FR2959427A1 - Device for centering extrusion tube of removing apparatus that is utilized for removing e.g. adhesive, from support with body part of motor vehicle, has ring and body dimensioned such that tube is supported against ring to drive ring - Google Patents
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Abstract
Description
DISPOSITIF ET UN PROCEDE DE CENTRAGE D'UNE BUSE D'EXTRUSION DEVICE AND METHOD FOR CENTERING EXTRUSION NOZZLE
La présente invention se rapporte à un dispositif et un procédé de centrage d'une buse d'extrusion pour un appareil de dépose d'un cordon de matière sur un support porté par un moyen de préhension. The present invention relates to a device and a method for centering an extrusion nozzle for a device for removing a bead of material on a support carried by a gripping means.
Le dépôt d'un cordon de matière est un procédé industriel fondamental utilisé dans beaucoup de domaines techniques, et plus particulièrement dans le domaine automobile, étant entendu que l'invention peut être généralisée et étendue au dépôt d'une matière pâteuse ou pulvérulente quelconque sur un support de toute nature. Deposition of a bead of material is a fundamental industrial process used in many technical fields, and more particularly in the automotive field, it being understood that the invention may be generalized and extended to the deposition of any paste or powder material on a support of any kind.
Dans le domaine automobile, il est ainsi classique d'employer des appareils automatiques de dépose d'un cordon de colle ou de mastic sur une pièce en tôle, telle qu'une pièce de carrosserie de véhicule automobile comme des ouvrants, des doublures ou des peaux. Ces opérations d'encollage ou de masticage, dites à froid, sont généralement realisées dans un ilot robotisé comprenant classiquement un robot equipé d'un moyen de préhension, parfois appelé main de préhension, qui saisit et porte la pièce en tôle avant de la déplacer sous une potence d'encollage. In the automotive field, it is thus conventional to employ automatic devices for removing a bead of adhesive or putty on a sheet metal part, such as a bodywork part of a motor vehicle such as openings, liners or liners. skins. These sizing or puttying operations, called cold, are generally carried out in a robotic island conventionally comprising a robot equipped with a gripping means, sometimes called a gripping hand, which grasps and carries the sheet metal part before moving it. under a sizing bracket.
La figure 1 illustre une telle portence d'encollage 9 qui est equipée d'un ou plusieurs appareils 8 de dépose de colle ou de mastic. FIG. 1 illustrates such a gluing port 9 which is equipped with one or more apparatuses 8 for depositing glue or putty.
La figure 2 illustre un tel appareil 8 qui comporte un pistolet 80, ou tête d'encollage, relié de manière étanche, en amont, à un réservoir 81 de colle ou de mastic et, en aval, à une buse 82 d'extrusion. Avec une telle potence 9, la buse 82 reste fixe tandis que le moyen de préhension robotisé (non visible) déplace la pièce en tôle (non visible) selon une trajectoire prédéfinie de dépose du cordon de matière. FIG. 2 illustrates such an apparatus 8 which comprises a gun 80, or glueing head, sealingly connected, upstream, to a tank 81 of glue or mastic and, downstream, to an extrusion nozzle 82. With such a bracket 9, the nozzle 82 remains fixed while the robotic gripping means (not visible) moves the sheet metal part (not visible) along a predefined path of removal of the bead of material.
La précision de dépose du cordon de matière sur la pièce en tôle est un paramètre important à contrôler pour la qualité finale de l'opération, concernant notamment le diamètre du cordon, la position du cordon et la répétabilité de l'opération de dépose. Or, cette précision dépend en grande partie de la position initiale de la buse vis-à-vis de la pièce en tôle avant d'entamer le process d'extrusion et de dépose ; cette position initiale devant correspondre à une position de référence prédéterminée. The accuracy of removal of the material bead on the sheet metal part is an important parameter to control for the final quality of the operation, including the diameter of the cord, the position of the cord and the repeatability of the removal operation. However, this accuracy depends largely on the initial position of the nozzle vis-à-vis the sheet metal part before starting the extrusion process and removal; this initial position must correspond to a predetermined reference position.
