FR3121371A1 - DEVICE FOR CRIMPING METAL SHEET EDGES, ROBOT AND ASSOCIATED CRIMPING METHOD - Google Patents
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Abstract
DISPOSITIF DE SERTISSAGE DE BORDS DE TÔLES MÉTALLIQUES, ROBOT ET PROCÉDÉ DE SERTISSAGE ASSOCIÉS. La présente invention concerne un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords. Le dispositif comprend un support (101), une première lame de sertissage disposée sur le support (101) et présentant une direction de travail. Le dispositif comprend en outre une deuxième lame de sertissage disposée sur le support (101) à distance de la première lame de sertissage et présentant une direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support (101), d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage. (Figure à publier avec l'abrégé : Figure 3)METAL SHEET EDGE CRIMPING DEVICE, ROBOT AND ASSOCIATED CRIMPING PROCESS. The present invention relates to a device for crimping the edges of metal sheets by folding one of said edges onto another of said edges. The device comprises a support (101), a first crimping blade disposed on the support (101) and having a working direction. The device further comprises a second crimping blade disposed on the support (101) at a distance from the first crimping blade and having a working direction forming a non-zero angle of inclination with respect to the working direction of the first crimping blade, so as to allow, selectively and by a pivoting of the support (101), to bring one of the first and second crimping blades closer to the edges of metal sheets with a view to their crimping. (Figure to be published with abstract: Figure 3)
Description
La présente demande concerne le domaine de l’outillage de mise à forme et d’assemblage de tôles métalliques, notamment d’éléments de carrosserie de véhicule automobile. La présente demande concerne plus particulièrement un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, un robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords ainsi qu’un procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords.This application relates to the field of tools for shaping and assembling sheet metal, in particular motor vehicle body parts. The present application relates more particularly to a device for crimping metal sheet edges by folding one of said edges onto another of said edges, a robot for crimping metal sheet edges by folding one of said edges onto another of said edges as well a method of crimping the edges of metal sheets by folding one of said edges onto another of said edges.
Dans de nombreux domaines et notamment dans le domaine automobile, il est nécessaire d'unir des panneaux entre eux pour former une pièce de véhicule, par exemple un ouvrant ou un capot. L'assemblage est généralement effectué par pliage, encore appelé « sertissage », de bords de ces panneaux l'un sur l'autre.
Le sertissage de bords de panneaux est généralement réalisé en utilisant une tête de bras robotisé munie d’un outil de sertissage, montée sur le bras articulé d’un robot d’assemblage. L’outil de sertissage peut être une molette, également appelée « galet de sertissage », ou une lame de sertissage, également connue sous le terme « ski ». Le bras articulé est configuré pour déplacer la tête de sertissage et donc entraîner l’outil de sertissage le long des bords des panneaux à assembler.In many fields and in particular in the automotive field, it is necessary to join panels together to form a vehicle part, for example a door or a bonnet. The assembly is generally carried out by folding, also called “crimping”, of the edges of these panels one on the other.
The crimping of panel edges is generally carried out using a robotic arm head provided with a crimping tool, mounted on the articulated arm of an assembly robot. The crimping tool can be a wheel, also called "crimping roller", or a crimping blade, also known by the term "ski". The articulated arm is configured to move the crimping head and therefore drive the crimping tool along the edges of the panels to be assembled.
Le document de brevet publié FR 3 047 913 A divulgue une lame de sertissage ainsi que son fonctionnement. La lame de sertissage est configurée pour plier et rabattre le bord d’une tôle sur le bord de l’autre tôle lors du déplacement de la lame le long du bord à sertir.The published patent document FR 3 047 913 A discloses a crimping blade as well as its operation. The seaming blade is configured to bend and fold the edge of one sheet over the edge of the other sheet as the blade moves along the edge to be seamed.
Certains panneaux à assembler présentent des bords difficiles d’accès par l’outil de sertissage. Cette situation se rencontre, par exemple, lors de l’assemblage de bords de panneau de bas de vitre.Some panels to be assembled have edges that are difficult to access by the crimping tool. This situation is encountered, for example, when assembling the edges of the lower glass panel.
Dans le cas de panneaux destinés à recevoir une vitre, deux types de bords peuvent être amenés à être pliés. Un premier type correspond par exemple aux bords périphériques des panneaux. Dans ce cas, l’outil de sertissage peut plier les bords des panneaux en passant par l'extérieur de ces derniers et le panneau ne présente aucun obstacle lors du déplacement de la tête de sertissage. Ce type de bord est dit « facile d'accès ».
