ITBO20100616A1 - Metodo ed apparato per trasferire recipienti fragili da una macchina confezionatrice a contenitori - Google Patents

Description

METODO ED APPARATO PER TRASFERIRE RECIPIENTI FRAGILI DA UNA MACCHINA CONFEZIONATRICE A CONTENITORI

DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE

La presente invenzione si riferisce ai metodi ed agli apparati di trasferimento per prelevare articoli in materiale fragile in uscita da una macchina confezionatrice e trasferirli in contenitori di protezione e trasporto.

In particolare, essa si riferisce a metodi ed apparati di trasferimento impiegabili per trasferire siringhe con “barilotti†in vetro, oppure piccoli recipienti tubolari realizzati in materiale fragile e particolarmente destinati a contenere liquidi o altre sostanze incoerenti.

Di seguito, per comodità espositiva, faremo riferimento, esclusivamente in via esemplificativa, al problema del trasferimento di siringhe per iniezione con barilotti in vetro, presentate in uscita da una macchina confezionatrice, la quale, per esempio, riceve in ingresso cosiddetti barilotti per siringhe (i recipienti per il liquido da iniettare, il cui interno à ̈ connesso al canale dell’ago) e li processa per confezionare le relative siringhe.

Questa macchina confezionatrice può essere, ad esempio, una macchina astinatrice (preposta all’inserimento nei barilotti dell’asta dello stantuffo della siringa e/o dell’ago) e/o una etichettatrice.

Le siringhe, riempite, comprensive di asta e con un tappo inferiore di sicurezza in cui à ̈ infilato l’ago, vengono presentate in corrispondenza di una uscita della macchina confezionatrice, disposte in una predefinita formazione, ad esempio in fila indiana.

Le siringhe debbono essere prese in consegna all’uscita della macchina confezionatrice ed inserite nei contenitori per il loro trasporto, ad esempio, ai locali preposti al confezionamento.

Più siringhe da trasferire, tramite vari dispositivi noti nel settore, vengono contemporaneamente prese in consegna dalla macchina per essere di volta in volta alloggiate nei contenitori.

Questo perché à ̈ chiaro che prelevare una sola siringa per volta andrebbe a detrimento della resa e costituirebbe un cosiddetto “collo di bottiglia†nella filiera del ricevimento, confezionamento ed imballaggio delle siringhe.

I dispositivi attualmente conosciuti, durante le operazioni di presa delle siringhe dall’uscita della macchina, sono congeniati in modo da raggruppare le stesse per portarle poi, in vari modi, entro relativi alloggiamenti nel contenitore di trasporto. In questa fase, le siringhe prese in consegna sono non di rado soggette ad urti reciprochi.

Dal momento che le siringhe hanno barilotti in materiale fragile, gli urti ne sono sovente causa di incrinature e/o cosiddette sbeccature, se non di frantumazione, il ché implica alti costi e bassa resa.

Scopo della presente invenzione à ̈ superare l’inconveniente sopra descritto ed altri ancora mediante:

- un metodo, in accordo con la rivendicazione 1, per trasferire più articoli, almeno parzialmente in materiale fragile, quali ad esempio siringhe per iniezione, da una macchina automatica, che li presenta ad una sua uscita discosti l’uno dall’altro, a contenitori comprendenti più alloggiamenti in ciascuno dei quali gli articoli sono singolarmente alloggiabili discosti l’uno dall’altro; ed

- un apparato che attua tale metodo, in accordo con la rivendicazione 7.

Il metodo comprende le seguenti fasi:

a. disporre una pluralità di articoli presentati all’uscita della macchina automatica, in una formazione predefinita in cui essi sono mantenuti discosti l’uno dall’altro;

b. prendere via più di uno degli articoli disposti nella fase a. e, mantenendoli discosti l’uno dall’altro, portarli ad un contenitore; ed

c. inserire gli articoli, mantenendoli discosti l’uno dall’altro, nel contenitore.

L’apparto comprende:

- almeno un dispositivo di prelievo per ricevere e prendere in consegna una pluralità di articoli che escono dalla macchina, man mano che sono presentati alla sua uscita, ed

- almeno un dispositivo di presa e spostamento per prendere via gli articoli dal dispositivo di prelievo, portarli al contenitore ed inserirli in rispettivi alloggiamenti di quest’ultimo,

Inoltre, come sancito dalla rivendicazione 7, nell’apparato secondo l’invenzione si prevede che:

- il dispositivo di prelievo comprende più sedi mobili per alloggiare singolarmente rispettivi articoli presentati in uscita dalla macchina e spostare gli articoli alloggiati in allontanamento dall’uscita della macchina, le sedi mobili essendo disposte l’una rispetto all’altra in modo che gli articoli in esse alloggiati siano mantenuti discosti tra loro, e che

- il dispositivo di presa e spostamento comprende almeno un mezzo di presa configurato per poter prendere o alternativamente rilasciare una pluralità di articoli e per mantenere gli articoli presi discosti l’uno dall’altro.

Nel prosieguo, continueremo a fare riferimento al caso particolare in cui gli articoli comprendono siringhe per iniezione (cioà ̈ sono sostanzialmente siringhe con eventualmente qualche accessorio), le quali siringhe comprendono barilotti in materiale fragile, ma va da sé che tale scelta, salvo quando verrà specificato diversamente, ha meramente scopo descrittivo e non certo limitativo del campo di applicazione dell’invenzione.

Le macchine confezionatrici di siringhe presentano le siringhe confezionate, alla propria uscita, discoste l’una dall’altra.

Quindi all’uscita della macchina le siringhe non sono soggette ad urti reciproci. Impiegando il metodo e/o l’apparato proposti, le siringhe che escono dalla macchina sono immediatamente disposte in modo da essere discoste l’una dall’altra.

L’espressione †̃discoste’, in questo contesto vuole naturalmente dire separate fisicamente, cioà ̈ non a contatto e comunque sufficientemente distanziate perché normali vibrazioni ed oscillazioni subite durante i movimenti causati da dispositivi e macchine non ne causino l’urto reciproco.

Dopodiché, le siringhe sono spostate verso il contenitore destinato ad alloggiarle, mantenendole discoste l’una dalle altre, come sancito dalle rivendicazioni 1 e 7 sopra richiamate, e quindi urti reciproci sono impossibili.

A questo punto, le siringhe sono inserite in rispettivi alloggiamenti, ed anche durante questa operazione, esse sono sempre mantenute discoste.

Dal momento poi che i contenitori per siringhe sono configurati per alloggiare le siringhe in modo che stiano discoste tra loro, à ̈ chiaro che impiegando il metodo e l’apparato proposti le siringhe uscite dalla rispettiva macchina confezionatrice non ricevono urti reciproci fino all’imballaggio ed alla spedizione.

