HRP20201201T1 - Postupak i sustav za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije - Google Patents

Postupak i sustav za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije Download PDF

Info

Publication number
HRP20201201T1
HRP20201201T1 HRP20201201TT HRP20201201T HRP20201201T1 HR P20201201 T1 HRP20201201 T1 HR P20201201T1 HR P20201201T T HRP20201201T T HR P20201201TT HR P20201201 T HRP20201201 T HR P20201201T HR P20201201 T1 HRP20201201 T1 HR P20201201T1
Authority
HR
Croatia
Prior art keywords
dimensional image
probe
correlation
reference structures
site
Prior art date
Application number
HRP20201201TT
Other languages
English (en)
Inventor
Chieh Hsiao CHEN
Kuan Ju WANG
Original Assignee
Brain Navi Biotechnology Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brain Navi Biotechnology Co., Ltd. filed Critical Brain Navi Biotechnology Co., Ltd.
Publication of HRP20201201T1 publication Critical patent/HRP20201201T1/hr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A61B8/5261—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image combining images from different diagnostic modalities, e.g. ultrasound and X-ray
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/32—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using correlation-based methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
    • A61B2090/3784—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument both receiver and transmitter being in the instrument or receiver being also transmitter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2576/00—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis
    • A61B2576/02—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis specially adapted for a particular organ or body part
    • A61B2576/026—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis specially adapted for a particular organ or body part for the brain
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
    • A61B5/742—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means using visual displays
    • A61B5/7425—Displaying combinations of multiple images regardless of image source, e.g. displaying a reference anatomical image with a live image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G06T2207/10088—Magnetic resonance imaging [MRI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10132—Ultrasound image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30016—Brain
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Claims (15)

1. Postupak određivanja položaja sonde na mjestu kirurške operacije s više referentnih struktura, koji se sastoji u: primanju predoperativne trodimenzijske slike mjesta kirurške operacije generirana prije ulaženja sonde na mjesto kirurške operacije, gdje trodimenzijska slika koja sadrži navedenih više referentnih struktura, gdje je trodimenzijska slika povezana s prvim koordinatnim sustavom; primanju prve dvodimenzijske slike koju generira sonda iz položaja na mjestu kirurške operacije, gdje prva dvodimenzijska slika koja sadrži navedenih više referentnih struktura, gdje je prva dvodimenzijska slika povezana s drugim koordinatnim sustavom; dobivanju registracije na više referentnih struktura na osnovi prve dvodimenzijske slike i trodimenzijske slike kako bi se dobilo dopustivi skup parametara položaja sonde koji određuje položaj sonde u prvom koordinatnom sustavu; izdvajanju druge dvodimenzijske slike iz trodimenzijske slike na osnovi dopustivog skupa parametara položaja sonde; i naznačen time što postupak dodatno uključuje: izračunavanje korelacije između prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike, gdje visoka korelacija između navedene prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike ukazuje da navedeni skup parametara položaja sonde za sondu rezultira točnim kartiranjem između dva koordinatna sustava.
2. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što se dobivanje registracije sastoji u: podešavanju prvog skupa parametara položaja sonde i prvog skupa parametara pretraživanja; pretraživanju za prvom od više referentnih struktura u prvoj dvodimenzijskoj slici na osnovi prvog skupa parametara položaja sonde i prvog skupa parametara pretraživanja; i određivanju rezultira li prvi skup parametara položaja sonde nalaženjem poklapanja između prve od više referentnih struktura prikazanih u prvoj dvodimenzijskoj slici i prve od više referentnih struktura prikazanih u trodimenzijskoj slici, gdje navedeni postupak po mogućnosti dodatno uključuje postavljanje drugog skupa parametara pretraživanja radi pretraživanja za drugom od više referentnih struktura u prvoj dvodimenzijskoj slici.
3. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što se izračunavanje korelacije sastoji u: odabiru prvog skupa piksela koji predstavlja tkiva u prvoj dvodimenzijskoj slici; odabiru drugog skupa piksela koji predstavlja tkiva u izdvojenoj drugoj dvodimenzijskoj slici; i izračunavanju korelacije na osnovi prvog skupa piksela i drugog skupa piksela.
4. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što dodatno uključuje primjenu prostornog pojasnog filtra na prvu dvodimenzijsku sliku prije izračunavanja korelacije, ili dodatno uključuje primjenu prostornog pojasnog filtra na izdvojenu drugu dvodimenzijsku sliku prije izračunavanja korelacije, ili dodatno uključuje primjenu prostornog pojasnog filtra na trodimenzijsku sliku prije izdvajanja druge dvodimenzijske slike, ili dodatno uključuje isfiltriranje artefakta mrlje u prvoj dvodimenzijskoj slici prije izračunavanja korelacije.
5. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što je sonda ograničena na linearno pomicanje na mjestu kirurške operacije, ili što je sonda ograničena na zakretanje oko svoje osi na mjestu kirurške operacije.
6. Trajni strojno čitljivi medij koji sadrži skup izvedbenih uputa za postupak određivanja položaja sonde na mjestu kirurške operacije s više referentnih struktura, koje u odgovor na izvršavanje računalnim uređajem, uzrokuju da računalni uređaj: primi predoperativnu trodimenzijsku sliku mjesta kirurške operacije generiranu prije ulaženja sonde na mjesto kirurške operacije, gdje trodimenzijska slika koja sadrži navedenih više referentnih struktura, gdje je trodimenzijska slika povezana s prvim koordinatnim sustavom; primi prvu dvodimenzijsku sliku koju generira sonda s položaja na mjestu kirurške operacije, gdje prva dvodimenzijska slika koja sadrži navedenih više referentnih struktura, gdje je prva dvodimenzijska slika povezana s drugim koordinatnim sustavom; dobije registraciju na više referentnih struktura na osnovi prve dvodimenzijske slike i trodimenzijske slike kako bi se dobilo dopustivi skup parametara položaja sonde koji određuje položaj sonde u prvom koordinatnom sustavu; izdvaja drugu dvodimenzijsku sliku iz trodimenzijske slike na osnovi dopustivog skupa parametara položaja sonde; i naznačen time što trajni strojno čitljivi medij dodatno sadrži skup izvedbenih uputa, koje u odgovor na izvršavanje računalnim uređajem uzrokuju da računalni uređaj: izračuna korelaciju između prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike, gdje visoka korelacija između navedene prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike ukazuje da navedeni skup parametara položaja sonde za sondu rezultira točnim kartiranjem između dva koordinatna sustava.