Si un choc modifie la position initiale de la buse ou l'endommage, il est alors indispensable d'arrêter les opérations et de remettre en état ou de remplacer l'appareil de dépose défaillant, par exemple par échange du pistolet mais plus généralement par l'échange de la buse. Cette opération d'échange de la buse est relativement simple et s'effectue classiquement par le dévissage de la buse à remplacer et le remplacement par une nouvelle buse. If a shock modifies the initial position of the nozzle or damages it, it is then essential to stop the operations and to rehabilitate or replace the faulty dispensing device, for example by exchange of the gun but more generally by the exchange of the nozzle. This exchange operation of the nozzle is relatively simple and is conventionally performed by unscrewing the nozzle to be replaced and replacing with a new nozzle.
Cependant, le choc sur la buse ou cette opération d'échange de la buse entraîne généralement une modification de la position initiale de la buse, autrement dit à un éloignement de la buse vis-à-vis de la position de référence. Il est alors nécessaire de centrer la buse, autrement dit de remettre en référence la buse ou de ramener la buse dans la position de référence. However, the impact on the nozzle or this exchange operation of the nozzle generally causes a change in the initial position of the nozzle, that is to say a distance from the nozzle vis-à-vis the reference position. It is then necessary to center the nozzle, in other words to refer to the nozzle or to return the nozzle to the reference position.
Pour réaliser ce centrage de la buse, il existe plusieurs techniques connues. To achieve this centering of the nozzle, there are several known techniques.
Une première technique de centrage consiste à employer un gabarit de contrôle mécanique rapporté manuellement sur la potence d'encollage. Un tel gabarit est monté sur la potence, à une position prédéterminée, et supporte un organe de centrage qui servira de référence pour le positionnement de la buse. Cependant, pour pouvoir supporter un tel gabarit, il est nécessaire d'avoir une potence suffisament importante. En outre, l'installation du gabarit est une opération manuelle longue et complexe. Il faut en outre prévoir un emplacement de rangement du gabarit qui est volumineux, avec un moyen de détection pour éviter une collision en cas d'oubli du gabarit sur la potence. Enfin, cette technique ne permet pas d'avoir un contrôle du gabarit avant le centrage de la buse. A first centering technique consists of using a mechanical control template manually attached to the sizing bracket. Such a template is mounted on the bracket, at a predetermined position, and supports a centering member which will serve as a reference for the positioning of the nozzle. However, to be able to support such a template, it is necessary to have a gallows sufficiently important. In addition, the installation of the template is a long and complex manual operation. It is also necessary to provide a storage location of the template which is bulky, with a detection means to avoid a collision in case of forgetfulness of the jig on the gallows. Finally, this technique does not allow to have a control of the template before centering the nozzle.
Une deuxième technique de centrage consiste à employer un gabarit de contrôle par laser rapporté sur le sol, en dessous de la buse à centrer. Pour cela, le gabarit, posé sur le sol, est pouvu d'un dispositif d'émission d'un laser centré au sol sur la position de référence de la buse, permettant ainsi d'aligner la buse sur ce laser. Il s'avère finalement que cette technique est pratiquement impossible à mettre en oeuvre pour régler de façon fiable la position de la buse. En effet, il s'avère délicat voire impossible de positionner correctement ce gabarit sur un sol généralement encombré et dont la planéité est souvent imprécise, obligeant à des opérations longues et fastidieuses de nettoyage du sol, de retrait des objets encombrants sur le sol et de positionnement précis du laser. On constate ainsi, malgré toutes les précautions, que le laser passe couramment à coté de l'appareil de dépose et du pistolet. Ce manque de précision est encore accentué avec des potences hautes dans lesquelles la buse se situe à plus de 1600 mm du sol. A second centering technique is to use a laser control template attached to the floor below the centering nozzle. For this, the template, placed on the ground, is provided with a laser emission device centered on the ground on the reference position of the nozzle, thereby aligning the nozzle on the laser. It turns out that this technique is practically impossible to implement to reliably adjust the position of the nozzle. Indeed, it proves delicate or impossible to correctly position this template on a generally congested floor and whose flatness is often imprecise, forcing long and tedious operations of cleaning the floor, removal of bulky objects on the ground and precise positioning of the laser. Thus, despite all the precautions, it is observed that the laser passes commonly beside the dispensing device and the gun. This lack of precision is further accentuated with high gallows in which the nozzle is more than 1600 mm from the ground.
