WO2024023411A1 - Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure - Google Patents

Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure Download PDF

Info

Publication number
WO2024023411A1
WO2024023411A1 PCT/FR2023/050926 FR2023050926W WO2024023411A1 WO 2024023411 A1 WO2024023411 A1 WO 2024023411A1 FR 2023050926 W FR2023050926 W FR 2023050926W WO 2024023411 A1 WO2024023411 A1 WO 2024023411A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
salc
lane
representative
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/050926
Other languages
French (fr)
Inventor
Yassine Et-Thaqfy
Hamza El Hanbali
Zoubida LAHLOU
Meriem Ait Ali
Original Assignee
Stellantis Auto Sas
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stellantis Auto Sas filed Critical Stellantis Auto Sas
Publication of WO2024023411A1 publication Critical patent/WO2024023411A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Definitions

  • the present invention relates to the methods and devices for controlling a semi-automatic lane change system, called the SALC system, of a vehicle, for example a motor vehicle.
  • the present invention also relates to a method and a device for determining a type of lane adjacent to a traffic lane on which a vehicle is traveling.
  • the present invention also relates to a method and a device for controlling a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
  • ADAS Advanced Driver-Assistance System
  • ADAS Advanced Driving Assistance System
  • the semi-automatic lane change system known as the SALC system (from English “Semi-Automatic Lane Change”), has the primary function of assisting the driver of a vehicle when the driver wishes to change taxiway.
  • the SALC system Upon detection of the activation of the indicators on one side of the vehicle to indicate its intention to change lanes from a current traffic lane to a target traffic lane on the side where the indicators were activated by the driver, the SALC system performs the lane change after carrying out a few checks.
  • the SALC system checks certain conditions relating to the target traffic lane such as: - the quality of detection of the ground marking lines separating the current traffic lane and the target traffic lane, this quality having to be greater than a threshold to authorize the semi-automatic lane change;
  • the ground marking line having to be of the discontinuous type to authorize the semi-automatic change of traffic lane;
  • An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
  • Another object of the present invention is to improve the operation of a SALC system of a vehicle.
  • the present invention relates to a method for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a first vehicle traveling on a current lane of a road comprising a plurality of tracks, the method comprising the following steps:
  • the determination of the first information comprises the following steps:
  • the determination of the first information being a function of a result of the comparison.
  • the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure when the probability of existence is greater than the determined threshold value and the first information is representative of the absence of the physical lane separation structure. when the probability of existence is less than the determined threshold value.
  • control of the SALC system includes deactivation of the SALC system when:
  • the first information is representative of the absence of the physical lane separation structure; And - the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure and the second information is representative of a type other than the type corresponding to a continuous ground marking line.
  • the method further comprises the following steps:
  • the first lateral distance a lateral distance between the first vehicle and the physical lane separation structure when the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure
  • control of said SALC system also being a function of a result of the comparison.
  • control of the SALC system includes deactivation of the SALC system when at least a second lateral distance of the assembly is less than the first lateral distance.
  • control of the SALC system comprises an activation of the SALC system when the first information is representative of a presence of the physical lane separation structure, when the second information is representative of a type of marking line at ground corresponding to a continuous line and when each second lateral distance is greater than the first lateral distance.
  • the present invention relates to a device for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • SALC system semi-automatic lane change system
  • the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
  • the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
  • FIG. 1 schematically illustrates an environment of a vehicle, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates a device configured to control a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting exemplary embodiment of the present invention.
  • SALC system a semi-automatic lane change system
  • a method of controlling a SALC system of a first vehicle traveling on a current traffic lane of a road comprising a plurality of lanes comprises reception, from a camera embedded in the first vehicle, data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle in a direction of movement of the first vehicle.
  • a first piece of information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure for example a safety barrier (or rail) laterally separating a set of traffic lanes of the road comprising the current traffic lane of a traffic lane, called a lateral traffic lane, from the road arranged laterally vis-à-vis the set of traffic lanes, the set of traffic lanes being arranged on one side of the physical lane separation structure and the lateral traffic lane being arranged on the other side of the physical structure, if applicable;
  • a physical lane separation structure for example a safety barrier (or rail)
  • this ground marking line being associated with the physical structure, i.e. i.e. traced at the edge of the physical structure, when the latter exists.
  • the SALC system is then controlled based on the first information and the second information.
  • Figure 1 schematically illustrates an environment 1 in which a first vehicle 11 operates, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • Figure 1 illustrates a first vehicle 11, for example a motor vehicle, traveling on a portion of the road in the environment 1.
  • the first vehicle 11 corresponds to a coach, a bus, a truck, a vehicle utility vehicle or a motorcycle, that is to say a vehicle of the motorized land vehicle type.
  • the first vehicle 11 corresponds to a vehicle circulating under the total supervision of a driver or circulating in an autonomous or semi-autonomous mode.
  • the first vehicle 11 circulates according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, the corresponding level 0 to a vehicle having no autonomy, the driving of which is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, the driving of which is under the supervision of the driver with minimum assistance of an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
  • - level 0 no automation, the vehicle driver has full control over the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
  • driver assistance automation is active for certain vehicle functions, the driver maintaining overall control over vehicle driving; cruise control is part of this level, like other aids such as TABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
  • TABS anti-lock braking system
  • ESP programmed electro-stabilizer
  • level 2 automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified level 2, as does automatic parking assistance;
  • level 3 limited autonomous driving, the driver can cede complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
  • - level 4 complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
  • the first vehicle 11 circulates in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
  • the first vehicle 11 travels on a portion of road comprising several lanes 101, 102 and 103.
  • the traffic lanes 101 and 102 adjacent to each other form for example a first set of traffic lanes dedicated to a first direction of traffic.
  • the traffic lane 103 adjacent to the traffic lane 102 forms a second set of traffic lanes each dedicated to a second direction of traffic corresponding to the reverse (that is to say the opposite) of the first direction of traffic .
  • the number of traffic lanes included in the first set and in the second set is arbitrary, for example equal to 1, 2, 3, 4 or 5 lanes.
  • the first vehicle 11 travels for example on the traffic lane 101, called the current traffic lane 101, of the first set of lanes.
  • the traffic lane 102 of the first set of lanes is to the left of the current traffic lane 101 in the first direction of traffic which corresponds to the direction of movement of the first vehicle 11.
  • the current traffic lane 101 and the traffic lane 102 are for example separated from a ground marking line 111 of the “discontinuous” type.
  • the travel lane 103 of the second set of lanes is to the left of the travel lane 102 of the first set of lanes in the first direction of travel which corresponds to the direction of travel of the first vehicle 11.
  • the first set of tracks and the second set of tracks are separated by a physical track separation structure 110 (3-dimensional for example) composed of one or more structural elements.
  • Structure 110 corresponds for example to:
  • a safety barrier or slide for example metal, concrete or wood; - a succession of elements spaced from each other by a distance which may vary, each element corresponding for example to a traffic cone or any element having a height greater than or equal to that of a traffic cone.
  • a ground marking line 112 of the “continuous” type is drawn on the roadway along the physical structure 110 on the side of the traffic lane 102 of the first set of lanes.
  • the notions of right and left are defined according to the direction of movement of the first vehicle 11.
  • the traffic lane 101 corresponds for example to the "slowest” lane and the traffic lane 102 corresponds according to this example to the "slowest” lane. faster ".
  • the “slowest” lane is on the right in countries where vehicles travel in the right lane (countries such as France for example).
  • the “slowest” lane 101 is on the left in countries where vehicles travel in the left lane (countries such as the United Kingdom for example).
  • FIG. 1 corresponds to an example in which vehicles travel on the right, as in France.
  • the invention is, however, not limited to such an example and extends to all road configurations, including those where vehicles travel on the left.
  • Ground marking lines are also called horizontal markings and correspond to a set of lines drawn on the ground.
  • Ground marking lines can be of several types, for example edge lines or center lines, with different characteristics.
  • the ground marking lines can thus be of the continuous line, discontinuous line or mixed line type (comprising a continuous line and a discontinuous line parallel to the continuous line).
  • a dashed line may also have different characteristics, with line spacing lengths varying from one dashed line type to another and/or line length varying from one dashed line type to another.
  • the first vehicle 11 advantageously carries one or more driving assistance systems, called ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”).
  • ADAS Advanced Driver-Assistance System
  • SALC system semi-automatic Lane Change
  • SALC system from the English “Semi-Automatic Lane Change”.
  • the SALC system verifies that the ground marking line delimiting the current traffic lane from the target adjacent lane corresponds to a discontinuous line for which the lane change is authorized.
  • the first vehicle 11 advantageously carries one or more cameras having in their field of vision a portion of the road comprising the traffic lanes 101 to 103, which portion is located in front of the first vehicle 11 in the direction of travel of the first vehicle 11.
  • Each camera is configured for the acquisition of images of the traffic lane taken by the first vehicle 11, for example the portion of road located in front and/or on the sides of the first vehicle 11.
  • the data acquired by each image supplies, for example:
  • a vehicle detection system such a system detecting in particular vehicles 12, 13 (called second vehicles) coming in the opposite direction from the first vehicle 11.
  • Such systems are known to those skilled in the art and are not described in more detail in this text.
  • the systems correspond to separate systems (for example each controlled by a different computer) or are combined to form a single system (controlled for example by a single computer).
