JP2000003204A - 制御方法及び制御装置 - Google Patents
制御方法及び制御装置Info
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- JP2000003204A JP2000003204A JP10163968A JP16396898A JP2000003204A JP 2000003204 A JP2000003204 A JP 2000003204A JP 10163968 A JP10163968 A JP 10163968A JP 16396898 A JP16396898 A JP 16396898A JP 2000003204 A JP2000003204 A JP 2000003204A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御応答を改善できる制御方法の提供。
【解決手段】 制御対象２１の制御量を制御する為に、
積分伝達要素１３が出力した積分要素を含む信号を作成
出力し、作成出力した信号の所定の特性値を所定範囲内
に制限する一方、前記特性値を制限しているか否かを、
前記信号の所定の特性値より判定し、前記特性値を制限
していると判定したときに、積分伝達要素１３の動作を
停止させるようにする。
積分伝達要素１３が出力した積分要素を含む信号を作成
出力し、作成出力した信号の所定の特性値を所定範囲内
に制限する一方、前記特性値を制限しているか否かを、
前記信号の所定の特性値より判定し、前記特性値を制限
していると判定したときに、積分伝達要素１３の動作を
停止させるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機の速度及び
コンバータの直流電圧等を制御する制御方法並びに制御
装置の改良に関するものである。
コンバータの直流電圧等を制御する制御方法並びに制御
装置の改良に関するものである。
【０００２】図５は、従来の電動機駆動制御装置の構成
例を示すブロック図である。この電動機駆動制御装置
は、外部から与えられた速度指令信号ｗｍｒから、負荷
２２を有する電動機２１の速度検出器２３が検出し出力
した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１を出
力する減算器２６と、減算器２６が出力した制御偏差信
号１にＰＩ制御の比例ゲインＫｐを乗算する乗算器１１
と、制御偏差信号１にＰＩ制御の積分ゲインＫｉを乗算
する乗算器１２と、乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算
した制御偏差信号１を積分する積分器１３と、積分器１
３が積分し出力した信号１４の大きさを所定値内に制限
する振幅制限器１５と、信号１４の大きさが所定値内に
あるか否かを検出することにより、振幅制限器１５が信
号１４の大きさを制限しているか否かを判定し、制限し
ていると判定したときに、積分器１３を停止させる停止
信号１７を出力する判定器１６とを備えている。
例を示すブロック図である。この電動機駆動制御装置
は、外部から与えられた速度指令信号ｗｍｒから、負荷
２２を有する電動機２１の速度検出器２３が検出し出力
した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１を出
力する減算器２６と、減算器２６が出力した制御偏差信
号１にＰＩ制御の比例ゲインＫｐを乗算する乗算器１１
と、制御偏差信号１にＰＩ制御の積分ゲインＫｉを乗算
する乗算器１２と、乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算
した制御偏差信号１を積分する積分器１３と、積分器１
３が積分し出力した信号１４の大きさを所定値内に制限
する振幅制限器１５と、信号１４の大きさが所定値内に
あるか否かを検出することにより、振幅制限器１５が信
号１４の大きさを制限しているか否かを判定し、制限し
ていると判定したときに、積分器１３を停止させる停止
信号１７を出力する判定器１６とを備えている。
【０００３】この電動機駆動制御装置は、また、乗算器
１１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積
分器１３が積分し振幅制限器１５が出力した信号を加算
する加算器１８と、加算器１８が加算し出力した操作量
信号２の大きさを所定値内に制限し、操作量信号４とし
て出力する振幅制限器３と、振幅制限器３が出力した操
作量信号４を、電動機２１を駆動する為の電力に変換し
電動機２１に与える電力変換器２０とを備えている。乗
算器１１、乗算器１２、積分器１３、振幅制限器１５、
判定器１６及び加算器１８は、速度制御器１０を構成し
ている。
１１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積
分器１３が積分し振幅制限器１５が出力した信号を加算
する加算器１８と、加算器１８が加算し出力した操作量
信号２の大きさを所定値内に制限し、操作量信号４とし
て出力する振幅制限器３と、振幅制限器３が出力した操
作量信号４を、電動機２１を駆動する為の電力に変換し
電動機２１に与える電力変換器２０とを備えている。乗
算器１１、乗算器１２、積分器１３、振幅制限器１５、
判定器１６及び加算器１８は、速度制御器１０を構成し
ている。
【０００４】以下に、このような構成の電動機駆動制御
装置の動作を説明する。減算器２６は、外部から与えら
れた速度指令信号ｗｍｒから、速度検出器２３が検出し
出力した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１
を出力する。乗算器１１は制御偏差信号１に比例ゲイン
を乗算し、乗算器１２は制御偏差信号１に積分ゲインを
乗算する。乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算した制御
偏差信号１は、積分器１３により積分され、振幅制限器
１５は、その積分された信号１４の大きさを所定値内に
制限し出力する。判定器１６は、振幅制限器１５が信号
１４の大きさを制限しているか否かを、信号１４の大き
さを検出することにより判定し、制限していると判定し
たときは、積分器１３を停止させる停止信号１７を出力
する。
装置の動作を説明する。減算器２６は、外部から与えら
