FR2882245A1 - Procede de determination du deplacement 3d d'un patient positionne sur une table d'un dispositif d'imagerie - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table (12) entre une source de rayons X (3) et un récepteur d'image (2) d'un dispositif d'imagerie (1) par rayons X constitué d'une source de rayons X (3) positionnée en vis à vis d'un récepteur d'image (2), ladite source de rayons X (3) et le récepteur d'image (2) étant aptes à être entraînés en rotation autour d'un axe (5), des moyens de contrôle (8), des moyens d'acquisition (9), des moyens de visualisation des images (10) et des moyens de commande (11), remarquable en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes :- on place au moins trois marqueurs (14) radio-opaques sur le corps du patient,- on prend au moins une première image radiographique du patient pour une première position fixe déterminée du dispositif d'imagerie (1) et une seconde image radiographique du patient pour une seconde position fixe déterminée dudit dispositif d'imagerie (1),- on détermine, à partir des déplacements dans deux dimensions des marqueurs (14) dans les images radiographiques, la matrice du déplacement dans trois dimensions du patient par rapport à la source de rayons X (3)du dispositif d'imagerie, ladite source de rayons X (3) constituant un référentiel fixe.
Description
TITRE
Procédé de détermination du déplacement 3D d'un patient positionné sur une table d'un dispositif d'imagerie DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table entre une source de rayons X et un récepteur d'image d'un dispositif d'imagerie à partir d'images radiographiques en deux dimensions.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Dans le domaine de l'imagerie médicale, il est bien connu d'utiliser des marqueurs radio-opaques positionnés sur le patient comme points de référence afin d'aider le guidage d'instruments chirurgicaux au cours d'une opération et/ou de permettre la fusion d'images telle que la superposition d'images acquises par un dispositif d'imagerie classiquement constitué d'une source de rayons X positionné en vis à vis d'un récepteur d'image positionné, ladite source de rayons X et le récepteur d'image étant aptes à être entraînés en rotation autour d'au moins un axe, usuellement trois axes, des moyens de contrôle, des moyens d'acquisition, des moyens de visualisation des images et des moyens de commande. Le patient est positionné sur une table susceptible de se déplacer dans les trois translations possibles associées à un espace donné, c'est-à-dire longitudinalement, latéralement et verticalement, de telle sorte que la partie du corps du patient à examiner et/ou à traiter s'étende entre la source de rayons X et le récepteur d'image. Cette mobilité de la table et de la source de rayons X et du récepteur d'image permet à un praticien de faire l'acquisition d'images pour n'importe quelle partie du corps d'un patient couché sur la table. Ainsi, il est usuel d'utiliser des images fluoroscopiques en deux dimensions obtenues par l'irradiation du patient par de faibles doses de rayons X lors d'une intervention pour guider l'instrument dans l'organe du patient à traiter. Les informations associées à ces images fluoroscopiques peuvent être avantageusement introduites dans des images reconstruites en trois dimensions pour améliorer le guidage des instruments chirurgicaux. De manière alternative, des images en trois dimensions acquises peuvent être projetées sur les images fluoroscopiques en deux dimensions acquises au cours de l'intervention.
Pour permettre ces projections d'images 3D dans des images fluoroscopiques 2D ou inversement repositionner des informations des images fluoroscopiques 2D dans des images 3D, il est nécessaire de déterminer les paramètres d'acquisition des images fluoroscopiques 2D au moyen de marqueurs radio-opaques placés sur la zone du corps du patient à examiner. C'est le cas, par exemple, du brevet américain US 6,359,960 qui décrit une méthode pour déterminer automatiquement les coordonnées dans trois dimensions des marqueurs sans l'intervention d'un utilisateur. La méthode consiste à détecter la position des marqueurs dans des projections en deux dimensions puis par une projection inverse à déterminer les coordonnées des marqueurs identifiés dans trois dimensions, la géométrie des projections étant connue.
