DE19936408B4

DE19936408B4 - Verfahrbares Röntgengerät

Info

Publication number: DE19936408B4
Application number: DE19936408A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang G. Seißler
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 1999-08-03
Filing date: 1999-08-03
Publication date: 2005-09-01
Anticipated expiration: 2019-08-04
Also published as: JP2001061827A; US6491430B1; DE19936408A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein verfahrbares Röntgengerät (1) mit einem Röntgensystem (10, 11), welches zur Aufnahme von Serien von 2-D-Projektionen von einem Objekt für eine Rekonstruktion wenigstens eines 3-D-Bildes des Objektes relativ zu dem Objekt verstellbar ist. Das Röntgengerät (1) weist Mittel (16, 17, 19) zur Sicherstellung einer reproduzierbaren Verstellbewegung des Röntgensystems (10, 11) auf, so daß eine offline-Bestimmung der für die Rekonstruktion von 3-D-Bildern erforderlichen Projektionsgeometrien ermöglicht wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur offline-Bestimmung der Projektionsgeometrien für ein derartiges Röntgengerät (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein verfahrbares Röntgengerät mit einem eine Röntgenstrahlenquelle und einen flächigen Röntgenstrahlendetektor aufweisenden Röntgensystem, welches zur Aufnahme von Serien von 2D-Projektionen von einem Objekt für eine Rekonstruktion wenigstens eines 3D-Bildes des Objektes relativ zu dem Objekt verstellbar ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Bestimmung von Projektionsgeometrien für ein derartiges Röntgengerät.
Röntgengeräte der eingangs genannten Art sind beispielsweise zum Einsatz in der Medizin vorgesehen, um aus einer Serie von aufgenommenen 2D-Projektionen von einem Körperteil eines Patienten 3D-Bilder von dem Körperteil zu rekonstruieren. Die Rekonstruktion von 3D-Bildern aus den mit dem Röntgensystem aufgenommenen 2D-Projektionen setzt allerdings die Kenntnis der Projektionsgeometrien, d. h. die Kenntnis der Positionen der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlendetektors sowie die Kenntnis des Projektionswinkels bei jeder der einzelnen 2D-Projektionen der Serie voraus.
Aus der US 4,053,780 ist ein axial arbeitendes tomografisches Abtastgerät mit einem eine Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlendetektor aufweisenden Röntgensystem bekannt, welches an einem Rahmen angebracht ist und zur Aufnahme von Projektionen von einem Objekt relativ zu dem Objekt verstellbar ist. Das Abtastgerät weist weiterhin Mittel zur Verstellung des Röntgensystems auf, welche in einem Kalibriervorgang die Bestimmung von für die Rekonstruktion eines Bildes erforderlichen Daten gestatten.
In der DE 35 31 741 C2 ist ein Tomographiegerät mit einem bewegbaren Strahlenerzeugungssystem und einem bewegbaren Strah lenmeßsystem, das unabhängig von der Lage des Strahlenerzeugungssystems aufgestellt werden kann, beschrieben.
Aus der US 5,014,293 ist ein Röntgencomputertomograph mit einem Gerätewagen und mit einem an einem C-Bogen des Gerätewagens angeordneten Röntgensystem beschrieben. Das Röntgensystem umfasst eine ein fächerförmiges Röntgenstrahlenbündel aussendende Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlendetektor in Form eines Detektorarrays. Zur Gewinnung von Röntgenaufnahmen kann der C-Bogen um ein Objekt bewegt werden, wobei das fächerförmige Röntgenstrahlenbündel das Objekt durchdringt und auf das Detektorarray trifft. Aus den Röntgenaufnahmen können 3D-Bilder von dem Objekt gewonnen werden.
In der DE 43 35 300 C1 ist ein Computertomograph mit einem Röntgensystem und einer Messeinrichtung für die Lage des Drehzentrums beschrieben, welche eine Fokusablenkeinheit im Sinne einer Nachführung des Fokus bei einer Verlagerung des Drehzentrums steuert.
Aus der DE 197 46 093 A1 ist ein verfahrbares Röntgengerät der eingangs genannten Art bekannt, bei dem Mittel in Form von Sende- und Empfangseinrichtungen für Schallwellen oder elektromagnetische Wellen vorhanden sind, welche die Ermittlung der Projektionsgeometrien während der Aufnahme einer Serie von 2D-Projektionen gestatten.
