FR3142154A1 - Method and device for rendering a lane change authorization message - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante (110) et une voie latérale adjacente (111), pour un véhicule (10) d’un environnement routier (1). A cet effet, des premières données représentatives d’une commande de changement de voie sont reçues à un premier instant, et des deuxièmes données représentatives de l’environnement routier (1) sont reçues à un deuxième instant séparé par un intervalle de temps du premier instant. L’intervalle de temps est comparé avec une valeur seuil, et des troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité de changement de voie sont déterminées. Le message d’autorisation de changement de voie est alors rendu en fonction des troisièmes données et d’un résultat de la comparaison. Figure pour l’abrégé : Figure 1The present invention relates to a method and a device for rendering a message authorizing a lane change between a current traffic lane (110) and an adjacent side lane (111), for a vehicle (10) of a road environment (1). For this purpose, first data representative of a lane change command are received at a first instant, and second data representative of the road environment (1) are received at a second instant separated by a time interval from the first moment. The time interval is compared with a threshold value, and third data representative of a possibility or impossibility of changing lanes are determined. The lane change authorization message is then rendered based on the third data and a result of the comparison. Figure for abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs d’aide à la conduite. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule, notamment un véhicule autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif d’alerte d’un véhicule.The present invention relates to driving assistance methods and devices. The present invention also relates to a method and a device for semi-automatically changing the lane of a vehicle, in particular an autonomous vehicle. The present invention also relates to a method and a device for alerting a vehicle.
La sécurité routière fait partie des enjeux importants de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les réseaux routiers du monde entier, et ce quelle que soient les conditions de circulation, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par les conditions de circulation n’ont jamais été aussi importants.Road safety is one of the important issues facing our societies. With the increase in the number of vehicles traveling on road networks around the world, regardless of traffic conditions, the risks of accidents and incidents caused by traffic conditions have never been greater.
Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).Some contemporary vehicles are equipped with functions or system(s) or driving assistance, known as ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”).
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles.Among these systems, the semi-automatic lane change system, known as the SALC system (from English “Semi-Automatic Lane Change”), has the primary function of assisting the driver of a vehicle when the driver wishes to change taxiway. Upon detection of the activation of the indicators on one side of the vehicle to indicate its intention to change lanes from a current traffic lane to a target traffic lane on the side where the indicators were activated by the driver, the SALC system performs the lane change after carrying out a few checks.
Les systèmes SALC embarqués dans un véhicule sont mis en œuvre en fonction de données sur l’environnement du véhicule, de consignes entrées par l’utilisateur du véhicule et de paramètres de contrôle définis par exemple lors de la conception de ces systèmes SALC.SALC systems embedded in a vehicle are implemented based on data on the vehicle's environment, instructions entered by the vehicle user and control parameters defined, for example, during the design of these SALC systems.
Si le système SALC juge, à un instant donné, que la zone vers laquelle le conducteur souhaite faire un changement de voie, c’est-à-dire la voie de circulation cible, n’est pas disponible, le changement de voie n’est pas effectué. Le conducteur est par exemple informé du refus de changement de voie via une interface homme machine, dite IHM, embarquée.If the SALC system judges, at a given moment, that the zone to which the driver wishes to make a lane change, that is to say the target traffic lane, is not available, the lane change will not be possible. is not carried out. The driver is, for example, informed of the refusal to change lanes via an on-board human machine interface, called HMI.
Dans certaines conditions, en particulier lorsque la voie de circulation cible comprend un autre véhicule circulant à une vitesse fortement différente de celle du véhicule embarquant le système SALC, la différence entre une autorisation ou le refus de changement de voie peut se faire sur un intervalle de temps très restreint. Le système SALC peut ainsi renvoyer un refus de changement de voie à un instant donné, alors que la voie devient disponible à quelques millisecondes d’intervalle. Un tel résultat génère alors une incompréhension au conducteur du véhicule, et le force à enclencher une deuxième commande de changement de voie.Under certain conditions, in particular when the target lane includes another vehicle traveling at a speed significantly different from that of the vehicle using the SALC system, the difference between authorization or refusal to change lanes can be made over an interval of very limited time. The SALC system can thus return a lane change refusal at a given moment, while the lane becomes available a few milliseconds apart. Such a result then generates incomprehension for the driver of the vehicle, and forces him to activate a second lane change command.
Ce comportement entraîne donc une frustration et un effort supplémentaire de la part du conducteur du véhicule, de la part d’un système visant à minimiser ses interventions.This behavior therefore leads to frustration and additional effort on the part of the vehicle driver, on the part of a system aimed at minimizing his interventions.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la gestion des changements de voie d’un véhicule, notamment dans le cadre d’un véhicule autonome.Another object of the present invention is to improve the management of lane changes of a vehicle, particularly in the context of an autonomous vehicle.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante et une voie latérale adjacente, pour un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’un environnement routier comprenant une pluralité de voies ayant un même sens de circulation, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception, à un premier instant, dit instant antérieur, de premières données représentatives d’une commande d’un changement de voie entre la voie de circulation courante et la voie latérale adjacente, depuis au moins un système embarqué dans le véhicule ;
- réception, à un deuxième instant, dit instant postérieur, l’instant postérieur étant séparé de l’instant antérieur par un intervalle de temps, de deuxièmes données représentatives de l’environnement routier depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule ;
- comparaison de l’intervalle de temps avec une valeur seuil représentative d’un délai maximal ;
- détermination, en fonction des premières données et des deuxièmes données, de troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité du changement de voie ; et
- rendu d’un message d’autorisation du changement de voie à destination d’un occupant du véhicule en fonction des troisièmes données et d’un résultat de la comparaison.According to a first aspect, the present invention relates to a method for rendering a message authorizing a change of lane between a current traffic lane and an adjacent side lane, for a vehicle traveling on a current traffic lane of a road environment comprising a plurality of lanes having the same direction of traffic, the method being implemented by a computer, the method comprising the following steps:
- reception, at a first instant, called the previous instant, of first data representative of a command for a lane change between the current traffic lane and the adjacent side lane, from at least one system on board the vehicle;
- reception, at a second time, called the later time, the later time being separated from the earlier time by a time interval, of second data representative of the road environment from at least one sensor on board the vehicle;
- comparison of the time interval with a threshold value representative of a maximum delay;
- determination, based on the first data and the second data, of third data representative of a possibility or impossibility of changing lanes; And
- rendering of a lane change authorization message to an occupant of the vehicle based on the third data and a result of the comparison.
On comprend ici que la commande de changement de voie correspond à une activation d’un indicateur, de la part du conducteur du véhicule, de changement de voie, par exemple l’activation des clignotants d’un côté du véhicule. Le côté du véhicule correspond ainsi au côté de la voie latérale adjacente.We understand here that the lane change command corresponds to an activation of a lane change indicator, on the part of the driver of the vehicle, for example the activation of the indicators on one side of the vehicle. The side of the vehicle thus corresponds to the side of the adjacent side lane.
