WO2024018130A1 - Procédé et dispositif de contrôle d'un système salc d'un véhicule en fonction de la qualité des lignes de marquage au sol - Google Patents

Procédé et dispositif de contrôle d'un système salc d'un véhicule en fonction de la qualité des lignes de marquage au sol Download PDF

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WO2024018130A1
WO2024018130A1 PCT/FR2023/050889 FR2023050889W WO2024018130A1 WO 2024018130 A1 WO2024018130 A1 WO 2024018130A1 FR 2023050889 W FR2023050889 W FR 2023050889W WO 2024018130 A1 WO2024018130 A1 WO 2024018130A1
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WO
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segment
vehicle
salc
lane
weighting coefficient
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/050889
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English (en)
Inventor
Yassine Et-Thaqfy
Hamza El Hanbali
Meriem Ait Ali
Zoubida LAHLOU
Original Assignee
Stellantis Auto Sas
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Publication date
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    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W2556/25—Data precision

Definitions

  • the present invention relates to the methods and devices for controlling a semi-automatic lane change system, called the SALC system, of a vehicle, for example a motor vehicle.
  • the present invention also relates to a method and a device for determining the quality of one or more ground marking lines laterally delimiting a vehicle lane.
  • the present invention also relates to a method and a device for controlling a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
  • ADAS Advanced Driver-Assistance System
  • ADAS Advanced Driving Assistance System
  • the semi-automatic lane change system known as the SALC system (from English “Semi-Automatic Lane Change”), has the primary function of assisting the driver of a vehicle when the driver wishes to change taxiway.
  • the SALC system Upon detection of the activation of the indicators on one side of the vehicle to indicate its intention to change lanes from a current traffic lane to a target traffic lane on the side where the indicators were activated by the driver, the SALC system changes lanes after having carried out some checks. Among these checks, the SALC system checks certain conditions relating to the target traffic lane such as:
  • the ground marking line having to be of the discontinuous type to authorize the semi-automatic change of traffic lane;
  • An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
  • Another object of the present invention is to improve the operation of a SALC system of a vehicle.
  • Another object of the present invention is to improve the consideration of the quality of the drawing of the ground marking lines.
  • the present invention relates to a method for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle traveling on a lane, the lane being delimited laterally on one side of the traffic lane by a lateral ground marking line, the method comprising the following steps:
  • the calculation of a single overall trace quality indicator for each ground marking line laterally delimiting the vehicle's lane allows more effective control of the SALC system. Furthermore, the use of the distance between the vehicle and each road segment considered for the calculation of the overall quality indicators makes it possible to take into account the quality of the data obtained from the camera, the latter being better for the acquisition of images of elements of the scene close to the vehicle than for the acquisition of elements further away.
  • the determined value of the weighting coefficient associated with each segment increases when the distance decreases.
  • control of the SALC system comprises a comparison of the overall quality indicator with a determined threshold value, the control of the SALC system being a function of a result of the comparison.
  • control of the SALC system comprises an inhibition of a semi-automatic lane change from the current traffic lane to a traffic lane adjacent to the current traffic lane on the side of the road marking line when the overall quality indicator is lower than the determined threshold value.
  • the plurality of segments contains 4 segments called first segment, second segment, third segment and fourth segment, the first segment being closest to the vehicle, the fourth segment being furthest from the vehicle, the second segment being interposed between the first segment and the third segment, the third segment being interposed between the second segment and the fourth segment.
  • a first weighting coefficient associated with the first segment is equal to 4
  • a second weighting coefficient associated with the second segment is equal to 3
  • a third weighting coefficient associated with the third segment is equal to 2
  • a fourth coefficient weighting associated with the fourth segment is equal to 1.
  • the present invention relates to a device for controlling a semi-automatic lane change system, called SALC system, of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • SALC system semi-automatic lane change system
  • the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
  • the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
  • FIG. 1 schematically illustrates an environment of a vehicle, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates a device configured to control a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system of the vehicle of FIG. 1, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention. Description of the implementation examples
  • SALC system a semi-automatic lane change system
  • the control of a SALC system of a vehicle traveling on a traffic lane delimited for example on a first side by a first ground marking line and/or on a second side by a second ground marking line comprises the reception, from a camera on board the vehicle, of data representative of the first ground marking line and the second ground marking line, if applicable.
  • first and second local quality indicators are associated with a set of segments of the traffic lane extending successively in front of the vehicle, with each segment being associated with a first local indicator and a second local indicator.
  • a weighting coefficient is also associated with each segment, the value of a weighting coefficient being a function of the distance between the segment with which it is associated and the vehicle.
  • a first global quality indicator of the layout of the first ground marking line is determined or calculated as a weighted average of the first local quality indicators, each first local quality indicator being weighted by the weighting coefficient associated with the segment to which this first indicator local quality is associated.
  • a second overall quality indicator of the route of the second ground marking line is determined or calculated as a weighted average of the second local quality indicators.
  • the SALC system is then monitored according to the first global quality indicator and/or the second global quality indicator.
  • Figure 1 schematically illustrates an environment 1 in which a vehicle 10 operates, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • Figure 1 illustrates a vehicle 10, for example a motor vehicle, traveling on a portion of road in environment 1.
  • the vehicle 10 corresponds to a coach, a bus, a truck, a utility vehicle or a motorcycle, that is to say a motorized land vehicle type vehicle.
  • Vehicle 10 corresponds to a vehicle circulating under the full supervision of a driver or circulating in an autonomous or semi-autonomous mode.
  • the vehicle 10 circulates according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle having no autonomy, whose driving is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, whose driving is under the supervision of the driver with minimal assistance from an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
  • - level 0 no automation, the vehicle driver has full control over the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
  • - level 1 driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver maintaining overall control over vehicle operation; cruise control is part of this level, like other aids such as TABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
  • - level 2 automation of combined functions, control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified level 2, as does automatic parking assistance;
  • level 3 limited autonomous driving, the driver can cede complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
  • - level 4 complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
  • the vehicle 10 circulates in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
  • the vehicle 10 travels on a portion of road comprising several traffic lanes 100, 101 and 102.
  • the vehicle 10 travels for example on a so-called current traffic lane 100, the current traffic lane being surrounded by the traffic lanes 101 and 102.