In der DE 195 12 819 C2 ist außerdem ein Röntgencomputertomograph beschrieben, bei dem während der Aufnahme von 2D-Projektionen von einem Objekt oberhalb und unterhalb des zu untersuchenden Bereiches des Objektes röntgenpositive Marken im Meßfeld angeordnet sind und in den 2D-Projektionen mit abgebildet werden. Durch Auswertung der 2D-Projektionen sind die Projektionsgeometrien für jede 2D-Projektion ermittelbar.
Insbesondere bei den beiden letztgenannten bekannten Röntgengeräten ist eine sogenannte online-Ermittlung der Projek tionsgeometrien, also eine Ermittlung der Projektionsgeometrien während der Aufnahme einer Serie von 2D-Projektionen von einem Objekt bzw. zumindest die Aufzeichnung von Daten während der Aufnahme einer Serie von 2D-Projektionen, welche die Ermittlung der Projektionsgeometrien gestatten, erforderlich, da die Röntgengeräte in bezug auf die Verstellbewegung des Röntgensystems mechanische Instabilitäten aufweisen. Diese mechanischen Instabilitäten schließen eine reproduzierbare Verstellbewegung des Röntgensystems aus, so daß die Positionen der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlenempfängers zum jeweiligen Zeitpunkt der Aufnahme einer 2D-Projektion beispielsweise mit in den Röntgengeräten vorhandenen Positionsgebern nicht derart genau erfaßbar sind, daß qualitativ hochwertige 3D-Bilder rekonstruierbar wären.
Die online-Ermittlung der Projektionsgeometrien erfordert jedoch einen hohen Einsatz von Rechenleistung, um in möglichst kurzer Zeit nach der Aufnahme der Serie von 2D-Projektionen in erwünschter Weise zu 3D-Bildern von dem Objekt zu gelangen. Eine sogenannte Realtime-Rekonstruktion von 3D-Bildern ist demnach nur mit einem Einsatz teuerer, eine hohe Rechenleistung aufweisender Rechner möglich.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die für die Rekonstruktion von 3D-Bildern erforderlichen Projektionsgeometrien in vereinfachter Weise für ein verfahrbares Röntgengerät zur Verfügung zu stellen.
Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein verfahrbares Röntgengerät nach Anspruch 1.
Aufgrund der an dem Röntgengerät vorgesehenen Mittel, welche eine reproduzierbare Verstellbewegung des Röntgensystems sicherstellen, besteht also die Möglichkeit, die Bestimmung der Projektionsgeometrien vor der Aufnahme von Serien von 2D-Projektionen von einem Objekt in einem in der Regel einmaligen Kalibriervorgang zu ermitteln. Auf diese Weise können die einmal ermittelten Projektionsgeometrien wiederholt zur Rekonstruktion von 3D-Bildern für zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommene Serien von 2D-Projektionen verschiedener Objekte eingesetzt werden, was bisher bei mobilen Röntgengeräten aufgrund der leichten, die Mobilität gewährleistenden Bauweise und den damit verbundenen Instabilitäten für nicht möglich erachtet wurde. Die Umsetzung einer offline-Bestimmung der Projektionsgeometrien, also eine Bestimmung der Projektionsgeometrien vor der eigentlichen Aufnahme von 2D-Projektionen von einem Objekt, beruht auf der Überlegung, die bei der Verstellung des, beispielsweise an einem C-Bogen angeordneten, Röntgensystems auftretenden Verwindungen des C-Bogens, welche zu Abweichungen des Röntgensystems von seiner mit Positionsgebern erfaßbaren idealen Verstellbewegung führen, als mechanische Konstanten zu betrachten. Unter gleichen durch die Mittel zur Sicherstellung zu gewährleistenden, die Verstellung des C-Bogens betreffenden Bedingungen, erweist sich diese Annahme als weitgehend zutreffend, so daß die Verstellbewegung des C-Bogens bzw. des Röntgensystems als reproduzierbar erachtet werden kann.