Une troisième technique de centrage consiste à employer un gabarit de contrôle par laser rapporté sur le pistolet. Pour cela, le gabarit est vissé sur le pistolet, en lieu et place de la buse à centrer, et le gabarit comporte un dispositif d'émission d'un laser qui émet un laser sur une cible fixée sur le sol ou sur un support posé sur le sol. Tout comme la deuxième technique décrite ci-dessus, il s'avère finalement que cette technique est pratiquement impossible à mettre en oeuvre pour régler de façon fiable la position de la buse. En effet, il s'avère délicat voire impossible de positionner correctement la cible, du fait des défauts de planéité du sol et/ou du support de cible employé ; ce manque de précision étant encore accentué avec des potences hautes dans lesquelles la buse se situe à plus de 1600 mm du sol. On constate ainsi, malgré toutes les précautions, que le laser passe couramment à coté de la cible. En outre, ces opérations de vissage/dévissage entraînent, d'une part, une détérioration des filetages au niveau du pistolet et, d'autre part, une sollicitation mecanique de l'appareil de dépose ayant pour effet de déplacer la buse dans des directions non souhaitées. Pour positionner la cible, il est en outre nécessaire de désencombrer le sol et, pour monter/démonter le gabarit, il faut travailler en hauteur, généralement sur un escabeau, augmentant ainsi les risques pour les opérateurs. A third centering technique is to use a laser control template attached to the gun. For this, the template is screwed onto the gun, instead of the nozzle to be centered, and the template includes a device for emitting a laser that emits a laser on a target attached to the ground or on a stand On the ground. Like the second technique described above, it finally turns out that this technique is practically impossible to implement to reliably adjust the position of the nozzle. Indeed, it turns out to be difficult or impossible to correctly position the target, due to ground flatness defects and / or target support used; this lack of precision is further accentuated with high gallows in which the nozzle is more than 1600 mm from the ground. Thus, despite all the precautions, it is observed that the laser passes commonly beside the target. In addition, these screwing / unscrewing operations cause, on the one hand, a deterioration of the threads at the gun and, on the other hand, a mechanical stress of the dispensing device having the effect of moving the nozzle in directions unwanted. To position the target, it is also necessary to de-clutter the ground and, to mount / dismount the template, it is necessary to work at height, usually on a stepladder, thus increasing the risks for operators.
La présente invention a pour but de résoudre en tout ou partie ces problèmes en proposant un dispositif de centrage d'une buse dont l'ergonomie permette d'éviter de trop lourdes et longues opérations de centrage de la buse, qui permette un contrôle visuel du positionnement de la buse et qui soit de conception simple et peu coûteuse. The object of the present invention is to solve all or part of these problems by proposing a device for centering a nozzle whose ergonomics make it possible to avoid too heavy and long centering operations of the nozzle, which allows a visual control of the nozzle. positioning of the nozzle and which is simple and inexpensive design.
A cet effet, elle propose un dispositif de centrage d'une buse d'extrusion pour un appareil de dépose d'un cordon de matière sur un support porté par un moyen de préhension, ledit dispositif de centrage étant caractérisé en ce qu'il comporte : - une embase destinée à être maintenue sur le moyen de préhension ; - un corps creux solidaire de l'embase et présentant une ouverture supérieure, opposée à l'embase, pour permettre l'introduction de la buse à l'intérieur dudit corps creux ; - une bague montée coulissante à l'intérieur du corps creux entre une position 10 haute de repos et une position basse ; où la bague et le corps creux sont dimensionnés de sorte que : - lorsque la buse est centrée, ladite buse s'introduit à la fois à l'intérieur du corps creux et de la bague, laissant la bague dans sa position haute ; et - lorsque la buse est excentrée, ladite buse s'introduit à l'intérieur du 15 corps creux et vient en butée contre la bague, entraînant celle-ci en coulissement jusqu'à sa position basse. For this purpose, it proposes a device for centering an extrusion nozzle for an apparatus for depositing a bead of material on a support carried by a gripping means, said centering device being characterized in that it comprises a base intended to be held on the gripping means; - A hollow body integral with the base and having an upper opening, opposite the base, to allow the introduction of the nozzle within said hollow body; a ring slidably mounted inside the hollow body between a high rest position and a low position; wherein the ring and the hollow body are dimensioned so that: - when the nozzle is centered, said nozzle is introduced both inside the hollow body and the ring, leaving the ring in its upper position; and when the nozzle is eccentric, said nozzle is introduced into the hollow body and abuts against the ring, sliding the latter to its low position.
