FR3131724A1 - Procédé et dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule - Google Patents

Procédé et dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule Download PDF

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Abstract

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (1000). La prise en compte d’un indicateur représentatif du sens de déplacement latéral du véhicule (10) dans le contrôle du système SALC permet de contrôler ce dernier non pas seulement en fonction des clignotants activés mais aussi en fonction de la trajectoire (110) du véhicule (10). Un tel indicateur est fonction d’un instant temporel pour lequel le véhicule (10) est à une distance supérieure à un seuil du milieu de la voie (1000) et du cap (111) du véhicule (10) en cet instant temporel. Figure pour l’abrégé : Figure 1

Description

Procédé et dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination du côté de la voie adjacente cible pour un changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome.
 Arrière-plan technologique
Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectué quelques contrôles. Parmi ces contrôles, le système SALC vérifie certaines conditions relatives à la voie de circulation cible telles que :
- la qualité de la détection des lignes de marquage au sol séparant la voie de circulation courante et la voie de circulation cible, cette qualité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique ;
- le type associé à cette ligne, la ligne de marquage au sol devant être de type discontinue pour autoriser le changement semi-automatique de voie de circulation ; et
- une probabilité d’existence de la ligne de marquage au sol de type discontinue, une telle probabilité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique.
Ces contrôles s’avèrent cependant insuffisants pour couvrir toutes les situations de vie ou de roulage du véhicule. En effet, dans certaines situations, une activation erronée des clignotants entraine le déclenchement d’un changement de voie non conforme à l’intention réelle du conducteur.
Résumé de la présente invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement d’un système SALC d’un véhicule.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route, la voie de circulation courante comprenant une première portion associée à un premier côté et une deuxième portion associée à un deuxième côté opposé au premier côté, la première portion et la deuxième portion étant séparée par une ligne représentative d’un milieu de la voie de circulation, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception d’une première information représentative d’un déclenchement de clignotants d’un côté du véhicule correspondant au premier côté ;
- détermination d’un premier instant temporel pour lequel une première distance latérale entre un point de référence du véhicule et la ligne représentative du milieu de la voie de circulation courante selon un axe transversal de la voie de circulation courante est supérieure à une première distance seuil lorsque le point de référence est positionné sur la deuxième portion de la voie de circulation courante ;
- détermination d’un deuxième instant temporel pour lequel une deuxième distance latérale entre le point de référence du véhicule et la ligne représentative du milieu de la voie de circulation courante selon l’axe transversal de la voie de circulation courante est supérieure à une deuxième distance seuil lorsque le point de référence est positionné sur la deuxième portion de la voie de circulation courante, le deuxième instant temporel étant postérieur au premier instant temporel et la deuxième distance seuil étant supérieure à la première distance seuil ;
- détermination d’un indicateur représentatif d’un sens de déplacement latéral du véhicule en fonction du deuxième instant temporel et en fonction d’une deuxième information représentative d’un cap du véhicule au deuxième instant temporel ;
- contrôle du système SALC en fonction de la première information et de l’indicateur.
La prise en compte d’un indicateur représentatif du sens de déplacement latéral du véhicule dans le contrôle du système SALC permet de contrôler ce dernier non pas seulement en fonction des clignotants activés mais aussi en fonction de la trajectoire du véhicule. Cela permet par exemple de corriger une erreur d’activation des clignotants du véhicule, par exemple une activation des clignotants du mauvais côté, par exemple à droite (respectivement à gauche), alors que le conducteur souhaite se déplacer vers l’autre côté, par exemple vers la gauche (respectivement vers la droite).
Le fonctionnement du système SALC s’en trouve ainsi amélioré.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une comparaison du deuxième instant temporel avec un troisième instant temporel correspondant à une fin d’un intervalle de temps d’une durée déterminée commençant au premier instant temporel, l’indicateur étant en outre déterminé en fonction d’un résultat de la comparaison.
Selon une autre variante, le premier côté correspond au côté droit selon un sens de circulation du véhicule et le deuxième côté correspond au côté gauche selon le sens de circulation du véhicule :
- lorsque le deuxième instant temporel est antérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le deuxième côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à poursuivre un changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le deuxième côté de la voie de circulation courante ;
- lorsque le deuxième instant temporel est antérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation du véhicule ;
- lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à déclencher un changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le premier côté de la voie de circulation courante ; et
- lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le deuxième côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation du véhicule.