Eine Variante der Erfindung sieht vor, daß die Mittel einen digital gesteuerten Antrieb umfassen, welcher die Verstellbe wegung des Röntgensystems bewirkt. Der vorzugsweise softwaregesteuerte Antrieb, welcher nach einer Ausführungsform der Erfindung einen Schrittmotor umfaßt, ermöglicht eine präzise Verstellung des Röntgensystems. Der Schrittmotor wirkt dabei z. B. mit dem das Röntgensystem aufnehmenden C-Bogen zusammen. Auf diese Weise können einzelne Positionen bei der Verstellbewegung des Röntgensystems bis auf 500 μ° genau wiederholt angefahren werden, so daß die bei der Kalibrierung eingenommenen Positionen der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlendetektors bei späteren Verstellvorgängen des Röntgensystems nahezu exakt wieder eingenommen werden können. Auf diese Weise entsprechen auch die bei späteren Messungen in bezug auf die mechanischen Konstanten des Röntgensystems herrschenden Verhältnisse den bei der Kalibrierung herrschenden Verhältnissen.
Gemäß der Erfindung ist das Röntgensystem an einer in einem Lagerteil gelagerten Tragevorrichtung angeordnet, welches Lagerteil längs einer Achse verschieblich an einer Halterung und relativ zu der Halterung um die Achse schwenkbar angeordnet ist, wobei die Mittel erste, eine definierte Wirkrichtung aufweisende Kompensationsmittel umfassen, welche ein zwischen dem Lagerteil und der Halterung vorhandenes mechanisches Spiel kompensieren.
Weiterhin ist vorgesehen, daß die Halterung höhenverstellbar an einer wenigstens zwei, relativ zueinander bewegliche Elemente aufweisenden Hubvorrichtung angeordnet ist, wobei die Mittel zweite, eine definierte Wirkrichtung aufweisende Kompensationsmittel umfassen, welche ein zwischen den Elementen der Hubvorrichtung vorhandenes mechanisches Spiel kompensieren.
Bei den Kompensationsmitteln handelt es sich beispielsweise um Arretiermittel, z. B. Federmittel oder angefederte Arretierbolzen, welche während des Kalibriervorganges sowie während späterer Meßvorgänge das Lagerteil gegen die Halterung bzw. die Elemente der Hubvorrichtung gegeneinander in einer definierten Wirkrichtung verspannen, so daß bei verschiedenen Meßvorgängen stets dieselben Verhältnisse herrschen.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung handelt es sich bei der Tragevorrichtung für das Röntgensystem um einen C-Bogen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der beigefügten schematischen Figur dargestellt, welche ein erfindungsgemäßes, verfahrbares Röntgengerät zeigt.
Bei dem in der Figur dargestellten erfindungsgemäßen Röntgengerät handelt es sich um ein C-Bogen-Röntgengerät 1 mit einem auf Rädern 2 verfahrbaren Gerätewagen 3. Das C-Bogen-Röntgengerät 1 weist eine in der Figur mit gestrichelten Linien angedeutete Teleskopsäule 4 mit im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zwei Elementen 5, 6 auf. Das Element 5 ist relativ zu dem Element 6 vertikal verstellbar und um eine Längsachse A der Teleskopsäule 4 in Richtung des Doppelpfeiles α drehbar. An der Teleskopsäule 4 ist eine Halterung 7 angeordnet, an der wiederum ein Lagerteil 8 zur Lagerung eines C-Bogens 9 angeordnet ist. Der C-Bogen 9 ist mit einem eine Röntgenstrahlenquelle 10 und einen flächigen Röntgenstrahlendetektor 11 aufweisenden Röntgensystem versehen, wobei die Röntgenstrahlenquelle 10 und der Röntgenstrahlendetektor 11 derart einander gegenüberliegend an den Enden des C-Bogens 9 angeordnet sind, daß ein von der Röntgenstrahlenquelle 10 ausgehender Zentralstrahl ZS eines Röntgenstrahlen bündels annähernd mittig auf den Röntgenstrahlendetektor 11 trifft.