  • the traffic lane 101 is adjacent to the traffic lane 100 and is located on a first side of the traffic lane 100, for example on the left according to the direction of movement of the vehicle 10
  • the traffic lane 102 is adjacent to the traffic lane 100 and is located on a second side (side opposite the first side) of the traffic lane 100, for example on the right in the direction of movement of the vehicle 10.
  • the number of traffic lanes of the road portion is arbitrary, for example equal to 2, 3, 4 or 5 lanes.
  • the vehicle 10 travels on the traffic lane 102 which includes only one adjacent traffic lane, namely the traffic lane 100.
  • the traffic lanes 100 to 102 are for example delimited laterally by ground marking lines, for example continuous, discontinuous or mixed lines.
  • the traffic lane 100 is delimited on the first side (on the left according to the example in Figure 1) by a ground marking line 111 of the “dashed line” type (dotted lines).
  • Line 111 marks the delimitation between lane 100 and lane 101.
  • Traffic lane 100 is delimited on the second side (on the right according to the example of Figure 1) by a ground marking line 112 of the “discontinuous line” type. » (dotted lines).
  • Line 112 marks the boundary between track 100 and track 102.
  • the notions of right and left are defined according to the direction of movement of the vehicle 10.
  • the traffic lane 102 corresponds for example to the "slowest” lane and the traffic lane 101 corresponds according to this example to the "slowest” lane. fast ".
  • the “slowest” lane is on the right in countries where vehicles travel in the right lane (countries such as France for example).
  • the “slowest” lane 102 is on the left in countries where vehicles travel in the left lane (countries such as the United Kingdom for example).
  • FIG. 1 corresponds to an example in which vehicles travel on the right, as in France.
  • the invention is, however, not limited to such an example and extends to all road configurations, including those where vehicles travel on the left.
  • Ground marking lines are also called horizontal markings and correspond to a set of lines drawn on the ground.
  • Ground marking lines can be of several types, for example edge lines or center lines, with different characteristics.
  • the ground marking lines can thus be of the continuous line, discontinuous line or mixed line type (comprising a continuous line and a discontinuous line parallel to the continuous line).
  • a broken line can also have different characteristics, with spacing lengths between the lines varying from one type of broken line to another and/or a length of the lines varying from one type to another.
  • the vehicle 10 advantageously carries one or more driving assistance systems, called ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”).
  • vehicle 10 has a semi-automatic lane change system, called the SALC system (Semi-Automatic Lane Change).
  • SALC Semi-Automatic Lane Change
  • the SALC system verifies that the ground marking line delimiting the current traffic lane from the target adjacent lane corresponds to a discontinuous line for which the lane change is authorized.
  • the vehicle 10 advantageously carries one or more cameras having in their field of vision a portion of the road comprising the traffic lanes 100 to 102, which portion is located in front of the vehicle 10 in the direction of movement of the vehicle 10.
  • Each camera is configured to acquire images of the traffic lane taken by the vehicle 10, for example the portion of road located in front and/or on the sides of the vehicle 10.
  • the data acquired by each image supplies, for example:
  • Such systems are known to those skilled in the art and are not described in more detail in the present text.
  • the systems correspond to separate systems (for example each controlled by a different computer) or are combined to form a single system (controlled for example by a single computer).
  • One or more of the above systems are for example coupled to the SALC system or integrated into the SALC system.
  • One or more image processing operations are for example applied to the images obtained from the camera(s) to determine information on the presence of lines on the ground, to classify these lines into different categories, for example to determine whether the lines on the ground correspond to "continuous" (with a solid line), "discontinuous” (with a dotted line) or "mixed” type lines and to obtain data or indicators on the quality of the drawing of these lines on the ground.
  • An example of image processing to detect lines on the ground is for example described in document WO2017194890A1.
  • the current detection system(s) make it possible to obtain quality indicators of the layout of the road marking lines for each road segment of a set of determined road segments, which set includes a plurality of segments.
  • the portion of road taken by the vehicle 10 is subdivided into several virtual segments, for example 7 segments with 3 segments formed behind the vehicle 10 and 4 segments formed in front of the vehicle 10.
  • Only the 4 segments formed or drawn in front of the vehicle 10 are represented on the figure 1, namely a first segment 1001 corresponding to the segment starting from the vehicle 10 and the closest to the vehicle 10. Moving away from the vehicle 10 there is a second segment 1002 spatially succeeding the first segment 1001, a third segment 1003 spatially succeeding the second segment 1002 and a fourth segment 1004 (furthest from the vehicle 10) spatially succeeding the third segment 1003.
  • the 4 segments 1001 to 1004 are continuous and each has the same determined length, for example equal to 5, 10, 15 or 20 m.
  • the number of segments is not limited to 7 but extends for example to any number greater than or equal to 3, for example 3, 5, 8, 10.
  • the number of segments formed in front of the vehicle 10 is not limited to 4 but extends for example to any number greater than or equal to 2, for example 2, 3, 5, 6 or 7.
  • the segments are generated virtually (i.e. they do not correspond to physical or real segments of the road portion, nor to segments physically drawn on the road portion) as the movement progresses of the vehicle 10, for example by generating a new segment furthest from the vehicle 10 (spatially following the fourth segment 1004) when the vehicle 10 has traveled the first segment 1001.
  • the first segment 1001 has for example a line transverse to the portion of the road and passing through a reference point of the vehicle 10 corresponding for example to the middle of the rear axle of the vehicle 10, or to the middle of the front axle depending on another example.
  • a local route quality indicator is determined for each segment 1001 to 1004 and for each ground marking line laterally delimiting the current travel lane of the vehicle 10.
  • a first local quality indicator is determined for each segment 1001 to 1004 for the first ground marking line 111 (forming a first set of first indicators).
  • a second local quality indicator is determined for each segment 1001 to 1004 for the second ground marking line 112 (forming a first set of first indicators).
  • Each first local quality indicator is determined from the camera data, according to any method known to those skilled in the art.
  • the processing of data received from the image is for example implemented by the camera (via one or more processors embedded in the camera) or by a computer external to the camera and controlling the camera.
  • the first local indicators are only determined for this line.