Ces méthodes de détermination des coordonnées en trois dimensions des marqueurs positionnés sur un patient permettent le guidage d'instruments chirurgicaux au cours d'une opération et/ou de permettre la fusion d'images telle que des projections d'images 3D dans des images radiographiques 2D ou inversement; Toutefois, ces méthodes supposent que le patient reste parfaitement immobile lors de la détermination des coordonnées en trois dimensions des marqueurs. Or, il est très fréquent que le patient bouge au cours de la procédure procurant une imprécision des projections des images 3D dans les images radiographiques, ou inversement, susceptible d'induire une erreur d'interprétation des images visualisées.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
L'un des buts de l'invention est donc de remédier à cet inconvénient en proposant un procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table entre une source de rayons X et un récepteur d'image d'un dispositif d'imagerie par rayons X afin de permettre l'ajustement de la projection d'une image en trois dirnension du corps du patient sur des images radiographiques et/ou du r'epositionnement des informations des images fluoroscopiques en deux dimensions dans des images en trois dimensions reconstruites affichées sur les moyens de visualisation du dispositif d'imagerie.
Conformément à l'invention, il est proposé un procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table entre une source de rayons X et un récepteur d'image d'un dispositif d'imagerie par rayons X constitué d'une source de rayons X positionné en vis à vis d'un récepteur d'image, ladite source de rayons X et le récepteur d'image étant aptes à être entraînés en rotation autour d'au moins un axe, des moyens de contrôle, des moyens d'acquisition, des moyens de visualisation des images et des moyens de commande. Ledit procédé comporte au moins les étapes suivantes: - on place au moins trois marqueurs radio-opaques sur le corps du patient, lesdits marqueurs constituant un référentiel fixe, - on prend au moins une première image radiographique du patient pour une première position fixe déterminée du dispositif d'imagerie dans le référentiel des marqueurs et une seconde image radiographique du patient pour une seconde position fixe déterminée dudit dispositif d'imagerie dans le référentiel des marqueurs, - on détermine, à partir des déplacements dans deux dimensions des marqueurs dans les images radiographiques, la matrice du déplacement dans trois dimensions du patient par rapport à la source de rayons X du dispositif d'imagerie, ladite source de rayons X constituant alors un référentiel fixe.
Afin de déterminer, à partir des déplacements dans deux dimensions des marqueurs dans les images radiographiques, la matrice du déplacement dans trois dimensions du patient par rapport à la source de rayons X du dispositif d'imagerie: - on détermine la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie, - on détermine la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa seconde position, en fonction de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie, - on détermine la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa première position, puis - on détermine la matrice correspondant au déplacement du patient en trois dimensions en fonction de la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa première position dans le référentiel fixe des marqueurs et de la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa seconde position dans le référentiel fixe des marqueurs.
Selon une première variante d'exécution du procédé suivant l'invention, la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique est déterminée en fonction de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans le référentiel fixe des marqueurs.
Selon une seconde variante d'exécution du procédé suivant l'invention, la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique est déterminée en calculant l'homographie planaire H entre la première image radiographique des marqueurs et la seconde image radiographique des marqueurs, les marqueurs formant un référentiel fixe.
On notera que les marqueurs sont soit placés directement sur le corps du patient soit solidaires d'un support placé sur le corps du patient.
De plus, la matrice et la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa première position est déterminée à partir de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie.
Par ailleurs, les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie sont déterminés conformément aux étapes suivantes: - on place un fantôme 3D entre la source de rayons X et le récepteur d'image, puis - on acquière plusieurs images du fantôme 3D dans la position fixe déterminée du dispositif d'imagerie, le fantôme 3D étant déplacé en rotation et/ou en translation entre deux images successives, et finalement - on calcule les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa position fixe en effectuant une calibration à partir des images du fantôme 3D.
Le procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table entre une source de rayons X et un récepteur d'image d'un dispositif d'imagerie par rayons X, trouvera une application principale dans l'ajustement de la projection d'une image en trois dimensions du corps du patient sur des images radiographiques, ou dans le repositionnement des informations des images fluoroscopiques en deux dimensions dans des images en trois dimensions reconstruites affichées sur les moyens de visualisation du dispositif d'imagerie afin d'aider le guidage d'un objet dans un organe du patient.