れた速度指令信号ｗｍｒから、速度検出器２３が検出し
出力した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１
を出力する。乗算器１１は制御偏差信号１に比例ゲイン
を乗算し、乗算器１２は制御偏差信号１に積分ゲインを
乗算する。乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算した制御
偏差信号１は、積分器１３により積分され、振幅制限器
１５は、その積分された信号１４の大きさを所定値内に
制限し出力する。判定器１６は、振幅制限器１５が信号
１４の大きさを制限しているか否かを、信号１４の大き
さを検出することにより判定し、制限していると判定し
たときは、積分器１３を停止させる停止信号１７を出力
する。
【０００５】加算器１８は、乗算器１１が比例ゲインを
乗算した制御偏差信号１及び振幅制限器１５が出力した
信号を加算し出力する。振幅制限器３は、加算器１８が
出力した操作量信号２の大きさを所定値内に制限し、操
作量信号４として出力する。電力変換器２０は、振幅制
限器３が出力した操作量信号４を、電動機２１を駆動す
る為の電力に変換し電動機２１に与える。
乗算した制御偏差信号１及び振幅制限器１５が出力した
信号を加算し出力する。振幅制限器３は、加算器１８が
出力した操作量信号２の大きさを所定値内に制限し、操
作量信号４として出力する。電力変換器２０は、振幅制
限器３が出力した操作量信号４を、電動機２１を駆動す
る為の電力に変換し電動機２１に与える。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで、振幅制限器３
が、速度制御器１０が出力した操作量信号２の大きさを
所定値内に制限した場合、積分器１３は、その積分した
信号１４が振幅制限器１５に制限されるまで、積分動作
を続ける。次いで、振幅制限器３が、操作量信号２の大
きさを所定値内に制限しなくなった場合、振幅制限器１
５も積分器１３が積分した信号１４を制限しなくなる。
その為、振幅制限器３が操作量信号２の大きさを所定値
内に制限している間に、積分器１３が積分した分だけ、
速度制御器１０が出力する操作量信号２は過大となって
しまう。
が、速度制御器１０が出力した操作量信号２の大きさを
所定値内に制限した場合、積分器１３は、その積分した
信号１４が振幅制限器１５に制限されるまで、積分動作
を続ける。次いで、振幅制限器３が、操作量信号２の大
きさを所定値内に制限しなくなった場合、振幅制限器１
５も積分器１３が積分した信号１４を制限しなくなる。
その為、振幅制限器３が操作量信号２の大きさを所定値
内に制限している間に、積分器１３が積分した分だけ、
速度制御器１０が出力する操作量信号２は過大となって
しまう。
【０００７】例えば、図６（ａ）に示すように、電動機
２１にステップ状の負荷トルクＴＬが掛かった場合、速
度指令信号ｗｍｒ（細線）（ｂ）が０であるとき、速度
制御器１０は、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｃ）が０とな
るように作動し、速度制御器１０の出力信号２（ｚｚ；
細線）（ｅ）が振幅制限器３により制限された（時刻ｔ
１）操作量信号４（ｙｙ；太線）（ｅ）となっても、積
分器１３は、その積分した信号１４（ｘｘ）（ｄ）が振
幅制限器１５により制限される迄（時刻ｔ２）、積分動
作を続ける。その為、負荷トルクＴＬ（ａ）が０になっ
た（時刻ｔ３）後の電動機速度信号ｗｍ（太線）（ｂ）
のオーバーシュートが大きくなる。
２１にステップ状の負荷トルクＴＬが掛かった場合、速
度指令信号ｗｍｒ（細線）（ｂ）が０であるとき、速度
制御器１０は、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｃ）が０とな
るように作動し、速度制御器１０の出力信号２（ｚｚ；
細線）（ｅ）が振幅制限器３により制限された（時刻ｔ
１）操作量信号４（ｙｙ；太線）（ｅ）となっても、積
分器１３は、その積分した信号１４（ｘｘ）（ｄ）が振
幅制限器１５により制限される迄（時刻ｔ２）、積分動
作を続ける。その為、負荷トルクＴＬ（ａ）が０になっ
た（時刻ｔ３）後の電動機速度信号ｗｍ（太線）（ｂ）
のオーバーシュートが大きくなる。
【０００８】そこで、電動機速度信号ｗｍ（太線）（図
６（ｂ））のオーバーシュートを小さくする為に、図７
に示すように、乗算器１２の積分ゲインＫｉを、積分器
１３が積分した信号１４（ｘｘ）（ｄ）が振幅制限器１
５により制限されないように小さくすると、負荷トルク
ＴＬ（ａ）による電動機速度信号ｗｍ（太線）（ｂ）の
低下が大きくなり、速度制御器１０の出力信号２（ｚ
ｚ；細線）（ｅ）が振幅制限器３により操作量信号４
（ｙｙ；太線）（ｅ）に制限される時刻ｔ４が遅くな
り、また、負荷トルクＴＬ（ａ）が０になった（時刻ｔ
５）後、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｃ）が０となる迄の
整定時間が長くなる。
６（ｂ））のオーバーシュートを小さくする為に、図７
に示すように、乗算器１２の積分ゲインＫｉを、積分器
１３が積分した信号１４（ｘｘ）（ｄ）が振幅制限器１
５により制限されないように小さくすると、負荷トルク
ＴＬ（ａ）による電動機速度信号ｗｍ（太線）（ｂ）の
低下が大きくなり、速度制御器１０の出力信号２（ｚ
ｚ；細線）（ｅ）が振幅制限器３により操作量信号４
（ｙｙ；太線）（ｅ）に制限される時刻ｔ４が遅くな
り、また、負荷トルクＴＬ（ａ）が０になった（時刻ｔ
５）後、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｃ）が０となる迄の
整定時間が長くなる。
【０００９】類似の技術としては、特開昭６１−１７０
２８９号公報には、入力偏差信号によりＰＩ制御器の積
分要素を操作する「電動機の速度制御装置」が、特開平
２−１０１９７９号公報には、入力偏差信号によりＰＩ
制御器の積分要素を操作する「サーボシステムの位置決
め方法」が、それぞれ開示されている。本発明は、上述
したような事情に鑑みてなされたものであり、制御応答
を改善できる制御方法及び制御装置を提供することを目
的とする。
２８９号公報には、入力偏差信号によりＰＩ制御器の積
分要素を操作する「電動機の速度制御装置」が、特開平
２−１０１９７９号公報には、入力偏差信号によりＰＩ