Un deuxième type de bords est appelé « difficile d'accès ». Il peut se rencontrer lors du sertissage de certains bords intérieurs du panneau d’ouvrant. En effet, dans ce cas de figure, l’outil de sertissage doit passer dans l'espace destiné à recevoir la vitre. Lors de son déplacement la tête de sertissage peut être gênée voire bloquée par certains éléments de l’ouvrant comme les montants d’encadrement de l’ouvrant. L’outil de sertissage ne peut donc pas accéder à certains bords à assembler. Dans d’autre cas, par exemple lors de l’assemblage de capots de véhicule automobile, les bords des panneaux à assembler peuvent être masqués par des éléments de l’ensemble de sertissage empêchant ainsi l’outil de sertissage d’accéder aux bords à assembler. Il peut s’agir par exemple d’un presseur destiné à maintenir en position les panneaux en tôle lors de leur sertissage.In the case of panels intended to receive a window pane, two types of edges may have to be bent. A first type corresponds for example to the peripheral edges of the panels. In this case, the crimping tool can bend the edges of the panels by passing through the outside of the latter and the panel does not present any obstacle during the movement of the crimping head. This type of edge is said to be “easy to access”.
A second type of edge is called "difficult to access". It may be encountered when crimping certain interior edges of the sash panel. Indeed, in this case, the crimping tool must pass through the space intended to receive the window. During its movement, the crimping head can be hampered or even blocked by certain elements of the sash such as the framing uprights of the sash. The crimping tool therefore cannot access certain edges to be joined. In other cases, for example when assembling motor vehicle bonnets, the edges of the panels to be assembled can be masked by elements of the crimping assembly, thus preventing the crimping tool from accessing the edges to be to assemble. It may be for example a presser intended to hold the sheet metal panels in position during their crimping.
Lors de l’assemblage de bas de vitre, lorsque l’outil de sertissage ne peut accéder à certaines zones, par exemple sous les montants d’encadrement de portes, il est connu d’ajouter une ou plusieurs unités de sertissage mécanique pour assembler la ou les zones non accessibles. Dans d’autres cas, le choix est fait d’utiliser une unité de sertissage mécanique plus grosse et plus complexe afin d’assembler l’ensemble du bas de vitre du fait de l’inaccessibilité d’une petite zone. Cependant ces unités de sertissage sont coûteuses et augmentent le coût de fabrication des pièces.When assembling window bottoms, when the crimping tool cannot access certain areas, for example under the door frame uprights, it is known to add one or more mechanical crimping units to assemble the or inaccessible areas. In other cases, the choice is made to use a larger and more complex mechanical crimping unit in order to assemble the entire bottom of the window due to the inaccessibility of a small area. However, these crimping units are expensive and increase the manufacturing cost of the parts.
La demande de brevet FR 2 955 509 présente une tête de sertissage comprenant un support pour un galet de sertissage. Cette solution permet de sertir des zones difficiles d’accès, cependant elle se limite à un sertissage de bords déjà pliés à un maximum de 45°. Ce mode de sertissage nécessite donc plusieurs passes pour assembler les panneaux augmentant ainsi la durée de l’assemblage et donc le temps de production.Patent application FR 2 955 509 presents a crimping head comprising a support for a crimping roller. This solution makes it possible to crimp hard-to-reach areas, however it is limited to crimping edges already bent to a maximum of 45°. This crimping method therefore requires several passes to assemble the panels, thus increasing the duration of the assembly and therefore the production time.
Il est également connu des robots de sertissage à la roulette permettant, grâce à des pivotements d’axe robot, d’accéder à des zones dites « difficile d'accès » en travaillant « en crabe ». Cependant ce type de sertissage nécessite plusieurs passes pour sertir un bord de tôle. De plus, il n’est pas possible de remplacer la roulette par une lame de sertissage car ce mode de déplacement n’est pas possible avec un tel outil.Roulette crimping robots are also known, allowing, by pivoting the robot axis, access to so-called "difficult to access" areas by working "crab". However, this type of crimping requires several passes to crimp a sheet edge. In addition, it is not possible to replace the wheel with a crimping blade because this mode of movement is not possible with such a tool.
Un but de l’invention est notamment de corriger tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur en proposant une solution peu coûteuse permettant de sertir des bords de tôles métalliques en une seule passe et notamment des bords de panneaux en tôles métalliques difficiles d’accès.An object of the invention is in particular to correct all or part of the drawbacks of the prior art by proposing an inexpensive solution making it possible to crimp the edges of metal sheets in a single pass and in particular the edges of panels made of metal sheets which are difficult to access.
À cet effet l’invention a pour objet un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit dispositif de sertissage comprenant un support et une première lame de sertissage disposée sur le support et présentant une direction de travail ;
le dispositif étant remarquable en ce qu’il comprend en outre :
- une deuxième lame de sertissage disposée sur le support à distance de la première lame de sertissage et présentant une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support, d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage.To this end, the subject of the invention is a device for crimping metal sheet edges by folding one of said edges onto another of said edges, said crimping device comprising a support and a first crimping blade arranged on the support and having a direction of work;
the device being remarkable in that it further comprises:
- a second crimping blade arranged on the support at a distance from the first crimping blade and having a second working direction forming a non-zero angle of inclination with respect to the first working direction of the first crimping blade, so as to allow, selectively and by a pivoting of the support, to approach one of the first and second crimping blades of the edges of metal sheets with a view to their crimping.
