JPH1199124A - ガイドマニピュレータおよび作業支援装置 - Google Patents
ガイドマニピュレータおよび作業支援装置Info
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Abstract
不意の外力で位置がずれず、内視鏡等の狭い視野内で充
分な作業性が得られ、先端処置具の位置姿勢を多自由度
で操作でき、低侵襲度で、内視鏡のレンズなどを洗浄で
きること。 【解決手段】 ガイドマニピュレータは挿入部6と駆動
部5からなり(図3)、挿入部6は関節部1、腕部2、
湾曲部3、固定部4からなる。挿入部6は中空で挿入口
50から先端へ処置具を挿入できる。関節部1の首振り
方向A、挿入部の回転方向B、並進方向C等の駆動で、
処置具先端を患部へ誘導し操作できる。湾曲部3で駆動
部の位置を変えられる。挿入部6は中空であり、体内に
挿入される関節部1及び腕部2は剛性があり、関節部1
の曲率半径は小さいことにより、処置具交換の簡便性、
作業性、安全性がある。ガイドチャンネル22で複数の
処置具を同時に安定使用でき、可撓性材質の湾曲部3に
より低侵襲にできる。流体用開口25で洗浄を容易にで
きる。
Description
よび作業を支援する装置に係り、特に、一対もしくは複
数対の関節を含む細管部分の先端に位置する処置具を、
操作者の意図する位置姿勢へ誘導し、また、これによっ
て作業を支援できるガイドマニピュレータおよび作業支
援装置に関する。
がある。特開平8−224241号公報は、内視鏡下手
術において、処置具を操作するマニピュレータとして、
挿入部の湾曲およびマニピュレータの先端に取り付けら
れた処置具の開閉を、ワイヤ駆動で行うマニピュレータ
が開示されている。特開平8−173442号公報に
は、マスタマニピュレータとスレーブマニピュレータが
リンク機構を介して結合され、スレーブはマスタの相似
な運動するマスタスレーブマニピュレータが開示されて
いる。
を備えたマニピュレータの湾曲方法としては、次のよう
な公知例が開示されている。特開平8−224247号
公報には、バイアス部材と湾曲操作用のワイヤを内包す
る複数個の湾曲部用節輪とを具備したマニピュレータが
開示されている。特開平3−80826号公報には、そ
れぞれ異なる方向へ湾曲するよう設定した感熱変形部材
を用いた湾曲装置が開示されている。
鏡下において処置具を治療部位へ誘導する術具として、
予め予定した一定の方向に曲がり癖がついており、内視
鏡の先端部の処置具出口から常に所定の方向に向かって
突出し、チューブ先端を目標部位に誘導する内視鏡処置
具用チューブが開示されている。特開平7−18492
9号公報には、複数の術具を束ねる手術装置に関して提
案されている。特開平5−317235号公報には、内
視鏡の対物レンズの洗浄に関して提案されている。この
公知例では、内視鏡先端に着脱自在に設けた先端カバー
に流体噴射ノズルを形成している。
入し、手術を支援する装置において、細長い管内に、細
いマニピュレータや内視鏡レンズ等の複数の術具を通す
ことが想定される。人体に損傷の少ない低侵襲な治療の
ためには、できるだけ小さな穴とする必要があり、そこ
を通る管は、大きな径にできない。また、中に通す複数
の術具は、必要に応じて数を変えるため、太くできず、
細長いものとなる。例えば、脳手術においては、挿入部
の長さは15〜20cm程度であるが、細い術具では剛
性や先端の位置決めが困難になる。また、術中は、血液
などにより、内視鏡のレンズが汚れ、洗浄を必要とす
る。洗浄のための流体を誘導する複数本のチューブを通
すと煩雑となるなどの問題がある。
マニピュレータは、マニピュレータと処置具が一体にな
っている。特開平8−173442号公報では、マスタ
マニピュレータとスレーブマニピュレータが一体となっ
ている。このため、先端の処置具部分を変更する際、マ
ニピュレータごと取り替える必要があり、速やかな処置
を必要とする際の簡便性に欠ける。
法では、独立に操作できる一湾曲部が、複数の湾曲コマ
を連結させて構成されており、それぞれの隣り合うコマ
との間で微小角度の湾曲を行うことにより、湾曲部全体
で大きな湾曲角度を実現している。図13aは、1湾曲
