JP2000005834A - Successive form processing method for thin plate elasticity plastic material, flange part, and device to be used for it - Google Patents
Successive form processing method for thin plate elasticity plastic material, flange part, and device to be used for itInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、薄板状弾塑性体に形成
されたフランジ部の逐次成形加工方法とその方法に使用
する装置に係わり、さらに詳しくは、薄板状弾塑性体の
フランジ部に一対の成形型を介して振動荷重発生装置が
発生する力を繰り返し加えつつ、該一対の成形型の間を
薄板状弾塑性体の加工対象フランジ部を通過させること
により、薄板状弾塑性体のフランジ部に逐次成形加工を
施す方法とその方法に使用する装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for sequentially forming a flange portion formed in a thin elasto-plastic body and an apparatus used for the method. While repeatedly applying the force generated by the vibration load generating device through the pair of forming dies, by passing the processing target flange portion of the sheet-shaped elasto-plastic body between the pair of forming dies, The present invention relates to a method for sequentially forming a flange portion and an apparatus used for the method.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、荷重伝達部を備えた振動荷重発生
装置が発生する振動荷重を、加工前の形状から加工後の
所望の形状へと連続的に変化する成形面を備えた成形型
を介してワークの加工対象フランジ面に伝えながら該フ
ランジ部を逐次成形加工する先行技術としては、特開平
9−220626号公報を挙げることができる。2. Description of the Related Art Conventionally, a molding die having a molding surface that continuously changes a vibration load generated by a vibration load generating device having a load transmitting portion from a shape before processing to a desired shape after processing is used. Japanese Patent Application Laid-Open No. H9-220626 can be cited as a prior art for sequentially forming a flange portion while transmitting the flange portion to a workpiece through a work.
【0003】すなわち、特開平9−220626号公報
においては、金型3の略水平な上面に位置決め載置され
た第1板金ワーク1の周縁上方に折曲げしたフランジ部
1aを、このフランジ部1aの外面側をヘム刃4で押圧
することで第1板金ワーク1上に重ねた第2板金ワーク
2の周縁部に向けて折り曲げ加工し、更に、同ヘム刃4
でフランジ部1aを第2板金ワーク2の周縁部に押圧し
て所定のヘム厚みで本ヘム加工する板金ワークのヘミン
グ加工方法であって、第1板金ワーク1のフランジ部1
aがその延在方向に順次に折り曲げ加工される際の曲げ
始めから曲げ終了までのフランジ部1aの角度変化に合
わせた押圧曲面4eを下面に有するヘム刃4をロボット
アーム6に上下ハンマリング動可能に支持したサーボハ
ンマリングユニット5に取りつけてヘミング加工するに
際して、ロボットのティーチングおよびプレイバック機
能を活用するようにしたものである。That is, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-220626, a flange 1a which is bent above a peripheral edge of a first sheet metal work 1 positioned and mounted on a substantially horizontal upper surface of a mold 3 is replaced with the flange 1a. Of the second sheet metal work 2 superimposed on the first sheet metal work 1 by pressing the outer surface side of the second sheet metal work 1 on the outer surface side thereof.
A hemming method for a sheet metal work in which the flange portion 1a is pressed against the peripheral portion of the second sheet metal work 2 to form a full hem with a predetermined hem thickness.
When the a is sequentially bent in its extending direction, the hem blade 4 having a pressing curved surface 4e on the lower surface corresponding to the angle change of the flange portion 1a from the beginning to the end of the bending from the beginning to the end of the bending is moved to the robot arm 6 by vertical hammering. When hemming is performed by attaching to the servo hammering unit 5 which is supported as possible, the teaching and playback functions of the robot are utilized.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
9−220626号公報のような板金ワークのヘミング
加工方法においては、ヘミング加工時に、ヘム刃4の加
工力をワーク1、2を介して受け、且つ、ロボットの移
動軌跡データを求める基準となり、且つ、ワーク周縁の
ヘミング加工部全体に接する大型の、当該ワーク専用の
金型3が必要条件となる。そのため、ヘミング加工をす
るための金型のコストが高くなるとともに、金型3を保
管するための大きなスペースを必要とする問題がある。
また、特に多種類のワークを生産する場合には金型コス
トや保管スペースの問題のほかに、生産対象のワークの
変更に伴う金型3の交換時間とその費用が増大する問題
がある。さらに、ワークのヘミング加工面の中に互に負
角を成す面が存在する場合、ワークを載置して加工力を
受ける金型3の面も負角を成すようになり、ワークの着
脱のためには金型構造を分割したり、工程を分割する必
要があるなどの問題点がある。However, in the method of hemming a sheet metal work as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-220626, the hemming blade 4 receives the processing force of the hem blade 4 via the works 1 and 2 during hemming. In addition, a large-sized mold 3 dedicated to the work, which serves as a reference for obtaining the movement trajectory data of the robot and is in contact with the entire hemming portion on the periphery of the work, is a necessary condition. Therefore, there is a problem that the cost of the mold for performing the hemming process is increased and a large space for storing the mold 3 is required.
In addition, when a large number of types of workpieces are produced, there is a problem that, in addition to a problem of a die cost and a storage space, a time required for exchanging the die 3 due to a change of a work to be produced and its cost increase. Further, when there are surfaces forming negative angles with each other in the hemming processing surface of the work, the surface of the mold 3 on which the work is placed and which receives the processing force also forms a negative angle, so that the work can be detached. Therefore, there are problems such as the need to divide the mold structure and the steps.
【0005】また、特開平9−220626号公報にお
いては、ロボットアーム6にサーボハンマリングユニッ
ト5を設け、このユニット5にヘム刃4を取り付け、こ
のヘム刃4で第1板金ワーク1のフランジ1aを押圧す
るようになっているので、加工力は全てワーク下の金型
3が受け、加工反力は全てロボットアーム6が受けるこ
とになる。そのため、ロボットが損傷しやすいという問
題があるほか、金型3とロボットとの相対位置を保持す
るために大きな力が必要となり、設備が重厚になり、コ
ストが高くなる。また、金型3がワーク1を保持するた
めに大きな力が必要となり、ワーク1を損傷させる可能
性も高いなどの問題がある。In Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-220626, a servo hammering unit 5 is provided on a robot arm 6, a hem blade 4 is attached to the unit 5, and a flange 1a of the first sheet metal work 1 is attached to the hem blade 4. Therefore, all of the processing force is received by the mold 3 below the work, and all of the processing reaction force is received by the robot arm 6. Therefore, in addition to the problem that the robot is easily damaged, a large force is required to maintain the relative position between the mold 3 and the robot, which makes the equipment heavy and increases the cost. In addition, there is a problem that a large force is required for the mold 3 to hold the work 1 and that the work 1 is likely to be damaged.
【0006】そこで、本発明は上記の問題を解決するた
めになされたもので、一般的な自動車のドアやボンネッ
トのヘミング加工のように断面形状がほぼ共通で、三次
元形状が各々に異なる多種類の薄板状弾塑性体のフラン
ジ部の成形加工を大型で専用の金型を用いることなく、
小型で汎用の成形型を用いて行うことにより、金型費用
および金型交換費用を低減し、金型の保管スペースを低
減し、さらに、薄板状弾塑性体自身およびロボット等の
自動運動装置の摩耗や損傷を低減することを目的とす
る。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and has a structure in which the cross-sectional shapes are almost common and three-dimensional shapes are different from each other, as in the case of hemming a general automobile door or hood. Forming of flanges of various types of thin elasto-plastic materials without using large and dedicated molds,
By using a small and general-purpose molding die, the cost of the die and the cost of replacing the die are reduced, the space for storing the die is reduced, and the thin elasto-plastic body itself and the automatic motion device such as a robot The purpose is to reduce wear and damage.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題
を解決するために、次の手段をとることにある。According to the present invention, there is provided the following means for solving the above-mentioned problems.
【0008】請求項1に係わる発明は、薄板状弾塑性体
のフランジ部に沿って相対移動する小型で汎用の一対の
成形型を用いて逐次成形加工を行う方法であって、当該
一対の成形型を介して薄板状弾塑性体の加工対象フラン
ジ部に成形加工のための力を加えたとき、該一対の成形
型の両方の型がともに、該フランジ部が入る入口側にお
いては該フランジ部の加工前の面に少なくとも一部が接
する成形面を有しており、該フランジ部が出る出口側に
おいては該フランジ部の加工後の所望の形状に少なくと
も一部が接するか、または、弾性回復の量だけ食い込む
いずれかの成形面を有しており、該入口側の成形面と出
口側の成形面の間においては、該フランジ部が、当該成
形型の間を通過する方向に沿って滑らかに変化し、当該
成形型が該フランジ部に沿って相対移動しながら、該フ
ランジ部へ成形に必要な力を繰り返し加えたとき、該フ
ランジ部と接しながら該フランジ部を加工前の形状から
加工後の所望の形状へと逐次変形させる連続した成形面
を有する一対の成形型の間に、前記薄板状弾塑性体の加
工対象フランジ部を前記入口側から出口側へと通過させ
ると同時に、前記一対の成形型を介して該フランジ部に
振動荷重発生装置が発生する成形加工のための力を繰り
返し加え、該フランジ部に沿って逐次微小な塑性変形を
累積させつつ、前記薄板状弾塑性体の加工対象フランジ
部を加工前の形状から加工後の所望の形状へと逐次成形
加工するようにしたものである。[0008] The invention according to claim 1 is a method for performing a sequential forming process using a pair of small and general-purpose forming dies which relatively move along a flange portion of a thin plate-shaped elasto-plastic body. When a force for forming is applied to the target flange portion of the thin plate-shaped elasto-plastic body via the mold, both the dies of the pair of forming dies are placed on the inlet side where the flange portion enters, and the flange portion is provided. Has a molding surface at least partially in contact with the surface before processing, and at the exit side where the flange portion comes out, at least partially contacts the desired shape after processing of the flange portion, or has elastic recovery. Between the molding surface on the inlet side and the molding surface on the outlet side, the flange portion is smooth along the direction passing between the molding dies. And the mold becomes the franc When a force required for molding is repeatedly applied to the flange portion while relatively moving along the portion, the flange portion is sequentially deformed from a shape before processing to a desired shape after processing while being in contact with the flange portion. Between a pair of forming dies having a continuous forming surface, a flange portion to be processed of the thin plate-shaped elasto-plastic body is passed from the inlet side to the outlet side, and at the same time, the flange portion is interposed through the pair of forming dies. The force for shaping generated by the vibration load generating device is repeatedly applied to the thin plate-shaped elasto-plastic body, while accumulating minute plastic deformation sequentially along the flange portion, before shaping the target flange portion. From one to the desired shape after processing.
