JP2000000624A

JP2000000624A - ワーク搬送装置

Info

Publication number: JP2000000624A
Application number: JP17124698A
Authority: JP
Inventors: Akira Wada; 朗和田
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1998-06-18
Filing date: 1998-06-18
Publication date: 2000-01-07

Abstract

(57)【要約】【課題】吸着された製品の自重による横方向の垂れ下
がりを防止することにより、該製品を母材から円滑に取
り出すと共に、空中搬送中の腰折れを無くし、ワークの
加工効率を向上させるようにしたワーク搬送装置を提供
する。【解決手段】板材加工機１と製品パレット３０１間を
移動するローダ３０２のストレッチ３０４に、ワークを
吸着する吸着手段３０８、３０９を複数個設け、そのう
ちのいくつかの吸着手段３０８を、残りの吸着手段３０
９よりも、長手方向に沿って上昇可能に取り付けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はワーク搬送装置、特
に吸着された製品の自重による横方向の垂れ下がりを防
止するようにしたワーク搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、タレットパンチプレス等の板
材加工機により加工された製品を取り出して、空中搬送
するワーク搬送装置は、図６に示すようなストレッチ１
０を有している。

【０００３】このストレッチ１０は、図示するように、
吸着パッド１１を備え、該吸着パッド１１により加工さ
れた製品Ｓを吸着し、長手方向（Ｘ軸方向）に搬送して
該製品Ｓをワーク搬出手段３（図１）の製品パレット３
０１上に載せるようになっている。

【０００４】この場合、ストレッチ１０は、Ｘ軸方向に
長くＹ軸方向に短く形成されている（図６）。

【０００５】これにより、加工直後の製品Ｓを把持した
クランプ１００（図１）等のワーク移動位置決め装置が
工具（例えばタレットパンチプレスであれば、パンチＰ
（図１）とダイＤから成る金型、レーザ加工機であれ
ば、加工ヘッド）へ接近していても、図６に示すストレ
ッチ１０がＸ軸方向に長く配置された吸着パッド１１を
用いて、該製品Ｓを確実に吸着できるようになってい
る。

【０００６】また、ストレッチ１０は、このＸ軸方向に
長く配置された吸着パッド１１で製品Ｓを吸着した状態
でワーク搬出手段３（図１）まで戻れば、該製品Ｓを製
品パレット３０１（図１）上において、Ｘ軸方向の任意
の位置に搬出・集積できるようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記ストレ
ッチ１０（図６）が吸着した製品Ｓが、例えば板厚が
０．６ｍｍ程度の薄いシート状製品の場合には、Ｙ軸方
向に該シート状製品Ｓが垂れることがある。

【０００８】即ち、図６（Ａ）に示すように、ストレッ
チ１０のＸ軸方向中心線Ｌからシート状製品Ｓの端部ま
での距離Ａが大きいと、該ストレッチ１０がＹ軸方向に
は短く形成されていることから、図示するような中心線
Ｌの両側の２列に配置された吸着パッド１１だけでは、
該シート状製品Ｓの全体を吸着できない。

【０００９】このため、従来のワーク搬送装置において
は、ストレッチ１０の吸着パッド１１でシート状製品Ｓ
を吸着した場合には、該シート状製品ＳがＹ軸方向に垂
れ下がってしまう。

【００１０】この結果、Ｙ軸方向に垂れ下がったシート
状製品Ｓを空中搬送中に、該シート状製品Ｓの腰折れ等
の弊害が生じ、製品としての価値が無くなってしまう。

【００１１】また、図６（Ｂ）に示すように、母材１２
から切り離されたシート状製品Ｓを、従来のストレッチ
１０の吸着パッド１１で吸着して取り出す場合にも、前
記したように、該シート状製品ＳがＹ軸方向に垂れ下が
る。

【００１２】このため、シート状製品Ｓの垂れ下がった
部分が、母材１２の切離し部１３に掛かってしまい（参
照符号Ｂ）、吸着パッド１１で吸着した状態で円滑に取
り出すことができない。

【００１３】このように、従来は、ストレッチ１０がＸ
軸方向に長くＹ軸方向に短く形成されているために（図
６）、Ｙ軸方向の寸法が大きいシート状製品Ｓを吸着し
た場合には、該シート状製品ＳがＹ軸方向に垂れ下が
り、該シート状製品Ｓを母材１２から取り出すときに、
母材１２に引っ掛かって円滑に搬送できず、またシート
状製品Ｓを空中搬送するときに、腰折れが生じて製品と
しての価値が無くなる。