部で1方向への湾曲が可能な構成を示し、図13bで
は、隣のコマと湾曲方向が90度異なるように複数連結
させ、多方向へ湾曲できるような構成を示している。
の湾曲コマが連結されて一つの湾曲部を構成している。
前記コマは隣接するコマに接する凸部で微小角度湾曲
し、湾曲部全体で大きな湾曲角を成す構造になってい
る。特開平8−224247号公報においても、互いに
隣り合う節輪の間の湾曲角は小さく、複数個連ねること
で大きな角度の湾曲を可能にしている。特開平6−10
5801号公報においても、同様に複数の湾曲駒を連結
させ、少しずつ回転させ、湾曲部全体を所望の方向に湾
曲させている。これらの例は、湾曲時の曲率半径が大き
く、また、大きな湾曲角を必要とする際には、先端の処
置具が内視鏡の狭い視野からはみ出し、見えなくなると
いう欠点がある。
ーブが可撓性のある合成樹脂で形成されているため、内
視鏡の処置具挿通チャンネルから外側に突出した部分に
加わる不慮の外力により、チューブ先端が湾曲させら
れ、先端に位置する処置具が不意に動いてしまうことが
あり、治療の際の安全性に問題がある。特開平3−80
826号公報では、感熱変形部材に接続された通電ケー
ブルに電流を流すことで、感熱変形部材に熱を与えて変
形させる。これでは、感熱部材の変形量を制御すること
は難しく、熱が十分伝わるまでのタイムラグが存在し、
十分な操作性が得られない。
ーブ先端の湾曲角は予め癖を付けらており、希望の湾曲
角を得るためには、チューブをチャネルから出し入れす
る必要がある。このため、チューブの突出した長さと湾
曲角の関係は拘束されてしまい、術者の意図する姿勢を
得ることが難しい。また、小さな曲率半径で癖を付けた
場合、チャネルからの出し入れに大きな摩擦が生じてし
まい、かつ、癖のついた部分の長さが短くなるため、チ
ューブの出し入れによる湾曲角の微妙な調整が難しい。
ようなマニピュレータでは、挿入部に備わる湾曲部は先
端の処置具の向きを変更するための湾曲部のみであるた
め、マニピュレータの挿入方向に対し駆動部の向きを変
えることができない。特開平8−173442号公報で
は、マスタの動きがリンク機構によりスレーブに伝達さ
れ、マスタとスレーブが同じように駆動する仕組みであ
るため、マスタ側に駆動範囲として大きなスペースが必
要となる。これらの場合、複数のマニピュレータを挿入
するためには、大きな挿入孔もしくは複数の挿入孔が必
要となり、侵襲度合いが大きくなる恐れがある。
中空のシースに複数の術具を挿入しているのみなので、
術具先端の位置を安定させることが難しく、先端にかか
る力で、容易にその位置がずれるという問題がある。特
開平5−317235号公報では、内視鏡自体に流体の
噴射ノズルが備わっているため、内視鏡の挿入部が太く
なってしまい、低侵襲手術を行うには適さない。
換が速やかに、容易に行え、かつ、処置具の位置姿勢を
維持する剛性を持ち、安全性に優れたガイドマニピュレ
ータを提供することにある。もう一つの目的は、上記目
的のほかに、操作者の意図を多自由度で速やかに反映で
きる操作性に優れた駆動部を有するガイドマニピュレー
タを提供することにある。もう一つの目的は、上記目的
のほかに、処置具を体内に挿入する際の侵襲度合いを低
減できるガイドマニピュレータを提供することにある。
もう一つの目的は、上記目的のほかに、複数の術具およ
びマニピュレータを細管内に束ね、挿入部の剛性を高
め、先端の位置決めを支援し、内視鏡等の対物レンズの
洗浄を可能にする作業支援装置を提供することにある。
めに、次のような解決手段を提供する。請求項1記載発
明は、中空管の先端部に、単独で一つの湾曲部を構成
し、独立して位置および姿勢の制御可能な中空の関節部
を有し、前記中空管の後端部に、前記関節部を駆動する
駆動部を備え、前記駆動部は、前記中空管の回転または
並進のいずれか一方もしくは双方の駆動機構を有するこ
とを特徴とするものである。そのため、例えば、処置具
のみの挿入交換を迅速かつ容易に行うことができ、関節
部の首振り動作のほかに、中空管の回転や並進動作など
によって作業性が向上する。また、請求項2記載発明
は、中空管の先端部に2点で支持され、先端の位置と姿
