JP2000122733A - 温度による誤差補正機能を備えた電流制御装置 - Google Patents
温度による誤差補正機能を備えた電流制御装置Info
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- JP2000122733A JP2000122733A JP10307851A JP30785198A JP2000122733A JP 2000122733 A JP2000122733 A JP 2000122733A JP 10307851 A JP10307851 A JP 10307851A JP 30785198 A JP30785198 A JP 30785198A JP 2000122733 A JP2000122733 A JP 2000122733A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電流検出センサー部の温度変化による電流検
出誤差を比較的安価な方法で補正し、精度のよい電流値
の制御を可能とした電流値の制御装置を提供すること。 【解決手段】 本発明の温度による電流検出誤差補正機
能を備えた電流制御装置は、電流検出素子と、温度セン
サーと、温度と前記電流検出素子による検出電流誤差と
の関係を記憶した記憶部とを有し、前記温度センサーに
より検出した温度に基づいて電流検出素子により検出し
た電流値を補正する。
出誤差を比較的安価な方法で補正し、精度のよい電流値
の制御を可能とした電流値の制御装置を提供すること。 【解決手段】 本発明の温度による電流検出誤差補正機
能を備えた電流制御装置は、電流検出素子と、温度セン
サーと、温度と前記電流検出素子による検出電流誤差と
の関係を記憶した記憶部とを有し、前記温度センサーに
より検出した温度に基づいて電流検出素子により検出し
た電流値を補正する。
Description
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット等の駆動
に使用されるモータに流れる電流を制御する電流制御装
置に関わり、特に温度変化による検出電流値の誤差を補
正する機能を備えた、電流制御装置に関する。
に使用されるモータに流れる電流を制御する電流制御装
置に関わり、特に温度変化による検出電流値の誤差を補
正する機能を備えた、電流制御装置に関する。
【０００３】
【背景技術】ロボット等においては、位置決め制御する
ために、電流でトルクを制御している。その際、モータ
に流れる電流を検出するのに、モータの動力線に直列に
抵抗を接続し、その抵抗に流れる電流を絶縁アンプを用
いて検出する。その検出電流と希望の電流指令値とを比
較し、指令電流値に近づけるように制御する。また電流
を検出するその他の方法としてホール素子（ＨＣＴ）や
磁気抵抗素子( ＭＲ素子) が用いられる。
ために、電流でトルクを制御している。その際、モータ
に流れる電流を検出するのに、モータの動力線に直列に
抵抗を接続し、その抵抗に流れる電流を絶縁アンプを用
いて検出する。その検出電流と希望の電流指令値とを比
較し、指令電流値に近づけるように制御する。また電流
を検出するその他の方法としてホール素子（ＨＣＴ）や
磁気抵抗素子( ＭＲ素子) が用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】絶縁アンプを用いた場
合、抵抗を用いているために、抵抗で損失が発生する。
損失を小さくするために抵抗値を小さくすると電流検出
精度が落ちてしまう。また絶縁アンプ自体が高価で、占
有面積、体積が大きいという問題もある。一方、ＨＣＴ
やＭＲ素子は絶縁アンプより安価であるが、外部磁気に
よる影響や、温度による変動が大きく精度を必要とする
アプリケーションでは問題がある。磁気による影響に対
しては，磁気シールドをする等の対策で大きな影響が出
ないようにすることは可能だが、温度変動に対しては、
簡単で安価にできる対策がない。並行型といわれるＨＣ
Ｔは、電流を流すことによって生じた磁気を打ち消すよ
うに磁気を発生させて電流を検出する方式で、温度によ
る変動を小さく抑えることは可能であるが、電流センサ
ーが大きくなり高価に成ってしまう。温度の変化によっ
て、モータに流れる電流のオフセットが変動してしまう
と、速度変動が大きくなる問題を生じる。以下にブロッ
ク図を使用して従来の電流制御装置において温度変化が
あった場合の例を説明する。図２は従来の電流制御装置
のブロック図である。同図において参照番号１０はモー
タ、参照番号１３は電流検出器、参照番号１５は比較器
（ＣＰＵを使用した）、参照番号１７は増幅器である。
例えば同図において指令電流値が“２”の時、モータ電
流が“１”電流検出器１３で検出した電流が（温度変化
により）“１．５”であったとする。比較器１３は指令
電流値と検出電流値を比較し、指令電流値が“２”であ
るのに対して検出電流値が“１．５”であるので“０．
５”を与え指令した電流値“２”に近づけるように制御
する。しかし実際にはモータの電流は“１”であるので
“＋０．５”を与えても、 “１．５”の電流にしかな
らない。本発明は、上述の問題を解決するためになされ
たものであり、ＨＣＴやＭＲ素子の温度変化による検出
電流の変動を、温度センサーを利用することにより、補
正することを可能とした温度による電流検出誤差補正機
能を備えた電流制御装置を提供することを目的とする。
合、抵抗を用いているために、抵抗で損失が発生する。
損失を小さくするために抵抗値を小さくすると電流検出
精度が落ちてしまう。また絶縁アンプ自体が高価で、占
有面積、体積が大きいという問題もある。一方、ＨＣＴ
やＭＲ素子は絶縁アンプより安価であるが、外部磁気に
