ITRE20090107A1 - Attrezzatura e metodo per alimentare gruppi di oggetti ad una testa di manipolazione, in un impianto di pallettizzazione - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

“ATTREZZATURA E METODO PER ALIMENTARE GRUPPI DI OGGETTI AD UNA TESTA DI MANIPOLAZIONE, IN UN IMPIANTO DI PALLETTIZZAZIONEâ€

La presente invenzione si riferisce ad un impianto di palletizzazione di oggetti.

In molti tradizionali impianti di palletizzazione d’oggetti relativamente piccoli (ad esempio bottiglie, flaconi, vasetti, altri oggetti relativamente piccoli) si opera realizzando dapprima gruppi formati ciascuno da uno strato d’oggetti, e poi trasferendo ciascun gruppo d’oggetti alla volta sopra una base di pallet, accatastandoli ordinatamente l’uno sopra l’altro, mediante una testa di manipolazione azionata da mezzi di movimentazione di vario tipo, tipicamente un robot.

La presente invenzione riguarda specificamente l’attrezzatura ed il metodo per alimentare i gruppi d’oggetti alla testa di manipolazione.

A tale fine à ̈ nota un’attrezzatura comprendente un trasportatore a nastro, il cui ramo di trasporto possiede un tratto finale che definisce una superficie d’appoggio per un gruppo d’oggetti, ed una testa di manipolazione avente un piano di sostegno flessibile e scorrevole lungo guide di scorrimento previste sulla stessa testa di manipolazione, avente un’estremità anteriore atta a scorrere orizzontalmente al di sotto dello strato d’oggetti fino a formare una piastra di sostegno per il gruppo d’oggetti.

Una tale soluzione à ̈ illustrata nel documento EP 1724219 in cui la testa di palletizzazione comprende un telaio provvisto di un supporto superiore e provvisto di un’apertura inferiore alla quale à ̈ associato un piano mobile, a forma di tapparella, per il supporto degli articoli, il quale à ̈ capace, scorrendo lungo rotaie di guida, di passare da una posizione laterale verticale ad una posizione in cui chiude la base inferiore orizzontale della testa. Dopo che la testa, in cui il piano mobile di supporto à ̈ in posizione laterale, à ̈ stata portata sopra il tratto finale del trasportatore a nastro, a circondare il gruppo d’oggetti, questo viene serrato da mezzi di spinta orizzontali e longitudinali portati dalla testa e questa viene traslata orizzontalmente secondo la direzione e verso del movimento del trasportatore, in modo trascinare lo strato d’oggetti al di fuori del nastro. A mano a mano che lo strato di prodotti esce dal nastro, viene comandato lo scorrimento del piano mobile, cosicché questo si porta al di sotto degli oggetti. La velocità d’azionamento della tapparella deve essere uguale alla velocità di traslazione della testa in modo tale da trasferire i prodotti dal piano del nastro al piano mobile costituito dalla tapparella.

Una volta che tutto lo strato risulta sostenuto dal piano mobile, la testa viene portata al di sopra del pallet, ove lo strato d’oggetti viene scaricato comandando di nuovo lo spostamento della tapparella in modo che questa si ritrae dall’appoggio degli oggetti.

Un inconveniente presente in questo tipo d’attrezzatura à ̈ nel fatto che il ciclo di trasferimento richiede uno spostamento della testa secondo l’asse longitudinale del trasportatore e ciò limita le possibilità di lay-out dell’impianto perché, se si utilizza un sistema di movimentazione della testa a 2 assi (orizzontale -longitudinale e verticale), à ̈ obbligatorio che la zona di deposito dello strato si trovi anch’essa sullo stesso asse longitudinale del trasportatore; altrimenti, per utilizzare lay-out diversi à ̈ obbligatorio utilizzare sistemi di presa robotizzati a 4 assi.

Inoltre il fatto che l’attrezzatura richiede uno spazio, in testa alla estremità del trasportatore, per accogliere la testa dopo che questa ha caricato lo strato di oggetti, può provocare problemi di ingombro.