  • the first and/or second local quality indicators are for example stored in a memory, for example in a FIFO type register (from the English “First-ln, First-Out” or in French “First entered, first out”). Table 1 below illustrates the storage of local quality indicators for each segment.
  • Table 1 is updated as vehicle 10 moves.
  • Each indicator Q1 i to QI4 and from Q2i to Q24 takes a value between for example 0 and 1.
  • a weighting coefficient (denoted respectively k1, k2, k3, k4) is advantageously associated with each segment 1001 to 1004 formed or generated in front of the vehicle 10.
  • Table 2 illustrates the association between the weighting coefficients k1 to k4 and the 4 segments 1001 to 1004 formed in front of the vehicle 10.
  • each weighting coefficient k1 to k4 is advantageously a function of the distance separating the vehicle 10 from the segment 1001 to 1004, respectively, to which is associated the weighting coefficient k1 to k4, respectively.
  • the function between the weighting coefficients (on the ordinate of a graph) and the distance (on the abscissa of the graph) corresponds for example to a decreasing function, for example a monotonic decreasing function.
  • the value of a weighting coefficient associated with a determined segment increases when the distance between the vehicle 10 and this segment decreases.
  • the weighting coefficients correspond for example to system parameters whose value can be adjusted, for example via a man-machine interface.
  • a process for controlling the SALC system of the vehicle 10 traveling on the current traffic lane 101 is advantageously implemented by the vehicle 10, that is to say by a computer or a combination of computers of the on-board system of the vehicle 10, for example by the computer(s) in charge of controlling the SALC system.
  • data representative of a portion of the road located in front of the vehicle 10, according to the direction of movement of the vehicle 10, are received from the camera(s) on board the vehicle 10.
  • These data are for example received from an on-board camera via one or more communication buses of the on-board system of the vehicle 10, for example a CAN data bus type communication bus (from the English “Controller Area Network” or in French “Controller network”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à rate flexible data”), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), Ethernet (according to the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local interconnected network”) connecting the computer controlling the camera to the computer implementing the process.
  • a CAN data bus type communication bus from the English “Controller Area Network” or in French “Controller network”
  • CAN FD from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à rate flexible data”
  • FlexRay accordinging to the ISO 17458 standard
  • Ethernet accordinging to the ISO/IEC 802-3 standard
  • a set of first local quality indicators of a line layout is obtained from the camera data for each ground marking line.
  • a first set of first local quality indicators Q11 to QI4 of the route of the first ground marking line 111 are obtained or determined and a second set of second local quality indicators Q2i to Q24 d
  • a plot of the second ground marking line 112 is obtained, and for example stored in a memory accessible by the computer in charge of the process.
  • an overall quality indicator of the layout of a ground marking line is determined for each ground marking line from the local quality indicators obtained in the second operation and from the weighting coefficients associated with the segments 1001 to 1004.
  • a first global quality indicator denoted 1 1 Q 1 'of the layout of the first ground marking line 111 is determined according to the first local quality indicators Q1 i to QI4 each weighted by weighting coefficient k1 to k4 associated with the segment with which each first local indicator Q1 i to QI4 is associated.
  • a second global quality indicator denoted 'IQ2' of the layout of the second ground marking line 112 is determined based on the second local quality indicators Q2i to Q24 each weighted by the associated weighting coefficient k1 to k4 to the segment to which each first local indicator Q2i to Q24 is associated.
  • the function making it possible to determine or calculate IQ1 and/or IQ2 corresponds for example to a weighted average.
  • IQ1 is obtained or calculated according to the following equation:
  • the SALC system is controlled according to the first global quality indicator IQ1 and/or the second global quality indicator IQ2.
  • the first indicator IQ1 is compared to a determined threshold value, for example equal to 0.7, 0.75, 0.8 or 0.85 and the second indicator IQ2 is compared to this same determined threshold value (if applicable, i.e. say when two ground marking lines are considered).
  • the SALC system is then controlled based on the result of the comparison(s).
  • the SALC system is deactivated or inhibited (if it was previously active) or placed in an inactive or inhibited state preventing its activation when:
  • the second overall quality indicator IQ2 is lower than the determined threshold value.
  • the SALC system When the first overall quality indicator IQ1 (respectively the second overall quality indicator IQ2) is greater than the determined threshold value, the SALC system is kept active (if it was previously active) or the SALC system is placed in a state authorizing its activation if it is not activated to authorize the semi-automatic change of lane from the current traffic lane 100 to the first traffic lane 101 (respectively towards the second traffic lane 102).
  • the control of the SALC system includes:
  • Such a solution makes it possible to differentiate the operation or control of the SALC system according to each side line by authorizing for example the semi-automatic lane change on one side if the quality of the line on this side is sufficient (this is - i.e. greater than the threshold value) and by inhibiting or deactivating the semi-automatic lane change on the other side if the quality of the line on this other side is insufficient (i.e. lower than the threshold value).
  • an alert is issued in the vehicle 10 when it is detected that the overall quality indicator of the layout of one or more ground marking lines is lower than the threshold value.
  • the alert is issued when the SALC system or part of the functions provided by the SALC system is deactivated or inhibited.
  • Such an alert is for example issued via a Human-Machine Interface (HMI), for example a graphic HMI displayed on a display screen in the vehicle 10.
  • HMI Human-Machine Interface
  • the alert includes for example the display of a specific icon and/or or an alert text.
  • the alert is audible (for example in addition to the display) with the generation and rendering of a specific sound and/or the rendering by voice synthesis of a voice message.
  • Figure 2 schematically illustrates a device 2 configured to control a SALC system, according to a particular and non-limiting exemplary embodiment of the present invention.
  • the device 2 corresponds for example to a device on board the vehicle 10, for example a computer.
  • the device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to Figure 1 and/or the steps of the method described with regard to Figure 3.
  • Examples of such a device 2 include, without being limited to , on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smart phone (from the English “smartphone”), a tablet, a laptop.
  • ECU Electronic Control Unit
  • smart phone from the English “smartphone”
  • tablet a laptop.
  • the elements of device 2 individually or in combination, can be integrated into a single integrated circuit, into several integrated circuits, and/or into discrete components.
  • Device 2 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or even a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2.
  • the processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • the device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • the computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 21.