In questa maniera, sono del tutto prevenuti rischi ed i costi sopra dettagliati che affliggono la tecnica nota.

Forme di realizzazione specifiche dell’invenzione, e vantaggiose caratteristiche tecnico-funzionali correlate a tali forme di realizzazione solo in parte derivabili dalla descrizione suesposta, saranno descritte nel seguito della presente trattazione, in accordo con quanto riportato nelle rivendicazioni e con l’ausilio delle allegate tavole di disegno, nelle quali:

- la figura 1A à ̈ una vista in assonometria dell’apparato secondo l’invenzione associato al bancale di una macchina confezionatrice, la quale non à ̈ rappresentata se non per la sua coclea posta immediatamente entro l’ingresso della macchina;

- la figura 2 à ̈ una vista schematica in sezione e dall’alto di un contenitore per siringhe;

- la figura 3 à ̈ una vista schematica dall’alto del dispositivo di prelievo e di una parte del dispositivo di presa;

- la figura 4 Ã ̈ una sezione verticale e trasversale della vista della figura precedente;

- la figura 5 à ̈ la vista precedente in cui il dispositivo di presa à ̈ azionato per prendere delle siringhe dal dispositivo di prelievo;

- la figura 6 à ̈ una vista schematica dall’alto della stessa situazione della figura precedente.

- la figura 7 Ã ̈ una vista schematica in sezione verticale di un ciclo di riempimento del contenitore per siringhe;

- la figura 8 à ̈ una vista schematica dall’alto di una altro tipo di contenitore associato al dispositivo di prelievo ed a quello di presa;

- la figura 9 rappresenta schematicamente il ciclo di riempimento di un contenitore del tipo rappresentato nella figura 8;

- le figure 10 e 11 mostrano una vista in sezione verticale ed una in sezione orizzontale dell’atto dell’inserimento delle siringhe in un contenitore del tipo rappresentato in figura 8.

Nella figura 1 viene rappresentato l’apparato A proposto associato alla macchina confezionatrice M, con l’uscita U di quest’ultima presentando, immediatamente entro la macchina M, una giostra G che, con modalità note, à ̈ destinata a presentare in uscita ciascuna siringa 1 confezionata, perché venga presa in consegna dall’apparato proposto A.

Chiaramente, la rappresentazione della giostra G nei disegni va intesa quale ausilio all’intelligenza dell’invenzione, la macchina M potendo essere di qualunque tipo adatto al confezionamento di siringhe (ed in generale di articoli almeno in parte in materiale fragile).

Si noti infatti che, a parte la giostra G, ed il bancale B, essa non viene illustrata nelle figure allegate.

L’apparato A, in sue possibili forme di realizzazione sarà descritto nel dettaglio dopo avere spiegato alcune possibili varianti del metodo secondo l’invenzione. Innanzitutto, va chiarito che le siringhe 1 possono essere presentate in uscita dalla macchina M in due configurazioni.

In una prima configurazione esse comprendono un rispettivo barilotto 100 per il liquido da iniettare, l’orlo della cui imboccatura conforma un collare che, come vedremo, funge da elemento di supporto 10 (cioà ̈ espresso in termini generali, à ̈ l’elemento di supporto dell’articolo 1 che esce dalla macchina M).

Il barilotto 100 si prolunga inferiormente in un ago che à ̈ completamente contenuto in un tappo di sicurezza il quale ha un’estremità inferiore 11 che funge da fondo della siringa 1 (cioà ̈ à ̈ il fondo 11 dell’articolo che esce dalla macchina M).

Tale configurazione à ̈ solo schematicamente illustrata nelle figure allegate, per ragioni di semplicità rappresentativa.

In un’altra configurazione (non rappresentata) la siringa à ̈ presentata in uscita dalla macchina M con il ben noto dispositivo di sicurezza per accogliere e trattenere l’ago una volta effettuata una iniezione (chiamato in gergo “safety†), il quale dispositivo di sicurezza include almeno parzialmente tra proprie pareti laterali il barilotto 100 della siringa 1, comprende delle sporgenze laterali (che individuano quindi l’elemento di supporto 10 dell’articolo 1, parlando in termini generali) ed infine comprende una estremità inferiore che costituisce il fondo 11 della siringa 1.

Nel prosieguo, per semplicità e brevità ci riferiremo semplicemente a siringhe 1 che hanno un relativo elemento di supporto 10, un fondo 11 ed una (o più) pareti laterali 110, convenendo con ciò di ricomprendere entrambe le configurazioni citate.

Una prima variante del metodo prevede che:

- durante la fase a., sia attuata la seguente sottofase: disporre le siringhe 1, mentre sono nella citata formazione predefinita, in appoggio mediante i rispettivi elementi di supporto 10, con il rispettivo fondo 11 lasciato libero (questa fase à ̈ desumibile dalla figura schematica 4) ; e

- durante la fase b., viene attuata la seguente sottofase: spingere il fondo 11 di più siringhe 1 verso l’alto in modo da sollevarle tenendole in appoggio mediante il rispettivo fondo 11, mantenendole discoste, ed in modo che una rispettiva parte superiore 101 comprendente l’elemento di supporto 10 ne risulti sollevata e libera (si veda la figura 5); e poi prendere per la loro parte superiore 101 le siringhe 1 sollevate, mantenendole discoste l’una dall’altra, e portarle al contenitore 2,20 (si vedano la figura 5 e la figura 7).

In questo modo, si sfruttano le citate configurazioni delle siringhe 1 per realizzare un trasferimento in cui à ̈ completamente prevenuto il loro reciproco urto.

I contenitori 2,20 per siringhe 1 sono essenzialmente di due tipi.

Il tipo più impiegato à ̈ quello che comprende un vassoio 20 per siringhe comprendente una pluralità di alloggiamenti 210, in cui la siringa 1 à ̈ adagiabile appoggiata in orizzontale, conformata ad esempio a mo’ d’impronta della siringa 1 stessa, i quali à ̈ accessibile superiormente.

L’altro tipo di contenitori 2 comprende una serie di alloggiamenti ciascuno comprendente una cavità cilindrica passante e verticale ove una siringa à ̈ alloggiabile in verticale, in appoggio sul bordo della cavità del relativo alloggiamento mediante l’elemento di supporto.

Gli alloggiamenti 21,210 sono frequentemente disposti nel contenitore 2,20 in file parallele, le quali sono sovente intercalate.