Selon une variante supplémentaire, le procédé comprend en outre :
- un rendu d’un premier message représentatif d’une alerte de déclenchement erroné des clignotants lorsque le deuxième instant temporel est antérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le deuxième côté ; et/ou
- un rendu d’un deuxième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers la voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le premier côté de ladite voie de circulation courante par le système SALC lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté.
Selon encore une variante, le premier côté correspond au côté gauche selon un sens de circulation du véhicule et le deuxième côté correspond au côté droit selon le sens de circulation du véhicule :
- lorsque le deuxième instant temporel est antérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à poursuivre un changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le premier côté de la voie de circulation courante ;
- lorsque le deuxième instant temporel est antérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le deuxième côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation du véhicule ;
- lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le deuxième côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à déclencher un changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le deuxième côté de la voie de circulation courante ; et
- lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté, alors le système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation du véhicule.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre :
- un rendu d’un troisième message représentatif d’une alerte de déclenchement erroné des clignotants lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté ; et/ou
- un rendu d’un quatrième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers la voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante et arrangée sur le deuxième côté de la voie de circulation courante par le système SALC lorsque le deuxième instant temporel est postérieur au troisième instant temporel et lorsque la deuxième information est représentative d’un cap vers le premier côté.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
 Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 5 annexées, sur lesquelles :
illustre schématiquement un environnement d’un véhicule suivant une première trajectoire, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement l’environnement du véhicule de la suivant une deuxième trajectoire, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un processus de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule des figures 1 et 2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule des figures 1 et 2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule des figures 1 et 2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Description des exemples de réalisation
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 5. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route comprend la réception, par exemple par le calculateur en charge du contrôle du système SALC, d’une première information représentative d’un déclenchement des clignotants d’un côté du véhicule, par exemple les clignotants du côté droit du véhicule ou les clignotants du côté gauche du véhicule, les clignotants ayant par exemple été activés par le conducteur du véhicule pour signaler son intention de changer de voie de circulation. Un premier instant temporel est déterminé. Ce premier instant temporel correspond à l’instant pour lequel une première distance latérale, selon un axe transversal de la voie de circulation courante, entre un point de référence du véhicule (par exemple le milieu de l’essieu arrière du véhicule ou le barycentre du véhicule) et une ligne représentative du milieu de la voie de circulation courante est supérieure à une première distance seuil, lorsque le point de référence est positionné sur une portion de la voie de circulation courante localisée du côté opposé au côté d’activation des clignotants vis-à-vis de la ligne du milieu. Ainsi, lorsque les clignotants droits (respectivement gauches) sont activés, la portion considérée de la voie de circulation courante correspond à la partie de la voie située à gauche (respectivement à droite) de la ligne du milieu. Un deuxième instant temporel, postérieur au premier instant temporel, est alors déterminé. Ce deuxième instant temporel correspond à l’instant pour lequel une deuxième distance latérale, selon l’axe transversal de la voie de circulation courante, entre le point de référence du véhicule et la ligne du milieu de la voie de circulation courante est supérieure à une deuxième distance seuil lorsque le point de référence est positionné sur la portion de la voie localisée du côté opposé au côté d’activation des clignotants. La deuxième distance seuil est avantageusement supérieure à la première distance seuil. Un indicateur représentatif d’un sens de déplacement latéral du véhicule (par exemple vers la gauche ou vers la droite) est déterminé en fonction du deuxième instant temporel et en fonction d’une deuxième information représentative d’un cap ou d’une direction (par exemple vers la gauche ou vers la droite) du véhicule au deuxième instant temporel. Enfin, le système SALC est contrôlé en fonction de la première information et de l’indicateur, par exemple de manière à déclencher un changement de voie vers la voie de circulation localisée à gauche de la voie courante, à déclencher un changement de voie vers la voie de circulation localisée à droite de la voie courante ou à interrompre un changement de voie en cours.
La prise en compte d’un indicateur représentatif du sens de déplacement latéral du véhicule dans le contrôle du système SALC permet de contrôler ce dernier non pas seulement en fonction des clignotants activés mais aussi en fonction de la trajectoire du véhicule. Cela permet par exemple de corriger une erreur d’activation des clignotants du véhicule, par exemple une activation des clignotants du mauvais côté, par exemple à droite (respectivement à gauche), alors que le conducteur souhaite se déplacer vers l’autre côté, par exemple vers la gauche (respectivement vers la droite).