よる影響や、温度による変動が大きく精度を必要とする
アプリケーションでは問題がある。磁気による影響に対
しては，磁気シールドをする等の対策で大きな影響が出
ないようにすることは可能だが、温度変動に対しては、
簡単で安価にできる対策がない。並行型といわれるＨＣ
Ｔは、電流を流すことによって生じた磁気を打ち消すよ
うに磁気を発生させて電流を検出する方式で、温度によ
る変動を小さく抑えることは可能であるが、電流センサ
ーが大きくなり高価に成ってしまう。温度の変化によっ
て、モータに流れる電流のオフセットが変動してしまう
と、速度変動が大きくなる問題を生じる。以下にブロッ
ク図を使用して従来の電流制御装置において温度変化が
あった場合の例を説明する。図２は従来の電流制御装置
のブロック図である。同図において参照番号１０はモー
タ、参照番号１３は電流検出器、参照番号１５は比較器
（ＣＰＵを使用した）、参照番号１７は増幅器である。
例えば同図において指令電流値が“２”の時、モータ電
流が“１”電流検出器１３で検出した電流が（温度変化
により）“１．５”であったとする。比較器１３は指令
電流値と検出電流値を比較し、指令電流値が“２”であ
るのに対して検出電流値が“１．５”であるので“０．
５”を与え指令した電流値“２”に近づけるように制御
する。しかし実際にはモータの電流は“１”であるので
“＋０．５”を与えても、 “１．５”の電流にしかな
らない。本発明は、上述の問題を解決するためになされ
たものであり、ＨＣＴやＭＲ素子の温度変化による検出
電流の変動を、温度センサーを利用することにより、補
正することを可能とした温度による電流検出誤差補正機
能を備えた電流制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、本発明の温度による電流検出誤差補正機能を備え
た電流制御装置は、ロボット等の駆動に使用されるモー
タの電流を検出する電流検出素子と、温度センサーと、
温度と前記電流検出素子による検出電流誤差との関係を
記憶した記憶部とを備え、前記温度センサーにより検出
した温度に基づいて電流検出素子により検出した電流値
を補正することを特徴とする。
めに、本発明の温度による電流検出誤差補正機能を備え
た電流制御装置は、ロボット等の駆動に使用されるモー
タの電流を検出する電流検出素子と、温度センサーと、
温度と前記電流検出素子による検出電流誤差との関係を
記憶した記憶部とを備え、前記温度センサーにより検出
した温度に基づいて電流検出素子により検出した電流値
を補正することを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本発明による一実
施の形態の温度による誤差補正機能を備えた電流制御装
置を示すブロック図である。図１において図２と同じ参
照番号を付したブロックは同様の機能を果たす部分であ
る。図１において参照番号１９は温度センサーであり、
参照番号２１は温度と検出電流誤差との関係を記憶した
記憶部である。記憶部２１には、予め測定された電流検
出器１３の温度特性より、各温度における補正値を求め
るための図３に示す関係で表される補正値変換テーブル
を記憶しておく。比較器１５０は、温度センサー１９か
ら得られた温度に対応した補正値を記憶部２１から求
め、温度変化による測定電流の変動を打ち消すように制
御する。すなわち、温度センサー１９から得られた温度
ｔに対応した電流補正値ｉｏを記憶部２１の補正値変換
テーブルから求め、検出電流値がｉ‘の時の実電流値
ｉを 式 ｉ ＝ ｉ‘＋ ｉｏ （１） から求め、指令電流値ｉｓと実電流値ｉとから電流誤差
値Ｉを 式 Ｉ ＝ ｉｓ− ｉ （２） より求める。従来例の場合と同じように、指令電流値ｉ
ｓが“２”の時、モータ電流ｉｍが“１”電流検出器１
３で検出した電流ｉ‘が( 温度変化により) “１．
５”であったとする。温度センサー１９で測定した温度
に対応する補正値ｉｏが“−０．５”となるので、比較
器１５０は検出電流値“１．５”に補正値“−０．５”
を加える補正を行う。指令電流値ｉｓが“２”に対して
補正された実電流値ｉが“１．０”であるので電流誤差
値Ｉは“＋１．０”を与え指令した電流値ｉｓを“２”
に近づけるように制御する。このようにすれば実際の電
流値を指令電に近い電流値に近づけることができる。
施の形態について説明する。図１は、本発明による一実
施の形態の温度による誤差補正機能を備えた電流制御装
置を示すブロック図である。図１において図２と同じ参
照番号を付したブロックは同様の機能を果たす部分であ
る。図１において参照番号１９は温度センサーであり、
参照番号２１は温度と検出電流誤差との関係を記憶した
記憶部である。記憶部２１には、予め測定された電流検
出器１３の温度特性より、各温度における補正値を求め
るための図３に示す関係で表される補正値変換テーブル
を記憶しておく。比較器１５０は、温度センサー１９か
ら得られた温度に対応した補正値を記憶部２１から求
め、温度変化による測定電流の変動を打ち消すように制
御する。すなわち、温度センサー１９から得られた温度
ｔに対応した電流補正値ｉｏを記憶部２１の補正値変換
テーブルから求め、検出電流値がｉ‘の時の実電流値
ｉを 式 ｉ ＝ ｉ‘＋ ｉｏ （１） から求め、指令電流値ｉｓと実電流値ｉとから電流誤差
値Ｉを 式 Ｉ ＝ ｉｓ− ｉ （２） より求める。従来例の場合と同じように、指令電流値ｉ
ｓが“２”の時、モータ電流ｉｍが“１”電流検出器１
３で検出した電流ｉ‘が( 温度変化により) “１．
５”であったとする。温度センサー１９で測定した温度
に対応する補正値ｉｏが“−０．５”となるので、比較
器１５０は検出電流値“１．５”に補正値“−０．５”