  • One or more of the above systems are for example coupled to the SALC system or integrated into the SALC system.
  • One or more image processing operations are for example applied to the images obtained from the camera(s) to determine the presence of the physical structure 110, the presence of lines on the ground, classify these lines into different categories, for example to determine whether the lines on the ground correspond to “continuous” (with a solid line), “discontinuous” (with a dotted line) or “mixed” type lines.
  • An example of image processing to detect lines on the ground is for example described in the document WO2017194890A1.
  • the current detection system(s) makes it possible to obtain all or part of the following data, parameters or information from the data obtained from the camera(s):
  • - data representative of the presence of a physical channel separation structure 110 for example a bit taking a value '1' when the presence of a physical structure is detected;
  • - data representative of a probability of presence or existence of a physical channel separation structure 110 for example a value between 0 and 1 coded on several bits;
  • a process for controlling the SALC system of the first vehicle 11 traveling on the current traffic lane 101 is advantageously implemented by the first vehicle 11, that is to say by a computer or a combination of computers of the on-board system of the first vehicle 11, for example by the computer(s) in charge of controlling the SALC system.
  • data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle 11, according to the direction of travel of the first vehicle 11, are received from the camera(s) on board the first vehicle 11.
  • These data are for example received from an on-board camera via one or more communication buses of the on-board system of the first vehicle 11, for example a CAN data bus type communication bus (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of controllers with flexible data rate”), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), Ethernet ( according to the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”) connecting the computer controlling the camera to the computer implementing the process.
  • a CAN data bus type communication bus from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”
  • CAN FD from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of controllers with flexible data rate”
  • FlexRay accordinging to the ISO 17458 standard
  • Ethernet according to the ISO/IEC 802-3
  • first information representative of the presence or absence of the physical lane separation structure 110 is obtained from the camera or determined from the data received from the camera.
  • This first information corresponds for example to a determined bit taking for example a value 'l' when the presence of the physical structure 110 is detected, the bit being at '0' otherwise (no physical structure detected).
  • the first information is determined by comparing the information relating to the probability of existence of the physical structure 110 (obtained from the on-board camera or determined from the data received from the camera) to a determined threshold value. , which is for example equal to 0.7, 0.75 or 0.8.
  • the determination of the first information representative of the presence or absence of the physical structure 110 is then determined according to the result of the comparison: the first information is representative of the presence of the physical structure 110 when the probability of existence is greater than the determined threshold value and the first information is representative of the absence of the physical structure 110 when the probability of existence is less than the determined threshold value.
  • second information representative of the type of the ground marking line 112 separating the lateral traffic lane 103 from the first set of traffic lanes is obtained from the camera or determined from the data received from the camera.
  • the type obtained or determined belongs for example to one of the following types: “continuous line” and “discontinuous line”, or to one of the following types: “continuous line”, “discontinuous line” and “mixed line”.
  • the SALC system is controlled according to the first information and the second operation.
  • the SALC system is deactivated (if it was previously active) or put in an inactive state preventing its activation when:
  • the first information is representative of an absence of physical structure separating the lateral traffic lane 103 from the first set of traffic lanes;
  • the first information is representative of a presence of the physical structure 110 but the second information is representative of a type of line for the line 112 different from the "continuous line” type, that is to say that the line of ground marking 112 was detected as being of the “discontinuous” or “mixed” type for example.
  • Such control makes it possible to inactivate or deactivate the SALC system in the event of detection of elements separating the lanes but which do not correspond to a real physical structure separating the traffic lanes.
  • Such a scenario corresponds for example to the installation of lane separation elements, for example not permanent, for example during work, that a second vehicle 12, 13 coming in the opposite direction could cross.
  • the ground marking line 112 at the foot of the physical structure 110 must correspond to the “continuous line” type.
  • the detection of a line of another type thus indicates that the physical structure 110 detected is not sufficiently secure to authorize activation of the SALC system.
  • control of the SALC system is also a function of information relating to the detection of one or more second vehicles 12, 13 traveling in the opposite direction to the first vehicle 11 on one of the traffic lanes of the portion route, for example track 102 and/or track 103.
  • This particular embodiment is for example only implemented when the first information is representative of a presence of the physical structure 110 and the second information is representative of a type of line for the line 112 corresponding to the “continuous line” type. ".
  • this embodiment is implemented in all cases, or only when the first information is representative of the presence of the physical structure.
  • the process further comprises an operation of detecting a set of second vehicles comprising at least one second vehicle 12, 13 traveling in a direction of movement opposite to the direction of movement of the first vehicle 11.
  • the detection information is for example obtained directly from the camera or from the computer controlling the camera or the information is determined from the data received from the camera, for example by image processing making it possible to determine that an object is rapidly approaching the first vehicle (distance between the first vehicle and the second vehicle decreasing rapidly as a function of time, the reduction being for example greater than a threshold).
  • the lateral distance 'd2' between the first vehicle 11 and each second vehicle 12, 13 is obtained from the on-board camera or determined from the on-board camera data.
  • the lateral distance ‘d1’ between the first vehicle 11 and the detected physical structure 110 is obtained from the on-board camera or determined from the on-board camera data.
  • Each lateral distance ‘d2’ is compared to the lateral distance ‘d1’ and the SALC system is further controlled according to the result of this comparison, that is to say in addition to the first and second information.
  • the SALC system is kept activated (if it was previously active) or put in a state authorizing activation (for example following the detection of the indicators on one side of the first vehicle 11) when the first information is representative of a presence of the physical lane separation structure, when the second information is representative of a type of ground marking line corresponding to "continuous line" and when each second lateral distance 'd2' is greater than the first lateral distance 'd1' (that is, for each value of d2 it is obtained d2 > d1).
  • Such a scenario corresponds to the case where the physical separation 110 is detected and corresponds to a physical structure of the crash barrier type, and in addition all the second vehicles 12, 13 detected as traveling in the opposite direction to the first vehicle are traveling well on a traffic lane 103 separated from the first set of traffic lanes comprising the lane on which the first vehicle 11 travels by the physical structure (since the distance separating the first vehicle 11 from each second vehicle 12, 13 is greater than the distance separating the first vehicle 11 of the physical lane separation structure 110).
  • the SALC system is deactivated (if it was previously in the active state) or is placed in an inactivation state preventing or prohibiting its activation.
  • 'd2' is or are less than the value of 'd 1' (i.e. there exists at least one value of 'd2' for which d2 ⁇ d1)
  • the system SALC is deactivated (if it was previously in the active state) or is put into an inactivation state.
  • Such a scenario corresponds to the case where, even if the presence of a physical structure 110 is detected, the presence of a second vehicle 12 traveling in the opposite direction to the first vehicle 11 is detected on a traffic lane (for example the lane 102) of the first set of traffic lanes, that is to say that the first vehicle 11 and this second vehicle travel on the same side in relation to the physical structure 110, which represents a danger if the SALC system was activated .
  • a traffic lane for example the lane 102
  • Figure 2 schematically illustrates a device 2 configured to control a SALC system, according to a particular and non-limiting exemplary embodiment of the present invention.
  • the device 2 corresponds for example to a device on board the first vehicle 11, for example a computer.
  • the device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to Figure 1 and/or the steps of the method described with regard to Figure 3.
  • Examples of such a device 2 include, without being limited to , on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smart phone (from the English “smartphone”), a tablet, a laptop.
  • ECU Electronic Control Unit
  • smart phone from the English “smartphone”
  • tablet a laptop.
  • the elements of device 2 individually or in combination, can be integrated into a single integrated circuit, into several integrated circuits, and/or into discrete components.
  • Device 2 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or even a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2.
  • the processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • the device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile memory and/or non-volatile, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • the computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 21.
  • the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
  • a TCU from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”
  • a communications bus or through dedicated input/output ports.
  • the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the first vehicle 11 when the device 2 corresponds to a smartphone or a tablet for example.
  • the interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces:
  • radio frequency interface for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English “ Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
  • USB interface from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
  • the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors) via a communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers”) flexible data rate”), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard), Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network", or in French “Réseau interconnecté local ").
  • CAN type from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”
  • CAN FD from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers” flexible data rate
  • FlexRay standardized by the ISO 17458 standard
  • Ethernet standardized by the ISO/IEC 802-3 standard
  • LIN from the English “Local Interconnect Network", or in French “Réseau interconnecté local ").
  • the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces.
  • one or the other of the external devices is integrated into device 2.
  • Figure 3 illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle traveling on a current lane of a road comprising a plurality of lanes having the same direction of traffic, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the method is for example implemented by one or more devices on board the first vehicle 11 such as one or more processors of one or more computers, or by the device 2 of Figure 2.
  • a first step 31 data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle in a direction of travel of the first vehicle are received from a camera on board the first vehicle.
  • first information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure laterally separating a set of traffic lanes of the road comprising the current traffic lane of a traffic lane, called side traffic lane, arranged road laterally with respect to the set of traffic lanes is determined from the data received in the first step 31.
  • a second piece of information representative of a type of a ground marking line separating the lateral traffic lane from the set of traffic lanes is determined from the data received in the first step 31.
  • a fourth step 34 the SALC system is controlled according to the first information and the second information.
  • the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for detecting the presence of a physical lane separation structure of the crash barrier type which would include secondary steps without for this to go beyond the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a process.
