JP3304669B2 - 制御補償器 - Google Patents
制御補償器Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，サーボ機構の制御補償
器に係り，詳しくは，制御対象の特性変化に対する制御
の安定性を向上させるための技術に関する。
器に係り，詳しくは，制御対象の特性変化に対する制御
の安定性を向上させるための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボ機構の制御系においては，例えば
サーボモータの速度を制御するためにＰＩ(Proportiona
l Integral）補償器が多く用いられる。この場合の一般
的な構成例を図２に示す。ＰＩ補償器５１はサーボモー
タ５３への供給電流量を制御するためのモータ電流制御
部５５の前段に設けられる。サーボモータ５３には負荷
イナーシャＪがかかる。サーボモータ５３のモータ角度
は，パルスエンコーダ５７によって検出され，その検出
パルスが速度検出器５９に送られる。速度検出器５９
は，例えばＦ／Ｖコンバータにより構成され，アナログ
信号の検出パルスを速度を表す電圧に変換する。ＰＩ補
償器５１は，Ｐ（比例）要素系６１と，Ｉ（積分）要素
系６３と，減算器６５と，加算器６７とで構成される。
ＰＩ補償器５１には，速度制御部（図示を省略）からの
速度指令信号ωｒと，速度検出器５９からの速度フィー
ドバック信号ωｆとが入力される。ＰＩ補償器５１の内
部では，減算器６５により信号ωｒと信号ωｆとの偏差
ωεが算出されてＰ要素系６１とＩ要素系６３とへ送ら
れる。Ｐ要素系６１とＩ要素系６３とは，それぞれの伝
達関数により信号ωεを信号ｕｐ，ｕｉに変換して加算
器６７に送る。加算器６７は，信号ｕｐ，ｕｉを加算し
た補償信号ｕを出力する。モータ電流制御部５５は，補
償信号ｕに基づいて３相の電流の入力のサーボモータ５
３への供給電流量を制御する。このようにして，偏差ω
εが０になるようにサーボモータ５３の回転速度が制御
される。
サーボモータの速度を制御するためにＰＩ(Proportiona
l Integral）補償器が多く用いられる。この場合の一般
的な構成例を図２に示す。ＰＩ補償器５１はサーボモー
タ５３への供給電流量を制御するためのモータ電流制御
部５５の前段に設けられる。サーボモータ５３には負荷
イナーシャＪがかかる。サーボモータ５３のモータ角度
は，パルスエンコーダ５７によって検出され，その検出
パルスが速度検出器５９に送られる。速度検出器５９
は，例えばＦ／Ｖコンバータにより構成され，アナログ
信号の検出パルスを速度を表す電圧に変換する。ＰＩ補
償器５１は，Ｐ（比例）要素系６１と，Ｉ（積分）要素
系６３と，減算器６５と，加算器６７とで構成される。
ＰＩ補償器５１には，速度制御部（図示を省略）からの
速度指令信号ωｒと，速度検出器５９からの速度フィー
ドバック信号ωｆとが入力される。ＰＩ補償器５１の内
部では，減算器６５により信号ωｒと信号ωｆとの偏差
ωεが算出されてＰ要素系６１とＩ要素系６３とへ送ら
れる。Ｐ要素系６１とＩ要素系６３とは，それぞれの伝
達関数により信号ωεを信号ｕｐ，ｕｉに変換して加算
器６７に送る。加算器６７は，信号ｕｐ，ｕｉを加算し
た補償信号ｕを出力する。モータ電流制御部５５は，補
償信号ｕに基づいて３相の電流の入力のサーボモータ５
３への供給電流量を制御する。このようにして，偏差ω
εが０になるようにサーボモータ５３の回転速度が制御
される。
【０００３】ところで，上記のような制御系において
は，負荷イナーシャＪの変化にともなって制御ループゲ
インが変化し，制御特性が変わる。負荷イナーシャＪの
変化が大きいときには，制御系が不安定になり例えばサ
ーボモータ５３がハンチングするなどの不具合が発生す
ることがある。このような対策として，例えば，「受動
的適応制御によるＤＣサーボモータの低感度ロバスト制
御」（昭和６０年電気学会全国大会Ｐ７０７−）が提案
されている。この技術（以下「提案技術」という）を図
２の制御系に適用した場合の構成例を説明する。図２の
制御系において，モータ電流制御部５５とサーボモータ
５３とパルスエンコーダ５７と速度検出器５９とを１つ
の要素（以下「駆動系」という）７１で表すと図３のよ
