JP3304669B2 - 制御補償器 - Google Patents
制御補償器Info
- Publication number
- JP3304669B2 JP3304669B2 JP05834395A JP5834395A JP3304669B2 JP 3304669 B2 JP3304669 B2 JP 3304669B2 JP 05834395 A JP05834395 A JP 05834395A JP 5834395 A JP5834395 A JP 5834395A JP 3304669 B2 JP3304669 B2 JP 3304669B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- value
- motor
- speed
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は,サーボ機構の制御補償
器に係り,詳しくは,制御対象の特性変化に対する制御
の安定性を向上させるための技術に関する。
器に係り,詳しくは,制御対象の特性変化に対する制御
の安定性を向上させるための技術に関する。
【0002】
【従来の技術】サーボ機構の制御系においては,例えば
サーボモータの速度を制御するためにPI(Proportiona
l Integral)補償器が多く用いられる。この場合の一般
的な構成例を図2に示す。PI補償器51はサーボモー
タ53への供給電流量を制御するためのモータ電流制御
部55の前段に設けられる。サーボモータ53には負荷
イナーシャJがかかる。サーボモータ53のモータ角度
は,パルスエンコーダ57によって検出され,その検出
パルスが速度検出器59に送られる。速度検出器59
は,例えばF/Vコンバータにより構成され,アナログ
信号の検出パルスを速度を表す電圧に変換する。PI補
償器51は,P(比例)要素系61と,I(積分)要素
系63と,減算器65と,加算器67とで構成される。
PI補償器51には,速度制御部(図示を省略)からの
速度指令信号ωrと,速度検出器59からの速度フィー
ドバック信号ωfとが入力される。PI補償器51の内
部では,減算器65により信号ωrと信号ωfとの偏差
ωεが算出されてP要素系61とI要素系63とへ送ら
れる。P要素系61とI要素系63とは,それぞれの伝
達関数により信号ωεを信号up,uiに変換して加算
器67に送る。加算器67は,信号up,uiを加算し
た補償信号uを出力する。モータ電流制御部55は,補
償信号uに基づいて3相の電流の入力のサーボモータ5
3への供給電流量を制御する。このようにして,偏差ω
εが0になるようにサーボモータ53の回転速度が制御
される。
サーボモータの速度を制御するためにPI(Proportiona
l Integral)補償器が多く用いられる。この場合の一般
的な構成例を図2に示す。PI補償器51はサーボモー
タ53への供給電流量を制御するためのモータ電流制御
部55の前段に設けられる。サーボモータ53には負荷
イナーシャJがかかる。サーボモータ53のモータ角度
は,パルスエンコーダ57によって検出され,その検出
パルスが速度検出器59に送られる。速度検出器59
は,例えばF/Vコンバータにより構成され,アナログ
信号の検出パルスを速度を表す電圧に変換する。PI補
償器51は,P(比例)要素系61と,I(積分)要素
系63と,減算器65と,加算器67とで構成される。
PI補償器51には,速度制御部(図示を省略)からの
速度指令信号ωrと,速度検出器59からの速度フィー
ドバック信号ωfとが入力される。PI補償器51の内
部では,減算器65により信号ωrと信号ωfとの偏差
ωεが算出されてP要素系61とI要素系63とへ送ら
れる。P要素系61とI要素系63とは,それぞれの伝
達関数により信号ωεを信号up,uiに変換して加算
器67に送る。加算器67は,信号up,uiを加算し
た補償信号uを出力する。モータ電流制御部55は,補
償信号uに基づいて3相の電流の入力のサーボモータ5
3への供給電流量を制御する。このようにして,偏差ω
εが0になるようにサーボモータ53の回転速度が制御
される。
【0003】ところで,上記のような制御系において
は,負荷イナーシャJの変化にともなって制御ループゲ
インが変化し,制御特性が変わる。負荷イナーシャJの
変化が大きいときには,制御系が不安定になり例えばサ
ーボモータ53がハンチングするなどの不具合が発生す
ることがある。このような対策として,例えば,「受動
的適応制御によるDCサーボモータの低感度ロバスト制
御」(昭和60年電気学会全国大会P707−)が提案
されている。この技術(以下「提案技術」という)を図