Nel caso di impiego di vassoi, il metodo può prevedere che:

- durante la fase a., viene attuata la seguente sottofase: disporre ciascuna siringa 1 in verticale, quando esso à ̈ nella predefinita formazione suddetta; e che

- prima o contestualmente la fase c., Ã ̈ attuata la fase seguente: ruotare ciascuna siringa 1 presa nella fase b, in modo da disporla orizzontalmente. Questo consente di adagiare orizzontalmente le siringhe 1 nel rispettivo alloggiamento 21, anche quando la macchina M presenti in uscita le siringhe 1 in verticale, come nel caso in cui essa preveda la giostra G di cui sopra.

Sovente à ̈ prevista una linea di convogliamento L per trasportare i contenitori 2,20. La linea di convogliamento L può essere configurata per far viaggiare i contenitori 2,20 in fila indiana “a passo†nei pressi della macchina M, con i contenitori 2,20 che, uno alla volta, si fermano nella posizione di carico P, fintanto che non siano state inserite tutte le siringhe 1 che esso à ̈ destinato ad alloggiare.

Dopodiché, il contenitore 2,20 comprendente le siringhe 1 à ̈ spostato dalla posizione di carico P e la linea di convogliamento L à ̈ azionata per portare un altro contenitore 2,20 nella posizione di carico P.

In alternativa, la linea di convogliamento L trasporta in continuo i contenitori 2,20. Tutte le forme di attuazione del metodo e dell’apparato A sono impiegabili per entrambi i casi, salvo quando esplicitamente dichiarato diversamente.

Ricordiamo che, nei contenitori 2,20 gli alloggiamenti 21,210 sono disposti in almeno una fila.

Tenuto conto di ciò, il metodo può prevedere che:

- durante la fase a., viene attuata la seguente sottofase: disporre nella formazione predefinita un numero di articoli 1 pari almeno al numero di alloggiamenti 21,210 della fila in un dato contenitore 2,20;

- durante la fase b, viene attuata la seguente sottofase: prendere via e portare al contenitore 2,20 un numero di siringhe 1 pari al numero di alloggiamenti 21,210 della fila nel contenitore 2,20;

- durante la fase c, viene attuata la seguente sottofase: inserire ciascuna siringa 1 presa e portata al contenitore 2,20 nella fase b. in un rispettivo alloggiamento 21,210 della fila nel contenitore 2,20;

- le fasi a, b e c sono ripetute applicandole ciclicamente a ciascuna delle file di alloggiamenti 21,210 e sono attuate in modo che la fase a. abbia una durata al più uguale alla somma di quelle della fase b. e della fase c., cosicché la fase a. di un ciclo in cui sono predisposte le siringhe 1 destinate ad inserirsi in una data fila di alloggiamenti 21,210 di un contenitore 2,20 possa essere completata durante le fasi b. e c. applicate nel ciclo precedente ad un’altra fila di alloggiamenti 21,210 del medesimo contenitore 2,20 oppure di un altro contenitore 2,20; e che

- dopo che in tutti gli alloggiamenti 21,210 del dato contenitore 2,20 presente sono alloggiati rispettive siringhe 1, tale contenitore 2,20 Ã ̈ allontanato tramite la linea di convogliamento L;

cosicché gli alloggiamenti 21,210 di altri contenitori 2 possano ricevere rispettive siringhe 1 e le fasi del metodo possano essere ripetute da capo, fintanto che vengono presentate siringhe 1 all’uscita U della macchina M.

Al fine di massimizzare la resa, Ã ̈ possibile la vantaggiosa variante del metodo che prevede che, durante la fase a., vengano attuate le seguenti sottofasi:

- allontanare le siringhe 1 via via presentati in uscita dalla macchina M dall’uscita U della stessa, in modo da formare almeno una fila, comprendente una pluralità di siringhe 1;

- muovere la fila di siringhe 1 uscite dalla macchina M in allontanamento dall’uscita U della macchina M, detta fila essendo la citata formazione predefinita; e

- muovere la fila di siringhe 1 uscite dalla macchina M in modo continuo.

Tale variante del metodo prevede altresì che, durante la suddetta fase b., sia attuata la seguente ulteriore sottofase: prendere via le siringhe 1 dalla fila secondo una modalità ad inseguimento mentre la fila stessa si sta muovendo.

Nel caso sia prevista una linea di convogliamento L che trasporta i contenitori 2,20 in modo continuo, la fase c. può essere attuata nella maniera seguente: inserire gli articoli nei rispettivi alloggiamenti 21,210 di una fila in un contenitore 2,20, mantenendoli discosti l’uno dall’altro e secondo una modalità ad inseguimento, mentre i contenitori 2,20 si muovono portati dalla linea di convogliamento L.

Tale aspetto del metodo si può combinare anche con la versione precedentemente descritta in cui durante la fase b. vengono prese le siringhe 1 dalla formazione predefinita con una modalità ad inseguimento.

Di seguito si descrivono possibili forme di attuazione dell’apparato A proposto ed il funzionamento dello stesso.

Ricordiamo che nell’apparato A secondo l’invenzione si prevede che il succitato dispositivo di prelievo 5 comprenda più sedi mobili 51 per alloggiare singolarmente rispettive siringhe 1 presentate in uscita dalla macchina M, ed inoltre che il dispositivo di presa e spostamento 3 comprende almeno un mezzo di presa configurato 30 per poter prendere o alternativamente rilasciare una pluralità di siringhe 1 e per mantenere le siringhe 1 prese discoste l’una dall’altro (si veda la figura 1).

Secondo un aspetto preferito dell’invenzione, il dispositivo di prelievo 3 comprende almeno una guida di appoggio 52 (mostrata nelle figure 3, 4, 5, 6, 8 e 9) per supportare le siringhe 1 presentate all’uscita dalla macchina M.

In dettaglio, la guida di appoggio 52 à ̈ configurata in modo da poter ricevere in appoggio scorrevole gli elementi di supporto 10 delle siringhe 1, lasciandone libero il fondo 11, e consentirne il loro allontanamento dall’uscita U della macchina M. In questa maniera, l’apparato A prende in consegna le siringhe 1 vantaggiosamente sfruttando proprio sia la loro configurazione che la maniera in cui sono presentate in uscita dalla macchina confezionatrice M.

Inoltre, nella forma preferita di realizzazione, il dispositivo di prelievo 5 comprende almeno una coclea 50 girevole attorno ad un asse di rotazione centrale che passa per l’uscita U della macchina M, una prima estremità della coclea 50 essendo posta in corrispondenza dell’uscita U della macchina stessa.