うになる。同図において，駆動系７１の伝達関数即ち入
力される制御信号ｕと出力される速度フィードバック信
号ωｆとの伝達関数を「Ｇ」とする。この図３に示した
制御系に対し，上記の提案技術を適用すると図４のよう
になる。同図において，制御補償器８１には，図３の制
御補償器５１の構成に加えて，受動的適応制御系８２が
設けられている。受動的適応制御系８２は，Ｇ* 要素系
８３と，減算器８４と，Ｇ*-1 要素系８５と，ゲイン要
素系８７と，加算器８９とを含む。Ｇ* 要素系８３の伝
達関数Ｇ* は，駆動系７１の特性（以下「モータ特性」
という）を表す伝達関数Ｇの推定値である。Ｇ*-1 要素
系８５の伝達関数Ｇ*-1 は，Ｇ* の逆数である。また，
ゲイン要素系８７は，Ｇ*-1 要素系８５からの出力に所
定のゲインβを与える。これらの伝達関数Ｇ* ，Ｇ*-1
やゲインβは，それぞれの要素系８３，８５，８７にて
予め設定しておく。
は，負荷イナーシャＪの変化にともなって制御ループゲ
インが変化し，制御特性が変わる。負荷イナーシャＪの
変化が大きいときには，制御系が不安定になり例えばサ
ーボモータ５３がハンチングするなどの不具合が発生す
ることがある。このような対策として，例えば，「受動
的適応制御によるＤＣサーボモータの低感度ロバスト制
御」（昭和６０年電気学会全国大会Ｐ７０７−）が提案
されている。この技術（以下「提案技術」という）を図
２の制御系に適用した場合の構成例を説明する。図２の
制御系において，モータ電流制御部５５とサーボモータ
５３とパルスエンコーダ５７と速度検出器５９とを１つ
の要素（以下「駆動系」という）７１で表すと図３のよ
うになる。同図において，駆動系７１の伝達関数即ち入
力される制御信号ｕと出力される速度フィードバック信
号ωｆとの伝達関数を「Ｇ」とする。この図３に示した
制御系に対し，上記の提案技術を適用すると図４のよう
になる。同図において，制御補償器８１には，図３の制
御補償器５１の構成に加えて，受動的適応制御系８２が
設けられている。受動的適応制御系８２は，Ｇ* 要素系
８３と，減算器８４と，Ｇ*-1 要素系８５と，ゲイン要
素系８７と，加算器８９とを含む。Ｇ* 要素系８３の伝
達関数Ｇ* は，駆動系７１の特性（以下「モータ特性」
という）を表す伝達関数Ｇの推定値である。Ｇ*-1 要素
系８５の伝達関数Ｇ*-1 は，Ｇ* の逆数である。また，
ゲイン要素系８７は，Ｇ*-1 要素系８５からの出力に所
定のゲインβを与える。これらの伝達関数Ｇ* ，Ｇ*-1
やゲインβは，それぞれの要素系８３，８５，８７にて
予め設定しておく。
【０００４】受動的適応制御系８２において，Ｇ* 要素
系８３は，加算器６７から出力されたＰＩ制御の補償信
号ｕを伝達関数Ｇ* により変換して信号ωｆ* を出力す
る。減算器８４は，この信号ωｆ* から，駆動系７１の
速度フィードバック信号ωｆを減算する。減算器８４か
らの出力ωｆ* −ωｆは，Ｇ*-1 要素系８５にて変換さ
れ，さらにゲイン要素系８７にてゲインβが与えられて
信号Δｕに変換される。このようにして生成されたΔｕ
は，加算器８９にて補償信号ｕに加算され，制御信号ｕ
＋Δｕが駆動系７１に入力される。このように，従来用
いられているＰＩ制御の補償信号ｕに受動的適応制御系
８２にて生成された信号Δｕを加算した信号を用いるこ
とにより制御系全体のパラメータ感度が下げられるの
で，負荷イナーシャＪが変化するなどの外乱ｄが加えら
れた場合（図において加算器９１にて示す）であって
も，ゲインβの値を調整することにより，安定したサー
ボ制御を行うことができる。
系８３は，加算器６７から出力されたＰＩ制御の補償信
号ｕを伝達関数Ｇ* により変換して信号ωｆ* を出力す
る。減算器８４は，この信号ωｆ* から，駆動系７１の
速度フィードバック信号ωｆを減算する。減算器８４か
らの出力ωｆ* −ωｆは，Ｇ*-1 要素系８５にて変換さ
れ，さらにゲイン要素系８７にてゲインβが与えられて
信号Δｕに変換される。このようにして生成されたΔｕ
は，加算器８９にて補償信号ｕに加算され，制御信号ｕ
＋Δｕが駆動系７１に入力される。このように，従来用
いられているＰＩ制御の補償信号ｕに受動的適応制御系
８２にて生成された信号Δｕを加算した信号を用いるこ