Suivant un mode de réalisation, au moins une des première et deuxième lames de sertissage du dispositif comprend deux surfaces de contact avec le bord à plier, formant deux vrilles opposées de manière à pouvoir sertir dans deux sens opposés suivant la direction de travail.According to one embodiment, at least one of the first and second crimping blades of the device comprises two contact surfaces with the edge to be bent, forming two opposite tendrils so as to be able to crimp in two opposite directions along the working direction.
Suivant un mode de réalisation, l’angle d’inclinaison non-nul est compris entre 5° et 40°.According to one embodiment, the non-zero angle of inclination is between 5° and 40°.
Suivant un mode de réalisation, les directions de travail des première et deuxième lames de sertissage sont coplanaires ou distantes l’une de l’autre de moins de 50mm.According to one embodiment, the working directions of the first and second crimping blades are coplanar or spaced apart from each other by less than 50mm.
Suivant un mode de réalisation, le support comprend une zone de fixation à une tête de bras robotisé, située entre la première lame de sertissage et la deuxième lame de sertissage.According to one embodiment, the support comprises a zone for attachment to a robotic arm head, located between the first crimping blade and the second crimping blade.
Suivant un mode de réalisation, le support comprend une platine sur laquelle sont fixées les première et deuxième lames de sertissage, la zone de fixation à une tête de bras robotisé étant située sur ladite platine ou à distance, transversalement, de ladite platine.According to one embodiment, the support comprises a plate on which the first and second crimping blades are fixed, the zone for attachment to a robotic arm head being located on said plate or at a distance, transversely, from said plate.
Un autre objet de l’invention est un robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, comprenant un bras articulé équipé d’une tête, et un dispositif de sertissage monté sur la tête, remarquable en ce que le dispositif de sertissage est tel que décrit précédemment.Another object of the invention is a robot for crimping metal sheet edges by folding one of said edges onto another of said edges, comprising an articulated arm equipped with a head, and a crimping device mounted on the head, remarkable in that the crimping device is as described above.
L’invention a également pour objet, un procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit procédé comprenant un sertissage des bords de tôles métalliques par déplacement, le long desdits bords, d’un dispositif de sertissage, le procédé étant remarquable en ce que le dispositif sertissage est comme décrit précédemment et en ce que le sertissage comprend les étapes successives suivantes:
- une première action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la première lame de sertissage ;
- pivotement du dispositif de sertissage de manière à éloigner la première lame de sertissage des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage desdits bords ;
- une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la deuxième lame de sertissage.The invention also relates to a process for crimping the edges of metal sheets by folding one of said edges onto another of said edges, said process comprising crimping the edges of metal sheets by moving, along said edges, a crimping device, the method being remarkable in that the crimping device is as described above and in that the crimping comprises the following successive steps:
- a first action of crimping the edges of metal sheets by means of the first crimping blade;
- Pivoting of the crimping device so as to move the first crimping blade away from the edges of metal sheets and bring the second crimping blade closer to said edges;
- A second action of crimping the edges of metal sheets by means of the second crimping blade.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé, la deuxième action de sertissage est dans un sens opposé à la première action de sertissage.According to one mode of implementation of the method, the second crimping action is in a direction opposite to the first crimping action.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé, les bords de tôles métalliques sont situés en bas d’un cadre de vitre d’un ouvrant de véhicule automobile et au moins une des première et deuxième actions de sertissage comprend un déplacement d’une partie du support et de la première ou deuxième lame de sertissage correspondante à l’arrière, par rapport à la face intérieure de la porte, d’un montant avant ou arrière du cadre de vitre.According to one mode of implementation of the method, the edges of metal sheets are located at the bottom of a window frame of a motor vehicle opening and at least one of the first and second crimping actions comprises a displacement of a part of the support and of the corresponding first or second crimping blade at the rear, with respect to the interior face of the door, of a front or rear upright of the window frame.
Description détailléedetailed description
La
Le dispositif de sertissage 10 comprend un support 101 et au moins une lame de sertissage 102 disposée sur le support 101 et présentant une direction de travail.The crimping device 10 comprises a support 101 and at least one crimping blade 102 arranged on the support 101 and having a working direction.
