IT202100004760A1 - Metodo di controllo di una trasmissione idraulica di un veicolo agricolo o una macchina movimento terra e veicolo agricolo o macchina movimento terra implementante il metodo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:

?METODO DI CONTROLLO DI UNA TRASMISSIONE IDRAULICA DI UN VEICOLO AGRICOLO O UNA MACCHINA MOVIMENTO TERRA E VEICOLO AGRICOLO O MACCHINA MOVIMENTO TERRA IMPLEMENTANTE IL METODO?

Campo di applicazione dell?invenzione

La presente invenzione ? relativa al campo delle trasmissioni idrauliche ed in particolare al campo di quelle trasmissioni implementanti due modalit? operativa: una prima modalit? in cui il motore idraulico ? forzato alla massima cilindrata per eseguire operazioni a bassissima velocit? ed una seconda modalit? operativa in cui la cilindrata del motore idraulico varia in funzione del carico percepito per eseguire operazioni a pi? alta velocit?.

Stato della tecnica

Nelle macchine agricole e movimento terra, la trasmissione per trasferire il moto da un motore primo alle ruote ? di tipo idraulica. Molto spesso la trasmissione definisce una configurazione serie, in cui il motore primo aziona una pompa idraulica a cilindrata variabile, la quale, a sua volta, aziona un motore idraulico il quale pu? avere cilindrata sia fissa che variabile. Evidentemente non sono previsti ulteriori organi meccanici che contribuiscono alla rotazione della ruota se non il motore idraulico.

La pompa ed il motore idraulico sono interconnessi in modo in s? noto mediante una cosiddetta linea idraulica di andata ed una linea idraulica di ritorno.

Tra il motore idraulico e le ruote ? spesso, ma non sempre, disposto un cambio a rapporti discreti. Molto spesso i rapporti sono appena due, per agevolare lo spostamento autonomo del veicolo da un luogo ad un altro luogo di lavoro.

Indipendentemente dalla presenza di un cambio discreto, le macchine agricole sono spesso adoperate per eseguire operazioni a bassissima velocit?, vale a dire per velocit? inferiori ad 1 ? 2 km/h.

Per un veicolo agricolo, una tipica operazione che richiede una simile velocit? ? la semina, in cui un dispositivo collegato al veicolo provvede ad inserire nel terreno almeno un seme in modo preciso e con distanze prefissate tra un seme e l?altro.

Per una macchina movimento terra, una tipica operazione che richiede una simile velocit? ? l?avvicinamento senza urti ad un camion per scaricare il materiale dell?attrezzo.

In tali condizioni operative, il motore idraulico, a cilindrata variabile, ? forzato alla massima cilindrata in modo da esprimere un alto rapporto di trasmissione, comportando bassa velocit? ed alta coppia.

Si individua pertanto una modalit? operativa spesso denominata ?Turtle?, perch? il veicolo si pu? muovere molto lentamente ma con alta coppia, ed una seconda modalit? operativa ? denominata ?Rabbit?.

La commutazione tra una modalit? e l?altra ? generalmente operata mediante un pulsante od altro dispositivo di interfaccia uomo/macchina presente nella cabina del veicolo.

Quando la trasmissione opera in modalit? Rabbit, la cilindrata del motore idraulico dipende esclusivamente dal carico percepitolo alla ruota. Cosicch?, la cilindrata del motore idraulico risulta essere inversamente proporzionale alla velocit? del veicolo.

Bench? esistono motori idraulici la cui cilindrata pu? essere controllata elettricamente in modo circa continuo, la maggior parte dei motori idraulici per macchine movimento terra e veicoli agricoli prevedono la possibilit? di forzare il motore solo alla cilindrata massima. Per comodit?, tali motori idraulici sono definiti come motori ON/OFF, nel senso che non ? possibile forzare la cilindrata a valori intermedi.

Generalmente, la velocit? di rotazione del motore primo ? direttamente proporzionale alla posizione della leva di acceleratore e la cilindrata della pompa ? direttamente proporzionale alla velocit? di rotazione del motore primo. Conseguentemente, la velocit? del veicolo e la velocit? di rotazione del motore primo risultano circa direttamente proporzionali tra loro. Tale modalit? di funzionamento viene per comodit? definita come ?acceleratore-base?, in quanto la velocit? di rotazione del motore primo risulta circa direttamente proporzionale alla posizione della leva dell?acceleratore e la velocit? del veicolo dipende almeno dalla velocit? di rotazione del motore primo, in quanto vi ? una relazione circa lineare tra la velocit? di rotazione del motore primo ed il segnale che controlla la cilindrata della pompa idraulica.