6 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres avantages et caractéristiques ressortiront mieux de la description qui va suivre, de plusieurs variantes d'exécution, données à titre d'exemples non limitatifs, du procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient conforme à l'invention, à partir des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un dispositif d'imagerie conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective de la tête d'un patient muni d'un casque support portant des marqueurs radio-opaques, - la figure 3 est une vue en perspective schématique du déplacement des projections des marqueurs sur le récepteur d'image depuis une première position jusqu'à une seconde position, - la figure 4 est une vue en perspective schématique du déplacement des projections des marqueurs sur le récepteur d'image et de la source de rayons X suivant une homographie induite par le plan des marqueurs constituant un référentiel fixe, - la figure 5 est une représentation schématique du procédé pour générer 20 une image radiographique.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence à la figure 1, l'appareil d'imagerie à rayons X 1 suivant l'invention est classiquement constitué d'un récepteur d'image numérique 2, une source de rayons X 3 émettant des rayons X sur le récepteur d'image 2, ledit récepteur d'image 2 et la source de rayons X 3 étant respectivement positionnés aux extrémités d'un bras 4 en forme de C ou de U. Ce bras 4 pivote autour de trois axes 5, 5' et 5", schématiquement représentés en traits mixtes. Ledit bras en forme de C 4 pivote autour d'un axe 5 solidaire d'un chariot 6a coulissant le long d'un bras intermédiaire 6b. Ce bras intermédiaire 6b est susceptible de pivoter autour d'un second axe 5' perpendiculaire à une face d'un socle 6c en forme de L qui est apte à pivoter autour d'un axe vertical 5" au moyen d'une liaison rotative. Le bras en forme de C 4 est donc susceptible de pivoter autour de trois axes 5, 5' et 5", lesdits axes formant un repère pour une position déterminée du bras en forme de C 4. Une position du bras en forme de C 4 peut ainsi être exprimée dans le repère défini par ces trois axes 5, 5' et 5" dans une position déterminée par trois angles L, P et C que forme ledit bras en forme de C 4 respectivement avec les axes 5, 5' et 5". On observera que l'on notera dans la suite du texte SID la distance séparant la source de rayons X 3 au récepteur d'image 2, cette distance SID variant suivant la position du bras en forme de C 4 compte tenu de sa déformation mécanique.
L'appareil d'imagerie à rayons X 1 comprend, par ailleurs, un collimateur 7 ajustable positionné à la sortie de la source de rayons X 3. Le dispositif d'imagerie comprend, par ailleurs, des moyens de contrôle 8 connectés à la source de rayons X 3, au collimateur 7, au récepteur d'image 2, à des moyens d'acquisition 9 et à des moyens de visualisation 10. Des moyens de commande 11 tels qu'un clavier, une souris, des boutons de commande ou similaires sont connectés aux moyens de contrôle 8.
Afin de déterminer le déplacement dans trois dimensions d'un patient P allongé sur une table 12 s'étendant entre la source de rayons X 3 et le récepteur d'image 2 du dispositif d'imagerie, on place un casque 13, représenté sur la figure 2, muni de marqueurs 14 radio-opaques, lesdits marqueurs s'étendant dans un même plan sur un support rectangulaire 15 s'étendant sur le front du patient P. On notera que la table 12 est susceptible de se déplacer dans les trois translations possibles associées à un espace donné, c'est-à-dire longitudinalement, latéralement et verticalement, afin de permettre à un praticien de faire l'acquisition d'images pour n'importe quelle partie du corps d'un patient couché sur la table 12. On prend au moins une première image radiographique du patient pour une première position fixe déterminée du dispositif d'imagerie sur laquelle apparaissent les marqueurs 14, le patient n'ayant pas bougé et une seconde image radiographique du patient pour une seconde position fixe déterminée dudit dispositif d'imagerie sur laquelle apparaissent les marqueurs 14, le patient ayant bougé par rapport à sa position lors de la prise de la première image radiographique. On détermine alors, à partir des déplacements dans deux dimensions des marqueurs 14 dans les images radiographiques, la matrice du déplacement dans trois dimensions du patient par rapport à la source de rayons X du dispositif d'imagerie, ladite source de rayons X constituant un référentiel fixe. On notera que le mouvement M=(RIT) en trois dimensions des marqueurs 14, c'est-à-dire du patient, est équivalent au mouvement inverse M-' de la source de rayons X 3 comme il est représenté sur la figure 3 ou des plans contenant les images radiographiques en considérant les marqueurs fixes dans l'espace. On entend par mouvement des marqueurs 14 un mouvement rigide en trois dimensions, c'est-à-dire que les distances séparant les marqueurs restent inchangées au cours de leur mouvement. En référence à cette figure 3, le déplacement des marqueurs 14 depuis une première position, représentés par des croix, jusqu'à une seconde position où lesdits marqueurs 14 sont représentés par des carrés correspond à un déplacement de la source de rayons X 3 comme l'indique la flèche a.
