FR2494164A1 - Robot industriel - Google Patents

Abstract

UN ROBOT INDUSTRIEL 1 COMPREND UNE PLATE-FORME 2, UN BRAS 3 CAPABLE DE SE DEPLACER PAR RAPPORT A LA PLATE-FORME 2 POUR EXECUTER UNE OPERATION EN SE BASANT SUR LES INFORMATIONS CONSERVEES DANS UNE MEMOIRE, UN ENSEMBLE DE TRAVAIL 8, 9 EST MONTE A MOUVEMENT A L'UNE DES EXTREMITES DU BRAS 3, DES MOYENS POUR DETECTER L'ECART ENTRE LA POSITION DE L'ENSEMBLE DE TRAVAIL 8, 9 ET CELLE D'UNE PARTIE D'UNE PIECE DEVANT ETRE USINEE OU TRAITEE ET DES MOYENS POUR DEPLACER L'ENSEMBLE 8, 9 PAR RAPPORT AU BRAS 3 DE FACON A COMPENSER L'ECART DETECTE, EN ASSURANT AINSI UN FONCTIONNEMENT PRECIS DU ROBOT.

Description

La présente invention a pour objet un robot industriel et concerne plus

particulièrement un robot du type à "apprentissage", c'est-à-dire qui est capable d'apprendre une tâche et de la reproduire ensuite à la demande, ayant remémorisé ce qui lui a été enseigné, ce robot comportant un bras mobile comprenant plusieurs parties mobiles et un ensemble de travail ou d'usinage fixé à l'extrémité supérieure du bras. Un tel robot

est déjà connu.

Un tel robot industriel est appelé à tra-

vailler avec une grande précision, par exemple dans le cas o il a pour fonction d'exécuter certains travaux intérieurs, par exemple, pour étancher l'habitacle d'un véhicule automobile, auquel cas son ensemble de travail doit se déplacer le long d'une ligne déterminée, tout en restant en contact avec le travail; dans ces conditions, des erreurs peuvent se produire dans le trajet de l'ensemble de travail du robot par rapport au travail qu'il doit exécuter, au cours de l'opération de "reproduction" ou de "répétition" de la tache qui lui a été enseignée, ces erreurs étant dues à des erreurs entre les positions relatives des parties mobiles au cours de l'opération de reproduction et les positions relatives des parties mobiles pendant

l'opération d'apprentissage, ou à des erreurs de po-

sition du travail ou encore à des erreurs dans la

configuration du travail lui-même.

Il existe également un robot industriel du type à "capteurs" qui détecte les positions relatives de l'ensemble de travail et du travail lui-même (écarts) et dans lequel les positions entre les parties mobiles du bras mobile sont corrigées par rapport aux positions entre chacune des parties mobiles, qui sont déterminées

en se basant sur des données ou des informations pré-

cédemment mémorisées, afin de compenser l'écart.

Toutefois, étant donné que les robots de ce type sont obligés d'effectuer des calculs compliqués pour déterminer la position correcte du bras, lequel possède plusieurs degrés de liberté, (c'est-à-dire, ce qu'on appelle: "une conversion de coordonnées"), la commande de position de ce robot prend beaucoup de temps, et une telle correction décale les positions entre chacune des parties mobiles de son bras et la position d'apprentissage, rendant parfois difficile

une reproduction sans à-coups des mouvements du bras.

Dans les robots du type "à capteurs", il est connu d'utiliser une méthode optique d'intersection et d'utiliser un dispositif de traitement de signaux vidéo

pour détecter les inégalités de la surface du travail.

Dans le dispositif de traitement de signaux vidéo utilisé jusqu'à présent pour des robots du type à capteurs, il était d'usage de projeter l'image d'une fente sur la surface examinée comportant la partie

devant être usinée, de photographier la surface exa-

minée comportant l'image de la fente déformée en fonction de sa configuration, de convertir les motifs sombres et lumineux de la surface en signaux vidéo au moyen de capteurs appropriés, de digitaliser, c'est-àdire de convertir en nombres binaires, ces signaux vidéo pour obtenir des niveaux lumineux et sombres appelés à être conservés dans une mémoire et de traiter les informations ainsi mémorisées dans un ordinateur afin de déterminer la configuration de la

surface examinée.