勢を制御可能な中空の関節部が、単独で一つの湾曲部を
構成し、前記関節部の独立に操作可能な可動範囲は、前
記一つの湾曲部による湾曲角度もしくは屈曲角度と同等
以上の可動範囲を有し、前記中空管の後端部に、前記関
節部を駆動するとともに、前記中空管全体の回転または
並進のいずれか一方もしくは双方を駆動する駆動部を備
えていることを特徴とするものである。そのため、マニ
ピュレータ自体を取り外すことなく、処置具のみの挿入
交換が迅速かつ容易にでき、多自由度の操作が可能なの
で、操作性および作業性が向上する。また、請求項3記
載発明は、請求項1または2に記載のガイドマニピュレ
ータにおいて、前記関節部は、可動部がワイヤ状の駆動
手段で駆動されることを特徴とするので、先端処置具の
位置姿勢を多自由度に操作できる。また、請求項4記載
発明は、請求項1または2に記載のガイドマニピュレー
タにおいて、前記中空管は、可撓性材料部を有し、管の
向きに対して駆動部の向きを変えられることを特徴とす
るので、複数本の処置具を使用する際の侵襲度合いを低
減できる。また、請求項5記載発明は、請求項1または
2に記載のガイドマニピュレータにおいて、前記関節部
は、複数個を備えていることを特徴とするので、複数の
処置を同時に実施できる。また、請求項6記載発明は、
メスや鉗子などの処置具と、対物レンズやセンサなど
を具備する観察手段とを、細管内に組み込む装置におい
て、請求項1または2に記載のガイドマニピュレータや
処置具や観察手段の挿入部を導き保持するガイドチャネ
ルを備え、前記ガイドチャネルは、前記ガイドマニピュ
レータ等の導入口とは別に、流体を流す穴を設けたこと
を特徴とするものである。そのため、ガイドチャネルを
設けることで挿入孔を小さくし、かつ処置具先端の位置
姿勢の安定性を高めることができる。また、請求項7記
載発明は、請求項6に記載の作業支援装置において、前
記ガイドチャネルは、前記観察手段の対物レンズの物体
側の端面に対して、流体を誘導できる構造を有すること
を特徴とするので、必要に応じてレンズ面を流体で洗浄
でき、正確な観察ができる。
に基づいて説明する。なお、本発明になるガイドマニピ
ュレータとは、後述する図3に示すように、中空である
挿入部の内部を通し、先端に保持された処置具の位置姿
勢を誘導するための装置である。図1aは、複数のガイ
ドマニピュレータと立体内視鏡等の医療器具8をガイド
チャネル22を用いて束ねたときの構成例を示し、図1
bは、ガイドチャネル22を内部に挿入している挿入管
20の断面図である。挿入管20の断面は、図1aのD
−D’断面で示すような形状で、最も外側には外筒21
があり、内部に、内視鏡8のレンズやガイドマニピュレ
ータなどの術具71、72をガイドするガイドチャネル
22を包んで保持する。ガイドチャネル22内には内視
鏡用レンズや術具を導入し、ガイドする導入口23、2
4が必要個数分設けられている。また、流体を通す細い
穴が空いている。4つの小さな穴がその流体用開口25
である。ガイドマニピュレータ71、72はガイドチャ
ネル22の導入口23に通し、内視鏡などの医療器具8
は導入口24に通される。
成されており、それぞれの駆動部5が邪魔にならないよ
うに駆動部用湾曲部3を湾曲させ、複数の挿入部を細く
束ねることが可能となっている。これにより、ガイドチ
ャネル22の径を小さくすることが可能となり、複数の
ガイドマニピュレータおよび医療器具8を一つの小さな
挿入孔から挿入し、処置することができる。そのため、
従来より人体に対して侵襲度の低い手術が可能となる。
駆動部用湾曲部3は、湾曲し、かつ同時に駆動部5から
挿入腕部固定部4(図3)に与えられる並進・回転の力
を、挿入腕部2(図3)へ伝達できることが必要である
ため、フッ素樹脂などの、可撓性があり、かつある程度
の剛性も備えた合成樹脂で加工されている。
いマニピュレータや術具と内視鏡レンズを組み込み、低
侵襲での手術を支援する装置において、体腔内に小さな
穴から挿入される挿入管20と、それを保持する装置の
全体を示している。図2ではマニピュレータが一つ保持
装置に装備された場合を図示している。駆動部5は、内
視鏡用カメラや細いマニピュレータや術具を駆動する機
