JPH04261389A - 電動機速度垂下制御方法 - Google Patents
電動機速度垂下制御方法Info
- Publication number
- JPH04261389A JPH04261389A JP3041036A JP4103691A JPH04261389A JP H04261389 A JPH04261389 A JP H04261389A JP 3041036 A JP3041036 A JP 3041036A JP 4103691 A JP4103691 A JP 4103691A JP H04261389 A JPH04261389 A JP H04261389A
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- JP
- Japan
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- motor
- speed
- torque
- command
- load
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、巻取り機のような電動
機負荷によりその速度指令値を減少あるいは増加させ速
度制御を行う電動機速度垂下制御方法に関するものであ
る。
機負荷によりその速度指令値を減少あるいは増加させ速
度制御を行う電動機速度垂下制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３、図４は従来の垂下制御を表すブロ
ック図である。図３において、１は電動機の制御装置、
２は電動機、３は負荷機、４は電動機２の速度検出器、
５はトルク指令の積分成分を演算する積分器、６はトル
ク指令の比例成分を演算する掛算器、７は垂下量演算器
、８は電動機の電流検出器、Ｗａ は外部速度指令、Ｗ
ｂ は最終速度指令、Ｗｃ は垂下量、Ｗｍは電動機速
度、Ｔｃ はトルク指令、Ｔｐ はトルク指令比例成分
、Ｔｉ はトルク指令積分成分、ＴＬ は負荷トルク、
Ｉａ は電動機電流である。
ック図である。図３において、１は電動機の制御装置、
２は電動機、３は負荷機、４は電動機２の速度検出器、
５はトルク指令の積分成分を演算する積分器、６はトル
ク指令の比例成分を演算する掛算器、７は垂下量演算器
、８は電動機の電流検出器、Ｗａ は外部速度指令、Ｗ
ｂ は最終速度指令、Ｗｃ は垂下量、Ｗｍは電動機速
度、Ｔｃ はトルク指令、Ｔｐ はトルク指令比例成分
、Ｔｉ はトルク指令積分成分、ＴＬ は負荷トルク、
Ｉａ は電動機電流である。
【０００３】電動機２は制御装置１に制御され負荷機３
に対し負荷トルクＴＬを発生している。外部速度指令値
Ｗａ と制御装置１へのトルク指令値Ｔｃ は、掛算器
７で掛算され速度指令値の減少あるいは増加に伴う垂下
量Ｗｃ を算出し、その垂下量Ｗｃ と外部速度指令Ｗ
ａ が引算され、最終速度指令Ｗｂ が演算される。次
に、この最終速度指令Ｗｂ と電動機２の実速度Ｗｍ
との偏差を定数倍したトルク指令比例成分Ｔｐ を演算
すると共に、前記偏差を時間積分し定数倍したトルク指
令積分成分Ｔｉ を演算する。 この両者は加算され
トルク指令Ｔｃ を算出し、制御装置１へ出力される。 このような制御ループを組むことにより垂下制御が
実現されている。
に対し負荷トルクＴＬを発生している。外部速度指令値
Ｗａ と制御装置１へのトルク指令値Ｔｃ は、掛算器
７で掛算され速度指令値の減少あるいは増加に伴う垂下
量Ｗｃ を算出し、その垂下量Ｗｃ と外部速度指令Ｗ
ａ が引算され、最終速度指令Ｗｂ が演算される。次
に、この最終速度指令Ｗｂ と電動機２の実速度Ｗｍ
との偏差を定数倍したトルク指令比例成分Ｔｐ を演算
すると共に、前記偏差を時間積分し定数倍したトルク指
令積分成分Ｔｉ を演算する。 この両者は加算され
トルク指令Ｔｃ を算出し、制御装置１へ出力される。 このような制御ループを組むことにより垂下制御が
実現されている。
【０００４】図４は、図３とほぼ同じ構成であるが、電
動機２が直流機であるなら、その電機子電流Ｉａ を検
出器８で検出し、図３のＴｃ のかわりとし、Ｗｃ を
算出する信号として使用することができる一例である。
動機２が直流機であるなら、その電機子電流Ｉａ を検
出器８で検出し、図３のＴｃ のかわりとし、Ｗｃ を
算出する信号として使用することができる一例である。
【０００５】
【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、トルク
指令Ｔｃ あるいは電動機電流Ｉａ により垂下量Ｗｃ
を演算する構成となっている為、次のような課題を有
している。すなわち、トルク指令Ｔｃ あるいは電動機
電流Ｉａ は制御ループ上又は、ノイズ等により、かな
り変動する可能性がある。従って負荷トルクＴＬ が殆
ど変化しないにもかかわらず。垂下量Ｗｃ が変動、電
動機２の速度が安定しないという欠点ある。
指令Ｔｃ あるいは電動機電流Ｉａ により垂下量Ｗｃ
を演算する構成となっている為、次のような課題を有
している。すなわち、トルク指令Ｔｃ あるいは電動機
電流Ｉａ は制御ループ上又は、ノイズ等により、かな
り変動する可能性がある。従って負荷トルクＴＬ が殆
ど変化しないにもかかわらず。垂下量Ｗｃ が変動、電
動機２の速度が安定しないという欠点ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】垂下量は負荷トルクに比
例して変える必要があるが、その演算根據として従来の
トルク指令や電動機電流を使わず、トルク指令積分成分
を用いる。
例して変える必要があるが、その演算根據として従来の
トルク指令や電動機電流を使わず、トルク指令積分成分
を用いる。
【０００７】
【作用】トルク指令積分成分は積分動作のためノイズの
様な急激な変化にも左右されず、しかも負荷トルクに比
例した値を有するため、従来技術の様な垂下量の急峻な
変動もなく、かつ、負荷トルクに応じて変化するので、
電動機の速度は安定した垂下制御が可能となる。
様な急激な変化にも左右されず、しかも負荷トルクに比
例した値を有するため、従来技術の様な垂下量の急峻な
変動もなく、かつ、負荷トルクに応じて変化するので、
電動機の速度は安定した垂下制御が可能となる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明を適用した垂下制御方法のブ
ロック図で、図２は垂下量と最終速度指令と負荷トルク
との関係を表す説明図である。図３および図４と同じ記
号の部分は同一の構成部分を示す。Ｗｃ は掛算器７に