Dans le dispositif de traitement des infor-

mations vidéo de ce robot industriel connu à capteurs, les motifs lumineux et sombres de chacune des régions dans lesquelles la surface examinée a été divisée entrant dans le champ d'une caméra, est digitalisés et conservés dans la mémoire, tels quels. C'est ainsi, par exemple, que dans le cas d'une image vidéo divisée en 256 sections dans le sens longitudinal et dans le sens latéral, un nombre d'emplacements de mémoire atteignant 8192 bytes ou "octets" (ce qui correspond à 65536 bits) sont nécessaires pour conserver une seule image vidéo, ce qui augmente considérablement le coût de la mémoire. De plus, pour déterminer la configuration de la surface examinée, étant donné que 256 temps de détermination sont nécessaires pour la position centrale dans la direction latérale (horizontale)

de l'image de la fente à partir des informations conser-

vées pour une image (conformément au nombre des régions de division dans le sens longitudinal, c'est-à-dire dans le sens vertical, conformément à la résolution du dispositif concernant la configuration de la surface examinée), il faut plus d'environ 0,1 seconde de temps de traitement dans un micro-ordinateur utilisant un processeur courant tel que le Intel 8080 ou le Motorola 6800. De plus, un temps supplémentaire est nécessaire

pour juger si l'ensemble de travail du robot est correc-

tement placé par rapport à la partie devant être usinée sur la surface examinée et pour positionner cet ensemble

correctement dans le cas o il y aurait un écart entre eux.

Etant donné que l'espace à l'intérieur du

corps ou de la caisse d'un véhicule automobile est com-

pliqué et restreint, il est difficile de disposer et de faire fonctionner un robot pour exécuter un travail à l'intérieur de celui-ci, et ceci pose des problèmes

dans l'automation de la production des véhicules auto-

mobiles. En effet, pour exécuter un travail à l'intérieur de la caisse d'un véhicule, il est nécessaire d'ouvrir la porte de celui-ci et d'amener le centre de rotation du robot le plus près possible de la caisse, ce qui est difficile dans les robots usuels, par exemple, dans ceux comportant un dispositif automatique disposé parallèlement au convoyeur transportant le corps du véhicule, en raison de la position relative entre le corps principal du robot, la caisse du véhicule et

la porte de ce dernier.

Le but de la présente invention est de fournir un robot industriel capable d'opérer à une

vitesse relativement élevée et avec une grande pré-

cision.

L'invention atteint ce but par un robot industriel qui comprend.une plateforme, un bras mobile capable de se déplacer par rapport à la plate-forme pour

exécuter une opération basée sur les informations préa-

lablement conservées dans une mémoire, un ensemble

de travail ou d'usinage mobile prévu à l'une des extré-

mités dudit bras, des moyens pour détecter l'écart entre la position de l'ensemble de travail et la position de la partie d'une pièce devant être traitée ou travaillée et des moyens pour déplacer l'ensemble de travail ou d'usinage par rapport au bras de façon

à compenser l'écart constaté par les moyens de détection.

Un autre but de l'invention est de fournir un robot industriel capable d'opérer avec une grande précision, qui a une grande vitesse de fonctionnement

et qui possède une mémoire ayant une capacité réduite.

L'objectif ci-dessus peut être atteint avec un robot industriel dans lequel les moyens pour

détecter l'écart comprennent un projecteur pour pro-

jeter l'image d'une fente sur la partie devant être travaillée, un capteur pour capter de façon répétée

l'image de la fente sur la partie devant être tra-

vaillée et pour délivrer des signaux vidéo composites pour chaque image de fente ainsi captée, ainsi qu'un dispositif pour traiter ces signaux vidéo composites

afin de détecter l'écart entre la position de l'en-

semble de travail et celle de la partie de la pièce devant être travaillée et pour délivrer un signal indiquant cet écart, et dans lequel le dispositif de traitement des signaux vidéo comprend un circuit pour séparer les signaux vidéo composites en signaux vidéo, signaux de synchronisation horizontale et signaux de synchronisation verticale, et pour délivrer les signaux ainsi séparés, un circuit pour convertir ces signaux vidéo en signaux binaires ayant un niveau élevé ou bas selon l'information lumineuse contenue dans les signaux vidéo ainsi séparés, un premier circuit de comptage qui est remis à zéro, par, au moins, un des signaux de synchronisation horizontale et de synchronisation verticale et qui compte le nombre de signaux d'horloge, un second circuit de comptage qui est remis à zéro par lessignaux de synchronisation verticale et qui compte.le nombre des signaux de synchronisation horizontale, un registre pour conserver le contenu du premier circuit de comptage à la suite de la génération d'un bord antérieur dans le signal binaire du circuit de conversion numérique, un circuit d'additon pour additionner le contenu du premier circuit de comptage à la suite de la génération d'un bord postérieur dans le signal binaire venant du circuit de conversion numérique et le contenu du registre, et un circuit

de mémoire pour conserver les données ou les infor-

mations correspondant à la somme calculée dans le circuit d'addition, dans l'adresse correspondant au

contenu du second circuit de comptage.