構である。これらを保持装置S4で保持し、定位に位置
決めする。保持装置S4は、保持台S1によって固定さ
れる。頭部固定枠S3によって、患者の頭部S9を固定
する。これらは、手術台S2の上に固定する。このう
ち、本発明の実施形態としては、マニピュレータおよび
挿入管20を対象としている。
成を示す。ガイドマニピュレータは挿入部6と駆動部5
からなる。挿入部6は、関節部1、挿入腕部2、駆動部
用湾曲部3、挿入腕固定部4から構成される。ガイドマ
ニピュレータの挿入部6は中空になっている。そのた
め、ガイドマニピュレータ内部へ処置具を誘導するため
に、駆動部5の一部に設けられた処置具挿入口50か
ら、挿入部6の先端まで処置具を挿入することができ
る。処置具挿入口50の設置される位置は、図1に示さ
れる位置である必要はなく、挿入される処置具および駆
動部の構成や、他の器具などの都合で駆動部内に決定す
ればよい。関節部の首振り方向Aの駆動、挿入部の回転
方向Bの駆動、並進方向Cの駆動により、処置具先端を
患部等の処置対象部位へ誘導し、処置具の操作が行え
る。駆動部用湾曲部3を湾曲させることにより、関節部
1および挿入腕2の挿入方向に対し、駆動部の位置を変
えることができる。なお、関節部1は、先端側関節部1
1と基部側関節部12とから構成される。また、図で
は、挿入部の回転方向Bは、回転軸7を中心に回転する
ようになっている。
に示した挿入部6の内部には、ワイヤガイドチューブ1
4と処置具ガイドチューブ13が内包されている。ワイ
ヤガイドチューブ14の内部を、駆動ワイヤ15もしく
は戻しワイヤ16が通されている。関節部は先端側関節
部11と基部側関節部12とから構成され、駆動ワイヤ
15および戻しワイヤ16は、先端側関節部11に固定
される。関節部1および挿入腕2の表面は、被服17で
被服されており、被服17は口金18で固定されてい
る。
した挿入部6は、挿入腕固定部4にて駆動部5に結合さ
れている。駆動ワイヤ15は中間プーリ54を経て、首
振り駆動モータ52の出力軸に設けられたワイヤ巻き取
りプーリ53に巻き取られる。戻しワイヤ16は戻しバ
ネ55の一端に結合されており、戻しバネ55の他端は
バネ固定板56に固定されている。これにより、前記ワ
イヤ16は常に、張力を受けている。戻しワイヤ16を
戻しバネ55で引く手法は一例であり、バネではなく、
首振り駆動モータとは別のモータによって戻しワイヤ1
6を引く手法も当然可能である。符号52から56など
の関節を駆動するためのパーツにより、首振りユニット
51が構成される。首振りユニット51は回転伝達手段
59を経て、回転駆動モータ58と組み合わされてい
る。首振りユニット51と回転駆動モータ58、回転伝
達手段59などをまとめて、回転ユニット57が構成さ
れている。前記回転ユニット57は並進手段5fを経て
並進駆動モータ5eに結合される。首振りユニット51
を含む回転ユニット57と、並進手段5fおよび並進駆
動モータ5eなどをまとめて並進ユニット5dが構成さ
れる。
イヤ15を引いたり緩めたりすると、駆動ワイヤ15も
しくは戻しワイヤ16が先端側関節11に駆動力を伝
え、図3に示した首振り方向Aの駆動が行われる。回転
駆動モータ58を駆動させると、回転伝達手段59が首
振りユニット51へ回転の駆動力を伝え、挿入部6は図
3に示した回転方向Bの駆動を行う。並進駆動モータ5
eを駆動させると、並進伝達手段5fが回転ユニット5
7へ並進の駆動力を伝え、挿入部6の図3に示した並進
方向Cの駆動を行う。これらの駆動によって、操作者
は、処置具挿入口50から挿入した処置具の位置姿勢を
誘導できる。また、挿入部6を駆動部5から取り外すこ
とが可能であり、挿入部6のみ使い捨てにできる。
12の凹側支持部1aに設けられた填め込み穴1cに、
先端側関節部11の凸側支持部1bに設けられた填め込
み突起1dを填め込むことで、関節部1が構成される。
前記支持部1a、1bの根本には、填め込みの際の湾曲
により、前記支持部が塑性変形を起こさないように、ス
リット1k、1nを設け、填め込み後にも十分な把持力
を保てるようにする。図6では、基部側関節部12に、
スリットを設けた例を示しているが、先端側関節部11