とにより制御系全体のパラメータ感度が下げられるの
で，負荷イナーシャＪが変化するなどの外乱ｄが加えら
れた場合（図において加算器９１にて示す）であって
も，ゲインβの値を調整することにより，安定したサー
ボ制御を行うことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，図４に
示した構成を実用化するに当たっては，以下のような問
題が生じる。図５は，図４の制御系における各信号の特
性図であり，（ａ）は外乱ｄと制御信号ｕ＋Δｕ，
（ｂ）はＧ* 要素系８３からの出力信号ωｆ* ，（ｃ）
は受動的適応制御系８２からの出力信号Δｕを示す。図
４の外乱ｄは，負荷イナーシャＪ（図２参照）の変化で
あり，これは一般的には負荷トルクの変化である。図５
（ａ）では，負荷トルクに代表される外乱ｄが発生する
と，その負荷トルクによるサーボモータ５３の回転減速
を解消させるために制御信号ｕ＋Δｕが外乱ｄと同等の
レベルになるように変化している。このとき，受動的適
応制御系８２にて生成されるΔｕは図５（ｃ）のように
変化する。一方，Δｕを生成するための信号ωｆ* につ
いて考えてみると，モータ特性を表す伝達関数Ｇは，サ
ーボモータ５３のトルクによって定まる値であり，積分
的特性を有する。これに対応して，伝達関数Ｇの推定値
である伝達関数Ｇ* も積分的特性を表すように設定しな
ければならないので，ωｆ* は（ｂ）に示すように無限
に漸増する信号となる。しかしながら，実際に装置を組
み立てる場合には，Ｇ* 要素系８３を例えばＯＰアンプ
等で構成すると，その出力には限界があるために信号ω
ｆ* があるレベルで飽和してしまい，上述したような制
御を安定させるための機能が十分に働かなくなることが
ある。本発明は，係る実情に鑑み考え出されたものであ
り，その目的は，実用化が容易な構成により制御の安定
性を向上させることが可能な制御補償器を提供すること
にある。
示した構成を実用化するに当たっては，以下のような問
題が生じる。図５は，図４の制御系における各信号の特
性図であり，（ａ）は外乱ｄと制御信号ｕ＋Δｕ，
（ｂ）はＧ* 要素系８３からの出力信号ωｆ* ，（ｃ）
は受動的適応制御系８２からの出力信号Δｕを示す。図
４の外乱ｄは，負荷イナーシャＪ（図２参照）の変化で
あり，これは一般的には負荷トルクの変化である。図５
（ａ）では，負荷トルクに代表される外乱ｄが発生する
と，その負荷トルクによるサーボモータ５３の回転減速
を解消させるために制御信号ｕ＋Δｕが外乱ｄと同等の
レベルになるように変化している。このとき，受動的適
応制御系８２にて生成されるΔｕは図５（ｃ）のように
変化する。一方，Δｕを生成するための信号ωｆ* につ
いて考えてみると，モータ特性を表す伝達関数Ｇは，サ
ーボモータ５３のトルクによって定まる値であり，積分
的特性を有する。これに対応して，伝達関数Ｇの推定値
である伝達関数Ｇ* も積分的特性を表すように設定しな
ければならないので，ωｆ* は（ｂ）に示すように無限
に漸増する信号となる。しかしながら，実際に装置を組
み立てる場合には，Ｇ* 要素系８３を例えばＯＰアンプ
等で構成すると，その出力には限界があるために信号ω
ｆ* があるレベルで飽和してしまい，上述したような制
御を安定させるための機能が十分に働かなくなることが
ある。本発明は，係る実情に鑑み考え出されたものであ
り，その目的は，実用化が容易な構成により制御の安定
性を向上させることが可能な制御補償器を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，第１の発明は，モータの指令速度を入力する速度入
力部と，上記モータの速度を検出するための速度検出部
と，上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部から
の検出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成
する制御値生成部と，上記速度検出部からの検出値に上
記モータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値
を乗ずる逆関数乗算部と，上記制御値から上記逆関数乗