Si l'on considère d'une part P1=11*El la matrice de projection correspondant à la position du dispositif d'imagerie lors de la prise de l'image radiographique dans la première position du dispositif d'imagerie, Il étant la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa première position et El la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa première position où le patient n'a pas bougé, et d'autre part P2=12*E2 2882245 9 la matrice de projection correspondant à la position du dispositif d'imagerie lors de la prise de l'image radiographique dans la seconde position du dispositif d'imagerie où le patient à bougé par rapport à sa position lors de l'acquisition de la première image radiographique, 12 étant la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa seconde position et E2 la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa seconde position, le mouvement M peut s'écrire sous la forme: M=(RIT) =E11*E2 Ainsi, le mouvement M des marqueurs est équivalent au mouvement des paramètres extrinsèques entre la position 1 et la position 2 du dispositif d'imagerie 1 dans le référentiel fixe des marqueurs 14. Afin de déterminer le mouvement M du patient, on détermine la matrice des paramètres intrinsèques Il du dispositif d'imagerie lors de la prise de la première image radiographique et la matrice des paramètres intrinsèques 12 du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique, lesdits paramètres intrinsèques Il et 12 étant préalablement déterminés par tout procédé approprié tel qu'un procédé de calibration multi-images, par exemple, et étant égaux. On détermine alors la matrice des paramètres extrinsèques E2 du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique, en fonction de la matrice des paramètres intrinsèques Il du dispositif d'imagerie lors de la prise de la première image radiographique. On détermine alors la matrice inverse des paramètres extrinsèques E;' du dispositif d'imagerie à partir des paramètres intrinsèques Il, puis on détermine la matrice M correspondant au déplacement du patient en trois dimensions en fonction de la matrice inverse E;' des paramètres extrinsèques El du dispositif d'imagerie lors de la prise de la première image radiographique et de la matrice des paramètres extrinsèques E2 du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique.
Selon une première variante d'exécution du procédé suivant l'invention, les paramètres extrinsèques E2 sont estimés en utilisant les paramètres intrinsèques Il du dispositif d'imagerie dans sa première position en minimisant le critère suivant: X 1 iXi E2 = arg min(l dist( Z ? )) Y Y' i Dans lequel, =I*Ez sont les positions en trois dimensions projetées dans l'image par la matrice de projection I*E2, et (Xi 2 / sont les positions en deux dimensions des marqueurs observés dans la 15 seconde image radiographique.
Après avoir estimé les paramètres extrinsèques E2, on extrait à partir de la première équation le mouvement M des marqueurs 14, c'est-à-dire le mouvement M du patient.
On notera que la matrice des paramètres intrinsèques Il du dispositif d'imagerie 1 lors de la prise de la première image radiographique est déterminée suivant un procédé dit de calibration multi-images en plaçant un fantôme 3D dont la géométrie est connue entre la source de rayons X 3 et le récepteur d'image 2, puis en relevant n images du fantôme 3D dans la position fixe déterminée du dispositif d'imagerie 1 où n est un nombre entier positif de l'ordre de 30, le fantôme 3D étant déplacé en rotation et/ou en translation entre deux images successives. Ledit fantôme 3D comporte des éléments radio-opaques et peut, par exemple, présenter une forme d'hélice tel que décrite dans le brevet américain US 5,442,674.