La et la illustrent chacune schématiquement un environnement 1 dans lequel évolue un véhicule 10, selon deux exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention.
La illustre un véhicule 10, par exemple un véhicule automobile, circulant sur une portion de route de l’environnement 1. Selon d’autres exemples, le véhicule 10 correspond à un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, c’est-à-dire à un véhicule de type véhicule terrestre motorisé.
Le véhicule 10 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le véhicule 10 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.
Selon un exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 circule selon un mode semi-autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus.
Selon l’exemple de la , le véhicule 10 circule sur une voie de circulation courante 1000. La voie de circulation courante 1000 est par exemple entourée par deux voies adjacentes (non illustrées), avec une voie adjacente à gauche de la voie courante 1000 (selon le sens de circulation du véhicule 10) et une voie adjacente à droite de la voie courante (selon le sens de circulation du véhicule 10).
Les notions de droite et de gauche sont définies selon le sens de circulation du véhicule 10.
La voie de circulation courante 1000 est par exemple délimitée par des lignes de marquage au sol, par exemple une ligne 101 du côté droit et une ligne 102 du côté gauche. Une ligne centrale ou du milieu 100 sépare la chaussée de la voie de circulation courante 1000 en deux portions selon l’axe longitudinal X de la voie 1000, une première portion 1001 correspondant à la partie de la voie 1000 à droite de la ligne du milieu 100 et une deuxième portion 1002 correspondant à la partie de la voie 1000 à gauche de la ligne du milieu 100.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Par exemple, le véhicule 10 embarque un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »). Un tel système se base notamment sur la détection et la reconnaissance des lignes de marquage au sol pour autoriser ou non le changement de voie d’une voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à cette voie de circulation courante, et lorsque le changement est autorisé, pour contrôler la manœuvre permettant au véhicule 10 de changer de voie.
Parmi les contrôles effectués par le système SALC pour autoriser ou non le changement de voie, le système SALC vérifie que la ligne de marquage au sol délimitant la voie de circulation courante de la voie adjacente cible correspond à une ligne discontinue pour laquelle le changement de voie est autorisé. Le changement de voie de circulation est en outre déclenché par l’activation des clignotants, par exemple par le conducteur du véhicule 10. Ainsi, le déclenchement des clignotants droits du véhicule 10 déclenche un changement de voie (si les contrôles effectués le permettent) vers la voie à droite de la voie courante 1000 et un déclenchement des clignotants gauches du véhicule 10 déclenche un changement de voie (si les contrôles effectués le permettent) vers la voie à gauche de la voie courante 1000.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un système de détection de marquage au sol. Un tel système est par exemple couplé au système SALC ou intégré au système SALC. Un tel système de détection de marquage au sol reçoit des données d’une ou plusieurs caméras embarquées dans le véhicule 10 et configurée pour l’acquisition d’images de la voie de circulation empruntée par le véhicule 10, par exemple la portion de route située à l’avant et/ou sur les côtés du véhicule 10. Le système de détection de marquage au sol est ainsi configuré pour détecter les marquages au sol 101, 102 dans l’environnement du véhicule 10. Un traitement d’image est appliqué aux images obtenues de la ou les caméras du système de détection de marquage au sol pour déterminer la présence de lignes au sol et de classifier ces lignes en différentes catégories, par exemple pour déterminer si les lignes au sol correspondent à des lignes de rive ou des lignes médianes par exemple. Un exemple de traitement d’image pour détecter les lignes au sol est par exemple décrit dans le document WO2017194890A1. Le système de détection de marquage au sol identifie par exemple les lignes en trait continu ou en trait pointillé.
La détection des marquages au sol 101, 102 délimitant latéralement la voie de circulation courante permet de déterminer la ligne du milieu 100 qui n’est généralement pas tracée au sol, cette ligne 100 étant virtuelle, et par voie de conséquence la partie droite 1001 et la partie gauche 1002 de la voie 1000.
A cet effet, chaque délimitation latérale ou marquage au sol 101, 102 est avantageusement représentée par un polynôme de degré 3 sous la forme P(x) = C0+ C1* x + C2* x² + C3* x3, avec C0, C1, C2et C3les coefficients du polynôme.
Les coefficients C0, C1, C2et C3sont issus de la ou les caméras embarquées du véhicule 10 ou du système de détection de marquage au sol utilisant des images issues de cette ou ces caméras.