7. Trajni strojno čitljivi medij u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što se dobivanje registracije sastoji u: podešavanju prvog skupa parametara položaja sonde i prvog skupa parametara pretraživanja; pretraživanju za prvom od više referentnih struktura u prvoj dvodimenzijskoj slici na osnovi prvog skupa parametara položaja sonde i prvog skupa parametara pretraživanja; i određivanje rezultira li prvi skup parametara položaja sonde nalaženjem poklapanja između prve od više referentnih struktura prikazanih u prvoj dvodimenzijskoj slici i prve od više referentnih struktura prikazanih u trodimenzijskoj slici, gdje navedeni trajni strojno čitljivi medij po mogućnosti dodatno sadrži skup izvedbenih uputa, koje u odgovor na izvršavanje računalnim uređajem, uzrokuju da računalni uređaj postavi drugi skup parametara pretraživanja radi pretraživanja za drugom od više referentnih struktura u prvoj dvodimenzijskoj slici.
8. Trajni strojno čitljivi medij u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što se izračunavanje korelacije sastoji u: odabiru prvog skupa piksela koji predstavlja tkiva u prvoj dvodimenzijskoj slikci; odabiru drugog skupa piksela koji predstavlja tkiva u izdvojenoj drugoj dvodimenzijskoj slici; i izračunavanju korelacije na osnovi prvog skupa piksela i drugog skupa piksela.
9. Trajni strojno čitljivi medij u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što dodatno sadrži skup izvedbenih uputa, koje u odgovor na izvršavanje računalnim uređajem, uzrokuju da računalni uređaj primijeni prostorni pojasni filtar na prvu dvodimenzijsku sliku prije izračunavanja korelacije, ili da primijeni prostorni pojasni filtar na izdvojenu drugu dvodimenzijsku sliku prije izračunavanja korelacije.
10. Trajni strojno čitljivi medij u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što dodatno sadrži skup izvedbenih uputa, koje u odgovor na izvršavanje računalnim uređajem, uzrokuju da računalni uređaj primijeni prostorni pojasni filtar na trodimenzijsku sliku prije izdvajanja druge dvodimenzijske slike, ili da isfiltrira artefakt mrlje u prvoj dvodimenzijskoj slici prije izračunavanja korelacije.
11. Trajni strojno čitljivi medij u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što je sonda ograničena na linearno pomicanje na mjestu kirurške operacije, ili što je sonda ograničena na zakretanje oko svoje osi na mjestu kirurške operacije.
12. Sustav konfiguriran za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije s više referentnih struktura, koji sadrži: procesor; prvu tablicu i drugu tablicu; i memorija koja sadrži skup izvedbenih uputa, koje u odgovor na izvršavanje uz pomoć procesora, uzrokuju da procesor dobije registraciju na više referentnih struktura na osnovi prve dvodimenzijske slike koja sadrži navedenih više referentnih struktura koje generira sonda iz položaja na mjestu kirurške operacije tijekom kirurškog zahvata i trodimenzijske slike mjesta kirurške operacije prije kirurškog zahvata, gdje trodimenzijska slika sadrži navedenih više referentnih struktura, kako bi se dobilo dopustivi skup parametara položaja sonde, gdje je trodimenzijska slika povezana s prvim koordinatnim sustavom, a prva dvodimenzijska slika je povezana s drugim koordinatnim sustavom, izdvaja drugu dvodimenzijsku sliku iz trodimenzijske slike na osnovi dopustivog skupa parametara položaja sonde koji određuje položaj sonde u prvom koordinatnom sustavu; i naznačen time što memorija sadrži dodatne izvedbene upute, koje u odgovor na izvršavanje uz pomoć procesora, uzrokuju da procesor: izračuna korelaciju između prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike, gdje visoka korelacija između navedene prve dvodimenzijske slike i izdvojene druge dvodimenzijske slike ukazuje da navedeni skup parametara položaja sonde za sondu rezultira točnim kartiranjem između dva koordinatna sustava.
13. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 12, naznačen time što se izračunavanje korelacije sastoji u: odabiru prvog skupa piksela iz prve dvodimenzijske slike uz pomoć prve tablice; odabiru drugog skupa piksela iz izdvojene druge dvodimenzijske slike uz pomoć prve tablice i druge tablice; i izračunavanju korelacije na osnovi prvog skupa piksela i drugog skupa piksela.
14. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 13, naznačen time što memorija sadrži dodatne izvedbene upute, koje u odgovor na izvršavanje uz pomoć procesora, uzrokuju da procesor isključuje piksele koji predstavljaju kost od drugog skupa piksela prije izračunavanja korelacije.
15. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 13, naznačen time što prva tablica sadrži popis memorijskih adresa prvog skupa piksela, gdje popis slijedi redoslijed skeniranja rastera, ili što su u najmanju ruku neki od dopustivih skupova parametara položaja sonde ulazne vrijednosti za drugu tablicu.
HRP20201201TT 2014-08-19 2020-07-31 Postupak i sustav za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije HRP20201201T1 (hr)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462039412P 2014-08-19 2014-08-19
EP15833992.9A EP3145431B1 (en) 2014-08-19 2015-08-19 Method and system of determining probe position in surgical site
PCT/CN2015/087500 WO2016026437A1 (en) 2014-08-19 2015-08-19 Method and system of determining probe position in surgical site