より、外部速度指令値Ｗａ とトルク指令積分成分Ｔｉ
とで演算される。
ロック図で、図２は垂下量と最終速度指令と負荷トルク
との関係を表す説明図である。図３および図４と同じ記
号の部分は同一の構成部分を示す。Ｗｃ は掛算器７に
より、外部速度指令値Ｗａ とトルク指令積分成分Ｔｉ
とで演算される。
【０００９】図２（ａ）は、負荷トルクＴＬ に対し、
外部速度指令値Ｗａ がＷａ１， Ｗａ２と増加する時
の垂下量Ｗｃ の変化の状態を表しており、負荷トルク
ＴＬ が正では増加、負では減少している。この垂下量
Ｗｃ は速度指令Ｗａ と引算されるため、最終的な速
度指令Ｗｂ は図２（ｂ）のように、負荷トルクＴＬ
が正のときは減少し、負の時は増加するいわゆる垂下特
性を有している。尚、Ｔｐ 及びＴｉ の演算はアナロ
グ回路にとどまらず、マイクロコンピュータ等によるデ
ィジタル演算したものでもよいことは、云うまでもない
。
外部速度指令値Ｗａ がＷａ１， Ｗａ２と増加する時
の垂下量Ｗｃ の変化の状態を表しており、負荷トルク
ＴＬ が正では増加、負では減少している。この垂下量
Ｗｃ は速度指令Ｗａ と引算されるため、最終的な速
度指令Ｗｂ は図２（ｂ）のように、負荷トルクＴＬ
が正のときは減少し、負の時は増加するいわゆる垂下特
性を有している。尚、Ｔｐ 及びＴｉ の演算はアナロ
グ回路にとどまらず、マイクロコンピュータ等によるデ
ィジタル演算したものでもよいことは、云うまでもない
。
【００１０】
【発明の効果】本発明のように垂下量はトルク指令積分
成分により演算されると、従来のトルク指令や、直流機
に於ける電動機電流により演算されたものに比較し、制
御ループ上の変動、あるいはノイズ等に起因する乱れは
なく、最終的な速度指令値も安定し、また垂下量も負荷
トルクに応じ変化する。その結果電動機の速度制御は、
安定な垂下制御がなされる。
成分により演算されると、従来のトルク指令や、直流機
に於ける電動機電流により演算されたものに比較し、制
御ループ上の変動、あるいはノイズ等に起因する乱れは
なく、最終的な速度指令値も安定し、また垂下量も負荷
トルクに応じ変化する。その結果電動機の速度制御は、
安定な垂下制御がなされる。
【００１１】
【図１】本発明を適用した垂下制御のブロック図である
。
。
【図２】（ａ）負荷トルクと垂下量との関係を表す説明
図である。 （ｂ）負荷トルクと最終速度指令との説明図である。
図である。 （ｂ）負荷トルクと最終速度指令との説明図である。
【図３】従来の垂下制御を表すブロック図である。
【図４】従来の垂下制御を表すブロック図である。
１ 制御装置
２ 電動機
３ 負荷機
４ 速度検出器
５ 積分器
６ 掛算器
７ 演算器
８ 電流検出器
Ｗａ 外部速度指令
Ｗｂ 最終速度指令
Ｗｃ 垂下量
Ｗｍ 電動機速度
Ｔｃ トルク指令
Ｔｐ トルク指令比例成分
Ｔｉ トルク指令積分成分
ＴＬ 負荷トルク
Ｉａ 電動機電流
【表１】
Claims (1)
- 【請求項１】 電動機を負荷トルクに応じ速度指令値
を変化させる垂下制御を行う方法において、速度指令値
と電動機の実速度との偏差の時間積分値により前記速度
指令値の減少あるいは増加量を演算することを特徴とす
る電動機速度垂下制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041036A JPH04261389A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 電動機速度垂下制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041036A JPH04261389A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 電動機速度垂下制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04261389A true JPH04261389A (ja) | 1992-09-17 |
Family
ID=12597176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3041036A Pending JPH04261389A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 電動機速度垂下制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04261389A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009236976A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2009236977A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2009265229A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59140163A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-08-11 | Jidosha Kiki Co Ltd | ラツクピニオン型舵取装置 |
-
1991
- 1991-02-12 JP JP3041036A patent/JPH04261389A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59140163A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-08-11 | Jidosha Kiki Co Ltd | ラツクピニオン型舵取装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009236976A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2009236977A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2009265229A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Kyocera Mita Corp | 回転駆動装置及び画像形成装置 |
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