  • the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
  • the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the vehicle 10 when the device 2 corresponds to a smartphone or tablet for example.
  • the interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces: - RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the 2.4 GHz frequency band, or Sigfox type using UBN radio technology (Ultra Narrow Band in French), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from the English “Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long term”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
  • USB interface from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
  • the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors) via a channel communication interface 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the type CAN (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controlleres”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à rate flexible data” ), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard), Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”).
  • CAN from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controlleres”
  • CAN FD from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à rate flexible data”
  • FlexRay standardized by the ISO 17458 standard
  • Ethernet standardized by the ISO/IEC 802-3 standard
  • LIN from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”.
  • the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other peripherals (system projection) via respective output interfaces.
  • one or other of the external devices is integrated into device 2.
  • FIG 3 illustrates a flowchart of the different stages of a method of controlling a semi-automatic lane change system, called the SALC system, of a vehicle traveling on a lane, the lane being delimited laterally on one side of the traffic lane by a lateral ground marking line, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the method is for example implemented by one or more devices on board the vehicle 10 such as one or more processors of one or more computers, or by the device 2 of Figure 2.
  • a first step 31 data representative of the ground marking line are received from a camera on board the vehicle.
  • a set of local quality indicators of a layout of the ground marking line is obtained from the data received in the first step 31.
  • a portion of the traffic lane located in front of the vehicle being divided into a plurality of spatially successive segments, a local quality indicator of the whole is associated with each segment of the plurality of segments.
  • a weighting coefficient is also associated with each segment of the plurality, a value of the weighting coefficient being a function of a distance between each segment and the vehicle.
  • an overall quality indicator of the layout of the ground marking line is determined based on an average of the local quality indicators weighted by the weighting coefficients.
  • a fourth step 34 the SALC system is controlled according to the overall quality indicator determined in the third step 33.
  • the variants and examples of the operations described in relation to Figure 1 apply to the steps of the method of Figure 3.
  • the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for determining the quality of a ground marking line which would include secondary steps without departing from the scope. of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a process.
  • the present invention also relates to a SALC system comprising device 2 of Figure 2.
  • the present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous vehicle with a land engine, comprising the device 2 of Figure 2 or the SALC system above.

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Abstract

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d'un système SALC d'un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation (100) délimitée latéralement sur un côté par une ligne latérale de marquage au sol (111). A cet effet, des données représentatives de la ligne (111) sont reçues d'une caméra embarquée dans le véhicule (10). Des indicateurs locaux de qualité d'un tracé de la ligne (111) sont obtenus des données, chaque indicateur étant associé à un segment de route (1001 à 1004) défini devant le véhicule (10), un coefficient de pondération étant associé à chaque segment (1001 à 1004). Un indicateur global de qualité du tracé de la ligne (111) est déterminé en fonction d'une moyenne des indicateurs locaux de qualité pondérés des coefficients de pondération. Le système SALC est contrôlé en fonction de l'indicateur global de qualité.

Description

DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif de contrôle d’un système SALC d’un véhicule en fonction de la qualité des lignes de marquage au sol
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2207415 déposée le 20.07.2022 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.
Domaine technique
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination de qualité d’une ou plusieurs lignes de marquage au sol délimitant latéralement une voie de circulation d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome.
Arrière-plan technologique
Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles. Parmi ces contrôles, le système SALC vérifie certaines conditions relatives à la voie de circulation cible telles que :
- la qualité de la détection des lignes de marquage au sol séparant la voie de circulation courante et la voie de circulation cible, cette qualité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique ;
- le type associé à cette ligne, la ligne de marquage au sol devant être de type discontinue pour autoriser le changement semi-automatique de voie de circulation ; et
- une probabilité d’existence de la ligne de marquage au sol de type discontinue, une telle probabilité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique.
Ces contrôles s’avèrent cependant insuffisants pour couvrir toutes les situations de vie ou de roulage du véhicule.
Résumé de la présente invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement d’un système SALC d’un véhicule.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la prise en compte de la qualité du tracé des lignes de marquage au sol.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation, la voie de circulation étant délimitée latéralement sur un côté de la voie de circulation par une ligne latérale de marquage au sol, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception, depuis une caméra embarquée dans le véhicule, de données représentatives de la ligne de marquage au sol ;
- obtention, à partir des données, d’un ensemble d’indicateurs locaux de qualité d’un tracé de la ligne de marquage au sol, une portion de la voie de circulation située devant le véhicule étant divisée en une pluralité de segments successifs spatialement, un indicateur local de qualité de l’ensemble étant associé à chaque segment de la pluralité de segments, un coefficient de pondération étant associé à chaque segment de la pluralité, une valeur du coefficient de pondération étant fonction d’une distance entre chaque segment et le véhicule ;
- détermination d’un indicateur global de qualité du tracé de la ligne de marquage au sol en fonction d’une moyenne des indicateurs locaux de qualité pondérés des coefficients de pondération ;
- contrôle du système SALC en fonction de l’indicateur global de qualité.
Le calcul d’un unique indicateur global de qualité du tracé pour chaque ligne de marquage au sol délimitant latéralement la voie de circulation du véhicule permet un contrôle plus efficace du système SALC. Par ailleurs, l’utilisation de la distance entre le véhicule et chaque segment de route considéré pour le calcul des indicateurs globaux de qualité permet de prendre en compte la qualité des données obtenues de la caméra, cette dernière étant meilleure pour l’acquisition d’images d’éléments de la scène proches du véhicule que pour l’acquisition d’éléments plus éloignés.
Selon une variante, la valeur déterminée du coefficient de pondération associé à chaque segment augmente lorsque la distance diminue.
Selon une autre variante, le contrôle du système SALC comprend une comparaison de l’indicateur global de qualité à une valeur seuil déterminée, le contrôle du système SALC étant fonction d’un résultat de la comparaison.
Selon une variante supplémentaire, le contrôle du système SALC comprend une inhibition d’un changement semi-automatique de voie depuis la voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à la voie de circulation courante du côté de la ligne de marquage au sol lorsque l’indicateur global de qualité est inférieur à la valeur seuil déterminée.