Le coefficient C0représente par exemple une distance entre le centre du véhicule 10 et chaque délimitation considérée. Le coefficient C1représente un angle entre la trajectoire du véhicule 10 et une tangente à la voie de circulation (le cap). Le coefficient C2représente un rayon de courbure et le coefficient C3représente une dérivée de ce rayon de courbure.
Ainsi, la ligne 101 est par exemple définie par le polynôme P101(x) = C0_101+ C1* x + C2* x² + C3* x3et la ligne 102 est définie par le polynôme P102(x) = C0_102+ C1* x + C2* x² + C3* x3.
La largeur L de la voie 1000 est alors obtenue grâce à l’équation suivante :
Et le centre ou le milieu C de la voie est obtenue grâce à l’équation suivante :
Selon une variante de réalisation, le centre ou le milieu 100 de la voie 1000 est déterminé ou obtenu à partir de données de cartographies, par exemple des données reçues d’un serveur via une connexion sans fil reliant le véhicule 10 à ce serveur.
Selon une variante optionnelle de réalisation, le véhicule 10 embarque en outre un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets (par exemple les barrières 110), dans le but de détecter des obstacles ou autres objets et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté.
Selon l’exemple de réalisation de la , le véhicule 10 suit une trajectoire 110 et les clignotants droits du véhicule 10, représentés par une étoile, sont activés.
Selon l’exemple de réalisation de la , le véhicule 10 suit une trajectoire 210 et les clignotants droits du véhicule 10, représentés par une étoile, sont activés.
Un premier instant temporel t1 correspond à l’instant auquel la distance d1 entre un point de référence du véhicule 10 (par exemple le centre du véhicule 10 ou le milieu de l’essieu avant ou arrière du véhicule 10) et le milieu de la voie (selon l’axe transversal Y de la voie 1000) est supérieure à un premier seuil (par exemple 0.4, 0.5, 0.6 ou 0.7 m), alors que le point de référence du véhicule 10 est localisé sur la deuxième portion de la voie (la portion gauche selon les exemples des figures 1 et 2).
Un deuxième instant temporel t2 correspond à l’instant auquel la distance d2 entre le point de référence du véhicule 10 et le milieu de la voie (selon l’axe transversal Y de la voie 1000) est supérieure à un deuxième seuil (par exemple 0.8, 0.9 ou 1 m), alors que le point de référence du véhicule 10 est localisé sur la deuxième portion de la voie (la portion gauche selon les exemples des figures 1 et 2).
Un troisième instant temporel t3 correspond à l’échéance (la fin) d’un intervalle temporel ayant pour début l’instant t1 et pour durée une durée déterminée, par exemple 3, 5 ou 10 s.
Le cap du véhicule 10 à l’instant t2 est représenté par une flèche 111 sur la (et/ou par un angle entre ce cap et l’axe longitudinal de la voie 1000 représenté par la flèche 112 sur la ). De la même manière, le cap du véhicule 10 à l’instant t2 est représenté par une flèche 211 sur la (et/ou par un angle entre ce cap et l’axe longitudinal de la voie 1000 représenté par la flèche 112 sur la ).
Selon l’exemple de la , le cap 111 du véhicule 10 est dit négatif (angle entre l’axe 111 et l’axe 112 selon le sens horaire) en ce qu’il correspond à un mouvement latéral du véhicule 10 vers la gauche. Selon l’exemple de la , le cap 211 du véhicule 10 est dit positif (angle entre l’axe 211 et l’axe 112 selon le sens anti-horaire) en ce qu’il correspond à un mouvement latéral du véhicule 10 vers la droite.
Un problème qui se pose est que le déclenchement des clignotants peut être erroné et ainsi ne pas représenter la réelle intention du conducteur. Par exemple, le conducteur peut déclencher par erreur les clignotants droits alors qu’il souhaite en réalité changer de voie pour aller sur la voie à gauche de la voie courante 1000, et inversement, le conducteur peut déclencher par erreur les clignotants gauches alors qu’il souhaite en réalité changer de voie pour aller sur la voie à droite de la voie courante 1000. Le processus décrit en regard de la et/ou le procédé décrit en regard de la , en relation avec les figures 1 et 2, permettent notamment de résoudre un tel problème.