【0009】また、請求項2に係わる発明は、前記一対
の成形型を介して、薄板状弾塑性体の加工対象フランジ
部に成形のための塑性変形を生じさせるのに必要な力を
繰り返し加えながら、前記フランジ部に沿った一対の成
形型と薄板状弾塑性体との相対移動を行うに際し、前記
一対の成形型または薄板状弾塑性体の少なくとも一方の
動きを自動的に制御するようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, a force necessary for causing plastic deformation for forming to be formed on a flange to be processed of a thin elasto-plastic body is repeatedly applied through the pair of forming dies. While performing relative movement between the pair of forming dies and the sheet-shaped elasto-plastic body along the flange portion, the movement of at least one of the pair of forming dies or the sheet-shaped elasto-plastic body is automatically controlled. It was done.
【0010】また、請求項3に係わる発明は、前記一対
の成形型と薄板状弾塑性体の両者の動きを自動的に協調
制御するようにしたものである。The invention according to claim 3 is such that the movements of both the pair of forming dies and the thin plate-shaped elasto-plastic body are automatically and cooperatively controlled.
【0011】また、請求項4に係わる発明は、前記一対
の成形型と薄板状弾塑性体の少なくとも一方を自動的に
制御するに際し、相対位置、相対姿勢、相対速度の少な
くとも一つを自動制御するようにしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in automatically controlling at least one of the pair of forming dies and the thin plate-shaped elasto-plastic body, at least one of a relative position, a relative posture, and a relative speed is automatically controlled. It is something to do.
【0012】また、請求項5に係わる発明は、多種類の
3次元自由曲面の薄板状弾塑性体ワークのフランジに沿
って行う逐次成形加工を小型で汎用の成形型により可能
にするために前記一対の成形型と薄板状弾塑性体の相対
移動の自由度が位置で3以上、姿勢で3以上、合計6以
上になるようにしたものである。Further, the invention according to claim 5 is to provide a small-sized and general-purpose forming die capable of performing sequential forming along a flange of a thin plate-shaped elasto-plastic work having various three-dimensional free-form surfaces. The relative degree of freedom of relative movement between the pair of forming dies and the thin plate-shaped elastoplastic body is 3 or more in position and 3 or more in posture, that is, 6 or more in total.
【0013】また、請求項6に係わる発明は、前記一対
の成形型と薄板状弾塑性体との相対移動の自動制御に加
えて、該自動制御と協調して、薄板状弾塑性体の加工対
象フランジ部に一対の成形型を介して成形加工のための
力を繰り返し加える振動荷重発生装置の発生する力の大
きさ、繰り返しの周期、一対の成形型と薄板状弾塑性体
との相対移動速度の加工条件の少なくとも一つを、加工
対象フランジ部に沿った加工内容の変化に応じて変化さ
せるよう自動的に制御するようにしたものである。According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the automatic control of the relative movement between the pair of forming dies and the thin elasto-plastic body, the processing of the thin elasto-plastic body is coordinated with the automatic control. The magnitude of the force generated by the vibration load generator that repeatedly applies the force for forming to the target flange portion via the pair of forming dies, the repetition period, and the relative movement between the pair of forming dies and the thin plate-shaped elasto-plastic body At least one of the processing conditions of the speed is automatically controlled so as to be changed in accordance with the change of the processing content along the flange portion to be processed.
【0014】また、請求項7に係わる発明は、薄板状弾
塑性体のフランジ部に沿って相対移動しながら、該フラ
ンジ部に逐次成形加工を施すための一対の成形型であっ
て、この小型で汎用の一対の成形型を介して薄板状弾塑
性体の加工対象フランジ部に成形加工のための力を加え
たとき、該一対の成形型の両方の型がともに、該フラン
ジ部が入る入口側においては該フランジ部の加工前の面
に少なくとも一部は接するようにした成形面を有してお
り、該フランジ部が出る出口側においては該フランジ部
の加工後の所望形状に少なくとも一部が接するか、また
は、弾性回復の量だけ食い込むようにした成形面を有し
ており、該入口側の成形面と出口側の成形面の間には該
フランジ部が当該一対の成形型の間を通過する方向に沿
って連続的に滑らかに変化し、当該成形型が該フランジ
部に沿って相対移動しながら該フランジ部へ成形に必要
な力を繰り返し加えたとき、該フランジ部と接しながら
該フランジ部を加工前の形状から加工後の所望の形状へ
と逐次変形せしめるよう連続した成形面を構成したもの
である。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a pair of forming dies for successively forming a flange while moving relatively along the flange of the elasto-plastic thin plate. When a force for forming is applied to the processing target flange portion of the thin plate-shaped elasto-plastic body through a pair of general-purpose forming dies, both dies of the pair of forming dies enter the flange portion. Side has a molding surface at least partly in contact with the surface before processing of the flange portion, and at the exit side where the flange portion comes out, at least partly has a desired shape after processing of the flange portion. Has a molding surface that is in contact with or indents by an amount of elastic recovery, and the flange portion is provided between the pair of molding dies between the molding surface on the inlet side and the molding surface on the outlet side. Slides continuously along the direction of passing When the forming die repeatedly applies a force necessary for forming to the flange portion while relatively moving along the flange portion, the flange portion is processed from the shape before processing while being in contact with the flange portion. A continuous molding surface is formed so as to be sequentially deformed to a desired shape.
【0015】また、請求項8に係わる発明は、予め設定
した荷重の上限値と下限値の間を、予め設定した周期で
周期的に変動する振動荷重を発生し、当該装置の荷重伝
達部から外部へ伝え、かつ該荷重伝達部の振幅が振動荷
重を伝える対象物の荷重変形特性に依存して変化するこ
とを可能にした請求項1、2、3、4、5および6の方
法を実現する加圧装置であって、該装置が発生する振動
荷重の値、その周期、前記荷重伝達部の振幅の加工条件
を変更可能とすることで請求項6の方法を実現し、か
つ、前記荷重伝達部が逐次成形加工のための振動荷重を
伝達する方向とは逆の方向に逐次成形加工のための振動
荷重を伝達するときの振幅の設定範囲より大きく変位で
きるようにすることで、逐次成形にはなじまない局部的
な凹凸形状部が混在する場合でも、該局部に専用の成形
型を用いて単発成形加工することを併用可能としたもの
である。The invention according to claim 8 is characterized in that a vibration load that periodically fluctuates between a predetermined upper limit value and a lower limit value of a load at a predetermined cycle is generated, and a load transmission unit of the device is provided. 7. The method of claim 1, 2, 3, 4, 5 or 6, wherein the method is capable of transmitting the vibration to the outside and changing the amplitude of the load transmitting portion depending on the load deformation characteristics of the object transmitting the vibration load. 7. The pressurizing device according to claim 6, wherein a value of a vibration load generated by said device, a period thereof, and a processing condition of an amplitude of said load transmitting portion are changeable, thereby realizing the method of claim 6, and Sequential molding by allowing the transmission part to be displaced in a direction opposite to the direction in which the vibration load for sequential molding is transmitted and larger than the amplitude setting range when transmitting the vibration load for sequential molding. Local irregularities that are not compatible with Even if that is one which enables combination to be single molding using a mold dedicated to 該局 unit.
【0016】また、請求項9に係わる発明は、荷重伝達
部を備えた振動荷重発生装置の作動部と、一対の成形型
のうち一方の成形型と、該一対の成形型の相対的動きを
案内する案内装置の固定側とを1個の枠体に取り付け、
該一対の成形型のうち、もう一方の成形型を前記案内装
置の可動部に取り付け、該一対の成形型が案内装置によ
って加工に必要な軌跡上で相対移動できるようにし、さ
らに、案内装置の可動側に取り付けた成形型に振動荷重
発生装置の荷重伝達部から振動荷重と変位を伝えるよう
にしたものである。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided an operating section of a vibration load generating device having a load transmitting section, one of a pair of forming dies, and a relative movement of the pair of forming dies. The fixed side of the guiding device for guiding is attached to one frame,
Of the pair of molding dies, the other molding die is attached to the movable part of the guide device, so that the pair of molding dies can relatively move on a trajectory required for processing by the guide device, and further, The vibration load and the displacement are transmitted from the load transmitting portion of the vibration load generator to the molding die attached to the movable side.
【0017】また、請求項10に係わる発明は、前記請
求項9の加工ヘッドに更に、請求項1の要件を具備した
一対以上の前記とは別の形状の成形面を有する逐次成形
加工用の成形型を取り付けたものである。According to a tenth aspect of the present invention, the processing head of the ninth aspect further comprises a pair of at least one molding surface having a shape different from that of the processing head having the requirements of the first aspect. A mold is attached.