On comprendra en outre au sens de la présente invention que l’intervalle de temps peut être non nul ou nul. Ainsi, l’instant postérieur et l’instant antérieur peuvent être sensiblement identiques, les étapes du procédé étant effectuées directement après réception des premières données, ou encore séparées d’un intervalle de temps. Le procédé selon l’invention répète par exemple les étapes de réception des deuxièmes données, de comparaison, de détermination et de rendu selon une fréquence donnée, par exemple jusqu’à détermination d’une possibilité de changement de voie ou jusqu’à ce que l’intervalle de temps dépasse la valeur seuil.It will also be understood within the meaning of the present invention that the time interval can be non-zero or zero. Thus, the later time and the earlier time can be substantially identical, the steps of the method being carried out directly after reception of the first data, or even separated by a time interval. The method according to the invention repeats for example the steps of reception of the second data, comparison, determination and rendering according to a given frequency, for example until determination of a possibility of changing lanes or until the time interval exceeds the threshold value.
Ainsi, selon la présente invention, le rendu d’un message d’autorisation de changement de voie, après réception d’une commande de changement de voie, peut être modulé au cours du temps et adapté en fonction de l’évolution des conditions de circulation. Le rendu illustre par exemple l’évolution possible de la possibilité ou impossibilité de changement de voie, entre l’instant antérieur et l’expiration du délai maximal. Cette conception permet en particulier d’éviter un rejet instantané du changement de voie, et de proposer un rendu plus adapté à l’évolution rapide des conditions de circulation.Thus, according to the present invention, the rendering of a lane change authorization message, after receipt of a lane change command, can be modulated over time and adapted according to changes in traffic conditions. traffic. The rendering illustrates, for example, the possible evolution of the possibility or impossibility of changing lanes, between the previous moment and the expiration of the maximum delay. This design makes it possible in particular to avoid instantaneous rejection of lane changes, and to offer a rendering more adapted to rapidly changing traffic conditions.
Selon une variante, le rendu comprend :
- un rendu d’une autorisation lorsque le changement de voie est possible ;
- un rendu d’un message d’attente lorsque le changement de voie est impossible et lorsque l’intervalle de temps est inférieur à la valeur seuil ;
- un rendu d’une interdiction lorsque le changement de voie est impossible et lorsque l’intervalle de temps est supérieur à la valeur seuil.According to one variant, the rendering includes:
- an authorization when changing lanes is possible;
- a rendering of a waiting message when changing lanes is impossible and when the time interval is less than the threshold value;
- a ban when changing lanes is impossible and when the time interval is greater than the threshold value.
Selon une variante supplémentaire, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- détermination d’un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire du véhicule en fonction des premières données et des deuxièmes données lorsque le changement de voie est possible ; et
- contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, du véhicule, en fonction de l’ensemble de paramètres de contrôle.According to an additional variant, the method further comprises the following steps:
- determination of a set of vehicle trajectory control parameters based on the first data and the second data when changing lanes is possible; And
- control of a semi-automatic lane change system, called SALC system, of the vehicle, according to the set of control parameters.
Selon une autre variante, le rendu comprend en outre une requête d’activation du système SALC, le contrôle étant effectué en outre en fonction d’une réponse à la requête.According to another variant, the rendering further includes a request for activation of the SALC system, the control being further carried out based on a response to the request.
Selon une variante additionnelle, la détermination des troisièmes données comprend les étapes suivantes :
- détermination d’informations représentatives d’un objet associé à la voie latérale adjacente en fonction des deuxièmes données ;
- détermination d’informations représentatives d’un risque de collision entre le véhicule et l’objet,
les troisièmes données étant déterminées en fonction du risque de collision.According to an additional variant, the determination of the third data comprises the following steps:
- determination of information representative of an object associated with the adjacent side lane based on the second data;
- determination of information representative of a risk of collision between the vehicle and the object,
the third data being determined according to the risk of collision.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- réception d’une information représentative d’une vitesse du véhicule depuis au moins un capteur embarqué ;
- réception d’une information représentative d’une portée de capture de systèmes embarqués du véhicule ; et
- détermination de la valeur seuil en fonction des informations représentatives de vitesse et de portée de capture.According to yet another variant, the method further comprises the following steps:
- reception of information representative of a vehicle speed from at least one on-board sensor;
- reception of information representative of a capture range of on-board systems of the vehicle; And
- determination of the threshold value based on information representative of speed and capture range.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante et une voie latérale adjacente, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for rendering a message authorizing a change of lane between a current traffic lane and an adjacent side lane, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, et sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to Figures 1 to 3 attached, and in which:
Description des exemples de réalisationDescription of the implementation examples
Un procédé et un dispositif de rendu d’un message d’autorisation de changement de voie d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for rendering a lane change authorization message for a vehicle will now be described in what follows with reference jointly to Figures 1 to 3. The same elements are identified with the same signs of reference throughout the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un procédé de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante et une voie latérale adjacente, pour un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’un environnement routier comprenant une pluralité de voies ayant un même sens de circulation, comprend la réception, par un calculateur embarqué dans le véhicule, de premières données représentatives d’une commande de changement de voie depuis au moins un système embarqué dans le véhicule. Le calculateur embarqué correspond par exemple à un calculateur d’un système ADAS ou SALC configuré pour contrôler le système ADAS ou SALC, le rendu du message étant intégré dans le contrôle du système ADAS ou SALC. La commande de changement de voie correspond par exemple à l’activation d’un indicateur de changement de voie du véhicule, par exemple une activation de clignotants lumineux d’un côté du véhicule, via une commande du tableau de bord du véhicule. La réception des premières données est effectuée à un premier instant, dit instant antérieur, correspondant par exemple à l’instant d’activation des clignotants lumineux du véhicule.According to a particular and non-limiting example of embodiment of the present invention, a method of rendering a message authorizing a change of lane between a current traffic lane and an adjacent side lane, for a vehicle traveling on a lane current traffic of a road environment comprising a plurality of lanes having the same direction of traffic, comprises the reception, by a computer on board the vehicle, of first data representative of a lane change command from at least one on-board system in the vehicle. The on-board computer corresponds for example to a computer of an ADAS or SALC system configured to control the ADAS or SALC system, the rendering of the message being integrated into the control of the ADAS or SALC system. The lane change control corresponds for example to the activation of a lane change indicator of the vehicle, for example an activation of indicator lights on one side of the vehicle, via a control from the vehicle dashboard. The reception of the first data is carried out at a first instant, called the previous instant, corresponding for example to the instant of activation of the vehicle's indicator lights.
A un deuxième instant, dit instant postérieur, des deuxièmes données représentatives de l’environnement routier sont reçues depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule. Les deuxièmes données sont par exemple reçues depuis un ensemble de caméras et/ou radars embarqués dans le véhicule, et permettent par exemple de dénombrer, délimiter et positionner la pluralité de voies les unes par rapport aux autres et par rapport au véhicule, et/ou de dénombrer, positionner et caractériser tout objet associé à la pluralité de voies, par exemple des véhicules circulant sur la voie latérale adjacente. L’instant postérieur est séparé de l’instant antérieur par un intervalle de temps nul ou non nul, correspondant au délai entre l’activation de la commande de changement de voie et l’exécution des étapes subséquentes du procédé. L’intervalle de temps est ensuite comparé avec une valeur seuil, représentative d’un délai maximal. Les étapes du procédé sont par exemple effectuées à une pluralité d’instants postérieurs, correspondant à une adaptation de l’autorisation de changement de voie au cours du temps à partir d’une même commande, jusqu’à ce que l’intervalle de temps atteigne le délai maximal, c’est-à-dire que la commande ait été initiée pendant une durée suffisante.At a second time, called a later time, second data representative of the road environment are received from at least one sensor on board the vehicle. The second data is for example received from a set of cameras and/or radars on board the vehicle, and makes it possible for example to count, delimit and position the plurality of lanes in relation to each other and in relation to the vehicle, and/or to count, position and characterize any object associated with the plurality of lanes, for example vehicles traveling on the adjacent side lane. The later instant is separated from the earlier instant by a zero or non-zero time interval, corresponding to the delay between the activation of the lane change command and the execution of the subsequent steps of the method. The time interval is then compared with a threshold value, representative of a maximum delay. The steps of the method are for example carried out at a plurality of subsequent instants, corresponding to an adaptation of the lane change authorization over time from the same command, until the time interval reaches the maximum delay, i.e. the command has been initiated for a sufficient period of time.
