IT201800004478A1

IT201800004478A1 - Sistema di comando per dispositivo medico utilizzabile nell’ambito di un endoscopio.

Info

Publication number: IT201800004478A1
Application number: IT102018000004478A
Authority: IT
Priority date: 2018-04-13
Filing date: 2018-04-13
Publication date: 2019-10-13
Also published as: CN112261899A; EP3764869B1; EP3764869A1; JP2021520971A; CA3096789A1; WO2019198049A1; US20210153853A1; ES2962615T3; EP3764869C0

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

SISTEMA DI COMANDO PER DISPOSITIVO MEDICO UTILIZZABILE

NELL’AMBITO DI UN ENDOSCOPIO

La presente invenzione ha per oggetto un sistema di comando per un dispositivo medico utilizzabile nell’ambito di un endoscopio, mediante il quale si ottiene una particolare comodità nell’azionamento e contemporanea movimentazione assiale del dispositivo medico stesso lungo un tubo dell’endoscopio.

Attualmente i sistemi di comando utilizzabili nell’ambito di endoscopi comprendono un manipolo mediante è possibile azionare, mediante almeno un attuatore appartenente al manipolo, un dispositivo medico che attraversa tutto l’endoscopio e fuoriesce nel corpo del paziente. Il dispositivo medico comprende uno strumento operativo e una guaina allungata attraverso e lungo la quale è situato lo strumento operativo. Lo strumento operativo è vincolato almeno parzialmente alla guaina in modo che il movimento assiale della guaina lungo il tubo dell’endoscopio causi un corrispondente movimento assiale dello strumento operativo lungo detto tubo. Lo strumento operativo comprende una estremità operativa che fuoriesce dalla guaina nel corpo del paziente. L’azionamento dello strumento operativo corrisponde ad un movimento operativo della estremità operativa, indipendente a livello cinematico rispetto a tale movimento assiale dello strumento operativo. In tal senso, tale movimento assiale è atto a variare una posizione di riferimento dello strumento operativo, rispetto alla quale può avvenire il movimento operativo della estremità operativa.

Risulta particolarmente difficile per uno stesso operatore causare l’azionamento dello strumento operativo e il summenzionato movimento assiale della guaina con la stessa mano. Pertanto sono necessari un primo operatore, a cui è affidata la movimentazione assiale della guaina, ed un secondo operatore, a cui è affidato l’azionamento dello strumento operativo.

Necessitando molto spesso della complementarietà della azionamento dello strumento operativo e della movimentazione assiale della guaina, si determina che tale contemporaneità è affidata alla comunicazione tra il primo operatore ed il secondo operatore.

Ciò determina aspetti di rischio clinico legati alla minore sicurezza del complesso coordinamento necessario, con latenza tra le richieste di azionamento del primo operatore al secondo e tempo di reazione alla richiesta stessa; problematiche di comprensione delle azioni richieste, in termini quanto-qualitativi, sino al rischio di errata comunicazione o errata comprensione; diminuzione nell’accuratezza di tale movimentazione in funzione delle esigenze del caso, che possono cambiare in tempo reale. Inoltre, l’utilizzo condiviso di accessori che determinano azioni terapeutiche rischiose, come l’asportazione di polipi, il posizionamento di clip, resezioni, cauterizzazioni etc.…determina complessi scenari di attribuzione delle responsabilità, sia in senso generale, sia in caso di complicanze e cause relative. In endoscopia infatti il primo operatore, in qualità di esecutore, ha la responsabilità dell’atto clinico, quando esso, con le attuali modalità operative, è invece in realtà determinato da un’azione congiunta, dove il secondo operatore che determina azioni cliniche rilevanti è nella stragrande maggioranza dei casi rappresentato da un’altra figura, perlopiù un infermiere, che, a seconda delle diverse normative, può non essere specificamente autorizzato ad effettuare atti medici.

Un sistema di comando in accordo alla presente descrizione, e/o avente le caratteristiche risultanti da una qualsiasi o da una qualsiasi combinazione delle rivendicazioni di sistema allegate, raggiunge lo scopo di permettere al medico con ottima comodità di causare l’azionamento del dispositivo medico e simultaneamente movimentare il dispositivo medico lungo il tubo dell’endoscopio.

Un kit medico in accordo alla presente descrizione comprende un sistema di comando in accordo alla presente descrizione e un endoscopio.

Le caratteristiche di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione e di un kit medico in accordo alla presente descrizione saranno chiarite dalla descrizione dettagliata seguente relativa a rispettive realizzazioni esemplificative di tali sistema di comando e kit medico in accordo alla presente descrizione.