Il termine ?circa? sta ad evidenziare che il controllo ? in anello aperto, pertanto un aumento della pendenza, cio? del carico, interviene sul motore idraulico ed anche sulla pompa idraulica, il primo incrementando la cilindrata e la seconda riducendo la cilindrata.

Pertanto, la cilindrata della pompa idraulica generalmente ? controllata in modo proporzionale alla velocit? di rotazione del motore primo secondo una caratteristica standard fissa, lineare.

Tale curva di comando della cilindrata della pompa idraulica ? detta ?statica? in quanto non dipende dal tempo, ma solo dalla velocit? di rotazione del motore primo.

Quando la trasmissione ? impostata in modalit? Rabbit, questa presenta una notevole isteresi nel senso che la posizione della leva dell?acceleratore tale da determinare l?avviamento del veicolo ? differente dalla posizione della leva in cui il veicolo si arresta.

In particolare la condizione di partenza (START) si verifica ad una velocit? di rotazione del motore primo pi? alta della condizione di arresto (STOP).

Ci? equivale a dire che il valore del segnale di corrente che controlla la cilindrata della pompa idraulica ? diverso allo START rispetto allo STOP. Ed in particolare il valore relativo allo STOP ? inferiore al valore relativo allo START. Pertanto, quando il driver deve eseguire operazioni in spazi limitati ? importate avere una buona padronanza del veicolo per evitare di urtare oggetti circostanti e tale isteresi si rivela un problema, al punto che spesso il driver ? costretto a commutare nella modalit? Turtle per avere pieno controllo della mobilit? del veicolo. Ci? comporta, per?, continue commutazioni che il driver deve eseguire manualmente con evidente discomfort per il driver. Se non specificatamente escluso nella descrizione di dettaglio che segue, quanto descritto nel presente capitolo ? da considerarsi come parte integrante della descrizione di dettaglio.

Sommario dell?invenzione

Scopo della presente invenzione ? quello di indicare un metodo che renda pi? semplice e comodo l?utilizzo di un veicolo agricolo o di una macchina movimento terra in considerazione delle condizioni operative descritte sopra. L?idea di base della presente invenzione ? quella di modificare la curva di controllo della cilindrata della pompa idraulica in funzione della velocit? di rotazione del motore primo, in modo da ravvicinare la condizione di STOP e di START del veicolo.

In altre parole viene introdotta una discontinuit? nel segnale di comando della cilindrata della pompa con un incremento, repentino, della pendenza tra il valore del segnale di controllo nella condizione di STOP e quella di START del veicolo. Nell?intervallo tra la velocit? di rotazione minima (idle) e la condizione di STOP e tra la condizione di START e la velocit? di rotazione massima del motore primo la curva di controllo della cilindrata della pompa resta sostanzialmente la caratteristica standard o parallela ad essa che ha una pendenza sensibilmente pi? bassa rispetto all?intervallo delimitato dalle condizioni di STOP e START.

Anche il motore idraulico ? a cilindrata variabile, in cui la cilindrata del motore idraulico ?, almeno in una prima predeterminata condizione operativa (Rabbit), variabile e funzione esclusivamente di un carico applicato alla ruota. Il motore idraulico pu? essere forzato alla cilindrata massima per determinare una seconda condizione operativa (Turtle) e preferibilmente, la suddetta strategia ? applicata soltanto quando la cilindrata del motore idraulico ? funzione esclusivamente del carico applicato alla ruota.

Quando il driver desidera spostare il veicolo tenendo il motore primo in un intervallo che include l?intervallo tra STOP e START, si possono verificare degli strattoni indesiderati.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, viene suddiviso l?intero intervallo di posizioni di una leva di acceleratore in due intervalli in modo che un primo intervallo va da zero ad una preordinata posizione intermedia ed il secondo intervallo va dalla preordinata posizione intermedia fino alla posizione massima.

Dunque, durante un?accelerazione del veicolo, l?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ?