2の制御系に適用した場合の構成例を説明する。図2の
制御系において,モータ電流制御部55とサーボモータ
53とパルスエンコーダ57と速度検出器59とを1つ
の要素(以下「駆動系」という)71で表すと図3のよ
うになる。同図において,駆動系71の伝達関数即ち入
力される制御信号uと出力される速度フィードバック信
号ωfとの伝達関数を「G」とする。この図3に示した
制御系に対し,上記の提案技術を適用すると図4のよう
になる。同図において,制御補償器81には,図3の制
御補償器51の構成に加えて,受動的適応制御系82が
設けられている。受動的適応制御系82は,G* 要素系
83と,減算器84と,G*-1 要素系85と,ゲイン要
素系87と,加算器89とを含む。G* 要素系83の伝
達関数G* は,駆動系71の特性(以下「モータ特性」
という)を表す伝達関数Gの推定値である。G*-1 要素
系85の伝達関数G*-1 は,G* の逆数である。また,
ゲイン要素系87は,G*-1 要素系85からの出力に所
定のゲインβを与える。これらの伝達関数G* ,G*-1
やゲインβは,それぞれの要素系83,85,87にて
予め設定しておく。
は,負荷イナーシャJの変化にともなって制御ループゲ
インが変化し,制御特性が変わる。負荷イナーシャJの
変化が大きいときには,制御系が不安定になり例えばサ
ーボモータ53がハンチングするなどの不具合が発生す
ることがある。このような対策として,例えば,「受動
的適応制御によるDCサーボモータの低感度ロバスト制
御」(昭和60年電気学会全国大会P707−)が提案
されている。この技術(以下「提案技術」という)を図
2の制御系に適用した場合の構成例を説明する。図2の
制御系において,モータ電流制御部55とサーボモータ
53とパルスエンコーダ57と速度検出器59とを1つ
の要素(以下「駆動系」という)71で表すと図3のよ
うになる。同図において,駆動系71の伝達関数即ち入
力される制御信号uと出力される速度フィードバック信
号ωfとの伝達関数を「G」とする。この図3に示した
制御系に対し,上記の提案技術を適用すると図4のよう
になる。同図において,制御補償器81には,図3の制
御補償器51の構成に加えて,受動的適応制御系82が
設けられている。受動的適応制御系82は,G* 要素系
83と,減算器84と,G*-1 要素系85と,ゲイン要
素系87と,加算器89とを含む。G* 要素系83の伝
達関数G* は,駆動系71の特性(以下「モータ特性」
という)を表す伝達関数Gの推定値である。G*-1 要素
系85の伝達関数G*-1 は,G* の逆数である。また,
ゲイン要素系87は,G*-1 要素系85からの出力に所
定のゲインβを与える。これらの伝達関数G* ,G*-1
やゲインβは,それぞれの要素系83,85,87にて
予め設定しておく。
【0004】受動的適応制御系82において,G* 要素
系83は,加算器67から出力されたPI制御の補償信
号uを伝達関数G* により変換して信号ωf* を出力す
る。減算器84は,この信号ωf* から,駆動系71の
速度フィードバック信号ωfを減算する。減算器84か
らの出力ωf* −ωfは,G*-1 要素系85にて変換さ
れ,さらにゲイン要素系87にてゲインβが与えられて
信号Δuに変換される。このようにして生成されたΔu
は,加算器89にて補償信号uに加算され,制御信号u
+Δuが駆動系71に入力される。このように,従来用
いられているPI制御の補償信号uに受動的適応制御系
82にて生成された信号Δuを加算した信号を用いるこ
とにより制御系全体のパラメータ感度が下げられるの
で,負荷イナーシャJが変化するなどの外乱dが加えら
れた場合(図において加算器91にて示す)であって
も,ゲインβの値を調整することにより,安定したサー
ボ制御を行うことができる。
系83は,加算器67から出力されたPI制御の補償信
号uを伝達関数G* により変換して信号ωf* を出力す
る。減算器84は,この信号ωf* から,駆動系71の
速度フィードバック信号ωfを減算する。減算器84か
らの出力ωf* −ωfは,G*-1 要素系85にて変換さ
れ,さらにゲイン要素系87にてゲインβが与えられて
信号Δuに変換される。このようにして生成されたΔu
は,加算器89にて補償信号uに加算され,制御信号u
+Δuが駆動系71に入力される。このように,従来用
いられているPI制御の補償信号uに受動的適応制御系
82にて生成された信号Δuを加算した信号を用いるこ
とにより制御系全体のパラメータ感度が下げられるの
で,負荷イナーシャJが変化するなどの外乱dが加えら
れた場合(図において加算器91にて示す)であって