Selon encore une variante, la pluralité de segments contient 4 segments appelés premier segment, deuxième segment, troisième segment et quatrième segment, le premier segment étant le plus proche du véhicule, le quatrième segment étant le plus éloigné du véhicule, le deuxième segment étant intercalé entre le premier segment et le troisième segment, le troisième segment étant intercalé entre le deuxième segment et le quatrième segment.
Selon une variante additionnelle, un premier coefficient de pondération associé au premier segment est égal à 4, un deuxième coefficient de pondération associé au deuxième segment est égal à 3, un troisième coefficient de pondération associé au troisième segment est égal à 2 et un quatrième coefficient de pondération associé au quatrième segment est égal à 1 .
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un système SALC d’un véhicule circulant sur une voie de circulation délimité par exemple d’un premier côté par une première ligne de marquage au sol et/ou d’un deuxième côté par une deuxième ligne de marquage au sol comprend la réception, depuis une caméra embarquée dans le véhicule, de données représentatives de la première ligne de marquage au sol et de la deuxième ligne de marquage au sol, le cas échéant.
Ces données comprennent par exemple ou permettent de déterminer un premier ensemble de premiers indicateurs locaux de qualité d’un tracé de la première ligne de marquage au sol et/ou, le cas échéant, un deuxième ensemble de deuxièmes indicateurs locaux de qualité d’un tracé de la deuxième ligne de marquage au sol. Les premiers et deuxièmes indicateurs locaux de qualité sont associés à un ensemble de segments de la voie de circulation s’étendant successivement devant le véhicule, à chaque segment étant associé un premier indicateur local et un deuxième indicateur local. Un coefficient de pondération est également associé à chaque segment, la valeur d’un coefficient de pondération étant fonction de la distance entre le segment auquel il est associé et le véhicule.
Un premier indicateur global de qualité du tracé de la première ligne de marquage au sol est déterminé ou calculé comme une moyenne pondérée des premiers indicateurs locaux de qualité, chaque premier indicateur local de qualité étant pondéré du coefficient de pondération associé au segment auquel ce premier indicateur local de qualité est associé. De la même manière et le cas échéant (c’est-à-dire lorsqu’une deuxième ligne de marquage au sol existe), un deuxième indicateur global de qualité du tracé de la deuxième ligne de marquage au sol est déterminé ou calculé comme une moyenne pondérée des deuxièmes indicateurs locaux de qualité.
Le système SALC est alors contrôlé en fonction du premier indicateur global de qualité et/ou du deuxième indicateur global de qualité.
La figure 1 illustre schématiquement un environnement 1 dans lequel évolue un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
La figure 1 illustre un véhicule 10, par exemple un véhicule automobile, circulant sur une portion de route de l’environnement 1. Selon d’autres exemples, le véhicule 10 correspond à un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, c’est-à-dire à un véhicule de type véhicule terrestre motorisé.
Le véhicule 10 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le véhicule 10 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que TABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ; - niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.
Selon un exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 circule selon un mode semi- autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus.
Selon l’exemple de la figure 1 , le véhicule 10 circule sur une portion de route comprenant plusieurs voies de circulation 100, 101 et 102. Le véhicule 10 circule par exemple sur une voie de circulation dite courante 100, la voie de circulation courante étant entourée par les voies de circulations 101 et 102. La voie de circulation 101 est adjacente à la voie de circulation 100 et est localisé d’un premier côté de la voie de circulation 100, par exemple à gauche selon le sens de circulation du véhicule 10. La voie de circulation 102 est adjacente à la voie de circulation 100 et est localisé d’un deuxième côté (côté opposé au premier côté) de la voie de circulation 100, par exemple à droite selon le sens de circulation du véhicule 10.
Le nombre de voies de circulation de la portion de route est quelconque, par exemple égale à 2, 3, 4 ou 5 voies. Selon un autre exemple de réalisation, le véhicule 10 circule sur la voie de circulation 102 laquelle ne comprend qu’une seule voie de circulation adjacente, à savoir la voie de circulation 100.
Les voies de circulation 100 à 102 sont par exemple délimités latéralement par des lignes de marquage au sol, par exemple des lignes continues, discontinues ou mixtes.
Par exemple, la voie de circulation 100 est délimitée du premier côté (à gauche selon l’exemple de la figure 1 ) par une ligne de marquage au sol 111 de type « ligne discontinue » (traits pointillés). La ligne 111 marque la délimitation entre la voie 100 et la voie 101. La voie de circulation 100 est délimitée du deuxième côté (à droite selon l’exemple de la figure 1 ) par une ligne de marquage au sol 112 de type « ligne discontinue » (traits pointillés). La ligne 112 marque la délimitation entre la voie 100 et la voie 102.
Les notions de droite et de gauche sont définies selon le sens de circulation du véhicule 10. La voie de circulation 102 correspond par exemple à la voie « la plus lente » et la voie de circulation 101 correspond selon cet exemple à la voie « la plus rapide ». La voie « la plus lente » est à droite dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de droite (pays tels que la France par exemple). La voie de circulation 102 « la plus lente » est à gauche dans les pays où les véhicules circulent sur la voie de gauche (pays tels que le Royaume-Uni par exemple).
L’exemple de la figure 1 correspond à un exemple selon lequel les véhicules circulent à droite, comme en France. L’invention ne se limite cependant pas à un tel exemple et s’étend à toutes les configurations de route, incluant celles où les véhicules circulent à gauche.
Les lignes de marquage au sol sont également appelées signalement horizontal et correspondent en un ensemble de lignes tracées sur le sol. Les lignes de marquage au sol peuvent être de plusieurs types, par exemple des lignes de rive ou des lignes médianes, avec des caractéristiques différentes. Les lignes de marquage au sol peuvent ainsi être de type ligne continue, ligne discontinue ou ligne mixte (comprenant une ligne continue et une ligne discontinue parallèle à la ligne continue). Une ligne discontinue peut également présenter des caractéristiques différentes, avec des longueurs d’espacement entre les traits variant d’un type de ligne discontinue à l’autre et/ou une longueur des traits variant d’un type à l’autre.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Par exemple, le véhicule 10 embarque un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »). Un tel système se base notamment sur la détection et la reconnaissance des lignes de marquage au sol pour autoriser ou non le changement de voie d’une voie de circulation courante vers une voie de circulation adjacente à cette voie de circulation courante, et lorsque le changement est autorisé, pour contrôler la manoeuvre permettant au véhicule 10 de changer de voie.