【００１４】本発明の目的は、吸着された製品の自重に
よる横方向の垂れ下がりを防止することにより、該製品
を母材から円滑に取り出すと共に、空中搬送中の腰折れ
を無くし、ワークの加工効率を向上させるようにしたワ
ーク搬送装置を提供する。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によれば、図１〜図５に示すように、板材加
工機１と製品パレット３０１間を移動するローダ３０２
のストレッチ３０４に、ワークを吸着する吸着手段３０
８、３０９を複数個設け、そのうちのいくつかの吸着手
段３０８を、残りの吸着手段３０９よりも、長手方向に
沿って上昇可能に取り付けたことを特徴とするワーク搬
送装置が提供される。

【００１６】従って、本発明の構成によれば、加工され
た製品Ｓを吸着手段３０８、３０９で吸着した状態で
（図５（Ａ））、例えば持ち上げシリンダ３１１を作動
させて持ち上げプレート３０５に取り付けられた吸着手
段３０８のみを長手方向において上昇させることにより
（図５（Ｂ））、該製品Ｓを長手方向に沿って仮変形さ
せることができるので、従来のような製品の自重による
横方向の垂れ下がりが防止される（図５（Ｂ））。

【００１７】このため、本発明の吸着手段３０８、３０
９により、長手方向に沿って仮変形した製品Ｓは（図５
（Ｂ））、母材から円滑に取り出せると共に、空中搬送
中の腰折れが無くなり、ワークの加工効率が向上する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態を示す全体図であり、参照符号１は板材加工機、２
はワーク搬入手段、３はワーク搬出手段である。

【００１９】図１において、板材加工機１は、例えばタ
レットパンチプレスであり、このタレットパンチプレス
１は、ラムストライカ１０５を作動させ、上部タレット
１０６に配置されたパンチＰと、下部タレット１０７に
配置されたダイＤの協働により、素材Ｔであるワークに
パンチ加工を施す加工機である。

【００２０】タレットパンチプレス１は、その中央部に
固定テーブル１０８を有し、該固定テーブル１０８の両
側には、サイドテーブル１０９、１１０が配置され、該
サイドテーブル１０９、１１０は、後述するキャリッジ
べース１０２に取り付けられている。

【００２１】また、タレットパンチプレス１には、Ｘ軸
方向に延びる前記キャリッジべース１０２が設けられ、
該キャリッジべース１０２には、Ｙ軸モータＭｙのボー
ルねじ１０３が螺合し、Ｙ軸モータＭｙを駆動すると、
ボールねじ１０３が回転することにより、キャリッジべ
ース１０２は、サイドテーブル１０９、１１０と共にＹ
軸方向に移動する。

【００２２】更に、キャリッジべース１０２には、素材
Ｔを把持するクランプ１００が搭載されたキャリッジ１
０１が取り付けられ、該キャリッジ１０１には、Ｘ軸モ
ータＭｘのボールねじ１０４が螺合し、Ｘ軸モータＭｘ
を駆動し、ボールねじ１０４が回転することにより、キ
ャリッジ１０１は、キャリッジべース１０２上をＸ軸方
向に移動する。

【００２３】これにより、後述するワーク搬入手段２か
ら搬入された素材Ｔとしてのワークをクランプ１００で
把持し、ラムストライカ１０５の直下の加工位置まで移
動して位置決めすることができる。

【００２４】一方、タレットパンチプレス１の側方に
は、ワーク搬入手段２とワーク搬出手段３が設置されて
いる。

【００２５】ワーク搬入手段２は、その近傍にエレベー
タ２１０を有し、タレットパンチプレス１に向かってガ
イドレール２０１が延伸され、該ガイドレール２０１に
沿って、ローダ２００が走行可能に取り付けられてい
る。

【００２６】ローダ２００は、吸着パッド２０２を有
し、該吸着パッド２０２により吸着された一番上の素材
Ｔは、ローダ２００の移動によりタレットパンチプレス
１へ搬入される。

【００２７】前記ワーク搬入手段２に隣接してワーク搬
出手段３が設置されており、該ワーク搬出手段３は、梁
柱フレーム３１４により油圧リフタ３０３とその上の製
品パレット３０１を包囲し、該梁柱フレーム３１４から
タレットパンチプレス１に向かってガイドレール３００
が延伸されている。