も,ゲインβの値を調整することにより,安定したサー
ボ制御を行うことができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら,図4に
示した構成を実用化するに当たっては,以下のような問
題が生じる。図5は,図4の制御系における各信号の特
性図であり,(a)は外乱dと制御信号u+Δu,
(b)はG* 要素系83からの出力信号ωf* ,(c)
は受動的適応制御系82からの出力信号Δuを示す。図
4の外乱dは,負荷イナーシャJ(図2参照)の変化で
あり,これは一般的には負荷トルクの変化である。図5
(a)では,負荷トルクに代表される外乱dが発生する
と,その負荷トルクによるサーボモータ53の回転減速
を解消させるために制御信号u+Δuが外乱dと同等の
レベルになるように変化している。このとき,受動的適
応制御系82にて生成されるΔuは図5(c)のように
変化する。一方,Δuを生成するための信号ωf* につ
いて考えてみると,モータ特性を表す伝達関数Gは,サ
ーボモータ53のトルクによって定まる値であり,積分
的特性を有する。これに対応して,伝達関数Gの推定値
である伝達関数G* も積分的特性を表すように設定しな
ければならないので,ωf* は(b)に示すように無限
に漸増する信号となる。しかしながら,実際に装置を組
み立てる場合には,G* 要素系83を例えばOPアンプ
等で構成すると,その出力には限界があるために信号ω
f* があるレベルで飽和してしまい,上述したような制
御を安定させるための機能が十分に働かなくなることが
ある。本発明は,係る実情に鑑み考え出されたものであ
り,その目的は,実用化が容易な構成により制御の安定
性を向上させることが可能な制御補償器を提供すること
にある。
示した構成を実用化するに当たっては,以下のような問
題が生じる。図5は,図4の制御系における各信号の特
性図であり,(a)は外乱dと制御信号u+Δu,
(b)はG* 要素系83からの出力信号ωf* ,(c)
は受動的適応制御系82からの出力信号Δuを示す。図
4の外乱dは,負荷イナーシャJ(図2参照)の変化で
あり,これは一般的には負荷トルクの変化である。図5
(a)では,負荷トルクに代表される外乱dが発生する
と,その負荷トルクによるサーボモータ53の回転減速
を解消させるために制御信号u+Δuが外乱dと同等の
レベルになるように変化している。このとき,受動的適
応制御系82にて生成されるΔuは図5(c)のように
変化する。一方,Δuを生成するための信号ωf* につ
いて考えてみると,モータ特性を表す伝達関数Gは,サ
ーボモータ53のトルクによって定まる値であり,積分
的特性を有する。これに対応して,伝達関数Gの推定値
である伝達関数G* も積分的特性を表すように設定しな
ければならないので,ωf* は(b)に示すように無限
に漸増する信号となる。しかしながら,実際に装置を組
み立てる場合には,G* 要素系83を例えばOPアンプ
等で構成すると,その出力には限界があるために信号ω
f* があるレベルで飽和してしまい,上述したような制
御を安定させるための機能が十分に働かなくなることが
ある。本発明は,係る実情に鑑み考え出されたものであ
り,その目的は,実用化が容易な構成により制御の安定
性を向上させることが可能な制御補償器を提供すること
にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に,第1の発明は,モータの指令速度を入力する速度入
力部と,上記モータの速度を検出するための速度検出部
と,上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部から
の検出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成
する制御値生成部と,上記速度検出部からの検出値に上
記モータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値
を乗ずる逆関数乗算部と,上記制御値から上記逆関数乗
算部の出力値を減算する減算部と,上記減算部からの出
力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と,上
記制御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制
御値加算部と,上記制御値加算部からの出力値に基づい
て上記モータへの通電を制御するモータ制御部と,を含
むことを特徴とする制御補償器である。第2の発明は,
上記モータの制御特性を表す関数は,上記制御値生成部