  • the present invention also relates to a SALC system comprising device 2 of Figure 2.
  • the present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous vehicle with a land engine, comprising the device 2 of Figure 2 or the SALC system above.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method and device for controlling a SALC system of a first vehicle (11) travelling on a current traffic lane (101) of a road comprising a plurality of lanes (101 to 103). For this purpose, data representative of the lanes (101 to 103) are received from an on-board camera. First information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure (110) is determined on the basis of said data. Second information representative of a type of ground marking line (112) at the foot of the physical structure (110) is determined on the basis of the data. The SALC system is controlled in dependence on the first information and the second information.

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif de contrôle d’un système SALC d’un véhicule en fonction de la présence d’une structure de séparation de voies Title: Method and device for controlling a SALC system of a vehicle depending on the presence of a lane separation structure
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2207703 déposée le 27.07.2022 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence. The present invention claims the priority of French application 2207703 filed on 07.27.2022, the content of which (text, drawings and claims) is here incorporated by reference.
Domaine technique Technical area
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination d’un type de voie adjacente à une voie de circulation sur laquelle circule un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome. The present invention relates to the methods and devices for controlling a semi-automatic lane change system, called the SALC system, of a vehicle, for example a motor vehicle. The present invention also relates to a method and a device for determining a type of lane adjacent to a traffic lane on which a vehicle is traveling. The present invention also relates to a method and a device for controlling a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
Arrière-plan technologique Technology background
Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Some contemporary vehicles are equipped with functions or system(s) or driving assistance, known as ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”).
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles. Parmi ces contrôles, le système SALC vérifie certaines conditions relatives à la voie de circulation cible telles que : - la qualité de la détection des lignes de marquage au sol séparant la voie de circulation courante et la voie de circulation cible, cette qualité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique ; Among these systems, the semi-automatic lane change system, known as the SALC system (from English “Semi-Automatic Lane Change”), has the primary function of assisting the driver of a vehicle when the driver wishes to change taxiway. Upon detection of the activation of the indicators on one side of the vehicle to indicate its intention to change lanes from a current traffic lane to a target traffic lane on the side where the indicators were activated by the driver, the SALC system performs the lane change after carrying out a few checks. Among these checks, the SALC system checks certain conditions relating to the target traffic lane such as: - the quality of detection of the ground marking lines separating the current traffic lane and the target traffic lane, this quality having to be greater than a threshold to authorize the semi-automatic lane change;
- le type associé à cette ligne, la ligne de marquage au sol devant être de type discontinue pour autoriser le changement semi-automatique de voie de circulation ; et- the type associated with this line, the ground marking line having to be of the discontinuous type to authorize the semi-automatic change of traffic lane; And
- une probabilité d’existence de la ligne de marquage au sol de type discontinue, une telle probabilité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique. - a probability of existence of the discontinuous type ground marking line, such probability having to be greater than a threshold to authorize the semi-automatic lane change.
Ces contrôles s’avèrent cependant insuffisants pour couvrir toutes les situations de vie ou de roulage du véhicule, certaines situations où le changement de voie devrait être interdit ou inhibé restant autorisé par le système SALC et inversement, certaines situations où le changement de voie pourrait être autorisé restant interdit ou inhibé par le système SALC. These checks, however, prove insufficient to cover all life or driving situations of the vehicle, certain situations where changing lanes should be prohibited or inhibited remaining authorized by the SALC system and conversely, certain situations where changing lanes could be authorized remaining prohibited or inhibited by the SALC system.
Résumé de la présente invention Summary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement d’un système SALC d’un véhicule. Another object of the present invention is to improve the operation of a SALC system of a vehicle.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route comprenant une pluralité de voies, le procédé comprenant les étapes suivantes : According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a first vehicle traveling on a current lane of a road comprising a plurality of tracks, the method comprising the following steps:
- réception de données représentatives d’une portion de la route située devant le premier véhicule selon un sens de circulation du premier véhicule, les données étant reçues d’une caméra embarquée dans le premier véhicule ; - reception of data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle in a direction of movement of the first vehicle, the data being received from a camera on board the first vehicle;
- détermination, à partir des données, d’une première information représentative de présence ou d’absence d’une structure physique de séparation de voies séparant latéralement un ensemble de voies de circulation de la route comprenant la voie de circulation courante d’une voie de circulation, dite voie de circulation latérale, de la route arrangée latéralement vis-à-vis de l’ensemble de voies de circulation ; - determination, from the data, of a first piece of information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure laterally separating a set of traffic lanes of the road comprising the lane of current circulation of a traffic lane, called a lateral traffic lane, of the road arranged laterally vis-à-vis the set of traffic lanes;
- détermination, à partir des données, d’une deuxième information représentative d’un type d’une ligne de marquage au sol séparant la voie de circulation latérale de l’ensemble de voies de circulation ; - determination, from the data, of a second piece of information representative of a type of a ground marking line separating the lateral traffic lane from the set of traffic lanes;
- contrôle du système SALC en fonction de la première information et de la deuxième information. - control of the SALC system according to the first information and the second information.
La prise en compte de la présence ou de l’absence d’une structure séparant des voies de circulations adjacentes associée à la prise en compte du type de ligne de marquage au sol permet de détecter de nouvelles situations de vie du véhicule dans lesquelles le système SALC peut être activé (ou maintenu activé) ou désactivé automatiquement. Cela permet d’améliorer le fonctionnement du système SALC en autorisant l’activation dans certaines situations et en le désactivant dans d’autres. Taking into account the presence or absence of a structure separating adjacent traffic lanes associated with taking into account the type of ground marking line makes it possible to detect new vehicle life situations in which the system SALC can be enabled (or kept enabled) or disabled automatically. This helps improve the operation of the SALC system by allowing activation in certain situations and disabling it in others.
Selon une variante, la détermination de la première information comprend les étapes suivantes : According to a variant, the determination of the first information comprises the following steps:
- détermination d’une probabilité d’existence de la structure physique de séparation de voies à partir des données ; - determination of a probability of existence of the physical lane separation structure from the data;
- comparaison de la probabilité d’existence à une valeur seuil déterminée, la détermination de la première information étant fonction d’un résultat de la comparaison. - comparison of the probability of existence at a determined threshold value, the determination of the first information being a function of a result of the comparison.
Selon une autre variante, la première information est représentative de présence de la structure physique de séparation de voies lorsque la probabilité d’existence est supérieure à la valeur seuil déterminée et la première information est représentative d’absence de la structure physique de séparation de voies lorsque la probabilité d’existence est inférieure à la valeur seuil déterminée. According to another variant, the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure when the probability of existence is greater than the determined threshold value and the first information is representative of the absence of the physical lane separation structure. when the probability of existence is less than the determined threshold value.
Selon une variante supplémentaire, le contrôle du système SALC comprend une désactivation du système SALC lorsque : According to an additional variant, control of the SALC system includes deactivation of the SALC system when:
- la première information est représentative d’absence de la structure physique de séparation de voies ; et - la première information est représentative de présence de la structure physique de séparation de voies et la deuxième information est représentative d’un type autre que le type correspondant à une ligne de marquage au sol continue. - the first information is representative of the absence of the physical lane separation structure; And - the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure and the second information is representative of a type other than the type corresponding to a continuous ground marking line.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : According to yet another variant, the method further comprises the following steps:
- détection, à partir des données, d’un ensemble de deuxièmes véhicules circulant selon un sens de circulation inverse du sens de circulation du premier véhicule ; - detection, from the data, of a set of second vehicles traveling in a direction of traffic opposite to the direction of movement of the first vehicle;
- détermination, à partir des données, d’une distance latérale, dite première distance latérale, entre le premier véhicule et la structure physique de séparation de voies lorsque la première information est représentative de présence de la structure physique de séparation de voies ; - determination, from the data, of a lateral distance, called the first lateral distance, between the first vehicle and the physical lane separation structure when the first information is representative of the presence of the physical lane separation structure;
- détermination, à partir des données, d’une distance latérale, dite deuxième distance latérale, entre le premier véhicule et chaque deuxième véhicule de l’ensemble de deuxièmes véhicules ; - determination, from the data, of a lateral distance, called the second lateral distance, between the first vehicle and each second vehicle of the set of second vehicles;
- comparaison entre la première distance latérale et chaque deuxième distance latérale, le contrôle dudit système SALC étant en outre fonction d’un résultat de la comparaison.- comparison between the first lateral distance and each second lateral distance, the control of said SALC system also being a function of a result of the comparison.
Selon une variante additionnelle, le contrôle du système SALC comprend une désactivation du système SALC lorsqu’au moins une deuxième distance latérale de l’ensemble est inférieure à la première distance latérale. According to an additional variant, the control of the SALC system includes deactivation of the SALC system when at least a second lateral distance of the assembly is less than the first lateral distance.
Selon une autre variante, le contrôle du système SALC comprend une activation du système SALC lorsque la première information est représentative d’une présence de la structure physique de séparation de voies, lorsque la deuxième information est représentative d’un type de ligne de marquage au sol correspondant à une ligne continue et lorsque chaque deuxième distance latérale est supérieure à la première distance latérale. According to another variant, the control of the SALC system comprises an activation of the SALC system when the first information is representative of a presence of the physical lane separation structure, when the second information is representative of a type of marking line at ground corresponding to a continuous line and when each second lateral distance is greater than the first lateral distance.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention. According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention. According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question. Brief description of the figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles : Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the attached Figures 1 to 3, in which:
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; [Fig. 1] schematically illustrates an environment of a vehicle, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention;
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; [Fig. 2] schematically illustrates a device configured to control a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention;
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [Fig. 3] illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting exemplary embodiment of the present invention.