Der C-Bogen 9 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels in Richtung des Doppelpfeiles a längs seines Umfanges isozentrisch, motorisch verstellbar an dem Lagerteil 8 gelagert. Das Lagerteil 8 ist um eine gemeinsame Achse B der Halterung 7 und des Lagerteils 8 schwenkbar (vgl. Doppelpfeil β, Angulation) und in Richtung der Achse B verschieblich (vgl. Doppelpfeil b) an der Halterung 7 gelagert. Mit Hilfe der Teleskopsäule 4 ist der C-Bogen 9, der über das Lagerteil 8 und die Halterung 7 mit der Teleskopsäule 4 verbunden ist, relativ zu dem Gerätewagen 3 vertikal verstellbar.
Das C-Bogen-Röntgengerät 1 ist zur Erzeugung von 3D-Bildern eines in der Figur nicht dargestellten Objektes vorgesehen. Die 3D-Bilder werden aus bei unterschiedlichen Projektionswinkeln aufgenommenen 2D-Projektionen des Objektes, welche mit Hilfe des die Röntgenstrahlenquelle 10 und den Röntgenstrahlendetektor 11 aufweisenden Röntgensystems gewonnen werden, mit einem Bildrechner 12 rekonstruiert und sind mittels eines Sichtgerätes 13, welches auf einer Halterung 14 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 angeordnet ist, darstellbar.
Zur Aufnahme von 2D-Projektionen bei unterschiedlichen Projektionswinkeln wird der das Röntgensystem aufnehmende C-Bogen 9 längs seines Umfanges in Richtung des Doppelpfeiles a in einem Winkelbereich von ca. 200° um das zu untersuchende und im 3D-Bild darzustellende Objekt motorisch verstellt, wobei während der Verstellbewegung ca. 50 – 100 2D-Projektionen von dem Objekt mit dem Röntgensystem aufgenommen werden.
Für die Rekonstruktion von 3D-Bildern ist, wie bereits eingangs erwähnt, die Kenntnis der Projektionsgeometrien, also der Position der Röntgenstrahlenquelle 10 und des Röntgenstrahlendetektors 11, relativ zu dem Objekt sowie die Kennt nis der Projektionswinkel für jede der 2D-Projektionen erforderlich.
Bei dem erfindungsgemäßen C-Bogen-Röntgengerät 1 werden diese Projektionsgeometrien in einem Kalibriervorgang vor der Aufnahme von Serien von 2D-Projektionen von einem Objekt ermittelt und in einem Speicher 15 für die spätere Rekonstruktion von 3D-Bildern aus aufgenommenen Serien von 2D-Projektionen von unterschiedlichen Objekten bereitgehalten.
Ein derartiges Vorgehen ist jedoch nur dann möglich, wenn die Verstellbewegung des Röntgensystems reproduzierbar ist. Um dies bei verfahrbaren Röntgengeräten sicherzustellen, welche aufgrund ihrer notwendigerweise leichten, die Mobilität gewährleistenden Bauweise an sich mechanische Instabilitäten aufweisen, welche eine Reproduzierbarkeit der Verstellbewegung des Röntgensystems ausschließen, sind an dem C-Bogen-Röntgengerät 1 entsprechende Mittel vorgesehen. Die Mittel sind derart ausgeführt, daß nicht nur die Reproduzierbarkeit der Verstellbewegungen des Röntgensystems, sondern auch eine Gewichtszunahme des Röntgengerätes weitgehend vermieden ist, wodurch die Verfahrbarkeit und somit die leichte Handhabbarkeit des C-Bogen-Röntgengerätes 1 gewährleistet bleibt.
Die erwähnten Mittel umfassen einen die Verstellbewegung des C-Bogens 9 relativ zu dem Lagerteil 8 bewirkenden digital softwaregesteuerten Antrieb in Form eines Schrittmotors 16. Der Schrittmotor 16 ist derart ansteuerbar, daß einzelne Positionen des C-Bogens 9 bis auf 500 μ° genau wiederholt anfahrbar sind.
Des weiteren umfassen im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Mittel zur Sicherstellung der reproduzierbaren Verstellbewegungen des Röntgensystems erste Kompensationsmittel, bei denen sich im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels um einen angefederten Arretierbolzen 17 handelt, welcher mit einer Führungsstange 18 zusammenwirkt. Die Führungs stange 18 ist fest mit dem Lagerteil 8 verbunden und kann in nicht näher dargestellter Weise in einer Passung der Halterung 7 in Richtung der Achse B gleiten. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Führungsstange 18 derart angeordnet, daß die Achse B durch die Führungsstange 18 verläuft. Das Lagerteil 8 ist also durch die Führungsstange 18 relativ zu der Halterung 7 längs der Achse B verschieblich und außerdem relativ zu der Halterung 7 bzw. um die Achse B schwenkbar.