算部の出力値を減算する減算部と，上記減算部からの出
力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と，上
記制御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制
御値加算部と，上記制御値加算部からの出力値に基づい
て上記モータへの通電を制御するモータ制御部と，を含
むことを特徴とする制御補償器である。第２の発明は，
上記モータの制御特性を表す関数は，上記制御値生成部
からの出力値に対する上記速度検出部からの出力値の伝
達関数である制御補償器である。第３の発明は，上記制
御値生成部は，上記偏差に基づいてＰＩ制御値を出力す
る制御補償器である。
に，第１の発明は，モータの指令速度を入力する速度入
力部と，上記モータの速度を検出するための速度検出部
と，上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部から
の検出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成
する制御値生成部と，上記速度検出部からの検出値に上
記モータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値
を乗ずる逆関数乗算部と，上記制御値から上記逆関数乗
算部の出力値を減算する減算部と，上記減算部からの出
力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と，上
記制御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制
御値加算部と，上記制御値加算部からの出力値に基づい
て上記モータへの通電を制御するモータ制御部と，を含
むことを特徴とする制御補償器である。第２の発明は，
上記モータの制御特性を表す関数は，上記制御値生成部
からの出力値に対する上記速度検出部からの出力値の伝
達関数である制御補償器である。第３の発明は，上記制
御値生成部は，上記偏差に基づいてＰＩ制御値を出力す
る制御補償器である。
【０００７】
【作用】第１の発明によれば，速度入力部から入力され
たモータの指令速度を表す入力値と速度検出部が検出し
たモータの速度の検出値との偏差に基づいて制御値生成
部によりモータの制御値を生成する。逆関数乗算部によ
り速度検出部からの検出値にモータの制御特性を表す関
数の逆関数により定まる値が乗ぜられ，続いて，減算部
により制御値から逆関数乗算部の出力値が減算される。
そして，この減算部からの出力値にゲイン乗算部により
所定の補償ゲインが乗算され，さらに，制御値加算部に
よりモータの制御値にゲイン乗算部からの出力値が加算
される。この制御値加算部からの出力値に基づいてモー
タ制御部によりモータへの通電が制御され，モータの回
転速度が調整される。第２の発明によれば，逆関数乗算
部は，速度検出部からの検出値に，制御値生成部からの
出力値に対する速度検出部からの出力値の伝達関数の逆
関数により定まる値を乗じた値を出力する。第３の発明
によれば，制御値生成部は，速度入力部からの入力値と
速度検出部からの検出値との偏差に基づいてＰＩ制御値
を出力する。
たモータの指令速度を表す入力値と速度検出部が検出し
たモータの速度の検出値との偏差に基づいて制御値生成
部によりモータの制御値を生成する。逆関数乗算部によ
り速度検出部からの検出値にモータの制御特性を表す関
数の逆関数により定まる値が乗ぜられ，続いて，減算部
により制御値から逆関数乗算部の出力値が減算される。
そして，この減算部からの出力値にゲイン乗算部により
所定の補償ゲインが乗算され，さらに，制御値加算部に
よりモータの制御値にゲイン乗算部からの出力値が加算
される。この制御値加算部からの出力値に基づいてモー
タ制御部によりモータへの通電が制御され，モータの回
転速度が調整される。第２の発明によれば，逆関数乗算
部は，速度検出部からの検出値に，制御値生成部からの
出力値に対する速度検出部からの出力値の伝達関数の逆
関数により定まる値を乗じた値を出力する。第３の発明
によれば，制御値生成部は，速度入力部からの入力値と
速度検出部からの検出値との偏差に基づいてＰＩ制御値