? nel primo intervallo di posizioni della leva di acceleratore:

? alto nell?intervallo compreso tra il segnale minimo e il segnale corrispondente alla condizione di STOP del veicolo, poi ?

? basso nell?intervallo compreso tra il segnale corrispondente alla condizione di STOP del veicolo e il segnale corrispondente alla condizione di START del veicolo, poi ?

? medio nell?intervallo compreso tra il segnale corrispondente alla condizione di START del veicolo e il segnale massimo,

mentre ?

? alto quando la posizione della leva dell?acceleratore appartiene al secondo intervallo di posizioni.

Durante un?operazione di decelerazione del veicolo, si segue una strategia circa inversa, nel senso che il decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ?

? alto quando la posizione del pedale appartiene al secondo intervallo di posizioni,

e quando la leva ? nel primo intervallo di posizioni ?: ? medio nell?intervallo compreso tra il segnale corrispondente alla condizione di START del veicolo e il segnale massimo, poi ?

? molto alto nell?intervallo compreso tra il segnale corrispondente alla condizione di STOP del veicolo e il segnale corrispondente alla condizione di START del veicolo, poi ? ? alto nell?intervallo compreso tra il segnale minimo e il segnale corrispondente alla condizione di STOP del veicolo.

I termini ?molto alto?, ?alto?, ?medio? e ?basso? sono relativi tra loro. Ad esempio, basso pu? significare che la variazione del segnale di comando della pompa idraulica ? inferiore al 40% della massima variazione possibile, medio pu? significare che la variazione ? circa il 60% della massima variazione possibile, alto pu? significare che la variazione del segnale di comando della pompa idraulica ? circa l?80% della massima variazione possibile e molto alto pu? significare che la variazione ? massima.

Grazie alla presente soluzione, risulta possibile operare in modo preciso anche a bassa velocit? senza dover necessariamente passare nella modalit? Turtle, con una risposta della trasmissione estremamente precisa rispetto alla posizione del pedale di acceleratore.

Le rivendicazioni dipendenti descrivono varianti preferite dell?invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.

Breve descrizione delle figure

Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:

nella figura 1 ? mostrato un esempio di trasmissione idraulica in configurazione serie con in evidenza mezzi di elaborazione configurati per supervisionare e controllare la trasmissione idraulica secondo il metodo oggetto della presente invenzione;

nella figura 2 ? mostrato un diagramma velocit? di rotazione del motore primo/segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica, definendo una curva di controllo manipolata in modo da ridurre o azzerare l?isteresi relativa all?effettivo avvio ed arresto del veicolo in relazione al segnale di controllo della cilindrata della pompa idraulica;

nella figura 3 ? mostrato un diagramma indicante il valore dell?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione del segnale di comando della cilindrata della pompa, quando, durante la fase di accelerazione del veicolo, la posizione dell?acceleratore ? al di sotto di una prima predeterminata soglia;

nella figura 4 ? mostrato un diagramma con il valore dell?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione del segnale di comando della cilindrata della pompa, quando, durante la fase di accelerazione del veicolo, la posizione dell?acceleratore ? al di sopra della prima predeterminata soglia indicata in figura 3;

nella figura 5 ? mostrato un diagramma con il valore del decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione del segnale di comando della cilindrata della pompa, quando, durante la fase di decelerazione, la posizione dell?acceleratore ? al di sotto della prima predeterminata soglia indicata in figura 3;

nella figura 6 ? mostrato un diagramma con il valore del decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione del segnale di comando della cilindrata della pompa, quando, durante la fase di decelerazione del veicolo, la posizione dell?acceleratore ? al di sopra della prima predeterminata soglia indicata in figura 3.

Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti o funzioni.

Si dovrebbe anche notare che i termini "primo", "secondo", "terzo", "superiore", "inferiore" e simili possono essere usati qui per distinguere vari elementi. Questi termini non implicano un ordine spaziale, sequenziale o gerarchico per gli elementi modificati a meno che non sia specificatamente indicato o desumibile dal testo.

Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite, inclusi i disegni, possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall?ambito di protezione della presente domanda come descritta di seguito.