Ist eine gewünschte Stellung des Lagerteils 8 und somit des C-Bogens 9 relativ zu der Halterung 7 eingenommen, kann durch Betätigung des angefederten Arretierbolzens 17 in eine definierte Wirkrichtung mit Hilfe nicht näher dargestellter Betätigungsmittel eine gezielte Arretierung bzw. Verspannung des Lagerteils 8 gegen die Halterung 7 erfolgen, welche ein in der Regel zwischen dem Lagerteil 8 und der Halterung 7 bzw. das zwischen der Führungsstange 18 und der Passung vorhandene mechanische Spiel kompensiert bzw. ausschaltet.
Zweite Kompensationsmittel, bei denen es sich ebenfalls um einen angefederten Arretierbolzen 19 handelt, wirken mit den zwei Elementen 5, 6 der Teleskopsäule 4 derart zusammen, daß das bewegliche Element 5 relativ zu dem stationären Element 6 bei einer beliebigen Höheneinstellung der Teleskopsäule 5 in einer definierten Wirkrichtung fixiert werden kann. Auf diese Weise kann das in der Regel zwischen den Elementen 5 und 6 vorhandene mechanische Spiel bei Meßvorgängen mit dem Röntgensystem kompensiert bzw. ausgeschaltet werden.
Die beiden angefederten Bolzen 17 und 19 sind jeweils derart angeordnet, daß die zur Arretierung benötigte Kraft möglichst klein ist, wodurch der für die Kompensationsmittel zu treibende mechanische Aufwand gering ist.
Die offline-Bestimmung der Projektionsgeometrien erfolgt derart, daß zunächst, wie bereits erwähnt, eine erste Einstel lung des Lagerteils 8 bzw. des C-Bogens 9 längs der Achse B und um die Achse B relativ zu der Halterung 7 und eine erste Höheneinstellung der Halterung 7 durch Verstellung der Elemente 5, 6 der Teleskopsäule 4 relativ zueinander vorgenommen wird. Anschließend wird zur Bestimmung der Projektionsgeometrien ein mit röntgenpositiven Marken versehenes Phantom 20 derart relativ zu dem Röntgensystem angeordnet, daß ein von der Röntgenstrahlenquelle 10 zu dem Röntgenstrahlendetektor 11 verlaufende Röntgenstrahlenbündel das Phantom 20 zumindest teilweise durchdringen kann. Bei dem Phantom 20 kann es sich beispielsweise um einen an sich aus der US 5,822,396 oder der US 5,835,563 bekannten, eigentlich für die online-Bestimmung von Projektionsgeometrien vorgesehenen Markerring handeln.
Ist das Phantom 20 beispielsweise ein eine Mittelachse aufweisender aus der US 5,822,396 oder der US 5,835,563 bekannter Markerring oder ein andersartiges eine Mittelachse aufweisendes Phantom, erfolgt die Positionierung des Phantoms 20 relativ zu dem Röntgensystem vorzugsweise derart, daß die Mittelachse des Phantoms wenigstens im wesentlichen parallel zu oder sogar identisch mit einer Systemachse S des C-Bogen-Röntgengerätes 1 ist. Die Systemachse S ist dabei die Achse, um welche das Röntgensystem schwenkbar ist, welche durch das Isozentrum IZ des C-Bogens 9 verläuft, wenigstens im wesentlichen rechtwinklig auf der ebenfalls durch das Isozentrum IZ verlaufenden Achse B und wenigstens im wesentlichen rechtwinklig auf dem Zentralstrahl ZS steht.