Ainsi, pour déterminer les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans une position fixe déterminée, on fait l'acquisition de n images, puis on calcule les n matrices de projection correspondant aux n images. Compte tenu du fait que le dispositif d'imagerie 1 reste fixe lors de l'acquisition des n images radiographiques, les paramètres intrinsèques sont identiques pour toutes les images. De plus, le fantôme 3D étant déplacé lors de l'acquisition des n images, les paramètres extrinsèques sont différents pour chacune des n images. II convient alors de minimiser une fonction d'erreur basée sur la projection des erreurs calculées avec n images correspondant à la position fixe déterminée du dispositif d'imagerie 1 suivant la formule: E= argmin(f(uo,vo,a,RI,T1,R2, T2 R,,,Tn)) dans laquelle, uo, vo et a sont les trois paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie 1 et Ri et Ti sont les paramètres extrinsèques pour l'image numéro i, pour déterminer les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie dans sa position fixe déterminée.
La fonction d'erreur peut s'écrire sous la forme: f=dist( i=i Y- j J2j ) avec (X' .\
J
\, Y2 / les positions en deux dimensions des marqueurs observés dans l'image numéro i, et la relation = M; (X; \ Y' dans laquelle (V mar-ker 7Ymar ker G mar ker / sont les positions en trois dimensions projetées dans l'image par la matrice de projection Mi, et f 0 uo_ M; _ 0 f vo 0 0 1 R; T. est la matrice de projection pour l'image numéro i.
Selon une seconde variante d'exécution du procédé suivant l'invention, la matrice des paramètres extrinsèques E2 du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique est déterminée en calculant l'homographie planaire H, c'est-à-dire par rapport à un plan Tc, entre la première image radiographique des marqueurs 14, formant un plan PI et la seconde image radiographique des marqueurs formant un second plan P2, telle que représentée schématiquement sur la figure 4. On observera que, suivant cette homographie H, la source de rayons X 2 se déplace si l'on considère le référentiel fixe des marqueurs 14.
Ainsi, les marqueurs 14 s'étendant dans un même plan Tc, on peut associer une homographie planaire H entre le plan Pi de la première image radiographique et le plan P2 de la seconde image radiographique; ce qui peut s'écrire sous la forme: X2 0CHX1 pour tous les marqueurs 14 du plan 7r, dans laquelle oc décrit une égalité comportant un facteur multiplicatif.
Si l'on considère L le mouvement suivant trois dimensions entre le système de coordonnées en trois dimensions et le système de coordonnées dans lequel l'équation du plan 7r est y=O, nous avons pour tous les marqueurs 14 du plan x, _(P;L) *(x z 1)t Dans laquelle <A> décrit la matrice A dépourvue de sa seconde colonne. On notera que<Pil> est inversible sauf si le plan it passe par l'origine de la source de rayons X 3.
On déduit des deux équations précédentes que (P2L) oc H(PIL) La suppression de la seconde colonne de la matrice P2 n'empêche pas de retrouver le mouvement complet M en trois dimensions des marqueurs 14. Compte tenu de l'équation précédente, on connaît <P2L:> et I étant égal à I, et 12 comme on l'a vu précédemment, on obtient l'équation suivante: T-1H(P1L) oc [r1 r3 t] dans laquelle ri et r2 sont des vecteurs orthogonaux.
La seconde colonne du mouvement des marqueurs est simplement donné par r2= r3 x r,. Néanmoins, on observera que cette condition d'orthogonalité n'est jamais parfaitement vérifiée en pratique, une renorrnalisation devant être, de préférence, appliquée. On peut alors calculer E2 et M à partir des deux équations suivantes: E2 = [r1 r2 r3 t i* L' M=El*E2 On observera que l'un ou l'autre procédé décrit précédemment peut être utilisé pour estimer le mouvement suivant trois dimensions des marqueurs 14, le choix du procédé dépendant de la distribution des marqueurs 14 dans l'image.
Le procédé suivant l'invention de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table 12 entre une source de rayons X 3 et un récepteur d'image 2 d'un dispositif d'imagerie 1 par rayons X, est avantageusement appliqué pour ajuster la projection d'une image en trois dimensions du corps du patient sur des images radiographiques, ou au repositionnement des informations d'images radiographiques en deux dimensions dans une image reconstruite en trois dimensions, affichées sur les moyens de visualisation 10 du dispositif d'imagerie afin d'aider le guidage d'un objet dans un organe du patient. En référence à la figure 5, la détection 101 en 2D des marqueurs radioopaques permet de déduire le mouvement M 102 du patient. Un programme d'ordinateur enregistré dans les moyens de contrôle 8 du dispositif d'imagerie 1 construit une image visualisée 103 au moyen d'une matrice de projection 104 à partir du mouvement M 102 du patient, d'une image radiographique 105 et d'une image en trois dimensions 106 d'un organe du patient, ladite image visualisée 103 étant la projection d'une image en trois dimensions du corps du patient sur des images radiographiques ou inversement.