De façon préférentielle, le dispositif de sertissage 10 comprend au moins deux lames de sertissage 102 chacune étant disposée sur le support 101 et présentant des directions de travail différentes. Une première des au moins deux lames de sertissage présente une première direction de travail. Une deuxième des au moins deux lames de sertissage est disposée sur le support 101 à distance de la première lame de sertissage 102. La deuxième lame de sertissage 102 présente une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage 102. De façon avantageuse, une telle disposition permet, de manière sélective et par un pivotement du support 101 suivant un axe de pivotement, d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage 102 des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage.Preferably, the crimping device 10 comprises at least two crimping blades 102 each being arranged on the support 101 and having different working directions. A first of the at least two crimping blades has a first working direction. A second of the at least two crimping blades is arranged on the support 101 at a distance from the first crimping blade 102. The second crimping blade 102 has a second working direction forming a non-zero angle of inclination with respect to the first direction of work of the first crimping blade 102. Advantageously, such an arrangement makes it possible, selectively and by pivoting of the support 101 along a pivot axis, to approach one of the first and second crimping blades 102 of the edges of sheet metal for crimping.
Suivant un mode de réalisation, l’angle d’inclinaison non-nul est compris entre 5° et 40°.According to one embodiment, the non-zero angle of inclination is between 5° and 40°.
On entend par direction de travail d’une lame de sertissage, sa direction de déplacement lors de l’opération de sertissage. Suivant un mode de réalisation, les directions de travail des première et deuxième lames de sertissage 102 sont coplanaires ou distantes l’une de l’autre de moins de 50mm.By direction of work of a crimping blade is meant its direction of movement during the crimping operation. According to one embodiment, the working directions of the first and second crimping blades 102 are coplanar or spaced apart from each other by less than 50mm.
Le support 101 est destiné à être entraîné en translation au moins suivant les directions de travail des lames de sertissage 102 et/ou en pivotement suivant un axe de pivotement perpendiculaire à la surface du support 101,The support 101 is intended to be driven in translation at least along the working directions of the crimping blades 102 and/or in pivoting along a pivot axis perpendicular to the surface of the support 101,
Les lames de sertissage 102 sont configurées pour sertir les bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords. Le dispositif de sertissage 10 est notamment configuré pour sertir par pliage des éléments de carrosserie de véhicule automobile.The crimping blades 102 are configured to crimp the edges of metal sheets by folding one of said edges onto another of said edges. The crimping device 10 is in particular configured to crimp motor vehicle bodywork elements by bending.
Suivant un mode de réalisation, au moins une lame de sertissage 102 est montée sur le support 101 par l’intermédiaire de moyens de fixation comprenant au moins un trou oblong. De façon avantageuse, l’utilisation de tels trous permet d’ajuster la position de la lame de sertissage 102 sur le support 101.According to one embodiment, at least one crimping blade 102 is mounted on the support 101 via fastening means comprising at least one oblong hole. Advantageously, the use of such holes makes it possible to adjust the position of the crimping blade 102 on the support 101.
Suivant un mode de réalisation, la lame de sertissage 102 comprend une surface de contact avec le bord des tôles lors de leur sertissage s’étendant suivant un profil vrillé. Le profil de cette surface de contact est configuré pour plier et rabattre, par frottement, le bord d’une des tôles sur le bord de l’autre tôle lors du déplacement en translation de la lame de sertissage le long du bord à sertir.
Par la suite, la surface de contact de la lame de sertissage avec le bord des tôles pendant l’opération de sertissage dudit bord sera nommée « vrille de sertissage ».According to one embodiment, the crimping blade 102 comprises a contact surface with the edge of the sheets during their crimping extending along a twisted profile. The profile of this contact surface is configured to fold and fold, by friction, the edge of one of the sheets over the edge of the other sheet during the translational movement of the crimping blade along the edge to be crimped.
Thereafter, the contact surface of the crimping blade with the edge of the sheets during the crimping operation of said edge will be called “crimping twist”.
De façon avantageuse, la lame de sertissage 102 permet de réaliser, en une seule passe, l’assemblage de bords de panneaux de tôle quelle que soit la valeur de l’angle formé par le panneau et le bord de ce dernier avant sertissage.Advantageously, the crimping blade 102 makes it possible, in a single pass, to assemble the edges of sheet metal panels regardless of the value of the angle formed by the panel and the edge of the latter before crimping.
De façon préférentielle, la lame de sertissage 102 comprend au moins deux vrilles de sertissage, chaque vrille ayant un profil différent. De façon avantageuse, une lame possédant plusieurs vrilles de sertissage peut être utilisée sans avoir à la remplacer en cas de modification de la géométrie des bords à sertir.Preferably, the crimping blade 102 comprises at least two crimping twists, each twist having a different profile. Advantageously, a blade having several crimping tendrils can be used without having to replace it in the event of modification of the geometry of the edges to be crimped.
Suivant un mode de réalisation, au moins deux vrilles de la même lame de sertissage 102 présentent des profils symétriques par rapport à un plan perpendiculaire à la direction de travail de la lame de sertissage 102. Ces types de vrilles sont également appelées vrilles opposées. De façon intéressante, la symétrie des profils de la vrille permet d’utiliser la même lame de sertissage 102 sans avoir à la remplacer en cas de changement du sens de déplacement du dispositif de sertissage 10.