からの出力値に対する上記速度検出部からの出力値の伝
達関数である制御補償器である。第3の発明は,上記制
御値生成部は,上記偏差に基づいてPI制御値を出力す
る制御補償器である。
に,第1の発明は,モータの指令速度を入力する速度入
力部と,上記モータの速度を検出するための速度検出部
と,上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部から
の検出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成
する制御値生成部と,上記速度検出部からの検出値に上
記モータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値
を乗ずる逆関数乗算部と,上記制御値から上記逆関数乗
算部の出力値を減算する減算部と,上記減算部からの出
力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と,上
記制御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制
御値加算部と,上記制御値加算部からの出力値に基づい
て上記モータへの通電を制御するモータ制御部と,を含
むことを特徴とする制御補償器である。第2の発明は,
上記モータの制御特性を表す関数は,上記制御値生成部
からの出力値に対する上記速度検出部からの出力値の伝
達関数である制御補償器である。第3の発明は,上記制
御値生成部は,上記偏差に基づいてPI制御値を出力す
る制御補償器である。
【0007】
【作用】第1の発明によれば,速度入力部から入力され
たモータの指令速度を表す入力値と速度検出部が検出し
たモータの速度の検出値との偏差に基づいて制御値生成
部によりモータの制御値を生成する。逆関数乗算部によ
り速度検出部からの検出値にモータの制御特性を表す関
数の逆関数により定まる値が乗ぜられ,続いて,減算部
により制御値から逆関数乗算部の出力値が減算される。
そして,この減算部からの出力値にゲイン乗算部により
所定の補償ゲインが乗算され,さらに,制御値加算部に
よりモータの制御値にゲイン乗算部からの出力値が加算
される。この制御値加算部からの出力値に基づいてモー
タ制御部によりモータへの通電が制御され,モータの回
転速度が調整される。第2の発明によれば,逆関数乗算
部は,速度検出部からの検出値に,制御値生成部からの
出力値に対する速度検出部からの出力値の伝達関数の逆
関数により定まる値を乗じた値を出力する。第3の発明
によれば,制御値生成部は,速度入力部からの入力値と
速度検出部からの検出値との偏差に基づいてPI制御値
を出力する。
たモータの指令速度を表す入力値と速度検出部が検出し
たモータの速度の検出値との偏差に基づいて制御値生成
部によりモータの制御値を生成する。逆関数乗算部によ
り速度検出部からの検出値にモータの制御特性を表す関
数の逆関数により定まる値が乗ぜられ,続いて,減算部
により制御値から逆関数乗算部の出力値が減算される。
そして,この減算部からの出力値にゲイン乗算部により
所定の補償ゲインが乗算され,さらに,制御値加算部に
よりモータの制御値にゲイン乗算部からの出力値が加算
される。この制御値加算部からの出力値に基づいてモー
タ制御部によりモータへの通電が制御され,モータの回
転速度が調整される。第2の発明によれば,逆関数乗算
部は,速度検出部からの検出値に,制御値生成部からの
出力値に対する速度検出部からの出力値の伝達関数の逆
関数により定まる値を乗じた値を出力する。第3の発明
によれば,制御値生成部は,速度入力部からの入力値と
速度検出部からの検出値との偏差に基づいてPI制御値
を出力する。
【0008】
【実施例】以下,添付図面を参照して,本発明を具体化
した実施例について説明し,本発明の理解に供する。
尚,以下の実施例は,本発明を具体化した一例であっ
て,本発明の技術的範囲を限定する性格のものではな
い。図1は,本発明の一実施例による制御補償器1のブ
ロック図である。尚,既述の図2〜図4に示したものと
同様の機能を有するものには同一の符号を付けて示し,
これらについては説明を省略する。また,駆動系71
は,図2に示したモータ電流制御部55とサーボモータ
53とパルスエンコーダ57と速度検出器59とを1つ
の要素で表したものであり,その伝達関数は「G」であ
る。本実施例の制御補償器1では,図4の受動的適応制
御系82を好適に変形させた受動的適応制御系2が設け
られている。G*-1 要素系85には,駆動系71から出
力された速度フィードバック信号ωfが直接入力され
る。そして,減算器3において,加算器67の出力信号
