FR2820629A1 - Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale - Google Patents
Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale Download PDFInfo
- Publication number
- FR2820629A1 FR2820629A1 FR0101859A FR0101859A FR2820629A1 FR 2820629 A1 FR2820629 A1 FR 2820629A1 FR 0101859 A FR0101859 A FR 0101859A FR 0101859 A FR0101859 A FR 0101859A FR 2820629 A1 FR2820629 A1 FR 2820629A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- markers
- opaque
- elements
- marker
- dimensional modeling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 title description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 21
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 229920005372 Plexiglas® Polymers 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000007170 pathology Effects 0.000 description 1
- 239000004926 polymethyl methacrylate Substances 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 1
- 238000004846 x-ray emission Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
- A61B6/582—Calibration
- A61B6/583—Calibration using calibration phantoms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Procédé pour le calibrage d'un système d'assistance pour intervention chirurgicale comportant un dispositif apte à acquérir des images radiographiques, des moyens pour la construction d'une modélisation tridimensionnelle à partir d'un jeu d'images radiographiques acquis par ce dispositif et des moyens de localisation aptes à localiser dans un repère donné au moins un marqueur disposé sur un outil utilisé lors d'une intervention,caractérisé en ce qu'on place dans le champ du dispositif d'acquisition d'images un jeu d'éléments opaques (6a, 6b, 6c; 5a, 5b, 5c) aptes à apparaître sur les images que ledit dispositif acquiert, en ce qu'on détermine la position par rapport au repère de localisation d'un jeu de marqueurs (5a, 5b, 5c) rigidement lié au jeu d'éléments opaques,on détermine automatiquement, en fonction des positions ainsi déterminées pour ces marqueurs (5a, 5b, 5c) dans le repère de localisation, ainsi que des positions des éléments opaques (6a, 6b, 6c; 5a, 5b, 5c) sur les images acquises par le dispositif d'acquisition d'images ou dans la modélisation tridimensionnelle reconstruite à partir de ces images, une transformation à appliquer aux coordonnées dans le repère de localisation d'un marqueur dont la position est déterminée par les moyens de localisation, pour représenter ce marqueur dans le repère de la modélisation tridimensionnelle.
Description
PROCEDE POUR LE CALIBRAGE D'UN SYSTEME
D'ASSISTANCE POUR INTERVENTION CHIRURGICALE DU TYPE A
IMAGERIE MEDICALE
La présente invention concerne les dispositifs d'imagerie médicale et notamment les dispositifs permettant à un chirurgien de visualiser la position d'un instrument qu'il utilise sur une modélisation tridimensionnelle
de la zone du patient sur laquelle il travaille.
De nombreux traitements permettant la reconstruction de modélisations tridimensionnelles à partir d'images fluoroscopiques obtenues au moyen de portique vasculaire, voire au moyen de dispositif à bras
support en C, sont déjà connus.
Les radiologues et les chirurgiens utilisent de telles reconstructions
pour analyser les pathologies et les aider à préparer leurs interventions.
Au cours de ces interventions, le chirurgien manipule des instruments (par exemple des aiguilles de biopsie, des seringues, des
cathéters, des vis, etc.) sous contrôle par fluoroscopie.
Il peut être aidé dans ses opérations par des moyens de localisation qui permettent d'afficher une image du corps du patient sur laquelle appara^'t
la position de l'instrument chirurgical utilisé.
A cet effet, I'instrument est muni d'un ou plusieurs marqueurs que les moyens de localisation sont aptes à localiser dans l'espace et le système d'imagerie affiche la position de ce ou ces marqueurs dans la
représentation tridimensionnelle qu'il donne.
Ces marqueurs sont par exemple des sources radiofréquence, des sources d'ultrasons, etc., les moyens de localisation comportant un jeu de capteurs aptes à détecter les signaux émis par les marqueurs et comportant également des moyens de traitement aptes à déduire des signaux reçus des marqueurs la distance entre les capteurs et les marqueurs et à mettre
en _uvre une triangulation pour déduire la position de ceux-ci.