Parmi les contrôles effectués par le système SALC pour autoriser ou non le changement de voie, le système SALC vérifie que la ligne de marquage au sol délimitant la voie de circulation courante de la voie adjacente cible correspond à une ligne discontinue pour laquelle le changement de voie est autorisé.
Le véhicule 10 embarque avantageusement une ou plusieurs caméras ayant dans leur champ de vision une portion de la route comprenant les voies de circulations 100 à 102, laquelle portion est située devant le véhicule 10 selon le sens de circulation du véhicule 10.
Chaque caméra est configurée pour l’acquisition d’images de la voie de circulation empruntée par le véhicule 10, par exemple la portion de route située à l’avant et/ou sur les côtés du véhicule 10.
Les données acquises par chaque image alimentent par exemple :
- un système de détection de marquage au sol ; et/ou
- un système de détection d’élément de séparation de voies.
De tels systèmes sont connus de l’homme du métier et ne sont pas décrits plus en détail dans le présent texte. Les systèmes correspondent à des systèmes distincts (par exemple chacun contrôlé par un calculateur différent) ou sont combinés pour former un seul système (contrôlé par exemple par un seul calculateur). Un ou plusieurs des systèmes ci-dessus sont par exemple couplés au système SALC ou intégrés au système SALC.
Un ou plusieurs traitements d’images sont par exemple appliqués aux images obtenues de la ou les caméras pour déterminer des informations sur la présence de lignes au sol, pour classifier ces lignes en différentes catégories, par exemple pour déterminer si les lignes au sol correspondent à des lignes de type « continue » (avec un trait continu), « discontinue » (avec un trait en pointillés) ou « mixte » et pour obtenir des données ou indicateurs sur la qualité du tracé de ces lignes au sol. Un exemple de traitement d’image pour détecter les lignes au sol est par exemple décrit dans le document WO2017194890A1.
Le ou les systèmes de détection actuels permettent d’obtenir des indicateurs de qualité du tracé des lignes de marquage au sol pour chaque segment de route d’un ensemble de segments de route déterminé, lequel ensemble comprend une pluralité de segments.
A cet effet, la portion de route empruntée par le véhicule 10 est subdivisée en plusieurs segments virtuels, par exemple 7 segments avec 3 segments formés derrière le véhicule 10 et 4 segments formés devant le véhicule 10.
Seuls les 4 segments formés ou dessinés devant le véhicule 10 sont représentés sur la figure 1 , à savoir un premier segment 1001 correspondant au segment partant du véhicule 10 et le plus proche du véhicule 10. En s’éloignant du véhicule 10 se trouve un deuxième segment 1002 succédant spatialement au premier segment 1001 , un troisième segment 1003 succédant spatialement au deuxième segment 1002 et un quatrième segment 1004 (le plus éloigné du véhicule 10) succédant spatialement au troisième segment 1003. Les 4 segments 1001 à 1004 sont continus et possède chacun une même longueur déterminée, par exemple égale à 5, 10, 15 ou 20 m.
Bien entendu, le nombre de segments n’est pas limité à 7 mais s’étend par exemple à tout nombre supérieur ou égal à 3, par exemple 3, 5, 8, 10.
Le nombre de segments formés devant le véhicule 10 n’est pas limité à 4 mais s’étend par exemple à tout nombre supérieur ou égal à 2, par exemple 2, 3, 5, 6 ou 7. Les segments sont générés virtuellement (c’est-à-dire qu’ils ne correspondent pas à des segments physiques ou réels de la portion de route, ni à des segments dessinés physiquement sur la portion de route) au fur et à mesure du déplacement du véhicule 10, par exemple en générant un nouveau segment le plus éloigné du véhicule 10 (suivant spatialement le quatrième segment 1004) lorsque le véhicule 10 a parcouru le premier segment 1001 .
Le premier segment 1001 a par exemple pour origine une ligne transversale à la portion de route et passant par un point de référence du véhicule 10 correspondant par exemple au milieu de l’essieu arrière du véhicule 10, ou au milieu de l’essieu avant selon un autre exemple.
Un indicateur local de qualité du tracé est déterminé pour chaque segment 1001 à 1004 et pour chaque ligne de marquage au sol délimitant latéralement la voie de circulation courante du véhicule 10.
Par exemple, en prenant l’exemple de la figure 1 , un premier indicateur local de qualité est déterminé pour chaque segment 1001 à 1004 pour la première ligne de marquage au sol 111 (formant un premier ensemble de premiers indicateurs). Un deuxième indicateur local de qualité est déterminé pour chaque segment 1001 à 1004 pour la deuxième ligne de marquage au sol 112 (formant un premier ensemble de premiers indicateurs).
Chaque premier indicateur local de qualité est déterminé à partir des données de la caméra, selon toute méthode connue de l’homme du métier. Le traitement des données reçues de l’image est par exemple mis en oeuvre par la caméra (via un ou plusieurs processeurs embarqués dans la caméra) ou par un calculateur externe à la caméra et contrôlant la caméra.
Lorsque la voie de circulation courante n’est délimitée que d’un côté par une ligne de marquage au sol, les premiers indicateurs locaux ne sont déterminés que pour cette ligne.
Les premiers et/ou deuxièmes indicateurs locaux de qualité sont par exemple stockés dans une mémoire, par exemple dans un registre de type FIFO (de l’anglais « First-ln, First-Out » ou en français « Premier entré, premier sorti »). La table 1 ci-dessous illustre le stockage des indicateurs locaux de qualité pour chaque segment.
[Table 1]
Figure imgf000015_0001
La table 1 est mise à jour au fur et à mesure du déplacement du véhicule 10.
Chaque indicateur Q1 i à QI4 et de Q2i à Q24 prend une valeur comprise par exemple entre 0 et 1 .
Un coefficient de pondération (noté respectivement k1 , k2, k3, k4) est avantageusement associé à chaque segment 1001 à 1004 formé ou généré devant le véhicule 10. La table 2 ci-dessous illustre l’association entre les coefficients de pondération k1 à k4 et les 4 segments 1001 à 1004 formés devant le véhicule 10.