La coclea 50 ha, in corrispondenza della sua periferia laterale, una scanalatura elicoidale 500 (si vedano le figure 1, 6 e 8) disposta attorno all’asse centrale, la quale scanalatura 500 à ̈ dimensionata in modo da poter accogliere una siringa 1 disposta in verticale, riscontrandone la parete laterale 110, la scanalatura 500 inoltre originando dalla prima estremità della coclea 50 in modo da poter accogliere direttamente le siringhe 1 presentate all’uscita U della macchina M. Tale aspetto dell’invenzione consente di traslare in allontanamento le siringhe 1 dall’uscita U della macchina M, in fila indiana e senza che assolutamente esse possano urtarsi l’una contro l’altra.

Tenendo conto di tali accorgimenti, la preferita forma di realizzazione delle più volte citate sedi mobili 51 viene di seguito spiegata.

Innanzitutto, in questa forma di realizzazione, la guida di appoggio 52 à ̈ rettilinea, ed à ̈ posizionabile parallela all’asse di rotazione della coclea 50 (si veda ad esempio la figura 3).

In dettaglio, la guida 52 à ̈ disponibile sopra la coclea 50 in una maniera tale che la scanalatura 500 della coclea 50 definisca, assieme alla guida di appoggio 52, la suddetta pluralità di sedi mobili 51, le quali sono disposte in fila indiana lungo lo sviluppo longitudinale della coclea 50 stessa, in ciascuna delle quali sedi mobili 51 la siringa 1 à ̈ alloggiabile accolta dalla scanalatura 500 ed in appoggio sulla guida di appoggio rettilinea 52 mediante il rispettivo elemento di supporto 10 con il rispettivo fondo 11 che à ̈ lasciato libero.

In questa forma di attuazione, ciascuna sede mobile 51 si muove lungo lo sviluppo longitudinale della coclea 50, in allontanamento dall’uscita della macchina, quando la coclea 50 à ̈ azionata in rotazione.

La soluzione descritta permette di prendere immediatamente in consegna le siringhe 1 uscite dalla macchina 1, reggerle per poterle anche guidare in allontanamento dall’uscita perché sia possibile disporne una pluralità in una predefinita formazione (in questo caso, la fila indiana), che à ̈ la migliore per preparare il loro successivo spostamento ed inserimento nei contenitori 2,20 (come si spiegherà successivamente), il tutto garantendo che le siringhe 1 non possano mai urtarsi reciprocamente.

Secondo la preferita scelta costruttiva della guida di appoggio 52 (illustrata ad esempio in figura 3 ed in figura 6), in questa à ̈ ricavato un passaggio rettilineo 520 parallelo all’asse di rotazione della coclea 50, definito da due bordi laterali 521,522 affacciati tra loro.

Il passaggio rettilineo 520 à ̈ disposto sopra la coclea 50 ed ha larghezza tale che le siringhe 1 possano essere infilate liberamente tra i suoi bordi laterali 521,522 solo fino ai relativi elementi di supporto 10 (che ancora una volta vengono vantaggiosamente sfruttati al massimo), cosicché due parti contrapposte di ciascun elemento di supporto 10 stesse siano ricevute ciascuna in appoggio su un diverso bordo laterale 521,522, affianco al passaggio 50 dell’elemento di guida ed appoggio 52.

Tale scelta costruttiva à ̈ la più economica, funzionale e meno ingombrante possibile.

Prima di entrare nel dettaglio del funzionamento dell’apparato A, à ̈ bene precisare quello che à ̈ l’aspetto preferito di realizzazione del mezzo di presa 30 succitato. Come à ̈ possibile vedere in pressoché tutte le figure dalla 3 alla 10, l’invenzione prevede una pluralità di pinze 30, ciascuna delle quali à ̈ chiudibile per prendere saldamente una siringa 1 o alternativamente apribile per rilasciarla, le pinze 30 essendo disposte ad una distanza reciproca tale che le siringhe sia mentre vengono prese sia una volta prese da una rispettiva pinza 30, sono mantenute sempre discoste tra loro.

Grazie a questo accorgimento, durante il critico passaggio dal dispositivo di prelievo 5 al contenitore 2,20 non à ̈ assolutamente possibile l’urto reciproco tra siringhe 1, e questo sempre mantenendo il vincolo operativo di trasferire una molteplicità di siringhe 1 alla volta.

Di preferenza, ciascuna pinza 30 comprende una coppia di ganasce 31 ruotabili vicendevolmente rispetto ad un asse di rotazione, alternativamente per avvicinarsi chiudendo la pinza 30 od allontanandosi aprendo la pinza 30.

Le ganasce 31 hanno forma tale che, quando la loro pinza 30 si chiude su una siringa 1 essa può accoppiarsi a questa proprio serrando saldamente la parete laterale 110 della stessa tra le ganasce 31.

Per capire il funzionamento dell’apparato A à ̈ necessario introdurre un altro accorgimento favorito dell’invenzione, che à ̈ congeniato per collaborare funzionalmente con la coclea 50, con la guida 52 suddetta e con le pinze 30.

Il mezzo di presa 3 può comprendere un elemento di spinta 32 (schematicamente illustrato nelle figure 4, 5 e 7, per esempio), disponibile inferiormente al dispositivo di prelievo 5.

L’elemento di spinta 32, che comprende una superficie superiore di riscontro 320, può oscillare verticalmente in modo tale che, quando effettua una corsa verso l’alto può spingere, con la propria superficie superiore 320, il fondo 11 libero delle siringhe alloggiate nelle sedi mobili 52, causando il sollevamento della già citata rispettiva parte superiore 101 (si veda la figura 5) che, ricordiamo, comprendente l’elemento di supporto 10.

Tale parte superiore 101 delle siringhe 1 sollevate, va così a sporgere superiormente alla sede mobile 51.

In particolare, l’elemento di spinta può comprendere un’asta 32 o una piastra, avente la superficie superiore di riscontro 320 orizzontale, e montata in modo da giacere in un piano verticale comune con la pluralità di pinze 30 affiancate.

Il funzionamento dell’apparato A à ̈ di seguito descritto.

Il dispositivo di prelievo 5, preferibilmente comprendente la coclea 50 e la guida 52, trascina in allontanamento le siringhe 1 presentate in uscita U alla macchina M.

Le siringhe 1 sono preferibilmente disposte in una fila indiana che si muove, ad esempio, in continuo.

L’elemento di spinta 32 si pone sotto le siringhe 1 ancora accolte nelle sedi mobili 51, mentre la pluralità di pinze 30 si pone sopra (vd. fig. 4), con modalità meglio spiegate successivamente.

L’elemento di spinta 32 spinge in su un certo numero di siringhe 1 (fig. 5), preferibilmente in numero pari agli alloggiamenti 21,210 di una fila del contenitore 2,20.