Dans d'autres variantes de réalisation encore, un marqueur peut être un récepteur, les moyens de repérage comportant des moyens d'émission, par exemple de champ électromagnétique. On pourra par
exemple à cet égard avantageusement se référer au brevet US 5.967.980.
L'affichage de la position d'un marqueur dans la représentation tridimensionnelle donnée par le système d'imagerie suppose un calibrage précis des moyens de localisation par rapport au repère de la
représentation tridimensionnelle.
Ce cal ib rage peut par exemp le être réal isé ma n uellement pa r le chirurgien, celui-ci pointant à l'aide de son instrument équipé du marqueur un ou plusieurs points particuliers sur le corps de son patient (par exemple une vertèbre saillante) et pointant le ou les points correspondants sur
l'image tomographique.
Mais on comprend aisément qu'un tel calibrage manuel, outre qu'il est fastidieux pour le chirurgien, est diffficile à mettre en _uvre avec une
grande précision.
L'invention propose quant à elle une technique qui permet un calibrage particulièrement fiable et aisé du repère du système de
localisation sur le repère de la représentation tridimensionnelle reconstruite.
A cet effet, I' invention propose u n procédé pou r le calib rage d ' u n système d'assistance pour intervention chirurgicale comportant un dispositif apte à acquérir des images radiographiques, des moyens pour la construction d'une modélisation tridimensionnelle à partir d'un jeu d'images radiographiques acquis par ce dispositif et des moyens de localisation aptes à localiser dans un repère donné au moins un marqueur disposé sur un outil utilisé lors d'une intervention, caractérisé en ce qu'on place dans le champ du dispositif d'acquisition d'images un jeu d'éléments opaques aptes à apparatre sur les images qu'il acquiert, en ce qu'on détermine la position par rapport au repère de localisation d'un jeu de marqueurs rigidement lié au jeu d'éléments opaques, on détermine automatiquement, en fonction des positions ainsi déterminées pour ces marqueurs dans le repère de localisation, ainsi que des positions des éléments opaques sur les images acquises par le dispositif d'acquisition d'images ou dans la modélisation tridimensionnelle reconstruite à partir de ces images, une transformation à appliquer aux coordonnées dans le repère de localisation d'un marqueur dont la position est déterminée par les moyens de localisation, pour représenter ce
marqueur dans le repère de ia modélisation tridimensionnelle.
Notamment, dans une variante de mise en _uvre avantageuse, les éléments opaques sont des éléments placés dans le champ du dispositif d'acquisition lors d'une étape de calibrage du traitement de construction de la modélisation trid imension nel le. ces éléments opaques éta nt rig id eme nt
liés à un jeu de marqueurs.
En particulier, les éléments opaques sont préférentiellement les éléments opaques d'une hélice fantôme utilisée lors d'une étape de calibrage du traitement de construction de la modélisation tridimensionnelle, le cylindre qui porte ces éléments opaques portant également le jeu de marqueurs. Dans une autre variante, également avantageuse, les marqueurs du jeu utilisé pour le calibrage du système d'assistance sont des éléments opaques, ces marqueurs opaques étant placés dans le champ du dispositif
d'acquisition pendant une étape d'acquisition d'image sur un patient.
Notamment, les marqueurs opaques peuvent être directement
disposés sur le patient.
L'invention concerne également un système d'assistance pour intervention chirurgicale comportant un dispositif apte à acquérir des images radiographiques, des moyens pour la construction d'une modélisation tridimensionnelle à partir d'un jeu d'images radiographiques acquis par ce dispositif et des moyens de localisation aptes à localiser dans un repère donné au moins un marqueur disposé sur un outil utilisé lors d'une intervention, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement aptes à mettre en _uvre automatiquement les traitements de détermination du
procédé précité.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront
encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non
iimitative et doit être lue en regard des dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1 est un schéma illustrant un mode de mise en _uvre possible de l'invention; - la figure 2 est un schéma illustrant un autre mode de mise en
_uvre possible pour l'invention.
On a représenté sur la figure 1 un dispositif d'imagerie qui comporte des moyens de prise d'images 1 par fluoroscopie sous rayons X, montés sur un portique 2 du type à bras en C apte à être entrané en rotation autour
d'une table d'opération 3 sur laquelle le patient est destiné à être allongé.