制御器の積分要素を操作する「サーボシステムの位置決
め方法」が、それぞれ開示されている。本発明は、上述
したような事情に鑑みてなされたものであり、制御応答
を改善できる制御方法及び制御装置を提供することを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る制御方法
は、制御対象の制御量を制御する為に、積分伝達要素が
出力した積分要素を含む信号を作成出力し、作成出力し
た信号の所定の特性値を所定範囲内に制限する一方、前
記特性値を制限しているか否かを、前記信号の所定の特
性値より判定し、前記特性値を制限していると判定した
ときに、前記積分伝達要素の動作を停止させることを特
徴とする。
は、制御対象の制御量を制御する為に、積分伝達要素が
出力した積分要素を含む信号を作成出力し、作成出力し
た信号の所定の特性値を所定範囲内に制限する一方、前
記特性値を制限しているか否かを、前記信号の所定の特
性値より判定し、前記特性値を制限していると判定した
ときに、前記積分伝達要素の動作を停止させることを特
徴とする。
【００１１】第２発明に係る制御方法は、所定の特性値
は、信号の大きさであることを特徴とする。
は、信号の大きさであることを特徴とする。
【００１２】第３発明に係る制御方法は、所定の特性値
は、信号の変化率であることを特徴とする。
は、信号の変化率であることを特徴とする。
【００１３】第４発明に係る制御方法は、制御対象の制
御量を制御する為に、積分伝達要素が出力した積分要素
を含む信号を作成出力し、作成出力した信号の大きさを
所定値内に制限する一方、前記信号の大きさを制限して
いるか否かを、前記信号の大きさより判定し、前記作成
出力した信号の変化率を所定値内に制限する一方、前記
信号の変化率を制限しているか否かを前記信号の変化率
より判定し、前記大きさ及び前記変化率の少なくとも一
方を制限していると判定したときに、前記積分伝達要素
の動作を停止させることを特徴とする。
御量を制御する為に、積分伝達要素が出力した積分要素
を含む信号を作成出力し、作成出力した信号の大きさを
所定値内に制限する一方、前記信号の大きさを制限して
いるか否かを、前記信号の大きさより判定し、前記作成
出力した信号の変化率を所定値内に制限する一方、前記
信号の変化率を制限しているか否かを前記信号の変化率
より判定し、前記大きさ及び前記変化率の少なくとも一
方を制限していると判定したときに、前記積分伝達要素
の動作を停止させることを特徴とする。
【００１４】第５発明に係る制御方法は、制御対象が電
動機であり、制御量が該電動機の速度であることを特徴
とする。
動機であり、制御量が該電動機の速度であることを特徴
とする。
【００１５】第６発明に係る制御装置は、積分伝達要素
を含み、制御対象の制御量を制御する為の信号を作成出
力する調節部と、該調節部が作成出力した信号の所定の
特性値を所定範囲内に制限する制限手段と、該制限手段
が前記特性値を制限しているか否かを、前記信号の所定
の特性値より判定する判定手段と、該判定手段が前記制
限手段は制限していると判定したときに、前記積分伝達
要素の動作を停止させる停止手段とを備えることを特徴
とする。
を含み、制御対象の制御量を制御する為の信号を作成出
力する調節部と、該調節部が作成出力した信号の所定の
特性値を所定範囲内に制限する制限手段と、該制限手段
が前記特性値を制限しているか否かを、前記信号の所定
の特性値より判定する判定手段と、該判定手段が前記制
限手段は制限していると判定したときに、前記積分伝達
要素の動作を停止させる停止手段とを備えることを特徴
とする。
【００１６】第７発明に係る制御装置は、所定の特性値
は、信号の大きさであることを特徴とする。
は、信号の大きさであることを特徴とする。
【００１７】第８発明に係る制御装置は、所定の特性値
は、信号の変化率であることを特徴とする。
は、信号の変化率であることを特徴とする。
【００１８】第９発明に係る制御装置は、積分伝達要素
を含み、制御対象の制御量を制御する為の信号を作成出
力する調節部と、該調節部が作成出力した信号の大きさ
を所定値内に制限する振幅制限手段と、該振幅制限手段
が信号の大きさを制限しているか否かを、前記信号の大
きさより判定する振幅制限判定手段と、前記調節部が作
成出力した信号の変化率を所定値内に制限する変化率制
限手段と、該変化率制限手段が信号の変化率を制限して
いるか否かを、前記信号の変化率より判定する変化率制
限判定手段と、前記振幅制限判定手段及び該変化率制限
判定手段の少なくとも一方が、制限していると判定した
ときに、前記積分伝達要素の動作を停止させる停止手段
とを備えることを特徴とする。
を含み、制御対象の制御量を制御する為の信号を作成出
力する調節部と、該調節部が作成出力した信号の大きさ
を所定値内に制限する振幅制限手段と、該振幅制限手段
が信号の大きさを制限しているか否かを、前記信号の大
きさより判定する振幅制限判定手段と、前記調節部が作
成出力した信号の変化率を所定値内に制限する変化率制
限手段と、該変化率制限手段が信号の変化率を制限して
いるか否かを、前記信号の変化率より判定する変化率制
限判定手段と、前記振幅制限判定手段及び該変化率制限
判定手段の少なくとも一方が、制限していると判定した
ときに、前記積分伝達要素の動作を停止させる停止手段
とを備えることを特徴とする。
【００１９】第１０発明に係る制御装置は、制御対象が
電動機であり、制御量が該電動機の速度であることを特
徴とする。
電動機であり、制御量が該電動機の速度であることを特
徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面を参照しながら説明する。 実施の形態１．図１は、第１，２，５発明に係る制御方
法及び第６，７，１０発明に係る制御装置の実施の形態
である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図であ
る。この電動機駆動制御装置は、外部から与えられた速
度指令信号ｗｍｒから、負荷２２を有する電動機２１の
速度検出器２３が検出し出力した電動機速度信号ｗｍを
減算し、制御偏差信号１を出力する減算器２６と、減算
器２６が出力した制御偏差信号１にＰＩ制御の比例ゲイ
ンＫｐを乗算する乗算器１１と、制御偏差信号１にＰＩ
制御の積分ゲインＫｉを乗算する乗算器１２と、乗算器
１２が積分ゲインＫｉを乗算した制御偏差信号１を積分