Un autre but de l'invention est de réaliser un robot industriel capable d'exécuter de manière

fiable une opération d'étanchement.

Cet objectif peut être atteint par un robot

industriel dans lequel l'ensemble de travail ou d'u-

sinage comprend un support monté à mouvement à l'ex-

trémité du bras, un arbre mobile monté à mouvement sur le support de façoinà pouvoir se déplacer axia-

lement, unressort hélicoïdal dont l'une des extré-

mités est fixée à une extrémité de l'arbre mobile et qui présente une certaine flexibilité dans la direction perpendiculaire à celle de l'arbre mobile, une buse d'étanchéité fixée à l'autre extrémité du

ressort hélicoidal et un organe élastique pour solli-

citer l'arbre mobile vers la buse.

Un autre objectif de l'invention est de réaliser un robot industriel capable de travailler rapidement et aisément dans un espace restreint, tel que l'intérieur du corps ou de la caisse d'un véhicule automobile. Cet objectif peut être atteint par un robot industriel dans lequel la plate-forme est mobile par rapport au support de la pièce suivant une direction croisant l'axe longitudinal de cette pièce et o

le bras mobile est monté à rotation sur la plate-

forme. D'autres caractéristiques et avantages de

l'invention ressortiront de la description qui va

suivre, qui n'a bien entendu aucun caractère limitatif, en référence aux figures du dessin annexé sur lequel - la figure 1 est une vue de face d'un robot industriel conforme à un mode de réalisation préféré de l'invention; - les figures 2 et 3 sont des vues en perspective de l'ensemble de travail ou d'usinage du robot de la figure 1;

- la figure 4 est une vue schématique illus-

trant la méthode d'intersection optique utilisée dans le robot industriel représenté sur la figure 1; - la figure 5 est une vue schématique montrant les images captées par la méthode de la figure 4;

- les figures 6a à Ge sont des vues sché-

matiques représentant diverses formes de joints et les images de fente correspondantes obtenues par la méthode de la figure 4; - la figure 7 est une vue schématique d'une image de fente obtenue lorsque l'extrémité supérieure de la buse est écartée de la ligne de joint; - la figure 8 est un schéma par blocs du dispositif de traitement de signaux vidéo utilisé dans un mode de réalisation préféré du robot industriel de la figure 1; la figure 9 est un graphique montrant

la variation dans le temps de divers signaux appa-

raissant dans le dispositif de traitement de signaux vidéo de la figure 8; - la figure 10 est pn schéma par blocs du circuit de correction utilisé dans le robot de la figure 1;

- les figures 11 et 12 sont des vues sché-

matiques illustrant une variante de réalisation de l'ensemble d'usinage ou de travail utilisé dans le robot industriel de la figure 1; - la figure 13 est un graphique illustrant les caractéristiques du ressort hélicoidal à spires serrées utilisé dans l'ensemble de travail représenté -sur les figures il et 12; - la figure 14 est une vue schématique de l'ensemble de travail des figures il et 12, et

- les figures 15 à 17 sont des vues sché-

matiques illustrant l'application du robot industriel de l'invention pour étancher l'espace intérieur d'un

véhicule automobile.

En se référant aux figures 1 à 3, on voit le corps principal d'un robot ou un manipulateur 1 qui comprend une plateforme 2 et un bras mobile 3. La

plateforme 2 est tenue immobile sur un plancher 4.

Le bras mobile 3 comprend un disque 5 pouvant tourner sur la plateforme 2 dans les directions de la flèche A, une première partie de bras 6 pouvant tourner par rapport au disque 5 dans les directions B, une seconde partie de bras 7 pouvant tourner par rapport à la première partie 6 dans les directions C et l'articulation 8 de ce qu'il est convenu d'appeler une "trompe d'éléphant" dont l'extrémité supérieure 9 peut tourner par rapport à la seconde partie de bras 7 dans les trois directions D, E et F. Les positions du bras 3 du corps 1 du robot, c'est-à-dire, les positions relatives du disque 5 et de la plateforme 2, de la première partie de bras 6 et du disque 5, de la seconde partie de bras 7 et de

la première partie 6 et celle de la position de l'extré-

mité supérieure 9 de l'articulation 8 par rapport à la seconde partie de bras 7, sont déterminées successivement en se basant sur une série de données enseignées e

auparavant enregistrées dans une mémoire 10.