Un système de localisation est prévu pour permettre de localiser un
ou plusieurs marqueurs par rapport à un repère donné.
Notamment, il peut être prévu qu'un marqueur est une source ou un récepteur radiofréquence ou encore une source ou un récepteur d'ultrasons et que le système de localisation comporte des capteurs ou des émetteurs qui sont aptes à détecter les signaux émis par ce marqueur ou à émettre des signaux à destination de celui-ci, le système de localisation comportant des moyens de traitement pour, par exemple par triangulation, déterminer la
position du marqueur en fonction des signaux reçus.
Le repère du système de localisation est par exemple un repère fixe par rapport à la salle d'opération ou par rapport à la table 3; il peut également étre constitué par un repère fixe par rapport au portique 2. C'est le cas qui est illustré sur la figure 1, sur laquelle on a représenté une pluralité de capteurs 4 fixés sur un module 1 a d'émission de rayons X. La position du marqueur par rapport au repère du système de localisation n'est alors déterminée que lorsque le portique 2 est à l'arrêt, par
exemple dans sa position telle que représentée sur la figure.
Selon une première technique possible de calibrage, on place un jeu de marqueurs 5a, 5b et 5c (au moins 3) sur une hélice 6 du type de celles qui sont classiquement utilisées pour calibrer une reconstruction tridimensionnelle par rapport aux images 2D obtenues par un dispositif
d'acquisition.
Une telle hélice 6 - constituée d'un support cylindrique en Plexiglas intégrant une pluralité d'éléments ponctuels opaques 6a répartis de façon hélicodale sur ledit support - et le traitement de calibrage de la reconstruction tridimensionnelle correspondant sont notamment décrits
dans le brevet US 5,442,674.
Une fois l'hélice 6 installée sur la table 3, par exemple dans l'axe de rotation du portique 2 à bras en C, on acquiert un jeu d'images de cette hélice 6 et de ces éléments ponctuels opaques. Une unité de traitement 7 associée aux moyens de prise d'images met en _uvre un traitement du
type de celui décrit dans le brevet US 5,442,674 précité.
La mise en _uvre de ce traitement par ladite unité 7 lui permet de déduire une transformation mathématique (rotation/translation) qui permet de passer du repère de la reconstruction tridimensionnelle à un repère
donné lié à l'hélice 6.
Par ailleurs, le système de localisation et les capteurs 4 acquièrent en parallèle la position des marqueurs 5a, 5b, 5c que l'on a intégrés à
l'hélice 6.
Connaissant initialement la position de ces marqueurs sur ladite hélice 6, I'unité de traitement 7 détermine la transformation (rotationitranslation) qui permet de passer du repère lié à l'hélice 6 au
repère du dispositif de localisation 4.
En combinant les deux transformations ainsi obtenues, I'unité de traitement 7 déduit la transformation rigide qui permet de représenter dans le repère de la reconstruction tridimensionnelle un point dont on conna'^t les
coordonnées dans le repère du système de localisation.
Selon une autre technique possible illustrée sur la figure 2, I'unité de traitement 7 détermine cette transformation rigide non plus pendant le traitement de calibrage de la reconstruction tridimensionnelle par rapport aux images 2D acquises, mais pendant le traitement d'acquisition des
images du patient.
A cet effet, on utilise des marqueurs, également référencés par 5a, b et 5c, qui sont des éléments opaques et dont on conna'^tra par conséquent à la fois la position par rapport au repère du système de localisation et la position par rapport au repère utilisé pour la reconstruction tridimensionnelle. Les marqueurs sont par exemple, ainsi qu'illustré sur la figure 2, des marqueurs que l'on positionne sur le patient, par exemple à même la peau
de celui-ci, autour de la zone o le chirurgien va réaliser son intervention.
Ces marqueurs 5a, 5b, 5c peuvent par exemple être collés directement sur la peau du patient 6. Le dispositif de prise d'image 1 ayant au préalable été calibré, on conna^'t pour chaque image 2D acquise par celui-ci le champ de distorsion
et la matrice de calibrage exprimée dans son repère.