【００２８】ガイドレール３００には、ローダ３０２が
走行可能に取り付けられ、該ローダ３０２には、上下シ
リンダ３０６と垂直ガイド３０７を介して本発明に係る
ワーク搬送装置が装着され、後述する吸着手段３０８、
３０９により、前記タレットパンチプレス１で加工され
た製品Ｓを長手方向に沿って仮変形させた状態で吸着し
た後、該製品Ｓは、ローダ３０２の移動によりワーク搬
出手段３側へ搬出される。

【００２９】上記ローダ３０２には、ピニオン３０２Ａ
とその駆動用モータ３０２Ｂが内蔵され（図３）、該ピ
ニオン３０２Ａは、ガイドレール３００のラック３００
Ａと噛み合っていると共に、ベルト３０２Ｃにより駆動
用モータ３０２Ｂと連結されている。

【００３０】この構成により、駆動用モータ３０２Ｂを
回転させれば、ローダ３０２は、ガイドレール３００上
を自走するようになっている。

【００３１】また、上下シリンダ３０６は、シリンダ３
０６Ａとピストン３０６Ｂとピストンロッド３０６Ｃに
より構成され、垂直ガイド３０７は、入れ子式（テレス
コープ式）ガイドであって、第１管３０７Ａと第２管３
０７Ｂにより構成され、第１管３０７Ａが第２管３０７
Ｂ内に挿入されている。

【００３２】この構成により、ローダ３０２を移動させ
れば、本発明に係るワーク搬送装置をタレットパンチプ
レス１の加工位置近傍まで近づけることができる（図
１）。

【００３３】従って、その後上下シリンダ３０６を作動
させると、後述するストレッチ３０４が降下し、吸着手
段３０８、３０９により、加工された製品Ｓを吸着する
ことができる（図５（Ａ））。

【００３４】ストレッチ３０４は、Ｘ軸方向に長くＹ軸
方向に短く形成され（図２）、その上面３１４の前部
（図２に向かって右側）には、前記上下シリンダ３０６
と垂直ガイド３０７が取り付けられている。

【００３５】上記ストレッチ３０４の上面３１４の後部
には、吸着手段３０９が取り付けられ、該吸着手段３０
９は、例えば吸着パッドにより形成されていて真空装置
（例えば、エアーコンプレッサ）に連通している。

【００３６】この吸着手段３０９は、長手方向の中心線
Ｌの一方の側に、２列縦隊で、他方の側に、１列縦隊で
それぞれ配置され、１列当たり例えば６個とすれば、合
計で１８個取り付けられている。

【００３７】また、ストレッチ３０４の上面３１４のほ
ぼ中央部から前部に向かって、開口部３１７、３１８が
形成され、開口部３１７の方が開口部３１８よりも、後
述する吸着手段３０８の１個分だけ幅が大きく形成され
ている（図２、図３）。

【００３８】これにより、後述する持ち上げプレート３
０５に取り付けられた２列縦隊の吸着手段３０８が（図
３（Ｂ））、幅が大きい開口部３１７内を、１列縦隊の
吸着手段３０８が、幅が小さい開口部３１８内をそれぞ
れ貫通して上下動するようになっている。

【００３９】持ち上げプレート３０５は、前記ストレッ
チ３０４の側面３１５に対して、軸３１０と補強板３１
６を介して取り付けられ、底板３１９、及びその上方の
取付板３２０を有している。

【００４０】取付板３２０には、長手方向の中心線Ｌの
位置に（図２、図３（Ｂ））、持ち上げシリンダ３１１
（例えば、エアーシリンダ）が固定され、該持ち上げシ
リンダ３１１のピストンロッド３１２は、下方の底板３
１９に形成された穴３２１を貫通し、ストレッチ３０４
の上面３１４の当接部３１４Ａに当接している（図２、
図３（Ａ））。

【００４１】この構成により、持ち上げシリンダ３１１
を作動させると、上記ピストンロッド３１２が押し出さ
れて当接部３１４Ａを押すことにより、持ち上げプレー
ト３０５は、軸３１０を支点として上方に旋回する。

【００４２】従って、該持ち上げプレート３０５に取り
付けられた吸着手段３０８は、他のストレッチ３０４に
取り付けられた吸着手段３０９よりも、長手方向（Ｘ軸
方向）に沿って上昇することができ、後述するように
（図５（Ｂ））、吸着手段３０８、３０９に吸着された
シート状製品Ｓを、長手方向に沿って仮変形させること
が可能となる。

【００４３】また、このピストンロッド３１２には、ス
トローク調整ボルト３１３をねじ込むこともでき（図
４）、この場合、該ストローク調整ボルト３１３は、底
板３１９の穴３２１を貫通し、ストレッチ３０４の上面
３１４の当接部３１４Ａに当接している。