[Table 2]
Figure imgf000015_0002
La valeur prise par chaque coefficient de pondération k1 à k4 est avantageusement fonction de la distance séparant le véhicule 10 du segment 1001 à 1004, respectivement, auquel est associé le coefficient de pondération k1 à k4, respectivement. La fonction entre les coefficients de pondération (en ordonné d’un graphique) et la distance (en abscisse du graphique) correspond par exemple à une fonction décroissante, par exemple une fonction monotone décroissante.
Par exemple, plus un segment est éloigné du véhicule 10, plus la valeur du coefficient de pondération qui lui est associé est petite ou faible. Inversement, plus un segment est proche du véhicule 10, plus la valeur du coefficient de pondération qui lui est associé est grade ou élevée.
Ainsi, la valeur d’un coefficient de pondération associé à un segment déterminé augmente lorsque la distance entre le véhicule 10 et ce segment diminue.
A titre d’exemple illustratif et non-limitatif, k1 = 4, k2 = 3, k3 = 2 et k4 = 1 .
Les coefficients de pondération correspondent par exemple à des paramètres du système dont la valeur peut être ajustée, par exemple via une interface homme- machine.
Un processus de contrôle du système SALC du véhicule 10 circulant sur la voie de circulation courante 101 est avantageusement mis en oeuvre par le véhicule 10, c’est-à- dire par un calculateur ou une combinaison de calculateurs du système embarqué du véhicule 10, par exemple par le ou les calculateurs en charge de contrôler le système SALC.
Dans une première opération, des données représentatives d’une portion de la route située devant le véhicule 10, selon le sens de circulation du véhicule 10, sont reçues de la ou les caméras embarquées dans le véhicule 10.
Ces données sont par exemple reçues d’une caméra embarquée via un ou plusieurs bus de communication du système embarqué du véhicule 10, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local ») reliant le calculateur contrôlant la caméra au calculateur mettant en oeuvre le processus.
Dans une deuxième opération, un ensemble de premiers indicateurs locaux de qualité d’un tracé de ligne est obtenu des données de la caméra pour chaque ligne de marquage au sol.
Selon l’exemple de la figure 1 , un premier ensemble de premiers indicateurs locaux de qualité Q11 à QI4 du tracé de la première ligne de marquage au sol 111 sont obtenus ou déterminés et un deuxième ensemble de deuxièmes indicateurs locaux de qualité Q2i à Q24 d’un tracé de la deuxième ligne de marquage au sol 112 sont obtenus, et par exemple stockés dans une mémoire accessible par le calculateur en charge du processus.
Dans une troisième opération, un indicateur global de qualité du tracé d’une ligne de marquage au sol est déterminé pour chaque ligne de marquage au sol à partir des indicateurs locaux de qualité obtenus à la deuxième opération et à partir des coefficients de pondération associés aux segments 1001 à 1004.
Selon l’exemple de la figure 1 , un premier indicateur global de qualité, noté 11 Q 1 ’ du tracé de la première ligne de marquage au sol 111 est déterminé en fonction des premiers indicateurs locaux de qualité Q1 i à QI4 chacun pondéré du coefficient de pondération k1 à k4 associé au segment auquel chaque premier indicateur local Q1 i à QI4 est associé. De la même manière, un deuxième indicateur global de qualité, noté ‘IQ2’ du tracé de la deuxième ligne de marquage au sol 112 est déterminé en fonction des deuxièmes indicateurs locaux de qualité Q2i à Q24 chacun pondéré du coefficient de pondération k1 à k4 associé au segment auquel chaque premier indicateur local Q2i à Q24 est associé.
La fonction permettant de déterminer ou calculer IQ1 et/ou IQ2 correspond par exemple à une moyenne pondérée.
Ainsi, IQ1 est obtenu ou calculé selon l’équation suivante :
[Math 1]
Figure imgf000018_0001
De la même manière, IQ2 est obtenu ou calculé selon l’équation suivante :
[Math 2]
Figure imgf000018_0002
Dans une quatrième opération, le système SALC est contrôlé en fonction du premier indicateur global de qualité IQ1 et/ou du deuxième indicateur global de qualité IQ2.
Par exemple, le premier indicateur IQ1 est comparée à une valeur seuil déterminée, par exemple égale à 0.7, 0.75, 0.8 ou 0.85 et le deuxième indicateur IQ2 est comparée à cette même valeur seuil déterminée (le cas échéant, c’est-à-dire lorsque deux lignes de marquage au sol sont considérées).
Le système SALC est alors contrôlé en fonction du résultat de la ou les comparaisons.
Par exemple, le système SALC est désactivé ou inhibé (s’il était jusque-là actif) ou mis dans un état inactif ou d’inhibition empêchant son activation lorsque :
- le premier indicateur global de qualité IQ1 est inférieur à la valeur seuil déterminée ; et/ou
- le deuxième indicateur global de qualité IQ2 est inférieur à la valeur seuil déterminée.
Lorsque le premier indicateur global de qualité IQ1 (respectivement le deuxième indicateur global de qualité IQ2) est supérieur à la valeur seuil déterminée, le système SALC est maintenu actif (s’il était jusque-là actif) ou le système SALC est mis dans un état autorisant son activation s’il n’est pas activé pour autoriser le changement semi- automatique de voie depuis la voie de circulation courante 100 vers la première voie de circulation 101 (respectivement vers la deuxième voie de circulation 102).
Lorsque la voie de circulation empruntée par le véhicule 10 est délimitée par deux lignes de marquage au sol 111 , 112, c’est-à-dire de chaque côté de la voie de circulation du véhicule 10, le contrôle du système SALC comprend :
- une inhibition d’un changement semi-automatique de voie depuis la voie de circulation courante 100 vers une première voie de circulation 101 adjacente à la voie de circulation courante 100 du premier côté de la voie de circulation courante 100 lorsque le premier indicateur global de qualité IQ 1 est inférieur à la valeur seuil déterminée ; et - une inhibition d’un changement semi-automatique de voie depuis la voie de circulation courante 100 vers une deuxième voie de circulation 102 adjacente à la voie de circulation courante 100 du deuxième côté de la voie de circulation courante lorsque le deuxième indicateur global de qualité IQ 2 est inférieur à la valeur seuil déterminée.