Il va de soi que les marqueurs 14 peuvent être placés directement sur le corps du patient, au moins trois marqueurs 14 formant un plan étant nécessaires.
Enfin, il est bien évident que les exemples que l'on vient de donner ne 5 sont que des illustrations particulières de l'appareil de radiographie suivant l'invention en aucun cas limitatives quant à la portée de l'invention.
Claims (9)
1 - Procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table (12) entre une source de rayons X (3) et un récepteur d'image (2) d'un dispositif d'imagerie (1) par rayons X constitué d'une source de rayons X (3) positionnée en vis à vis d'un récepteur d'image (2), ladite source de rayons X (3) et le récepteur d'image (2) étant aptes à être entraînés en rotation autour d'au moins un axe (5,5',5"), des moyens de contrôle (8), des moyens d'acquisition (9), des moyens de visualisation des images (10) et des moyens de commande (11) , caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: - on place au moins trois marqueurs (14) radio-opaques sur le corps du patient, lesdits marqueurs (14) constituant un référentiel fixe, - on prend au moins une première image radiographique du patient pour une première position fixe déterminée du dispositif d'imagerie (1) dans le référentiel des marqueurs (14) et une seconde image radiographique du patient pour une seconde position fixe déterminée dudit dispositif d'imagerie (1) dans le référentiel des marqueurs (14), - on détermine, à partir des déplacements dans deux dimensions des marqueurs (14) dans les images radiographiques, la matrice du déplacement dans trois dimensions du patient par rapport à la source de rayons X (3) du dispositif d'imagerie, ladite source de rayons X (3) constituant alors un référentiel fixe.
2 - Procédé suivant la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: - on détermine la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1), - on détermine la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa seconde position, en fonction de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1), - on détermine la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa première position, puis - on détermine la matrice correspondant au déplacement du patient en trois dimensions en fonction de la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa première position dans le référentiel fixe des marqueurs (14) et de la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa seconde position dans le référentiel fixe des marqueurs (14).
3 - Procédé suivant la revendication 2 caractérisé en ce que la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique est déterminée en fonction de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1) lors de la prise de la première image radiographique dans le référentiel fixe des marqueurs (14).
4 - Procédé suivant la revendication 2 caractérisé en ce que la matrice des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie lors de la prise de la seconde image radiographique est déterminée en calculant l'homographie planaire H entre la première image radiographique des marqueurs et la seconde image radiographique des marqueurs, les marqueurs (14) formant un référentiel fixe.
5 - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que la matrice et la matrice inverse des paramètres extrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa première position est déterminée à partir de la matrice des paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1).
6 - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que les marqueurs (14) sont placés directement sur le corps du patient.
7 - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que les marqueurs (14) sont solidaires d'un support (13) placé sur le corps du patient.
8 - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 2 à 7 caractérisé en ce que les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1) sont déterminés conformément aux étapes suivantes: - on place un fantôme 3D entre la source de rayons X (3) et le récepteur d'image (2), puis - on acquière plusieurs images du fantôme 3D dans la position fixe déterminée du dispositif d'imagerie (1), le fantôme 3D étant déplacé en rotation et/ou en translation entre deux images successives, et finalement - on calcule les paramètres intrinsèques du dispositif d'imagerie (1) dans sa position fixe en effectuant une calibration à partir des images du fantôme 3D.
9 - Application du procédé de détermination du déplacement dans trois dimensions d'un patient positionné sur une table (12) entre une source de rayons X (3) et un récepteur d'image (2) d'un dispositif d'imagerie (1) par rayons X, selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, à l'ajustement de la projection d'une image reconstruite en trois dimensions du corps du patient sur des images radiographiques en deux dimensions, ou au repositionnement des informations d'images radiographiques en deux dimensions dans une image reconstruite en trois dimensions, affichées sur les moyens de visualisation (10) du dispositif d'imagerie (1) afin d'aider le guidage d'un objet dans un organe du patient.
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