Un altro inconveniente à ̈ nel fatto che, per il peso relativamente elevato della testa e per il collegamento a sbalzo della testa con il robot, le traslazioni della testa avvengono inevitabilmente con vibrazioni sensibili al punto da compromettere le operazioni di trasferimento, soprattutto quando si trattano oggetti sufficientemente instabili per loro forma intrinseca. In tali casi sarebbe necessario, per stabilizzare la struttura durante il movimento, renderla più rigida e complessa, al punto da sconsigliare l’uso di siffatta attrezzatura di trasferimento degli oggetti.

Uno scopo della presente invenzione à ̈ di superare detto inconveniente mediante un’attrezzatura ed un metodo che comportano intrinsecamente movimenti sicuri e stabili.

In particolare, un importante scopo principale dell’invenzione à ̈ quello di poter utilizzare qualsiasi tipo di sistema di trasferimento a 2 assi (orizzontale e verticale o rotante e verticale) e senza limitazioni al layout.

Detto ed altri scopi sono raggiunti dall’invenzione in oggetto, così come si caratterizza nelle rivendicazioni.

L’invenzione viene esposta in dettaglio nel seguito con l'aiuto delle allegate figure che ne illustrano una forma, a titolo d’esempio e non esclusiva, d’attuazione, in cui:

- la Fig. 1 à ̈ una sezione secondo un piano verticale longitudinale dell’apparec-chiatura in oggetto;

- la Fig. 2 Ã ̈ un particolare ingrandito della Fig. 1;

- la Fig. 3 à ̈ una vista in pianta dall'alto di Fig. 2; - le Figg. 4A e 4B mostrano uno stesso particolare di Fig. 2, in due fasi diverse del trasferimento del gruppo d’oggetti alla testa di manipolazione;

- la Fig. 5 Ã ̈ un particolare ingrandito della Fig. 2;

- la Fig. 5A Ã ̈ un particolare ingrandito della Fig. 5

L’attrezzatura secondo l'invenzione comprende un trasportatore a nastro 10, a movimento unidirezionale, comprendente un nastro di trasporto 11, flessibile, sostenuto da un telaio di supporto 18, il cui ramo superiore definisce il ramo di trasporto 12, scorrevole in direzione orizzontale; il ramo di trasporto 12 possiede un tratto finale 13, posto alla sua fine del ramo stesso, che definisce una superficie d’appoggio in grado di sostenere un gruppo N d’oggetti.

In dettaglio, gli oggetti illustrati a titolo d’esempio nelle figure sono bottiglie; l’invenzione può tuttavia riguardare la manipolazione di numerosi altri tipi d’oggetti diversi.

In particolare, secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure, a monte del trasportatore 10 à ̈ posto un altro mezzo di trasporto 19 in grado di trasferire più file trasversali e affiancate d’oggetti M all’estremità di monte del ramo di trasporto 12; tali file vengono poi trasferite sul nastro 11 ove, a seguito dell’avanzamento del nastro stesso, incontrano primi mezzi d’arresto 15 che bloccano temporaneamente gli oggetti M e danno luogo, grazie all’avanzamento del nastro 11 che continua mentre gli oggetti M si arrestano, ad una stazione di formatura F ove si accumulano gli oggetti M fino a formare uno strato N. A valle della prima stazione F à ̈ posta eventualmente (non à ̈ necessaria) una seconda stazione G, formata mediante secondi mezzi d’arresto 16, ove sosta temporaneamente il gruppo N dopo essere stato rilasciato dai mezzi d’arresto precedenti 15; successivamente il gruppo N viene trasferito, mediante l’avanzamento del nastro 11 al tratto finale 13 del ramo di trasporto ove à ̈ posta la stazione T di trasferimento dei gruppi N d’oggetti ad una testa di manipolazione 40.

Al di sotto del ramo di trasporto 12 à ̈ posto un lungo pianale rigido 30, a contatto con il sovrastante nastro 11, atto a rendere rigido l’intero piano d’appoggio per gli oggetti definito dal nastro 11 stesso, il quale pianale à ̈ telescopico per seguire le variazioni di lunghezza del ramo 12, come più sotto meglio descritto.