【0018】また、請求項11に係わる発明は、前記請
求項9または10の加工ヘッドに更に、逐次成形加工用
の成形型以外の局部単発成形加工用の成形型を一対以上
取り付けたものである。According to an eleventh aspect of the present invention, the processing head according to the ninth or tenth aspect is further provided with one or more pairs of forming dies for local single-shot forming other than the forming dies for sequential forming. .
【0019】[0019]
【作用】請求項7の成形型を用いて行う請求項1の加工
法では、ワークのフランジ部が一対の成形型の間を通過
する際に、該一対の成形型が有する滑らかに連続して変
化する成形面を介して微小な塑性変形を生じる力を繰り
返し受け、この微小な塑性変形の累積により、加工前の
形状から加工後の所望の形状へと、フランジに沿って連
続的に滑らかに逐次成形加工される。このときワークの
フランジ部は伸びフランジ成形や縮みフランジ成形を受
けるが、加圧一回毎に前記成形型の中で入り口側から出
口側まで全面にわたって滑らかに連続して塑性変形を受
けることと、一回の加圧による塑性変形量が微小なた
め、成形に伴う亀裂やしわを生じることなく成形型の入
口から出口までの長さを短くすることができる。このた
めに本発明による方法によれば3次元的により大きい曲
率の曲面のワークの成形加工が可能となる。According to the working method of the present invention, when the flange portion of the work passes between the pair of forming dies, it smoothly and continuously has the pair of forming dies. Repeatedly receiving the force that causes minute plastic deformation through the changing forming surface, the accumulation of this minute plastic deformation causes the shape from before processing to the desired shape after processing, continuously and smoothly along the flange. It is formed sequentially. At this time, the flange portion of the work undergoes stretch flange formation and contraction flange formation, but undergoes plastic deformation smoothly and continuously over the entire surface from the entrance side to the exit side in the molding die each time pressing is performed, Since the amount of plastic deformation due to one press is small, the length from the entrance to the exit of the mold can be reduced without causing cracks and wrinkles during molding. Therefore, according to the method of the present invention, it is possible to form a workpiece having a curved surface having a three-dimensionally larger curvature.
【0020】請求項2ないし請求項4の加工法では、ワ
ークのフランジ部が一対の成形型の中を通過しながら相
対移動する軌跡と相対姿勢および相対速度が、プレイバ
ック方式やプログラム制御方式などにより、加工内容に
応じてあらかじめ設定されており、加工時に自動的に再
現されるようになっている。またワークのフランジ部が
一対の成形型の中を通過中に成形型を介してワークに伝
えられる成形の為の振動荷重の条件もまた、加工内容に
応じてあらかじめ設定され加工時に自動的に再現される
ようになっているので、同じ加工内容を繰り返し実行す
ることも、また、異なる加工内容に切替えて実行するこ
とも可能である。In the processing method according to any one of claims 2 to 4, the trajectory, relative posture and relative speed at which the flange portion of the work relatively moves while passing through the pair of forming dies are determined by a playback method, a program control method, or the like. Thus, it is set in advance according to the processing content, and is automatically reproduced at the time of processing. In addition, the vibration load conditions for molding transmitted to the work via the mold while the flange of the work passes through the pair of molds are also set in advance according to the processing content and are automatically reproduced at the time of processing Therefore, the same processing content can be repeatedly executed, or can be switched to a different processing content and executed.
【0021】請求項5の加工法では、3次元空間におけ
る相対位置と相対姿勢についてそれぞれ3以上、合計6
以上の自由度の相対運動機能をもつことにより、例えば
一般的な自動車のドアやボンネットのような多様な3次
元自由曲面周縁部のヘミング加工のような加工内容に
も、周縁部全体に接する専用の成形型を用いることなく
対応できる。According to a fifth aspect of the present invention, the relative position and the relative attitude in the three-dimensional space are respectively 3 or more, and a total of 6 or more.
By having the relative motion function with the above-mentioned degree of freedom, it is possible to specially contact the entire peripheral part even with the processing contents such as hemming of the peripheral part of various three-dimensional free-form surfaces such as doors and hoods of general automobiles. Without using a mold.
【0022】請求項6の加工法では、ワークのフランジ
部に沿った曲率、フランジ長さ、板厚の変化ならびに板
の枚数の加工内容の変化に応じて、振動荷重の大きさ、
周波数、振幅ならびに送り速度の加工条件を適切に変化
させてあらかじめ設定しておき、加工時にこれを自動的
に再現しながら加工が行われる。According to the processing method of the sixth aspect, the magnitude of the vibration load can be set according to the change in the curvature along the flange portion of the work, the flange length, the plate thickness, and the change in the processing content of the number of plates.
Processing conditions such as frequency, amplitude, and feed rate are appropriately changed and set in advance, and processing is performed while automatically reproducing the processing conditions.
【0023】請求項8の振動荷重発生装置を請求項7の
成形型と組み合わせてワークフランジ部の逐次成形加工
に用いた場合、前記請求項6の作用の説明に記載したよ
うな、加工内容の変化に対応して加工条件を変えながら
行う逐次成形加工を行うことができる他に、逐次成形加
工の時よりは大きなストロークを要する局部的な単発成
形や、一対の成形型を大きく開いた状態で、一方の成形
型とワーク周縁の相対関係を目視しながら、当該成形型
を担持した自動運動装置、例えば産業用ロボットの教示
を行ったり、軌跡の確認を行ったりすることができる。In the case where the vibration load generating device according to claim 8 is used in combination with the forming die according to claim 7 for the sequential forming of the work flange, the processing contents as described in the operation of claim 6 can be obtained. In addition to performing sequential forming while changing processing conditions in response to changes, local single-shot forming that requires a larger stroke than during sequential forming, or with a pair of forming dies wide open While observing the relative relationship between one of the molding dies and the periphery of the workpiece, it is possible to teach an automatic motion device carrying the molding dies, for example, an industrial robot, or to check the trajectory.
【0024】請求項9の加工ヘッドは、これを自動運動
装置、例えば6個の関節を有する多関節型産業用ロボッ
トなどに担持させてワークフランジ部の逐次成形加工に
用いた場合、一対の成形型によりワークのフランジ部を
くちばしの先で挟むようにして加工が行われるので、従
来技術による方法では負角のため一方向のみからでは成
形ができず、加工装置や加工工程が複雑になるような成
形加工でも、一回のセッチングで可能になる。また、一
対の成形型を介してワークに伝えるべき加工力のうち加
圧方向の成分が該成形型を保持している1個の枠体によ
り吸収され、前記自動運動装置やワークの保持部には伝
わらない。従って自動運動装置やワーク保持装置ならび
に、ワーク自身の変形や摩耗が少なくなる。According to a ninth aspect of the present invention, when the machining head is carried by an automatic motion device, for example, an articulated industrial robot having six joints, and is used for sequential molding of a work flange, a pair of molding heads is formed. Since the processing is performed by sandwiching the flange of the work with the tip of the beak by the mold, the conventional method can not be formed from only one direction due to the negative angle, so the processing equipment and processing steps become complicated Processing can be done with a single setting. In addition, the component in the pressing direction of the processing force to be transmitted to the work via the pair of forming dies is absorbed by one frame holding the forming dies, and is transferred to the automatic motion device and the holding portion of the work. Is not transmitted. Therefore, deformation and wear of the automatic motion device, the work holding device, and the work itself are reduced.
【0025】請求項10の加工ヘッドは前記請求項9の
加工ヘッドの汎用性を更に高めるものである。例えば、
自動車のボンネット周縁部には図6のような通常の折り
たたみ型のヘミングの他に、乗員に向かい合うフランジ
部には衝突時の安全性を向上させるため、玉ぶち型のヘ
ミング加工を施す場合が有る。この様な場合でも請求項
10の加工ヘッドを用いれば、1組の加工ヘッドと自動
運動装置のみで2種類のヘミング加工ができる。The working head of claim 10 further enhances the versatility of the working head of claim 9. For example,
In addition to the usual folding type hemming as shown in FIG. 6 on the bonnet peripheral portion of the automobile, the flange portion facing the occupant may be subjected to a ball-shaped hemming process in order to improve safety in a collision. . Even in such a case, if the processing head of claim 10 is used, two types of hemming processing can be performed with only one set of processing head and the automatic motion device.
【0026】請求項11の加工ヘッドは、前記請求項
9、10の加工ヘッドの汎用性を更に拡大するものであ
る。例えば、一般的な自動車のドアにおけるキャラクタ
ライン部のヘミング加工のように、請求項1の逐次成形
加工法にはなじまないような急激な凹凸形状が局部的に
混在しているような場合でも、同じ加工ヘッドに取付け
られているその部分に専用の単発成形型に切替えて単発
成形を行うことにより、1組の加工ヘッドと自動運動装
置のみで全体のヘミング加工を行うことができる。The processing head according to claim 11 further expands the versatility of the processing head according to claims 9 and 10. For example, even in a case where sharp irregularities that are not compatible with the sequential molding method of claim 1 are locally mixed, such as hemming of a character line portion in a general automobile door, By switching to a dedicated single-shot mold for that portion attached to the same processing head and performing single-shot molding, the entire hemming process can be performed with only one set of the processing head and the automatic motion device.
【0027】[0027]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図1
ないし図7に従って詳細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
7 will be described in detail with reference to FIG.