Puis une acquisition tomographique du patient 6 est réalisée. Lors de cette acquisition, N prises de vue sont sélectionnées. Les marqueurs 5a, b, 5c sont détectés sur chacune de ces N images (images non soustraites masquées ou injectées) et les coordonnées bidimensionnelles des marqueurs 5a, 5b, 5c sur les images correspondant à ces prises de vue sont enregistrées pour ces N acquisitions, puis traitées pour en déduire les coordonnées tridimensionnelles des marqueurs dans le repère de la
reconstruction tridimensionnelle.
D'autre part, le système de localisation 4 des marqueurs fournit les
coordonnées de ces marqueurs 5a, 5b, 5c dans le repère de localisation.
Dans le cas o le système de loca lisation 4 sera it fixe dans la sal le d'opération ou lié à la table 3, il serait toujours en position de référence et les coordonnées des marqueurs 5a, 5b, 5c seraient toujours détectées dans
le repère de référence du dispositif de localisation.
Après détermination d'une part des positions de ces marqueurs dans le repère du système de localisation, d'autre part des positions de ces
marqueurs sur les images correspondant aux N prises de vue (ou encore -
ce qui est équivalent des positions de ces marqueurs dans le repère utilisé pour la reconstruction tridimensionnelle), I'unité de traitement 7 détermine la transformation rigide qui permet de passer d'une position dans le repère de localisation à une position dans le repère de la reconstruction
tridimensionnelle.
Claims (6)
1. Procédé pour le calibrage d'un système d'assistance pour intervention chirurgicale comportant un dispositif apte à acquérir des images radiographiques, des moyens pour la construction d'une modélisation tridimensionnelle à partir d'un jeu d'images radiographiques acquis par ce dispositif et des moyens de localisation aptes à localiser dans un repère donné au moins un marqueur disposé sur un outil utilisé lors d'une intervention, caractérisé en ce qu'on place dans le champ du dispositif d'acquisition d'images un jeu d'éléments opaques (6a, 6b, 6c; 5a, 5b, 5c) aptes à appara^'tre sur les images que ledit dispositif acquiert, en ce qu'on détermine la position par rapport au repère de localisation d'un jeu de marqueurs (5a, 5b, 5c) rigidement lié au jeu d'éléments opaques, on détermine automatiquement, en fonction des positions ainsi déterminées pour ces marqueurs (5a, 5b, 5c) dans le repère de localisation, ainsi que des positions des éléments opaques (6a, 6b, 6c; 5a, b, 5c) sur les images acquises par le dispositif d'acquisition d'images ou dans la modélisation tridimensionnelle reconstruite à partir de ces images, une transformation à appliquer aux coordonnées dans le repère de localisation d'un marqueur dont la position est déterminée par les moyens de localisation, pour représenter ce marqueur dans le repère de la
modélisation tridimensionnelle.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments opaques (6a, 6b, 6c) sont des éléments placés dans le champ du dispositif d'acquisition lors d'une étape de calibrage du traitement de construction de la modélisation tridimensionnelle, ces éléments opaques
étant rigidement liés à un jeu de marqueurs(5a, 5b, 5c).
3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les éléments opaques sont les éléments opaques d'une hélice fantôme (6) utilisée lors d'une étape de calibrage du traitement de construction de la modélisation tridimensionnelle, le cylindre qui porte ces éléments opaques
portant également le jeu de marqueurs.
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les marqueurs (5a, 5b, 5c) du jeu utilisé pour le calibrage du système d'assistance sont des éléments opaques, ces marqueurs opaques étant placés dans le champ du dispositif d'acquisition pendant une étape d'acquisition d'image sur un patient.
5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on dispose
les marqueurs opaques (5a, 5b, 5c) directement sur le patient.