Des troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité du changement de voie sont alors déterminées en fonction des premières données et des deuxièmes données. Les premières données permettent par exemple d’identifier la voie latérale adjacente parmi la pluralité de voies, et les deuxièmes données de repérer tout obstacle d’opposant au changement de voie par le véhicule.Third data representative of a possibility or impossibility of changing lanes are then determined based on the first data and the second data. The first data makes it possible, for example, to identify the adjacent side lane among the plurality of lanes, and the second data to identify any obstacle preventing the vehicle from changing lanes.
En fonction des troisièmes données et d’un résultat de la comparaison, un message d’autorisation du changement de voie est ensuite rendu à destination d’un occupant du véhicule, par exemple à destination du conducteur. Le message d’autorisation correspond par exemple à un contenu graphique, affiché sur un dispositif d’affichage embarqué du véhicule. Le dispositif d’affichage correspond par exemple à une Interface Homme-Machine, dite IHM, embarquée dans le véhicule, par exemple un écran d’affichage arrangé dans l’habitacle du véhicule. Selon d’autres exemples, le message d’autorisation correspond au rendu d’un signal sonore et/ou haptique à destination de l’occupant du véhicule.Depending on the third data and a result of the comparison, a lane change authorization message is then sent to an occupant of the vehicle, for example to the driver. The authorization message corresponds for example to graphic content, displayed on an on-board display device of the vehicle. The display device corresponds for example to a Human-Machine Interface, called HMI, embedded in the vehicle, for example a display screen arranged in the passenger compartment of the vehicle. According to other examples, the authorization message corresponds to the rendering of an audible and/or haptic signal intended for the occupant of the vehicle.
Le message d’autorisation de changement de voie est ainsi rendu à la fois en fonction des conditions de circulation à un instant donné, issues des troisièmes données, et de l’intervalle de temps s’étant écoulé depuis la réception de la commande de changement de voie. Le message d’autorisation peut donc être modulé, non pas uniquement en déterminant si le changement de voie est possible à un instant précis, mais aussi au cours du temps et de l’évolution des conditions de circulation. Cette conception permet ainsi d’éviter des refus intempestifs et incompréhensibles pour les occupants du véhicule, lorsque le changement de voie peut être autorisé après un court laps de temps.The lane change authorization message is thus rendered both as a function of the traffic conditions at a given moment, from the third data, and of the time interval having elapsed since receipt of the change command. of track. The authorization message can therefore be modulated, not only by determining whether the lane change is possible at a specific moment, but also over time and the evolution of traffic conditions. This design thus makes it possible to avoid untimely and incomprehensible refusals for the occupants of the vehicle, when the lane change can be authorized after a short period of time.
La
Le véhicule 10 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le véhicule 10 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.Vehicle 10 corresponds to a vehicle circulating under the full supervision of a driver or circulating in an autonomous or semi-autonomous mode. The vehicle 10 circulates according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle having no autonomy, whose driving is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, whose driving is under the supervision of the driver with minimal assistance from an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.The 5 levels of autonomy in the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver maintaining overall control over vehicle operation; cruise control is part of this level, like other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- level 2: automation of combined functions, control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified level 2, as does automatic parking assistance;
- level 3: limited autonomous driving, the driver can cede complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
Selon un exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 circule selon un mode semi-autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus.According to a particular embodiment, the vehicle 10 circulates in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
Selon l’exemple de la
Les notions de droite et de gauche sont définies selon le sens de circulation du véhicule 10. La voie de circulation courante 110 correspond par exemple à la voie « la plus rapide » et la voie latérale adjacente 111 correspond selon cet exemple à la voie « la plus lente ». La voie « la plus lente » est à droite dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de droite (pays tels que la France par exemple). La voie de circulation « la plus lente » est à gauche dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de gauche (pays tels que le Royaume-Uni par exemple).The notions of right and left are defined according to the direction of movement of the vehicle 10. The current traffic lane 110 corresponds for example to the "fastest" lane and the adjacent side lane 111 corresponds according to this example to the "fastest" lane. slower.” The “slowest” lane is on the right in countries where vehicles travel in the right lane (countries such as France for example). The “slowest” lane of traffic is on the left in countries where vehicles travel in the left lane (countries such as the United Kingdom for example).
L’exemple de la
Une voie 110, 111 de la portion de route correspond à une voie de circulation, c’est-à-dire à une voie prévue pour la circulation des véhicules, ou à tout type de voie, par exemple une voie de sortie d’une route à accès règlementé (aussi appelé route à voies rapides), une voie de sortie d’autoroute ou une bande d’arrêt d’urgence, notée BAU.A lane 110, 111 of the road portion corresponds to a traffic lane, that is to say a lane provided for the circulation of vehicles, or to any type of lane, for example an exit lane of a regulated access road (also called expressway road), a motorway exit lane or an emergency lane, noted BAU.
Selon l’exemple de la
Chacune des voies 110 et 111 est matérialisée ou délimitée par des délimitations latérales 101, 102, 103 qui correspondent par exemple à des lignes de marquage au sol, continues ou discontinues, ou à des barrières de sécurité (ou glissières).Each of the lanes 110 and 111 is marked or delimited by lateral boundaries 101, 102, 103 which correspond for example to marking lines on the ground, continuous or discontinuous, or to safety barriers (or barriers).
Dans cet exemple, les délimitations latérales 101, 102 et 103 sont chacune de type ligne de marquage au sol. Les lignes de marquage au sol sont également appelées signalement horizontal et correspondent en un ensemble de lignes tracées sur le sol. Les lignes de marquage au sol 101, 102 et 103 peuvent être de plusieurs types, par exemple des lignes de rive ou des lignes médianes, avec des caractéristiques différentes. Les lignes de marquage au sol peuvent ainsi être de type ligne continue, ligne discontinue ou ligne mixte (comprenant une ligne continue et une ligne discontinue parallèle à la ligne continue). Une ligne discontinue peut également présenter des caractéristiques différentes, avec des longueurs d’espacement entre les traits variant d’un type de ligne discontinue à l’autre et/ou une longueur des traits variant d’un type à l’autre.In this example, the lateral boundaries 101, 102 and 103 are each of the ground marking line type. Ground marking lines are also called horizontal markings and correspond to a set of lines drawn on the ground. The ground marking lines 101, 102 and 103 can be of several types, for example edge lines or center lines, with different characteristics. The ground marking lines can thus be of the continuous line, discontinuous line or mixed line type (comprising a continuous line and a discontinuous line parallel to the continuous line). A dashed line may also have different characteristics, with line spacing lengths varying from one dash line type to another and/or line length varying from one type to another.