Come mostrato in figura 5, subito dopo la spinta, o contestualmente ad essa, le pinze 30 prendono ciascuna una siringa 1 (preferibilmente il numero di pinze 30 sarà uguale a quello degli alloggiamenti 21,210 di una fila del contenitore 2,20). Le pinze 30, dopo che si sono accoppiate saldamente alle siringhe 1, sono movimentate in modo da prendere via queste dalle sedi mobili 51 (parte destra della figura 7, della figura 9 e della figura 10), e poi in modo da portarle ai contenitori 2,20 ove sono poi infilate nel rispettivo alloggiamento 21,210 (come si vede nella parte sinistra delle figure 7, 9 e 10).

Dopodiché il dispositivo di presa 3 porta nuovamente le pinze 30 in corrispondenza del dispositivo di prelievo 5.

In pratica, l’apparato opera una successione di cicli di prelevamento e di riempimento in ciascuno dei quali preleva una intera fila di siringhe 1 dall’uscita della macchina M, e poi le va ad inserire nel contenitore 2,20, fino a che, dopo un certo numero di cicli, tutti gli alloggiamenti 21,210 del contenitore 2,21 risultano riempiti e si può passare al riempimento di una fila di alloggiamenti 21,210 del contenitore 2,21 nel ciclo successivo.

Per come à ̈ stata congeniato l’apparto A nelle sue parti fondamentali sopra descritte, esso ha un funzionamento tale che risulta assicurato in modo completo che sia impossibile che durante il trasferimento tra uscita U della macchina M e contenitore 21,210, avvenga il minimo urto reciproco tra siringhe 1.

Per rendere ancora più chiara la fase delicata dell’estrazione delle siringhe 1 dal dispositivo di prelievo 5, specifichiamo che la pluralità di pinze 30 à ̈ disponibile sopra il dispositivo di prelievo 5 in una disposizione tale che esse siano azionabili per prendere la rispettiva siringa 1 spinte verso l’alto dall’elemento di spinta 32, stringendola saldamente per la sua citata parte superiore sporgente 101.

La pluralità di pinze 30 à ̈ preferibilmente disposta in una fila rettilinea orizzontale, con gli assi di rotazione delle ganasce 31 paralleli tra loro.

Secondo poi un aspetto preferito illustrato nelle figure 3, 6 e 8, per esempio, ciascuna ganascia 31 di ciascuna coppia ha una sezione di presa 310, contraffacciata alla sezione di presa 310 dell’altra ganascia 31 della coppia, ed avente una forma complementare a quella della parete laterale 100 del barilotto 1. Ancora più in dettaglio, le ganasce 31, quando serrano la rispettiva siringa 1, possono essere disposte orizzontalmente rispetto alla stessa in modo da poter stringere la parte superiore sporgente 101 della rispettiva siringa 1, come già detto, ed al contempo, in modo da poter riscontrarne inferiormente l’elemento di supporto 10 stesso, cosicché risulti incrementata la saldezza della presa (tale accorgimento non à ̈ illustrato, ma la sua attuazione à ̈ comunque desumibile da quanto scritto).

Come sopra chiarito, i contenitori per siringhe 1 possono comprendere vassoi 20 come quelli sopra descritti nel dettaglio (e rappresentati in figura 8).

In questo caso, l’invenzione può prevedere una forma di realizzazione dell’apparato A (illustrata schematicamente nelle figure 8, 9 e 10), in cui ciascuna pinza 30 comprende una coppia di ganasce 31 dimensionate per inserirsi in un alloggiamento 210 per prendere un recipiente 1.

In questo caso, inoltre, il mezzo di presa 3 comprende un dispositivo di rotazione collegato alla pluralità di pinze 30 per poter ruotare le siringhe 1 (si veda la figura 9) prese dal dispositivo di presa 3, in modo da disporle orizzontalmente per poterle inserire nei relativi alloggiamenti 210 del vassoio 20 (vd. fig.10).

Ad esempio, il dispositivo di rotazione può essere formato da un motore collegato alla pluralità di pinze 30 ed inserito in una testa operativa 33, che regge tutta la fila di pinze 30, oppure da altri dispositivi equivalenti alla portata della persona esperta di carpenteria meccanica e simili.

Non di rado, e questa à ̈ cosa nota, gli alloggiamenti 201 dei vassoi si prolungano lateralmente (si veda la figura 8) in modo da creare a lato di ciascun recipiente 1 alloggiato, uno scasso 211, cioà ̈ uno spazio vuoto, per facilitare la presa ed il prelevamento dei recipienti 1.

In questo caso, ciascuna ganascia 31 di una pinza 30 può essere dimensionata per inserirsi nello scasso 211 laterale dell’alloggiamento 201 in modo che la pinza 30 possa prendere un rispettivo recipiente 1 stringendone la parete laterale 110. Di preferenza, secondo un aspetto illustrato solo in figura 1, il dispositivo di presa e spostamento 3 comprende un robot 400 di tipo noto per supportare e muovere nello spazio la pluralità di pinze 30.

Questo tipo di robot 400 Ã ̈ noto e serve a sostenere e spostare in diversi punti dello spazio un oggetto.

Diversi tipi di robot di questo tipo sono noti di per sé, ma nessuno in combinazione con gli altri aspetti dell’apparato A.

In una forma di realizzazione particolare del robot 400 esso comprende:

- un corpo portante 40 destinato ad oscillare tra proprie posizioni di carico, a fianco del dispositivo di prelievo 5, ed la citata posizione di riempimento P, nei pressi di un contenitore 2,20 trasportato dalla linea di convogliamento L;

- una guida per vincolare l’oscillazione del corpo portante 40,

- un motore per spostare il corpo portante 40 lungo la guida o per fermarlo in posizioni qualsiasi lungo di essa; e

- un braccio di sostegno 42 montato solidale al corpo portante 40, sul quale braccio di sostegno 42 à ̈ a sua volta montata la pluralità di pinze 30, il braccio di sostegno 42 essendo mobile per spostare le pinze 30 lungo due assi cartesiani di un piano verticale.

I bracci di sostegno 42 del tipo adatto a movimentare le pinze 30 nella maniera precisata sono noti di per sé ma non in combinazione con gli altri aspetti del dispositivo di presa 3 e tanto meno con gli ulteriori aspetti citati e da descrivere dell’apparato A.

Il corpo portante 40, quando à ̈ nelle posizioni di carico, à ̈ disposto rispetto dispositivo di prelievo 5 in modo che il braccio di sostegno 42 possa sollevare le pinze 30, una volta che queste hanno preso le siringhe 1, così da estrarle dalle rispettive sedi mobili 51.

Inoltre, il corpo portante 40, quando à ̈ nella posizione di scarico, à ̈ disposto rispetto alla linea di convogliamento L in modo che il braccio 42 possa abbassare le pinze 30 che portano le siringhe 1 perché queste siano inserite in rispettivi alloggiamenti 21,210 di un dato contenitore 2,10 cui sono destinati.