Ainsi, un tel dispositif permet de contrôler et de positionner la buse sans grosses interventions de la part des opérateurs. Une trajectoire 20 d'approche permet en effet de positionner la buse dans le dispositif de centrage avec deux cas distincts : - premier cas : la buse s'engage dans le corps creux et la bague, la bague définissant intérieurement la position de référence de la buse, et alors le réglage est conforme avec la buse centrée ; 25 - deuxième cas : la buse entre en collision avec la bague et déplace celle-ci dans sa position basse, dans ce cas le réglage n'est pas conforme et la buse est excentrée, et alors il suffit de déplacer la buse, tout en laissant celle-ci en appui contre la bague, jusqu'à ce la buse s'introduise dans la bague, laisse éventuellement celle-ci revenir en position haute et qu'ainsi le réglage soit 30 conforme avec la buse centrée. Thus, such a device allows to control and position the nozzle without major interventions from operators. An approach trajectory 20 makes it possible to position the nozzle in the centering device with two distinct cases: - first case: the nozzle engages in the hollow body and the ring, the ring defining internally the reference position of the nozzle, and then the adjustment is consistent with the nozzle centered; 25 - second case: the nozzle collides with the ring and moves it in its lower position, in this case the adjustment is not in conformity and the nozzle is eccentric, and then just move the nozzle, while letting the latter bear against the ring, until the nozzle is introduced into the ring, possibly allow it to return to the high position and thus the adjustment is consistent with the nozzle centered.
Selon une caractéristique, le dispositif comprend en outre des moyens de rappel de la bague dans sa position haute, notamment réalisés sous la forme d'un ressort disposé à l'intérieur du corps creux et intercalé entre 35 l'embase et la bague, permettant ainsi à la bague de revenir en position haute lors de l'étape de réglage et de déplacement de la buse jusqu'à sa position de référence. According to one characteristic, the device further comprises means for returning the ring in its upper position, in particular in the form of a spring disposed inside the hollow body and inserted between the base and the ring, allowing and the ring to return to the upper position during the step of adjusting and moving the nozzle to its reference position.
Selon une autre caractéristique, la bague présente une ouverture supérieure, opposée à l'embase, pour permettre l'introduction de la buse à l'intérieur de ladite bague, ladite ouverture supérieure étant évasée, notamment de forme tronconique. Cette forme évasée correspond à un élargissement de l'ouverture de bas en haut (l'embase étant en bas et la buse étant en haut), qui permet avantageusement de guider la buse vers l'intérieur de la bague et donc vers sa position de centrage lorsque l'on effectue l'étape de réglage et de déplacement de la buse tout en laissant celle-ci en appui contre la bague. According to another characteristic, the ring has an upper opening, opposite to the base, to allow the introduction of the nozzle within said ring, said upper opening being flared, in particular of frustoconical shape. This flared shape corresponds to an enlargement of the opening from bottom to top (the base being at the bottom and the nozzle being at the top), which advantageously makes it possible to guide the nozzle towards the inside of the ring and thus towards its position of centering when performing the step of adjusting and moving the nozzle while leaving it in support against the ring.