La illustre un processus de contrôle du système SALC du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le processus de contrôle du système SALC du véhicule 10 est avantageusement mis en œuvre par le véhicule 10, c’est-à-dire par un calculateur ou une combinaison de calculateurs du système embarqué du véhicule 10, par exemple par le ou les calculateurs en charge de contrôler le système SALC. Dans ce qui suit, il sera fait référence à un unique calculateur pour des raisons de clarté, sans toutefois se limiter à cet exemple de réalisation particulier.
Selon un premier mode de réalisation, la est décrite en relation avec les figures 1 et 2 à titre illustratif. Selon ce premier mode de réalisation, les clignotants droits du véhicule 10 sont activés alors que la trajectoire du véhicule 10 sur un intervalle temporel de durée déterminée évolue sur la portion gauche 1002 de la voie 1000.
Dans une première opération 301, le système SALC est activé, par exemple par l’activation ou le déclenchement des clignotants droits du véhicule 10. Le processeur en charge du processus reçoit une première information représentative du déclenchement des clignotants. Cette première information est par exemple reçue du calculateur en charge du contrôle des clignotants du véhicule 10 sous la forme d’un ensemble de données, par exemple multiplexées. Ces calculateurs appartiennent à un ensemble de calculateurs et de capteurs formant le système embarqué du véhicule 10. Les calculateurs et/ou capteurs du système embarqué sont reliés en communication via un ou plusieurs bus de communication, par exemple un ou plusieurs bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Dans une deuxième opération 302, le calculateur détermine ou calcule la distance entre un point de référence du véhicule 10 (par exemple le centre du véhicule ou le milieu de l’essieu arrière ou avant du véhicule 10) et le milieu de la voie de circulation courante 1000 à l’endroit du point de référence du véhicule, selon l’axe transversal Y de la voie de circulation 1000.
Cette distance est par exemple déterminée au fur et à mesure du déplacement du véhicule 10, par exemple à intervalles réguliers, par exemple toutes les 100, 200 ou 500 ms.
Dans une troisième opération 303, chaque distance déterminée à la deuxième opération 302 est comparée à une première valeur seuil de distance, par exemple à quelques dizaines de centimètres. Lorsqu’une distance d1 (appelée première distance latérale) déterminée à la deuxième opération 302 est supérieure ou égale à la première valeur seuil de distance, le processus passe à la quatrième opération 304. Sinon, le processus reboucle sur la deuxième opération 302. L’instant temporel auquel la première distance d1 a été déterminée est noté t1 (et appelé premier instant temporel) et est par exemple enregistré dans une mémoire associée au calculateur.
Dans une quatrième opération 304, un compteur est déclenché (lorsque la première distance d1 entre le point de référence du véhicule 10 et le milieu de la voie 10 dépasse la première valeur seuil) pour une durée déterminée, par exemple pour une durée égale à 1 seconde ou à plusieurs secondes. Le calculateur continue de déterminer les distances séparant le point de référence du véhicule 10 du milieu de la voie 1000.
Dans une cinquième opération 305, chaque distance déterminée comme séparant le point de référence du véhicule 10 du milieu de la voie 1000 est comparée à une deuxième valeur seuil de distance, par exemple égale à 0.8, 0.9, 1 ou 1.1 mètre par exemple. Lorsqu’une des distances déterminées, cette distance étant appelée deuxième distance latérale d2, est supérieure ou égale à la deuxième valeur seuil, alors le processus passe dans une sixième opération 306. Sinon, le processus reste à la cinquième opération 305. L’instant temporel auquel la deuxième distance d2 a été déterminée est noté t2 (et appelé deuxième instant temporel) et est par exemple enregistré dans une mémoire associée au calculateur.
Dans une sixième opération 306, le deuxième instant temporel t2 est comparé à un troisième instant temporel t3 correspondant à la fin de l’intervalle de temps mesurée par le compteur, lequel débute avec le premier instant temporel t1 pour une durée déterminée.
Si le deuxième instant temporel t2 est antérieur au troisième instant temporel t3 (tel que dans l’exemple de la ), alors le processus passe à la septième opération 307.
Si le deuxième instant temporel t2 est postérieur au troisième instant temporel t3 (tel que dans l’exemple de la ), alors le processus passe à la dixième opération 310.
Dans une septième opération 307 (lorsque t2 < t3), le cap du véhicule 10 lors du deuxième instant temporel t2 est déterminé selon toute méthode connue de l’homme du métier.