(補償信号)uから上記G*-1 要素系85の出力信号ω
f/G* が減算され,その減算結果にゲイン要素系87
によりゲインβが与えられて信号Δuが生成される。こ
のΔuを式で表すと, Δu=β・u−β・ωf/G* となる。一方,図4に示した従来の提案技術では,Δu
を表す式が Δu=β・(G* ・u−ωf)/G* (=β・u−β・
ωf/G* ) である。このように,本実施例の制御系は,図4の制御
系と論理的に等価であり,提案技術の制御系と同様にサ
ーボ制御を安定させるための論理的条件を満たしてい
る。しかも,本実施例では,図4に示したような積分的
特性を表す伝達関数G* が省略され,実装回路にて実現
することが困難であった無限に漸増する信号ωf* を出
力させるためのG* 要素系83という手段を用いる必要
がないので,実用化することが容易となる。
した実施例について説明し,本発明の理解に供する。
尚,以下の実施例は,本発明を具体化した一例であっ
て,本発明の技術的範囲を限定する性格のものではな
い。図1は,本発明の一実施例による制御補償器1のブ
ロック図である。尚,既述の図2〜図4に示したものと
同様の機能を有するものには同一の符号を付けて示し,
これらについては説明を省略する。また,駆動系71
は,図2に示したモータ電流制御部55とサーボモータ
53とパルスエンコーダ57と速度検出器59とを1つ
の要素で表したものであり,その伝達関数は「G」であ
る。本実施例の制御補償器1では,図4の受動的適応制
御系82を好適に変形させた受動的適応制御系2が設け
られている。G*-1 要素系85には,駆動系71から出
力された速度フィードバック信号ωfが直接入力され
る。そして,減算器3において,加算器67の出力信号
(補償信号)uから上記G*-1 要素系85の出力信号ω
f/G* が減算され,その減算結果にゲイン要素系87
によりゲインβが与えられて信号Δuが生成される。こ
のΔuを式で表すと, Δu=β・u−β・ωf/G* となる。一方,図4に示した従来の提案技術では,Δu
を表す式が Δu=β・(G* ・u−ωf)/G* (=β・u−β・
ωf/G* ) である。このように,本実施例の制御系は,図4の制御
系と論理的に等価であり,提案技術の制御系と同様にサ
ーボ制御を安定させるための論理的条件を満たしてい
る。しかも,本実施例では,図4に示したような積分的
特性を表す伝達関数G* が省略され,実装回路にて実現
することが困難であった無限に漸増する信号ωf* を出
力させるためのG* 要素系83という手段を用いる必要
がないので,実用化することが容易となる。
【0009】本実施例の特徴的構成について述べる。上
記速度制御部により,モータの指令速度を入力する速度
入力部が構成されている。上記速度検出器59により,
モータの速度を検出するための速度検出部が構成されて
いる。上記P要素系61とI要素系63と減算器65と
加算器67とにより,速度入力部からの入力値と速度検
出部からの検出値との偏差に基づいてモータの制御値を
生成する制御値生成部が構成されている。また,上記G
*-1 要素系85により,速度検出部からの検出値にモー
タの制御特性を表す関数の逆関数による定まる値を乗ず
る逆関数乗算部が構成されている。上記減算器3によ
り,制御値から逆関数乗算部の出力値を減算する減算部
が構成されている。上記ゲイン要素系87により,減算
部からの出力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗
算部が構成されている。上記加算器89により,制御値
にゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値加算部が
構成されている。上記モータ電流制御部55により制御
値加算部からの出力値に基づいてモータへの通電を制御
するモータ制御部が構成されている。さらに,上記伝達
関数G* が,モータの制御特性を表す関数であって,制
御値生成部からの出力値に対する速度検出部からの出力
値の伝達関数に相当し,その逆関数に相当するのが,伝
達関数G*-1 である。また,上記P要素系61とI要素
系63と減算器65と加算器67とで構成される制御値
生成部は,PI制御値を出力することを特徴とし,上記
補償信号uが,このPI制御値に相当する。
記速度制御部により,モータの指令速度を入力する速度
入力部が構成されている。上記速度検出器59により,
モータの速度を検出するための速度検出部が構成されて
いる。上記P要素系61とI要素系63と減算器65と
加算器67とにより,速度入力部からの入力値と速度検
出部からの検出値との偏差に基づいてモータの制御値を