する積分器１３（積分伝達要素）とを備えている。
を示す図面を参照しながら説明する。 実施の形態１．図１は、第１，２，５発明に係る制御方
法及び第６，７，１０発明に係る制御装置の実施の形態
である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図であ
る。この電動機駆動制御装置は、外部から与えられた速
度指令信号ｗｍｒから、負荷２２を有する電動機２１の
速度検出器２３が検出し出力した電動機速度信号ｗｍを
減算し、制御偏差信号１を出力する減算器２６と、減算
器２６が出力した制御偏差信号１にＰＩ制御の比例ゲイ
ンＫｐを乗算する乗算器１１と、制御偏差信号１にＰＩ
制御の積分ゲインＫｉを乗算する乗算器１２と、乗算器
１２が積分ゲインＫｉを乗算した制御偏差信号１を積分
する積分器１３（積分伝達要素）とを備えている。
【００２１】この電動機駆動制御装置は、また、乗算器
１１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積
分器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１
８と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の大き
さを所定値内に制限し、操作量信号４として出力する振
幅制限器３と、操作量信号２の大きさが所定値内にある
か否かを検出することにより、振幅制限器３（制限手
段）が操作量信号２の大きさを制限しているか否かを判
定し、制限していると判定したときに、積分器１３を停
止させる停止信号４２を出力する判定器４１（判定手
段）と、振幅制限器３が出力した操作量信号４を、電動
機２１を駆動する為の電力に変換し電動機２１に与える
電力変換器２０とを備えている。乗算器１１、乗算器１
２、積分器１３及び加算器１８は、速度制御器４０（調
節部）を構成している。
１１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積
分器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１
８と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の大き
さを所定値内に制限し、操作量信号４として出力する振
幅制限器３と、操作量信号２の大きさが所定値内にある
か否かを検出することにより、振幅制限器３（制限手
段）が操作量信号２の大きさを制限しているか否かを判
定し、制限していると判定したときに、積分器１３を停
止させる停止信号４２を出力する判定器４１（判定手
段）と、振幅制限器３が出力した操作量信号４を、電動
機２１を駆動する為の電力に変換し電動機２１に与える
電力変換器２０とを備えている。乗算器１１、乗算器１
２、積分器１３及び加算器１８は、速度制御器４０（調
節部）を構成している。
【００２２】以下に、このような構成の電動機駆動制御
装置の動作を説明する。減算器２６は、外部から与えら
れた速度指令信号ｗｍｒから、速度検出器２３が検出し
出力した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１
を出力する。乗算器１１は制御偏差信号１に比例ゲイン
Ｋｐを乗算し、乗算器１２は制御偏差信号１に積分ゲイ
ンＫｉを乗算する。乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算
した制御偏差信号１は、積分器１３により積分され出力
される。
装置の動作を説明する。減算器２６は、外部から与えら
れた速度指令信号ｗｍｒから、速度検出器２３が検出し
出力した電動機速度信号ｗｍを減算し、制御偏差信号１
を出力する。乗算器１１は制御偏差信号１に比例ゲイン
Ｋｐを乗算し、乗算器１２は制御偏差信号１に積分ゲイ
ンＫｉを乗算する。乗算器１２が積分ゲインＫｉを乗算
した制御偏差信号１は、積分器１３により積分され出力
される。
【００２３】加算器１８は、乗算器１１が比例ゲインを
乗算した制御偏差信号１と積分器１３が制御偏差信号１
を積分し出力した信号１４とを加算し出力する。振幅制
限器３は、加算器１８が出力した操作量信号２の大きさ
を所定値内に制限し、操作量信号４として出力する。判
定器４１は、振幅制限器３が操作量信号２の大きさを制
限しているか否かを、操作量信号２の大きさを検出する
ことにより判定し、制限していると判定したときは、積
分器１３を停止させる停止信号４２を出力する。電力変
換器２０は、振幅制限器３が出力した操作量信号４を、
電動機２１を駆動する為の電力に変換し電動機２１に与
える。
乗算した制御偏差信号１と積分器１３が制御偏差信号１
を積分し出力した信号１４とを加算し出力する。振幅制
限器３は、加算器１８が出力した操作量信号２の大きさ
を所定値内に制限し、操作量信号４として出力する。判
定器４１は、振幅制限器３が操作量信号２の大きさを制
限しているか否かを、操作量信号２の大きさを検出する
ことにより判定し、制限していると判定したときは、積
分器１３を停止させる停止信号４２を出力する。電力変
換器２０は、振幅制限器３が出力した操作量信号４を、
電動機２１を駆動する為の電力に変換し電動機２１に与
える。
【００２４】また、図２（ｂ）に示すように、電動機２
１にステップ状の負荷トルクＴＬが掛かった場合、速度
指令信号ｗｍｒ（細線）（ｃ）が０であるとき、速度制
御器４０は、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｄ）が０となる
ように作動し、速度制御器４０の出力信号２（ｚｚ）
（ｆ）が振幅制限器３により制限された操作量信号４
（ｙｙ）（ｆ）となっている間（時刻ｔ６〜ｔ７）、判
定器４１は、積分器１３を停止させる停止信号４２
（ａ）を出力する。積分器１３は、停止信号４２（ａ）
が出ている間、積分動作を停止する（ｅ）。
１にステップ状の負荷トルクＴＬが掛かった場合、速度
指令信号ｗｍｒ（細線）（ｃ）が０であるとき、速度制
御器４０は、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｄ）が０となる
ように作動し、速度制御器４０の出力信号２（ｚｚ）
（ｆ）が振幅制限器３により制限された操作量信号４
（ｙｙ）（ｆ）となっている間（時刻ｔ６〜ｔ７）、判
定器４１は、積分器１３を停止させる停止信号４２