【００４４】この構成により、持ち上げシリンダ３１１
のピストンロッド３１２は、そのストロークが調整可能
となり、持ち上げプレート３０５に取り付けた吸着手段
３０８の上昇位置（図５（Ｂ））を調節することができ
る。

【００４５】従って、該吸着手段３０８に吸着されたシ
ート状製品Ｓの材質等に応じて、長手方向に沿った仮変
形（図５（Ｂ））の程度を変えることができ、吸着され
た製品の自重による横方向の垂れ下がりを、より効果的
に防止することが可能となる。

【００４６】更に、持ち上げプレート３０５の底板３１
９には、吸着手段３０８が取り付けられ、該吸着手段３
０８は、例えば吸着パッドにより形成されていて真空装
置（例えば、エアーコンプレッサ）に連通している。

【００４７】しかし、持ち上げプレート３０５に取り付
けられた吸着手段３０８は、前記ストレッチ３０４の後
部に取り付けられた吸着手段３０９と異なり、図示する
ように、蛇腹状の吸着パッドであり、シート状製品Ｓを
吸着して上昇した場合に（図２、図５（Ｂ））、該シー
ト状製品Ｓと密着して外れないようになっている。

【００４８】この蛇腹状吸着パッド３０８も、長手方向
の中心線Ｌの一方の側に、２列縦隊で、他方の側に、１
列縦隊でそれぞれ配置され、１列当たり例えば５個とす
れば、合計で１５個取り付けられている。

【００４９】従って、ストレッチ３０４に取り付けられ
た吸着手段３０９と、持ち上げプレート３０５に取り付
けられた吸着手段３０８は、図３（Ｂ）に示すように、
長手方向の中心線Ｌの一方の側に、２列縦隊で合計２２
個、他方の側に、１列縦隊で合計１１個それぞれ配置さ
れ、全部で３３個取り付けられている。

【００５０】そして、上述したように、そのうち１５個
の蛇腹状吸着パッド３０８が、持ち上げプレート３０５
により長手方向に沿って上昇可能であり（図５
（Ｂ））、残りの１８個の吸着パッド３０９がストレッ
チ３０４に固定されている。

【００５１】以下、上記構成を有する本発明の動作を説
明する。

【００５２】（１）素材Ｔの搬入から加工までの動作。ワーク搬入手段２（図１）の吸着パッド２０２により素
材Ｔを一枚取りして、タレットパンチプレス１に搬入す
ると、クランプ１００に把持された素材Ｔが加工位置に
位置決めされ、ラムストライカ１０５によりパンチＰを
殴打すれば、該パンチＰとダイＤの協働により、該素材
Ｔに対して打抜き加工等のパンチ加工が施される。

【００５３】（２）シート状製品Ｓの吸着動作。加工が終了すると、加工位置近傍に待機していた本発明
に係るワーク搬送装置のストレッチ３０４は（図５
（Ａ））、上下シリンダ３０６と垂直ガイド３０７の協
働により降下し、吸着パッド３０８、３０９により加工
されたシート状製品Ｓを吸着する。

【００５４】このとき、シート状製品Ｓは、Ｙ軸方向の
寸法が大きく、該Ｙ軸方向に垂れ下がっている（図５
（Ａ））。

【００５５】そこで、図５（Ｂ）に示すように、持ち上
げシリンダ３１１を作動させると、そのピストンロッド
３１２が押し出されて当接部３１４Ａを押すことによ
り、持ち上げプレート３０５は、軸３１０を支点として
上方に旋回する。

【００５６】これにより、該持ち上げプレート３０５に
取り付けられた蛇腹状吸着パッド３０８は、他のストレ
ッチ３０４に固定された吸着パッド３０９よりも、長手
方向（Ｘ軸方向）に沿って上昇する。

【００５７】その結果、該シート状製品Ｓは、長手方向
に沿って仮変形し、製品の自重による横方向の垂れ下が
りが無くなる（図５（Ｂ））。

【００５８】その後、上下シリンダ３０６を再度作動さ
せることにより、ストレッチ３０４を上昇させ、該シー
ト状製品Ｓを母材１２（図６（Ｂ））から取り出すが、
その場合、シート状製品Ｓが長手方向に沿って仮変形し
ているので、母材から円滑に取り出せる。