Description des exemples de réalisation Description of the implementation examples
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. A method and a device for controlling a semi-automatic lane change system, called the SALC system, of a vehicle will now be described in what follows with reference jointly to Figures 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un procédé de contrôle d’un système SALC d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route comprenant une pluralité de voies comprend la réception, depuis une caméra embarquée dans le premier véhicule, de données représentatives d’une portion de la route située devant le premier véhicule selon un sens de circulation du premier véhicule. According to a particular and non-limiting example of an embodiment of the present invention, a method of controlling a SALC system of a first vehicle traveling on a current traffic lane of a road comprising a plurality of lanes comprises reception, from a camera embedded in the first vehicle, data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle in a direction of movement of the first vehicle.
Ces données permettent de déterminer : These data make it possible to determine:
- une première information représentative de présence ou d’absence d’une structure physique de séparation de voies (par exemple une glissière (ou rail) de sécurité) séparant latéralement un ensemble de voies de circulation de la route comprenant la voie de circulation courante d’une voie de circulation, dite voie de circulation latérale, de la route arrangée latéralement vis-à-vis de l’ensemble de voies de circulation, l’ensemble de voies de circulation étant arrangé d’un côté de la structure physique de séparation des voies et la voie de circulation latérale étant arrangée de l’autre côté de la structure physique, le cas échéant ; et - a first piece of information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure (for example a safety barrier (or rail)) laterally separating a set of traffic lanes of the road comprising the current traffic lane of a traffic lane, called a lateral traffic lane, from the road arranged laterally vis-à-vis the set of traffic lanes, the the set of traffic lanes being arranged on one side of the physical lane separation structure and the lateral traffic lane being arranged on the other side of the physical structure, if applicable; And
- une deuxième information représentative d’un type d’une ligne de marquage au sol séparant la voie de circulation latérale de l’ensemble de voies de circulation, cette ligne de marquage au sol étant associée à la structure physique, c’est-à-dire tracée au bord de la structure physique, lorsque cette dernière existe. - a second piece of information representative of a type of a ground marking line separating the lateral traffic lane from the set of traffic lanes, this ground marking line being associated with the physical structure, i.e. i.e. traced at the edge of the physical structure, when the latter exists.
Le système SALC est alors contrôlé en fonction de la première information et de la deuxième information. The SALC system is then controlled based on the first information and the second information.
D’autres exemples ou modes de réalisation particuliers de la présente invention sont décrits ci-dessous, notamment en regard de la figure 1 , avec par exemple la prise en compte d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules circulant en sens inverse du sens de circulation du premier véhicule. Other examples or particular embodiments of the present invention are described below, in particular with reference to FIG. 1, for example taking into account one or more second vehicles traveling in the opposite direction to the direction of movement of the first vehicle.
La figure 1 illustre schématiquement un environnement 1 dans lequel évolue un premier véhicule 11 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Figure 1 schematically illustrates an environment 1 in which a first vehicle 11 operates, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
La figure 1 illustre un premier véhicule 11 , par exemple un véhicule automobile, circulant sur une portion de route de l’environnement 1. Selon d’autres exemples, le premier véhicule 11 correspond à un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, c’est-à-dire à un véhicule de type véhicule terrestre motorisé. Figure 1 illustrates a first vehicle 11, for example a motor vehicle, traveling on a portion of the road in the environment 1. According to other examples, the first vehicle 11 corresponds to a coach, a bus, a truck, a vehicle utility vehicle or a motorcycle, that is to say a vehicle of the motorized land vehicle type.
Le premier véhicule 11 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le premier véhicule 11 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome. The first vehicle 11 corresponds to a vehicle circulating under the total supervision of a driver or circulating in an autonomous or semi-autonomous mode. The first vehicle 11 circulates according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, the corresponding level 0 to a vehicle having no autonomy, the driving of which is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, the driving of which is under the supervision of the driver with minimum assistance of an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont : The 5 levels of autonomy in the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ; - level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que TABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver maintaining overall control over vehicle driving; cruise control is part of this level, like other aids such as TABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ; - level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified level 2, as does automatic parking assistance;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ; - level 3: limited autonomous driving, the driver can cede complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ; - level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances. Selon un exemple particulier de réalisation, le premier véhicule 11 circule selon un mode semi-autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus. - level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances. According to a particular embodiment, the first vehicle 11 circulates in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
Selon l’exemple de la figure 1 , le premier véhicule 11 circule sur une portion de route comprenant plusieurs voies 101 , 102 et 103. According to the example of Figure 1, the first vehicle 11 travels on a portion of road comprising several lanes 101, 102 and 103.
Les voies de circulation 101 et 102 adjacentes l’une à l’autre forment par exemple un premier ensemble de voies de circulation dédiées à un premier sens de circulation.The traffic lanes 101 and 102 adjacent to each other form for example a first set of traffic lanes dedicated to a first direction of traffic.
La voie de circulation 103 adjacente à la voie de circulation 102 forme un deuxième ensemble de voies de circulation chacune dédiée à un deuxième sens de circulation correspondant à l’inverse (c’est-à-dire l’opposé) du premier sens de circulation. The traffic lane 103 adjacent to the traffic lane 102 forms a second set of traffic lanes each dedicated to a second direction of traffic corresponding to the reverse (that is to say the opposite) of the first direction of traffic .
Le nombre de voies de circulation comprises dans le premier ensemble et dans le deuxième ensemble est quelconque, par exemple égale à 1 , 2, 3, 4 ou 5 voies. The number of traffic lanes included in the first set and in the second set is arbitrary, for example equal to 1, 2, 3, 4 or 5 lanes.
Le premier véhicule 11 circule par exemple sur la voie de circulation 101 , dite voie de circulation courante 101 , du premier ensemble de voies. La voie de circulation 102 du premier ensemble de voies est à gauche de la voie de circulation courante 101 selon le premier sens de circulation qui correspond au sens de circulation du premier véhicule 11. The first vehicle 11 travels for example on the traffic lane 101, called the current traffic lane 101, of the first set of lanes. The traffic lane 102 of the first set of lanes is to the left of the current traffic lane 101 in the first direction of traffic which corresponds to the direction of movement of the first vehicle 11.
La voie de circulation courante 101 et la voie de circulation 102 sont par exemple séparées d’une ligne de marquage au sol 111 de type « discontinue ». The current traffic lane 101 and the traffic lane 102 are for example separated from a ground marking line 111 of the “discontinuous” type.
La voie de circulation 103 du deuxième ensemble de voies est à gauche de la voie de circulation 102 du premier ensemble de voies selon le premier sens de circulation qui correspond au sens de circulation du premier véhicule 11. The travel lane 103 of the second set of lanes is to the left of the travel lane 102 of the first set of lanes in the first direction of travel which corresponds to the direction of travel of the first vehicle 11.
Selon l’exemple particulier de la figure 1 , le premier ensemble de voies et le deuxième ensemble de voies sont séparées par une structure physique 110 de séparation de voies (à 3 dimensions par exemple) composée d’un ou plusieurs éléments structurels. La structure 110 correspond par exemple à : According to the particular example of Figure 1, the first set of tracks and the second set of tracks are separated by a physical track separation structure 110 (3-dimensional for example) composed of one or more structural elements. Structure 110 corresponds for example to:
- une barrière ou glissière (ou rail) de sécurité, par exemple métallique, en béton ou en bois ; - une succession d’éléments espacés les uns des autres d’une distance pouvant varier, chaque élément correspondant par exemple à un cône de signalisation ou tout élément ayant une hauteur supérieure ou égale à celle d’un cône de signalisation. - a safety barrier or slide (or rail), for example metal, concrete or wood; - a succession of elements spaced from each other by a distance which may vary, each element corresponding for example to a traffic cone or any element having a height greater than or equal to that of a traffic cone.
Selon l’exemple de la figure 1 , une ligne de marquage au sol 112 de type « continue » est tracée sur la chaussée le long de la structure physique 110 du côté de la voie de circulation 102 du premier ensemble de voies. According to the example of Figure 1, a ground marking line 112 of the “continuous” type is drawn on the roadway along the physical structure 110 on the side of the traffic lane 102 of the first set of lanes.
Les notions de droite et de gauche sont définies selon le sens de circulation du premier véhicule 11. La voie de circulation 101 correspond par exemple à la voie « la plus lente » et la voie de circulation 102 correspond selon cet exemple à la voie « la plus rapide ». La voie « la plus lente » est à droite dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de droite (pays tels que la France par exemple). La voie de circulation 101 « la plus lente » est à gauche dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de gauche (pays tels que le Royaume-Uni par exemple). The notions of right and left are defined according to the direction of movement of the first vehicle 11. The traffic lane 101 corresponds for example to the "slowest" lane and the traffic lane 102 corresponds according to this example to the "slowest" lane. faster ". The “slowest” lane is on the right in countries where vehicles travel in the right lane (countries such as France for example). The “slowest” lane 101 is on the left in countries where vehicles travel in the left lane (countries such as the United Kingdom for example).