Un support 11 est fixé à l'extrémité supérieure cylindrique 9 de l' articulation 8, un second support 13 étant relié au support 11 par un élément de liaison 12 de manière à pouvoir tourner autour d'un axe 14 afin de corriger la direction G. Plus précisément, l'élement de liaison 12 peut tourner par rapport au support 11

au tour de l'axe 14 et le support 13 est fixé à l'élé-

ment de liaison 12. Au support 13 sont fixées une source lumineuse à fente ou un projecteur 19 projetant les images 18 d'une fente sur la surface d'usinage 17 d'une pièce 15 ayant un joint irrégulier 16, une caméra de télévision en tant que dispositif pour capter les images en utilisant des capteurs à semi-conducteurs ou analogues pour capter les images 18 de la fente sur la surface 17 de la pièce, et la base 22 de l'ensemble d'usinage 21 du corps 1 du robot. Un arbre 23, prévu pour faire tourner le support 13 par rapport au support 11, est fixé à sa partie centrale, à la caméra 20 tandis que ses deux extrémités sont supportées à

rotation par des prolongements latéraux 24, 25 du sup-

port 11. De plus, à l'une des extrémités de l'arbre 23 est fixé un secteur denté 26 qui engrène avec un pignon 29. Le pignon 29 est solidaire de l'arbre de sortie d'un réducteur de vitesse 28 relié à un moteur 27 ayant de bonnes caractéristiques de réponse comme par exemple un moteur sans noyau ou circuit magnétique et qui est fixé au support 11, à l'extérieur de l'enveloppe. En conséquence, la source lumineuse à fente 19, la caméra 20 et l'ensemble d'usinage 21 tournent,

d'un bloc, autour de l'axe 14, selon le sens de la rota-

tion du moteur 27. Un potentiomètre 30, interposé entre

la base 31 du support 11 et l'extrémité libre 32 du sup-

port 13 constitue un moyen pour déterminer la position de

l'ensemble d'usinage par rapport au bras 3, ce poten-

tiomètre déterminant la distance H comprise entre la base 31 du support 11 et l'extrémité 32 du support 13 (ce qui correspond à l'angle de rotation du moteur 27, c'est-à-dire, à l'angle de rotation du support 13 par

rapport au support 11 autour de l'axe 14).

L'axe optique 33 de la caméra 20, c'est-à-dire l'axe central 33 de celleci est aligné avec l'axe central de l'extrémité supérieure cylindrique 9 de l'articulation 8 et, croise, à angle droit, l'axe de rotation 14. L'axe optique 34 de la source lumineuse à fente 19 croise obliquement l'axe optique 33 et de préférence, aussi l'axe de rotation 14. L'ensemble d'usinage 21 comprend une buse 37 qui touche légèrement, à son extrémité supérieure 35, le surface d'usinage 17 et applique par l'extrémité supérieure 35 une matière

d'étanchéité 36 au joint 16 de la pièce 15,un porte-

buse 38 comprenant un élément élastique qui supporte de manière souple la buse 37 dans la direction d'ap- plication J de la matière d'étanchéité, ainsi que dans la direction perpendiculaire précédente, c'est-à-dire d'une manière déplaçable et un organe de liaison rigide 22 pour tenir le porte-buse 38 dans une position fixe par -rapport au support 13. Le portebuse 38 peut absorber certaines erreurs de position verticales de l'extrémité supérieure 35 au cours d'une opération de restitution ou de répétition. La buse 37 est dans le même plan que les axes 33, 34 et l'extrémité supérieure 35 de la

buse 37, est de préférence, proche du point d'inter-

section des axes 33, 34, lesquels doivent se rencontrer

pratiquement au même point.

Avant d'expliquer la structure et le fonction-

nement du robot plus en détails, on va d'abord se référer à la méthode optique utilisée pour déterminer la configuration de la surface 17 de la pièce et la position du gradin 16 au moyen de la source lumineuse à fente 19 et de la caméra de télévision 20, en se

référant aux figures 4 et 5.