In particolare il pianale 30 comprende una porzione di monte 31, fissa, che interessa la parte iniziale del ramo 12 e le stazioni F e G, ed una porzione di valle 32, che interessa l’intero tratto 13. Ciascuna delle due porzioni 31 e 32 à ̈ formata da una pluralità d’aste (tubolari) parallele, relativamente lunghe e sottili, disposte longitudinalmente e a breve distanza tra loro in modo da definire altrettanti corridoi; le aste delle due porzioni 31 e 32 sono sfalsate trasversalmente in modo che quelle della prima porzione 31 possano scorrere, più o meno a misura, nei corridoi della seconda porzione 32 e viceversa; quando la lunghezza del ramo di trasporto 12 diminuisce, le aste della porzione di valle 32 penetrano nei corridoi della porzione di monte 31, mentre al contrario si sfilano fuori dei corridoi, quando la lunghezza aumenta. L’intera lunghezza del tratto 13 resta comunque, interessata dalla struttura 30 che ne rende rigido il piano d’appoggio definito dal nastro 11.

Il ramo di trasporto 12 si estende tra un rullo d’estremità iniziale 21 ed un rullo d’estremità finale 22, attorno ai quali si avvolge parzialmente il nastro 11; in corrispondenza di detto rullo girevole 22 à ̈ definita l’estremità 13a di detto tratto finale 13.

Al di sotto del ramo di trasporto 12 scorre il ramo di ritorno 14 sostenuto da rulli folli 17.

L’attrezzatura comprende inoltre una testa di manipolazione 40 che comprende un piano di sostegno 41 flessibile e mobile come un nastro scorrevole lungo guide di scorrimento 42 fissate alla struttura di supporto 45 della testa 40, il quale piano 41 à ̈ atto a scorrere orizzontalmente al di sotto del gruppo N d’oggetti fino a formare una piastra rigida di sostegno per il gruppo stesso.

La struttura di supporto 45 viene fissata ad un mezzo di manipolazione, di tipo noto e non illustrato nelle figure, ad esempio ad un robot o ad un altro mezzo in grado di muovere verticalmente e orizzontalmente la testa 40, sia per prelevare gruppi d’oggetti N dalla stazione T, come sotto meglio illustrato, sia per sottoporre successivamente tali gruppi N a successive fasi operative, ad esempio per disporli in modo accatastato su pallet.

Preferibilmente, la struttura di supporto 45 ha forma scatolare aperta; in particolare à ̈ aperta la sua base inferiore.

Più in dettaglio, secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure, la struttura di supporto 45 à ̈ sostanzialmente costituita da due telai 46 a forma rettangolare posti su piani verticali paralleli alla direzione d’avanzamento del ramo di trasporto 12 (ossia la direzione longitudinale), uniti tra loro da traverse d’irrigidimento 47, orizzontali e trasversali.

Lungo i bordi perimetrali dei due telai verticali 46, in particolare lungo un bordo verticale, quello posto più a valle, e lungo il bordo orizzontale inferiore, sono disposte le guide di scorrimento 42 del piano di sostegno 41. Tipicamente, Il piano di sostegno 41 ha forma di tapparella, ossia à ̈ formato da listelli trasversali rigidi, posti paralleli in successione ed uniti insieme mediante cerniere; i suoi bordi laterali flessibili scorrono entro le due guide 42 poste sui due telai 46. Lo scorrimento del piano di sostegno 41 viene realizzato mediante due organi flessibili di trasmissione, in particolare catene di trasmissione 48, che si avvolgono, ciascuna, attorno a quattro ruote dentate 49, di cui almeno una motorizzata da un motore 491, poste in corrispondenza degli angoli del percorso rettangolare del piano 41 (invece delle ruote 49 folli possono essere previste guide curve scorrevoli). Le catene 48 sono collegate con le due estremità del piano 41 e, venendo azionate dalle ruote dentate 49, portano il piano 41 a scorrere, lungo le guide 42, tra una posizione di riposo, in cui il piano stesso à ̈ disposto pressoché completamente su due lati verticali delle guide 42, posti sulla faccia verticale più a valle 40a della testa 40 (si vedano le Figg.