Nach der Positionierung des Phantoms 20 relativ zu dem Röntgensystem wird eine Serie von 2D-Projektionen von dem Phantom 20 angefertigt, wobei der C-Bogen 9 durch den Schrittmotor 16 in Umfangsrichtung, also in Richtung des Doppelpfeiles a verstellt wird. Durch Auswertung der 2D-Projektionen von dem Phantom 20 können beispielsweise mit Hilfe des Bildrechners 12 die Projektionsgeometrien ermittelt werden und in Abhängigkeit von der Höheneinstellung der Halterung 7 und der Stellung des Lagerteils 8 relativ zu der Halterung 7 im Spei cher 15 gespeichert werden. Gegebenenfalls sind für weitere von der in der Figur dargestellten Einstellung abweichende Einstellungen der Halterung 7 sowie des Lagerteils 8 relativ zu der Halterung 7 weitere Serien von 2D-Projektionen im Zuge des Kalibriervorganges anzufertigen, anhand der 2D-Projektionen die Projektionsgeometrien für die einzelnen 2D-Projektionen zu bestimmen und im Speicher 15 abzulegen.
Auf diese Weise erhält man zu bestimmten Stellungen der Halterung 7 und des Lagerteils 8 gehörige Datensätze von Projektionsgeometrien, welche bei späteren entsprechenden Einstellungen der Halterung 7 und des Lagerteils 8 zur Rekonstruktion von 3D-Bildern aus Serien von von einem Objekt aufgenommenen 2D-Projektionen verwendet werden können. Mit Hilfe des Schrittmotors 16 und der Kompensationsmittel ist es dabei möglich, die beim Kalibriervorgang eingenommenen Positionen des C-Bogens 9 nahezu exakt wieder anzufahren, so daß die in dem Kalibriervorgang ermittelten Projektionsgeometrien zur Rekonstruktion von 3D-Bildern herangezogen werden können.
Das erfindungsgemäße Röntgengerät ist vorstehend am Beispiel eines verfahrbaren C-Bogen-Röntgengerätes 1 beschrieben. Das erfindungsgemäße Röntgengerät muß jedoch nicht notwendigerweise ein C-Bogen-Röntgengerät sein, sondern es kann sich auch um anderes verfahrbares Röntgengerät handeln.
Darüber hinaus muß das Röntgengerät nicht alle Einstellmöglichkeiten für das Röntgensystem bieten, wie sie für das C-Bogen-Röntgengerät 1 beschrieben sind.

Claims

Verfahrbares Röntgengerät mit einem eine Röntgenstrahlenquelle (10) und einen flächigen Röntgenstrahlendetektor (11) aufweisenden Röntgensystem, welches zur Aufnahme von Serien von 2D-Projektionen von einem Objekt für eine Rekonstruktion wenigstens eines 3D-Bildes des Objektes relativ zu dem Objekt verstellbar ist und mit Mitteln (16, 17, 19) zur Sicherstellung einer reproduzierbaren Verstellbewegung des Röntgensystems, welche in einem Kalibriervorgang eine Bestimmung der für die Rekonstruktion eines 3D-Bildes erforderlichen Projektionsgeometrien des Röntgensystems vor der Aufnahme von Serien von 2D-Projektionen von dem Objekt gestatten, wobei das Röntgensystem an einer in einem Lagerteil (8) gehaltenen Tragevorrichtung (9) angeordnet ist, welches Lagerteil (8) längs einer Achse (B) verschieblich zu einer Halterung (7) und relativ zu der Halterung (7) um die Achse (B) schwenkbar angeordnet ist, wobei die Mittel erste eine definierte Wirkrichtung aufweisende Kompensationsmittel (17) umfassen, welche ein zwischen dem Lagerteil (8) und der Halterung (7) vorhandenes mechanisches Spiel kompensieren, und wobei die Halterung (7) höhenverstellbar an einer wenigstens zwei, relativ zueinander bewegliche Elemente (5, 6) aufweisenden Hubvorrichtung (4) angeordnet ist, wobei die Mittel zweite, eine definierte Wirkrichtung aufweisende Kompensationsmittel (19) umfassen, welche ein zwischen den Elementen (5, 6) der Hubvorrichtung (4) vorhandenes mechanisches Spiel kompensieren.
Verfahrbares Röntgengerät nach Anspruch 1, bei dem die Mittel einen digital gesteuerten Antrieb (16) umfassen, welcher die Verstellbewegung des Röntgensystems bewirkt.
Verfahrbares Röntgengerät nach Anspruch 2, bei dem der Antrieb einen Schrittmotor (16) umfaßt.
Verfahrbares Röntgengerät nach Anspruch 1 bei dem die Tragevorrichtung ein C-Bogen (9) ist.