Les figures 4 et 5 sont des vues destinées à

expliquer la méthode utilisée pour déterminer la con-

figuration de la surface d'usinage 17 au moyen d'une méthode optique d'intersection, en utilisant la source lumineuse à fente ou le projecteur 19 qui comprend une source lumineuse 39, un écran à fente 40 et un objectif 41 qui forme des images de la fente sur la surface d'usinage 17 devant être examinée. Les images 18 de la fente sont formées sur la surface 17 par le projecteur 19. L'axe optique 34 de la fente lumineuse du projecteur 19 est oblique par rapport à la surface 1l d'usinage 17 et les images 18 de la fente comprennent deux parties 44, 45 formées respectivement sur la partie supérieure 42 et la partie inférieure 43 de la surface 17 résultant de la présence du gradin 16. L'axe optique 33 de la caméra de télévision 20 est vertical par rapport à la surface examinée 17. En conséquence, les images 46 représente sur la figure 5 ont été obtenues sur l'écran de la caméra 20 en alignant la direction J dans laquelle s'étend le gradin 16 avec la direction horizontale (axe Y) des images 46 sur l'écran de la caméra 20 et en réglant la direction longitudinale K des images de la fente de façon à être perpendiculaire à la direction J du gradin 16. Le trait gras 47 de l'image 46 de la caméra représente les images vidéo constituées par des points lumineux captés à partir des images 18 de la fente, les traits gras 48, 49 étant des images vidéo constituées par des points lumineux correspondant respectivement aux images 44, 45 de la fente. L'axe X représente la direction verticale des images vidéo 46. Les images vidéo 48, 49 des parties 44, de l'image sont décalées par la distance L dans le sens horizontal, ce qui montre la présence du gradin 16 dans la surface examinée 17, et sert à déterminer la position et la hauteur du gradin 16 (en utilisant l'angle d'inclinaison de l'axe optique 34 par rapport

à la surface 17, etc.).

Il n'est pas toujours nécessaire que l'axe optique 33 soit normal à la surface examinée 17 et que l'axe optique 34 soit incliné par rapport à cette surface 17, à condition que les axes optiques 33, 34

soient inclinés l'un par rapport à l'autre.

En se reportant aux figures 1 à 3, il convient de noter que l'opération d'apprentissage comprend des procédures préparatoires de placement de la pièce 15 dans une position prédéterminée, le retour du 12_ moteur réversible 27 à sa position initiale de réglage de la distance H entre les supports 11 et 13 à la distance initiale H., le placement de l'axe 14 de façon à être parallèle à la ligne de joint 16, l'alicmemfent de l'extrémité supérieure 35 de la buse 37 avec le joint 16 de façon que l'axe optique 34 soit situé devant la direction J du joint, tandis que la buse 37 est placée derrière cette direction J et le placement de l'axe optique

33 de façon qu'il soit perpendiculaire à la surface de tra-

vail 17. Ensuite, on déplace l'extrémité supérieure ou la pointe de la buse 37 dans la direction J afin de tracer le joint 16, tout en maintenant la distance H à H0 et en maintenant le rapport prédéterminé entre les positions des axes optiques 33, 34 et de la buse 37 par rapport à la direction du joint 16.Les positions du bras 3 dans cette situation sont successivement enregistrées dans la mémoire 10 et constituées par l'apprentissage ou l'enseignement e de la marche du robot. Le système d'apprentissage ou d'enseignement

peut être un système ponctuel ou continu.

Les figures 6a à 6e représentent certaines formes de joint, et notamment un joint à recouvrement 50a, un joint à recouvrement par dessous 50b, un joint

butant 50c, un joint en V 50d et un joint ouvert 50e.

Lorsque la source lumineuse 19; la camêra 20. -

et la buse 37 sont correctement placées par rapport

à-la surface d'usinage pendant la période d'apprentis-

sage, on obtient respectivement sur l'écran de la caméra 20 les images de fente représentées en 51a, 51b, 51c, 51d, 51e. La flèche MY désigne la direction des axes optiques 33, 34, les références 52 désignant

la position du joint et la référence 53 des images cap-

tées en visant le joint.

Pendant la reproduction, si la position de la pièce 15 comportant le joint à recouvrement 16

ou si la position de l'extrémité supérieure 9 de l'ar-

ticulation du corps du robot est décalée par rapport

à la position prédéterminée spécifiée par l'enseigne-

ment, la position entre l'extrémité supérieure 35 de la buse et le joint 16 est décalée, produisant ainsi des images 54 telles que celle que montre la figure 7 sur l'écran de la caméra 20. Sur l'image 54, l'écart de position entre l'extrémité supérieure 35 de la buse et la direction du joint 16 est indiqué par l'écart +X1 de l'image vidéo 57 de la ligne de joint, qui apparaît à l'extrémité de gauche de la partie infléchie 56 de l'image vidéo 55 provenant de l'image de la fente, de la position centrale X0 par rapport à la direction

verticale (direction X) de l'écran de la caméra (cor-

respondant approximativement à la position de l'extré-

mité supérieure 35 de la buse) et la grandeur de la

déviation +X1 est détectée par un dispositif de traite-

ment d'images vidéo.

