、ルームミラー2は、カバー5に
接着剤や両面接着テープ等の固定手段(図示しない)に
より固定され、このカバー5がステイ3に嵌合されるこ
とにより、ルームミラー2とカバー5とは共に手動によ
る角度調整可能状態に取り付けられている。That is, the rear-view mirror 2 is fixed to the cover 5 by a fixing means (not shown) such as an adhesive or a double-sided adhesive tape. 5 is attached so that the angle can be manually adjusted.
【0014】また、撮像装置4は、例えばCCDライン
センサ等のパッシブステレオセンサで、上下に分けて配
置された2個のレンズを前方に向けてカバー6と共に取
付板8に固定され、この取付板8はステイ3に固定され
ている。この撮像装置4の近傍には、前記パッシブステ
レオセンサの露光時間の制御を行う例えばフォトダイオ
ードからなるモニタセンサ9が配置されている。The image pickup device 4 is a passive stereo sensor such as a CCD line sensor, for example, in which two vertically arranged lenses are fixed to a mounting plate 8 together with a cover 6 so as to face forward. 8 is fixed to the stay 3. In the vicinity of the imaging device 4, a monitor sensor 9 made of, for example, a photodiode for controlling the exposure time of the passive stereo sensor is arranged.
【0015】そして、ステイ3は、撮像装置4のレンズ
がフロントウインドウ10の上部に形成されたシェード
バンド11の後方に位置するように、そのシェードバン
ド11に固定されることで車両1に固定されている。The stay 3 is fixed to the vehicle 1 by being fixed to the shade band 11 such that the lens of the imaging device 4 is located behind the shade band 11 formed on the upper part of the front window 10. ing.
【0016】12は、車両1の適宜個所に配置されたコ
ントローラであり、車両1に取り付けて周囲の物体を撮
像する撮像装置4からの出力である物体のコントラスト
情報から2つの画像データの変位を測定して物体の位置
を測定して位置情報を出力する演算装置13と、モニタ
センサ9からの露光情報に基づき撮像装置4であるパッ
シブステレオセンサを制御する制御情報を出力すると共
に演算装置13の制御を行う制御装置14とを有し、こ
の制御装置14は露光情報から周囲環境の明るさを判定
し、これを周囲情報として車両1の他の個所へ出力する
もので、演算装置13と制御装置14とはマイクロコン
ピュータにて構成されており、以上が物体検出装置を構
成している。Reference numeral 12 denotes a controller arranged at an appropriate position of the vehicle 1, which detects displacement of two image data from contrast information of an object which is output from an image pickup device 4 which is attached to the vehicle 1 and captures an image of a surrounding object. An arithmetic unit 13 that measures and measures the position of the object and outputs position information; and a control unit that outputs control information for controlling a passive stereo sensor, which is the imaging device 4, based on exposure information from the monitor sensor 9. And a controller 14 for controlling the brightness of the surrounding environment from the exposure information and outputting the same to other parts of the vehicle 1 as surrounding information. The device 14 is constituted by a microcomputer, and the above constitutes the object detection device.
【0017】しかして、斯かる構成では、コントローラ
12(制御装置14)により撮像装置4が制御されて車
両1の周囲の物体を検出し、運転者へその物体の位置を
測定して距離を表示したり、あるいは、衝突事故を回避
する手段を講じるように運転者へ促すための警報を発す
る。In such a configuration, the controller 12 (control device 14) controls the imaging device 4 to detect an object around the vehicle 1, measures the position of the object to the driver, and displays the distance. Or warn the driver to take measures to avoid collisions.
【0018】同時に、制御装置14は露光情報から周囲
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両1の
他の個所へ出力するもので、例えば車両1に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具(ヘッドライト等)
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両1に搭載されているルー
ムミラー2の通常(非防眩)状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー2に連
結されたモータ等の駆動装置(図示しない)を制御して
ルームミラー2の通常(非防眩)状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができる。At the same time, the control device 14 determines the brightness of the surrounding environment from the exposure information and outputs this to other parts of the vehicle 1 as surrounding information. Equipment and lighting equipment (headlights, etc.)
By outputting the illumination control signal as the illumination control signal, the instrument device, the display device, and the lighting equipment can be automatically turned on and off. Also, by outputting the surrounding information as a switching signal between a normal (non-glare) state and an anti-glare state of the room mirror 2 mounted on the vehicle 1, a driving device (such as a motor connected to the room mirror 2) (Not shown), the room mirror 2 can be automatically switched between the normal (non-glare) state and the anti-glare state.
【0019】斯かる構成により、周囲の明るさに動作を
依存する装置を容易に制御することができ、特に物体検
出装置からのデータを利用することで、運転者は何も気
にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者へ
の負担を増大させることがない。しかも、物体検出装置
の利用価値の向上を図ることができる。According to such a configuration, a device whose operation depends on ambient brightness can be easily controlled. In particular, by using data from the object detection device, the driver does not have to worry about anything. Since the control is performed automatically, the burden on the driver does not increase. Moreover, the use value of the object detection device can be improved.