2 e 4A) e quindi rimane aperta la base inferiore della struttura di supporto 45, ed una posizione operativa, in cui il piano 41 à ̈ disteso completamente sui lati orizzontali inferiori delle guide 42 e definisce una lastra piana orizzontale in grado di sostenere un gruppo d’oggetti (si veda la Fig. 4B).

La testa di manipolazione 40 comprende mezzi a morsa 50 per trattenere il gruppo di oggetti N rispetto alla direzione longitudinale; in particolare comprende una coppia di sponde 51 trasversali, contrapposte e mobili in direzione longitudinale per serrare il gruppo di oggetti N posto nella parte inferiore della testa, secondo tale direzione. Secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure, dette sponde 51 sono fissate alle estremità inferiori di coppie di bracci verticali 52, portati da carrelli 53 scorrevoli su rotaie 54 ed azionati da martinetti 56, sostenuti da una struttura d’azionamento 55 posta nella parte superiore della testa 40, al di sopra del gruppo di oggetti N.

Preferibilmente, la sponda 51 posta a monte à ̈ portata da una coppia di bracci 52 in grado di oscillare verso l’alto e verso l’esterno della testa 40 (come illustrato con linea a tratti in Fig. 2), in modo da permettere l’avanzamento del gruppo N di oggetti sul nastro 11 essendo la testa 40 già posta all’altezza del nastro 11 sulla stazione T. Dopo che l’intero gruppo N à ̈ passato sotto la sponda 51 di monte, questa viene abbassata in posizione chiusa (come illustrato con linea continua in Fig. 2), in modo da serrare il gruppo N posto nella stazione T.

Vantaggiosamente, possono essere previsti anche mezzi a morsa per trattenere il gruppo di oggetti N rispetto alla direzione trasversale.

Secondo l'invenzione, l’estremità 13a di detto tratto finale 13 di nastro à ̈ mobile in direzione orizzontale tra una posizione avanzata in cui il tratto finale costituisce superficie d’appoggio per il gruppo di oggetti (si vedano le Figg. 2 e 4A), ed una posizione arretrata in cui tale superficie d’appoggio à ̈ scomparsa (si veda la Fig. 4B). Nella fase in cui l’estremità 13a del tratto finale 13 di nastro viene spostata dalla posizione avanzata alla posizione arretrata, viene anche prodotto l’avanzamento contemporaneo e in sincronia del piano di sostegno 41 al di sotto del gruppo N di oggetti, mentre l’estremità anteriore 43 del piano di sostegno 41 à ̈ disposta adiacente all’estremità 13a del tratto finale.

Preferibilmente, il rullo girevole trasversale 22, sul quale si avvolge, almeno parzialmente, il nastro 11 e che definisce l’estremità di valle del ramo di trasporto 12, à ̈ supportato da un carrello 23 mobile avanti e indietro nella direzione longitudinale (ossia d’avanzamento del nastro 11). Più in dettaglio, il carrello 23 scorre su rotaie 24 orizzontali poste lateralmente rispetto al nastro 11, ed à ̈ azionato, con movimento alternato orizzontale, da una cinghia di trasmissione 25, collegata al carrello stesso, che à ̈ avvolta ad anello attorno a due pulegge 26 ad asse fisso, di cui una à ̈ azionata da motore.

Lo stesso carrello 23 supporta anche un ulteriore rullo girevole 27 ad asse trasversale sul quale si avvolge, almeno parzialmente, il nastro 11. Un terzo rullo girevole 28 sul quale si avvolge, almeno parzialmente, il nastro, ha invece asse fisso; à ̈ supportato direttamente dal telaio 18 fisso; questo rullo 28 à ̈ azionato da motore e provvede all’avanzamento del nastro 11.

Il nastro 11 à ̈ avvolto attorno al rullo d’estremità finale 22 secondo un primo senso di rotazione (in senso orario nelle figure); successivamente si avvolge attorno al secondo rullo girevole 27 secondo un senso di rotazione opposto al primo (in senso antiorario nelle figure), e successivamente si avvolge attorno al terzo rullo girevole 28 secondo il primo senso di rotazione (orario).