にスリットを設けることも当然可能である。また、場合
によっては、基部側および先端側の両方に設けることも
ありうる。
定され、ワイヤガイドチューブ固定溝1gに固定された
ワイヤガイドチューブ14にて駆動部5まで誘導され
る。概駆動ワイヤ15はワイヤ固定溝1eに固定され、
前記ワイヤガイドチューブ14にて駆動部5まで誘導さ
れる。ワイヤ固定溝は管壁の外側でも内側でもよい。ま
た、管壁に固定用の穴を設けることも当然可能である。
された角度によって規定される。端面が合わさるまで関
節を曲げたとき、駆動用ワイヤ15が端面1iと端面1
jの間に挟まり邪魔になることがないように、ワイヤ逃
げ用溝1hを端面1jに施す。これにより、前記端面に
て首振り角の範囲が規定され、かつ、首振り角全般にわ
たり駆動ワイヤ15が操作の邪魔になることはない。
先端におけるガイドチャネル状態を示している。図7a
に示すように、ガイドチャネル22には、導入口の他に
4つの流体用開口25が設けられている。ガイドチャネ
ル先端端面には、内視鏡用レンズ81を取り囲むよう
に、薄板221が入るための凹部がある。さらに、内視
鏡用レンズ近傍の流体用開口25を取り囲むように、さ
らに深い凹部2220を形成する。そして、薄板221
をはめ込み固定する。これにより、E−E’断面は図7
bのようになる。また、F−F’断面は、図7cのよう
になる。
に対し、流体用開口25から凹部2220を通り、流体
用の通路が形成できる。内視鏡用レンズ81は、その中
心から固有の視野を持っている。凹部2220の深さ、
薄板221の厚さを加えた長さが、レンズの視野角境界
Lに対して、図7cのように、干渉しないように設定す
る。つまり、図7cのGの位置が、視野角境界Lに干渉
しないように設定する。このようにすることで、内視鏡
で観察しているときに、内視鏡用レンズ面の汚れなど
を、流体によって洗い流すことが容易に可能となる。ま
た、このようにガイドチャネルに、細い穴を設けること
で、流体を通すことができ、洗浄のためのチューブが不
要になる。さらに、洗浄だけでなく吸引に用いることも
できる。
態で、ガイドマニピュレータを保持するための装置へ固
定する方法を示している。マニピュレータ保持部品9に
は、ガイドマニピュレータの挿入部6を通すための誘導
孔91があいている。前記誘導孔91の挿入部出口側は
挿入部6とほぼ同じ径の穴になっており、他方の挿入部
入り口側はスリット状に広がっている。これにより、剛
性の高い関節部1および挿入腕部2をまっすぐに通し、
その後、駆動部用湾曲部3で湾曲させ駆動部5を固定す
ることができる。
り付け面92に固定され、マニピュレータ保持部品9は
取り付け面93にて保持装置に固定される。これによ
り、駆動部用湾曲部3の湾曲角度を固定したまま、マニ
ピュレータを保持装置に取り付けられる。また、誘導孔
91のスリットの広がり具合は、挿入部6を通すことが
でき、かつ、回転方向Bの回転駆動および並進方向Cの
並進駆動を行う際、スムーズに前記駆動が行えるように
形状および表面加工されている。駆動部用湾曲部3を湾
曲させた状態で駆動部を固定すると、誘導孔91の入り
口側には隙間が生じる。ここに隙間を埋めるような部材
を填め込むと挿入部の遊びを押さえることができ、操作
精度を向上させることができる。
示している。先端側関節部101の基部側関節部102
に対する首振り角を規定する端面1i、1jの加工を、
支持部1aあるいは1bを挟んだ両側に施すことによ
り、多方向の首振りを可能にしている。
示している。関節部111および関節部113は、図6
の先端側関節部11および基部側関節部12と同じもの
だが、中間関節部112は、関節部111と関節部11
3の支持部1a、1bとそれぞれ反対の端面を互いに結
合したような形状をしている。これを関節部111と関
節部113の間に一つ、もしくは複数填め込むことで、
首振りの関節を複数持つことが可能になる。
形態を示している。図10の実施形態と同様に、関節部
121と関節部123を支持部1a、1bと反対の端面
で結合しているが、それぞれを異なった向きで結合した
状態で関節部122を形成している。関節部122を途
中に填め込むことで関節先端の自由度が増し、操作者の