Dans une réalisation particulière, le dispositif comprend des moyens de butée conformés pour que la bague vienne en butée contre lesdits moyens de butée lorsque ladite bague est dans sa position haute, ces moyens de butée pouvant par exemple comporter un manchon fixé sur le corps creux, notamment par vissage, à l'opposé de l'embase. Réaliser cette butée est avantageuse pour maintenir le corps creux dans sa position haute. In a particular embodiment, the device comprises abutment means shaped so that the ring abuts against said abutment means when said ring is in its high position, these abutment means being able for example to comprise a sleeve fixed on the hollow body, especially by screwing, opposite the base. Achieving this stop is advantageous for keeping the hollow body in its upper position.
De façon avantageuse, le dispositif comprend des moyens de visualisation de la position de la bague à l'intérieur du corps creux, permettant ainsi de faciliter la détection de la position, centrée ou non, de la buse. Advantageously, the device comprises means for visualizing the position of the ring inside the hollow body, thus making it easier to detect the position, centered or not, of the nozzle.
Ces moyens de visualisation peuvent comporter une fente ménagée dans le corps creux afin de permettre la visualisation de la bague à l'intérieur du corps creux, avec de préférence des repères indiquant la position basse et la position haute de la bague. Il suffit ainsi de visualiser la position de la bague à travers la fente pour savoir si la buse est centrée ou non. These display means may comprise a slot formed in the hollow body to allow the display of the ring inside the hollow body, preferably with marks indicating the low position and the high position of the ring. It is thus enough to visualize the position of the ring through the slot to know if the nozzle is centered or not.
L'invention se rapporte également à un procédé de centrage d'une buse d'extrusion pour un appareil de dépose d'un cordon de matière sur un support porté par un moyen de préhension, notamment du type robotisé, ledit procédé consistant à utiliser un dispositif conforme à l'invention avec les étapes suivantes : a) maintien de l'embase du dispositif sur le moyen de préhension, ledit dispositif étant positionné sur ledit moyen de préhension dans une position prédéterminée de centrage de la buse ; b) introduction de la buse à l'intérieur du corps creux du dispositif ; c) détermination du coulissement ou non de la bague à l'intérieur du corps creux entre la position haute et la position basse ; d) déplacement de la buse afin de centrer celle-ci en fonction du résultat de l'étape c) de détermination. The invention also relates to a method of centering an extrusion nozzle for an apparatus for depositing a bead of material on a support carried by a gripping means, in particular of the robotic type, said method consisting in using a device according to the invention with the following steps: a) maintaining the base of the device on the gripping means, said device being positioned on said gripping means in a predetermined centering position of the nozzle; b) introducing the nozzle into the hollow body of the device; c) determination of the sliding or not of the ring inside the hollow body between the high position and the low position; d) moving the nozzle to center it according to the result of the step c) determination.
Le déplacement d) pouvant se faire tout en maintenant la buse en appui contre la bague, la forme évasée de l'ouverture supérieure de la bague pouvant faciliter ce déplacement et donc le centrage de la buse. The displacement d) can be done while maintaining the nozzle bearing against the ring, the flared shape of the upper opening of the ring can facilitate this movement and thus the centering of the nozzle.
Selon une possibilité de l'invention, l'étape c) de détermination du coulissement ou non de la bague correspond à une étape de visualisation de la position de la bague à l'intérieur du corps creux. According to a possibility of the invention, step c) of determining whether or not the ring is sliding corresponds to a step of visualizing the position of the ring inside the hollow body.