生成する制御値生成部が構成されている。また,上記G
*-1 要素系85により,速度検出部からの検出値にモー
タの制御特性を表す関数の逆関数による定まる値を乗ず
る逆関数乗算部が構成されている。上記減算器3によ
り,制御値から逆関数乗算部の出力値を減算する減算部
が構成されている。上記ゲイン要素系87により,減算
部からの出力値に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗
算部が構成されている。上記加算器89により,制御値
にゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値加算部が
構成されている。上記モータ電流制御部55により制御
値加算部からの出力値に基づいてモータへの通電を制御
するモータ制御部が構成されている。さらに,上記伝達
関数G* が,モータの制御特性を表す関数であって,制
御値生成部からの出力値に対する速度検出部からの出力
値の伝達関数に相当し,その逆関数に相当するのが,伝
達関数G*-1 である。また,上記P要素系61とI要素
系63と減算器65と加算器67とで構成される制御値
生成部は,PI制御値を出力することを特徴とし,上記
補償信号uが,このPI制御値に相当する。
【0010】
【発明の効果】本発明に係る制御補償器は,上記のよう
に構成したため,従来のようなモータの積分的な制御特
性を表す伝達関数が省略され,実装困難な無限に漸増す
る値を出力する手段を用いる必要がないので,安定して
モータを制御することができる。これにより,実用化が
容易な構成により制御の安定性を向上させることが可能
となる。
に構成したため,従来のようなモータの積分的な制御特
性を表す伝達関数が省略され,実装困難な無限に漸増す
る値を出力する手段を用いる必要がないので,安定して
モータを制御することができる。これにより,実用化が
容易な構成により制御の安定性を向上させることが可能
となる。
【図1】 本発明の一実施例による制御補償器のブロッ
ク図。
ク図。
【図2】 従来の一般的なサーボ機構の制御系の構成を
表すブロック図。
表すブロック図。
【図3】 従来の一般的なサーボ機構の制御系を駆動部
を1つの要素で表したブロック図。
を1つの要素で表したブロック図。
【図4】 サーボ機構の制御系に従来の提案技術を適用
した構成を表すブロック図。
した構成を表すブロック図。
【図5】 従来の提案技術を適用した回路における各種
の信号の特性図。
の信号の特性図。
1…制御補償器 3,61…減算器 53…サーボモータ 55…モータ電流制御部 57…パルスエンコーダ 59…速度検出器 61…P要素系 63…I要素系 67,89…加算器 71…駆動系 83…G* 要素系 85…G*-1 要素系 87…ゲイン要素系
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 11/36 501 G05B 13/02
Claims (3)
- 【請求項1】 モータの指令速度を入力する速度入力部
と,上記モータの速度を検出するための速度検出部と,
上記速度入力部からの入力値と上記速度検出部からの検
出値との偏差に基づいて上記モータの制御値を生成する
制御値生成部と,上記速度検出部からの検出値に上記モ
ータの制御特性を表す関数の逆関数により定まる値を乗
ずる逆関数乗算部と,上記制御値から上記逆関数乗算部
の出力値を減算する減算部と,上記減算部からの出力値
に所定の補償ゲインを乗算するゲイン乗算部と,上記制
御値に上記ゲイン乗算部からの出力値を加算する制御値
加算部と,上記制御値加算部からの出力値に基づいて上
記モータへの通電を制御するモータ制御部と,を含むこ
とを特徴とする制御補償器。 - 【請求項2】 上記モータの制御特性を表す関数は,上
記制御値生成部からの出力値に対する上記速度検出部か
らの出力値の伝達関数である請求項1記載の制御補償
器。 - 【請求項3】 上記制御値生成部は,上記偏差に基づい
てPI制御値を出力する請求項1又は2記載の制御補償
器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05834395A JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05834395A JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08255005A JPH08255005A (ja) | 1996-10-01 |