Descrizione di dettaglio di esempi di realizzazione

La figura 1 mostra un sistema di propulsione ed in particolare una trasmissione idraulica di un veicolo agricolo o di una macchina movimento terra di tipo serie, in cui una ruota W veicolare ? guidata in rotazione da un motore idraulico HM di un idrostato HY che comprende una pompa idraulica HP connessa al motore idraulico mediante una linea di andata F ed una linea di ritorno R.

Generalmente, quando un selettore seleziona la marcia avanti, una valvola controlla la pompa idraulica in modo che questa pressurizza la linea di andata, mentre quando il selettore seleziona la retromarcia, la stessa valvola od un?altra valvola controlla la pompa idraulica in modo che questa pressurizza la linea di ritorno.

Il motore idraulico ? del tipo a cilindrata variabile, in cui la cilindrata ? variabile e funzione di un carico applicato alla ruota secondo una prima modalit? operativa, generalmente definita Rabbit, in quanto, in tale modalit? operativa, il veicolo pu? raggiungere una relativa massima velocit?.

Il motore idraulico pu? essere forzato alla cilindrata massima mediante l?attivazione di un segnale di comando, secondo una seconda modalit? operativa, generalmente denominata Turtle, in cui il veicolo si muove lentamente ma con la massima coppia disponibile.

Il motore idraulico pu? essere non altrimenti controllabile per assumere cilindrate differenti da quella massima. Infatti, quando il segnale di controllo ? disattivato, la cilindrata del motore idraulico dipende esclusivamente dalla coppia resistente alla ruota W.

Il presente metodo trova applicazione, specialmente in quelle trasmissioni in cui non ? possibile alterare la cilindrata del motore idraulico se non portandolo alla relativa massima cilindrata.

Il metodo oggetto della presente invenzione prevede di pilotare la cilindrata della pompa idraulica della trasmissione mediante un segnale di controllo ?Pump Signal (A)? che ? funzione della velocit? di rotazione ?Engine Speed (RPM)? del motore primo E disposto per guidare in rotazione la pompa idraulica HP, in cui la funzione ? manipolata in modo da comprendere un primo andamento C1 ed un secondo andamento C2 lineari, raccordati mediante una curva di raccordo intermedia RC definita in un intervallo di velocit? SI di rotazione del motore primo avente

- un estremo inferiore corrispondente all?arresto STOP del veicolo da una condizione dinamica ed

- un estremo superiore corrispondente all?avvio START del veicolo da una condizione statica,

ed in cui la curva di raccordo intermedia individua un incremento della cilindrata della pompa idraulica con pendenza maggiore del primo e del secondo andamento lineare.

La massima pendenza della curva di raccordo dipende dalla dinamica della pompa idraulica e dalle caratteristiche della trasmissione in generale.

Da un punto di vista teorico, tale curva di raccordo intermedia pu? essere verticale rappresentando una discontinuit? puntuale. Evidentemente, ci? non ? possibile e pertanto essa ? definita nell?intervallo SI non degenere, ma che comunque si desidera sia il pi? piccolo possibile. Con riferimento alla figura 2, il primo C1 ed il secondo andamento lineare C2 hanno uguale pendenza ed in cui detto secondo andamento lineare presenta una intersezione con l?asse delle ordinate, vale a dire un secondo termine noto, di valore maggiore strettamente rispetto ad una intersezione con l?asse delle ordinate del primo andamento lineare C1, vale a dire un primo termine noto.

Preferibilmente, almeno il primo andamento lineare C1 appartiene alla caratteristica standard fissa, lineare.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, oltre alla modifica della curva di controllo della pompa idraulica, ? proposta una procedura di limitazione degli strattoni che si possono verificare quando la velocit? di rotazione del motore primo ? nel suddetto intervallo SI delimitato da STOP e START.

Pertanto, si prevede di limitare la variazione nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione del segnale A di comando della cilindrata della pompa e di una posizione Acc della leva dell?acceleratore.

Deve esser chiaro che i punti di STOP e START si riferiscono alle transizioni dinamico-statico e staticodinamico del veicolo, che corrispondono a predeterminati valori di segnali STOP* e START* di comando della cilindrata della pompa idraulica, cos? come evidenziati in figura 2.

Per comodit?, i diagrammi delle figure 3 e 4 riportano l?incremento nel tempo DA+ del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica e i diagrammi delle figure 5 e 6 riportano il decremento nel tempo DA- del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica in funzione della posizione della leva dell?acceleratore: ACC < ACC_TH nelle figure 3 e 5 oppure ACC > ACC_TH nelle figure 4 e 6.