La descrizione dettagliata seguente si riferisce alle tavole allegate, in cui: - la figura 1 è una vista in prospettiva di una seconda possibile variante di una prima possibile realizzazione di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione, durante l’utilizzo di tale seconda variante di tale prima realizzazione;

- la figura 2 è una vista laterale e parzialmente sezionata di una parte di una prima possibile variante della prima realizzazione;

- la figura 3 è una vista frontale della parte mostrata in figura 2;

- la figura 4 è una vista laterale e sezionata di una parte di tale seconda variante della prima realizzazione;

- la figura 5 è una vista in sezione trasversale della parte mostrata in figura 4;

- la figura 6 è una vista laterale di una seconda possibile variante di una seconda possibile realizzazione di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione;

- la figura 7 è una vista laterale di una parte di una prima possibile variante di tale seconda realizzazione;

- la figura 8 è una vista frontale della parte mostrata in figura 7;

- la figura 9 è una vista laterale di una parte di tale seconda variante di tale seconda realizzazione;

- la figura 10 è una vista frontale della parte mostrata in figura 9;

- la figura 11 è illustrativa di una caratteristica opzionale che può essere presente in tale seconda possibile realizzazione.

Le figure 1-5 si riferiscono ad una prima possibile realizzazione di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione.

Le figure 6-11 si riferiscono ad una seconda possibile realizzazione di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione.

Le figure 2 e 3 si riferiscono ad una prima possibile variante di tale prima realizzazione.

Nella figura 1 con 1a è indicata una seconda possibile variante di tale prima realizzazione. Le figure 1, 4 e 5 si riferiscono a tale seconda variante della prima realizzazione.

Le figure 7 e 8 si riferiscono ad una prima possibile variante di tale seconda realizzazione.

Nella figura 6 con 1b è indicata una seconda possibile variante di tale seconda realizzazione. Le figure 6, 9 e 10 si riferiscono a tale seconda variante della seconda realizzazione.

Nella figura 11 è mostrata auna caratteristica opzionale che può essere presente in tale seconda realizzazione, e che nella figura 11 è mostrata in particolare nel contesto di tale prima variante di tale seconda realizzazione.

Il sistema di comando è per comandare un dispositivo medico D utilizzabile nell’ambito di un endoscopio. Tale dispositivo medico D comprende una guaina C ed uno strumento operativo S. Tale guaina C è allungata.

Tale guaina C può essere per esempio un catetere.

Lo strumento operativo S è inserito attraverso la guaina C.

Il sistema di comando comprende un manipolo 11. Il manipolo 11 comprende almeno un attuatore 110

Il dispositivo D può assumere una condizione di attacco al manipolo 11, come è mostrato nelle figure 1 e 6.

Quando il dispositivo D assume tale condizione di attacco, il manipolo 11 è configurato per permettere ad un utente di causare, agendo su tale almeno un attuatore 110 mediante una mano M e mentre il dispositivo D assume la summenzionata condizione di attacco, un azionamento di detto strumento operativo S.

Lo strumento operativo S comprende una rispettiva estremità prossimale ed una rispettiva estremità distale s2. Lo strumento operativo S è allungato dalla sua estremità prossimale alla sua estremità distale. Tale estremità distale s2 dello strumento operativo è una estremità operativa, in modo che l’azionamento dello strumento operativo S corrisponda ad un movimento operativo di tale estremità operativa s2.

Nella figura 1 è visibile praticamente solo la estremità distale s2 dello strumento operativo S.

La guaina C comprende una rispettiva estremità prossimale c1 ed una rispettiva estremità distale c2. La guaina C è allungata dalla sua estremità prossimale alla sua estremità distale.

Lo strumento operativo S è inserito lungo l’interno della guaina C, in modo da attraversare tale guaina C dalla estremità prossimale c1 della guaina C alla estremità distale c2 della guaina C.

Un settore di estremità distale del dispositivo D comprende la suddetta estremità distale s2 dello strumento operativo S e la suddetta estremità distale c2 della guaina C.

La suddetta estremità distale s2 dello strumento operativo S a sua volta sporge dalla estremità distale c2 della guaina C. Il dispositivo D è pertanto allungato dalla estremità prossimale s1 dello strumento operativo alla estremità distale s2 dello strumento operativo.

Il dispositivo D operativamente attraversa longitudinalmente il tubo T dell’endoscopio E, in modo che il summenzionato settore di estremità del dispositivo D sporga rispetto al tubo T dell’endoscopio E, così da poter essere situata all’interno del corpo di un paziente. Nella figura 1 il tubo T è mostrato come spaccato per adeguarne la dimensione allo spazio della figura.

La condizione di attacco del dispositivo D al manipolo corrisponde alla combinazione di una condizione di attacco fra la guaina C e il manipolo 11 ed una condizione di attacco fra lo strumento operativo S e il manipolo 11. Tale condizione di attacco della guaina C al manipolo 11 potrebbe corrispondere per esempio all’attacco della estremità prossimale c1 della guaina C al manipolo 11.

Tale condizione di attacco dello strumento operativo S al manipolo 11 potrebbe per esempio corrispondere all’attacco della estremità prossimale dello strumento operativo S al manipolo 11.

Si può considerare un movimento assiale della guaina C, come un movimento della guaina C lungo il suo allungamento.

Si può considerare un movimento assiale dello strumento operativo S, come un movimento dello strumento operativo S lungo il suo allungamento.

Tale strumento operativo S è almeno parzialmente vincolato alla guaina C in modo che al movimento assiale della guina C corrisponda tale movimento assiale dello strumento operativo S.