【0028】図1、図2および図3において、1は自動
運動装置に相当する多関節型の産業用ロボットであり、
その最終軸1aには加工ヘッド2を構成する枠体3が設
けられており、その主要部3aは略L字形状に形成され
ている。この枠体3の胴部には図の上下方向に向けて案
内レール4aが固着され、この案内レール4aを挟み込
むようにして移動部材4bが図の上下方向に運動自在に
設けられている。そして、前記案内レール4aと移動部
材4bによって案内装置4を構成している。また、移動
部材4bには枠体3の下端と同方向に延びるブラケット
5が固着されており、その先端の長さは枠体3の先端部
の長さと略同じとされている。1, 2 and 3, reference numeral 1 denotes an articulated industrial robot corresponding to an automatic motion device.
A frame 3 constituting the processing head 2 is provided on the final shaft 1a, and a main portion 3a is formed in a substantially L-shape. A guide rail 4a is fixed to the body of the frame 3 in the vertical direction in the figure, and a moving member 4b is provided movably in the vertical direction in the figure so as to sandwich the guide rail 4a. The guide device 4 is constituted by the guide rail 4a and the moving member 4b. A bracket 5 extending in the same direction as the lower end of the frame 3 is fixed to the moving member 4b, and the length of the tip is approximately the same as the length of the tip of the frame 3.
【0029】枠体3には案内装置4の上部に油圧シリン
ダ7が設けられており、該シリンダ7の上部の駆動室側
にはサーボ弁8に通ずる油圧管9が接続され、下部の戻
り室側には電磁切替弁10に通ずる油圧管11が接続さ
れている。また、油圧シリンダ7のピストン7aを有す
るピストンロッド7bの下端にはピストンピン7cを介
して前記移動部材4bのブラケット5が固定されてお
り、ピストン7aの動きに同調して案内レール4aに沿
って移動するようになっている。The frame 3 is provided with a hydraulic cylinder 7 above the guide device 4, a hydraulic chamber 9 connected to a servo valve 8 is connected to a drive chamber side above the cylinder 7, and a return chamber below. On the side, a hydraulic pipe 11 communicating with the electromagnetic switching valve 10 is connected. A bracket 5 of the moving member 4b is fixed to a lower end of a piston rod 7b having a piston 7a of the hydraulic cylinder 7 via a piston pin 7c. The bracket 5 is synchronized with the movement of the piston 7a along the guide rail 4a. It is designed to move.
【0030】油圧シリンダ7にはプレッシャヘッド12
が設けられており、このプレッシャヘッド12にはプレ
ッシャヘッド用アンプ14に通ずるプレッシャヘッド信
号線15aが接続されている。また、サーボ弁8にはサ
ーボアンプ17に通ずるサーボアンプ信号線18が接続
されている。なお、19はリミットスイッチであり、こ
のリミットスイッチ19にはサーボアンプ17に通ずる
リミットスイッチ信号線20が接続されている。また、
21は油圧管であって、この油圧管21の一端はサーボ
弁8に接続され、他端は減圧弁25を径て電磁切替弁1
0に接続されている。一方、アキユームレータ24にも
接続されている。22はコントローラ13を構成するチ
ャンネル設定器である。なお、13aは多関節型ロボッ
ト1とコントローラ13とを結ぶ信号線であり、17a
はサーボアンプ17とチャンネル設定器22とを結ぶ信
号線である。The hydraulic cylinder 7 has a pressure head 12
The pressure head 12 is connected to a pressure head signal line 15a which leads to a pressure head amplifier 14. The servo valve 8 is connected to a servo amplifier signal line 18 leading to a servo amplifier 17. Reference numeral 19 denotes a limit switch, to which a limit switch signal line 20 connected to the servo amplifier 17 is connected. Also,
Reference numeral 21 denotes a hydraulic pipe. One end of the hydraulic pipe 21 is connected to the servo valve 8, and the other end has the same diameter as the pressure reducing valve 25 and the electromagnetic switching valve 1.
Connected to 0. On the other hand, it is also connected to the accumulator 24. Reference numeral 22 denotes a channel setting device included in the controller 13. Reference numeral 13a denotes a signal line connecting the articulated robot 1 and the controller 13.
Is a signal line connecting the servo amplifier 17 and the channel setting unit 22.
【0031】多関節型ロボット1の近傍には油槽23が
配置されており、その上部には油圧管11および油圧管
21が接続された電磁切替弁10が設けられている。ま
た、この油槽23にはアキュムレータ24、減圧弁2
5、ポンプユニット26、絞り弁27、リリーフ弁28
等が設けられている。そして、ポンプユニット26に通
ずる経路にはフィルタ26aが設けられており、サーボ
弁8に通ずる経路にはチェック弁8aが設けられてい
る。また、サーボ弁8から油槽23へ戻る経路には前記
チェック弁8aとは逆方向のチェック弁8bが設けられ
ている。An oil tank 23 is arranged in the vicinity of the articulated robot 1, and a hydraulic pipe 11 and an electromagnetic switching valve 10 to which the hydraulic pipe 21 is connected are provided above the oil tank 23. The oil tank 23 has an accumulator 24 and a pressure reducing valve 2.
5, pump unit 26, throttle valve 27, relief valve 28
Etc. are provided. A filter 26 a is provided in a path leading to the pump unit 26, and a check valve 8 a is provided in a path leading to the servo valve 8. A check valve 8b is provided in a path returning from the servo valve 8 to the oil tank 23 in a direction opposite to the check valve 8a.
【0032】また、前記枠体3とブラケット5には、図
4に示すようにな一対の成形型29が設けられており、
この一対の成形型29は上型29aと下型29bとから
構成され、その内側の面には逐次成形加工するための成
形面29c、29dが形成されるようになっている。そ
して、両成形型29a、29bの成形面29c、29d
の反対面にはそれぞれ4つのねじ孔30aが形成されて
おり、それぞれボルト30によって枠体3およびブラケ
ット5に取り付けられるようになっている。The frame 3 and the bracket 5 are provided with a pair of molding dies 29 as shown in FIG.
The pair of molding dies 29 is composed of an upper mold 29a and a lower mold 29b, and molding surfaces 29c and 29d for successive molding are formed on inner surfaces thereof. Then, the molding surfaces 29c, 29d of both molding dies 29a, 29b
Are formed with four screw holes 30a on the opposite surfaces, respectively, so that they can be attached to the frame 3 and the bracket 5 by bolts 30, respectively.
【0033】一対の成形型29の成形面29c、29d
には、一対の成形型29を介して図6および図7に示す
ような第1部材Maと第2部材MbとからなるワークM
の加工対象フランジ部Mcに成形加工のための力を加え
たとき、このフランジ部Mcが入る入口側においては該
フランジ部Mcの加工前の面に少なくとも一部が接する
ような成形面29e、29fが形成されており、フラン
ジ部Mcが出る出口側においては該フランジ部Mcの加
工後の所望形状に少なくとも一部が接するか、または、
弾性回復の量だけ食い込む成形面29g、29hが形成
されている。The molding surfaces 29c and 29d of the pair of molding dies 29
The workpiece M includes a first member Ma and a second member Mb as shown in FIGS.
When a force for forming is applied to the processing target flange portion Mc, the forming surfaces 29e and 29f such that at least a part thereof comes into contact with the surface before processing of the flange portion Mc on the entrance side where the flange portion Mc enters. Is formed, and at least part of the flange Mc is in contact with a desired shape after processing on the outlet side where the flange Mc exits, or
Formed surfaces 29g and 29h are formed so as to bite by the amount of elastic recovery.
【0034】そして、この入口側の成形面29e、29
fと出口側の成形面29g、29hの間においては連続
して滑らかに変化する成形面が設けてあり、ワークMの
加工対象フランジ部Mcに沿って相対移動しながら塑性
変形を生じさせるのに必要な力を繰り返し加えたとき該
フランジ部を所望の形状に逐次変形させるように構成さ
れている。The inlet-side molding surfaces 29e, 29e
Between f and the molding surfaces 29g and 29h on the outlet side, there is provided a molding surface which changes continuously and smoothly, so that plastic deformation is caused while relatively moving along the flange portion Mc of the workpiece M to be machined. When the necessary force is repeatedly applied, the flange portion is sequentially deformed into a desired shape.
【0035】また、図1において多関節型ロボット1の
前方にはワークMの汎用位置決め装置31が配置されて
いる。この位置決め装置31は円盤状に形成された台座
32に回転及び固定可能に支持台33が設けられてお
り、その上面には4ケ所に互いに直交するX−X方向、
Y−Y方向およびZ−Z方向に移動及び固定可能な汎用
の位置決め治具34が設けられている。また、この汎用
の位置決め治具34の上部にはシリンダ35によって作
動するクランプ36が設けられており、このクランプ3
6によって汎用の位置決め治具34に載置されたワーク
Mを固定するようになっている。さらに、前記台座32
には前記コントローラ13から延びる配線37が接続さ
れており、コントローラ13からの信号によって支持台
33、位置調整治具34およびクランプ36の動きを制
御するようになっている。In FIG. 1, a general-purpose positioning device 31 for a work M is disposed in front of the articulated robot 1. The positioning device 31 is provided with a support base 33 that is rotatable and fixable on a base 32 formed in a disk shape, and has XX directions orthogonal to each other at four locations on its upper surface.
A general-purpose positioning jig 34 that can be moved and fixed in the YY direction and the ZZ direction is provided. A clamp 36 operated by a cylinder 35 is provided above the general-purpose positioning jig 34.
6, the work M placed on the general-purpose positioning jig 34 is fixed. Further, the pedestal 32
Is connected to a wiring 37 extending from the controller 13, and the movement of the support 33, the position adjusting jig 34, and the clamp 36 is controlled by a signal from the controller 13.