Dopo che le siringhe 1 sono state prelevate dalle sedi mobili, grazie al movimento del corpo portante 40 lungo la guida, essi sono portati al contenitore 2,20 ove inserite negli alloggiamenti 21,210

A questo punto, il ciclo di prelevamento e scarico ricomincia da capo applicandolo ad una altra fila di siringhe 1 che escono dalla macchina M.

In pratica, il robot 4, dopo l’inserimento delle siringhe negli alloggiamenti 21,210 qui chiamato anche “riempimento†, porta il corpo portante 40 nuovamente al dispositivo di prelievo 5

Quando dopo una dato numero di cicli ripetuti, che in pratica à ̈ uguale alle file parallela di alloggiamenti 21,210 nel contenitore 2,20, quest’ultimo à ̈ completamente riempito, allora si passa a riempire un altro contenitore 2,20.

Infine, il dispositivo di presa e spostamento 5 comprende un organo spintore (34) montato solidale al corpo portante 40 del robot 400 e fissato inferiormente all’elemento di spinta 32, l’organo spintore (34) essendo azionabile per causare l’oscillazione verticale dell’elemento di spinta 32, il quale vi à ̈ montato sopra in modo che la sua superficie superiore di riscontro 320 sia verticalmente sottostante alla fila di pinze 30.

L’organo spintore (34) può essere un martinetto, un attuatore lineare o altro dispositivo equivalente noto.

Infine, secondo un possibile aspetto costruttivo, la guida del robot 400 comprende una trave rettilinea per supportare scorrevolmente il corpo portante 40 in modo che faccia solo corse lungo lo sviluppo longitudinale della trave.

Si intende che quanto sopra à ̈ stato descritto a titolo esemplificativo e non limitativo, per cui eventuali varianti costruttive si intendono rientranti nell'ambito protettivo della presente soluzione tecnica, come nel seguito rivendicata