A prescindere da ciò, l’azionamento dello strumento operativo S potrebbe comportare dei moti relativi fra lo strumento operativo S e la guaina C. Pertanto, lo strumento operativo è vincolato alla guaina C in modo che tali moti relativi siano comunque permessi, a prescindere dal fatto che il movimento assiale della guaina causi un corrispondente movimento assiale dello strumento operativo S.

Il medico può avere la necessità di causare, oltre all’azionamento dello strumento operativo S ed eventualmente simultaneamente a tale azionamento, anche tale movimento assiale della guaina C, per regolare il posizionamento della estremità operativa s2 nel corpo del paziente.

Il sistema di comando comprende una struttura di movimentazione della guaina C. Un sistema di comando in accordo alla presente descrizione è configurato affinché un utente possa causare, con la stessa medesima mano M ed eventualmente simultaneamente a detto azionamento, anche tale movimento assiale della guaina C.

La struttura di movimentazione, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 2 e 3, con 12a. La struttura di movimentazione, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 1, 4 e 5, con 12a’. La struttura di movimentazione, per quanto riguarda la prima variante della seconda realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 7, 8, e 11, con 12b. La struttura di movimentazione, per quanto riguarda la seconda variante della seconda realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 6, 9 e 10, con 12b’.

Il corpo di supporto, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 2 e 3, con 121a. Il corpo di supporto, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 1, 4 e 5, con 121a’. Il corpo di supporto, per quanto riguarda la prima variante della seconda realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 7, 8, e 11, con 121b. Il corpo di supporto, per quanto riguarda la seconda variante della seconda realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 6, 9 e 10, con 121b’. La struttura di movimentazione comprende una porzione di trattenimento. La porzione di trattenimento è fissata sul corpo di supporto. La porzione di trattenimento potrebbe essere in un corpo unico con il corpo di supporto. Negli esempi mostrati, la porzione di trattenimento è in un corpo unico con il corpo di supporto.

La porzione di trattenimento e configurata per definire una condizione di trattenimento della guaina C. In tale condizione di trattenimento della guaina C, tale movimento assiale della guaina C può essere causato mediante un corrispondente movimento di detto corpo di supporto. Tale condizione di trattenimento della guaina C potrebbe essere una condizione di fissaggio della guaina C alla porzione di trattenimento, e pertanto una condizione di fissaggio della guaina C al corpo di supporto, e pertanto una condizione di fissaggio della guaina C alla struttura di movimentazione.

La porzione di trattenimento potrebbe essere in tal caso considerata una porzione di fissaggio della guaina C alla struttura di movimentazione e/o al corpo di supporto e/o alla porzione di trattenimento.

La porzione di trattenimento, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 2 e 3, con 122a. La porzione di trattenimento, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 1, 4 e 5, con 122a’. La porzione di trattenimento, per quanto riguarda la prima variante della seconda realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 7, 8, e 11, con 122b. La porzione di trattenimento, per quanto riguarda la seconda variante della seconda realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 6, 9 e 10, con 122b’.

La porzione di trattenimento definisce un alloggiamento, per permettere, mediante posizionamento di un settore di detta guaina C in detto alloggiamento, una condizione di inserimento di detta guaina C attraverso detta porzione di trattenimento. Tale alloggiamento potrebbe essere passante da una parte all’altra di detta porzione di trattenimento. Negli esempi mostrati tale alloggiamento è passante da una parte all’altra della porzione di trattenimento.

Tale alloggiamento, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, è indicato, nello specifico nella figura 3, con 1221a. Tale alloggiamento, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 4 e 5, con 1221a’. Tale alloggiamento, per quanto riguarda la prima variante della seconda realizzazione, è indicato, nello specifico nelle figure 7, 8, e 11, con 1221b. Tale alloggiamento, per quanto riguarda la seconda variante della seconda realizzazione, è indicato, nello specifico nella figura 10, con 1221b’.

La porzione di trattenimento comprende mezzi di trattenimento per esercitare un’azione di trattenimento su detta guaina C, in modo che detta condizione di inserimento del guaina C attraverso la porzione di trattenimento corrisponda a detta condizione di trattenimento della guaina C. Tale azione di trattenimento potrebbe essere una azione di fissaggio. Tali mezzi di trattenimento, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, sono indicati, nello specifico nelle figure 2 e 3, con 1222a. Tali mezzi di trattenimento, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, sono indicati, nello specifico nelle figure 4 e 5, con 1222a’. Tali mezzi di trattenimento, per quanto riguarda la prima variante della seconda realizzazione, sono indicati, nello specifico nelle figure 7, 8, e 11, con 1222b. Tali mezzi di trattenimento, per quanto riguarda la seconda variante della seconda realizzazione, sono indicati, nello specifico nella figura 10, con 1222b’.

Tali mezzi di trattenimento potrebbero essere considerati come mezzi di fissaggio della guaina C alla struttura di movimentazione e/o al corpo di supporto e/o alla porzione di trattenimento.

La porzione di trattenimento, in tutte le summenzionate varianti e/o realizzazioni, è configurata per permettere ad un utente di ottenere detta condizione di inserimento della guaina C attraverso la porzione di trattenimento, mediante un moto di inserimento trasversale all’allungamento di detta guaina C.