6. Système d'assistance pour intervention chirurgicale comportant un dispositif apte à acquérir des images radiographiques, des moyens pour la construction d'une modélisation tridimensionnelle à partir d'un jeu d'images radiographiques acquis par ce dispositif et des moyens de localisation aptes à localiser dans un repère donné au moins un marqueur disposé sur un outil utilisé lors d'une intervention, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement aptes à mettre en _uvre automatiquement les traitement de détermination du
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0101859A FR2820629B1 (fr) | 2001-02-12 | 2001-02-12 | Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale |
| US10/067,549 US20020122536A1 (en) | 2001-02-12 | 2002-02-05 | Method and apparatus for viewing instrument markers used in medical imaging |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0101859A FR2820629B1 (fr) | 2001-02-12 | 2001-02-12 | Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2820629A1 true FR2820629A1 (fr) | 2002-08-16 |
| FR2820629B1 FR2820629B1 (fr) | 2003-09-05 |
Family
ID=8859887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0101859A Expired - Fee Related FR2820629B1 (fr) | 2001-02-12 | 2001-02-12 | Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20020122536A1 (fr) |
| FR (1) | FR2820629B1 (fr) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9155544B2 (en) | 2002-03-20 | 2015-10-13 | P Tech, Llc | Robotic systems and methods |
| DE10227307A1 (de) * | 2002-06-19 | 2004-01-15 | Siemens Ag | System zur Generierung eines 3D-Datensatzes |
| EP2074383B1 (fr) * | 2006-09-25 | 2016-05-11 | Mazor Robotics Ltd. | Tomographie par ordinateur à bras en c |
| US8180130B2 (en) * | 2009-11-25 | 2012-05-15 | Imaging Sciences International Llc | Method for X-ray marker localization in 3D space in the presence of motion |
| US9082182B2 (en) * | 2009-11-25 | 2015-07-14 | Dental Imaging Technologies Corporation | Extracting patient motion vectors from marker positions in x-ray images |
| US9082177B2 (en) * | 2009-11-25 | 2015-07-14 | Dental Imaging Technologies Corporation | Method for tracking X-ray markers in serial CT projection images |
| US9082036B2 (en) * | 2009-11-25 | 2015-07-14 | Dental Imaging Technologies Corporation | Method for accurate sub-pixel localization of markers on X-ray images |
| US8363919B2 (en) | 2009-11-25 | 2013-01-29 | Imaging Sciences International Llc | Marker identification and processing in x-ray images |
| US9826942B2 (en) * | 2009-11-25 | 2017-11-28 | Dental Imaging Technologies Corporation | Correcting and reconstructing x-ray images using patient motion vectors extracted from marker positions in x-ray images |
| JP6219835B2 (ja) | 2011-10-28 | 2017-10-25 | ディスィジョン サイエンシズ インターナショナル コーポレーション | 超音波イメージングにおけるスペクトル拡散符号化波形 |
| US9844359B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-12-19 | Decision Sciences Medical Company, LLC | Coherent spread-spectrum coded waveforms in synthetic aperture image formation |
| SG11201706953YA (en) | 2015-02-25 | 2017-09-28 | Decision Sciences Medical Company Llc | Acoustic signal transmission couplants and coupling mediums |
| US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
| KR20180095796A (ko) | 2015-10-08 | 2018-08-28 | 디시전 사이선씨즈 메디컬 컴패니, 엘엘씨 | 음향 정형외과용 추적 시스템 및 방법들 |
| WO2017083494A1 (fr) | 2015-11-13 | 2017-05-18 | Stryker European Holdings I, Llc | Technologie de positionnement adaptable |
| US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
| US10893843B2 (en) | 2017-10-10 | 2021-01-19 | Covidien Lp | System and method for identifying and marking a target in a fluoroscopic three-dimensional reconstruction |
| US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
| US12017389B2 (en) | 2019-03-06 | 2024-06-25 | Decision Sciences Medical Company, LLC | Methods for manufacturing and distributing semi-rigid acoustic coupling articles and packaging for ultrasound imaging |
| US11154274B2 (en) | 2019-04-23 | 2021-10-26 | Decision Sciences Medical Company, LLC | Semi-rigid acoustic coupling articles for ultrasound diagnostic and treatment applications |