L'écart horizontal vers la gauche Y1 de la mince ligne centrale 58 dans la partie infléchie 56 de l'image 54 de la caméra par rapport à la position

centrale Y0 de l'écran indique que l'extrémité supé-

rieure 35 de la buse est décalée vers l'élément 43 de la surface de travail 17 et la pente de l'image vidéo 55 par rapport à l'écran indique que la ligne axiale 14

est inclinée par rapport à la ligne de joint 16.

L'écart de l'extrémité supérieure 35 de la buse par rapport à la ligne de joint 16, en tant que

partie devant être usinée, est détectée par le projec-

teur 19 produisant l'image d'une fente et par la caméra de télévision 20 fixée au support 13, ainsi que par un dispositif de traitement d'images comportant un dispositif de traitement de signaux vidéo 59 dont la

structure sera décrite plus loin.

La figure 8 est un schéma par blocs d'un 14' dispositif de traitement des signaux vidéo 59. Un circuit de séparation de signaux de synchronisation 61 reçoit de la caméra 20 le signal vidéo composite N et délivre, à sa sortie, des signaux vidéo P, des signaux de synchronisation horizontale Q et des signaux de synchronisation verticale R, tout en les séparant les uns des autres. Les signaux vidéo P sont des signaux

électriques dont l'amplitude correspond à la distri-

bution des parties claires et sombres de l'image présente sur l'écran de la caméra et qui ont été obtenues en analysant les images électriques 54. Les signaux de synchronisation horizontale Q comprennent des impulsions de synchronisation horizontale q qui sont émises à l'achèvement d'un trajet d'analyse horizontale

et au moment du passage à l'analyse horizontale suivante.

Les signaux de synchronisation verticale R comprennent des impulsions de synchronisation r qui sont amises

à l'achèvement de l'analyse d'une trame.

Un circuit de comparaison 62, qui reçoit les

signaux vidéo P, détermine si leur amplitude est supé-

rieure ou non à une valeur de seuil déterminée P1 et

délivre des signaux binaires de luminosité et d'obscurit.

S, selon que le niveau est au-dessus dudit seuil P1

ou est au-dessous.

La valeur de seuil P1 est fixée en déterminant

le niveau moyen des signaux vidéo P en l'absence d'im-

pulsions de synchronisation horizontale et verticale

q, r et en additionnant une amplitude (tension) prédé-

terminée au niveau moyen. Les effets indésirables -

résultant des fluctuations du niveau d'arrière-plan dues au changement de luminosité de la surface examinée

17 toute entière peuvent être éliminés par une comparai-

son entre l'amplitude des signaux vidéo P et la valeur

de seuil P1.

Pour éviter les effets des bruits optiques : 5 ou électriques,y compris les dépôts de poussière sur la caméra 20, l'objectif 41 etc., un filtre passe-bas pourrait être prévu dans l'entrée ou dans la sortie

vidéo du circuit de séparation des signaux de synchro-

nisation 61 afin d'éliminer les fluctuations de l'am- plitude des signaux vidéo P pendant les intervalles de temps correspondant à des largeurs inférieures à

celle de la fente.

Un circuit de comptage horizontal 63, en tant que premier circuit de comptage, comprend un compteur binaire à 8 bits, par exemple, dans le cas o la direction horizontale (direction Y sur l'image vidéo 54) est divisée en 256 sections, au maximum et o le contenu U du circuit de comptage 63 est remis à 0 à chaque réception d'une impulsion de synchronisation horizontale q ou d'une impulsion de synchronisation verticale r du séparateur de synchronisation 61. Ce circuit de comptage 63 reçoit des impulsions d'horloge T d'un générateur d'impulsions d'horloge 64 et compte ces impulsions. Plus précisément, le nombre U compté par le circuit de comptage horizontal 63 correspond à la position horizontale Y de l'image électrique ou vidéo 54. La fréquence d'oscillation du générateur d'impulsions 64 change selon le nombre des divisions de la direction horizontale (c'est-à-dire selon la résolution). C'est ainsi, par exemple, que les images vidéo 54 sont divisées en 200 sections environ dans le cas d'une fréquence d'oscillation d'environ 4 fflz et en environ 245 à 250 sections pour une fréquence

d'oscillation de 5 D!Hz.