Ainsi, selon l’exemple de la
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Le véhicule 10 embarque en particulier un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »). Un tel système se base notamment sur la détection et la reconnaissance des lignes de marquage au sol pour autoriser ou non le changement de voie d’une voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à cette voie de circulation courante, et lorsque le changement est autorisé, pour contrôler la manœuvre permettant au véhicule 10 de changer de voie.The vehicle 10 advantageously carries one or more driving assistance systems, called ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). The vehicle 10 in particular incorporates a semi-automatic lane change system, known as the SALC system (Semi-Automatic Lane Change). Such a system is based in particular on the detection and recognition of the marking lines on the ground to authorize or not the change of lane from a current traffic lane to a traffic lane adjacent to this current traffic lane, and when the change is authorized, to control the maneuver allowing the vehicle 10 to change lanes.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un système de détection de marquage au sol. Un tel système est par exemple couplé au système SALC ou intégré au système SALC. Un tel système de détection de marquage au sol reçoit des données d’une ou plusieurs caméras embarquées dans le véhicule 10 et configurées pour l’acquisition d’images de la voie de circulation empruntée par le véhicule 10, par exemple la portion de route située à l’avant et/ou sur les côtés du véhicule 10. Le système de détection de marquage au sol est ainsi configuré pour détecter les marquages au sol dans l’environnement du véhicule 10. Un traitement d’image est appliqué aux images obtenues de la ou les caméras du système de détection de marquage au sol pour déterminer la présence de lignes au sol et de classifier ces lignes en différentes catégories, par exemple pour déterminer si les lignes au sol correspondent à des lignes de rive ou des lignes médianes par exemple. Un exemple de traitement d’image pour détecter les lignes au sol est par exemple décrit dans le document WO2017194890A1. Le système de détection de marquage au sol identifie par exemple les lignes en trait continu ou en trait pointillé.The vehicle 10 advantageously carries a ground marking detection system. Such a system is for example coupled to the SALC system or integrated into the SALC system. Such a ground marking detection system receives data from one or more cameras on board the vehicle 10 and configured for the acquisition of images of the traffic lane taken by the vehicle 10, for example the portion of road located at the front and/or on the sides of the vehicle 10. The ground marking detection system is thus configured to detect the ground markings in the environment of the vehicle 10. Image processing is applied to the images obtained from the camera(s) of the ground marking detection system to determine the presence of lines on the ground and to classify these lines into different categories, for example to determine whether the lines on the ground correspond to edge lines or center lines for example . An example of image processing to detect lines on the ground is for example described in document WO2017194890A1. The floor marking detection system identifies, for example, solid line or dotted line lines.
Dans le processus décrit ci-dessous, seule la détection de la présence de lignes de marquage au sol est prise en compte. Selon une variante, la classification des lignes détectées est également mise en œuvre, par exemple pour confirmer la détermination du type de ligne tel qu’obtenu selon le processus décrit ci-dessous.In the process described below, only the detection of the presence of ground marking lines is taken into account. According to a variant, the classification of the detected lines is also implemented, for example to confirm the determination of the line type as obtained according to the process described below.
Lorsqu’un occupant du véhicule 10, par exemple le conducteur du véhicule 10, souhaite changer de voie, notamment à l’aide du système SALC, l’occupant enclenche typiquement les clignotants du véhicule 10, notamment à l’aide d’une commande intégrée sous le volant du véhicule, appelée « commodo » et configurée pour recevoir et renvoyer une pluralité de commandes de l’utilisateur, en fonction des changements de position du commodo. L’enclenchement des clignotants déclenche alors un processus de changement de voie semi-automatique à l’aide du système SALC, au cours duquel le système SALC va vérifier la possibilité d’effectuer le changement de voie.When an occupant of the vehicle 10, for example the driver of the vehicle 10, wishes to change lanes, in particular using the SALC system, the occupant typically activates the indicators of the vehicle 10, in particular using a command integrated under the steering wheel of the vehicle, called "commodo" and configured to receive and return a plurality of commands from the user, depending on changes in position of the commodo. Switching on the indicators then triggers a semi-automatic lane change process using the SALC system, during which the SALC system will check the possibility of making the lane change.
Un problème qui se pose est que l’évolution des conditions de circulation dans l’environnement routier 1 impacte rapidement la faisabilité d’une manœuvre de changement de voie. Or, la vérification effectuée par le système SALC s’opère à un instant donné, sans tenir compte de cette évolution, même au cours d’un intervalle de temps de quelques millisecondes. Le système SALC peut donc renvoyer un refus d’effectuer la manœuvre de changement de voie en se basant sur les conditions et paramètres à l’instant d’enclenchement des clignotants du véhicule 10, tandis que la voie latérale adjacente 111 se libère. Le conducteur du véhicule 10 reçoit donc un refus de changement de voie tout en observant une voie latérale adjacente 111 dégagée, ce qui génère une incompréhension de sa part et le force à réactiver le système SALC.A problem that arises is that changing traffic conditions in the road environment 1 quickly impact the feasibility of a lane change maneuver. However, the verification carried out by the SALC system takes place at a given moment, without taking this evolution into account, even over a time interval of a few milliseconds. The SALC system can therefore return a refusal to perform the lane change maneuver based on the conditions and parameters at the instant the vehicle 10's indicators are switched on, while the adjacent side lane 111 becomes free. The driver of the vehicle 10 therefore receives a refusal to change lanes while observing an adjacent side lane 111 clear, which generates incomprehension on his part and forces him to reactivate the SALC system.
Afin de proposer une solution à ce problème, un procédé de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie est avantageusement mis en œuvre par un ou plusieurs processeurs du véhicule 10, par exemple un calculateur central, un ensemble de calculateurs, ou encore un calculateur périphérique associé à un système ADAS du véhicule 10, par exemple le système SALC du véhicule 10.In order to propose a solution to this problem, a method of rendering a lane change authorization message is advantageously implemented by one or more processors of the vehicle 10, for example a central computer, a set of computers , or even a peripheral computer associated with an ADAS system of the vehicle 10, for example the SALC system of the vehicle 10.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, un tel processus s’inscrit dans un processus plus large de contrôle d’un système ADAS, par exemple d’un système SALC, du véhicule 10. Le véhicule 10 met ainsi en œuvre, dans cet exemple, une manœuvre de changement de voie en fonction d’une possibilité de changement de voie déterminée au cours de l’exécution du processus selon l’invention.According to a particular and non-limiting embodiment, such a process is part of a broader process of controlling an ADAS system, for example a SALC system, of the vehicle 10. The vehicle 10 thus implements, in this example, a lane change maneuver depending on a lane change possibility determined during the execution of the process according to the invention.
Dans une première opération effectuée à un premier instant, dit instant antérieur, au moins un processeur du véhicule, par exemple un calculateur central ou un ensemble de calculateurs, reçoit des premières données représentatives d’une commande d’un changement de voie entre la voie de circulation courante 110 et la voie latérale adjacente 111.In a first operation carried out at a first instant, said previous instant, at least one processor of the vehicle, for example a central computer or a set of computers, receives first data representative of a command for a lane change between the lane current circulation 110 and the adjacent side lane 111.