La seconda variante della prima realizzazione e la seconda variante della seconda realizzazione prevedono che i mezzi di trattenimento 1222a’ o 1222b’ siano elastici e configurati affinché detto moto di inserimento possa essere causato da un utente in contrasto alla elasticità di detti mezzi di trattenimento 1222a’ o 1222b’. In tal caso i mezzi trattenimento 1222a’ o 1222b’ sono configurati affinché detta azione di trattenimento sulla guaina C sia esercitata mediante l’elasticità di detti mezzi di trattenimento 1222a’ o 1222b’.

La prima variante della prima realizzazione e la prima variante della seconda realizzazione prevedono che i mezzi di trattenimento 1222a o 1222b siano ad interferenza e configurati affinché detto moto di inserimento possa essere causato in contrasto all’interferenza di detti mezzi di trattenimento 1222a o 1222b. In tal caso i mezzi trattenimento 1222a o 1222b sono configurati affinché detta azione di trattenimento sulla guaina C sia esercitata mediante la conformazione di detti mezzi di trattenimento 1222a o 1222b.

Sia nella prima variante della prima realizzazione che nella prima variante della seconda realizzazione, i mezzi di trattenimento 1222a o 1222b potrebbero essere del tipo a strozzascotte.

Il summenzionato movimento del corpo di supporto, che causa e al quale corrisponde il summenzionato movimento assiale della guaina C, può avvenire per esempio secondo la doppia freccia W di figura 1 e di figura 6. Nella seconda realizzazione 1b, la struttura di movimentazione 12b o 12b’ comprende un corpo di assemblaggio. Il corpo di assemblaggio è indicato, nelle figure 6-11, con 123.

Nella seconda realizzazione 1b, la struttura di movimentazione comprende un sistema di assemblaggio, per definire una condizione di assemblaggio di detto corpo di assemblaggio 123 su detto manipolo 11. Il sistema di assemblaggio è indicato, nelle figure 6-11, con 125.

Nella seconda realizzazione 1b, la struttura di movimentazione 12b o 12b comprende mezzi di connessione, per definire una condizione di connessione fra detto corpo di assemblaggio 123 e detto corpo di supporto 121b o 121b’. Quando detti corpo di supporto 121b o 121b’ e corpo di assemblaggio 123 assumono detta condizione di connessione e detto corpo di assemblaggio 123 assume detta condizione di assemblaggio sul manipolo 11, la struttura di movimentazione 121b o 121b’ è vincolata e/o fissata al manipolo 11 in modo che il summenzionato movimento del corpo di supporto 121b o 121b’ possa essere causato mediante un corrispondente movimento di detto manipolo 11.

Tale movimento del manipolo 11 può avvenire per esempio secondo la doppia freccia Z di figura 6.

Il sistema di assemblaggio 125 comprende un foro che si estende lungo un asse longitudinale ed è definito attraverso detto corpo di assemblaggio 123. Il foro è indicato con 1251 nelle figure 7 e 8. L’asse longitudinale del foro 125 è indicato con X nelle figure 7 e 8. Mediante il foro 1251, il sistema di assemblaggio 125 permette di ottenere, mediante posizionamento di una porzione di detto manipolo 11 in detto foro 1251, una condizione di inserimento di detto manipolo 11 attraverso detto corpo di assemblaggio 123. Il foro 1251 potrebbe essere un foro passante da una parte all’altra di detto corpo di assemblaggio 123. Negli esempi mostrati, tale foro 1251 è un foro passante da una parte all’altra del corpo di assemblaggio 123.

Il sistema di assemblaggio 125 comprende un elemento di serraggio 1252 per serrare detto corpo di assemblaggio 123 intorno a detta porzione del manipolo 11, mentre detto manipolo 11 assume detta condizione di inserimento del manipolo 11 attraverso detto corpo di assemblaggio 123,, in modo da completare l’ottenimento della summenzionata condizione di assemblaggio. Tale elemento di serraggio è indicato, nelle figure 6-8, con 1252.

Quando detti corpo di supporto 121b o 121b’ e corpo di assemblaggio 123 assumono detta condizione di connessione e detto corpo di assemblaggio 123 assume detta condizione di assemblaggio sul manipolo 11, detta porzione di trattenimento 122b o 122b’ è distanziata rispetto a detto manipolo 11 lungo una direzione trasversale e/o ortogonale a detto asse longitudinale X.

In tal modo la porzione di trattenimento 122b o 122b’ può trattenere un settore della guaina C sufficientemente vicino all’ingresso della guaina C nell’endoscopio E, così da fare in modo che il summenzionato movimento del corpo di supporto 121b o 121b’ causi in modo efficace il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio E. Infatti, fra il manipolo 11 e l’ingresso della guaina C nell’endoscopio E potrebbe essere presente, come mostrato in figura 1, un lungo tratto della guaina C stessa. La lunghezza di tale tratto, considerato che tale tratto potrebbe essere almeno parzialmente lasco, potrebbe infatti rendere difficile la correlazione casuale fra il movimento del corpo di supporto 121b o 121b’ e il movimento assiale della guaina C lungo tale tubo T. Tale posizionamento della porzione di trattenimento 122b o 122 b’ distanziata lungo una direzione trasversale e/o ortogonale all’asse longitudinale X del foro 1251, permette di fare in modo invece che la porzione di trattenimento 122b o 122b’ trattenga la guaina sufficientemente in prossimità all’ingresso della guaina C nell’endoscopio E.