を出力する。
【０００８】
【実施例】以下，添付図面を参照して，本発明を具体化
した実施例について説明し，本発明の理解に供する。
尚，以下の実施例は，本発明を具体化した一例であっ
て，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではな
い。図１は，本発明の一実施例による制御補償器１のブ
ロック図である。尚，既述の図２〜図４に示したものと
同様の機能を有するものには同一の符号を付けて示し，
これらについては説明を省略する。また，駆動系７１
は，図２に示したモータ電流制御部５５とサーボモータ
５３とパルスエンコーダ５７と速度検出器５９とを１つ
の要素で表したものであり，その伝達関数は「Ｇ」であ
る。本実施例の制御補償器１では，図４の受動的適応制
御系８２を好適に変形させた受動的適応制御系２が設け
られている。Ｇ*-1 要素系８５には，駆動系７１から出
力された速度フィードバック信号ωｆが直接入力され
る。そして，減算器３において，加算器６７の出力信号
（補償信号）ｕから上記Ｇ*-1 要素系８５の出力信号ω
ｆ／Ｇ* が減算され，その減算結果にゲイン要素系８７
によりゲインβが与えられて信号Δｕが生成される。こ
のΔｕを式で表すと， Δｕ＝β・ｕ−β・ωｆ／Ｇ* となる。一方，図４に示した従来の提案技術では，Δｕ
を表す式が Δｕ＝β・（Ｇ* ・ｕ−ωｆ）／Ｇ* （＝β・ｕ−β・
ωｆ／Ｇ* ） である。このように，本実施例の制御系は，図４の制御
系と論理的に等価であり，提案技術の制御系と同様にサ
ーボ制御を安定させるための論理的条件を満たしてい
る。しかも，本実施例では，図４に示したような積分的
特性を表す伝達関数Ｇ* が省略され，実装回路にて実現
することが困難であった無限に漸増する信号ωｆ* を出
力させるためのＧ* 要素系８３という手段を用いる必要
がないので，実用化することが容易となる。
した実施例について説明し，本発明の理解に供する。
尚，以下の実施例は，本発明を具体化した一例であっ
て，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではな
い。図１は，本発明の一実施例による制御補償器１のブ
ロック図である。尚，既述の図２〜図４に示したものと
同様の機能を有するものには同一の符号を付けて示し，
これらについては説明を省略する。また，駆動系７１
は，図２に示したモータ電流制御部５５とサーボモータ
５３とパルスエンコーダ５７と速度検出器５９とを１つ
の要素で表したものであり，その伝達関数は「Ｇ」であ
る。本実施例の制御補償器１では，図４の受動的適応制
御系８２を好適に変形させた受動的適応制御系２が設け
られている。Ｇ*-1 要素系８５には，駆動系７１から出
力された速度フィードバック信号ωｆが直接入力され
る。そして，減算器３において，加算器６７の出力信号
（補償信号）ｕから上記Ｇ*-1 要素系８５の出力信号ω
ｆ／Ｇ* が減算され，その減算結果にゲイン要素系８７
によりゲインβが与えられて信号Δｕが生成される。こ
のΔｕを式で表すと， Δｕ＝β・ｕ−β・ωｆ／Ｇ* となる。一方，図４に示した従来の提案技術では，Δｕ
を表す式が Δｕ＝β・（Ｇ* ・ｕ−ωｆ）／Ｇ* （＝β・ｕ−β・
ωｆ／Ｇ* ） である。このように，本実施例の制御系は，図４の制御
系と論理的に等価であり，提案技術の制御系と同様にサ
ーボ制御を安定させるための論理的条件を満たしてい
る。しかも，本実施例では，図４に示したような積分的
特性を表す伝達関数Ｇ* が省略され，実装回路にて実現
することが困難であった無限に漸増する信号ωｆ* を出
力させるためのＧ* 要素系８３という手段を用いる必要
がないので，実用化することが容易となる。
【０００９】本実施例の特徴的構成について述べる。上
記速度制御部により，モータの指令速度を入力する速度
入力部が構成されている。上記速度検出器５９により，
モータの速度を検出するための速度検出部が構成されて
いる。上記Ｐ要素系６１とＩ要素系６３と減算器６５と
加算器６７とにより，速度入力部からの入力値と速度検
出部からの検出値との偏差に基づいてモータの制御値を
生成する制御値生成部が構成されている。また，上記Ｇ
*-1 要素系８５により，速度検出部からの検出値にモー