意図をより的確に反映させ、作業性を向上させることが
できる。なお、図10、図11に示す関節は、それぞれ
の可動部が、従来の一つの湾曲部に相当し、それぞれ独
立に駆動できる。
の結合方法について示している。前記結合は剛性の高い
金属もしくは合成樹脂と、可撓性のある合成樹脂との結
合になる。駆動部用湾曲部としてフッ素樹脂などを使用
する場合、これらの材料の接着性の悪さから、端部2
a、3aのようにネジを切る、もしくは2b、3bのよ
うな竹の子型、他に波形、格子型等のように、互いに凹
凸がかみ合うような表面加工を施し、填め込みのみでも
充分な結合力を得られるようにする。さらに、かみ合い
の隙間などに接着剤を充填することで、結合力を向上さ
せることもできる。図12では挿入腕部2と駆動部用湾
曲部3の結合例を示したが、挿入腕部2はそのまま挿入
腕固定部4に置き換えても同様である。また、挿入腕部
2を雄、駆動部用湾曲部3を雌として加工例を示した
が、これが逆になっても全く構わない。
マニピュレータ自体を取り外すことなく、処置具のみの
挿入交換が迅速かつ容易に行えるため、作業性の向上に
効果がある。また、挿入部の剛性が高いことから、不意
の外力に対して先端処置具の位置がずれることがない。
さらに、ワイヤ駆動で多自由度の操作が可能なため、操
作性および安全性の向上に効果がある。
姿勢を誘導できるので、内視鏡などの狭い視野内での作
業性の向上に効果がある。また、一つの小さな挿入孔か
ら複数本のガイドマニピュレータを束ねて挿入できるの
で、人体への侵襲度合いの低減に効果がある。また、複
数のマニピュレータおよび医療器具の先端の位置や剛性
を保ち、安定性を高められるので、精密で微細な治療の
安全性、信頼性の向上に効果がある。さらに、流体用開
口から洗浄液を出したり、吸引することにより、内視鏡
レンズを含むガイドチャネル端面の洗浄が容易になると
いう効果がある。
を細く束ねた構成図。
側面図。
関節部の側面図。
複数の関節を有する構成例の側面図。
面図。
Claims (7)
- 【請求項1】 中空管の先端部に、単独で一つの湾曲部
を構成し、独立して位置および姿勢の制御可能な中空の
関節部を有し、前記中空管の後端部に、前記関節部を駆
動する駆動部を備え、前記駆動部は、前記中空管の回転
または並進のいずれか一方もしくは双方の駆動機構を有
することを特徴とするガイドマニピュレータ。 - 【請求項2】 中空管の先端部に2点で支持され、先端
の位置と姿勢を制御可能な中空の関節部が、単独で一つ
の湾曲部を構成し、前記関節部の独立に操作可能な可動
範囲は、前記一つの湾曲部による湾曲角度もしくは屈曲
角度と同等以上の可動範囲を有し、前記中空管の後端部
に、前記関節部を駆動するとともに、前記中空管全体の
回転または並進のいずれか一方もしくは双方を駆動する
駆動部を備えていることを特徴とするガイドマニピュレ
ータ。 - 【請求項3】 請求項1または2に記載のガイドマニピ
ュレータにおいて、前記関節部は、可動部がワイヤ状の
駆動手段で駆動されることを特徴とするガイドマニピュ
レータ。 - 【請求項4】 請求項1または2に記載のガイドマニピ
ュレータにおいて、前記中空管は、可撓性材料部を有
し、管の向きに対して駆動部の向きを変えられることを
特徴とするガイドマニピュレータ。 - 【請求項5】 請求項1または2に記載のガイドマニピ
ュレータにおいて、前記関節部は、複数個を備えている
ことを特徴とするガイドマニピュレータ。 - 【請求項6】 メスや鉗子などの処置具と、対物レンズ
やセンサなどを具備する観察手段とを、細管内に組み込
む装置において、請求項1または2に記載のガイドマニ
ピュレータや処置具や観察手段の挿入部を導き保持する
ガイドチャネルを備え、前記ガイドチャネルは、前記ガ
イドマニピュレータ等の導入口とは別に、流体を流す穴
を設けたことを特徴とする作業支援装置。 - 【請求項7】 請求項6に記載の作業支援装置におい
て、前記ガイドチャネルは、前記観察手段の対物レンズ
の物体側の端面に対して、流体を誘導できる構造を有す
ることを特徴とする作業支援装置。
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