Una struttura di movimentazione di un sistema di comando in accordo alla presente descrizione permette di utilizzare a tal fine ed efficacemente la flessibilità della guaina C. Infatti, disponendo la stessa guaina C in modo incurvato, in un tratto della stessa a monte dell’endoscopio E, e grossomodo per esempio ad anello, si può sfruttare tale posizionamento incurvato per fare in modo che la porzione di trattenimento trattenga tale guaina C sufficientemente in prossimità del suo ingresso nell’endoscopio E, così da ottenere l’effetto summenzionato in termini di efficacia nell’ottenimento della movimentazione assiale della guaina C, e pertanto dello strumento operativo S lungo il tubo T, mediante movimentazione del corpo di supporto.

Tale situazione si può avere sia con la prima realizzazione del sistema di comando, come mostrato in figura 1, sia con la seconda realizzazione del sistema di comando, come si potrebbe evincere dalla stessa figura 1 pensando di sostituire la struttura di movimentazione 1a con la struttura di movimentazione 1b di figura 6.

Il corpo di assemblaggio 123 potrebbe essere in un corpo unico con detto corpo di supporto 121b o 121b’, in modo da che detti corpo di supporto 121b o 121b’ e corpo di assemblaggio 123 assumano permanentemente detta condizione di connessione. In tal caso tali mezzi di connessione 124 comprendono una zona di transizione situata fra detto corpo di assemblaggio 123 e detto corpo di supporto 121b o 121b’. Negli esempi mostrati almeno nelle figure 6-10, il corpo di assemblaggio 123 e il corpo di supporto 121b o 121b’ sono in un corpo unico.

Pertanto, la porzione di trattenimento, il corpo di supporto e il corpo di assemblaggio potrebbero essere in un corpo unico. Negli esempi mostrati almeno nelle figure 6-10, il corpo di assemblaggio 123, il corpo di supporto 121b o 121b’, e la porzione di trattenimento 122b o 122b’ sono in un corpo unico.

I mezzi di connessione 124, come illustrato nella figura 11, potrebbero essere configurati per permettere ad un utente di causare una rotazione di detto corpo di supporto 121b o 121b’ rispetto a detto corpo di assemblaggio 123. In tal modo tale utente può variare, mentre detti corpo di supporto 121b o 121b’ e corpo di assemblaggio 123 assumono detta condizione di connessione e detto corpo di assemblaggio 123 assume detta condizione di assemblaggio sul manipolo 11, l’orientazione di detto corpo di supporto 121b o 121b’ rispetto a detto manipolo 11, al fine di adeguare detta orientazione alle esigenze specifiche. Nella figura 11 con O1 è indicata una prima possibile orientazione del corpo di supporto 121b e con O2 una seconda possibile orientazione del corpo di supporto 121b. Tali mezzi di connessione 14 potrebbero comprendere una cerniera intorno alla quale può avvenire tale rotazione.

In alternativa la summenzionata zona di transizione fra il corpo di assemblaggio 123 e il corpo di supporto 121b o 121b’ potrebbe essere una porzione strutturale indebolita per permettere ad un utente di causare detta rotazione.

Nella prima realizzazione 1a, il corpo di supporto 121a o 121a’ è un ditale che può essere calzato e/o fissato sul dito di detto utente in modo che tale utente possa causare con tale dito detto movimento del corpo di supporto 121a o 121a’, e pertanto anche tale movimento assiale della guaina C. Pertanto, nella prima realizzazione 1a, il corpo di supporto 121a o 121a’ definisce una cavità passante attraverso il corpo di supporto 121a o 121a’, per permettere a tale ditale di essere calzato stabilmente su un dito di un utente. Un possibile dito sul quale potrebbe essere configurato per essere calzato il ditale, è indicato con F in figura 1. Come si nota in figura 1, tale ditale potrebbe essere configurato per essere calzato stabilmente su un dito anulare.

Tale cavità, per quanto riguarda la prima variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 2 e 3, con 1211a. Tale cavità, per quanto riguarda la seconda variante della prima realizzazione, è indicata, nello specifico nelle figure 4 e 5, con 1211a’.

Il fatto che il corpo di supporto 121a o 121a’ sia un ditale permette di fare in modo che la porzione di trattenimento 122a o 122a’ possa trattenere un settore della guaina C sufficientemente vicino all’ingresso della guaina C nell’endoscopio E, così da fare in modo che il summenzionato movimento del corpo di supporto 121a o 121a’ causi in modo efficace il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio E, in connessione con quanto detto sopra per quanto riguarda la seconda realizzazione 1b. La differenza fra la prima realizzazione 1a e la seconda realizzazione 1b è che:

- nella prima realizzazione 1a, il corpo di supporto 121a o 121a’ è un ditale che permette ad un utente di causare tale movimento del corpo di supporto 121a o 121a’, e pertanto anche il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio E, e pertanto anche il movimento assiale dello strumento operativo S lungo tale tubo T, mediante il dito F sul quale il ditale è calzato e appartenente alla medesima M che aziona lo strumento operativo S agendo sul manipolo 11;