（ａ）を出力する。積分器１３は、停止信号４２（ａ）
が出ている間、積分動作を停止する（ｅ）。
【００２５】これにより、速度制御器４０が出力した操
作量信号２の積分項が余分に大きくならない為、積分ゲ
インＫｉを小さくしなくても、制御応答を改善すること
ができる。また、積分器１３の出力信号１４を制限する
振幅制限器を省略することができる。また、負荷トルク
ＴＬ（図２（ｂ））が０になった（時刻ｔ７）後の電動
機速度信号ｗｍ（太線）（ｃ）のオーバーシュートが小
さくなり、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｄ）が０となる迄
の整定時間が長くならず、電動機速度信号ｗｍ（太線）
（ｃ）の低下量も小さくなる。
作量信号２の積分項が余分に大きくならない為、積分ゲ
インＫｉを小さくしなくても、制御応答を改善すること
ができる。また、積分器１３の出力信号１４を制限する
振幅制限器を省略することができる。また、負荷トルク
ＴＬ（図２（ｂ））が０になった（時刻ｔ７）後の電動
機速度信号ｗｍ（太線）（ｃ）のオーバーシュートが小
さくなり、制御偏差信号１（ｗｗ）（ｄ）が０となる迄
の整定時間が長くならず、電動機速度信号ｗｍ（太線）
（ｃ）の低下量も小さくなる。
【００２６】実施の形態２．図３は、第１，３，５発明
に係る制御方法及び第６，８，１０発明に係る制御装置
の実施の形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブ
ロック図である。この電動機駆動制御装置は、乗算器１
１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積分
器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１８
と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の変化率
を所定値内に制限し、操作量信号５１として出力する変
化率制限器５０（制限手段）と、操作量信号２の変化率
が所定値内にあるか否かを検出することにより、変化率
制限器５０が操作量信号２の変化率を制限しているか否
かを判定し、制限していると判定したときに、積分器１
３を停止させる停止信号５３を出力する判定器５２（判
定手段）とを備えている。その他の構成は、実施の形態
１で説明した電動機駆動制御装置の構成と同様であるの
で、説明を省略する。
に係る制御方法及び第６，８，１０発明に係る制御装置
の実施の形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブ
ロック図である。この電動機駆動制御装置は、乗算器１
１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積分
器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１８
と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の変化率
を所定値内に制限し、操作量信号５１として出力する変
化率制限器５０（制限手段）と、操作量信号２の変化率
が所定値内にあるか否かを検出することにより、変化率
制限器５０が操作量信号２の変化率を制限しているか否
かを判定し、制限していると判定したときに、積分器１
３を停止させる停止信号５３を出力する判定器５２（判
定手段）とを備えている。その他の構成は、実施の形態
１で説明した電動機駆動制御装置の構成と同様であるの
で、説明を省略する。
【００２７】以下に、このような構成の電動機駆動制御
装置の動作を説明する。加算器１８は、乗算器１１が比
例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１と積分器１３が
制御偏差信号１を積分し出力した信号１４とを加算し出
力する。変化率制限器５０は、加算器１８が出力した操
作量信号２の変化率を所定値内に制限し、操作量信号５
１として出力する。判定器５２は、変化率制限器５０が
操作量信号２の変化率を制限しているか否かを、操作量
信号２の変化率を検出することにより判定し、制限して
いると判定したときは、積分器１３を停止させる停止信
号５３を出力する。その他の動作は、実施の形態１で説
明した電動機駆動制御装置の動作と同様であるので説明
を省略する。
装置の動作を説明する。加算器１８は、乗算器１１が比
例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１と積分器１３が
制御偏差信号１を積分し出力した信号１４とを加算し出
力する。変化率制限器５０は、加算器１８が出力した操
作量信号２の変化率を所定値内に制限し、操作量信号５
１として出力する。判定器５２は、変化率制限器５０が
操作量信号２の変化率を制限しているか否かを、操作量
信号２の変化率を検出することにより判定し、制限して
いると判定したときは、積分器１３を停止させる停止信
号５３を出力する。その他の動作は、実施の形態１で説
明した電動機駆動制御装置の動作と同様であるので説明
を省略する。
【００２８】実施の形態３．図４は、第１，４，５発明
に係る制御方法及び第６，９，１０発明に係る制御装置
の実施の形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブ
ロック図である。この電動機駆動制御装置は、乗算器１
１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積分
器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１８
と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の大きさ
を所定値内に制限し出力する振幅制限器６０（振幅制限
手段）と、操作量信号２の大きさが所定値内にあるか否
かを検出することにより、振幅制限器６０が操作量信号
２の大きさを制限しているか否かを判定し、制限してい
ると判定したときに、積分器１３を停止させる停止信号
６２を出力する判定器６１（振幅制限判定手段）とを備
えている。
に係る制御方法及び第６，９，１０発明に係る制御装置
の実施の形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブ
ロック図である。この電動機駆動制御装置は、乗算器１
１が比例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１及び積分
器１３が積分し出力した信号１４を加算する加算器１８
と、加算器１８が加算し出力した操作量信号２の大きさ
を所定値内に制限し出力する振幅制限器６０（振幅制限
手段）と、操作量信号２の大きさが所定値内にあるか否
かを検出することにより、振幅制限器６０が操作量信号
２の大きさを制限しているか否かを判定し、制限してい
ると判定したときに、積分器１３を停止させる停止信号
６２を出力する判定器６１（振幅制限判定手段）とを備
えている。
【００２９】この電動機駆動制御装置は、また、振幅制
限器６０が出力した信号６３の変化率を所定値内に制限
し、操作量信号６５として出力する変化率制限器６４
（変化率制限手段）と、信号６３の変化率が所定値内に
あるか否かを検出することにより、変化率制限器６４が
信号６３の変化率を制限しているか否かを判定し、制限
していると判定したときに、積分器１３を停止させる停
止信号６７を出力する判定器６６（変化率制限判定手
段）と、判定器６１が出力した停止信号６２及び判定器
６６が出力した停止信号６７の少なくとも一方が入力さ
れたときに、積分器１３を停止させる停止信号６９を出
力するＯＲ回路６８とを備えている。その他の構成は、
実施の形態１で説明した電動機駆動制御装置の構成と同
様であるので、説明を省略する。
限器６０が出力した信号６３の変化率を所定値内に制限
し、操作量信号６５として出力する変化率制限器６４
（変化率制限手段）と、信号６３の変化率が所定値内に
あるか否かを検出することにより、変化率制限器６４が
信号６３の変化率を制限しているか否かを判定し、制限
していると判定したときに、積分器１３を停止させる停
止信号６７を出力する判定器６６（変化率制限判定手
段）と、判定器６１が出力した停止信号６２及び判定器
６６が出力した停止信号６７の少なくとも一方が入力さ
れたときに、積分器１３を停止させる停止信号６９を出
力するＯＲ回路６８とを備えている。その他の構成は、
実施の形態１で説明した電動機駆動制御装置の構成と同
様であるので、説明を省略する。
【００３０】以下に、このような構成の電動機駆動制御
装置の動作を説明する。加算器１８は、乗算器１１が比
例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１と積分器１３が
制御偏差信号１を積分し出力した信号１４とを加算し出
力する。振幅制限器６０は、加算器１８が出力した操作
量信号２の大きさを所定値内に制限し信号６３として出
力する。判定器６１は、振幅制限器６０が操作量信号２
の大きさを制限しているか否かを、操作量信号２の大き
さを検出することにより判定し、制限していると判定し
たときは、積分器１３を停止させる停止信号６２を出力
する。
装置の動作を説明する。加算器１８は、乗算器１１が比
例ゲインＫｐを乗算した制御偏差信号１と積分器１３が
制御偏差信号１を積分し出力した信号１４とを加算し出
力する。振幅制限器６０は、加算器１８が出力した操作
量信号２の大きさを所定値内に制限し信号６３として出
力する。判定器６１は、振幅制限器６０が操作量信号２
の大きさを制限しているか否かを、操作量信号２の大き
さを検出することにより判定し、制限していると判定し
たときは、積分器１３を停止させる停止信号６２を出力
する。
【００３１】変化率制限器５０は、振幅制限器６０が出
力した信号６３の変化率を所定値内に制限し、操作量信
号６５として出力する。判定器６６は、変化率制限器６
４が信号６３の変化率を制限しているか否かを、信号６
３の変化率を検出することにより判定し、制限している
と判定したときは、積分器１３を停止させる停止信号６
７を出力する。ＯＲ回路６８は、判定器６１が出力した
停止信号６２及び判定器６６が出力した停止信号６７の
少なくとも一方が入力されたときに、積分器１３を停止
させる停止信号６９を出力し、積分器１３を停止させ
る。その他の動作は、実施の形態１で説明した電動機駆
動制御装置の動作と同様であるので説明を省略する。
尚、上述した実施の形態では、電動機駆動制御装置の場
合を説明したが、電動機の速度制御に限らず、直流を交
流に変換するコンバータの直流電圧制御等その他の制御
にも適用することは可能である。
力した信号６３の変化率を所定値内に制限し、操作量信
号６５として出力する。判定器６６は、変化率制限器６
４が信号６３の変化率を制限しているか否かを、信号６
３の変化率を検出することにより判定し、制限している
と判定したときは、積分器１３を停止させる停止信号６
７を出力する。ＯＲ回路６８は、判定器６１が出力した
停止信号６２及び判定器６６が出力した停止信号６７の
少なくとも一方が入力されたときに、積分器１３を停止
させる停止信号６９を出力し、積分器１３を停止させ
る。その他の動作は、実施の形態１で説明した電動機駆
動制御装置の動作と同様であるので説明を省略する。
尚、上述した実施の形態では、電動機駆動制御装置の場
合を説明したが、電動機の速度制御に限らず、直流を交
流に変換するコンバータの直流電圧制御等その他の制御
にも適用することは可能である。
【００３２】
【発明の効果】第１発明に係る制御方法及び第６発明に
係る制御装置では、調節部が、積分伝達要素を含み、制
御対象の制御量を制御する為の信号を作成出力し、制限
手段は、調節部が作成出力した信号の所定の特性値を所
定範囲内に制限する。判定手段は、制限手段が前記特性
値を制限しているか否かを、信号の所定の特性値より判
定し、制限手段は制限していると判定したときに、停止
手段は、積分伝達要素の動作を停止させる。これによ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
係る制御装置では、調節部が、積分伝達要素を含み、制
御対象の制御量を制御する為の信号を作成出力し、制限
手段は、調節部が作成出力した信号の所定の特性値を所
定範囲内に制限する。判定手段は、制限手段が前記特性
値を制限しているか否かを、信号の所定の特性値より判
定し、制限手段は制限していると判定したときに、停止
手段は、積分伝達要素の動作を停止させる。これによ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