L’au moins un processeur comprend par exemple un boîtier de servitude intelligent ou BSI (en anglais « Built-In Systems Interface ») ou encore un VSM (de l’anglais « Vehicle Supervisor Module » ou en français « Module de Supervision de Véhicule ») apte à former un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire, par exemple des données reçues de capteurs embarqués. L’au moins un processeur ou BSI (ci-après désigné « BSI ») est ainsi relié à une pluralité de calculateurs périphériques et/ou à d’autres calculateurs de systèmes embarqués du véhicule 10, par exemple de systèmes ADAS du véhicule 10 et/ou d’un système IHM (Interface Homme-Machine) embarqué ou encore d’un système IVI (de l’anglais « In-Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement embarqué »), le BSI communiquant par exemple avec un superviseur du système IHM contrôlant une ou plusieurs interfaces du véhicule 10 parmi lesquelles un combiné et/ou un afficheur central du véhicule 10. Selon un autre exemple, l’au moins un processeur correspond à un ou plusieurs calculateurs en charge du contrôle du système SALC du véhicule 10.The at least one processor comprises for example an intelligent utility box or BSI (in English “Built-In Systems Interface”) or even a VSM (from the English “Vehicle Supervisor Module” or in French “Module de Supervision de Véhicule ") capable of forming a communications network, for example a multiplexed communications network, in which data is transmitted via a wireless or wired link, for example data received from on-board sensors. The at least one processor or BSI (hereinafter referred to as "BSI") is thus connected to a plurality of peripheral computers and/or to other computers of on-board systems of the vehicle 10, for example ADAS systems of the vehicle 10 and /or an on-board HMI (Human-Machine Interface) system or an IVI system (from the English “In-Vehicle Infotainment” or in French “Infodivertissement onboard”), the BSI communicating for example with a supervisor of the HMI system controlling one or more interfaces of the vehicle 10 including a handset and/or a central display of the vehicle 10. According to another example, the at least one processor corresponds to one or more computers in charge of controlling the SALC system of the vehicle 10.
Les premières données sont ainsi reçues par communication dans le réseau de communication multiplexé. Les premières données sont par exemple reçues d’un calculateur associé à un commodo du véhicule 10, via un ou plusieurs bus de communication du système embarqué du véhicule 10, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FR (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).The first data are thus received by communication in the multiplexed communication network. The first data are for example received from a computer associated with a switch of the vehicle 10, via one or more communication buses of the on-board system of the vehicle 10, for example a communication bus of the CAN data bus type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FR (from the English “Controller Area Network Flexible Data Rate” or in French “Réseau de controllers à debit of flexible data”), FlexRay (according to the standard ISO 17458), Ethernet (according to ISO/IEC 802-3) or LIN (from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnectée local”).
Les premières données permettent ainsi de déterminer et de caractériser la commande de changement de voie, en particulier si le changement de voie souhaité s’effectue vers la gauche ou la droite du véhicule 10.The first data thus make it possible to determine and characterize the lane change control, in particular if the desired lane change is made towards the left or right of the vehicle 10.
Dans une deuxième opération effectuée à un deuxième instant, dit instant postérieur et séparé de l’instant antérieur par un intervalle de temps, le BSI reçoit également des deuxièmes données représentatives de l’environnement routier 1 depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule 10.In a second operation carried out at a second time, called the later time and separated from the earlier time by a time interval, the BSI also receives second data representative of the road environment 1 from at least one sensor on board the vehicle 10 .
Selon une variante de réalisation, les deuxièmes données sont au moins partiellement reçues depuis un ou plusieurs capteurs de système(s) de détection d’objet embarqués dans le véhicule 10.According to a variant embodiment, the second data are at least partially received from one or more sensors of object detection system(s) on board the vehicle 10.
A titre d’exemple, le ou les capteurs associés à ces systèmes de détection d’objet correspondent à un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets (par exemple les barrières 110), dans le but de détecter des obstacles ou autres objets et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets (par exemple les barrières 110) situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté.For example, the sensor(s) associated with these object detection systems correspond to one or more of the following sensors:
- one or more millimeter wave radars arranged on the vehicle 10, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle; each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects (for example the barriers 110), with the aim of detecting obstacles or other objects and their distances with respect to the vehicle 10; and or
- one or more LIDAR(s) (from the English “Light Detection And Ranging”, or “Detection and estimation of the distance by light” in French), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a transmitter device laser, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the transmitter and reflected by any object located in the path of the light rays emitted by the transmitter) and a photodetector which transforms light collected as an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects (for example barriers 110) located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each detected object.
Les données obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, la donnée d’environnement routier correspond par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, la donnée d’environnement routier correspond à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »).The data obtained from this sensor(s) varies depending on the type of sensor. When it comes to radar or LIDAR, the road environment data corresponds for example to distance data between points of the detected object and the sensor. Each detected object is thus represented by a cloud of points (each point corresponding to a point on the object receiving the radiation emitted by the sensor and reflecting at least in part this radiation), the cloud of points representing the envelope (or a part of the envelope) of the detected object as seen by the sensor and ultimately by the vehicle 10 carrying the sensor. When it is a video camera, the road environment data corresponds to data associated with each pixel of the acquired image(s), for example gray level values coded on for example 8, 10, 12 or more bits for each color channel, for example RGB (from English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, bleu”).
Les deuxièmes données correspondent par exemple à des données permettant de caractériser l’environnement routier 1 à l’instant postérieur. Les deuxièmes données comprennent par exemple des informations représentatives des délimitations latérales 101, 102, 103, permettant d’établir le nombre, le tracé et le profil de la pluralité de voies 110, 111. Les deuxièmes données permettent par exemple d’établir la présence ou non d’une voie latérale adjacente 111 située à droite et/ou à gauche de la voie de circulation courante 110. Les deuxièmes données permettent également par exemple de déterminer la présence et de caractériser tout objet 11 associé à la pluralité de voies de circulation 110, 111, par exemple un autre véhicule circulant sur la voie latérale adjacente 111, tel que décrit ci-après. Bien évidemment, les deuxièmes données permettent de caractériser l’environnement routier 1 du véhicule 10 selon la portée des capteurs embarqués du véhicule 10. Le véhicule 10 embarque par exemple un ensemble de radars et de caméras permettant l’acquisition de deuxièmes données sur un intervalle longitudinal de 80 m à l’avant et l’arrière du véhicule 10.The second data correspond for example to data making it possible to characterize the road environment 1 at the later time. The second data includes, for example, information representative of the lateral boundaries 101, 102, 103, making it possible to establish the number, layout and profile of the plurality of lanes 110, 111. The second data makes it possible, for example, to establish the presence or not of an adjacent side lane 111 located to the right and/or left of the current traffic lane 110. The second data also makes it possible, for example, to determine the presence and characterize any object 11 associated with the plurality of traffic lanes 110, 111, for example another vehicle traveling on the adjacent side lane 111, as described below. Obviously, the second data makes it possible to characterize the road environment 1 of the vehicle 10 according to the range of the on-board sensors of the vehicle 10. The vehicle 10 carries for example a set of radars and cameras allowing the acquisition of second data over an interval longitudinal of 80 m at the front and rear of the vehicle 10.