【0036】つぎに、図3の油圧回路と図5の概念図に
基づいて振動荷重発生と制御の機構を説明する。図3の
油圧回路おいて、ポンプユニット26を作動させ、フイ
ルタ26aを介して油槽23から作動油(図示せず)を
汲み上げ、チェック弁8aおよびサーボ弁8のPポート
とC2ポートを通じ、油圧管21、9から油圧シリンダ
7の駆動室側へ作動油を送り込む。この時、ポンプユニ
ット26以降の回路の油圧がリリーフ弁28の設定値を
越えると、リリーフ弁28を通じて大気圧側へ作動油が
逃げ出し、上記回路の圧力がリリーフ弁28の設定値に
保たれる。その結果、油圧シリンダ7のピストン7aお
よびピストンロッド7bを介して一定の荷重が一対の成
形型29の間に発生するようになっている。Next, a mechanism for generating and controlling a vibration load will be described based on the hydraulic circuit of FIG. 3 and the conceptual diagram of FIG. In the hydraulic circuit of FIG. 3, the pump unit 26 is operated to pump hydraulic oil (not shown) from the oil tank 23 through the filter 26a, and the hydraulic pipe is connected through the P port and the C2 port of the check valve 8a and the servo valve 8. Hydraulic oil is sent from 21 and 9 to the drive chamber side of the hydraulic cylinder 7. At this time, if the hydraulic pressure of the circuit after the pump unit 26 exceeds the set value of the relief valve 28, the operating oil escapes to the atmospheric pressure side through the relief valve 28, and the pressure of the circuit is maintained at the set value of the relief valve 28. . As a result, a constant load is generated between the pair of forming dies 29 via the piston 7a and the piston rod 7b of the hydraulic cylinder 7.
【0037】そして、サーボ弁8はサーボアンプ17か
らの振動電流によりC2ポートとPポートおよびC2ポ
ートとRポートとの導通とを交互に繰り返すように作動
する。そして、サーボ弁8のRポートは大気側へ解放さ
れているので、油圧シリンダ7の駆動室側への油圧回路
の圧力は前記設定圧と大気圧との間で振動し、その周波
数はサーボアンプ17からの振動電流の周波数の設定値
と同じである。The servo valve 8 operates so as to alternately repeat conduction between the C2 port and the P port and between the C2 port and the R port by the oscillating current from the servo amplifier 17. Since the R port of the servo valve 8 is open to the atmosphere side, the pressure of the hydraulic circuit to the drive chamber side of the hydraulic cylinder 7 oscillates between the set pressure and the atmospheric pressure, and its frequency is controlled by the servo amplifier. 17 is the same as the set value of the frequency of the oscillating current.
【0038】また、油圧シリンダ7の駆動室側にはプレ
ッシャヘッド12が取り付けてあり、その内圧を検出し
て電気信号に変換し、信号線15a、プレッシャヘッド
用アンプ14および信号線15bを介してサーボアンプ
17へ内圧の変化を伝え、内圧の上限と下限を制御する
ようになっている。そして、サーボアンプ17からサー
ボアンプ信号線18を介してサーボ弁8に送られる振動
電流の大きさや周波数は、予めサーボアンプ17側で設
定されており、図5における多関節型ロボット1のコン
トローラ13からのチャンネル設定器22および信号線
13aを介して受け取る多関節型ロボット1の動きと連
動した信号によって選択されるようになっている。A pressure head 12 is mounted on the drive chamber side of the hydraulic cylinder 7 and detects the internal pressure to convert the pressure into an electric signal. The signal is transmitted via a signal line 15a, a pressure head amplifier 14 and a signal line 15b. The change in the internal pressure is transmitted to the servo amplifier 17 to control the upper and lower limits of the internal pressure. The magnitude and frequency of the oscillating current sent from the servo amplifier 17 to the servo valve 8 via the servo amplifier signal line 18 are set in advance on the servo amplifier 17 side, and the controller 13 of the articulated robot 1 in FIG. From the channel setting device 22 and the signal received in response to the movement of the articulated robot 1 via the signal line 13a.
【0039】そして、サーボ弁8をC2ポートとRポー
トが導通するように切替え、電磁切替弁10をC2ポー
トとPポートが導通するように切替えると、油圧管11
から油圧シリンダ7の戻り室側へ作動油が送り込まれ、
一対の成形型29の間隔を開く。この動きはピストンロ
ッド7bの接触により作動するリミットスイッチ19か
らの信号で止まるようになっている。When the servo valve 8 is switched so that the C2 port and the R port are conducted, and the electromagnetic switching valve 10 is switched so that the C2 port and the P port are conducted, the hydraulic pipe 11 is switched.
Hydraulic fluid is sent from the hydraulic cylinder 7 to the return chamber side of the hydraulic cylinder 7,
The space between the pair of molds 29 is increased. This movement is stopped by a signal from the limit switch 19 which is activated by the contact of the piston rod 7b.
【0040】つづいて、ワークMのフランジ部を逐次成
形加工する方法について説明する。図6および図7にお
いて、Mは薄板状弾塑性体(以下、ワークという)であ
り、このワークMは図6に示すように第1部材Maと第
2部材Mbとからなっており、第2部材Mbは端面がL
字形状の加工対象フランジ部Mcに形成されている。そ
して、第1部材Maが第2部材Mbの上にセットされた
状態で、汎用の位置決め装置31の汎用の位置決め治具
34に載置され、シリンダ35とクランプ36の作動に
よって挟み込んで位置決めする。その際、全てのクラン
プ36を作動させて位置決めする必要はなく、必要なク
ランプ36のみを作動させることができる。Next, a method of sequentially forming the flange portion of the work M will be described. 6 and 7, M is a thin plate-shaped elasto-plastic body (hereinafter, referred to as a work), and the work M includes a first member Ma and a second member Mb as shown in FIG. The end face of the member Mb is L
It is formed on the flange part Mc to be machined in the shape of a letter. Then, in a state where the first member Ma is set on the second member Mb, the first member Ma is placed on the general-purpose positioning jig 34 of the general-purpose positioning device 31, and is sandwiched and positioned by the operation of the cylinder 35 and the clamp 36. At that time, it is not necessary to operate and position all the clamps 36, and only the necessary clamps 36 can be operated.
【0041】次に、図1に示すように、コントローラ1
3から信号線37を通じて支持台33、汎用の位置決め
治具34が所定の位置に位置決めされるとともに、信号
線13aを通じて多関節型ロボット1に信号が送られて
一対の成形型29の上型29aと下型29bが開いた状
態でワークMの加工対象フランジ部Mcに当接する。そ
して、図3に示すポンプユニット26を作動させ、フイ
ルタ26aを介して作動油を汲み上げ、サーボ弁8のP
ポートとC2ポートを通じ、油圧管21、9から油圧シ
リンダ7の駆動室側に作動油が送り込まれる。その結
果、油圧シリンダ7のピストン7aおよびピストンロッ
ド7bに押されて該一対の成形型29が閉じる方向に動
き、一定の荷重が該一対の成形型29の間に発生する。
この荷重はワークの加工前後の形状や加工剛性に関係な
く、一定の設定した値に保たれる。Next, as shown in FIG.
3, the support base 33 and the general-purpose positioning jig 34 are positioned at predetermined positions through signal lines 37, and a signal is sent to the articulated robot 1 through signal lines 13 a, and the upper mold 29 a of the pair of molding dies 29 is transmitted. And the lower mold 29b is in contact with the processing target flange portion Mc of the work M in an opened state. Then, the pump unit 26 shown in FIG. 3 is operated to pump up the operating oil via the filter 26a,
Hydraulic oil is sent from the hydraulic pipes 21 and 9 to the drive chamber side of the hydraulic cylinder 7 through the port and the C2 port. As a result, the pair of forming dies 29 move in the closing direction by being pushed by the piston 7a and the piston rod 7b of the hydraulic cylinder 7, and a constant load is generated between the pair of forming dies 29.
This load is maintained at a fixed value regardless of the shape of the workpiece before and after processing and the processing rigidity.
【0042】そして、サーボ弁8はサーボアンプ17か
らの振動電流により、C2ポートとPポートおよびC2
ポートとRポートとの導通とが交互に繰り返すように作
動するとともに、コントローラ13から信号線13aを
通じて多関節型ロボット1に信号が送られ、図6に示す
ようにワークMの加工対象フランジ部Mcに荷重が繰り
返し加えられつつ、コントローラ13からの信号によっ
て支持台33が回転されて一対の成形型29が加工対象
フランジ部Mcに沿って相対移動する。この時、多関節
型ロボット1または多関節型ロボット1と支持台33の
両者を動かすことができる。これにより、加工対象フラ
ンジ部Mcに沿って逐次微少な塑性変形量が累積され、
加工対象フランジ部Mcが加工前の形状から加工後の所
望の形状へと、図7の(a)ないし(c)の順で示すよ
うに、逐次成形される。The servo valve 8 is driven by the oscillating current from the servo amplifier 17 so that the C2 port, P port and C2
The connection between the port and the R port operates so as to be alternately repeated, and a signal is sent from the controller 13 to the articulated robot 1 through the signal line 13a. As shown in FIG. While the load is repeatedly applied, the support base 33 is rotated by a signal from the controller 13 and the pair of molding dies 29 relatively move along the machining target flange portion Mc. At this time, the articulated robot 1 or both the articulated robot 1 and the support 33 can be moved. As a result, a small plastic deformation amount is sequentially accumulated along the processing target flange portion Mc,
The processing target flange portion Mc is sequentially formed from a shape before processing to a desired shape after processing, as shown in FIGS. 7A to 7C.