【００５９】（３）シート状製品Ｓの搬出動作。長手方向に沿って仮変形したシート状製品Ｓを、吸着パ
ッド３０８、３０９で吸着した状態で（図５（Ｂ））、
ローダ３０２に内蔵された駆動用モータ３０２Ｂ（図
３）を回転させると、該ローダ３０２はガイドレール３
００に沿って自走し、ワーク搬出手段３に向かって走行
する。

【００６０】この場合、前記したように、吸着パッド３
０９及びそれよりも上昇している蛇腹状吸着パッド３０
８に吸着されたシート状製品Ｓは、長手方向に沿って仮
変形しており（図５（Ｂ））、そのため、空中搬送中も
腰折れが無くなり、製品としての価値も保持したままで
ある。

【００６１】ローダ３０２が、ワーク搬出手段３（図
１）の製品パレット３０１の上方に到達したときに、再
び上下シリンダ３０６を作動させてストレッチ３０４を
降下させる。

【００６２】これにより、シート状製品Ｓを吸着パッド
３０８、３０９から解放すれば、長手方向に沿った仮変
形状態（図５（Ｂ））も解除されて、元の平坦状態に戻
り、既に製品パレット３０１上に集積されている平坦状
態のシート状製品Ｓの上に戴置することができる。

【００６３】尚、本実施形態においては、タレットパン
チプレス１（図１）から遠い側の吸着手段３０８を持ち
上げプレート３０５に取り付けた場合を詳述したが、本
発明はこれに限定されず、タレットパンチプレス１に近
い側の吸着手段３０９を持ち上げプレート３０５に取り
付けた場合にも同様の効果を奏する。

【００６４】また、本実施形態においては、本発明がタ
レットパンチプレスに適用される場合について詳述した
が、本発明はそれに限定されず、レーザ加工機等の他の
板材加工機にも適用され、同様の効果を奏することは勿
論である。

【００６５】

【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、ワーク
搬送装置を、板材加工機と製品パレット間を移動するロ
ーダのストレッチに、ワークを吸着する吸着手段を複数
個設け、そのうちのいくつかの吸着手段を、残りの吸着
手段よりも、長手方向に沿って上昇可能に取り付けるよ
うに構成したことにより、該吸着手段により吸着された
製品を長手方向に沿って仮変形させることができるの
で、従来のような製品の自重による横方向の垂れ下がり
が防止され、加工直後の製品を母材から円滑に取り出せ
ると共に、空中搬送中の製品の腰折れが無くなり、ワー
クの加工効率が向上するという技術的効果を奏すること
となった。

【００６６】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。

【図２】本発明の詳細図である。

【図３】図２の側面図と平面図である。

【図４】本発明の他の実施形態を示す図である。

【図５】本発明の動作説明図である。

【図６】従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１板材加工機２ワーク搬入手段３ワーク搬出手段３００ガイドレール３０１製品パレット３０２ローダ３０４ストレッチ３０５持ち上げプレート３０６上下シリンダ３０７垂直ガイド３０８、３０９吸着手段３１０軸３１１持ち上げシリンダ３１２ピストンロッド３１３ストローク調整ボルト３１４ストレッチ３０４の上面３１５ストレッチ３０４の側面３１６補強板３１７、３１８開口部３１９底板３２０取付板３２１穴ＭｘＸ軸モータＭｙＹ軸モータＴ素材Ｓ製品

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】板材加工機と製品パレット間を移動する
ローダのストレッチに、ワークを吸着する吸着手段を複
数個設け、そのうちのいくつかの吸着手段を、残りの吸
着手段よりも、長手方向に沿って上昇可能に取り付けた
ことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】上記ストレッチに、板材加工機に近い側
の吸着手段を取り付けると共に、持ち上げプレートを旋
回可能に取り付け、該持ち上げプレートに、板材加工機
から遠い側の吸着手段及び該吸着手段を上昇させるため
の持ち上げシリンダを取り付けた請求項１記載のワーク
搬送装置。
【請求項３】上記ストレッチの上面に、開口部が形成
され、持ち上げプレートに取り付けた吸着手段が貫通し
て上下動するようになっている請求項２記載のワーク搬
送装置。
【請求項４】上記持ち上げプレートが、取付板及びそ
れより下方の底板を有し、取付板に固定された持ち上げ
シリンダのピストンロッドが底板の穴を貫通してストレ
ッチの上面に当接している請求項２記載のワーク搬送装
置。
【請求項５】上記持ち上げシリンダのピストンロッド
に、ストローク調整ボルトがねじ込まれ、該ストローク
調整ボルトが底板の穴を貫通してストレッチの上面に当
接している請求項４記載のワーク搬送装置。