Si le cap du véhicule est négatif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la gauche (tel que selon l’exemple de la ), alors le processus se poursuit avec la huitième opération 308.
Si le cap du véhicule est positif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la droite, alors le processus se poursuit avec la neuvième opération 309.
Dans la huitième opération 308, le système SALC contrôle le changement de voie du véhicule 10 de manière à ce que le véhicule entame un changement de voie depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente et à gauche de la voie de circulation 1000. Ainsi, selon ce premier mode de réalisation, même si les clignotants du véhicule 10 ont été activés à droite, le système SALC est contrôlé pour effectuer un changement de voie vers la gauche.
Cela permet de déclencher un changement de voie en fonction de la trajectoire du véhicule et de la direction prise par ce véhicule lorsque cette dernière est en contradiction sans ambiguïté avec le côté d’activation des clignotants.
Un premier message est alors par exemple rendu, à destination du conducteur du véhicule 10, pour signifier au conducteur que les clignotants du premier côté ont été activés par erreur et que le changement de voie va être déclenché vers le deuxième côté opposé au premier côté. Un tel premier message est par exemple rendu par affichage sur un écran embarqué dans le véhicule et/ou rendu par synthèse vocale via un ou plusieurs haut-parleurs embarqués dans l’habitacle du véhicule 10.
Dans la neuvième opération 309, le système SALC est contrôlé de manière à ne pas déclencher de changement de voie. Si un changement de voie vers la droite a été initié suite à l’activation des clignotants du premier côté, alors ce dernier est stoppé ou interrompu.
Dans une dixième opération 310 (lorsque t2 > t3), le cap du véhicule 10 lors du deuxième instant temporel t2 est déterminé selon toute méthode connue de l’homme du métier.
Si le cap du véhicule est positif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers le premier côté (c’est-à-dire dirigé vers la droite selon l’exemple de la ), alors le processus se poursuit avec la onzième opération 311.
Si le cap du véhicule est négatif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la gauche, alors le processus se poursuit avec la neuvième opération 309 déjà décrite.
Dans la onzième opération 311, le système SALC est contrôlé de manière à déclencher ou poursuivre un changement de voie du véhicule 10 depuis la voie de circulation courante vers la voie adjacente à droite de la voie courante.
Selon une variante, le déclenchement du changement de voie vers la voie à droite est conditionné à une réponse à une requête rendue à destination du conducteur du véhicule 10. A cet effet, un deuxième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers la voie de circulation adjacente du premier côté (à droite) est rendu (par exemple pour affichage sur un écran tactile et/ou pour rendue par synthèse vocale) à destination du conducteur du véhicule 10.
Le conducteur décide alors s’il souhaite que le système SALC déclenche ou poursuive le changement de voie vers la droite (par exemple via un appui tactile sur l’écran tactile ou en prononçant une commande vocale) ou s’il souhaite que le changement de voie par le système SALC soit interrompu ou inhibé.
Selon un deuxième mode de réalisation selon lequel le premier côté correspond au côté gauche et le deuxième côté au côté droit. Selon ce deuxième exemple de réalisation, les clignotants gauches du véhicule 10 sont activés alors que la trajectoire du véhicule 10 sur un intervalle temporel de durée déterminée évolue sur la portion droite de la voie de circulation 1000.
La première opération 301 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
La deuxième opération 302 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
La troisième opération 303 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
La quatrième opération 304 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
La cinquième opération 305 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
La sixième opération 306 du deuxième mode de réalisation est identique à celle décrite en regard du premier mode de réalisation.
Dans une septième opération 307 (lorsque t2 < t3), le cap du véhicule 10 lors du deuxième instant temporel t2 est déterminé selon toute méthode connue de l’homme du métier.
Si le cap du véhicule est positif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la droite, alors le processus se poursuit avec la huitième opération 308.
Si le cap du véhicule est négatif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la gauche, alors le processus se poursuit avec la neuvième opération 309.
Dans la huitième opération 308, le système SALC contrôle le changement de voie du véhicule 10 de manière à ce que le véhicule entame un changement de voie depuis la voie de circulation courante 1000 vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation et à droite de cette voie 1000. Ainsi, selon ce deuxième mode de réalisation, même si les clignotants du véhicule 10 ont été activés du côté gauche du véhicule 10, le système SALC est contrôlé pour effectuer un changement de voie vers le côté opposé, c’est-à-dire vers la droite.