- nella seconda realizzazione 1b, allorquando il corpo di supporto 121b o 121b’ assume la condizione di connessione al corpo di assemblaggio 123 e lo stesso corpo di assemblaggio 123 assume la condizione di assemblaggio sul manipolo 11, la struttura di movimentazione 12b o 12b’ risulta solidale allo stesso manipolo 11, in modo che un utente possa causare detto movimento del corpo di supporto 121b o 121b’, e pertanto anche il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio E, e pertanto anche il movimento assiale dello strumento operativo S lungo tale tubo T, causando, mediante la stessa mano M che aziona lo strumento operativo S agendo sul manipolo M, un corrispondente movimento del manipolo 11.

La prima realizzazione 1a permette ad un utente, mentre altre dita di tale mano M sono impegnate con l’almeno un attuatore 110 del manipolo 11 per azionare lo strumento operativo S, di causare, mediante il corpo di supporto 121a o 121a’, anche il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio E, e pertanto anche il movimento assiale dello strumento operativo S lungo il tubo dell’endoscopio E, in modo da poter regolare il posizionamento della estremità distale s2 dello strumento operativo S nel corpo del paziente, eventualmente anche simultaneamente all’azionamento dello strumento operativo S, e comunque con la stessa mano che causa tale azionamento dello strumento operativo S.

La seconda realizzazione 1b permette alla struttura di movimentazione 12b o 12b’ di essere supportata, nella condizione di assemblaggio del corpo di assemblaggio 123 sul manipolo 11 e nella condizione di connessione 124 fra il corpo di supporto 121b o 121b’ e il corpo di assemblaggio 123, dallo stesso manipolo 11, il quale è sua volta supportato dalle dita che sono impegnate con l’almeno un attuatore 110. Pertanto in questo caso l’utente può causare il movimento assiale della guaina C lungo il tubo T, e pertanto il movimento assiale dello strumento operativo S lungo il tubo T, con le stesse dita che sono impegnate con l’almeno un attuatore 110 per azionare lo strumento operativo S.

Si tenga presente che, in generale, nella prima realizzazione il corpo di supporto 121a o 121a’ potrebbe essere configurato per essere calzato stabilmente e/o fissato su una qualsiasi parte di tale mano M, in modo da ottenere comunque gli effetti summenzionati in termini di possibilità di movimentare assialmente la guaina C lungo il tubo T dell’endoscopio con la stessa mano M che aziona lo strumento operativo S.

Pertanto la prima realizzazione 1a del sistema di comando 1 e la seconda realizzazione 1b del sistema di comando differiscono fra loro per la configurazione di quegli aspetti tecnici della struttura di movimentazione che permettono di ottenere la possibilità vantaggiosa di causare il movimento assiale della guaina C con la stessa mano M che aziona il dispositivo D.

Per ciascuna di tali realizzazioni del sistema di comando, la rispettiva prima variante e la rispettiva seconda variante differiscono fra loro sostanzialmente per la configurazione della porzione di trattenimento e per i mezzi di trattenimento, e pertanto per quegli aspetti tecnici della struttura di movimentazione che permettono di definire la correlazione causale fra il movimento del corpo di supporto e il movimento assiale della guaina C, il quale movimento del corpo di supporto può essere a sua volta causato, concordemente con quanto detto sopra, mediante la stessa mano che aziona lo strumento operativo.

Un sistema di comando in accordo alla presente descrizione comprende pertanto una struttura di movimentazione della guaina che può essere portata dalla medesima mano che supporta il detto manipolo, per permettere dall’utente di comandare a piacere, simultaneamente o no, l’almeno un attuatore del manipolo e la struttura di movimentazione, con conseguente azionamento dello strumento operativo e movimentazione assiale della guaina, e pertanto anche dello strumento operativo, lungo il tubo dell’endoscopio, in modo da poter ottenere in modo più efficiente, con la medesima mano M, sia il movimento operativo della estremità operativa s2 sia la variazione di posizionamento della estremità operativa s2 rispetto ad un volume interno al corpo del paziente, nel quale la estremità operativa s2 è destinata ad operare.

La struttura di movimentazione potrebbe in un certo senso essere considerata come parte del manipolo.

Un kit medico in accordo alla presente descrizione comprende almeno un endoscopio E ed un sistema di comando in accordo alla presente descrizione. Tale kit medico potrebbe comprendere anche almeno un altro componente, come mostrato in figura 1. Potrebbe essere che il dispositivo D, prima di entrare nell’endoscopio E e fuoriuscire dallo stesso con il settore di estremità distale summenzionato, passi anche attraverso tale almeno un altro componente.

Un esempio della importanza della presente invenzione è dato dal caso in cui lo strumento operativo sia rappresentato da un ansa diatermica da polipectomia del colon.

La procedura è caratterizzata dalla cattura e dal successivo taglio della lesione.

In tal caso la guaina C è un catetere.