JP3304669B2 true JP3304669B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=13081684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05834395A Expired - Fee Related JP3304669B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 制御補償器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3304669B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0738127B2 (ja) * | 1987-08-18 | 1995-04-26 | 潔 大石 | ロバスト制御装置 |
JPH041A (ja) * | 1990-04-12 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
JP3295102B2 (ja) * | 1991-04-12 | 2002-06-24 | 東洋電機製造株式会社 | 等価外乱補償方法 |
JPH0580810A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-02 | Hitachi Ltd | サーボ制御方法及び装置 |
JP2650822B2 (ja) * | 1992-11-25 | 1997-09-10 | 東洋電機製造株式会社 | 制御装置 |
-
1995
- 1995-03-17 JP JP05834395A patent/JP3304669B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08255005A (ja) | 1996-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100437178B1 (ko) | 위치 제어 장치 | |
KR0133354B1 (ko) | 모터제어장치 | |
US8040098B2 (en) | Position controller | |
JP3892823B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
US5272423A (en) | Velocity control method for a synchronous AC servo motor | |
KR950007259A (ko) | 가변속 모터용 제어장치 | |
JPH09282008A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP3304669B2 (ja) | 制御補償器 | |
JP2010120453A (ja) | 外乱振動抑制制御器 | |
JP2835645B2 (ja) | 電力動揺抑制制御方法及び装置 | |
JP2838578B2 (ja) | モータ制御装置、外乱負荷トルク推定装置 | |
JP3337058B2 (ja) | 位置制御装置 | |
JPH06178550A (ja) | Vvvfインバータの電流制御装置 | |
WO2020235130A1 (ja) | モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 | |
JP7346920B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP3302161B2 (ja) | モータ駆動システム | |
JP2000003204A (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
JP2850076B2 (ja) | 制御装置 | |
JPH08297512A (ja) | スライディングモード制御による位置決め制御方法 | |
JP2663387B2 (ja) | 安定化フィードバック制御方法 | |
JPH11155295A (ja) | 制振制御装置 | |
JPS6334712B2 (ja) | ||
JP3589251B2 (ja) | 速度フィードバック遅れ補正方法 | |
KR980010675A (ko) | 귀환 제어 장치 및 방법 | |
JPH04261389A (ja) | 電動機速度垂下制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080510 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |