HRP20201646T1 - Intraoperativni postupak praćenja - Google Patents

Intraoperativni postupak praćenja Download PDF

Info

Publication number
HRP20201646T1
HRP20201646T1 HRP20201646TT HRP20201646T HRP20201646T1 HR P20201646 T1 HRP20201646 T1 HR P20201646T1 HR P20201646T T HRP20201646T T HR P20201646TT HR P20201646 T HRP20201646 T HR P20201646T HR P20201646 T1 HRP20201646 T1 HR P20201646T1
Authority
HR
Croatia
Prior art keywords
dimensional image
patient
dimensional
dimensional model
coordinate system
Prior art date
Application number
HRP20201646TT
Other languages
English (en)
Inventor
Chieh Hsiao CHEN
Kuan Ju WANG
Original Assignee
Brain Navi Biotechnology Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brain Navi Biotechnology Co., Ltd. filed Critical Brain Navi Biotechnology Co., Ltd.
Publication of HRP20201646T1 publication Critical patent/HRP20201646T1/hr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30016—Brain

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)

Claims (15)

1. Postupak određivanja stvarnog puta operacije za pacijenta na osnovi planiranog puta operacije (360), naznačen time što se sastoji u: izvlačenju prve dvodimenzijske slike (301) pacijenta povezane s informacijama prikupljenim u prvoj vremenskoj točki, gdje je prostorni međuodnos između pacijenta i uređaja u operacijskoj sali opisan prvim koordinatnim sustavom (380’); gdje je navedena prva dvodimenzijska slika fotografija koju snima kamera, modificiranju trodimenzijskog modela (302) pacijenta koje uključuje planirani put operacije (360) prvim skupom vrijednosti parametara modificiranja, gdje je trodimenzijski model opisan drugim koordinatnim sustavom (380) i konstruiran iz informacija prikupljenih u drugoj vremenskoj točki, ranijoj od prve vremenske točke; izvlačenju druge dvodimenzijske slike iz modificiranog trodimenzijskog modela (302’); izračunavanje prve korelacije između prve dvodimenzijske slike (301) i druge dvodimenzijske slike; i u odgovor na prvu korelaciju koja prelazi prag, transformiranju planiranog puta operacije (360) u drugom koordinatnom sustavu (380) u prvi koordinatni sustav (380’) na osnovi prvog skupa vrijednosti parametara modificiranja radi određivanja stvarnog puta operacije.
2. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što modificiranje trodimenzijskog modela (302) uključuje promjenu mjerila trodimenzijskog modela (302), zakretanje trodimenzijskog modela (302) ili pomicanje trodimenzijskog modela (302) na osnovi skupa vrijednosti parametara modificiranja, ili što je druga dvodimenzijska slika projekcija modificiranog trodimenzijskog modela (302’).
3. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što je pacijent na operacijskom stolu u operacijskoj sali u prvoj vremenskoj točki, a zatim je pacijent na skeniranju radi dobivanja medicinske slike u drugoj vremenskoj točki.
4. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, u odgovor na prvu korelaciju koja ne prelazi prag, naznačen time što dodatno uključuje: modificiranje trodimenzijskog modela (302) pacijenta koje uključuje planirani put operacije (360) drugim skupom vrijednosti parametara modificiranja, izvlačenje treće dvodimenzijske slike iz trodimenzijskog modela modificiranog drugim skupom vrijednosti parametara modificiranja; izračunavanje druge korelacije između prve dvodimenzijske slike (301) i treće dvodimenzijske slike; i u odgovor na drugu korelaciju koja prelazi prag, transformiranje planiranog puta operacije (360) u drugom koordinatnom sustavu (380) u prvi koordinatni sustav (380’) na osnovi drugog skupa vrijednosti parametara modificiranja radi identificiranja stvarnog puta operacije.
5. Postupak u skladu s patentnim zahtjevom 1, naznačen time što dodatno uključuje provođenje detektiranja rubova na prvoj dvodimenzijskoj slici (301) i drugoj dvodimenzijskoj slici, gdje se detektiranje rubova po mogućnosti provodi prije izračunavanja korelacije.
6. Neprolazni računalno čitljivi medij za pohranu koji sadrži skup izvedbenih uputa koje, u odgovor na izvođenje od strane procesora u jednom od jednog ili više kirurških sustava, uzrokuju da procesor provede postupak određivanja stvarnog puta operacije za pacijenta na osnovi planiranog puta operacije (360), naznačen time što se postupak sastoji u: izvlačenju prve dvodimenzijske slike (301) pacijenta povezane s informacijama prikupljenim u prvoj vremenskoj točki, gdje je prostorni međuodnos između pacijenta i uređaja u operacijskoj sali opisan prvim koordinatnim sustavom (380’); gdje je navedena prva dvodimenzijska slika fotografija koju snima kamera, modificiranju trodimenzijskog modela (302) pacijenta koje uključuje planirani put operacije (360) prvim skupom vrijednosti parametara modificiranja, gdje je trodimenzijski model opisan drugim koordinatnim sustavom (380) i konstruiran iz informacija prikupljenih u drugoj vremenskoj točki, ranijoj od prve vremenske točke; izvlačenju druge dvodimenzijske slike iz modificiranog trodimenzijskog modela (302’); izračunavanju prve korelacije između prve dvodimenzijske slike (301) i druge dvodimenzijske slike; i u odgovor na prvu korelaciju koja prelazi prag, transformiranju planiranog puta operacije (360) u drugom koordinatnom sustavu (380) u prvi koordinatni sustav (380’) na osnovi prvog skupa vrijednosti parametara modificiranja radi identificiranja stvarnog puta operacije.
7. Neprolazni računalno čitljivi medij za pohranu u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što modificiranje trodimenzijskog modela (302) uključuje promjenu mjerila trodimenzijskog modela (302), zakretanje trodimenzijskog modela (302) ili pomicanje trodimenzijskog modela (302) na osnovi skupa vrijednosti parametara modificiranja, ili što je druga dvodimenzijska slika projekcija modificiranog trodimenzijskog modela.
8. Neprolazni računalno čitljivi medij za pohranu u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što je pacijent na operacijskom stolu u operacijskoj sali u prvoj vremenskoj točki, a zatim je pacijent na skeniranju radi dobivanja medicinske slike u drugoj vremenskoj točki.
9. Neprolazni računalno čitljivi medij za pohranu u skladu s patentnim zahtjevom 6, u odgovor na prvu korelaciju koja ne prelazi prag, naznačen time što postupak dodatno uključuje: modificiranje trodimenzijskog modela (302) pacijenta koje uključuje planirani put operacije (360) drugim skupom vrijednosti parametara modificiranja, izvlačenje treće dvodimenzijske slike iz trodimenzijskog modela (302), modificiranog drugim skupom vrijednosti parametara modificiranja; izračunavanje druge korelacije između prve dvodimenzijske slike (301) i treće dvodimenzijske slike; i u odgovor na drugu korelaciju koja prelazi prag, transformiranje planiranog puta operacije (360) u drugom koordinatnom sustavu (380) u prvi koordinatni sustav (380’) na osnovi drugog skupa vrijednosti parametara modificiranja radi identificiranja stvarnog puta operacije.
10. Neprolazni računalno čitljivi medij za pohranu u skladu s patentnim zahtjevom 6, naznačen time što postupak dodatno uključuje provođenje detektiranja rubova na prvoj dvodimenzijskoj slici (301) i drugoj dvodimenzijskoj slici, gdje se detektiranje rubova po mogućnosti provodi prije izračunavanja korelacije.
11. Kirurški sustav konfiguriran za određivanje stvarnog puta operacije (360) za pacijenta na osnovi planiranog puta operacije (360), naznačen time što se sastoji od: sustava za pohranu; robotske ruke (116); uređaja za prikupljanje slike; i procesora, koji šalje upute u robotsku ruku kako bi se omogućilo provođenje kirurškog zahvata, gdje je procesor konfiguriran za izvlačenje prve dvodimenzijske slike (301) pacijenta povezane s informacijama koje je prikupio uređaj za prikupljanje slike u prvoj vremenskoj točki iz sustava za pohranu, gdje je prostorni međuodnos između pacijenta i robotske ruke (116) opisan prvim koordinatnim sustavom (380’); gdje je navedena prva dvodimenzijska slika fotografija koju snima kamera, modificiranja trodimenzijskog modela (302) pacijenta koje uključuje planirani put operacije (360) prvim skupom vrijednosti parametara modificiranja, gdje je trodimenzijski model opisan drugim koordinatnim sustavom (380) i konstruiran iz informacija prikupljenih u drugoj vremenskoj točki, ranijoj od prve vremenske točke; izvlačenja druge dvodimenzijske slike iz modificiranog trodimenzijskog modela (302’) iz sustava za pohranu; izračunavanja prve korelacije između prve dvodimenzijske slike (301) i druge dvodimenzijske slike; u odgovor na prvu korelaciju koja prelazi prag, transformiranja planiranog puta operacije (360) u drugom koordinatnom sustavu (380) u prvi koordinatni sustav (380) na osnovi prvog skupa vrijednosti parametara modificiranja radi identificiranja stvarnog puta operacije; i slanje uputa u robotsku ruku (116) radi provođenja kirurškog zahvata na osnovi stvarnog puta operacije.
12. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 11, naznačen time što je trodimenzijski model (302) modificiran faktorom mjerila, stupnjem zakretanja i/ili translacijskim vektorom.
13. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 11, naznačen time što je uređaj za prikupljanje slike učvršćen na robotskoj ruci (116), ili što je uređaj za prikupljanje slike konfiguriran za snimanje više slika prilikom pomicanja robotske ruke.
14. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 11, naznačen time što je pacijent na operacijskom stolu u operacijskoj sali u prvoj vremenskoj točki, a zatim je pacijent na skeniranju radi dobivanja medicinske slike u drugoj vremenskoj točki.
15. Sustav u skladu s patentnim zahtjevom 11, naznačen time što je procesor dodatno konfiguriran za provođenje radnje detektiranja rubova na prvoj dvodimenzijskoj slici (301) i drugoj dvodimenzijskoj slici.
HRP20201646TT 2015-06-05 2020-10-13 Intraoperativni postupak praćenja HRP20201646T1 (hr)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562171245P 2015-06-05 2015-06-05
EP16802594.8A EP3145420B8 (en) 2015-06-05 2016-06-03 Intraoperative tracking method
PCT/CN2016/084732 WO2016192671A1 (en) 2015-06-05 2016-06-03 Intra operative tracking method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
HRP20201646T1 true HRP20201646T1 (hr) 2020-12-25