Dans une troisième opération, le BSI compare l’intervalle de temps entre le premier instant et le deuxième instant avec une valeur seuil représentative d’un délai maximal. On comprend ici que la valeur seuil correspond à une durée calibrée pour déterminer, de manière sûre, l’autorisation ou le refus de changement de voie, c’est-à-dire le délai selon lequel des deuxièmes données postérieures peuvent être employées pour déterminer l’autorisation d’une commande antérieure de changement de voie. Ce délai maximal permet en outre d’autoriser l’emploi de deuxièmes données postérieures, c’est-à-dire de ne pas limiter l’exécution du procédé selon l’invention à l’instant antérieur d’actionnement de la commande de changement de voie.In a third operation, the BSI compares the time interval between the first instant and the second instant with a threshold value representative of a maximum delay. It is understood here that the threshold value corresponds to a duration calibrated to determine, in a secure manner, the authorization or refusal of a lane change, that is to say the delay according to which second subsequent data can be used to determine authorization of a previous lane change command. This maximum delay also makes it possible to authorize the use of second subsequent data, that is to say not to limit the execution of the method according to the invention to the previous moment of actuation of the change command. of track.
Selon une variante de réalisation, le BSI reçoit une information représentative d’une vitesse du véhicule 10 et une information représentative d’une portée de capture de systèmes embarqués du véhicule 10, c’est-à-dire d’une portée des capteurs embarqués à partir desquels les deuxièmes données sont reçues, la valeur seuil étant déterminée en fonction de la vitesse et de la portée de capture. La valeur seuil est par exemple définie (en secondes) comme le ratio de la portée de capture (en mètres) par la vitesse (en m/s) du véhicule 10. On comprend ici que la portée de capture est une information sensiblement fixe dans le temps, et par exemple enregistrée dans une mémoire d’un calculateur du véhicule 10. Selon encore un exemple, la valeur seuil est déterminée à partir d’une vitesse minimale du véhicule 10 nécessaire pour l’emploi du système SALC, par exemple une vitesse de 70 km/h pour un véhicule 10 circulant avec un niveau d’autonomie égal à 2.According to a variant embodiment, the BSI receives information representative of a speed of the vehicle 10 and information representative of a capture range of on-board systems of the vehicle 10, that is to say a range of the on-board sensors from which the second data is received, the threshold value being determined based on the speed and range of capture. The threshold value is for example defined (in seconds) as the ratio of the capture range (in meters) by the speed (in m/s) of the vehicle 10. It is understood here that the capture range is substantially fixed information in time, and for example recorded in a memory of a computer of the vehicle 10. According to yet another example, the threshold value is determined from a minimum speed of the vehicle 10 necessary for the use of the SALC system, for example a speed of 70 km/h for a vehicle 10 traveling with an autonomy level equal to 2.
Selon une autre variante, la valeur seuil est enregistrée dans une mémoire du véhicule 10, et correspond à un paramètre réglable du véhicule 10, par exemple par interaction avec une interface embarquée du véhicule 10. Le calibrage du délai maximal permet alors d’obtenir un traitement plus rapide du changement de voie, avec un délai plus court, ou une fenêtre de temps plus large pour permettre une autorisation du changement de voie, avec un délai plus long.According to another variant, the threshold value is recorded in a memory of the vehicle 10, and corresponds to an adjustable parameter of the vehicle 10, for example by interaction with an on-board interface of the vehicle 10. Calibration of the maximum delay then makes it possible to obtain a faster processing of the lane change, with a shorter delay, or a wider time window to allow authorization of the lane change, with a longer delay.
Dans une quatrième opération, des troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité du changement de voie sont déterminées en fonction des premières données et des deuxièmes données.In a fourth operation, third data representative of a possibility or impossibility of changing lanes are determined based on the first data and the second data.
En d’autres termes, le BSI traite les premières données et les deuxièmes données de manière à obtenir une information permettant d’autoriser ou d’interdire le changement de voie, notamment à l’aide du système SALC.In other words, the BSI processes the first data and the second data so as to obtain information making it possible to authorize or prohibit the lane change, in particular using the SALC system.
Selon une variante, la détermination des troisièmes données comprend une détermination d’informations représentatives d’un objet 11 associé à la voie latérale adjacente 111 en fonction des deuxièmes données, par exemple d’informations sur la position et la vitesse de l’objet 11. En d’autres termes, le BSI traite les deuxièmes données de manière à détecter et caractériser tout objet 11 associé à la voie latérale adjacente 111, en particulier un autre véhicule circulant sur la voie latérale adjacente 111. A partir des informations représentatives de l’objet 11, le BSI détermine un risque de collision entre le véhicule 10 et l’objet 11, si le véhicule 10 met en œuvre une manœuvre de changement de voie, les troisièmes données étant déterminées en fonction du risque de collision. Ainsi, la possibilité ou l’impossibilité du changement de voie est déterminée selon le risque d’entrer en collision avec l’objet 11 lors du changement de voie. On comprend ici que ce risque de collision est fortement dépendant de la vitesse de l’objet 11 relative à celle du véhicule 10. En particulier, si l’objet 11 présente une vitesse fortement inférieure ou supérieure à celle du véhicule 10, alors le risque de collision ne sera présent que pendant une durée très réduite. L’exécution du procédé à un deuxième instant donné peut alors résulter en une impossibilité de changement de voie, laquelle n’est pertinente que sur un court laps de temps.According to a variant, the determination of the third data comprises a determination of information representative of an object 11 associated with the adjacent lateral path 111 as a function of the second data, for example information on the position and speed of the object 11 In other words, the BSI processes the second data so as to detect and characterize any object 11 associated with the adjacent side lane 111, in particular another vehicle traveling on the adjacent side lane 111. From the information representative of the. object 11, the BSI determines a risk of collision between the vehicle 10 and the object 11, if the vehicle 10 implements a lane change maneuver, the third data being determined as a function of the risk of collision. Thus, the possibility or impossibility of changing lanes is determined according to the risk of colliding with object 11 when changing lanes. We understand here that this risk of collision is strongly dependent on the speed of the object 11 relative to that of the vehicle 10. In particular, if the object 11 presents a speed significantly lower or higher than that of the vehicle 10, then the risk collision will only be present for a very short time. Executing the process at a second given time can then result in it being impossible to change lanes, which is only relevant over a short period of time.
Dans une cinquième opération, lorsque la possibilité ou l’impossibilité de changement de voie est déterminée, et l’intervalle de temps comparé avec le délai maximal, le BSI effectue un rendu d’un message d’autorisation du changement de voie à destination d’un occupant du véhicule 10, par exemple le conducteur du véhicule 10.In a fifth operation, when the possibility or impossibility of lane change is determined, and the time interval compared with the maximum delay, the BSI renders a lane change authorization message to the destination an occupant of the vehicle 10, for example the driver of the vehicle 10.
Le BSI transmet par exemple une information représentative du message d’autorisation au superviseur du système IHM et/ou au calculateur IVI, lequel effectue un rendu en fonction de l’information représentative selon une interface homme-machine embarquée dans le véhicule 10.The BSI transmits, for example, information representative of the authorization message to the supervisor of the HMI system and/or to the IVI computer, which renders a report based on the representative information according to a man-machine interface on board the vehicle 10.