タの制御特性を表す関数の逆関数による定まる値を乗ず
る逆関数乗算部が構成されている。上記減算器３によ
り，制御値から逆関数乗算部の出力値を減算する減算部
が構成されている。上記ゲイン要素系８７により，減算
部からの出力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗
算部が構成されている。上記加算器８９により，制御値
にゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値加算部が
構成されている。上記モータ電流制御部５５により制御
値加算部からの出力値に基づいてモータへの通電を制御
するモータ制御部が構成されている。さらに，上記伝達
関数Ｇ* が，モータの制御特性を表す関数であって，制
御値生成部からの出力値に対する速度検出部からの出力
値の伝達関数に相当し，その逆関数に相当するのが，伝
達関数Ｇ*-1 である。また，上記Ｐ要素系６１とＩ要素
系６３と減算器６５と加算器６７とで構成される制御値
生成部は，ＰＩ制御値を出力することを特徴とし，上記
補償信号ｕが，このＰＩ制御値に相当する。
記速度制御部により，モータの指令速度を入力する速度
入力部が構成されている。上記速度検出器５９により，
モータの速度を検出するための速度検出部が構成されて
いる。上記Ｐ要素系６１とＩ要素系６３と減算器６５と
加算器６７とにより，速度入力部からの入力値と速度検
出部からの検出値との偏差に基づいてモータの制御値を
生成する制御値生成部が構成されている。また，上記Ｇ
*-1 要素系８５により，速度検出部からの検出値にモー
タの制御特性を表す関数の逆関数による定まる値を乗ず
る逆関数乗算部が構成されている。上記減算器３によ
り，制御値から逆関数乗算部の出力値を減算する減算部
が構成されている。上記ゲイン要素系８７により，減算
部からの出力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗
算部が構成されている。上記加算器８９により，制御値
にゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値加算部が
構成されている。上記モータ電流制御部５５により制御
値加算部からの出力値に基づいてモータへの通電を制御
するモータ制御部が構成されている。さらに，上記伝達
関数Ｇ* が，モータの制御特性を表す関数であって，制
御値生成部からの出力値に対する速度検出部からの出力
値の伝達関数に相当し，その逆関数に相当するのが，伝
達関数Ｇ*-1 である。また，上記Ｐ要素系６１とＩ要素
系６３と減算器６５と加算器６７とで構成される制御値
生成部は，ＰＩ制御値を出力することを特徴とし，上記
補償信号ｕが，このＰＩ制御値に相当する。
【００１０】
【発明の効果】本発明に係る制御補償器は，上記のよう
に構成したため，従来のようなモータの積分的な制御特
性を表す伝達関数が省略され，実装困難な無限に漸増す
る値を出力する手段を用いる必要がないので，安定して
モータを制御することができる。これにより，実用化が
容易な構成により制御の安定性を向上させることが可能
となる。
に構成したため，従来のようなモータの積分的な制御特
性を表す伝達関数が省略され，実装困難な無限に漸増す
る値を出力する手段を用いる必要がないので，安定して
モータを制御することができる。これにより，実用化が
容易な構成により制御の安定性を向上させることが可能
となる。
【図１】 本発明の一実施例による制御補償器のブロッ
ク図。
ク図。
【図２】 従来の一般的なサーボ機構の制御系の構成を
表すブロック図。
表すブロック図。
【図３】 従来の一般的なサーボ機構の制御系を駆動部
を１つの要素で表したブロック図。
を１つの要素で表したブロック図。
【図４】 サーボ機構の制御系に従来の提案技術を適用
した構成を表すブロック図。
した構成を表すブロック図。
【図５】 従来の提案技術を適用した回路における各種
の信号の特性図。
の信号の特性図。
１…制御補償器 ３，６１…減算器 ５３…サーボモータ ５５…モータ電流制御部 ５７…パルスエンコーダ ５９…速度検出器 ６１…Ｐ要素系 ６３…Ｉ要素系 ６７，８９…加算器 ７１…駆動系 ８３…Ｇ* 要素系 ８５…Ｇ*-1 要素系 ８７…ゲイン要素系