Anche la porzione di valle 32 del pianale 30 à ̈ solidale al carrello 23 e si muove con esso. In particolare le aste di tale porzione 32 sono fissate, con l’estremità di valle, ad una traversa 29 del carrello 23, mentre l’altra estremità e porzioni intermedie delle aste scorrono in appoggio su traverse fisse 35 solidali al telaio di supporto 18 del trasportatore 10.

Man mano il carrello 23, e con esso il rullo d’estremità 22, si sposta in senso opposto alla direzione d’avanzamento del ramo di trasporto 12, la lunghezza di questo ramo diminuisce venendo ad accorciarsi con continuità il tratto finale 13, fino alla completa scomparsa del ramo 12 (passaggio dalla posizione di Fig. 4A alla posizione di Fig. 4B). Durante tale spostamento, lungo il tratto 13, agli oggetti del gruppo N viene a mancare l’appoggio costituito dal nastro 11 e dalla porzione 32 del pianale rigido: il nastro 11 si allontana man mano verso il basso e la porzione 32 scorre all’indietro.

Nel funzionamento, un gruppo di oggetti M alla volta viene fatto avanzare mediante il trasportatore 10 fino a che si porta sul tratto finale 13 (stazione T).

In dettaglio, secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure, gli oggetti M, provenienti dal trasportatore 19 e poi posti sul trasportatore 10, si accumulano dapprima nella prima stazione F, ove formano un gruppo N; poi, sollevando gli arresti 15, il gruppo N viene fatto avanzare fino alla seconda stazione G (se presente).

Infine, il gruppo N viene fatto avanzare fino alla stazione finale T, ove si inserisce all’interno della testa 40 la quale à ̈ posta sopra il tratto finale 13 con il proprio piano di sostegno 41 in posizione di riposo, posto di lato rispetto al gruppo di oggetti, in particolare posto lungo la faccia verticale di valle 40a della testa (si veda la Fig. 4A); in tale fase la sponda 51 di monte à ̈ sollevata dal nastro 11 per permettere il passaggio del gruppo N all’interno della testa 40 fino contro la sponda 51 di valle, dopo di che la sponda 51 di monte si abbassa portandosi in coda al gruppo N.

La testa 40 viene portata sopra il tratto finale 13 con movimento verticale di discesa oppure con movimento orizzontale. Tale movimento può venire eseguito prima, durante o dopo il trasferimento del gruppo N sul tratto finale 13.

Successivamente, secondo l'invenzione, l’estremità 13a del tratto finale 13 viene spostata in direzione orizzontale tra una posizione avanzata, in cui il tratto finale 13 definisce la superficie d’appoggio per il gruppo di oggetti M, ed una posizione arretrata in cui detta superficie d’appoggio à ̈ scomparsa.

In particolare, mediante il movimento del carrello 23, il rullo d’estremità finale 22 viene spostato indietro (in direzione contraria all’avanzamento del ramo 12) con ciò producendo un accorciamento della lunghezza del tratto finale 13, fino alla sua completa scomparsa.

Contemporaneamente allo spostamento dell’estremità 13a del tratto finale 13, ed in modo sincronizzato con quella, viene spostata l’estremità anteriore 43 del piano di sostegno 41 fino a portare questo piano 41 al di sotto dello strato N di oggetti.

Durante tale movimento, l’estremità anteriore 43 del piano di sostegno à ̈ posta adiacente e sullo stesso piano orizzontale dell’estremità 13a del tratto finale 13. Pertanto man mano che il tratto finale 13, accorciandosi, viene a mancare sotto gli oggetti M, ad esso si sostituisce immediatamente il piano di sostegno 41, la cui superficie d’appoggio à ̈ posta sullo stesso piano orizzontale della superficie d’appoggio del tratto 13.

Durante tale movimento contemporaneo e sincronizzato delle due estremità 13a e 43, il gruppo di oggetti N à ̈ tenuto fermo rispetto alla testa di manipolazione 40, mediante l’azione dei mezzi a morsa 50. Contemporaneamente, la testa di manipolazione 40 à ̈ mantenuta ferma, rispetto al trasportatore 10, durante detto movimento contemporaneo e sincronizzato delle due estremità 13a e 43.