Dans une application particulière, l'appareil de dépose est un appareil de dépose d'un cordon de colle ou de mastic, et le support est constitué d'une pièce en tôle, telle qu'une pièce de carrosserie de véhicule automobile. In a particular application, the dispensing device is a device for removing a bead of adhesive or putty, and the support consists of a sheet metal part, such as a bodywork part of a motor vehicle.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1, déjà commentée, est une vue schématique de côté d'une potence d'encollage equipée d'au moins un appareil de dépose de colle ou de mastic ; - la figure 2, déjà commentée, est une vue schématique de face de l'appareil de dépose de colle ou de mastic de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif de centrage conforme à l'invention en situation sur le moyen de préhension avant d'effectuer el centrage de la buse ; - la figure 4 est une vue schématique en coupe transversale du dispositif de centrage de la figure 3 ; - la figure 5 est une vue schématique de côté illustrant une buse et le dispositif de centrage des figures 3 et 4, lors du procédé de centrage de la buse où la buse est centrée ; - la figure 6 est une vue schématique de côté illustrant une buse et le dispositif de centrage des figures 3 et 4, lors du procédé de centrage de la buse où la buse est excentrée. Other features and advantages of the present invention will appear on reading the detailed description below, of an example of non-limiting implementation, with reference to the appended figures in which: - Figure 1, already commented, is a schematic side view of a sizing bracket equipped with at least one glue or putty removal apparatus; - Figure 2, already commented, is a schematic front view of the glue or putty dispensing apparatus of Figure 1; - Figure 3 is a schematic view of a centering device according to the invention in situation on the gripping means before performing centering of the nozzle; - Figure 4 is a schematic cross-sectional view of the centering device of Figure 3; FIG. 5 is a schematic side view illustrating a nozzle and the centering device of FIGS. 3 and 4, during the method of centering the nozzle where the nozzle is centered; - Figure 6 is a schematic side view illustrating a nozzle and the centering device of Figures 3 and 4, in the centering method of the nozzle where the nozzle is eccentric.
La figure 3 illustre un dispositif 1 de centrage d'une buse 2 d'extrusion pour un appareil de dépose 3 (visible sur les figures 5 et 6) d'un cordon de matière sur un support (non illustré), ledit support étant destiné à être porté par un moyen de préhension robotisé 4. FIG. 3 illustrates a device 1 for centering an extrusion nozzle 2 for a dispensing device 3 (visible in FIGS. 5 and 6) of a cord of material on a support (not shown), said support being intended for to be carried by robotic gripping means 4.
Comme visible sur les figures 5 et 6, l'appareil de dépose 3 peut être du même type que celui décrit ci-dessus en référence aux figures 1 et 2 en comportant un pistolet 30, ou tête d'encollage, relié de manière étanche, en amont, à un réservoir (non visible) de matière à déposer et, en aval, à la buse 2 d'extrusion. Le moyen de préhension robotisé 4 est conçu pour supporter et déplacer le support, par exemple une pièce en tôle, selon une trajectoire prédéfinie de dépose du cordon de matière. As can be seen in FIGS. 5 and 6, the dispensing apparatus 3 may be of the same type as that described above with reference to FIGS. 1 and 2, and comprising a spray gun 30, or glueing head, connected in a sealed manner, upstream, to a reservoir (not visible) of material to be deposited and, downstream, to the extrusion nozzle 2. The robotic gripping means 4 is designed to support and move the support, for example a sheet metal part, according to a predefined path of removal of the bead of material.
Comme visible sur la figure 1, le dispositif 1 est maintenu sur le moyen de préhension robotisé 4 au moyen d'une plateforme 5 de support du dispositif 1 ; cette plateforme 5 étant rapportée et fixée de manière amovible, notamment par vissage, sur le moyen de préhension robotisé 4 et pouvant se présenter sous la forme d'une plaque, d'une pièce en tôle, d'une équerre, d'un tube, etc. As can be seen in FIG. 1, the device 1 is held on the robotic gripping means 4 by means of a support platform 5 of the device 1; this platform 5 being attached and removably fixed, in particular by screwing, on the robotic gripping means 4 and which may be in the form of a plate, a sheet metal part, a square, a tube etc.
Il est également envisageable que le dispositif 1 soit maintenu directement sur le moyen de préhension robotisé 4, en venant se positionner sur une surface adéquate afin d'y être fixé de manière amovible, notamment par vissage. It is also conceivable that the device 1 is held directly on the robotic gripping means 4, coming to be positioned on a suitable surface to be fixed removably, in particular by screwing.