【0020】[0020]
【発明の効果】本発明によれば、物体検出装置からのデ
ータを利用して周囲の明るさに動作を依存する装置を容
易に制御することができ、運転者は何も気にすることな
く制御が自動的に行われるため、運転者への負担を増大
させることがない。しかも、物体検出装置の利用価値の
向上を図ることができる。According to the present invention, it is possible to easily control a device whose operation depends on ambient brightness by using data from the object detection device, and the driver does not have to worry about anything. Since the control is performed automatically, the burden on the driver does not increase. Moreover, the use value of the object detection device can be improved.
【図1】 本発明の実施例の構成を説明する説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a configuration of an embodiment of the present invention.
【図2】 同上実施例の構成を説明するブロック図。FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the embodiment.
1 車両 2 ルームミラー 4 撮像装置(パッシブステレオセンサ) 13 演算装置 14 制御装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle 2 rearview mirror 4 imaging device (passive stereo sensor) 13 arithmetic device 14 control device
Claims (3)
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から2つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、これを周囲情報として前記車両の他
の個所へ出力することを特徴とする車両制御装置。1. A passive stereo sensor mounted on a vehicle to image a surrounding object, and a displacement of two image data is measured from contrast information of the object as an output from the sensor to measure a position of the object. An arithmetic unit;
A monitor sensor that controls the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data, and a control device that controls the arithmetic device and controls the passive stereo sensor based on exposure information from the monitor sensor. And a controller that determines the brightness of the surrounding environment from the exposure information and outputs the determined brightness as surrounding information to another part of the vehicle.
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から2つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、この周囲情報を前記車両に搭載され
ている計器装置や表示装置や照明器具の照明制御信号と
して出力することを特徴とする車両制御装置。2. A passive stereo sensor mounted on a vehicle to image surrounding objects, and a displacement of two image data is measured from contrast information of the object, which is an output from the sensor, to measure a position of the object. An arithmetic unit;
A monitor sensor that controls the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data, and a control device that controls the arithmetic device and controls the passive stereo sensor based on exposure information from the monitor sensor. The control device determines the brightness of the surrounding environment from the exposure information, and outputs the surrounding information as a lighting control signal of an instrument device, a display device, or a lighting device mounted on the vehicle. Vehicle control device.
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から2つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、この周囲情報を前記車両に搭載され
ているルームミラーの切り換え信号として出力すること
を特徴とする車両制御装置。3. A passive stereo sensor mounted on a vehicle to image surrounding objects, and a displacement of two image data is measured from contrast information of the objects, which is an output from the sensor, to measure a position of the objects. An arithmetic unit;
A monitor sensor that controls the exposure time of the passive stereo sensor when obtaining the image data, and a control device that controls the arithmetic device and controls the passive stereo sensor based on exposure information from the monitor sensor. A control device for determining the brightness of the surrounding environment from the exposure information, and outputting the surrounding information as a switching signal for a room mirror mounted on the vehicle.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9353307A JPH11187390A (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Vehicle controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9353307A JPH11187390A (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Vehicle controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11187390A true JPH11187390A (en) | 1999-07-09 |
Family
ID=18429965
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9353307A Pending JPH11187390A (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Vehicle controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11187390A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016121526A1 (en) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle exterior environment recognition device |
DE102016121536A1 (en) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle exterior environment recognition device |
JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP9353307A patent/JPH11187390A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016121526A1 (en) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle exterior environment recognition device |
DE102016121536A1 (en) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle exterior environment recognition device |
US10286834B2 (en) | 2015-11-25 | 2019-05-14 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
DE102016121536B4 (en) * | 2015-11-25 | 2019-06-13 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition device |
US10442343B2 (en) | 2015-11-25 | 2019-10-15 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2002225629A (en) | Monitoring device for vehicle | |
EP2062778B1 (en) | Lane Change Control System | |
JP3559083B2 (en) | Driving support device | |
JP3044156B2 (en) | In-vehicle surveillance camera device | |
JPH11312300A (en) | On-vehicle camera | |
JP2004194071A (en) | Drive support image generator | |
KR20150044346A (en) | Apparatus for protecting traffic accident of the driving blind spot related to a front pillar of vehicle and method thereof | |
JPH0632175A (en) | Rearward image pick-up device for vehicle | |
JP3884815B2 (en) | Vehicle information display device | |
US20040212676A1 (en) | Optical detection system for vehicles | |
JP2007133644A (en) | Pedestrian recognition device | |
JPH11187390A (en) | Vehicle controller | |
KR100882689B1 (en) | Monitering system of side-rear area of car and the control method | |
KR100866774B1 (en) | Camera Apparatus for Support Driver | |
JP2008195229A (en) | Vehicle surroundings monitoring system | |
JPH11306489A (en) | Camera system | |
JP2007178293A (en) | Vehicle-use display | |
KR200291685Y1 (en) | Four sides monitering apparatus for vehicle | |
JPH1024801A (en) | Side confirmation device to be mounted on vehicle | |
US20060103509A1 (en) | Alarm system for a vehicle | |
KR200474940Y1 (en) | Side mirror for vehicle | |
JPH10129375A (en) | On-vehicle foregoing vehicle recognizing device | |
JP2007150826A (en) | Imaging apparatus and vehicle peripheral image providing apparatus | |
JP4033170B2 (en) | Vehicle display device | |
CN108859964A (en) | A kind of vehicle mirrors warning system |