L’exemple de la figure 1 correspond à un exemple selon lequel les véhicules circulent à droite, comme en France. L’invention ne se limite cependant pas à un tel exemple et s’étend à toutes les configurations de route, incluant celles où les véhicules circulent à gauche. The example in Figure 1 corresponds to an example in which vehicles travel on the right, as in France. The invention is, however, not limited to such an example and extends to all road configurations, including those where vehicles travel on the left.
Les lignes de marquage au sol sont également appelées signalement horizontal et correspondent en un ensemble de lignes tracées sur le sol. Les lignes de marquage au sol peuvent être de plusieurs types, par exemple des lignes de rive ou des lignes médianes, avec des caractéristiques différentes. Les lignes de marquage au sol peuvent ainsi être de type ligne continue, ligne discontinue ou ligne mixte (comprenant une ligne continue et une ligne discontinue parallèle à la ligne continue). Une ligne discontinue peut également présenter des caractéristiques différentes, avec des longueurs d’espacement entre les traits variant d’un type de ligne discontinue à l’autre et/ou une longueur des traits variant d’un type à l’autre. Ground marking lines are also called horizontal markings and correspond to a set of lines drawn on the ground. Ground marking lines can be of several types, for example edge lines or center lines, with different characteristics. The ground marking lines can thus be of the continuous line, discontinuous line or mixed line type (comprising a continuous line and a discontinuous line parallel to the continuous line). A dashed line may also have different characteristics, with line spacing lengths varying from one dashed line type to another and/or line length varying from one dashed line type to another.
Le premier véhicule 11 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Par exemple, le premier véhicule 11 embarque un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »). Un tel système se base notamment sur la détection et la reconnaissance des lignes de marquage au sol pour autoriser ou non le changement de voie d’une voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à cette voie de circulation courante, et lorsque le changement est autorisé, pour contrôler la manoeuvre permettant au premier véhicule 11 de changer de voie. The first vehicle 11 advantageously carries one or more driving assistance systems, called ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). For example, the first vehicle 11 has a semi-automatic lane change system, called SALC system (from the English “Semi-Automatic Lane Change”). Such a system is based in particular on the detection and recognition of the marking lines on the ground to authorize or not the change of lane from a current traffic lane to a traffic lane adjacent to this current traffic lane, and when the change is authorized, to control the maneuver allowing the first vehicle 11 to change lanes.
Parmi les contrôles effectués par le système SALC pour autoriser ou non le changement de voie, le système SALC vérifie que la ligne de marquage au sol délimitant la voie de circulation courante de la voie adjacente cible correspond à une ligne discontinue pour laquelle le changement de voie est autorisé. Among the checks carried out by the SALC system to authorize or not the lane change, the SALC system verifies that the ground marking line delimiting the current traffic lane from the target adjacent lane corresponds to a discontinuous line for which the lane change is authorized.
Le premier véhicule 11 embarque avantageusement une ou plusieurs caméras ayant dans leur champ de vision une portion de la route comprenant les voies de circulations 101 à 103, laquelle portion est située devant le premier véhicule 11 selon le sens de circulation du premier véhicule 11. The first vehicle 11 advantageously carries one or more cameras having in their field of vision a portion of the road comprising the traffic lanes 101 to 103, which portion is located in front of the first vehicle 11 in the direction of travel of the first vehicle 11.
Chaque caméra est configurée pour l’acquisition d’images de la voie de circulation empruntée par le premier véhicule 11 , par exemple la portion de route située à l’avant et/ou sur les côtés du premier véhicule 11 . Each camera is configured for the acquisition of images of the traffic lane taken by the first vehicle 11, for example the portion of road located in front and/or on the sides of the first vehicle 11.
Les données acquises par chaque image alimentent par exemple : The data acquired by each image supplies, for example:
- un système de détection de marquage au sol ; - a floor marking detection system;
- un système de détection d’élément de séparation de voies ; et - a lane separation element detection system; And
- un système de détection de véhicule, un tel système détectant notamment les véhicules 12, 13 (dits deuxièmes véhicules) venant en sens inverse du premier véhicule 11. - a vehicle detection system, such a system detecting in particular vehicles 12, 13 (called second vehicles) coming in the opposite direction from the first vehicle 11.
De tels systèmes sont connus de l’homme du métier et ne sont pas décrits plus en détail dans le présent texte. Les systèmes correspondent à des systèmes distincts (par exemple chacun contrôlé par un calculateur différent) ou sont combinés pour former un seul système (contrôlé par exemple par un seul calculateur). Such systems are known to those skilled in the art and are not described in more detail in this text. The systems correspond to separate systems (for example each controlled by a different computer) or are combined to form a single system (controlled for example by a single computer).
Un ou plusieurs des systèmes ci-dessus sont par exemple couplés au système SALC ou intégrés au système SALC. Un ou plusieurs traitements d’images sont par exemple appliqués aux images obtenues de la ou les caméras pour déterminer la présence de la structure physique 110, la présence de lignes au sol, classifier ces lignes en différentes catégories, par exemple pour déterminer si les lignes au sol correspondent à des lignes de type « continue » (avec un trait continu), « discontinue » (avec un trait en pointillés) ou « mixte ». Un exemple de traitement d’image pour détecter les lignes au sol est par exemple décrit dans le document WO2017194890A1 . One or more of the above systems are for example coupled to the SALC system or integrated into the SALC system. One or more image processing operations are for example applied to the images obtained from the camera(s) to determine the presence of the physical structure 110, the presence of lines on the ground, classify these lines into different categories, for example to determine whether the lines on the ground correspond to “continuous” (with a solid line), “discontinuous” (with a dotted line) or “mixed” type lines. An example of image processing to detect lines on the ground is for example described in the document WO2017194890A1.
Le ou les systèmes de détection actuels permettent d’obtenir tout ou partie des données, paramètres ou informations suivantes à partir des données obtenues de la ou les caméras : The current detection system(s) makes it possible to obtain all or part of the following data, parameters or information from the data obtained from the camera(s):
- des données représentatives de présence d’une structure physique de séparation de voies 110, par exemple un bit prenant une valeur ‘1 ’ lorsque la présence d’une structure physique est détectée ; et/ou - data representative of the presence of a physical channel separation structure 110, for example a bit taking a value '1' when the presence of a physical structure is detected; and or
- des données représentatives d’une probabilité de présence ou d’existence d’une structure physique de séparation de voies 110, par exemple une valeur comprise entre 0 et 1 codée sur plusieurs bits ; et/ou - data representative of a probability of presence or existence of a physical channel separation structure 110, for example a value between 0 and 1 coded on several bits; and or
- des données représentatives d’une première distance latérale, notée ‘d1 ’, entre le premier véhicule 11 (ou le milieu de la voie de circulation 101 empruntée par le premier véhicule 11 ) et la structure physique 110, c’est-à-dire la distance selon l’axe transversal de la route entre un point de référence du premier véhicule 11 (ou le milieu de la voie de circulation 101 ) et le bord de la structure physique 110 du côté du premier véhicule- data representative of a first lateral distance, denoted 'd1', between the first vehicle 11 (or the middle of the traffic lane 101 taken by the first vehicle 11) and the physical structure 110, i.e. say the distance along the transverse axis of the road between a reference point of the first vehicle 11 (or the middle of the traffic lane 101) and the edge of the physical structure 110 on the side of the first vehicle
11 ; et/ou 11; and or
- des données représentatives de la présence d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules 12, 13 en sens inverse ; et/ou - data representative of the presence of one or more second vehicles 12, 13 in the opposite direction; and or
- des données représentatives d’une deuxième distance latérale, notée ‘d2’, entre le premier véhicule 11 (ou le milieu de la voie de circulation 101 ) et chaque deuxième véhicule 12, 13 détecté, c’est-à-dire la distance selon l’axe transversal de la route entre un point de référence du premier véhicule 11 (ou le milieu de la voie de circulation 101 ) et un point de référence de chaque deuxième véhicule 12, 13 détecté ; et/ou - data representative of a second lateral distance, denoted 'd2', between the first vehicle 11 (or the middle of the traffic lane 101) and each second vehicle 12, 13 detected, that is to say the distance along the transverse axis of the road between a reference point of the first vehicle 11 (or the middle of the traffic lane 101) and a reference point of each second vehicle 12, 13 detected; and or
- des données représentatives du type de la ou les lignes de marquage au sol 111 , 112 à gauche du premier véhicule 11 , et notamment le type de la ligne de marquage au sol 112 la plus proche de la structure physique 110 (lorsqu’elle existe) du côté du premier véhicule 11. - data representative of the type of the ground marking line(s) 111, 112 to the left of the first vehicle 11, and in particular the type of the ground marking line 112 closest to the physical structure 110 (when it exists) on the side of the first vehicle 11.
Un processus de contrôle du système SALC du premier véhicule 11 circulant sur la voie de circulation courante 101 est avantageusement mis en oeuvre par le premier véhicule 11 , c’est-à-dire par un calculateur ou une combinaison de calculateurs du système embarqué du premier véhicule 11 , par exemple par le ou les calculateurs en charge de contrôler le système SALC. A process for controlling the SALC system of the first vehicle 11 traveling on the current traffic lane 101 is advantageously implemented by the first vehicle 11, that is to say by a computer or a combination of computers of the on-board system of the first vehicle 11, for example by the computer(s) in charge of controlling the SALC system.