Un circuit de comptage vertical 65 comprend, en tant que second circuit de comptage, un compteur binaire à 9 bits qui compte le nombre des impulsions de synchronisation horizontale q produites par le séparateur de synchronisation 61 et conserve les

comptes V ainsi obtenus (le nombre des bits étant dé-

terminé par le nombre des impulsions de synchronisation horizontale), le contenu V du circuit de comptage 65 étant remis à zéro par les impulsions de synchronisation verticale r. Autrement dit, le nombre V compté par le circuit de comptage vertical 65 correspond à la position

vertical X sur l'image vidéo 54. Un registre 66, constitué par une bascule de type D,reçoit et conserve le

contenu U1 du circuit de comptage horizontal 63 quand la partie ascendante, c'est-à-dire quand le bord antérieur 67 de l'impulsion b qui constitue le signal de sortie S du circuit de

comptage 62,arrive au registre 66.

Un autre registre 68 reçoit et conserve le contenu U2 du circuit de comptage horizontal 63 quand les parties descendantes, c'est-à-dire quand le bord

postérieur 69 de l'impulsion a arrive au registre 68.

Un additionneur binaire à 9 bits 70 additionne le contenu U1 du registre 66 et le contenu U2 du registre 68 et conserve la somme U3 résultante. En conséquence, le circuit d'addition comprend le registre

68 et l'additionneur 70-

Une mémoire 71 conserve le contenu U4 cor-

respondant aux 8 bits supérieurs de la somme U3 contenue dans l'additionneur 70,dans l'adresse W

correspondant au contenu V du circuit de comptage ver-

tical 65. Le contenu U4 = U3/2 = (U + U2)/2 corres-

pond à la position centrale de l'impulsion b, c'est-

à-dire approximativement à la position centrale de l'impulsion de luminosité d des signaux vidéo P. L'adresse W représente la position X de l'image vidéo 54 dans la direction verticale (c'est-à-dire dans la direction de l'axe X) dans l'image 55 de la fente et le contenu U4 de l'adresse W représente la position horizontale Y de l'image vidéo 54 des points lumineux centraux de l'image 55 de la fente. En conséquence, -. dans le dispositif de traitement des signaux vidéo 59, la position de l'image de la fente dans la direction horizontale Y (position centrale) est donnée à un byte ou multiplet de la capacité de la mémoire, tandis que les images, constituées par exemple, par 256 x 256 images peuvent être conservées dans 256 bytes (ce qui

représente une réduction à 1/32 de la capacité tradi-

tionnelle)..De plus, étant donné que. l'adresse de la mémoire et les données conservées à cette adresse donnent directement la configuration de l'image de la fente, c'est-à-dire, la configuration de la surface examinée y compris de la région du joint, le temps nécessaire pour déterminer l'écart X1 ou Y1 et pour délivrer les signaux g indiquant l'écart (figure 10) peut être diminué, ce qui abrège considérablement le temps de traitement de l'image. Il n'est pas toujours nécessaire de maintenir la relation: W = V tant qu'une correspondance 1:-1 est maintenue entre le contenu de l'adresse W et le contenu V du circuit 65, une modification d'indice pouvant être effectuée par exemple. Le temps nécessaire pour inscrire la donnée V dans la mémoire 71 est déterminé par un circuit chronologique 73 qui opère sur le bord ascendant ou

antérieur 72 des impulsions de synchronisation hori-

zontale q, le circuit 73 appliquant un signal de dé-

clenchement d'écriture Z à la mémoire 71 lorsque le bord

antérieur 72 de l'impulsion q arrive au circuit chrono-

logique 73,provoquant ainsi l'inscription dans la mémoire 71 de la donnée U4 de l'additionneur 70 dans l'adresse W et, par conséquent, la remise à zéro

des contenus U1, U, dans les registres 66 et 68.

Etant donné que l'adresse W de la mémoire 71 et la donnée U4 conservée dans cette adresse se rapporte aux points lumineux, c'est-à-dire, aux informations vidéo de l'image 55 de la fente dans le circuit ou le dispositif de traitement des signaux vidéo 59 et, étant donné que le dispositif de traitement des images contient celles-ci, la capacité de la mémoire 71 peut être réduite, et des informations directes se rapportant à la configuration de la surface examinée peuvent être préparées simultanément au cours de l'inscription des données relatives aux points lumineux, abrégeant ainsi sensiblement le temps de traitement des signauxvidéo ou d'image. En se reportant à nouveau aux figures 1 à 3, il convient de noter que le réglage de l'écart Xi, Y1 de l'extrémité supérieure 35 de la buse par rapport à la ligne de joint 16 s'effectue par un mouvement de rotation de la buse 37 conjointement avec la source lumineuse 19 et la caméra 20 autour de l'axe 14, dans

la direction G, sous l'action du moteur 27.