Family

ID=57440176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HRP20201646TT HRP20201646T1 (hr) 2015-06-05 2020-10-13 Intraoperativni postupak praćenja

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9827053B2 (hr)
EP (1) EP3145420B8 (hr)
JP (1) JP6334052B2 (hr)
KR (1) KR101933132B1 (hr)
CN (1) CN106794044B (hr)
CA (1) CA2949797C (hr)
DK (1) DK3145420T3 (hr)
HR (1) HRP20201646T1 (hr)
TW (1) TWI595437B (hr)
WO (1) WO2016192671A1 (hr)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI670681B (zh) * 2017-06-04 2019-09-01 鈦隼生物科技股份有限公司 判定手術路徑上一個或多個點之方法和系統
CN111032140B (zh) * 2017-08-16 2022-08-16 直观外科手术操作公司 用于在医疗程序期间监测患者运动的***和方法
WO2019137507A1 (en) * 2018-01-11 2019-07-18 Shenzhen United Imaging Healthcare Co., Ltd. Systems and methods for surgical route planning
CN112770686A (zh) * 2018-08-01 2021-05-07 钛隼生物科技股份有限公司 在手术中跟踪患者位置的方法和***
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
CN109925053B (zh) * 2019-03-04 2021-06-22 杭州三坛医疗科技有限公司 手术路径的确定方法、装置和***、可读存储介质
CN109925052B (zh) * 2019-03-04 2020-12-08 杭州三坛医疗科技有限公司 靶点路径的确定方法、装置和***、可读存储介质
WO2020177725A1 (zh) * 2019-03-04 2020-09-10 杭州三坛医疗科技有限公司 一种靶点路径的确定方法
CN109993792B (zh) * 2019-03-04 2021-05-25 杭州三坛医疗科技有限公司 投影方法、装置及***和可读存储介质
CN109925054B (zh) * 2019-03-04 2020-12-18 杭州三坛医疗科技有限公司 确定靶点路径的辅助方法、装置和***、可读存储介质
AU2020234305A1 (en) * 2019-03-11 2021-10-07 Intellijoint Surgical Inc. Computer assisted surgery system and method to process and communicate planning data
TWI766253B (zh) * 2019-03-19 2022-06-01 鈦隼生物科技股份有限公司 基於影像匹配決定手術路徑之方法與系統
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
CN113643226B (zh) * 2020-04-27 2024-01-19 成都术通科技有限公司 标注方法、装置、设备及介质
CN112807084B (zh) * 2020-06-01 2023-06-02 上海库欣医疗科技有限公司 用于脑干出血手术导航的颅脑穿刺路径建立方法及导航方法
CN112807083A (zh) * 2020-06-01 2021-05-18 上海库欣医疗科技有限公司 用于神经外科导航的颅脑穿刺路径建立方法和***
CN113797418A (zh) * 2020-06-12 2021-12-17 中强光电股份有限公司 医疗影像设备以及医疗影像显示方法
US11529738B2 (en) * 2020-07-02 2022-12-20 NDR Medical Technology Pte. Ltd. Control system and a method for operating a robot
US11481235B2 (en) * 2021-01-11 2022-10-25 Evicore Healthcare MSI, LLC Database framework model transformation for pathway identification

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5389101A (en) * 1992-04-21 1995-02-14 University Of Utah Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US6122541A (en) 1995-05-04 2000-09-19 Radionics, Inc. Head band for frameless stereotactic registration
CN1100516C (zh) * 1997-08-27 2003-02-05 北京航空航天大学 机器人脑外科设备***及其所采用的图象和坐标处理方法
US6671538B1 (en) * 1999-11-26 2003-12-30 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Interface system for use with imaging devices to facilitate visualization of image-guided interventional procedure planning