Dans une première opération, des données représentatives d’une portion de la route située devant le premier véhicule 11 , selon le sens de circulation du premier véhicule 11 , sont reçues de la ou les caméras embarquées dans le premier véhicule 11 . In a first operation, data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle 11, according to the direction of travel of the first vehicle 11, are received from the camera(s) on board the first vehicle 11.
Ces données sont par exemple reçues d’une caméra embarquée via un ou plusieurs bus de communication du système embarqué du premier véhicule 11 , par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local ») reliant le calculateur contrôlant la caméra au calculateur mettant en oeuvre le processus. These data are for example received from an on-board camera via one or more communication buses of the on-board system of the first vehicle 11, for example a CAN data bus type communication bus (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of controllers with flexible data rate”), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), Ethernet ( according to the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”) connecting the computer controlling the camera to the computer implementing the process.
Dans une deuxième opération, une première information représentative de présence ou d’absence de la structure physique de séparation de voies 110 est obtenue de la caméra ou déterminée à partir des données reçues de la caméra. In a second operation, first information representative of the presence or absence of the physical lane separation structure 110 is obtained from the camera or determined from the data received from the camera.
Cette première information correspond par exemple à un bit déterminé prenant par exemple une valeur ‘l ’ lorsque la présence de la structure physique 110 est détectée, le bit étant à ‘0’ dans le cas contraire (aucune structure physique détectée). This first information corresponds for example to a determined bit taking for example a value 'l' when the presence of the physical structure 110 is detected, the bit being at '0' otherwise (no physical structure detected).
Selon une variante de réalisation, la première information est déterminée en comparant l’information relative à la probabilité d’existence de la structure physique 110 (obtenue de la caméra embarquée ou déterminée à partir des données reçues de la caméra) à une valeur seuil déterminée, laquelle est par exemple égale à 0.7, 0.75 ou 0.8. La détermination de la première information représentative de présence ou d’absence de la structure physique 110 est alors déterminée en fonction du résultat de la comparaison : la première information est représentative de présence de la structure physique 110 lorsque la probabilité d’existence est supérieure à la valeur seuil déterminée et la première information est représentative d’absence de la structure physique 110 lorsque la probabilité d’existence est inférieure à la valeur seuil déterminée. According to a variant embodiment, the first information is determined by comparing the information relating to the probability of existence of the physical structure 110 (obtained from the on-board camera or determined from the data received from the camera) to a determined threshold value. , which is for example equal to 0.7, 0.75 or 0.8. The determination of the first information representative of the presence or absence of the physical structure 110 is then determined according to the result of the comparison: the first information is representative of the presence of the physical structure 110 when the probability of existence is greater than the determined threshold value and the first information is representative of the absence of the physical structure 110 when the probability of existence is less than the determined threshold value.
Dans une troisième opération, une deuxième information représentative du type de la ligne de marquage au sol 112 séparant la voie de circulation latérale 103 du premier ensemble de voies de circulation est obtenue de la caméra ou déterminée à partir des données reçues de la caméra. In a third operation, second information representative of the type of the ground marking line 112 separating the lateral traffic lane 103 from the first set of traffic lanes is obtained from the camera or determined from the data received from the camera.
Le type obtenu ou déterminé appartient par exemple à un des types suivants : « ligne continue » et « ligne discontinue », ou à un des types suivants : « ligne continue », « ligne discontinue » et « ligne mixte ». The type obtained or determined belongs for example to one of the following types: “continuous line” and “discontinuous line”, or to one of the following types: “continuous line”, “discontinuous line” and “mixed line”.
Dans une quatrième opération, le système SALC est contrôlé en fonction de la première information et de la deuxième opération. In a fourth operation, the SALC system is controlled according to the first information and the second operation.
Par exemple, le système SALC est désactivé (s’il était jusque-là actif) ou mis dans un état inactif empêchant son activation lorsque : For example, the SALC system is deactivated (if it was previously active) or put in an inactive state preventing its activation when:
- la première information est représentative d’une absence de structure physique séparant la voie de circulation latérale 103 du premier ensemble de voies de circulation ; ou - the first information is representative of an absence of physical structure separating the lateral traffic lane 103 from the first set of traffic lanes; Or
- la première information est représentative d’une présence de la structure physique 110 mais la deuxième information est représentative d’un type de ligne pour la ligne 112 différent du type « ligne continue », c’est-à-dire que la ligne de marquage au sol 112 a été détectée comme étant du type « discontinue » ou « mixte » par exemple. - the first information is representative of a presence of the physical structure 110 but the second information is representative of a type of line for the line 112 different from the "continuous line" type, that is to say that the line of ground marking 112 was detected as being of the “discontinuous” or “mixed” type for example.
Un tel contrôle permet d’inactiver ou de désactiver le système SALC en cas d’une détection d’éléments séparant les voies mais qui ne correspondent pas à une réelle structure physique séparant les voies de circulation. Un tel cas de figure correspond par exemple à la mise en place d’éléments de séparation de voie par exemple non permanents, par exemple lors de travaux, qu’un deuxième véhicule 12, 13 venant en sens inverse pourrait traverser. Such control makes it possible to inactivate or deactivate the SALC system in the event of detection of elements separating the lanes but which do not correspond to a real physical structure separating the traffic lanes. Such a scenario corresponds for example to the installation of lane separation elements, for example not permanent, for example during work, that a second vehicle 12, 13 coming in the opposite direction could cross.
En cas de présence d’une structure physique de séparation des voies empêchant tout passage d’un véhicule de la voie de circulation 102 à la voie de circulation 103, et inversement, (par exemple une structure physique correspondant à une glissière de sécurité), la ligne de marquage au sol 112 au pied de la structure physique 110 doit correspondre au type « ligne continue ». La détection d’une ligne d’un autre type indique ainsi que la structure physique 110 détectée n’est pas suffisamment sécurisée pour autoriser l’activation du système SALC. In the event of the presence of a physical lane separation structure preventing any passage of a vehicle from traffic lane 102 to traffic lane 103, and vice versa, (for example a physical structure corresponding to a guardrail), the ground marking line 112 at the foot of the physical structure 110 must correspond to the “continuous line” type. The detection of a line of another type thus indicates that the physical structure 110 detected is not sufficiently secure to authorize activation of the SALC system.
Selon un mode de réalisation particulier, le contrôle du système SALC est en outre fonction d’informations relatives à la détection d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules 12, 13 circulant en sens inverse du premier véhicule 11 sur une des voies de circulation de la portion de route, par exemple la voie 102 et/ou la voie 103. According to a particular embodiment, the control of the SALC system is also a function of information relating to the detection of one or more second vehicles 12, 13 traveling in the opposite direction to the first vehicle 11 on one of the traffic lanes of the portion route, for example track 102 and/or track 103.
Ce mode de réalisation particulier est par exemple uniquement mis en oeuvre lorsque la première information est représentative d’une présence de la structure physique 110 et que la deuxième information est représentative d’un type de ligne pour la ligne 112 correspondant au type « ligne continue ». This particular embodiment is for example only implemented when the first information is representative of a presence of the physical structure 110 and the second information is representative of a type of line for the line 112 corresponding to the “continuous line” type. ".
Selon une variante, ce mode de réalisation est mis en oeuvre dans tous les cas de figure, ou uniquement lorsque la première information est représentative d’une présence de la structure physique. According to a variant, this embodiment is implemented in all cases, or only when the first information is representative of the presence of the physical structure.
Selon ce mode de réalisation, le processus comprend en outre une opération de détection d’un ensemble de deuxièmes véhicules comprenant au moins un deuxième véhicule 12, 13 circulant selon un sens de circulation inverse du sens de circulation du premier véhicule 11 . L’information de détection est par exemple obtenue directement de la caméra ou du calculateur contrôlant la caméra ou l’information est déterminée à partir des données reçues de la caméra, par exemple par traitement d’image permettant de déterminer qu’un objet s’approche rapidement du premier véhicule (distance entre le premier véhicule et le deuxième véhicule diminuant rapidement en fonction du temps, la diminution étant par exemple supérieure à un seuil). La distance latérale ‘d2’ entre le premier véhicule 11 et chaque deuxième véhicule 12, 13 est obtenue de la caméra embarquée ou déterminée à partir des données de la caméra embarquée. According to this embodiment, the process further comprises an operation of detecting a set of second vehicles comprising at least one second vehicle 12, 13 traveling in a direction of movement opposite to the direction of movement of the first vehicle 11. The detection information is for example obtained directly from the camera or from the computer controlling the camera or the information is determined from the data received from the camera, for example by image processing making it possible to determine that an object is rapidly approaching the first vehicle (distance between the first vehicle and the second vehicle decreasing rapidly as a function of time, the reduction being for example greater than a threshold). The lateral distance 'd2' between the first vehicle 11 and each second vehicle 12, 13 is obtained from the on-board camera or determined from the on-board camera data.
La distance latérale ‘d1 ’ entre le premier véhicule 11 et la structure physique 110 détectée est obtenue de la caméra embarquée ou déterminée à partir des données de la caméra embarquée. The lateral distance ‘d1’ between the first vehicle 11 and the detected physical structure 110 is obtained from the on-board camera or determined from the on-board camera data.