Un autre avantage se retrouve dans l’utilisation d’une telle lame de sertissage 102. Une lame de sertissage 102 peut avoir des comportements différents en fonction de son sens d’utilisation. Suivant qu’elle soit utilisée en poussant ou en tirant, la lame 102 peut entraîner des problèmes d’adhérence sur la tôle à sertir et/ou peut fonctionner de façon saccadée (phénomène dit de « broutage »). De tels défauts conduisent à réaliser un sertissage non satisfaisant nécessitant un deuxième passage de la lame 102 afin de parfaire l’assemblage. De façon avantageuse, le fait de pouvoir fonctionner indifféremment dans un sens ou dans l’autre permet de choisir le sens de déplacement de la lame de sertissage 102 en fonction de la qualité et/ou des éventuels défauts de sertissage. Ainsi, si un sens de déplacement de la lame de sertissage ne donne pas satisfaction, lors de l’assemblage d’un bord de tôles l’autre sens, opposé, pourra être choisi afin de pouvoir réaliser un sertissage correct en une seule passe. L’utilisation de lame 102 à profil symétrique permet donc de faciliter la mise au point en cas de défaut de qualité lors de l’opération de sertissageAccording to one embodiment, at least two tendrils of the same crimping blade 102 have symmetrical profiles with respect to a plane perpendicular to the working direction of the crimping blade 102. These types of tendrils are also called opposite tendrils. Interestingly, the symmetry of the profiles of the twist makes it possible to use the same crimping blade 102 without having to replace it in the event of a change in the direction of movement of the crimping device 10.
Another advantage is found in the use of such a crimping blade 102. A crimping blade 102 can have different behaviors depending on its direction of use. Depending on whether it is used by pushing or pulling, the blade 102 can lead to problems of adherence to the sheet metal to be crimped and/or can operate in a jerky fashion (phenomenon known as “chattering”). Such defects lead to an unsatisfactory crimping requiring a second passage of the blade 102 in order to complete the assembly. Advantageously, the fact of being able to operate indifferently in one direction or the other makes it possible to choose the direction of movement of the crimping blade 102 according to the quality and/or any crimping defects. Thus, if one direction of movement of the crimping blade is not satisfactory, when assembling a sheet edge, the other, opposite direction can be chosen in order to be able to carry out correct crimping in a single pass. The use of blade 102 with a symmetrical profile therefore makes it easier to adjust in the event of a quality defect during the crimping operation.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de sertissage 10 est destiné à être monté sur une tête 21 de bras robotisé comme illustré sur la
Le dispositif de sertissage 10 peut être monté de façon amovible sur la tête 21 de bras robotisé. A cet effet, le dispositif de sertissage 10 peut comprendre des moyens de fixation 104 configurés pour coopérer avec des moyens de fixation agencés sur la tête 21 de bras robotisé. Ainsi, différents types de dispositif de sertissage 10 peuvent être installés sur une même tête 21 de bras robotisé.
Les moyens de fixation 104 du dispositif de sertissage 10 sont disposés sur son support 101 ou tout autre emplacement du dispositif 10.The crimping device 10 can be removably mounted on the head 21 of the robotic arm. For this purpose, the crimping device 10 may comprise fixing means 104 configured to cooperate with fixing means arranged on the head 21 of the robotic arm. Thus, different types of crimping device 10 can be installed on the same head 21 of the robotic arm.
The fixing means 104 of the crimping device 10 are arranged on its support 101 or any other location of the device 10.
Suivant un mode de réalisation, le support comprend une zone de fixation à une tête 21 de bras robotisé, située entre la première lame de sertissage 102 et la deuxième lame de sertissage 102.According to one embodiment, the support comprises a zone for attachment to a head 21 of a robotic arm, located between the first crimping blade 102 and the second crimping blade 102.
Suivant un mode de réalisation, le support comprend une platine sur laquelle sont fixées les première et deuxième lames de sertissage 102. La zone de fixation à une tête 21 de bras robotisé est située sur la platine ou à distance, transversalement, de la platine.According to one embodiment, the support comprises a plate on which the first and second crimping blades 102 are fixed. The zone for attachment to a robotic arm head 21 is located on the plate or at a distance, transversely, from the plate.
Selon un mode de réalisation, au moins une lame de sertissage 102 est disposée à la périphérie du support 101 du dispositif de sertissage 10. De façon avantageuse, une telle disposition permet de déporter la lame de sertissage 102 par rapport à la tête 21 de bras robotisé.According to one embodiment, at least one crimping blade 102 is arranged at the periphery of the support 101 of the crimping device 10. Advantageously, such an arrangement makes it possible to offset the crimping blade 102 with respect to the head 21 of the arm robotized.