Un tel contrôle permet d’empêcher un changement de voie semi-automatique sous le contrôle du système SALC du côté où la qualité de la ligne est jugée insuffisante.
Une telle solution permet de différencier le fonctionnement ou le contrôle du système SALC en fonction de chaque ligne latérale en autorisant par exemple le changement de voie semi-automatique d’un côté si la qualité de la ligne de ce côté est suffisante (c’est- à-dire supérieure à la valeur seuil) et en inhibant ou désactivant le changement de voie semi-automatique de l’autre côté si la qualité de la ligne de cet autre côté est insuffisante (c’est-à-dire inférieure à la valeur seuil).
Selon une variante, une alerte est rendue dans le véhicule 10 lorsqu’il est détecté que l’indicateur global de qualité du tracé d’une ou plusieurs lignes de marquage au sol est inférieur à la valeur seuil. Selon un autre exemple, l’alerte est rendu lors de la désactivation ou de l’inhibition du système SALC ou d’une partie des fonctions assurées par le système SALC.
Une telle alerte est par exemple rendue via une Interface Homme-Machine (IHM), par exemple une IHM graphique affichée sur un écran d’affichage dans le véhicule 10. L’alerte comprend par exemple l’affichage d’une icône déterminée et/ou d’un texte d’alerte.
Selon un autre exemple, l’alerte est sonore (par exemple en plus de l’affichage) avec génération et rendu d’un son déterminé et/ou le rendu par synthèse vocal d’un message vocal.
La figure 2 illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour contrôler un système SALC, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en oeuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21 .
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 10 lorsque le dispositif 2 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11 ), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1 ), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.
La figure 3 illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation, la voie de circulation étant délimitée latéralement sur un côté de la voie de circulation par une ligne latérale de marquage au sol, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en oeuvre par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le véhicule 10 tels qu’un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs, ou par le dispositif 2 de la figure 2.
Dans une première étape 31 , des données représentatives de la ligne de marquage au sol sont reçues d’une caméra embarquée dans le véhicule.
Dans une deuxième étape 32, un ensemble d’indicateurs locaux de qualité d’un tracé de la ligne de marquage au sol est obtenu des données reçues à la première étape 31. Une portion de la voie de circulation située devant le véhicule étant divisée en une pluralité de segments successifs spatialement, un indicateur local de qualité de l’ensemble est associé à chaque segment de la pluralité de segments. Un coefficient de pondération est également associé à chaque segment de la pluralité, une valeur du coefficient de pondération étant fonction d’une distance entre chaque segment et le véhicule.
Dans une troisième étape 33, un indicateur global de qualité du tracé de la ligne de marquage au sol est déterminé en fonction d’une moyenne des indicateurs locaux de qualité pondérés des coefficients de pondération.
Dans une quatrième étape 34, le système SALC est contrôlé en fonction de l’indicateur global de qualité déterminé à la troisième étape 33.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la figure 1 s’appliquent aux étapes du procédé de la figure 3. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination de la qualité d’une ligne de marquage au sol qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en oeuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un système SALC comprenant le dispositif 2 de la figure 2.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2 ou le système SALC ci-dessus.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation (100), ladite voie de circulation (100) étant délimitée latéralement sur un côté de ladite voie de circulation (100) par une ligne latérale de marquage au sol (111 ), ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception (31 ), depuis une caméra embarquée dans ledit véhicule, de données représentatives de ladite ligne de marquage au sol ;
- obtention (32), à partir desdites données, d’un ensemble d’indicateurs locaux de qualité d’un tracé de ladite ligne de marquage au sol (111 ), une portion de ladite voie de circulation située devant ledit véhicule (10) étant divisée en une pluralité de segments (1001 à 1004) successifs spatialement, un indicateur local de qualité dudit ensemble étant associé à chaque segment de la pluralité de segments (1001 à 1004) et un coefficient de pondération étant associé à chaque segment de ladite pluralité de segments (1001 à 1004), une valeur dudit coefficient de pondération étant fonction d’une distance entre ledit chaque segment et ledit véhicule (10) ;
- détermination (33) d’un indicateur global de qualité du tracé de ladite ligne de marquage au sol (111 ) en fonction d’une moyenne desdits indicateurs locaux de qualité pondérés des coefficients de pondération ;
- contrôle (34) dudit système SALC en fonction dudit indicateur global de qualité.
2. Procédé selon la revendication 1 , pour lequel la valeur déterminée dudit coefficient de pondération associé audit chaque segment augmente lorsque ladite distance diminue.
3. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel ledit contrôle dudit système SALC comprend une comparaison dudit indicateur global de qualité à une valeur seuil déterminée, le contrôle dudit système SALC étant fonction d’un résultat de ladite comparaison.
4. Procédé selon la revendication 3, pour lequel le contrôle dudit système SALC comprend une inhibition d’un changement semi-automatique de voie depuis ladite voie de circulation (100) vers une voie de circulation (101 ) adjacente à ladite voie de circulation (100) dudit côté de ladite ligne de marquage au sol (111 ) lorsque ledit indicateur global de qualité est inférieur à ladite valeur seuil déterminée.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ladite pluralité de segments (1001 à 1004) contient 4 segments appelés premier segment (1001 ), deuxième segment (1002), troisième segment (1003) et quatrième segment (1004), ledit premier segment (1001 ) étant le plus proche dudit véhicule (10), ledit quatrième segment (1004) étant le plus éloigné dudit véhicule (10), ledit deuxième segment (1002) étant intercalé entre ledit premier segment (1001 ) et ledit troisième segment (1003), ledit troisième segment (1003) étant intercalé entre ledit deuxième segment (1002) et ledit quatrième segment (1004).
6. Procédé selon la revendication 5, pour lequel un premier coefficient de pondération associé audit premier segment (1001 ) est égal à 4, un deuxième coefficient de pondération associé audit deuxième segment (1002) est égal à 3, un troisième coefficient de pondération associé audit troisième segment (1003) est égal à 2 et un quatrième coefficient de pondération associé audit quatrième segment (1004) est égal à 1.
7. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
8. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6.
9. Dispositif (2) de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21 ) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.
10. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.
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