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per trasferire più articoli (1), almeno parzialmente in materiale fragile, quali ad esempio siringhe per iniezione, da una macchina automatica (M), che li presenta ad una sua uscita (U) discosti l’uno dall’altro, a contenitori (2,20) comprendenti più alloggiamenti (21,210) in ciascuno dei quali gli articoli (1) sono singolarmente alloggiabili discosti l’uno dall’altro; il metodo essendo caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi: a. disporre una pluralità di articoli (1) presentati all’uscita (U) della macchina automatica (M), in una formazione predefinita in cui essi sono mantenuti discosti l’uno dall’altro; b. prendere via più di uno degli articoli (1) disposti nella fase a. e, mantenendoli discosti l’uno dall’altro, portarli ad un contenitore (2,20); ed c. inserire gli articoli (1), mantenendoli discosti l’uno dall’altro, nel contenitore (2,20).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui ciascuno degli articoli (1) comprende un elemento di supporto (10) che sporge lateralmente, ed un fondo (11) in corrispondenza dell’estremità inferiore, il metodo essendo caratterizzato dal fatto che: - durante la fase a., viene attuata la seguente sottofase: disporre gli articoli (1), mentre sono nella citata formazione predefinita, in appoggio mediante i rispettivi elementi di supporto (10), con il rispettivo fondo (11) lasciato libero; e - durante la fase b., viene attuata la seguente sottofase: spingere il fondo (11) di più articoli (1) verso l’alto in modo da sollevare gli articoli (1) tenendoli in appoggio mediante il rispettivo fondo (11), mantenendoli discosti, ed in modo che una rispettiva parte superiore (101) comprendente l’elemento di supporto (10) ne risulti sollevata e libera; e poi prendere per la loro parte superiore (101) gli articoli (1) sollevati, mantenendoli discosti l’uno dall’altro, e portarli al contenitore (2,20).
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione precedente, impiegabile per trasferire articoli (1) longiformi almeno parzialmente in materiale fragile a contenitori comprendenti ciascuno un vassoio (20) per contenere gli articoli longiformi (1), a sua volta comprendente una pluralità di alloggiamenti (210) aperti per alloggiare singolarmente rispettivi articoli (1) adagiativi orizzontalmente, gli alloggiamenti (210) essendo disposti tra loro in modo che siano discosti l’uno dall’altro, il metodo essendo caratterizzato dal fatto che: - durante la fase a., viene attuata la seguente sottofase: disporre ciascun articolo (1) in verticale, quando esso à ̈ nella predefinita formazione suddetta; e che - prima o contestualmente la fase c., à ̈ attuata la fase seguente: ruotare ciascun articolo (1) preso nella fase b, in modo da disporlo orizzontalmente.
4. 4. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, impiegabile quando à ̈ prevista una linea di convogliamento (L) per trasportare i contenitori (2,20), presentando contenitori (2.20) privi di articoli (1) ed allontanandoli una volta che tutti i loro alloggiamenti (21,210) alloggino rispettivi articoli (1), nei quali contenitori (2,20) gli alloggiamenti (21,210) sono disposti in almeno una fila, il metodo essendo caratterizzato dal fatto che: - durante la fase a., viene attuata la seguente sottofase: disporre nella formazione predefinita un numero di articoli (1) pari almeno al numero di alloggiamenti (21,210) della fila in un dato contenitore (2,20), - durante la fase b, viene attuata la seguente sottofase: prendere via e portare al contenitore (2,20) un numero di articoli (1) pari al numero di alloggiamenti (21,210) della fila nel contenitore (2,20), - durante la fase c, viene attuata la seguente sottofase: inserire ciascun articolo preso e portato al contenitore nella fase b. in un rispettivo alloggiamento della fila nel contenitore, - le fasi a, b e c sono ripetute applicandole ciclicamente a ciascuna delle file di alloggiamenti (2,210) e sono attuate in modo che la fase a. abbia una durata al più uguale alla somma di quelle della fase b. e della fase c., cosicché la fase a. di un ciclo in cui sono predisposti gli articoli (1) destinati ad inserirsi in una data fila di alloggiamenti (21,210) di un contenitore (2,20) possa essere completata durante le fasi b. e c. applicate nel ciclo precedente ad un’altra fila di alloggiamenti (21,210) del medesimo contenitore (2,20) oppure di un altro contenitore; e che - dopo che in tutti gli alloggiamenti (21,210) del dato contenitore (2,20) presente sono alloggiati rispettivi articoli (1), tale contenitore (2) à ̈ allontanato tramite la linea di convogliamento (L); cosicché gli alloggiamenti (21,210) di altri contenitori (2,20) possano ricevere rispettivi articoli (1) e le fasi del metodo possano essere ripetute da capo, fintanto che vengono presentati articoli (2) all’uscita della macchina (M).
5. 5. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui durante la fase a., vengono attuate le seguenti sottofasi: - allontanare gli articoli (1) via via presentati in uscita dalla macchina (M) dall’uscita (U) della stessa, in modo da formare almeno una fila, comprendente una pluralità di articoli (1); - muovere la fila di articoli (1) usciti dalla macchina (M) in allontanamento dall’uscita (U) della macchina (M), detta fila essendo la citata formazione predefinita; - muovere la fila di articoli (1) usciti dalla macchina in modo continuo; ed in cui durante la suddetta fase b., à ̈ attuata la seguente ulteriore sottofase: prendere via gli articoli (1) dalla fila secondo una modalità ad inseguimento mentre la fila stessa si sta muovendo.
6. 6. Metodo secondo la rivendicazione 4, impiegabile quando la linea di convogliamento (L) trasporta i contenitori (2,20) in modo continuo, in cui la fase c. à ̈ attuata nella maniera seguente: inserire gli articoli (1) nei rispettivi alloggiamenti (21,210) di una fila in un contenitore (2,20), mantenendoli discosti l’uno dall’altro e secondo una modalità ad inseguimento, mentre i contenitori si muovono portati dalla linea di convogliamento (L).
7. 7. Apparato per trasferire più articoli (1) almeno parzialmente in materiale fragile, quali ad esempio siringhe per iniezioni, da una macchina automatica (M), che li presenta ad una sua uscita (U) discosti l’uno dall’altro, a contenitori (2,20) comprendenti più alloggiamenti (21,210) in ciascuno dei quali gli articoli (1) sono singolarmente alloggiabili in modo da essere discosti l’uno dall’altro; l’apparato comprendendo: - almeno un dispositivo di prelievo (5) per ricevere e prendere in consegna una pluralità di articoli (1) che escono dalla macchina (M), man mano che sono presentati alla sua uscita (U), ed - almeno un dispositivo di presa e spostamento (3) per prendere via gli articoli dal dispositivo di prelievo (5), portarli al contenitore (2,20) ed inserirli in rispettivi alloggiamenti (21,210) di quest’ultimo, l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che: - il dispositivo di prelievo (5) comprende più sedi mobili (51) per alloggiare singolarmente rispettivi articoli (1) presentati in uscita (U) dalla macchina (M) e spostare gli articoli alloggiati in allontanamento dall’uscita della macchina, le sedi mobili (51) essendo disposte l’una rispetto all’altra in modo che gli articoli (1) in esse alloggiati siano mantenuti discosti tra loro, e che - il dispositivo di presa e spostamento (3) comprende almeno un mezzo di presa (30) configurato per poter prendere o alternativamente rilasciare una pluralità di articoli (1) e per mantenere gli articoli presi discosti l’uno dall’altro.
8. 8. Apparato secondo la rivendicazione precedente, impiegabile per trasferire articoli (1) longiformi comprendenti ciascuno una o più pareti laterali (110), un elemento di supporto (10) che sporge lateralmente, ed un fondo (11) in corrispondenza di una propria estremità inferiore, l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che il dispositivo di prelievo comprende almeno una guida di appoggio (52) per supportare gli articoli (1) presentati all’uscita dalla macchina (M), la guida di appoggio (52) essendo configurata in modo da poter ricevere in appoggio scorrevole gli elementi di supporto (10) degli articoli, lasciarne libero il fondo (11) e consentirne il loro allontanamento dall’uscita (U) della macchina (M).
9. 9. Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui il dispositivo di prelievo (5) comprende almeno una coclea (50) girevole attorno ad un asse di rotazione centrale che passa per l’uscita (U) della macchina (M), una prima estremità della coclea (50) essendo posta in corrispondenza dell’uscita (U) della macchina, la coclea avendo, in corrispondenza della sua periferia laterale, una scanalatura elicoidale (500) disposta attorno all’asse centrale, la quale scanalatura (500) à ̈ dimensionata in modo da poter accogliere un articolo (1) disposto in verticale, riscontrandone la parete laterale (110), la scanalatura (500) inoltre originando dalla prima estremità della coclea (50) in modo da poter accogliere direttamente gli articoli (1) presentati all’uscita della macchina (M).