En référence aux figures 4 à 6, le dispositif 1 comporte : - une embase 10 destinée à être maintenue sur le moyen de préhension robotisé 4, éventuellement via la plateforme 5 comme visible sur la figure 3 ; - un corps creux 11 solidaire de l'embase 10 et présentant une ouverture supérieure 12, opposée à l'embase 10, pour permettre l'introduction de la buse 2 à l'intérieur du corps creux 11 ; - une bague 13 montée coulissante à l'intérieur du corps creux 11 entre une position haute de repos (comme illustré en figure 5) et une position basse (comme illustré en figure 6) ; - un ressort 14 de compression disposé à l'intérieur du corps creux 11 et intercalé entre l'embase 10 et la bague 13 afin de former des moyens de rappel de la bague 13 dans sa position haute ; - un manchon 15 fixé sur le corps creux 11, notamment par vissage, à l'opposé de l'embase 10 et conçu pour servir de moyen de butée de la bague 13 lorsque celle-ci est dans sa position haute ; et - une fente 16 axiale ménagée dans le corps creux 11 afin de permettre la visualisation de la bague 13 à l'intérieur du corps creux 11, avec des repères bas 17 et haut 18 prévus sur la face externe du corps creux 11, à côté de la fente 16, pour indiquer respectivement la position basse et la position haute de la bague 13. With reference to FIGS. 4 to 6, the device 1 comprises: a base 10 intended to be held on the robotic gripping means 4, possibly via the platform 5 as visible in FIG. 3; - A hollow body 11 integral with the base 10 and having an upper opening 12, opposite the base 10, to allow the introduction of the nozzle 2 inside the hollow body 11; a ring 13 slidably mounted inside the hollow body 11 between a high rest position (as illustrated in FIG. 5) and a low position (as illustrated in FIG. 6); - A compression spring 14 disposed within the hollow body 11 and interposed between the base 10 and the ring 13 to form a return means of the ring 13 in its upper position; - A sleeve 15 fixed on the hollow body 11, in particular by screwing, opposite the base 10 and designed to serve as a stop means of the ring 13 when the latter is in its upper position; and - an axial slot 16 formed in the hollow body 11 to allow the display of the ring 13 inside the hollow body 11, with low markers 17 and 18 high provided on the outer face of the hollow body 11, next of the slot 16, to respectively indicate the low position and the high position of the ring 13.
L'embase 10 présente une surface inférieure d'appui sensiblement plane et est pourvue d'orifices 19 de passage de vis de fixation (non illustrés) de l'embase sur le moyen de préhension robotisé 4 ou la plateforme 5. The base 10 has a lower substantially flat bearing surface and is provided with holes 19 for the passage of fastening screws (not shown) of the base on the robotic gripping means 4 or the platform 5.
Le corps creux 11 vient de matière avec l'embase 10 et peut présenter en partie haute un filetage externe pour le vissage du manchon 15. The hollow body 11 is made of material with the base 10 and may have, at the top, an external thread for screwing the sleeve 15.
La bague 13 présente une ouverture supérieure 130, opposée à l'embase, pour permettre l'introduction de la buse 2 à l'intérieur de la bague 13. Comme visible sur les figures 4 à 6, cette ouverture supérieure 130 est évasée et présente une forme tronconique avec un élargissement de bas en haut. The ring 13 has an upper opening 130, opposite to the base, to allow the introduction of the nozzle 2 inside the ring 13. As shown in Figures 4 to 6, this upper opening 130 is flared and present a frustoconical shape with a widening from bottom to top.
Le ressort 14 peut être du type ressort hélicoïdal de compression avec une extrémité inférieure en appui contre l'embase 10 et une extrémité supérieure en appui contre la bague 13 de sorte à contraindre la bague 13 à se déplacer vers le haut. 30 35 Le manchon 15 bloque vers le haut la bague à l'intérieur du corps creux 11. The spring 14 may be of the helical compression spring type with a lower end bearing against the base 10 and an upper end bearing against the ring 13 so as to constrain the ring 13 to move upwards. The sleeve 15 locks the ring upwardly inside the hollow body 11.
Pour effectuer le centrage de la buse 2, il faut dans un premier temps positionner et maintenir le dispositif 1 sur le moyen de préhension robotisé 4 dans une position prédéterminée de centrage de la buse 2, de sorte que la bague 13 soit aligné avec un axe de centrage de la buse 2. Il suffit ensuite de déplacer la buse 2 vers le bas de sorte à introduire celle-ci à l'intérieur du corps creux 11 du dispositif 1. To center the nozzle 2, it is first necessary to position and maintain the device 1 on the robotic gripping means 4 in a predetermined centering position of the nozzle 2, so that the ring 13 is aligned with an axis centering the nozzle 2. It is then sufficient to move the nozzle 2 downwards so as to introduce it inside the hollow body 11 of the device 1.