De façon préférentielle, le support 101 s’étend, suivant au moins une direction, sur une longueur supérieure à l’encombrement de la tête 21 de bras robotisé suivant cette même direction. De façon avantageuse, un tel mode de réalisation permet de déporter la lame de sertissage 102, et notamment sa vrille, d’une longueur suffisante pour éviter que des éléments de la tête 21 de bras robotisé et/ou des éléments extérieurs à cette dernière masquent le bord à sertir.Preferably, the support 101 extends, in at least one direction, over a length greater than the size of the head 21 of the robotic arm in this same direction. Advantageously, such an embodiment makes it possible to offset the crimping blade 102, and in particular its twist, of a sufficient length to prevent elements of the head 21 of the robotic arm and/or elements external to the latter from masking the edge to be crimped.
Suivant un mode de réalisation, la forme et/ou les dimensions du support 101 sont dimensionnées de sorte que la lame de sertissage 102 puisse atteindre tous bords difficiles d’accès. D’une façon générale, le support 101 est dimensionné suivant l’encombrement de la zone à sertir et/ou de la forme de la pièce de véhicule automobile à réaliser.According to one embodiment, the shape and/or the dimensions of the support 101 are dimensioned so that the crimping blade 102 can reach all hard-to-reach edges. In general, the support 101 is sized according to the size of the area to be crimped and/or the shape of the motor vehicle part to be produced.
Suivant un mode de réalisation, chacune des deux lames de sertissage 102 possèdent deux vrilles de sertissage avec des profils symétriques permettant une utilisation de chaque lame 102 dans deux sens de déplacement opposé. De façon avantageuse, l’utilisation de telles lames 102 permet de faciliter la mise au point en cas de défaut de qualité lors du sertissage.According to one embodiment, each of the two crimping blades 102 have two crimping tendrils with symmetrical profiles allowing use of each blade 102 in two opposite directions of movement. Advantageously, the use of such blades 102 facilitates development in the event of a quality defect during crimping.
Suivant un mode de réalisation illustré sur la
Suivant un autre mode de réalisation illustré sur la
À titre d’exemple, lors du sertissage de bas de vitre d’ouvrant 30 de véhicule automobile, la première lame 102 est utilisée pour sertir une première extrémité du bas de vitre d’ouvrant 30 en passant sous un premier montant d’encadrement de porte, par exemple le montant avant de l’ouvrant 30. La deuxième lame de sertissage 102, est utilisée pour sertir une deuxième extrémité du bas de vitre d’ouvrant 30 en passant sous un deuxième montant d’encadrement de porte, par exemple, le montant arrière.
De façon avantageuse, un tel mode de réalisation du support 101, permet de réduire l’encombrement du dispositif de sertissage 10 par rapport à un mode de réalisation dans lequel les première et deuxième lames de sertissage 102 sont disposées à la même distance de l’axe de pivotement.According to another embodiment illustrated in the
By way of example, when crimping the bottom of the sash window 30 of a motor vehicle, the first blade 102 is used to crimp a first end of the bottom of the sash window 30 by passing under a first framing upright of door, for example the front jamb of the sash 30. The second crimping blade 102 is used to crimp a second end of the bottom of the sash window pane 30 passing under a second door frame jamb, for example, the rear pillar.
Advantageously, such an embodiment of the support 101 makes it possible to reduce the size of the crimping device 10 compared to an embodiment in which the first and second crimping blades 102 are arranged at the same distance from the pivot axis.
Suivant un mode de réalisation, la première et la deuxième lame de sertissage 102 sont disposées de part et d’autre de l’axe de pivotement.According to one embodiment, the first and the second crimping blade 102 are arranged on either side of the pivot axis.
Suivant un mode de réalisation avantageux, le support 101 a une forme symétrique et chacune des deux lames de sertissage est disposée de part et d’autre de l’axe de symétrie à la périphérie du support 101. A titre d’exemple, l’axe de symétrie est perpendiculaire à l’axe de pivotement du support 101.
Dans le cas du sertissage de bas de vitre d’un ouvrant 30 de véhicule, ce mode de réalisation permet avantageusement de réaliser aussi bien l’assemblage des ouvrants 30 droits que celui des ouvrants 30 gauches symétriques.According to an advantageous embodiment, the support 101 has a symmetrical shape and each of the two crimping blades is arranged on either side of the axis of symmetry at the periphery of the support 101. By way of example, the axis of symmetry is perpendicular to the pivot axis of support 101.
In the case of crimping the bottom of the window of a vehicle opening 30, this embodiment advantageously makes it possible to assemble both the right opening 30 and that of the symmetrical left opening 30.