【0043】そして、ワークMが所定の形状に逐次成形
加工された状態で、コントローラ13からの信号でサー
ボ弁8をC2ポートとRポートが導通するように切替
え、電磁切替弁10をC2ポートとPポートが導通する
ように切替えると、油圧管11から油圧シリンダ7の戻
り室側へ作動油が送り込まれ、一対の成形型29の上型
29aと下型29bの間隔が開く。そして、その動きは
ピストンロッド7bの接触により作動するリミットスイ
ッチ19からの信号で止まる。また、一対の成形型29
が解放した状態で、コントローラ13からの信号によっ
て汎用の位置決め装置31の動きが停止され、クランプ
36が解放される。また、多関節型ロボット1も所定の
位置に戻り停止される。Then, in a state where the work M is sequentially formed into a predetermined shape, the servo valve 8 is switched by a signal from the controller 13 so that the C2 port and the R port are conducted, and the electromagnetic switching valve 10 is switched to the C2 port. When switching is performed so that the P port is conducted, hydraulic oil is sent from the hydraulic pipe 11 to the return chamber side of the hydraulic cylinder 7, and the interval between the upper mold 29 a and the lower mold 29 b of the pair of molding dies 29 increases. Then, the movement is stopped by a signal from the limit switch 19 operated by the contact of the piston rod 7b. Also, a pair of molding dies 29
Is released, the movement of the general-purpose positioning device 31 is stopped by a signal from the controller 13, and the clamp 36 is released. The articulated robot 1 also returns to a predetermined position and stops.
【0044】つぎに、本発明の装置に用いられる加工ヘ
ッドの他の実施形態を図8に従って説明する。なお、図
8の構成において図1および図2と同様な構成は同じ符
号を付して詳細な説明は省略する。Next, another embodiment of the processing head used in the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG. In the configuration of FIG. 8, the same components as those in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description is omitted.
【0045】図8において、50はT字形に形成された
ブラケットであり、このブラケット50は枠体3の下部
に設けられている。また、油圧シリンダ7のピストンロ
ット7aには前記枠体3に設けられているブラケット5
0と同様な形状のブラケット51がピストンピン7cに
よって連結されており、ピストンロッド7bの作動によ
って前記ブラケット50に近接・離反するようになって
いる。In FIG. 8, reference numeral 50 denotes a bracket formed in a T-shape. The bracket 50 is provided below the frame 3. A bracket 5 provided on the frame 3 is provided on the piston rod 7a of the hydraulic cylinder 7.
A bracket 51 having the same shape as that of the bracket 50 is connected by a piston pin 7c, and moves toward and away from the bracket 50 by the operation of the piston rod 7b.
【0046】そして、一方のブラケット50の前方先端
には図4と同様な構成の下型29bが設けられ、他方の
ブラケット51の前方先端には図4と同様な構成の上型
29aが設けられており、この両型29a、29bによ
って逐次成形加工を行うための一対の成形型29を構成
している。また、一方のブラケット50の側方に延びた
一端には下型52bが設けられており、他方のブラケッ
ト51の側方に延びた一端には上型52aが設けられ、
それぞれ向かい合う面には前記とは異なる形状の逐次成
形加工かまたは、局部的単発成形加工を行うための成形
面が形成されており、両成形型52a、52bによって
一対の成形型A52を構成している。さらに、一方のブ
ラケット50および他方のブラケット51の側方に延び
る他端にも前記と同様な目的で前記とは異なる成形面を
有する一対の成形型B53が設けられている。A lower die 29b having the same structure as that shown in FIG. 4 is provided at the front end of one bracket 50, and an upper die 29a having the same structure as that shown in FIG. The pair of molds 29a and 29b constitute a pair of molding dies 29 for performing successive molding. In addition, a lower mold 52b is provided at one end of the one bracket 50 extending to the side, and an upper mold 52a is provided at one end of the other bracket 51 extending to the side.
On the opposing surfaces, a forming surface for performing a sequential forming process of a shape different from the above or a local single-shot forming process is formed, and a pair of forming dies A52 is constituted by both forming dies 52a and 52b. I have. Further, a pair of molding dies B53 having molding surfaces different from those described above are provided at the other ends of the one bracket 50 and the other bracket 51 extending laterally for the same purpose as described above.
【0047】上記のように構成された加工ヘッドにおい
て、ワークMの加工対象フランジ部Mcを逐次成形加工
する際には、何れかの一対の逐次成形型を選択して、前
記の方法に従って逐次成形加工を行う。また、ワークの
加工対象フランジ部に逐次成形加工にはなじまないよう
な局部的凹凸形状が存在する場合には、局部的単発成形
型を選択して、前述の逐次成形時よりは大きなストロー
クを発生させて行う局部的単発成形加工を併用すること
ができる。When the processing target flange portion Mc of the work M is sequentially formed by the processing head configured as described above, one of a pair of the sequential forming dies is selected and the sequential forming is performed according to the above-described method. Perform processing. Also, if there is a local uneven shape in the flange part of the workpiece that does not fit in the sequential forming process, select a local single-shot mold to generate a larger stroke than in the above-mentioned sequential forming. Local single-shot molding can be performed in combination.
【0048】[0048]
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、以下に記載されるような効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
【0049】例えば、一般的な自動車のドアやボンネッ
トでは、車種が異なり、外観形状が異なっても、その周
縁のヘミング加工部の外周に法線方向に切った断面形状
は共通の場合が多い。このような場合、ワークのフラン
ジ部の成形加工に用いる一対の成形型の成形面を、ワー
クの入口側においてはワークの加工前の形状に少なくと
も一部は接する面とし、ワークの出口側においてはワー
クの加工後の所望の形状に少なくとも一部は接するかま
たは弾性回復の量だけ食い込む面とし、この間を連続し
て滑らかに変化する面とし、この成形面を介してワーク
のフランジ部に振動荷重を伝え、それによって得られる
微小な塑性変形量を累積しながら逐次成形加工を行うよ
うにしたことで、該一対の成形型が小型にでき、より多
様な三次元自由曲面のワークに汎用的に使用できる。そ
のため、ワークの加工対象フランジ部のほぼ全体に接す
るそれぞれのワークに専用の成形型を用いて行う従来技
術による方法よりは、成形型の製作費用、交換費用、な
らびに保管スペースがはるかに少なくできる。For example, doors and hoods of general automobiles differ in vehicle type and appearance, but often have the same cross-sectional shape cut in the normal direction on the outer periphery of the hemmed portion on the periphery. In such a case, the forming surfaces of the pair of forming dies used for forming the flange portion of the work are surfaces at least partially in contact with the shape before the work is formed on the inlet side of the work, and are formed on the outlet side of the work. A surface that at least partially touches or cuts into the desired shape after processing of the work by an amount of elastic recovery, a surface that smoothly changes continuously between the surfaces, and a vibration load is applied to the flange portion of the work via the formed surface. By carrying out the sequential forming while accumulating the minute plastic deformation amount obtained by this, the pair of forming dies can be made compact, and it can be widely used for more diverse three-dimensional free-form workpieces. Can be used. Therefore, the production cost, replacement cost, and storage space of the molding die can be significantly reduced as compared with the method according to the related art in which a dedicated molding die is used for each work in contact with substantially the entire flange portion to be processed of the work.
【0050】また、前記小型かつ汎用の一対の成形型と
ワークとの相対移動の姿勢や速度および、逐次成形加工
のための振動荷重の条件などを、プレイバック方式やプ
ログラム制御方式などの自動運動装置によりあらかじめ
設定した内容で繰り返し実行させることにより、それぞ
れのワークに専用の成形型を用いて行う従来技術による
方法よりは、多様なワークの繰り返し加工を経済的に行
い得る。The posture and speed of the relative movement between the pair of small and general-purpose forming dies and the work, and the conditions of the vibration load for the sequential forming are controlled by automatic movement such as a playback method or a program control method. By repeatedly executing the processing with the contents set in advance by the apparatus, it is possible to economically perform the repetitive processing of various works, as compared with the method according to the related art in which a dedicated mold is used for each work.
【0051】前記自動運動装置による一対の成形型とワ
ークとの相対運動の自由度を3次元空間に対して位置で
3以上、姿勢で3以上、合計6以上とすることにより、
一般的な自動車のドアやボンネットなどのような3次元
自由曲面のワークのフランジ部に沿った逐次成形加工を
小型の一対の成形型により汎用的かつ、自動的に行い得
るため、従来技術による方法のように、ワークの加工対
象フランジ部のほぼ全体に接するそれぞれのワークに専
用の成形型を用いて行うよりは経済性が向上する。By setting the degree of freedom of the relative movement between the pair of forming dies and the workpiece by the automatic movement device to 3 or more in position and 3 or more in posture with respect to a three-dimensional space, a total of 6 or more,
Since the sequential forming process along a flange portion of a three-dimensional free-form work such as a general car door or bonnet can be generally and automatically performed by a pair of small forming dies, a method according to the prior art is used. As described above, the economy is improved as compared with the case where a dedicated molding die is used for each work in contact with substantially the entire flange portion to be processed of the work.
【0052】また、ワークのフランジ部に沿った加工内
容の変化に応じて自動的に加工条件を変化させながら逐
次成形加工を行うようにしたことで、同一成形型ででき
る伸びフランジ成形や、縮みフランジ成形の可能範囲を
増大し、成形型の汎用性が向上するほか、加工速度の最
適化が図られ、加工程度の最も厳しい部分に合わせて全
体の送り速度を遅く設定しなくともよくなるため、全体
の加工時間が短縮できる。Further, by sequentially forming while changing the processing conditions automatically in accordance with the change in the processing contents along the flange portion of the work, it is possible to form the stretch flange formed by the same forming die, In addition to increasing the possible range of flange forming, improving the versatility of the mold, the processing speed is optimized, and it is not necessary to set the entire feed speed slower to the most severe part of the processing, Overall processing time can be reduced.