を加える補正を行う。指令電流値ｉｓが“２”に対して
補正された実電流値ｉが“１．０”であるので電流誤差
値Ｉは“＋１．０”を与え指令した電流値ｉｓを“２”
に近づけるように制御する。このようにすれば実際の電
流値を指令電に近い電流値に近づけることができる。
【０００７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電流検出
センサー部の温度を温度センサーによって測定し、 温度
変化による電流検出誤差を補正することができるので、
電流検出センサーとして比較的安価なＨＣＴやＭＲ素子
を使用しても精度を必要とする電流の制御が可能とな
る。
センサー部の温度を温度センサーによって測定し、 温度
変化による電流検出誤差を補正することができるので、
電流検出センサーとして比較的安価なＨＣＴやＭＲ素子
を使用しても精度を必要とする電流の制御が可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の温度による電流検出誤差補正機能を備
えた電流制御装置の一例を示すブロック図。
えた電流制御装置の一例を示すブロック図。
【図２】従来の電流制御装置の一例を示すブロック図。
【図３】検出温度に対応した電流誤差を求める補正値変
換テーブルの内容を表す図。
換テーブルの内容を表す図。
１０ モータ １３ 電流検出器 １５ 比較器（ＣＰＵを使用した） １５０ 比較器（ＣＰＵを使用した) １７ 増幅器 １９ 温度センサー ２１ 温度と検出電流誤差との関係を記憶した記憶
部
部
Claims (2)
- 【請求項１】ロボット等の駆動に使用されるモータの電
流を検出する電流検出素子と、温度センサーと、温度と
前記電流検出素子による検出電流誤差との関係を記憶し
た記憶部とを有し、前記温度センサーにより検出した温
度に基づいて電流検出素子により検出した電流値を補正
することを特徴とする、温度による電流検出誤差補正機
能を備えた電流制御装置。 - 【請求項２】電流検出素子がホール素子、あるいは磁気
抵抗素子であることを特徴とする，請求項１記載の温度
による電流検出誤差補正機能を備えた電流制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10307851A JP2000122733A (ja) | 1998-10-14 | 1998-10-14 | 温度による誤差補正機能を備えた電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10307851A JP2000122733A (ja) | 1998-10-14 | 1998-10-14 | 温度による誤差補正機能を備えた電流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000122733A true JP2000122733A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17973950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10307851A Pending JP2000122733A (ja) | 1998-10-14 | 1998-10-14 | 温度による誤差補正機能を備えた電流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000122733A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1648081A1 (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-19 | TechTronic Industries, Co., Ltd | Feed rate controller |
| JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
| KR20150108268A (ko) * | 2014-03-17 | 2015-09-25 | 엘에스산전 주식회사 | 전류 측정 장치 및 그 동작 방법 |
-
1998
- 1998-10-14 JP JP10307851A patent/JP2000122733A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1648081A1 (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-19 | TechTronic Industries, Co., Ltd | Feed rate controller |
| JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
| JP4650062B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-03-16 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
| KR20150108268A (ko) * | 2014-03-17 | 2015-09-25 | 엘에스산전 주식회사 | 전류 측정 장치 및 그 동작 방법 |
| KR102111557B1 (ko) | 2014-03-17 | 2020-05-15 | 엘에스일렉트릭(주) | 전류 측정 장치 및 그 동작 방법 |
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