Comme visible sur les figures 5 et 6, la bague 13 et le corps creux 11 sont dimensionnés de sorte que : - lorsque la buse 2 est centrée (comme visible en figure 5), cette buse 2 s'introduit à la fois à l'intérieur du corps creux 11 et de la bague 13, sans interférence avec ces pièces 11, 13 et laisse ainsi la bague 13 dans sa position haute, et il est alors possible à un opérateur de visualiser que la bague 13 se situe au niveau du repère haut 18 et donc que la buse 2 est correctement centrée ; et - lorsque la buse 2 est excentrée (autrement dit décalée par rapport à la position de référence ou de centrage, comme visible en figure 6), cette buse 2 s'introduit à l'intérieur du corps creux 11 et vient en butée contre la bague 13 en ne s'introduisant pas à l'intérieur de la bague 13 via son ouverture supérieure 130, de sorte que cette buse 2 entraîne la bague en coulissement jusqu'à sa position basse, et il est alors possible à un opérateur de visualiser que la bague 13 se situe au niveau du repère bas 17 et donc que la buse 2 n'est pas centrée. As can be seen in FIGS. 5 and 6, the ring 13 and the hollow body 11 are dimensioned so that: when the nozzle 2 is centered (as can be seen in FIG. 5), this nozzle 2 is introduced at the same time to the inside the hollow body 11 and the ring 13, without interference with these parts 11, 13 and thus leaves the ring 13 in its upper position, and it is then possible for an operator to visualize that the ring 13 is at the reference high 18 and therefore that the nozzle 2 is correctly centered; and when the nozzle 2 is eccentric (in other words offset from the reference or centering position, as can be seen in FIG. 6), this nozzle 2 is introduced inside the hollow body 11 and abuts against the ring 13 by not being introduced inside the ring 13 via its upper opening 130, so that this nozzle 2 drives the ring sliding to its lower position, and it is then possible for an operator to view that the ring 13 is at the bottom mark 17 and therefore that the nozzle 2 is not centered.
Dans le cas où la buse 2 n'est pas centrée, il suffit alors de déplacer la buse 2 latéralement (comme schématisé par la flèche D sur la figure 6), tout en laissant celle-ci en appui contre la bague 13, jusqu'à ce la buse 2 s'introduise dans la bague 13 et qu'ainsi la bague 13 revienne en position haute sous l'effet du ressort 14. Ainsi, l'opérateur constate visuellement que la bague 13 se situe au niveau du repère haut 18 et donc que la buse 2 est correctement centrée permettant avantageusement de guider la buse 2 vers l'intérieur de la bague 13 et donc vers sa position de centrage lorsque l'on déplace latéralement la buse 2. In the case where the nozzle 2 is not centered, it is then sufficient to move the nozzle 2 laterally (as shown schematically by the arrow D in Figure 6), while leaving it in abutment against the ring 13, until at this the nozzle 2 is introduced into the ring 13 and thus the ring 13 returns to the high position under the effect of the spring 14. Thus, the operator visually observes that the ring 13 is at the high mark 18 and therefore that the nozzle 2 is correctly centered advantageously to guide the nozzle 2 towards the inside of the ring 13 and thus towards its centering position when the nozzle 2 is moved laterally.
Bien entendu l'exemple de mise en oeuvre évoqué ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif et d'autres détails et améliorations peuvent être apportés au dispositif et au procédé selon l'invention, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres formes de moyens de rappel et/ou de moyens de visualisation peuvent par exemple être réalisées. Of course the implementation example mentioned above is not limiting and other details and improvements can be made to the device and method according to the invention without departing from the scope of the invention where Other forms of return means and / or display means may for example be made.
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|---|---|
| FR2959427B1 (en) | 2012-04-27 |
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