Pi? in particolare, durante un?accelerazione del veicolo che corrisponde, con un certo ritardo, all?incremento del segnale di comando della pompa idraulica:

- quando la leva del pedale di acceleratore ? sotto una predeterminata soglia Acc_TH di acceleratore, si prevede che l?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ? pari a:

? L1_TH nell?intervallo del segnale di comando della pompa idraulica compreso tra il valore minimo e il valore di STOP*,

? L2_TH nell?intervallo del segnale di comando della pompa idraulica compreso tra il valore di STOP* e il valore di START*,

? L3_TH nell?intervallo del segnale di comando della pompa idraulica compreso tra il valore di START* ed il relativo valore massimo, con L1_TH > L3_TH > L2_TH,

- quando la posizione della leva del pedale di acceleratore eccede la predeterminata soglia Acc_TH di acceleratore, allora l?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica ? pari a L4_TH >= L1_TH.

Durante una decelerazione del veicolo che corrisponde, con un certo ritardo, al decremento del segnale di comando della pompa idraulica:

- quando la posizione della leva del pedale di acceleratore ? sotto alla predeterminata soglia Acc_TH di acceleratore, si prevede che il decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ? pari a:

? L5_TH nell?intervallo del segnale di comando della pompa idraulica compreso tra il valore di START* ed il relativo valore massimo,

? L6_TH nell?intervallo del segnale di comando della pompa idraulica compreso tra il valore di STOP* ed il valore di START*,

? L7_TH nell?intervallo del segnale di controllo della pompa idraulica compreso tra il valore minimo ed il valore STOP*,

con L6_TH > L7_TH > L5_TH,

- quando la leva del pedale di acceleratore eccede la predeterminata soglia Acc_TH di acceleratore, allora il decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica ? pari a L8_TH >= L7_TH.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, quando la modalit? operativa passa da Rabbit a Turtle, si prevede di rendere interamente lineare la curva di controllo della cilindrata della pompa idraulica, secondo la caratteristica standard, cosicch?:

- durante l?accelerazione del veicolo un incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa pari a L4_TH e

- durante la decelerazione del veicolo un decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa pari a L8_TH.

Generalmente, l?impostazione della modalit? operativa Turtle, che forza il motore idraulico alla massima cilindrata possibile, ? realizzata mediante mezzi di interfaccia uomo/macchina, quale ad esempio un pulsante fisico o virtuale. Tuttavia, tale modalit? pu? essere attivata anche automaticamente al verificarsi di predeterminate condizioni operative.

La presente invenzione pu? essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando questo programma ? eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l?ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando detto programma ? eseguito su di un computer.

Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall?ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo, al contenuto delle rivendicazioni.

Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo ? in grado di realizzare l?oggetto dell?invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI

1. Metodo di controllo di una trasmissione idraulica di un veicolo agricolo o di una macchina movimento terra, in cui la trasmissione idraulica ? di tipo serie, in cui una ruota (W) veicolare ? connessa ad un motore idraulico (HM) in cui una pompa idraulica (HP) a cilindrata variabile ? disposta per alimentare detto motore idraulico, in cui la cilindrata della pompa idraulica ? disposta per essere controllata in funzione di una velocit? di rotazione di un motore primo (E) connesso con la pompa idraulica, in cui detta funzione ? manipolata in modo da comprendere un primo andamento (C1) ed un secondo andamento (C2) lineari, raccordati mediante una curva di raccordo (RC) intermedia, definita in un intervallo di velocit? (SI) di rotazione del motore primo avente

- un estremo inferiore corrispondente all?arresto (STOP) del veicolo da una condizione dinamica ed

- un estremo superiore corrispondente all?avvio (START) del veicolo da una condizione statica,

ed in cui detta curva di raccordo individua un incremento della cilindrata della pompa idraulica con pendenza maggiore del primo e del secondo andamento lineare.

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui detta curva di raccordo individua un incremento relativamente repentino della cilindrata della pompa idraulica tale da rendere l?intervallo di velocit? (SI) quanto pi? piccolo ? possibile.

3. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detti primo e secondo andamenti lineari hanno uguale pendenza ed in cui detto secondo andamento lineare presenta una intersezione con l?asse delle ordinate di valore maggiore strettamente rispetto ad una intersezione con l?asse delle ordinate del primo andamento lineare.

4. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detti estremi inferiore (STOP) e superiore (START), di detto intervallo di velocit? (SI) di rotazione del motore primo, individuano corrispondenti secondi estremi inferiore (STOP*) e superiore (START*) in un dominio in cui ? definito il segnale di controllo della pompa idraulica, detti secondi estremi individuando tre intervalli contigui di detto dominio, ed in cui il metodo comprende una procedura di limitazione di una variazione del segnale di comando della pompa idraulica nel tempo in funzione dell?intervallo a cui appartiene il segnale di comando ed in funzione di una posizione di un pedale di acceleratore.

5. Metodo secondo la rivendicazione 4, in cui quando la leva del pedale di acceleratore ? inferiore ad una predeterminata soglia (Acc_TH) di acceleratore (ACC < ACC_TH), allora

- durante un?accelerazione del veicolo, si prevede che l?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ? pari ad un primo valore (L1_TH) nell?intervallo compreso tra il segnale minimo e detto secondo estremo inferiore (STOP*), ? pari ad un secondo valore (L2_TH) nell?intervallo compreso tra detto secondo estremo inferiore e detto secondo estremo superiore (START*) ed ? pari ad un terzo valore (L3_TH) nell?intervallo compreso tra detto secondo estremo superiore ed il segnale massimo, con il primo valore maggiore del terzo valore che ? maggiore del secondo valore (L1_TH)>(L3_TH)>(L2_TH) ed in cui

- durante una decelerazione del veicolo, si prevede che il decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa ? pari ad un quinto valore (L5_TH) nell?intervallo compreso tra il segnale massimo ed il secondo estremo superiore (START*), ? pari ad un sesto valore (L6_TH) nell?intervallo compreso tra il secondo estremo superiore (START*) ed il secondo estremo inferiore (STOP*), ? pari ad un settimo valore (L7_TH) nell?intervallo compreso tra il secondo estremo inferiore (STOP*) e il segnale minimo, con il sesto valore maggiore del settimo che ? maggiore del quinto (L6_TH > L7_TH > L5_TH.

6. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti 4 o 5, comprendendo il fatto che quando la leva del pedale di acceleratore eccede la predeterminata soglia (Acc_TH) di acceleratore, allora durante un?accelerazione del veicolo si prevede che l?incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica ? pari ad un quarto valore (L4_TH) maggiore o uguale a detto primo valore (L1_TH) ed in cui durante una decelerazione del veicolo, il decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa idraulica ? pari ad un ottavo valore (L8_TH) maggiore o uguale di detto settimo valore (L7_TH).

7. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, comprendente un passo, quando ? attivo un segnale che forza detto motore idraulico ad una relativa cilindrata massima, di rendere interamente lineare la curva di controllo della cilindrata della pompa idraulica e di applicare durante l?accelerazione del veicolo un incremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa pari a detto quarto valore (L4_TH) e durante la decelerazione del veicolo un decremento nel tempo del segnale di comando della cilindrata della pompa pari a detto ottavo valore (L8_TH).

8. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 7, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.

9. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 7, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.

10. Veicolo agricolo o macchina movimento terra comprendente una trasmissione idraulica di tipo serie, in cui una ruota (W) veicolare ? connessa ad un motore idraulico (HM) ed in cui una pompa idraulica (HP) a cilindrata variabile ? disposta per alimentare detto motore idraulico, in cui la cilindrata della pompa idraulica ? disposta per essere controllata in funzione di una velocit? di rotazione di un motore primo (E) connesso con la pompa idraulica, in cui detta funzione comprende un primo andamento ed un secondo andamento lineari, raccordati mediante una curva di raccordo, definita in un intervallo di velocit? (SI) di rotazione del motore primo avente - un estremo inferiore corrispondente all?arresto (STOP) del veicolo da una condizione dinamica ed

- un estremo superiore corrispondente all?avvio (START) del veicolo da una condizione statica,

ed in cui detta curva di raccordo individua un incremento della cilindrata della pompa idraulica con pendenza maggiore del primo e del secondo andamento lineare.