【0053】また、振動荷重発生装置の機能に関して、
振動荷重の大きさ、振幅、周期などの加工条件を自動制
御可能とし、通常の逐次成形加工を行う小振幅による繰
り返し加圧に加え、それよりは大きなストロークによる
単発加圧の機能を加えたことで、ワークの加工対象フラ
ンジ部に一対の成形型による逐次成形加工には馴染まな
いような形状が局所的に混在する場合、その部分に専用
の成形型に切替えて単発成形することが可能となり、加
圧装置の汎用性を増すとともに、加工工程を分けるなど
のことが不用となるため、設備費用と加工時間の削減が
できる。さらに、成形加工のための加圧とは逆の方向
に、成形加工のときよりは大きくストロークする機能を
加えたことで、一対の成形型を大きく開いた状態で、一
方の成形型とワーク周縁部との相対関係を目視しなが
ら、当該成形型を担持した自動運動装置、例えばプレイ
バック式の産業用ロボットの教示を行ったり、軌跡の確
認を行ったりすることが可能になる。Regarding the function of the vibration load generator,
Automatically control the processing conditions such as the magnitude, amplitude, and period of the vibration load. In addition to the repetitive pressurization with a small amplitude that performs ordinary sequential forming, a single pressurization function with a larger stroke has been added. In the case where a shape that is not compatible with the sequential forming process by a pair of forming dies is locally mixed in the processing target flange portion of the work, it is possible to switch to a dedicated forming die in that portion and perform single shot forming, This increases the versatility of the pressurizing device and eliminates the need for separate processing steps, so that equipment costs and processing time can be reduced. In addition, by adding a function that strokes in a direction opposite to the pressure for forming, which is larger than that during forming, a pair of forming dies can be widely opened and one of the forming While visually observing the relative relationship with the part, it is possible to teach an automatic exercise device carrying the molding die, for example, a playback-type industrial robot, and to confirm a trajectory.
【0054】また、逐次成形加工を行う加工ヘッドを、
くちばしの先でワークを挟むような構成としたので、こ
れを例えば6軸の多関節型の産業用ロボットなどの自動
運動装置に担持させてワークフランジ部の逐次成形加工
に用いた場合、従来技術による方法では負角のため一方
向のみからでは成形ができず、加工装置や加工工程が複
雑になるような成形加工でも、一回のセッチングにより
一対の成形型で成形が可能になるほか、一対の成形型を
介してワークに伝えるべき加工力のうち、加圧方向の成
分が該成形型を保持している一個の枠体により吸収さ
れ、前記自動運動装置やワーク保持部には伝わらない。
従って前記自動運動装置やワーク保持装置ならびにワー
ク自身の摩耗や変形が少なくなり、装置の寿命や製品の
品質の向上につながる。Further, the processing head for performing the sequential forming processing is
Since the work is sandwiched by the tip of the beak, when the work is carried on an automatic motion device such as a six-axis articulated industrial robot and used for the sequential forming of the work flange, the prior art According to the method described above, molding is not possible from only one direction due to the negative angle, and even in molding processing that complicates processing equipment and processing steps, molding can be performed with a pair of molding dies by one setting, and Of the processing force to be transmitted to the work via the forming die, the component in the pressing direction is absorbed by one frame holding the forming die, and is not transmitted to the automatic motion device or the work holding portion.
Therefore, wear and deformation of the automatic motion device, the work holding device, and the work itself are reduced, which leads to improvement of the life of the device and the quality of the product.
【0055】また、加工ヘッドの先端部に2種類以上の
逐次成形型を取り付けたり、逐次成形型と局部的単発成
形型とを取り付けることにより、当該加工ヘッドの汎用
性の向上はもとより、それを担持させた前記自動運動装
置などの関連装置の汎用性をも増大する。Further, by attaching two or more types of sequential forming dies to the tip of the processing head, or by mounting the sequential forming die and the local single-shot forming die, not only the versatility of the processing head is improved, but also it is improved. The versatility of related equipment, such as the above-described automatic exercise equipment, is also increased.
【図1】本発明に係わる逐次成形加工方法に使用する装
置の全体斜視図FIG. 1 is an overall perspective view of an apparatus used for a sequential forming method according to the present invention.
【図2】本発明に係わる逐次成形加工方法に使用する加
工ヘッドの一部を断面図とした側面図FIG. 2 is a cross-sectional side view of a part of a processing head used in a sequential forming method according to the present invention.
【図3】本発明に係わる逐次成形加工方法に使用する振
動荷重発生装置の油圧回路とその制御系統図FIG. 3 is a hydraulic circuit of a vibration load generating device used in a sequential forming method according to the present invention, and a control system diagram thereof.
【図4】本発明に係わる逐次成形加工方法に使用する一
対の成形型の拡大斜視図FIG. 4 is an enlarged perspective view of a pair of molds used in the sequential molding method according to the present invention.
【図5】本発明に係わる逐次成形加工方法の様子を示す
概念図FIG. 5 is a conceptual diagram showing a state of a sequential forming method according to the present invention.
【図6】本発明に係わる逐次成形加工方法を遂行しつつ
ある様子を示す斜視図FIG. 6 is a perspective view showing a state in which a sequential forming method according to the present invention is being performed.
【図7】本発明に係わる逐次成形加工方法を遂行しつつ
ある様子を示す断面図FIG. 7 is a sectional view showing a state in which the sequential forming method according to the present invention is being performed.
【図8】本発明に係わる逐次成形加工方法に使用する加
工ヘッドの他の実施態様を示す一部を拡大した側面図FIG. 8 is a partially enlarged side view showing another embodiment of the processing head used in the sequential forming method according to the present invention.
1 多関節型ロボット 2 加工ヘッド 3 枠体 4 案内装置 5 ブラケット 7 油圧シリンダ 8 サーボ弁 12 プレッシャヘッド 13 コントローラ 14 プレッシャヘッド用アンプ 17 サーボアンプ 22 チャンネル設定器 26 ポンプユニット 29 一対の逐次成形型 29a 上型 29b 下型 29c〜29h 成形面 31 汎用の位置決め装置 50、51 ブラケット 52 一対の成形型A 53 一対の成形型B DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Articulated robot 2 Processing head 3 Frame 4 Guide device 5 Bracket 7 Hydraulic cylinder 8 Servo valve 12 Pressure head 13 Controller 14 Amplifier for pressure head 17 Servo amplifier 22 Channel setting unit 26 Pump unit 29 A pair of successive molding dies 29a Mold 29b Lower mold 29c-29h Molding surface 31 General-purpose positioning device 50, 51 Bracket 52 A pair of molding dies A 53 A pair of molding dies B
Claims (11)
移動する一対の成形型を用いて逐次成形加工を行う方法
であって、当該一対の成形型を介して薄板状弾塑性体の
加工対象フランジ部に成形加工のための力を加えたと
き、当該一対の成形型の両方の型が共に、該フランジ部
が入る入口側においては該フランジ部の加工前の面に少
なくとも一部が接する成形面を有しており、該フランジ
部が出る出口側においては該フランジ部の加工後の所望
の形状に少なくとも一部が接するか、または、弾性回復
の量だけ食い込むいずれかの成形面を有しており、該入
口側の成形面と出口側の成形面の間においては、該フラ
ンジ部が、当該成形型の間を通過する方向に沿って滑ら
かに変化し、当該成形型が該フランジ部に沿って相対移
動しながら、該フランジ部へ成形に必要な力を繰り返し
加えたとき、該フランジ部と接しながら該フランジ部を
加工前の形状から加工後の所望の形状へと逐次変形させ
る連続した成形面を有する一対の成形型の間に、前記薄
板状弾塑性体の加工対象フランジ部を前記入口側から出
口側へと通過させると同時に、前記一対の成形型を介し
て該フランジ部に振動荷重発生装置が発生する成形加工
のための力を繰り返し加え、該フランジ部に沿って逐次
微小な塑性変形を累積させつつ、前記薄板状弾塑性体の
加工対象フランジ部を加工前の形状から加工後の所望の
形状へと逐次成形加工することを特徴とする薄板状弾塑
性体フランジ部の逐次成形加工方法。1. A method for performing successive forming using a pair of forming dies relatively moving along a flange portion of a thin plate-shaped elasto-plastic body, wherein the forming of the thin plate-shaped elasto-plastic body is performed via the pair of forming dies. When a force for forming is applied to the processing target flange portion, at least a part of the both surfaces of the pair of forming dies is formed on the front surface of the flange portion before processing on the entrance side where the flange portion enters. At the exit side where the flange portion exits, at least a part of the flange portion comes into contact with a desired shape after processing, or any of the molding surfaces that bites by an amount of elastic recovery. Between the molding surface on the inlet side and the molding surface on the outlet side, the flange portion changes smoothly along a direction passing between the molding dies, and the molding die is While moving relatively along the A pair of molding dies having a continuous molding surface for sequentially deforming the flange portion from a shape before machining to a desired shape after machining while contacting the flange portion when a force required for molding is repeatedly applied to the flange portion During the forming, the processing target flange portion of the thin plate elasto-plastic body is passed from the inlet side to the outlet side, and at the same time, a forming process in which a vibration load generating device is generated in the flange portion via the pair of forming dies. Is repeatedly applied along the flange portion to sequentially accumulate minute plastic deformation, and the flange portion to be processed of the thin plate-shaped elasto-plastic body is sequentially changed from a shape before processing to a desired shape after processing. A sequential forming method of a thin plate-shaped elasto-plastic flange portion, characterized by forming.