【００３３】第２発明に係る制御方法及び第７発明に係
る制御装置では、所定の特性値は、信号の大きさであ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
る制御装置では、所定の特性値は、信号の大きさであ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
【００３４】第３発明に係る制御方法及び第８発明に係
る制御装置では、所定の特性値は、信号の変化率であ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
る制御装置では、所定の特性値は、信号の変化率であ
り、制御応答を改善できる制御方法及び制御装置を実現
することができる。
【００３５】第４発明に係る制御方法及び第９発明に係
る制御装置では、調節部が、積分伝達要素を含み、制御
対象の制御量を制御する為の信号を作成出力する。振幅
制限手段は、調節部が作成出力した信号の大きさを所定
値内に制限し、振幅制限判定手段は、振幅制限手段が信
号の大きさを制限しているか否かを、信号の大きさより
判定する。変化率制限手段は、調節部が作成出力した信
号の変化率を所定値内に制限し、変化率制限判定手段
は、変化率制限手段が信号の変化率を制限しているか否
かを、信号の変化率より判定する。振幅制限判定手段及
び変化率制限判定手段の少なくとも一方が、制限してい
ると判定したときに、停止手段は、積分伝達要素の動作
を停止させる。これにより、制御応答を改善できる制御
方法及び制御装置を実現することができる。
る制御装置では、調節部が、積分伝達要素を含み、制御
対象の制御量を制御する為の信号を作成出力する。振幅
制限手段は、調節部が作成出力した信号の大きさを所定
値内に制限し、振幅制限判定手段は、振幅制限手段が信
号の大きさを制限しているか否かを、信号の大きさより
判定する。変化率制限手段は、調節部が作成出力した信
号の変化率を所定値内に制限し、変化率制限判定手段
は、変化率制限手段が信号の変化率を制限しているか否
かを、信号の変化率より判定する。振幅制限判定手段及
び変化率制限判定手段の少なくとも一方が、制限してい
ると判定したときに、停止手段は、積分伝達要素の動作
を停止させる。これにより、制御応答を改善できる制御
方法及び制御装置を実現することができる。
【００３６】第５発明に係る制御方法及び第１０発明に
係る制御装置は、制御対象が電動機であり、制御量が該
電動機の速度であり、電動機の速度の制御応答を改善で
きる制御方法及び制御装置を実現することができる。
係る制御装置は、制御対象が電動機であり、制御量が該
電動機の速度であり、電動機の速度の制御応答を改善で
きる制御方法及び制御装置を実現することができる。
【図１】 本発明に係る制御方法及び制御装置の実施の
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
【図２】 本発明に係る制御方法及び制御装置の実施の
形態である電動機駆動制御装置の動作を示す波形図であ
る。
形態である電動機駆動制御装置の動作を示す波形図であ
る。
【図３】 本発明に係る制御方法及び制御装置の実施の
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
【図４】 本発明に係る制御方法及び制御装置の実施の
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
形態である電動機駆動制御装置の構成を示すブロック図
である。
【図５】 従来の電動機駆動制御装置の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】 従来の電動機駆動制御装置の動作を示す波形
図である。
図である。
【図７】 従来の電動機駆動制御装置の動作を示す波形
図である。
図である。
１ 制御偏差信号、３ 振幅制限器、４，５１，６５
操作量信号、１１，１２ 乗算器、１３ 積分器（積分
伝達要素）、１８ 加算器、２０ 電力変換器、２１
電動機、２２ 負荷、２３ 速度検出器、４０ 速度制
御器（調節部）、４１ 判定器（判定手段）、４２，５
３，６２，６７，６９ 停止信号、５０ 変化率制限器
（制限手段）、５２ 判定器（判定手段）、６０ 振幅
制限器（振幅制限手段）、６１ 判定器（振幅制限判定
手段）、６４ 変化率制限器（変化率制限手段）、６６
判定器（変化率制限判定手段）、６８ ＯＲ回路。
操作量信号、１１，１２ 乗算器、１３ 積分器（積分
伝達要素）、１８ 加算器、２０ 電力変換器、２１
電動機、２２ 負荷、２３ 速度検出器、４０ 速度制
御器（調節部）、４１ 判定器（判定手段）、４２，５
３，６２，６７，６９ 停止信号、５０ 変化率制限器
（制限手段）、５２ 判定器（判定手段）、６０ 振幅
制限器（振幅制限手段）、６１ 判定器（振幅制限判定
手段）、６４ 変化率制限器（変化率制限手段）、６６
判定器（変化率制限判定手段）、６８ ＯＲ回路。
Claims (10)
- 【請求項１】 制御対象の制御量を制御する為に、積分
伝達要素が出力した積分要素を含む信号を作成出力し、
作成出力した信号の所定の特性値を所定範囲内に制限す
る一方、前記特性値を制限しているか否かを、前記信号
の所定の特性値より判定し、前記特性値を制限している
と判定したときに、前記積分伝達要素の動作を停止させ
ることを特徴とする制御方法。 - 【請求項２】 所定の特性値は、信号の大きさである請
求項１記載の制御方法。 - 【請求項３】 所定の特性値は、信号の変化率である請
求項１記載の制御方法。 - 【請求項４】 制御対象の制御量を制御する為に、積分
伝達要素が出力した積分要素を含む信号を作成出力し、
作成出力した信号の大きさを所定値内に制限する一方、
前記信号の大きさを制限しているか否かを、前記信号の
大きさより判定し、前記作成出力した信号の変化率を所
定値内に制限する一方、前記信号の変化率を制限してい
るか否かを前記信号の変化率より判定し、前記大きさ及
び前記変化率の少なくとも一方を制限していると判定し
たときに、前記積分伝達要素の動作を停止させることを
特徴とする制御方法。 - 【請求項５】 制御対象が電動機であり、制御量が該電
動機の速度である請求項１〜４の何れかに記載の制御方
法。 - 【請求項６】 積分伝達要素を含み、制御対象の制御量
を制御する為の信号を作成出力する調節部と、該調節部