JP4674948B2 (ja) * 2000-09-29 2011-04-20 オリンパス株式会社 手術ナビゲーション装置および手術ナビゲーション装置の作動方法
US7570791B2 (en) * 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
US20050182319A1 (en) * 2004-02-17 2005-08-18 Glossop Neil D. Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs
JP2005305048A (ja) * 2004-04-26 2005-11-04 Mitsubishi Electric Corp 患者位置決め装置および患者位置決め方法
US7831073B2 (en) * 2005-06-29 2010-11-09 Accuray Incorporated Precision registration of X-ray images to cone-beam CT scan for image-guided radiation treatment
US8303505B2 (en) * 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
WO2008013598A2 (en) * 2006-05-25 2008-01-31 William Beaumont Hospital Real-time, on-line and offline treatment dose tracking and feedback process for volumetric image guided adaptive radiotherapy
EP2193499B1 (en) * 2007-10-01 2016-07-20 Koninklijke Philips N.V. Detection and tracking of interventional tools
US8804901B2 (en) * 2010-06-08 2014-08-12 Accuray Incorporated Imaging methods for image-guided radiation treatment
IT1400684B1 (it) * 2010-07-07 2013-06-28 Esaote Spa Metodo e dispositivo di imaging per il monitoraggio di un corpo in esame.
JP2015505679A (ja) * 2011-10-09 2015-02-26 クリア・ガイド・メディカル・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーＣｌｅａｒ Ｇｕｉｄｅ Ｍｅｄｉｃａｌ，ＬＬＣ 超音波画像を融合することによる介入現場画像ガイダンス
US9375196B2 (en) * 2012-07-12 2016-06-28 Covidien Lp System and method for detecting critical structures using ultrasound
EP2874556B1 (en) * 2012-07-17 2019-03-13 Koninklijke Philips N.V. Augmented reality imaging system for surgical instrument guidance
CN102999902B (zh) * 2012-11-13 2016-12-21 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于ct配准结果的光学导航定位导航方法
JP6157864B2 (ja) * 2013-01-31 2017-07-05 東芝メディカルシステムズ株式会社 医用画像診断装置及び穿刺術支援装置
JP6568478B2 (ja) * 2013-03-15 2019-08-28 シナプティヴ メディカル （バルバドス） インコーポレイテッドＳｙｎａｐｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｃａｌ （Ｂａｒｂａｄｏｓ） Ｉｎｃ． 低侵襲治療のための計画、誘導およびシミュレーションシステムおよび方法
JP6527086B2 (ja) * 2013-03-15 2019-06-05 シナプティヴ メディカル （バルバドス） インコーポレイテッドＳｙｎａｐｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｃａｌ （Ｂａｒｂａｄｏｓ） Ｉｎｃ． ハイパースペクトル手術用撮像システム
CN103142313B (zh) * 2013-03-19 2015-05-13 张巍 一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测***
WO2015042120A1 (en) * 2013-09-18 2015-03-26 Richard Awdeh Surgical navigation system and method
WO2016019347A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 California Institute Of Technology Multi modality brain mapping system (mbms) using artificial intelligence and pattern recognition
TWI605795B (zh) * 2014-08-19 2017-11-21 鈦隼生物科技股份有限公司 判定手術部位中探針位置之方法與系統
CN107072628B (zh) * 2014-10-27 2021-03-26 医科达有限公司 用于放射治疗的图像导引