10. 10. Apparato secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che la guida di appoggio (52) à ̈ rettilinea, à ̈ posizionabile parallela all’asse di rotazione della coclea (50), ed à ̈ inoltre à ̈ disponibile rispetto a questa in modo che la scanalatura (500) della coclea (50) definisca, assieme alla guida di appoggio (52), la suddetta pluralità di sedi mobili (51), le quali sono disposte in fila indiana lungo lo sviluppo longitudinale della coclea (50) stessa, in ciascuna delle quali sedi mobili (51) ciascun articolo (1) à ̈ alloggiabile accolto dalla scanalatura (50) ed in appoggio sulla guida di appoggio rettilinea (52) mediante il rispettivo elemento di supporto con il rispettivo fondo (11) libero, ciascuna sede mobile (51) muovendosi lungo lo sviluppo longitudinale della coclea (50), in allontanamento dall’uscita della macchina, quando la coclea (50) à ̈ azionata in rotazione.
11. 11. Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui nella guida di appoggio (52) à ̈ ricavato un passaggio rettilineo (520) parallelo all’asse di simmetria della coclea (50), definito da due bordi laterali (521,522) affacciati tra loro, il passaggio rettilineo (520) essendo disposto sopra la coclea (50) ed avendo larghezza tale che gli articoli (1) possano essere infilati liberamente tra i suoi bordi laterali (521,522) solo fino ai relativi elementi di supporto (10), cosicché due parti contrapposte di ciascun elemento di supporto (10) siano ricevute ciascuna in appoggio su un diverso bordo laterale (521,522), affianco al passaggio (50) dell’elemento di guida ed appoggio (52).
12. 12. Apparato secondo la rivendicazione 7, in cui il mezzo di presa comprende una pluralità di pinze (30), ciascuna delle quali à ̈ chiudibile per prendere saldamente una articolo (1) o alternativamente apribile per rilasciare l’articolo, le pinze (30) essendo disposte ad una distanza reciproca tale che gli articoli (1), mentre vengono presi ed una volta presi da una rispettiva pinza (30), sono mantenuti discosti tra loro.
13. 13. Apparato secondo la rivendicazione precedente, impiegabile per trasferire articoli (1) longiformi comprendenti una o più pareti laterali (110), l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che ciascuna pinza (30) comprende una coppia di ganasce (31) ruotabili vicendevolmente rispetto ad un asse di rotazione, alternativamente per avvicinarsi chiudendo la pinza od allontanandosi aprendo la pinza, le ganasce (31) avendo forma tale che quando la loro pinza (30) si chiude essa può accoppiarsi ad un articolo (1), serrando saldamente la parete laterale (110) del quale à ̈ stretta tra le ganasce (31).
14. 14. Apparato secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che: - il mezzo di presa (3) comprende almeno un elemento di spinta (32), disponibile inferiormente al dispositivo di prelievo e comprendente una superficie superiore di riscontro (320), il quale elemento di spinta (32) può oscillare verticalmente, in modo che quando effettua una corsa verso l’alto può spingere, con la propria superficie superiore (320), il fondo (11) libero di articoli alloggiati nelle sedi mobili, causando il fatto che, negli articoli (1) spinti, una rispettiva parte superiore (101) comprendente l’elemento di supporto (10) vada a sporgere superiormente alla sede mobile ed alla citata guida di appoggio (21), - la pluralità di pinze (30) à ̈ disponibile sopra dispositivo di prelievo; e che - ciascuna delle relative pinze (30) à ̈ chiudibile per prendere uno degli articoli (1) spinti verso l’alto dall’elemento di spinta (32), stringendolo saldamente per la sua parte superiore sporgente (101), o alternativamente apribile per rilasciare l’articolo (1).
15. 15. Apparato secondo la rivendicazione 12, per trasferire articoli (1) a contenitori comprendenti ciascuno un vassoio (20) per articoli (1) in materiale fragile, a sua volta comprendente pluralità di alloggiamenti (210), aperti, accessibili superiormente per alloggiare singolarmente rispettivi recipienti (1) adagiativi orizzontalmente, ed in modo che siano discosti l’uno dall’altro, l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che ciascuna pinza (30) comprende una coppia di ganasce (31) dimensionate per inserirsi in un alloggiamento (210) per prendere un recipiente (1); ed inoltre il mezzo di presa comprende un dispositivo di rotazione collegato alla pluralità di pinze (30) per poter ruotare gli articoli (1) presi via dal dispositivo di prelievo (5) in modo da disporli orizzontalmente per poterli inserire nei relativi alloggiamenti (210) del vassoio (20).
16. 16. Apparato secondo la rivendicazione 9, in cui il citato mezzo di spostamento (3) comprende un robot (4) per supportare e muovere nello spazio la pluralità di pinze (30).
17. 17. Apparato secondo la rivendicazione precedente, impiegabile quando à ̈ prevista una linea di convogliamento (L) per trasportare i contenitori (2,20), presentando contenitori (20) privi di articoli (1) ed allontanandoli una volta che tutti i loro alloggiamenti (21,210) alloggino rispettivi articoli, nei quali contenitori gli alloggiamenti essendo disposti in almeno una fila, in cui il robot (400) comprende: - un corpo portante (40) destinato ad oscillare tra proprie posizioni di carico, a fianco del dispositivo di prelievo, ed una posizione di scarico, nei pressi di un contenitore trasportato dalla linea di convogliamento, - una guida (41) per vincolare l’oscillazione del corpo portante (40), - un motore per spostare il corpo portante (40) lungo la guida (41) o per fermarlo in posizioni qualsiasi lungo di essa; e - un braccio di sostegno (42) montato solidale al corpo portante (40), sul quale braccio di sostegno (42) à ̈ a sua volta montata la pluralità di pinze (30), il braccio di sostegno (42) essendo mobile per spostare le pinze (30) lungo due assi cartesiani di un piano verticale; il corpo portante (40), quando à ̈ nelle posizioni di carico, essendo disposto rispetto al dispositivo di prelievo (5) in modo che il braccio di sostegno (42) possa sollevare le pinze (30), una volta che queste hanno preso i recipienti (1), così da estrarre questi ultimi dalle rispettive sedi mobili (51), ed il corpo portante (40), quando à ̈ nella posizione di scarico, essendo inoltre disposto rispetto alla linea di convogliamento (L) in modo che il braccio (42) possa abbassare le pinze (30) che portano gli articoli perché questi siano inseriti in rispettivi alloggiamenti di un dato contenitore cui sono destinati.
18. 18. Apparato secondo la rivendicazione 10 e secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che: le pinze (30) sono disposte in una fila orizzontale; il dispositivo di presa e spostamento (3) comprende inoltre un organo spintore (34) montato solidale al corpo portante (40) del robot (400) e fissato inferiormente all’elemento di spinta (32), azionabile per causare l’oscillazione verticale dell’elemento di spinta (32); e che l’elemento di spinta (32) à ̈ montato sull’organo spintore (34) in modo che la sua superficie superiore di riscontro (320) sia verticalmente sottostante alla fila di pinze (30).
19. 19. Apparato secondo le rivendicazioni 8, 9, 13 e 14, impiegabile per trasferire articoli (1) che comprendono ciascuno una siringa per iniezioni, la quale siringa comprende un rispettivo barilotto (100) per il liquido da iniettare, il cui elemento di supporto (10) à ̈ un collare conformato dall’orlo di una imboccatura del barilotto (100), ed il cui fondo (11) à ̈ un’estremità inferiore di un tappo di sicurezza che accoglie un ago della siringa, l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che la guida di appoggio (52), la scanalatura (500) della coclea (50), le ganasce (31) delle pinze (30) e l’elemento di spinta (32) sono dimensionati per poter rispettivamente: ricevere in appoggio scorrevole i collari dei barilotti delle siringhe, accogliere le siringhe riscontrandone una parete laterale, serrare saldamente la parete laterale delle siringhe e spingere l’estremità inferiore del tappo di sicurezza.
20. 20. Apparato secondo le rivendicazioni 8, 9, 13 e 14, impiegabile per trasferire articoli (1) che comprendono ciascuno una siringa per iniezioni e un dispositivo di sicurezza per accogliere e trattenere l’ago una volta effettuata una iniezione, il quale dispositivo di sicurezza include almeno parzialmente tra proprie pareti laterali il barilotto (100) della siringa, comprende delle sporgenze laterali che individuano l’elemento di supporto (10) dell’articolo ed infine comprende una estremità inferiore che costituisce il suddetto fondo (11), l’apparato (A) essendo caratterizzato dal fatto che la guida di appoggio (52), la scanalatura (500) della coclea (50), le ganasce (31) delle pinze (30) e l’elemento di spinta (32) sono dimensionati per poter rispettivamente: ricevere in appoggio scorrevole le sporgenze laterali del dispositivo di sicurezza, accogliere il dispositivo di sicurezza riscontrandone una parete laterale, serrare saldamente la parete laterale delle siringhe e spingere l’estremità inferiore del dispositivo di sicurezza.