La cattura consiste nel comprendere il polipo all’interno dell’ansa, la cui apertura e chiusura e determinata dallo slittamento all’esterno del catetere della stessa, determinato dagli attuatori del manipolo. Per la cattura del polipo, una volta posizionato correttamente l’endoscopio, sono necessarie aperture e chiusure dell’ansa, operate dal manipolo, associate a movimentazioni, in senso prossimale e distale, rispetto all’estremità dell’endoscopio, del catetere. Tali manovre devono prevedere un notevole coordinamento. Allo stesso modo, nella fase di taglio, che si ottiene, una volta catturato il polipo, applicando la corrente e contestualmente chiudendo l’ansa progressivamente, a seconda della risposta del tessuto alla corrente applicata, si rendono necessarie opportune variazioni della pressione esercitata sul manipolo. Durante il passaggio di corrente e la chiusura dell’ansa è inoltre opportuno praticare con la stessa ansa dei movimenti di va e vieni, sia per favorire lo scollamento della lesione dal suo piano di clivaggio sia per ridurre i danni termici agli strati più profondi della parete intestinale.

Poiché l’operatore medico endoscopista utilizza una mano per manovrare endoscopio, normalmente, con la seconda mano, può operare solo una delle due azioni di comando necessarie ad eseguire la procedura, ovvero la movimentazione del catetere cui è vincolato lo strumento operativo, introdotti nel corpo a mezzo dell’endoscopio, e l’azionamento degli attuatori sul manipolo. Pertanto, generalmente quest’ultima azione è eseguita da un assistente, perlopiù non medico, solitamente un infermiere. Chiaramente è comprensibile come sia necessaria una sintonia assoluta fra i due operatori e quanto sia necessario che ordini impartiti dal medico non siano solo chiari e comprensibili, ma tradotti esattamente dall’assistente.

Tale sistema di comando supera queste problematiche.