Il descritto trasferimento del gruppo di oggetti N viene effettuato, preferibilmente, mantenendo il nastro 11 in movimento senza interruzioni con moto continuo ed uniforme, scivolando al di sotto del gruppo che à ̈ tenuto fermo dai mezzi a morsa 50. La previsione di un moto ininterrotto evita continui arresti e accelerazioni e rende più morbido e rapido il funzionamento del trasportatore 10.

Alla fine della fase qui sopra descritta, il gruppo di oggetti N risulta trasferito dall’appoggio sul tratto finale 13 all’appoggio sul piano di sostegno 41 della testa 40, senza che lo stesso abbia subito spostamenti.

Dopo di ciò la testa 40 viene allontanata per portare gli oggetti alle successive fasi operative e il carrello 23 viene riportato nuovamente nella posizione avanzata, in modo che il ramo di trasporto 12 riprenda la lunghezza massima, e sul tratto finale 13 viene riportato un successivo gruppo N di oggetti.

In alternativa al movimento continuo, si può prevedere un movimento con arresti del nastro 11. In tal caso, il nastro 11 viene fermato appena, il gruppo N à ̈ stato fatto avanzare fino alla stazione finale T e la testa di manipolazione 40 viene portata sopra il tratto finale 13, essendo il piano di sostegno 41 in posizione di riposo, posto di lato rispetto al gruppo di oggetti, in particolare posto lungo la faccia verticale di valle 40a della testa (si veda la Fig. 4A). Lo spostamento della testa 40 avviene tipicamente con un movimento di discesa verticale, sopra il gruppo N di oggetti, essendo la faccia orizzontale inferiore della testa stessa del tutto aperta.

Le successive fasi del trasferimento del gruppo N alla testa 40, avvengono nel modo sopra descritto, mentre lo scorrimento del nastro 11 Ã ̈ fermo.

Vantaggiosamente, in corrispondenza dell’estremità 13a del tratto finale 13, il carrello mobile 23 porta un elemento trasversale 33 avente una superficie superiore d’appoggio per gli oggetti, la quale funge da raccordo tra l’estremità 13a del tratto finale 13 e l’estremità anteriore 43 del piano mobile di sostegno 41, in modo da annullare sostanzialmente ogni discontinuità quando le due estremità 13a e 43 si muovono adiacenti tra loro per trasferire il gruppo di oggetti N dall’appoggio sul nastro 11 all’appoggio sul piano mobile 41. In particolare, l’elemento 33 presenta, in sezione due estremità opposte appuntite, che si sposano, una con la parte arcuata dell’estremità 13a del nastro al di sopra del rullo 22, e l’altra con l’estremità 43 del piano di sostegno 41 (si veda la Fig. 5A) .

Grazie all’invenzione, il trasferimento del gruppo N avviene con la testa di manipolazione ferma. Ciò permette l’adozione di qualsiasi sistema di manipolazione per la testa 40 a due assi (orizzontale e verticale, oppure rotante e verticale) senza limitazione al lay –out dell’impianto di pallettizzazione.