体の加工対象フランジ部に成形のための塑性変形を生じ
させるのに必要な力を繰り返し加えながら、前記フラン
ジ部に沿った一対の成形型と薄板状弾塑性体との相対移
動を行うに際し、前記一対の成形型または薄板状弾塑性
体の少なくとも一方の動きを自動的に制御することを特
徴とする請求項1記載の薄板状弾塑性体フランジ部の逐
次成形加工方法。2. A method according to claim 1, further comprising: applying a force necessary for causing plastic deformation for forming to a forming target flange portion of the thin plate-shaped elastoplastic body through the pair of forming dies; 2. The method according to claim 1, wherein when performing relative movement between the pair of forming dies and the thin elasto-plastic body, at least one of the pair of forming dies or the thin elasto-plastic body is automatically controlled. Sequential forming method of thin plate-shaped elastoplastic flange.
の動きを自動的に協調制御することを特徴とする請求項
2記載の薄板状弾塑性体フランジ部の逐次成形加工方
法。3. The method according to claim 2, wherein the movements of both the pair of forming dies and the thin elasto-plastic body are automatically and cooperatively controlled.
くとも一方の動きを自動的に制御するに際し、相対位
置、相対姿勢、相対速度の少なくとも一つを自動制御す
ることを特徴とする請求項2記載の薄板状弾塑性体フラ
ンジ部の逐次成形加工方法。4. When automatically controlling the movement of at least one of the pair of forming dies and the thin plate-shaped elasto-plastic body, at least one of a relative position, a relative posture, and a relative speed is automatically controlled. 3. A method for sequentially forming a thin plate-shaped elastoplastic flange portion according to claim 2.
移動の自由度が位置で3以上、姿勢で3以上、合計6以
上になるようにしたことを特徴とする請求項1に記載の
薄板状弾塑性体フランジ部の逐次成形加工方法。5. The apparatus according to claim 1, wherein the degree of freedom of relative movement between the pair of forming dies and the thin plate-shaped elasto-plastic body is 3 or more in position and 3 or more in posture, that is, 6 or more in total. A method for sequentially forming a thin plate-shaped elasto-plastic body flange portion according to the above.
対移動の自動制御に加えて、該自動制御と協調して、薄
板状弾塑性体の加工対象フランジ部に一対の成形型を介
して成形加工のための力を繰り返し加える振動荷重発生
装置の発生する力の大きさ、繰り返しの周期、一対の成
形型と薄板状弾塑性体との相対移動速度の加工条件の少
なくとも一つを、加工対象フランジ部に沿った加工内容
の変化に応じて変化させるように自動的に制御すること
を特徴とする請求項1に記載の薄板状弾塑性体フランジ
部の逐次成形加工方法。6. In addition to the automatic control of the relative movement between the pair of forming dies and the sheet-shaped elasto-plastic body, in cooperation with the automatic control, a pair of forming dies are formed on the flange to be processed of the sheet-shaped elasto-plastic body. At least one of the magnitude of the force generated by the vibration load generating device that repeatedly applies a force for forming via the process, the cycle of repetition, and the relative moving speed between the pair of forming dies and the thin plate-shaped elastoplastic body 2. The method according to claim 1, wherein the step (c) is automatically controlled so as to change in accordance with a change in the processing content along the processing target flange.
移動しながら、該フランジ部に逐次成形加工を施すため
の一対の成形型であって、当該一対の成形型を介して薄
板状弾塑性体の加工対象フランジ部に成形加工のための
力を加えたとき、当該一対の成形型の両方の型が共に、
該フランジ部が入る入口側においては該フランジ部の加
工前の面に少なくとも一部は接するようにした成形面を
有しており、該フランジ部が出る出口側においては該フ
ランジ部の加工後の所望の形状に少なくとも一部が接す
るか、または、弾性回復の量だけ食い込むようにした成
形面を有しており、該入口側の成形面と出口側の成形面
の間には該フランジ部が当該一対の成形型の間を通過す
る方向に沿って連続的に滑らかに変化し、当該成形型が
該フランジ部に沿って相対移動しながら該フランジ部へ
成形に必要な力を繰り返し加えたとき、該フランジ部と
接しながら該フランジ部を加工前の形状から加工後の所
望の形状へと逐次変形せしめるよう連続した成形面を構
成したことを特徴とする請求項1、2、3、4、5およ
び6に記載の薄板状弾塑性体フランジ部の逐次成形加工
法に用いる成形型。7. A pair of forming dies for sequentially forming a flange portion while relatively moving along the flange portion of the thin plate-shaped elasto-plastic body, wherein the pair of forming dies are formed through the pair of forming dies. When a force for forming is applied to the processing target flange portion of the elasto-plastic body, both of the pair of forming dies are
At the entrance side where the flange portion enters, it has a molding surface at least partly in contact with the surface before processing of the flange portion, and at the exit side where the flange portion exits, after the machining of the flange portion It has a molding surface that at least partially touches the desired shape, or has an indentation by an amount of elastic recovery, and the flange portion is provided between the molding surface on the inlet side and the molding surface on the outlet side. When the force required for molding is repeatedly applied to the flange portion while changing relatively smoothly along the direction passing through the pair of molds while the mold relatively moves along the flange portion. Wherein a continuous molding surface is formed so as to sequentially deform the flange portion from a shape before machining to a desired shape after machining while being in contact with the flange portion. Thin plates according to 5 and 6 Incremental forming mold used in the forming method of the elasto-plastic body flange.
を、予め設定した周期で周期的に変動する振動荷重を発
生し、当該装置の荷重伝達部から外部へ伝え、かつ該荷
重伝達部の振幅が振動荷重を伝える対象物の荷重変形特
性に依存して変化することを可能にした装置であって、
該装置が発生する振動荷重の値、その周期、前記荷重伝
達部の振幅の加工条件を変更可能とし、かつ、前記荷重
伝達部が逐次成形加工のための振動荷重を伝達する方向
とは逆の方向に逐次成形加工のための振動荷重を伝達す
るときの振幅の設定範囲より大きく変位できるようにし
たことを特徴とする請求項1、2、3、4、5および6
記載の薄板状弾塑性体フランジ部の逐次成形加工法に用
いる振動荷重発生装置。8. A vibration load which periodically fluctuates between a predetermined upper limit value and a lower limit value of a load at a predetermined period, and transmits the vibration load from a load transmitting portion of the apparatus to the outside. A device that allows the amplitude of the part to change depending on the load deformation characteristics of the object transmitting the vibration load,
The value of the vibration load generated by the device, the cycle thereof, the processing conditions of the amplitude of the load transmitting portion can be changed, and the direction opposite to the direction in which the load transmitting portion transmits the vibration load for the sequential forming process. 7. A displacement larger than a set range of an amplitude when transmitting a vibration load for sequential forming in a direction is provided.
A vibration load generator for use in the method for sequentially forming a thin plate-shaped elasto-plastic body flange portion described in the above.
動部と、一対の成形型のうち一方の成形型と、該一対の
成形型の相対的動きを案内する案内装置の固定側とを1
個の枠体に取り付け、該一対の成形型のうち、もう一方
の成形型を前記案内装置の可動部に取り付け、該一対の
成形型が案内装置によって加工に必要な軌跡上で相対移
動できるようにし、さらに、案内装置の可動側に取り付
けた成形型に振動荷重発生装置の荷重伝達部から振動荷
重と変位を伝えるようにしたことを特徴とする請求項
1、2、3、4、5および6記載の薄板状弾塑性体フラ
ンジ部の逐次成形加工法に用いる加工ヘッド。9. An operating portion of a vibration load generating device having a load transmitting portion, one of a pair of forming dies, and a fixed side of a guide device for guiding relative movement of the pair of forming dies. 1
Attached to a frame body, the other of the pair of molds is attached to the movable part of the guide device, so that the pair of molds can be relatively moved on a locus required for processing by the guide device. The vibration load and the displacement are transmitted from the load transmitting portion of the vibration load generating device to the molding die attached to the movable side of the guide device. 6. A processing head used in the method for sequentially forming a thin plate-shaped elastoplastic flange portion according to 6.
以上の前記とは別の形状の成形面を有しかつ、請求項1
の要件を具備した逐次成形加工用の成形型を取り付けた
ことを特徴とする請求項1,2,3,4,5および6記
載の薄板状弾塑性体フランジ部の逐次成形加工法に用い
る加工ヘッド。10. The processing head according to claim 9, further comprising at least one pair of molding surfaces having different shapes from those described above.
7. A process used for a method of forming a thin plate-shaped elasto-plastic body flange portion according to claim 1, further comprising a forming die for a sequential forming process having the following requirements. head.
更に、逐次成形加工用の成形型以外の局部単発成形加工
用の成形型を一対以上取り付けたことを特徴とする薄板
状弾塑性体フランジ部の単発成形加工と請求項1,2,
3,4,5および6記載の逐次成形加工との併用を可能
とした加工ヘッド。11. A thin plate-shaped elastoplastic flange characterized by further comprising at least one pair of forming dies for local single-shot forming other than forming dies for sequential forming, attached to the working head according to claim 9 or 10. Claim 1 and 2,
A processing head that can be used in combination with the sequential forming processing described in 3, 4, 5, and 6.
Priority Applications (1)
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JP21639598A JP2000005834A (en) | 1998-06-24 | 1998-06-24 | Successive form processing method for thin plate elasticity plastic material, flange part, and device to be used for it |
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JP21639598A JP2000005834A (en) | 1998-06-24 | 1998-06-24 | Successive form processing method for thin plate elasticity plastic material, flange part, and device to be used for it |
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