Cela permet de déclencher un changement de voie en fonction de la trajectoire du véhicule et de la direction prise par ce véhicule lorsque cette dernière est en contradiction sans ambiguïté avec le côté d’activation des clignotants.
Selon une variante, un premier message similaire à celui du premier mode de réalisation est rendu.
Dans la neuvième opération 309, le système SALC est contrôlé de manière à ne pas déclencher de changement de voie. Si un changement de voie vers la gauche a été initié suite à l’activation des clignotants gauches, alors ce dernier est stoppé ou interrompu.
Dans une dixième opération 310 (lorsque t2 > t3), le cap du véhicule 10 lors du deuxième instant temporel t2 est déterminé selon toute méthode connue de l’homme du métier.
Si le cap du véhicule est négatif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la gauche, alors le processus se poursuit avec la onzième opération 311.
Si le cap du véhicule est positif, c’est-à-dire si la direction du véhicule 10 est dirigée vers la droite, alors le processus se poursuit avec la neuvième opération 309 déjà décrite.
Dans la onzième opération 311, le système SALC est contrôlé de manière à déclencher ou poursuivre un changement de voie du véhicule 10 depuis la voie de circulation courante vers la voie adjacente situé à gauche de la voie 1000.
Selon une variante, le déclenchement du changement de voie vers la voie à gauche est conditionné à une réponse à une requête rendue à destination du conducteur du véhicule 10. A cet effet, un deuxième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation du véhicule depuis la voie de circulation courante vers la voie de circulation adjacente à gauche est rendu (par exemple pour affichage sur un écran tactile et/ou pour rendue par synthèse vocale) à destination du conducteur du véhicule 10.
Le conducteur décide alors s’il souhaite que le système SALC déclenche ou poursuive le changement de voie vers la gauche (par exemple via un appui tactile sur l’écran tactile ou en prononçant une commande vocale) ou s’il souhaite que le changement de voie par le système SALC soit interrompu ou inhibé.
La illustre schématiquement un dispositif 4 configuré pour contrôler un système SALC, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 4 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Le dispositif 4 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 4 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 4, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 4 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Le dispositif 4 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 4. Le processeur 40 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 4 comprend en outre au moins une mémoire 41 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 41.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 4 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud » (ou « nuage » en français), ou le véhicule 10 lorsque le dispositif 4 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 430. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 430. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 4.
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante telle que la voie de circulation 1000 avec une première portion associée à un premier côté (par exemple le côté droit ou le côté gauche) et une deuxième portion associée à un deuxième côté (par exemple le côté gauche ou le côté droit respectivement) opposé au premier côté, la première portion et la deuxième portion étant séparée par une ligne représentative d’un milieu de la voie de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 4 de la .
Dans une première étape 51, une première information représentative d’un déclenchement de clignotants d’un côté du véhicule correspondant au premier côté est reçue.
Dans une deuxième étape 52, un premier instant temporel est déterminé, pour lequel une première distance latérale entre un point de référence du véhicule et la ligne représentative du milieu de la voie de circulation courante selon un axe transversal de la voie de circulation courante est supérieure à une première distance seuil lorsque le point de référence est positionné sur la deuxième portion de la voie de circulation courante.
Dans une troisième étape 53, un deuxième instant temporel est déterminé, pour lequel une deuxième distance latérale entre le point de référence du véhicule et la ligne représentative du milieu de la voie de circulation courante selon l’axe transversal de la voie de circulation courante est supérieure à une deuxième distance seuil lorsque le point de référence est positionné sur la deuxième portion de la voie de circulation courante, le deuxième instant temporel étant postérieur au premier instant temporel et la deuxième distance seuil étant supérieure à la première distance seuil.
Dans une quatrième étape 54, un indicateur représentatif d’un sens de déplacement latéral du véhicule est déterminé en fonction du deuxième instant temporel et en fonction d’une deuxième information représentative d’un cap du véhicule au deuxième instant temporel.
Dans une cinquième étape 55, le système SALC est contrôlé en fonction de la première information et de l’indicateur.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec l’une des figures 1 à 3 s’appliquent aux étapes du procédé de la .
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’un côté vers lequel effectuer un changement de voie de circulation qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un système SALC comprenant le dispositif 4 de la .
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 4 de la ou le système SALC ci-dessus.