Mediante un sistema di comando in accordo alla presente descrizione, vantaggiosamente il medico può eseguire da solo, e con la stessa mano tutte le operazioni necessarie alla movimentazione del dispositivo medico lungo il tubo T dell’endoscopio E, e all’azionamento del dispositivo medico D stesso, anche simultaneamente.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema di comando (1a; 1b) per un dispositivo medico (D) utilizzabile nell’ambito di un endoscopio (E), in cui detto sistema (1a; 1b) comprende almeno una struttura di movimentazione (12a; 12a’; 12b; 12b’) e un manipolo (11), detto dispositivo medico (D) essendo tale per cui: - il dispositivo medico (D) comprende una guaina allungata (C) avente una estremità prossimale (c1) ed una estremità distale (c2), ed uno strumento operativo (S) inserito attraverso e vincolato almeno parzialmente a tale guaina (C) in modo che un movimento assiale di detta guaina (C) lungo un tubo (T) di detto endoscopio (E) causi un corrispondente movimento assiale di detto strumento operativo (S) lungo detto tubo (T), detto movimento assiale dello strumento operativo (S) potendo corrispondere pertanto alla variazione di un posizionamento di una estremità operativa (s2) di detto strumento (S) rispetto ad un volume interno al corpo di un paziente; - detto dispositivo medico (D) può assumere una condizione di attacco a detto manipolo (11); in cui: - detto manipolo (11) è configurato per permettere ad un utente di causare l’azionamento di detto strumento operativo (S); agendo su almeno un attuatore (110) di detto manipolo (11) mediante una mano (M) e mentre detto dispositivo (D) assume tale condizione di attacco, detto azionamento del dispositivo (D) corrispondendo ad un movimento operativo di detta estremità operativa (s2); - tale struttura di movimentazione (12a; 12a’; 12b; 12b’) è configurata per permettere ad un utente di causare, con la stessa medesima mano (M) ed eventualmente simultaneamente a detto azionamento, anche detto movimento assiale della guaina (C), in modo da poter causare, con tale mano (M) ed eventualmente anche simultaneamente, sia l’azionamento del dispositivo (D) sia detta variazione di posizionamento di detta estremità operativa (s2).
2. Sistema di comando (1a; 1b) secondo la rivendicazione 1, in cui detta struttura di movimentazione (12a; 12a’; 12b; 12b’) comprende: - un corpo di supporto (121a; 121a’; 121b; 121b’); - una porzione di trattenimento (122a; 122a’; 122b; 122b’) fissata su detto corpo di supporto (121a; 121a’; 121b; 121b’) e configurata per definire una condizione di trattenimento della guaina (C), in modo che, in detta condizione di trattenimento della guaina (C), tale movimento assiale della guaina (C) possa essere causato mediante un corrispondente movimento di detto corpo di supporto (121a; 121a’; 121b; 121b’).
3. Sistema di comando (1b) secondo la rivendicazione 2, in cui detta struttura di movimentazione (12b; 12b’) comprende: - un corpo di assemblaggio (123); - un sistema di assemblaggio (125) per definire una condizione di assemblaggio di detto corpo di assemblaggio (123) su detto manipolo (11) azionato da tale mano (M); - mezzi di connessione (124) per definire una condizione di connessione fra detto corpo di assemblaggio (123) e detto corpo di supporto (121b; 121b’), in modo che, in detta condizione di connessione fra detti corpo di assemblaggio (123) e corpo di supporto (121b; 121b’), detto movimento del corpo di supporto (121b, 121b’) possa essere causato mediante un corrispondente movimento di detto manipolo (11).
4. Sistema di comando secondo la rivendicazione 3, in cui detto sistema di assemblaggio (125) comprende: - un foro (1251) che si estende lungo una asse longitudinale (X) e definito attraverso detto corpo di assemblaggio (123), in modo da permettere, mediante posizionamento di una porzione di detto manipolo (11) in detto foro (1251), una condizione di inserimento del manipolo (11) attraverso detto corpo di assemblaggio (123); - un elemento di serraggio (1252) per serrare, in detta condizione di inserimento del manipolo (11) attraverso il corpo di assemblaggio (123), detto corpo di assemblaggio (123) intorno a detta porzione del manipolo (11); detta struttura di movimentazione (12b; 12b’) essendo configurata affinché. in detta condizione di assemblaggio del corpo di assemblaggio (123) sul manipolo (11) e in detta condizione di connessione fra detti corpo di supporto (121b; 121b’) e corpo di assemblaggio (123), detta porzione di trattenimento (122b; 122b’) sia distanziata rispetto a manipolo (11) lungo una direzione trasversale e/o ortogonale a detto asse longitudinale (X).
5. Sistema di comando secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui detti mezzi di connessione (124) sono configurati per permettere ad un utente di causare una rotazione di detto corpo di supporto (121b; 121b’) rispetto a detto corpo di assemblaggio (123), in modo da variare, in detta connessione di assemblaggio del corpo di assemblaggio (123) sul manipolo (11) e in detta condizione di connessione fra il corpo di supporto (121b; 121b’) e il corpo di assemblaggio (123), l’orientazione di detto corpo di supporto (121b; 121b’) rispetto a detto manipolo (11), al fine di adeguare detta orientazione alle esigenze specifiche .
6. Sistema di comando secondo la rivendicazione 3 o 4 o 5, in cui detto corpo di assemblaggio (123) è in un corpo unico con detto corpo di supporto (121b; 121b’), in modo da che detti corpo di supporto (121b; 121b’) e corpo di assemblaggio (123) assumano permanentemente detta condizione di connessione, detti mezzi di connessione (124) comprendendo una zona di transizione situata fra detto corpo di assemblaggio (123) e detto corpo di supporto (121b; 121b’).
7. Sistema di comando (1) secondo le rivendicazioni 5 e 6, in cui detta zona di transizione è una porzione strutturale indebolita per permettere ad un utente di causare detta rotazione.
8. Sistema di comando (1) secondo la rivendicazione 2, in cui detto corpo di supporto (121a; 121a’) è configurato per essere fissato ad o calzato su almeno una parte di tale mano (M) la quale supporta il manipolo (11).
9. Sistema di comando (1) secondo la rivendicazione 8, in cui detto corpo di supporto (121a; 121a’) è un ditale che può essere calzato stabilmente su almeno un dito (F) di detta mano di detto utente, detta parte di tale mano (M) essendo una parte di detto dito (F), in modo che tale utente possa causare con tale dito (F) detto movimento del corpo di supporto (121a; 121a’).
10. Sistema di comando (1) secondo una o più delle rivendicazioni dalla 2 alla 9, in cui detta porzione di trattenimento (122a; 122a’; 122b; 122b’) comprende: - un alloggiamento (1221a; 1221a’; 1221b; 1221b’), per permettere, mediante posizionamento di un settore di detta guaina (C) in detto alloggiamento (1221a; 1221a’; 1221b; 1221b’), una condizione di inserimento di detta guaina (C) attraverso detta porzione di trattenimento (122a; 122a’; 122b; 122b’); - mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’) per esercitare un’azione di trattenimento su detta guaina (C), in modo che detta condizione di inserimento della guaina (C) corrisponda a detta condizione di trattenimento della guaina (C).
11. Sistema di comando (1) secondo la rivendicazione 10, in cui detta porzione di di trattenimento (122a; 122a’; 122b; 122b’) è configurata per permettere ad un utente di ottenere detta condizione di inserimento della guaina (C) mediante un moto di inserimento di tale settore della guaina in tale alloggiamento (1221a; 1221a’; 1221b; 1221b’).
12. Sistema di comando (1) secondo la rivendicazione 11, in cui detta porzione di trattenimento (122a; 122a’; 122b; 122b’) è configurata affinché detto moto di inserimento sia trasversale all’allungamento di detta guaina (C).
13. Sistema di comando (1) secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’) sono elastici e configurati affinché: - detto moto di inserimento possa essere causato da un utente in contrasto alla elasticità di detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’); - detta azione di trattenimento sia esercitata mediante l’elasticità di detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’).
14. Sistema di comando secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’) sono ad interferenza e configurati affinché: - detto moto di inserimento possa essere causato in contrasto all’interferenza di detti mezzi di trattenimento; - detta azione di trattenimento sia esercitata mediante la conformazione di detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’).
15. Sistema di comando secondo la rivendicazione 14, in cui detti mezzi di trattenimento (1222a; 1222a’; 1222b; 1222b’) sono del tipo a strozzascotte.
16. Sistema di comando secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta struttura di movimentazione appartiene a detto manipolo (11).