が作成出力した信号の所定の特性値を所定範囲内に制限
する制限手段と、該制限手段が前記特性値を制限してい
るか否かを、前記信号の所定の特性値より判定する判定
手段と、該判定手段が前記制限手段は制限していると判
定したときに、前記積分伝達要素の動作を停止させる停
止手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項７】 所定の特性値は、信号の大きさである請
求項６記載の制御装置。 - 【請求項８】 所定の特性値は、信号の変化率である請
求項６記載の制御装置。 - 【請求項９】 積分伝達要素を含み、制御対象の制御量
を制御する為の信号を作成出力する調節部と、該調節部
が作成出力した信号の大きさを所定値内に制限する振幅
制限手段と、該振幅制限手段が信号の大きさを制限して
いるか否かを、前記信号の大きさより判定する振幅制限
判定手段と、前記調節部が作成出力した信号の変化率を
所定値内に制限する変化率制限手段と、該変化率制限手
段が信号の変化率を制限しているか否かを、前記信号の
変化率より判定する変化率制限判定手段と、前記振幅制
限判定手段及び該変化率制限判定手段の少なくとも一方
が、制限していると判定したときに、前記積分伝達要素
の動作を停止させる停止手段とを備えることを特徴とす
る制御装置。 - 【請求項１０】 制御対象が電動機であり、制御量が該
電動機の速度である請求項６〜９の何れかに記載の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10163968A JP2000003204A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10163968A JP2000003204A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000003204A true JP2000003204A (ja) | 2000-01-07 |
Family
ID=15784249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10163968A Pending JP2000003204A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000003204A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007087367A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-04-05 | Mitsubishi Electric Corp | サーボシステムの制御装置および制御方法 |
| WO2007129627A1 (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-15 | Shinko Electric Co., Ltd. | 自動車車体の振動を低減する自動車用制振装置 |
| JP2010512464A (ja) * | 2005-12-20 | 2010-04-22 | ピカノール エヌ． ヴィ． | 織機へのよこ糸の挿入の方法、および織機 |
| JP7500406B2 (ja) | 2020-12-03 | 2024-06-17 | 株式会社ミツバ | モータ制御装置、モータ駆動システム、油圧発生装置、及びモータ制御方法 |
-
1998
- 1998-06-11 JP JP10163968A patent/JP2000003204A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2007129627A1 (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-15 | Shinko Electric Co., Ltd. | 自動車車体の振動を低減する自動車用制振装置 |
| JPWO2007129627A1 (ja) * | 2006-05-08 | 2009-09-17 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 制振装置 |
| JP5136408B2 (ja) * | 2006-05-08 | 2013-02-06 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 自動車用制振装置および制振制御方法 |
| US8401735B2 (en) | 2006-05-08 | 2013-03-19 | Shinko Electric Co., Ltd. | Damping apparatus for reducing vibration of automobile body |
| US8504239B2 (en) | 2006-05-08 | 2013-08-06 | Shinko Electric Co., Ltd. | Damping apparatus for reducing vibration of automobile body |
| US8626386B2 (en) | 2006-05-08 | 2014-01-07 | Shinko Electric Co., Ltd. | Damping apparatus for reducing vibration of automobile body |
| US8818625B2 (en) | 2006-05-08 | 2014-08-26 | Shinko Electric Co., Ltd. | Damping apparatus for reducing vibrations |
| US8892338B2 (en) | 2006-05-08 | 2014-11-18 | Shinko Electric Co., Ltd. | Damping apparatus for reducing vibration of automobile body |
| JP7500406B2 (ja) | 2020-12-03 | 2024-06-17 | 株式会社ミツバ | モータ制御装置、モータ駆動システム、油圧発生装置、及びモータ制御方法 |
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