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 11/36 501 G05B 13/02
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの指令速度を入力する速度入力部
と，上記モータの速度を検出するための速度検出部と，
上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部からの検
出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成する
制御値生成部と，上記速度検出部からの検出値に上記モ
ータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値を乗
ずる逆関数乗算部と，上記制御値から上記逆関数乗算部
の出力値を減算する減算部と，上記減算部からの出力値
に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と，上記制
御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値
加算部と，上記制御値加算部からの出力値に基づいて上
記モータへの通電を制御するモータ制御部と，を含むこ
とを特徴とする制御補償器。 - 【請求項２】 上記モータの制御特性を表す関数は，上
記制御値生成部からの出力値に対する上記速度検出部か
らの出力値の伝達関数である請求項１記載の制御補償
器。 - 【請求項３】 上記制御値生成部は，上記偏差に基づい
てＰＩ制御値を出力する請求項１又は２記載の制御補償
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05834395A JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05834395A JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08255005A JPH08255005A (ja) | 1996-10-01 |
| JP3304669B2 true JP3304669B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=13081684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05834395A Expired - Fee Related JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3304669B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0738127B2 (ja) * | 1987-08-18 | 1995-04-26 | 潔 大石 | ロバスト制御装置 |
| JPH041A (ja) * | 1990-04-12 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
| JP3295102B2 (ja) * | 1991-04-12 | 2002-06-24 | 東洋電機製造株式会社 | 等価外乱補償方法 |
| JPH0580810A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-02 | Hitachi Ltd | サーボ制御方法及び装置 |
| JP2650822B2 (ja) * | 1992-11-25 | 1997-09-10 | 東洋電機製造株式会社 | 制御装置 |
-
1995
- 1995-03-17 JP JP05834395A patent/JP3304669B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08255005A (ja) | 1996-10-01 |
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