| EP4243696A1 (fr) | 2020-11-13 | 2023-09-20 | Decision Sciences Medical Company, LLC | Systèmes et procédés d'échographie à ouverture synthétique d'un objet |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2700909A1 (fr) * | 1993-01-27 | 1994-07-29 | Gen Electric Cgr | Dispositif et procédé automatique de calibration géométrique d'un système d'imagerie par rayons X. |
| US5967980A (en) | 1994-09-15 | 1999-10-19 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| US6044132A (en) * | 1997-12-31 | 2000-03-28 | Siemens Corporate Research, Inc. | Apparatus for providing markers on an image, for use in conjunction with C-arm calibration apparatus |
-
2001
- 2001-02-12 FR FR0101859A patent/FR2820629B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-02-05 US US10/067,549 patent/US20020122536A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2700909A1 (fr) * | 1993-01-27 | 1994-07-29 | Gen Electric Cgr | Dispositif et procédé automatique de calibration géométrique d'un système d'imagerie par rayons X. |
| US5442674A (en) | 1993-01-27 | 1995-08-15 | Ge Medical Systems | Device and automatic method for the geometrical calibration of an X-ray imaging system |
| US5967980A (en) | 1994-09-15 | 1999-10-19 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| US6044132A (en) * | 1997-12-31 | 2000-03-28 | Siemens Corporate Research, Inc. | Apparatus for providing markers on an image, for use in conjunction with C-arm calibration apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2820629B1 (fr) | 2003-09-05 |
| US20020122536A1 (en) | 2002-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2820629A1 (fr) | Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale | |
| EP0389333B1 (fr) | Procédé d'acquisition de données radiologiques relatives à un corps irradié et de reconstruction de structures correspondant à ce corps | |
| EP0722299B1 (fr) | Installation pour operation de microchirurgie assistee par ordinateur et procedes mis en uvre par ladite installation | |
| EP0581704B1 (fr) | Procédé de détermination de la position d'un organe | |
| US8073221B2 (en) | System for three-dimensional medical instrument navigation | |
| FR2779339A1 (fr) | Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application | |
| FR3015883A1 (fr) | Systeme et procede de suivi du deplacement d'un instrument medical dans le corps d'un sujet | |
| FR2919747A1 (fr) | Procede et systeme d'affichage d'images de tomosynthese | |
| FR2885510A1 (fr) | Systeme et procede pour commander un dispositif d'imagerie medicale. | |
| WO2004012152A3 (fr) | Carte de visualisation optimale v.0.01 | |
| DE602004024580D1 (de) | System zum führen eines medizinischen instruments im körper eines patienten | |
| FR2957514A1 (fr) | Dispositif d'imagerie medicale comprenant des moyens d'acquisition radiographique et des moyens de guidage d'une sonde ultrasonore | |
| EP2340781A1 (fr) | Procédé et appareil de localisation et de visualisation d'une cible par rapport à un point focal d'un système de traitement | |
| FR2954086A1 (fr) | Dispositif et procede d'imagerie medicale | |
| FR3066902A1 (fr) | Procede et systeme d'aide au guidage d'un outil endovasculaire | |
| WO2022263763A1 (fr) | Robot médical pour le placement d'instruments médicaux sous guidage échographique | |
| FR2963145A1 (fr) | Suivi de la dose de rayonnement accumulee par un corps | |
| KR20170082462A (ko) | 회전식 부비동 성형술 커터의 광학적 정합 | |
| EP2854668B1 (fr) | Dispositif de guidage d'une sonde d'imagerie medicale et procede de guidage d'une telle sonde | |
| FR2835731A1 (fr) | Appareil de mammographie | |
| EP3911238B1 (fr) | Dispositif médical en radiologie interventionnelle de guidage en temps réel d'une aiguille médicale d'opération dans un volume | |
| FR2993447A1 (fr) | Procede et systeme de traitement d'images pour l'affichage 3d d'un organe d'un patient | |
| EP1274360A1 (fr) | Dispositif medical de positionnement d'informations sur des images intraoperatoires | |
| WO2019129879A1 (fr) | Procédé et système pour calibrer un système d'imagerie a rayons x | |
| FR2719760A1 (fr) | Procédé de radioscopie simulée par ordinateur et d'aide à la chirurgie. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20151030 |