Publications (1)

Publication Number Publication Date
HRP20201201T1 true HRP20201201T1 (hr) 2020-11-13

Family

ID=55350201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HRP20201201TT HRP20201201T1 (hr) 2014-08-19 2020-07-31 Postupak i sustav za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9757202B2 (hr)
EP (1) EP3145431B1 (hr)
JP (1) JP6301005B2 (hr)
KR (1) KR101821520B1 (hr)
CN (1) CN106794051B (hr)
CA (1) CA2949264C (hr)
DK (1) DK3145431T3 (hr)
HR (1) HRP20201201T1 (hr)
TW (1) TWI605795B (hr)
WO (1) WO2016026437A1 (hr)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3188662A4 (en) * 2014-09-05 2018-05-23 Procept Biorobotics Corporation Physician controlled tissue resection integrated with treatment mapping of target organ images
CN106794044B (zh) * 2015-06-05 2019-09-27 钛隼生物科技股份有限公司 术中追踪方法
EP3306572A1 (en) * 2016-10-07 2018-04-11 Schneider Electric Industries SAS Method for 3d mapping of 2d point of interest
US11497478B2 (en) * 2018-05-21 2022-11-15 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Tuned medical ultrasound imaging
KR102146719B1 (ko) * 2018-12-27 2020-08-24 주식회사 홀로웍스 가상현실 기반의 정형외과 시뮬레이터의 수술 평가 시스템
KR102143784B1 (ko) * 2018-12-27 2020-08-12 가톨릭대학교 산학협력단 가상현실 기반 이비인후과 및 신경외과 시뮬레이터의 수술 평가 시스템
TWI766253B (zh) * 2019-03-19 2022-06-01 鈦隼生物科技股份有限公司 基於影像匹配決定手術路徑之方法與系統
TWI683286B (zh) * 2019-03-21 2020-01-21 上銀科技股份有限公司 醫療影像對位方法
CN112206063A (zh) * 2020-09-01 2021-01-12 广东工业大学 一种多模态多角度牙科种植体配准方法
TWI784754B (zh) * 2021-04-16 2022-11-21 威盛電子股份有限公司 電子裝置以及物件偵測方法
TWI785645B (zh) * 2021-06-11 2022-12-01 承鋆生醫股份有限公司 基於擴增實境的手術輔助方法
CN114041828B (zh) * 2022-01-13 2022-04-29 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 超声扫查控制方法、机器人及存储介质
CN116725679A (zh) * 2022-08-12 2023-09-12 北京和华瑞博医疗科技有限公司 配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6167295A (en) 1991-01-28 2000-12-26 Radionics, Inc. Optical and computer graphic stereotactic localizer
JP4088104B2 (ja) * 2002-06-12 2008-05-21 株式会社東芝 超音波診断装置
US7570791B2 (en) * 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
WO2004098414A1 (ja) * 2003-05-08 2004-11-18 Hitachi Medical Corporation 超音波診断におけるリファレンス像表示方法及び超音波診断装置
JP2007531553A (ja) 2003-10-21 2007-11-08 ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ 術中ターゲティングのシステムおよび方法
AU2006201646B2 (en) 2005-04-26 2011-01-06 Biosense Webster, Inc. Display of catheter tip with beam direction for ultrasound system
US10143398B2 (en) 2005-04-26 2018-12-04 Biosense Webster, Inc. Registration of ultrasound data with pre-acquired image
US8303505B2 (en) * 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
US8126239B2 (en) * 2006-10-20 2012-02-28 Siemens Aktiengesellschaft Registering 2D and 3D data using 3D ultrasound data
US8150494B2 (en) 2007-03-29 2012-04-03 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus for registering a physical space to image space
EP2152183B1 (en) * 2007-04-23 2014-06-11 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus for electromagnetic navigation of a magnetic stimulation probe
JP4934513B2 (ja) * 2007-06-08 2012-05-16 株式会社日立メディコ 超音波撮像装置
JP5049728B2 (ja) 2007-10-12 2012-10-17 株式会社日立メディコ 超音波内視鏡、超音波診断装置、及び超音波内視鏡における位置センサ固定方法
JP5486182B2 (ja) * 2008-12-05 2014-05-07 キヤノン株式会社 情報処理装置および情報処理方法
IT1400684B1 (it) * 2010-07-07 2013-06-28 Esaote Spa Metodo e dispositivo di imaging per il monitoraggio di un corpo in esame.
US8744211B2 (en) * 2011-08-31 2014-06-03 Analogic Corporation Multi-modality image acquisition
CA2851659A1 (en) * 2011-10-09 2013-04-18 Clear Guide Medical, Llc Interventional in-situ image guidance by fusing ultrasound and video
JP2013135738A (ja) * 2011-12-28 2013-07-11 Hitachi Medical Corp 手術支援システム
TWI463964B (zh) * 2012-03-03 2014-12-11 Univ China Medical 手術影像導引定位裝置及其系統
US9375196B2 (en) * 2012-07-12 2016-06-28 Covidien Lp System and method for detecting critical structures using ultrasound
JP2014054362A (ja) * 2012-09-12 2014-03-27 Toshiba Corp 超音波診断装置、画像処理装置及びプログラム
JP6109556B2 (ja) 2012-12-12 2017-04-05 東芝メディカルシステムズ株式会社 超音波診断装置及び画像処理プログラム
CN103040525B (zh) * 2012-12-27 2016-08-03 深圳先进技术研究院 一种多模医学影像手术导航方法及***
CN103230304B (zh) 2013-05-17 2015-05-13 深圳先进技术研究院 手术导航***及其方法
JP5706933B2 (ja) * 2013-07-31 2015-04-22 キヤノン株式会社 処理装置および処理方法、プログラム
WO2016019347A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 California Institute Of Technology Multi modality brain mapping system (mbms) using artificial intelligence and pattern recognition