Claims (10)

  1. Procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (1000), ladite voie de circulation courante (1000) comprenant une première portion (1001) associée à un premier côté et une deuxième portion (1002) associée à un deuxième côté opposé audit premier côté, ladite première portion (1001) et ladite deuxième portion (1002) étant séparée par une ligne (100) représentative d’un milieu de ladite voie de circulation, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
    - réception (51) d’une première information représentative d’un déclenchement de clignotants d’un côté dudit véhicule (10) correspondant audit premier côté ;
    - détermination (52) d’un premier instant temporel pour lequel une première distance latérale entre un point de référence dudit véhicule (10) et ladite ligne (100) représentative du milieu de ladite voie de circulation courante (1000) selon un axe transversal de ladite voie de circulation courante (1000) est supérieure à une première distance seuil lorsque ledit point de référence est positionné sur ladite deuxième portion (1002) de la voie de circulation courante (1000) ;
    - détermination (53) d’un deuxième instant temporel pour lequel une deuxième distance latérale entre ledit point de référence du véhicule (10) et ladite ligne (100) représentative du milieu de ladite voie de circulation courante (1000) selon l’axe transversal de ladite voie de circulation courante est supérieure à une deuxième distance seuil lorsque ledit point de référence est positionné sur ladite deuxième portion (1002) de la voie de circulation courante, ledit deuxième instant temporel étant postérieur audit premier instant temporel et ladite deuxième distance seuil étant supérieure à ladite première distance seuil ;
    - détermination (54) d’un indicateur représentatif d’un sens de déplacement latéral dudit véhicule (10) en fonction dudit deuxième instant temporel et en fonction d’une deuxième information représentative d’un cap (111, 211) dudit véhicule (10) audit deuxième instant temporel ;
    - contrôle (55) dudit système SALC en fonction de la première information et dudit indicateur.
  2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre une comparaison dudit deuxième instant temporel avec un troisième instant temporel correspondant à une fin d’un intervalle de temps d’une durée déterminée commençant audit premier instant temporel, ledit indicateur étant en outre déterminé en fonction d’un résultat de ladite comparaison.
  3. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit premier côté correspond au côté droit selon un sens de circulation dudit véhicule (10) et ledit deuxième côté correspond au côté gauche selon ledit sens de circulation dudit véhicule (10) :
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est antérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit deuxième côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à poursuivre un changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers une voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante et arrangée sur ledit deuxième côté de ladite voie de circulation courante (1000) ;
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est antérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation dudit véhicule (10) ;
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à déclencher un changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers une voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante et arrangée sur ledit premier côté de ladite voie de circulation courante (1000) ; et
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit deuxième côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation dudit véhicule (10).
  4. Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre :
    - un rendu d’un premier message représentatif d’une alerte de déclenchement erroné des clignotants lorsque ledit deuxième instant temporel est antérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit deuxième côté ; et/ou
    - un rendu d’un deuxième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers ladite voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante et arrangée sur ledit premier côté de ladite voie de circulation courante par le système SALC lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté.
  5. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit premier côté correspond au côté gauche selon un sens de circulation dudit véhicule (10) et ledit deuxième côté correspond au côté droit selon ledit sens de circulation dudit véhicule (10) :
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est antérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à poursuivre un changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers une voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante (1000) et arrangée sur ledit premier côté de ladite voie de circulation courante (1000) ;
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est antérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit deuxième côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation dudit véhicule (10) ;
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit deuxième côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à déclencher un changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers une voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante (1000) et arrangée sur ledit deuxième côté de ladite voie de circulation courante (1000) ; et
    - lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté, alors ledit système SALC est contrôlé de manière à ne déclencher aucun changement de voie de circulation dudit véhicule (10).
  6. Procédé selon la revendication 5, comprenant en outre :
    - un rendu d’un troisième message représentatif d’une alerte de déclenchement erroné des clignotants lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté ; et/ou
    - un rendu d’un quatrième message représentatif d’une requête d’autorisation de déclenchement du changement de voie de circulation dudit véhicule (10) depuis la voie de circulation courante (1000) vers ladite voie de circulation adjacente à ladite voie de circulation courante (1000) et arrangée sur ledit deuxième côté de ladite voie de circulation courante par le système SALC lorsque ledit deuxième instant temporel est postérieur audit troisième instant temporel et lorsque ladite deuxième information est représentative d’un cap vers ledit premier côté.
  7. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
  8. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6.
  9. Dispositif (4) de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.
  10. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 9.
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