Also Published As

Publication number Publication date
TWI595437B (zh) 2017-08-11
WO2016192671A1 (en) 2016-12-08
TW201705078A (zh) 2017-02-01
KR101933132B1 (ko) 2019-03-15
EP3145420A4 (en) 2018-04-04
JP6334052B2 (ja) 2018-05-30
EP3145420A1 (en) 2017-03-29
CA2949797A1 (en) 2016-12-05
US20160354157A1 (en) 2016-12-08
CN106794044B (zh) 2019-09-27
KR20170033858A (ko) 2017-03-27
DK3145420T3 (da) 2020-10-26
CN106794044A (zh) 2017-05-31
EP3145420B8 (en) 2020-12-30
CA2949797C (en) 2019-04-02
US9827053B2 (en) 2017-11-28
JP2017526415A (ja) 2017-09-14
EP3145420B1 (en) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
HRP20201646T1 (hr) Intraoperativni postupak praćenja
JP6690041B2 (ja) 三次元物体上の注視点決定方法及び装置
JP2019514547A5 (hr)
JP6793151B2 (ja) オブジェクトトラッキング装置、オブジェクトトラッキング方法およびオブジェクトトラッキングプログラム
JP2013022462A5 (ja) 運動対象輪郭トラッキング装置及び運動対象輪郭トラッキング方法
JP2017212593A5 (ja) 情報処理装置、画像処理システム、情報処理装置の制御方法、仮想視点画像の生成方法、及び、プログラム
JP2012176093A5 (hr)
JP2018049591A5 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
JP2015146989A5 (hr)
JP6549620B2 (ja) ターゲットオブジェクトのサインデータを取得するための方法、装置、および端末
JP2014063475A5 (hr)
JP2016525000A5 (hr)
JP2023519012A (ja) 画像処理方法及び装置
US20170076148A1 (en) Image Processing Device, Image Processing Method, and Image Processing Program
JP2012208719A5 (hr)
JP2013176468A5 (hr)
JP2017187861A5 (hr)
JPWO2019012632A1 (ja) 認識処理装置、認識処理方法及びプログラム
JP2015106290A5 (hr)
JP2017500079A5 (hr)
JP2016217944A5 (hr)
JP2018042237A5 (hr)
US11250592B2 (en) Information processing apparatus
RU2018120336A (ru) Устройство для визуализации объекта
WO2017003424A1 (en) Metric 3d stitching of rgb-d data