Chaque distance latérale ‘d2’ est comparée à la distance latérale ‘d1 ’ et le système SALC est en outre contrôlé en fonction du résultat de cette comparaison, c’est-à-dire en plus des première et deuxième informations. Each lateral distance ‘d2’ is compared to the lateral distance ‘d1’ and the SALC system is further controlled according to the result of this comparison, that is to say in addition to the first and second information.
Par exemple, le système SALC est maintenu activé (s’il était jusque-là actif) ou mis dans un état autorisant une activation (par exemple suite à la détection des clignotants d’un côté du premier véhicule 11 ) lorsque la première information est représentative d’une présence de la structure physique de séparation de voies, lorsque la deuxième information est représentative d’un type de ligne de marquage au sol correspondant à « ligne continue » et lorsque chaque deuxième distance latérale ‘d2’ est supérieure à la première distance latérale ‘d1 ’ (c’est-à-dire, pour chaque valeur de d2 il est obtenu d2 > d1 ). For example, the SALC system is kept activated (if it was previously active) or put in a state authorizing activation (for example following the detection of the indicators on one side of the first vehicle 11) when the first information is representative of a presence of the physical lane separation structure, when the second information is representative of a type of ground marking line corresponding to "continuous line" and when each second lateral distance 'd2' is greater than the first lateral distance 'd1' (that is, for each value of d2 it is obtained d2 > d1).
Un tel cas de figure correspond au cas où la séparation physique 110 est détectée et correspond à une structure physique de type glissière de sécurité, et qu’en outre tous les deuxièmes véhicules 12, 13 détectés comme circulant en sens inverse du premier véhicule circule bien sur une voie de circulation 103 séparée du premier ensemble de voies de circulation comprenant la voie sur laquelle circule le premier véhicule 11 par la structure physique (puisque la distance séparant le premier véhicule 11 de chaque deuxième véhicule 12, 13 est supérieure à la distance séparant le premier véhicule 11 de la structure physique de séparation des voies 110). Such a scenario corresponds to the case where the physical separation 110 is detected and corresponds to a physical structure of the crash barrier type, and in addition all the second vehicles 12, 13 detected as traveling in the opposite direction to the first vehicle are traveling well on a traffic lane 103 separated from the first set of traffic lanes comprising the lane on which the first vehicle 11 travels by the physical structure (since the distance separating the first vehicle 11 from each second vehicle 12, 13 is greater than the distance separating the first vehicle 11 of the physical lane separation structure 110).
Dans tous les autres cas, le système SALC est désactivé (s’il était jusque-là à l’état actif) ou est mis dans un état d’inactivation empêchant ou prohibant son activation.In all other cases, the SALC system is deactivated (if it was previously in the active state) or is placed in an inactivation state preventing or prohibiting its activation.
Par exemple, si une ou plusieurs valeurs de ‘d2’ est ou sont inférieures à la valeur de ‘d 1 ’ (c’est-à-dire il existe au moins une valeur de ‘d2’ pour laquelle d2 < d1 ), le système SALC est désactivé (s’il était jusque-là à l’état actif) ou est mis dans un état d’inactivation. Un tel cas de figure correspond au cas où, même si la présence d’une structure physique 110 est détectée, la présence d’un deuxième véhicule 12 circulant en sens inverse du premier véhicule 11 est détectée sur une voie de circulation (par exemple la voie 102) du premier ensemble de voies de circulation, c’est-à-dire que le premier véhicule 11 et ce deuxième véhicule circulent du même côté par rapport à la structure physique 110, ce qui représente un danger si le système SALC était activé. For example, if one or more values of 'd2' is or are less than the value of 'd 1' (i.e. there exists at least one value of 'd2' for which d2 < d1), the system SALC is deactivated (if it was previously in the active state) or is put into an inactivation state. Such a scenario corresponds to the case where, even if the presence of a physical structure 110 is detected, the presence of a second vehicle 12 traveling in the opposite direction to the first vehicle 11 is detected on a traffic lane (for example the lane 102) of the first set of traffic lanes, that is to say that the first vehicle 11 and this second vehicle travel on the same side in relation to the physical structure 110, which represents a danger if the SALC system was activated .
La figure 2 illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour contrôler un système SALC, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le premier véhicule 11 , par exemple un calculateur. Figure 2 schematically illustrates a device 2 configured to control a SALC system, according to a particular and non-limiting exemplary embodiment of the present invention. The device 2 corresponds for example to a device on board the first vehicle 11, for example a computer.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en oeuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. The device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to Figure 1 and/or the steps of the method described with regard to Figure 3. Examples of such a device 2 include, without being limited to , on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smart phone (from the English “smartphone”), a tablet, a laptop. The elements of device 2, individually or in combination, can be integrated into a single integrated circuit, into several integrated circuits, and/or into discrete components. Device 2 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or even a combination of electronic circuits and software modules.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile memory and/or non-volatile, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21 . The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le premier véhicule 11 lorsque le dispositif 2 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the first vehicle 11 when the device 2 corresponds to a smartphone or a tablet for example. The interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11 ), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1 ), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English “ Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français). - HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). According to another particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers”) flexible data rate"), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard), Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English "Local Interconnect Network", or in French "Réseau interconnecté local ").
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2. According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces. According to one variant, one or the other of the external devices is integrated into device 2.
La figure 3 illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route comprenant une pluralité de voies ayant un même sens de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en oeuvre par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le premier véhicule 11 tel qu’un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs, ou par le dispositif 2 de la figure 2. Figure 3 illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle traveling on a current lane of a road comprising a plurality of lanes having the same direction of traffic, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention. The method is for example implemented by one or more devices on board the first vehicle 11 such as one or more processors of one or more computers, or by the device 2 of Figure 2.
Dans une première étape 31 , des données représentatives d’une portion de la route située devant le premier véhicule selon un sens de circulation du premier véhicule sont reçues d’une caméra embarquée dans le premier véhicule. In a first step 31, data representative of a portion of the road located in front of the first vehicle in a direction of travel of the first vehicle are received from a camera on board the first vehicle.
Dans une deuxième étape 32, une première information représentative de présence ou d’absence d’une structure physique de séparation de voies séparant latéralement un ensemble de voies de circulation de la route comprenant la voie de circulation courante d’une voie de circulation, dite voie de circulation latérale, de la route arrangée latéralement vis-à-vis de l’ensemble de voies de circulation est déterminée à partir des données reçues à la première étape 31. In a second step 32, first information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure laterally separating a set of traffic lanes of the road comprising the current traffic lane of a traffic lane, called side traffic lane, arranged road laterally with respect to the set of traffic lanes is determined from the data received in the first step 31.
Dans une troisième étape 33, une deuxième information représentative d’un type d’une ligne de marquage au sol séparant la voie de circulation latérale de l’ensemble de voies de circulation est déterminée à partir des données reçues à la première étape 31. In a third step 33, a second piece of information representative of a type of a ground marking line separating the lateral traffic lane from the set of traffic lanes is determined from the data received in the first step 31.
Dans une quatrième étape 34, le système SALC est contrôlé en fonction de la première information et de la deuxième information. In a fourth step 34, the SALC system is controlled according to the first information and the second information.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la figure 1 s’appliquent aux étapes du procédé de la figure 3. According to a variant, the variants and examples of the operations described in relation to Figure 1 apply to the steps of the process of Figure 3.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détection de la présente d’une structure physique de séparation de voie de type glissière de sécurité qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en oeuvre d’un tel procédé. Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for detecting the presence of a physical lane separation structure of the crash barrier type which would include secondary steps without for this to go beyond the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a process.
La présente invention concerne également un système SALC comprenant le dispositif 2 de la figure 2. The present invention also relates to a SALC system comprising device 2 of Figure 2.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2 ou le système SALC ci-dessus. The present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous vehicle with a land engine, comprising the device 2 of Figure 2 or the SALC system above.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un premier véhicule (11) circulant sur une voie de circulation (101 ) courante d’une route comprenant une pluralité de voies (101 à 103), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : 1. Method for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a first vehicle (11) traveling on a current lane (101) of a road comprising a plurality of lanes (101 to 103), said method comprising the following steps:
- réception (31 ) de données représentatives d’une portion de ladite route située devant ledit premier véhicule (11 ) selon un sens de circulation dudit premier véhicule (11 ), lesdites données étant reçues d’une caméra embarquée dans ledit premier véhicule (11 ) ; - reception (31) of data representative of a portion of said road located in front of said first vehicle (11) in a direction of movement of said first vehicle (11), said data being received from a camera on board said first vehicle (11) ) ;
- détermination (32), à partir desdites données, d’une première information représentative de présence ou d’absence d’une structure physique (110) de séparation de voies séparant latéralement un ensemble de voies de circulation (101 , 102) de ladite route comprenant ladite voie de circulation courante (101 ) d’une voie de circulation, dite voie de circulation latérale, (103) de ladite route arrangée latéralement vis-à-vis dudit ensemble de voies de circulation (101 , 102) ; - determination (32), from said data, of a first piece of information representative of the presence or absence of a physical lane separation structure (110) laterally separating a set of traffic lanes (101, 102) from said road comprising said current traffic lane (101) of a traffic lane, called lateral traffic lane, (103) of said road arranged laterally vis-à-vis said set of traffic lanes (101, 102);
- détermination (33), à partir desdites données, d’une deuxième information représentative d’un type d’une ligne de marquage au sol (112) séparant ladite voie de circulation latérale (103) dudit ensemble de voies de circulation (101 , 102) ; et - determination (33), from said data, of a second piece of information representative of a type of a ground marking line (112) separating said lateral traffic lane (103) from said set of traffic lanes (101, 102); And
- contrôle (34) dudit système SALC en fonction de ladite première information et de ladite deuxième information. - control (34) of said SALC system according to said first information and said second information.