Selon une variante, l’interface homme-machine embarquée dans le véhicule 10 correspond à un autre dispositif en communication avec le calculateur, par exemple un dispositif connecté ou un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone ») embarqué dans le véhicule 10, connecté au réseau de communication formé par le calculateur et proposant une application dédiée à destination du conducteur.According to a variant, the man-machine interface on board the vehicle 10 corresponds to another device in communication with the computer, for example a connected device or a smart phone (from the English "Smartphone") on board the vehicle 10, connected to the communication network formed by the computer and offering a dedicated application for the driver.
Selon le système IHM embarqué du véhicule 10, le rendu du message d’autorisation correspond à un signal visuel et/ou sonore indiquant la possibilité ou l’impossibilité de changement de voie, par exemple un message affiché sur l’afficheur central du véhicule 10 et/ou un voyant lumineux activé sur le combiné du véhicule.According to the on-board HMI system of the vehicle 10, the rendering of the authorization message corresponds to a visual and/or audible signal indicating the possibility or impossibility of changing lanes, for example a message displayed on the central display of the vehicle 10 and/or an indicator light activated on the vehicle's instrument panel.
On comprend ici que le message d’autorisation est modulé en fonction des troisièmes données et d’un résultat de la comparaison. Selon une variante, on prévoit ainsi un rendu d’une autorisation lorsque le changement de voie est possible, en fonction des troisièmes données. Lorsque le changement de voie est impossible, le BSI effectue par exemple un rendu d’un message d’attente lorsque l’intervalle de temps est inférieur à la valeur seuil, c’est-à-dire lorsque le procédé peut encore être exécuté à un instant ultérieur à partir de la même commande du changement de voie. Le message d’attente permet ainsi d’informer l’occupant du véhicule 10 que la procédure de changement de voie est bien activée à la suite de la réception de la commande de changement de voie, mais que le changement de voie ne peut être immédiatement autorisé. Enfin, lorsque le changement de voie est impossible et que l’intervalle de temps est supérieur à la valeur seuil, le BSI effectue un rendu d’une interdiction de changement de voie, c’est-à-dire d’un message de refus de mise en œuvre du changement de voie. Le conducteur est donc informé que la demande de changement de voie est refusée, uniquement lorsque ce changement de voie a été déterminé comme impossible durant un intervalle de temps s’étendant jusqu’au délai maximal.We understand here that the authorization message is modulated according to the third data and a result of the comparison. According to a variant, an authorization is thus provided when changing lanes is possible, based on the third data. When changing lanes is impossible, the BSI for example renders a waiting message when the time interval is less than the threshold value, that is to say when the process can still be executed at a later moment from the same lane change command. The waiting message thus makes it possible to inform the occupant of the vehicle 10 that the lane change procedure is indeed activated following receipt of the lane change command, but that the lane change cannot be immediately allowed. Finally, when changing lanes is impossible and the time interval is greater than the threshold value, the BSI renders a lane change prohibition, that is to say a refusal message. implementing the lane change. The driver is therefore informed that the lane change request is refused, only when this lane change has been determined to be impossible during a time interval extending up to the maximum delay.
Optionnellement, le message d’attente comprend également un compteur indiquant la durée restante avant le délai maximal, c’est-à-dire la durée restant durant laquelle le BSI vérifie la possibilité de changement de voie avant d’émettre un refus. Cette conception permet de clarifier encore le comportement du véhicule 10 à destination du conducteur, et permet au conducteur de mieux comprendre l’autorisation ou l’interdiction de changement de voie.Optionally, the wait message also includes a counter indicating the time remaining before the maximum delay, that is to say the time remaining during which the BSI checks the possibility of changing lanes before issuing a refusal. This design makes it possible to further clarify the behavior of the vehicle 10 to the driver, and allows the driver to better understand the authorization or prohibition of lane changes.
Selon une variante de réalisation et comme énoncé ci-avant, le BSI effectue ultérieurement un contrôle du système SALC du véhicule 10 en fonction des troisièmes données. Ainsi, lorsque le changement de voie est possible, selon les troisièmes données, le BSI détermine un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire du véhicule 10, notamment en fonction des premières données et des deuxièmes données. Le système SALC est ensuite contrôlé en fonction de l’ensemble de paramètres de contrôle. En d’autres termes, le BSI détermine une trajectoire du véhicule 10 pour le changement de voie, selon la direction déterminée à partir des premières données et en fonction de l’environnement routier 1 tel que perçu via les deuxièmes données. L’ensemble de paramètres de contrôle comprend par exemple un ensemble de paramètres représentatifs d’une évolution temporelle d’une position latérale du véhicule 10 et/ou d’une évolution temporelle d’une vitesse latérale du véhicule 10 et/ou d’une évolution temporelle d’une accélération latérale du véhicule 10 et/ou d’une évolution temporelle d’une secousse (de l’anglais « jerk ») latérale du véhicule 10.According to an alternative embodiment and as stated above, the BSI subsequently carries out a check of the SALC system of the vehicle 10 based on the third data. Thus, when changing lanes is possible, according to the third data, the BSI determines a set of trajectory control parameters of the vehicle 10, in particular according to the first data and the second data. The SALC system is then controlled based on the set of control parameters. In other words, the BSI determines a trajectory of the vehicle 10 for the lane change, according to the direction determined from the first data and according to the road environment 1 as perceived via the second data. The set of control parameters comprises for example a set of parameters representative of a temporal evolution of a lateral position of the vehicle 10 and/or a temporal evolution of a lateral speed of the vehicle 10 and/or of a temporal evolution of a lateral acceleration of the vehicle 10 and/or a temporal evolution of a lateral jerk of the vehicle 10.
Optionnellement, le rendu effectué par le BSI comprend une requête d’activation du système SALC, le contrôle du système SALC étant effectué en fonction d’une réponse à la requête. En d’autres termes, lorsque le changement de voie est possible, le rendu du message d’autorisation, par exemple l’autorisation décrite ci-avant, est accompagné d’une requête d’activation du système SALC, par exemple une requête de confirmation de changement de voie. Le contrôle du système SALC tel que décrit ci-avant est alors uniquement effectué après réception d’une réponse à la requête émise durant le rendu. Cette conception permet en particulier d’éviter le déclenchement du système SALC à la suite d’une activation accidentelle de la commande de changement de voie, par exemple une fausse manipulation du commodo.Optionally, the rendering carried out by the BSI includes a request for activation of the SALC system, the control of the SALC system being carried out according to a response to the request. In other words, when changing lanes is possible, the rendering of the authorization message, for example the authorization described above, is accompanied by a request for activation of the SALC system, for example a request for lane change confirmation. The control of the SALC system as described above is then only carried out after receipt of a response to the request issued during rendering. This design makes it possible in particular to prevent the SALC system from being triggered following accidental activation of the lane change control, for example incorrect manipulation of the switch.
Ainsi, le procédé selon l’invention permet d’éviter l’émission de refus courts et intempestifs lors de l’activation d’une commande de changement de voie, en ajoutant un temps de réponse pour l’autorisation du changement de voie, sans pour autant réduire la réactivité du véhicule. Cette conception permet un comportement plus intuitif du véhicule et évite de forcer le conducteur du véhicule à réactiver la commande de changement de voie à répétition. La charge du conducteur est ainsi minimisée pour la conduite en mode autonome ou semi-autonome du véhicule.Thus, the method according to the invention makes it possible to avoid the emission of short and untimely refusals when activating a lane change command, by adding a response time for the authorization of the lane change, without thereby reducing the responsiveness of the vehicle. This design allows for more intuitive vehicle behavior and avoids forcing the vehicle driver to repeatedly reactivate the lane change control. The driver's burden is thus minimized when driving the vehicle in autonomous or semi-autonomous mode.