À titre illustratif, les figures 2 et 3 représentent des modes de réalisation d’une tête 21 de bras robotisé comprenant un dispositif de sertissage 10 de bords de tôles tel que décrit précédemment.By way of illustration, FIGS. 2 and 3 represent embodiments of a head 21 of a robotic arm comprising a device 10 for crimping sheet edges as described above.
La tête 21 de bras robotisé est destinée à être montée sur un bras articulé 22 d’un robot de sertissage, par l’intermédiaire de moyens de fixation comme des vis, des boulons ou tout autres moyens équivalents.The robotic arm head 21 is intended to be mounted on an articulated arm 22 of a crimping robot, by means of fastening means such as screws, bolts or any other equivalent means.
Par la suite, les termes « bras robotisé » et « bras articulé d’un robot » désigneront le même élément.Subsequently, the terms "robotic arm" and "articulated arm of a robot" will designate the same element.
Suivant un mode de réalisation, le robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un des bords sur un autre desdits bords de tôles comprend un bras articulé 22 équipé d’une tête 21 de bras robotisé. Un dispositif de sertissage selon l’invention est monté sur la tête 21 de bras robotisé. Le bras articulé 22 est configuré pour entraîner la tête 21 de bras robotisé, et donc le dispositif de sertissage 10, en déplacement. Ces déplacements ont pour objectif notamment de positionner la lame de sertissage 102 en un point du bord à assembler et/ou de déplacer la lame de sertissage 102 le long d’un bord de panneaux à assembler en vue de son sertissage. Les déplacements de la tête 21 de bras robotisé peuvent être des mouvements de translation, de pivotement ou une combinaison de ces modes de déplacement.According to one embodiment, the robot for crimping the edges of metal sheets by folding one of the edges onto another of said sheet edges comprises an articulated arm 22 equipped with a head 21 of a robotic arm. A crimping device according to the invention is mounted on the head 21 of the robotic arm. The articulated arm 22 is configured to drive the head 21 of the robotic arm, and therefore the crimping device 10, in movement. The purpose of these movements is in particular to position the crimping blade 102 at a point on the edge to be assembled and/or to move the crimping blade 102 along an edge of the panels to be assembled with a view to its crimping. The movements of the head 21 of the robotic arm can be movements of translation, pivoting or a combination of these modes of movement.
Le robot peut comprendre un module de gestion programmé pour gérer les déplacements du bras articulé 22. Le module de gestion peut être ou comprendre un ou plusieurs microprocesseurs, processeurs, calculateurs, ordinateurs ou tout autre moyen équivalent programmé de façon opportune.The robot may include a management module programmed to manage the movements of the articulated arm 22. The management module may be or include one or more microprocessors, processors, calculators, computers or any other equivalent means programmed in a timely manner.
Les déplacements du bras articulé 22 peuvent être défini par un programme informatique stocké par exemple dans une zone mémoire du module de gestion.The movements of the articulated arm 22 can be defined by a computer program stored for example in a memory zone of the management module.
La
En référence à la première vignette en haut à gauche, le bras articulé 22 entraîne le dispositif de sertissage 10 en déplacement de sorte à positionner une première lame de sertissage 102 du dispositif de sertissage 10 en un premier point prédéterminé des bords de tôles à sertir. Il peut s’agir d’une des extrémités du bord à sertir ou tout autre point comme illustré sur la première vignette.With reference to the first thumbnail at the top left, the articulated arm 22 drives the crimping device 10 in displacement so as to position a first crimping blade 102 of the crimping device 10 at a first predetermined point of the edges of the sheets to be crimped. This can be one end of the crimp edge or any other point as shown in the first thumbnail.
Le procédé comprend alors une première action de sertissage au moyen de la première lame de sertissage 102. Le dispositif de sertissage 10 est entraîné en déplacement le long des bords de tôles à sertir suivant un premier sens de déplacement représenté par une flèche 31. Lors de cette étape, le déplacement de la première lame de sertissage 102 est effectué suivant un mouvement de translation parallèlement à la première direction de travail.
Comme expliqué précédemment, en passant sous le montant de l’encadrement de porte, le déport de la lame de sertissage 102 permet au dispositif 10 de sertir les bords de tôles métalliques jusqu’à leur extrémité sans être gêné par le montant de l’ouvrant 30.The method then comprises a first crimping action by means of the first crimping blade 102. The crimping device 10 is moved along the edges of the sheets to be crimped in a first direction of movement represented by an arrow 31. During this step, the movement of the first crimping blade 102 is performed in a translational movement parallel to the first direction of work.
As explained above, passing under the amount of the door frame, the offset of the crimping blade 102 allows the device 10 to crimp the edges of metal sheets to their end without being hindered by the amount of the opening. 30.