2. Procédé selon la revendication 1 , pour lequel la détermination de ladite première information comprend les étapes suivantes : 2. Method according to claim 1, for which the determination of said first information comprises the following steps:
- détermination d’une probabilité d’existence de ladite structure physique (110) de séparation de voies à partir desdites données ; - determination of a probability of existence of said physical lane separation structure (110) from said data;
- comparaison de ladite probabilité d’existence à une valeur seuil déterminée, la détermination de ladite première information étant fonction d’un résultat de ladite comparaison. - comparison of said probability of existence to a determined threshold value, the determination of said first information being a function of a result of said comparison.
3. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite première information est représentative de présence de ladite structure physique (110) de séparation de voies lorsque ladite probabilité d’existence est supérieure à ladite valeur seuil déterminée et ladite première information est représentative d’absence de ladite structure physique (110) de séparation de voies lorsque ladite probabilité d’existence est inférieure à ladite valeur seuil déterminée. 3. Method according to claim 2, for which said first information is representative of the presence of said physical lane separation structure (110) when said probability of existence is greater than said determined threshold value and said first information is representative of the absence of said physical channel separation structure (110) when said probability of existence is less than said determined threshold value.
4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit contrôle dudit système SALC comprend une désactivation dudit système SALC lorsque : 4. Method according to one of claims 1 to 3, for which said control of said SALC system comprises deactivation of said SALC system when:
- ladite première information est représentative d’absence de ladite structure physique (110) de séparation de voies ; et - said first information is representative of the absence of said physical lane separation structure (110); And
- ladite première information est représentative de présence de ladite structure physique (110) de séparation de voies et ladite deuxième information est représentative d’un type autre que le type correspondant à une ligne de marquage au sol continue. - said first information is representative of the presence of said physical lane separation structure (110) and said second information is representative of a type other than the type corresponding to a continuous ground marking line.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes suivantes : 5. Method according to one of claims 1 to 4, further comprising the following steps:
- détection, à partir desdites données, d’un ensemble de deuxièmes véhicules (12, 13) circulant selon un sens de circulation inverse dudit sens de circulation dudit premier véhicule (11 ) ; - detection, from said data, of a set of second vehicles (12, 13) traveling in a direction of circulation opposite to said direction of circulation of said first vehicle (11);
- détermination, à partir desdites données, d’une distance latérale, dite première distance latérale, entre ledit premier véhicule (11 ) et ladite structure physique (110) de séparation de voies lorsque ladite première information est représentative de présence de ladite structure physique de séparation de voies ; - determination, from said data, of a lateral distance, called first lateral distance, between said first vehicle (11) and said physical lane separation structure (110) when said first information is representative of the presence of said physical structure of lane separation;
- détermination, à partir desdites données, d’une distance latérale, dite deuxième distance latérale, entre ledit premier véhicule (11 ) et chaque deuxième véhicule (12, 13) dudit ensemble de deuxièmes véhicules ; - determination, from said data, of a lateral distance, called second lateral distance, between said first vehicle (11) and each second vehicle (12, 13) of said set of second vehicles;
- comparaison entre ladite première distance latérale et chaque deuxième distance latérale, ledit contrôle dudit système SALC étant en outre fonction d’un résultat de ladite comparaison. - comparison between said first lateral distance and each second lateral distance, said control of said SALC system also being a function of a result of said comparison.
6. Procédé selon la revendication 5, pour lequel ledit contrôle dudit système SALC comprend une désactivation dudit système SALC lorsqu’au moins une deuxième distance latérale dudit ensemble est inférieure à ladite première distance latérale. 6. Method according to claim 5, for which said control of said SALC system comprises deactivation of said SALC system when at least a second lateral distance of said assembly is less than said first lateral distance.
7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, pour lequel ledit contrôle dudit système SALC comprend une activation dudit système SALC lorsque ladite première information est représentative d’une présence de ladite structure physique (110) de séparation de voies, lorsque ladite deuxième information est représentative d’un type de ligne de marquage au sol correspondant à une ligne continue et lorsque chaque deuxième distance latérale est supérieure à ladite première distance latérale. 7. Method according to claim 5 or 6, for which said control of said SALC system comprises activation of said SALC system when said first information is representative of a presence of said physical lane separation structure (110), when said second information is representative of a type of ground marking line corresponding to a continuous line and when each second lateral distance is greater than said first lateral distance.
8. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. 8. Computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor.
9. Dispositif (2) de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21 ) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. 9. Device (2) for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle, said device (2) comprising a memory (21) associated with at least one processor (20 ) configured for the implementation of the steps of the method according to any one of claims 1 to 7.
10. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9. 10. Vehicle (10) comprising the device (2) according to claim 9.
PCT/FR2023/050926 2022-07-27 2023-06-21 Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure WO2024023411A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2207703A FR3138397A1 (en) 2022-07-27 2022-07-27 Method and device for controlling a SALC system of a vehicle depending on the presence of a lane separation structure
FRFR2207703 2022-07-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024023411A1 true WO2024023411A1 (en) 2024-02-01

Family

ID=83594219

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2023/050926 WO2024023411A1 (en) 2022-07-27 2023-06-21 Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3138397A1 (en)
WO (1) WO2024023411A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2207703A1 (en) 1972-11-24 1974-06-21 Synthelabo 4,5,6,7-Tetrahydro-1-H-1,2-diazepines - sedatives analgesics and antitussives prepd. by reduction of a diazepinone
DE102013003944A1 (en) * 2013-03-08 2014-09-11 Volkswagen Ag Method and device for providing driver assistance functionality
DE102014014120A1 (en) * 2014-09-24 2015-04-02 Daimler Ag Function release of a highly automated driving function
WO2017194890A1 (en) 2016-05-13 2017-11-16 Institut Vedecom Image processing method for recognising ground marking and system for detecting ground marking
US20190315363A1 (en) * 2018-04-11 2019-10-17 Hyundai Motor Company Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2207703A1 (en) 1972-11-24 1974-06-21 Synthelabo 4,5,6,7-Tetrahydro-1-H-1,2-diazepines - sedatives analgesics and antitussives prepd. by reduction of a diazepinone
DE102013003944A1 (en) * 2013-03-08 2014-09-11 Volkswagen Ag Method and device for providing driver assistance functionality
DE102014014120A1 (en) * 2014-09-24 2015-04-02 Daimler Ag Function release of a highly automated driving function
WO2017194890A1 (en) 2016-05-13 2017-11-16 Institut Vedecom Image processing method for recognising ground marking and system for detecting ground marking
US20190315363A1 (en) * 2018-04-11 2019-10-17 Hyundai Motor Company Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
FR3138397A1 (en) 2024-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2024023411A1 (en) Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure
WO2024018130A1 (en) Method and device for controlling a salc system of a vehicle according to the quality of road marking lines
EP4090565B1 (en) Method and device for controlling a vehicle
FR3135047A1 (en) Method and device for controlling a vehicle driving assistance system based on information on the intersection of ground marking lines
WO2023214138A1 (en) Method and device for controlling a vehicle driver-assistance system on the basis of the detection of a road sign and a lane change
FR3131890A1 (en) Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system
FR3131884A1 (en) Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system
FR3131889A1 (en) Method for controlling a system for assisting the driving of a vehicle traveling on a traffic lane
FR3137780A1 (en) Method and device for determining a rear route of at least one lateral delimitation of a traffic lane
FR3137781A1 (en) Method and device for determining a width of a side lane adjacent to a traffic lane
WO2023161571A1 (en) Method and device for controlling the selection of a target vehicle for an adaptive cruise control system of a vehicle
WO2023144471A1 (en) Method and device for controlling a lateral guidance system of a vehicle
FR3134779A1 (en) Method and device for controlling a vehicle driving assistance system according to a type of road marking line determined from camera data and dynamic vehicle data
WO2023222960A1 (en) Method and device for controlling a cruise control system of a vehicle approaching a road signalling element
EP4351944A1 (en) Method and device for controlling the speed of a vehicle based on a target vehicle
FR3142150A1 (en) Method and device for assisting the parking of a second vehicle by a first parked vehicle
FR3107024A1 (en) Method and device for controlling a vehicle
FR3142154A1 (en) Method and device for rendering a lane change authorization message
FR3134215A1 (en) Method and device for determining a type of ground marking line for a vehicle
FR3138098A1 (en) Method and device for determining a yaw rotation speed of a vehicle
WO2024110706A1 (en) Method and device for controlling a semi-automatic lane change (salc) function of a vehicle
WO2022258900A1 (en) Method for controlling the speed of a vehicle travelling on a road based on a target vehicle
FR3136430A1 (en) Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle
FR3131724A1 (en) Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system
FR3128927A1 (en) Method and device for controlling a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23744527

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1