Also Published As

Publication number Publication date
TWI605795B (zh) 2017-11-21
WO2016026437A1 (en) 2016-02-25
US9757202B2 (en) 2017-09-12
EP3145431B1 (en) 2020-05-27
KR20170032238A (ko) 2017-03-22
JP2017524464A (ja) 2017-08-31
CA2949264C (en) 2018-10-09
CA2949264A1 (en) 2016-02-25
EP3145431A1 (en) 2017-03-29
CN106794051B (zh) 2019-04-26
KR101821520B1 (ko) 2018-01-24
TW201622660A (zh) 2016-07-01
US20160296291A1 (en) 2016-10-13
EP3145431A4 (en) 2018-06-06
JP6301005B2 (ja) 2018-04-11
CN106794051A (zh) 2017-05-31
DK3145431T3 (da) 2020-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
HRP20201201T1 (hr) Postupak i sustav za određivanje položaja sonde na mjestu kirurške operacije
HRP20201646T1 (hr) Intraoperativni postupak praćenja
EP3682809A3 (en) System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope
JP2019514547A5 (hr)
JP2018506349A5 (hr)
EP3168812A3 (en) System and method for scoring clutter for use in 3d point cloud matching in a vision system
MX2017017142A (es) Sistema y metodo para la navegacion a un objeto anatomico objetivo en procedimientos basados en obtencion de imágenes medicas.
GB2565658A (en) System and method for providing surgical guidance based on polarization-sensitive optical coherence tomography
EP2963616A3 (en) Fluoroscopic pose estimation
EP3693926A3 (en) Dense body marker estimation from camera data for patient positioning in medical imaging
WO2013009427A3 (en) Image registration for image-guided surgery
EP2997925A3 (en) Systems and methods for planning and navigation
JP2016525000A5 (hr)
JP2017520346A5 (hr)
WO2011158115A3 (en) Method of determination of access areas from 3d patient images
EP3215044A1 (en) Optical tracking method and system based on passive markers
EP2846310A3 (en) Method and apparatus for registering medical images
EP3166084A3 (en) Method and system for determining a configuration of a virtual robot in a virtual environment
EP3115971A3 (en) Method and apparatus for providing three-dimensional data of cloth
JP2013535013A5 (hr)
JP2017158687A5 (hr)
KR20110080097A (ko) 영상 기반의 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치 및 그 방법
EP2800060A3 (en) Medical imaging apparatus and control method for the same
JP2018180654A5 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2018522695A5 (ja) 血管構造内で血管内器具を誘導する助けとなるためのシステム及び同システムの作動方法