Une fois l’action de sertissage terminée et/ou l’extrémité des bords de tôles sertie, le bras articulé 22 entraîne le dispositif de sertissage 10 notamment en pivotement de manière à éloigner la première lame de sertissage 102 des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage 102 desdits bords. La deuxième lame de sertissage 102 est présentée en appui sur les bords de tôles à sertir au niveau d’un deuxième point prédéterminé de sorte que lesdits bords à sertir soient parallèles à la deuxième direction de travail. Les premier et deuxième points prédéterminés peuvent être confondus ou différents.Once the crimping action has been completed and/or the end of the sheet metal edges have been crimped, the articulated arm 22 drives the crimping device 10 in particular by pivoting so as to move the first crimping blade 102 away from the metal sheet edges and approach the second crimping blade 102 of said edges. The second crimping blade 102 is presented bearing against the edges of the sheets to be crimped at a second predetermined point so that the said edges to be crimped are parallel to the second direction of work. The first and second predetermined points may be the same or different.
Une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques est mise en œuvre au moyen de la deuxième lame de sertissage 102 en entraînant le dispositif de sertissage 10 en déplacement le long des bords de tôles suivant un deuxième sens de déplacement.A second action of crimping the edges of metal sheets is implemented by means of the second crimping blade 102 by causing the crimping device 10 to move along the edges of the sheets in a second direction of movement.
Lors de cette deuxième action de sertissage, le deuxième sens de déplacement de la deuxième lame de sertissage 102 peut être identique au premier sens de déplacement de la première lame de sertissage 102. Suivant un autre mode de mise en œuvre, le deuxième sens de déplacement est opposé au premier sens de déplacement de la première lame 102 comme illustré sur la troisième vignette de la
Dans l’exemple illustré sur la
Suivant un mode de mise en œuvre du procédé, les bords de tôles métalliques sont situés en bas d’un cadre de vitre d’un ouvrant 30 de véhicule automobile. Au moins une des première et deuxième actions de sertissage comprend un déplacement du support 101 et de la première ou deuxième lame de sertissage 102 correspondante à l’arrière d’un montant avant ou arrière du cadre de vitre. L’avant et l’arrière du montant est déterminé par rapport à la face intérieure de l’ouvrant 30.According to one mode of implementation of the method, the edges of metal sheets are located at the bottom of a window frame of an opening 30 of a motor vehicle. At least one of the first and second crimping actions comprises moving the support 101 and the corresponding first or second crimping blade 102 to the rear of a front or rear pillar of the window frame. The front and rear of the upright is determined in relation to the inside face of the sash 30.
Claims (10)
- un support (101) ;
- une première lame de sertissage (102) disposée sur le support (101) et présentant une première direction de travail ;
caractérisé en ce que le dispositif comprend, en outre :
- une deuxième lame de sertissage (102) disposée sur le support (101) à distance de la première lame de sertissage (102) et présentant une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support (101), d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage (102) des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage.Device (10) for crimping edges of metal sheets by folding one of said edges onto another of said edges, said crimping device comprising:
- a support (101);
- a first crimping blade (102) arranged on the support (101) and having a first working direction;
characterized in that the device further comprises:
- a second crimping blade (102) arranged on the support (101) at a distance from the first crimping blade (102) and having a second direction of work forming a non-zero angle of inclination with respect to the first direction of work of the first crimping blade, so as to allow, selectively and by a pivoting of the support (101), to approach one of the first and second crimping blades (102) to the edges of metal sheets with a view to their crimping .
caractérisé en ce que
le dispositif sertissage est selon l’une des revendications 1 à 6 ; et le sertissage comprend les étapes successives suivantes:
- une première action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la première lame de sertissage ;
- pivotement du dispositif de sertissage de manière à éloigner la première lame de sertissage des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage desdits bords ;
- une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la deuxième lame de sertissage.Method of crimping edges of metal sheets by folding one of said edges over another of said edges, said method comprising crimping the edges of metal sheets by moving, along said edges, a crimping device;
characterized in that
the crimping device is according to one of claims 1 to 6; and crimping comprises the following successive steps:
- a first action of crimping the edges of metal sheets by means of the first crimping blade;
- Pivoting of the crimping device so as to move the first crimping blade away from the edges of metal sheets and bring the second crimping blade closer to said edges;
- A second action of crimping the edges of metal sheets by means of the second crimping blade.
Crimping method according to one of Claims 8 and 9, in which the edges of metal sheets are located at the bottom of a window frame of a motor vehicle opening (30), at least one of the first and second crimping actions comprising a displacement of a part of the support and of the corresponding first or second crimping blade at the rear, relative to the interior face of the opening (30), of a front or rear post of the window frame.
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|---|---|---|---|
| FR2103317A FR3121371A1 (en) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | DEVICE FOR CRIMPING METAL SHEET EDGES, ROBOT AND ASSOCIATED CRIMPING METHOD |
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| FR3121371A1 true FR3121371A1 (en) | 2022-10-07 |
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2021
- 2021-03-31 FR FR2103317A patent/FR3121371A1/en active Pending
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