Inoltre, il passaggio degli oggetti dall’appoggio sul tratto finale 13 all’appoggio sul piano di sostegno 41 avviene in modo dolce e senza sensibili scosse o sussulti, rendendo quindi possibile la manipolazione rapida e sicura degli oggetti anche nel caso in cui questi siano particolarmente instabili.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. Attrezzatura per alimentare gruppi di oggetti ad una testa di manipolazione, in un impianto di pallettizzazione di oggetti, comprendente: un trasportatore a nastro (10) il cui ramo di trasporto (12) possiede un tratto finale (13) che definisce una superficie d’appoggio in grado di sostenere un gruppo (N) di oggetti, la testa di manipolazione (40) avendo un piano di sostegno (41) flessibile e scorrevole lungo guide di scorrimento (42), atto a scorrere orizzontalmente al di sotto del gruppo (N) di oggetti fino a formare una piastra di sostegno per il gruppo di oggetti, caratterizzata dal fatto che l’estremità (13a) di detto tratto finale (13) à ̈ mobile in direzione longitudinale tra una posizione avanzata, in cui il tratto finale (13) costituisce una superficie d’appoggio per il gruppo (N) di oggetti, ed una posizione arretrata in cui il tratto finale (13) non costituisce appoggio per il gruppo di oggetti, detta estremità (13a) venendo spostata dalla posizione avanzata alla posizione arretrata contemporaneamente ed in sincronia all’avanzamento del piano di sostegno (41) al di sotto del gruppo di oggetti, essendo l’estremità anteriore (43) del piano di sostegno disposta adiacente all’estremità (13a) del tratto finale (13).
2. 2. Attrezzatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che l’estremità di valle del ramo di trasporto (12) comprende un rullo girevole (22) d’avvolgimento del nastro, supportato da un carrello (23) mobile avanti e indietro nella direzione d’avanzamento del trasportatore a nastro, in corrispondenza di detto rullo girevole (22) essendo definita l’estremità (13a) di detto tratto finale (13).
3. 3. Attrezzatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che comprende un secondo rullo girevole (27) d’avvolgimento del nastro, supportato da detto carrello mobile (23), ed un terzo rullo girevole (28) di avvolgimento del nastro, ad asse fisso, il nastro (11) del trasportatore a nastro (10) essendo avvolto attorno al primo rullo (22) secondo un primo senso di rotazione, successivamente essendo avvolto attorno al secondo rullo (27) secondo un senso di rotazione opposto al precedente, e successivamente essendo avvolto attorno al terzo rullo (28) secondo il primo senso di rotazione.
4. 4. Attrezzatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che comprende una porzione di valle (32) di un pianale rigido (30) che si estende per l’intero tratto (13) al di sotto del nastro (11), atta a rendere rigido il piano d’appoggio definito dal tratto (13) stesso, detta porzione (32) essendo solidale al carrello mobile (23).
5. 5 . Metodo per alimentare gruppi di oggetti ad una testa di manipolazione, in un impianto di pallettizzazione di oggetti avente un’attrezzatura comprendente: un trasportatore a nastro (10) il cui ramo di trasporto (12) possiede un tratto finale (13) che definisce una superficie d’appoggio per sostenere un gruppo (N) di oggetti, l’estremità (13a) di detto tratto finale (13) essendo mobile in direzione longitudinale, la testa di manipolazione (40) avendo un piano di sostegno (41) flessibile e scorrevole lungo guide di scorrimento (42) della testa di manipolazione (40), atto a scorrere orizzontalmente al di sotto del gruppo di oggetti fino a formare una piastra di sostegno per il gruppo di oggetti, il metodo comprendendo le seguenti fasi: portare la testa di manipolazione (42) sopra il tratto finale (13), essendo il piano di sostegno (41) posto di lato rispetto al gruppo di oggetti, fare avanzare un gruppo (N) di oggetti sul trasportatore (10) fino a raggiungere detto tratto finale (13), caratterizzato dal fatto che comprende: spostare l’estremità (13a) del detto tratto finale (13) in direzione longitudinale tra una posizione avanzata in cui il tratto finale (13) definisce per intero detta superficie d’appoggio per il gruppo di oggetti, ed una posizione arretrata in cui detta superficie di appoggio à ̈ scomparsa, spostare il piano di sostegno contemporaneamente e sincronicamente al movimento dell’estremità del tratto finale (13) fino a portare il piano di sostegno (41) al di sotto dello strato di oggetti, durante tale movimento l’estremità anteriore (43) del piano di sostegno (41) essendo posta adiacente e sullo stesso piano orizzontale dell’estremità (13a) del tratto finale (13).
6. 6. Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che la testa di manipolazione (42) à ̈ ferma durante detto movimento contemporaneo e sincronizzato delle due estremità (13a e 43).
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che il gruppo di oggetti à ̈ tenuto fermo rispetto alla testa di manipolazione (42) durante detto movimento contemporaneo e sincronizzato delle due estremità (13a e 43).