La
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 10 lorsque le dispositif 2 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the vehicle 10 when the device 2 corresponds to a smartphone or tablet for example. The interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces:
- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English “ Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French);
- LIN interface (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a CAN type wired network (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controlleres”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à flow flexible data”), FlexRay ( standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives.According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces.
La
Dans une première étape 31 effectuée à un premier instant, des premières données représentatives d’une commande d’un changement de voie entre la voie de circulation courante et la voie latérale adjacente sont reçues depuis au moins un système embarqué dans le véhicule.In a first step 31 carried out at a first instant, first data representative of a command for a lane change between the current traffic lane and the adjacent side lane are received from at least one system onboard the vehicle.
Dans une deuxième étape 32 effectuée à un deuxième instant séparé du premier instant par un intervalle de temps, des deuxièmes données représentatives de l’environnement routier sont reçues depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule.In a second step 32 carried out at a second time separated from the first time by a time interval, second data representative of the road environment are received from at least one sensor on board the vehicle.
Dans une troisième étape 33, l’intervalle de temps est comparé avec une valeur seuil représentative d’un délai maximal.In a third step 33, the time interval is compared with a threshold value representative of a maximum delay.
Dans une quatrième étape 34, des troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité du changement de voie sont déterminées en fonction des premières données et des deuxièmes données.In a fourth step 34, third data representative of a possibility or impossibility of changing lanes are determined based on the first data and the second data.
Dans une cinquième étape 35, un message d’autorisation du changement de voie est rendu à destination d’un occupant du véhicule en fonction des troisièmes données et d’un résultat de la comparaison.In a fifth step 35, a lane change authorization message is sent to an occupant of the vehicle based on the third data and a result of the comparison.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie pour véhicule qui inclurait des étapes secondaires, sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même pour un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method of rendering a message authorizing a change of lane for a vehicle which would include secondary steps, without for this falls outside the scope of the present invention. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un système ADAS, par exemple un système SALC, comprenant le dispositif 2 de la
La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un système ADAS et/ou SALC, ledit contrôle comprenant le rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie tel que décrit ci-avant.The present invention also relates to a method and a device for controlling an ADAS and/or SALC system, said control comprising the rendering of a lane change authorization message as described above.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
Claims (10)
- réception (31), à un premier instant, dit instant antérieur, de premières données représentatives d’une commande d’un changement de voie entre ladite voie de circulation courante (110) et ladite voie latérale adjacente (111), depuis au moins un système embarqué dans ledit véhicule (110) ;
- réception (32), à un deuxième instant, dit instant postérieur, ledit instant postérieur étant séparé dudit instant antérieur par un intervalle de temps, de deuxièmes données représentatives dudit environnement routier (1) depuis au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule (10) ;
- comparaison (33) dudit intervalle de temps avec une valeur seuil représentative d’un délai maximal ;
- détermination (34), en fonction desdites premières données et desdites deuxièmes données, de troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité dudit changement de voie ; et
- rendu (35) d’un message d’autorisation dudit changement de voie à destination d’un occupant dudit véhicule (10) en fonction desdites troisièmes données et d’un résultat de ladite comparaison.Method for rendering a message authorizing a lane change between a current traffic lane (110) and an adjacent side lane (111), for a vehicle (10) traveling on a current traffic lane (110) of a road environment (1) comprising a plurality of lanes (110, 111) having the same direction of traffic, said method comprising the following steps:
- reception (31), at a first instant, said previous instant, of first data representative of a command for a lane change between said current traffic lane (110) and said adjacent side lane (111), from at least a system embedded in said vehicle (110);
- reception (32), at a second time, said later time, said later time being separated from said earlier time by a time interval, of second data representative of said road environment (1) from at least one sensor on board said vehicle (10 ) ;
- comparison (33) of said time interval with a threshold value representative of a maximum delay;
- determination (34), based on said first data and said second data, of third data representative of a possibility or impossibility of said lane change; And
- rendering (35) of a message authorizing said lane change to an occupant of said vehicle (10) based on said third data and a result of said comparison.
- un rendu d’une autorisation lorsque ledit changement de voie est possible ;
- un rendu d’un message d’attente lorsque ledit changement de voie est impossible et lorsque ledit intervalle de temps est inférieur à ladite valeur seuil ;
- un rendu d’une interdiction lorsque ledit changement de voie est impossible et lorsque ledit intervalle de temps est supérieur à ladite valeur seuil.Method according to claim 1, wherein said rendering (35) comprises:
- an authorization when said lane change is possible;
- rendering a waiting message when said lane change is impossible and when said time interval is less than said threshold value;
- a rendering of a prohibition when said lane change is impossible and when said time interval is greater than said threshold value.
- détermination d’un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire dudit véhicule (10) en fonction desdites premières données et desdites deuxièmes données lorsque ledit changement de voie est possible ; et
- contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, dudit véhicule (10), en fonction dudit ensemble de paramètres de contrôle.Method according to claim 1 or 2, the method further comprising the following steps:
- determination of a set of trajectory control parameters of said vehicle (10) as a function of said first data and said second data when said lane change is possible; And
- control of a semi-automatic lane change system, called SALC system, of said vehicle (10), according to said set of control parameters.
- détermination d’informations représentatives d’un objet (11) associé à ladite voie latérale adjacente (111) en fonction desdites deuxièmes données ;
- détermination d’informations représentatives d’un risque de collision entre ledit véhicule (10) et ledit objet (11),
lesdites troisièmes données étant déterminées en fonction dudit risque de collision.Method according to one of claims 1 to 4, in which said determination (34) of said third data comprises the following steps:
- determination of information representative of an object (11) associated with said adjacent lateral path (111) as a function of said second data;
- determination of information representative of a risk of collision between said vehicle (10) and said object (11),
said third data being determined as a function of said collision risk.
- réception d’une information représentative d’une vitesse dudit véhicule (10) depuis au moins un capteur embarqué ;
- réception d’une information représentative d’une portée de capture de systèmes embarqués dudit véhicule (10) ; et
- détermination de ladite valeur seuil en fonction desdites informations représentatives de vitesse et de portée de capture.Method according to one of claims 1 to 5, the method further comprising the following steps:
- reception of information representative of a speed of said vehicle (10) from at least one on-board sensor;
- reception of information representative of a capture range of on-board systems of said vehicle (10); And
- determination of said threshold value as a function of said information representative of speed and capture range.
Vehicle (10) comprising the device (2) according to claim 9.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212187A FR3142154A1 (en) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Method and device for rendering a lane change authorization message |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212187A FR3142154A1 (en) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Method and device for rendering a lane change authorization message |
| FR2212187 | 2022-11-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3142154A1 true FR3142154A1 (en) | 2024-05-24 |
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ID=85037044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2212187A Pending FR3142154A1 (en) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Method and device for rendering a lane change authorization message |
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| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3142154A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2022
- 2022-11-23 FR FR2212187A patent/FR3142154A1/en active Pending
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