On va expliquer maintenant le fonctionnement d'un mécanisme de correction incluant le dispositif de traitement de signaux vidéo 59 qui procède au

réglage précédant. au cours de l'opération de repro-

duction ou de restitution, en se référant à la figure 10.

Ce mécanisme de commande de correction 74 possède deux boucles de rétroaction 75, 76, la grande boucle 75 assurant le positionnement de base avec une grande précision de l'extrémité supérieure 35 de la buse par rapport à la ligne de joint 16, ce positionnement

pouvant être accélèreé et rendu plus précis par l'uti-

lisation conjointe de la petite boucle 76 et de la grande boucle 75. Dans la boucle 75, la position du

bras 3 ou celle de l'extrémité supérieure 9 de l'ar-

ticulation est déterminée en se basant sur les données d'apprentissage e. Après le départ de l'opération de reproduction, étant donné que la distance H est égale à la distance Ho, la position initiale f de la pointe 35 de la buse basée sur la position du bras 3 est déterminée

par la donnée e.

La position relative de l'extrémité supérieure de la buse par rapport à la ligne de joint 16, lorsque l'extrémité supérieure 35 est à la position f est captée par la caméra 20 coopérant avec la source lumineuse à fente 19. Lorsqu'on constate la présence d'un écart entre l'extrémité supérieure 35 et la ligne de joint 16, sur la base des images captées, la direction et l'étendue de cet écart sont déterminées dans le dispositif de traitement de signaux vidéo 59 et le signal d'écart g est produit, signal qui indique la grandeur de la compensation nécessaire par le dispositif de traitement 59. La donnée g est envoyée par l'intermédiaire d'un servo-amplificateur 77 au moteur 27. L'amplificateur 77 fait tourner le moteur 27 dans une direction déterminée, en se basant sur la donnée g, déplaçant ainsi l'extrémité supérieure 35 de la buse de l'ensemble d'usinage 21 par rapport à la ligne de joint 16. La position relative, c'est-à-dire l'écart du au déplacement de l'extrémité supérieure 35 est capté par la caméra 20. Ainsi la présence ou l'absence, la direction et l'importance de l'écart X1 par rapport à la position de référence, sont à nouveau détectées par le dispositif de traitement 59 en se basant sur les images captées et sur l'opération de rétro-action se déroulant dans la boucle 75, jusqu'à ce que l'extrémité supérieure 35 coïncide avec-la

ligne de joint 16.

Lorsque la vitesse de la compensation est suffisamment élevée dans la boucle 75, comparativement à la vitesse du mouvement de l'extrémité supérieure de la buse, c'est-à-dire par rapport à la vitesse de l'opération d'étanchéité dans la direction J de la ligne de joint, la position de l'extrémité supérieure 35 peut être compensée effectivement pendant l'opération d'étanchéité par la seule boucle 75, de sorte que l'extrémité supérieure 35 se déplace constamment le long de la ligne de joint 16. Un tel mode de compensation est rendu possible par le fait que le degré de liberté du sommet 35 de la buse par rapport à l'extrémité supérieure 9 de l'articulation a été diminué ainsi que par le fait que la position du bras 3 par rapport à la plateforme 2 est commandée par les informations d'enseignement ou d'apprentissage e, tandis que la position de l'extrémité supérieure 35 de la buse est commandée indépendamment du bras 3 de façon à compenser l'écart X1de cette extrémité 35 par rapport à la ligne de travail réelle 16. Toutefois, même si le temps. (t1) nécessaire pour reconnaître la configuration des signaux vidéo des images de la fente en se basant sur les données U4 conservées dans une série d'adresses W de la mémoire 71, en même temps que l'on accélêre l'analyse des images électriques et la détection de l'écart entre (X1) par le dispositif de traitement des signaux vidéo 59, de façon à obtenir une vitesse de traitement élevée,. est suffisamient petit comparativement à l'intervalle d'échantillonnage (t0) pour les images dans le dispositif de traitement 59 (par exemple 1/50 ou 1/60 de seconde dans le cas d'une analyse de trame sans entrelaçage), il n'en est pas moins nécessaire de procéder à une correction pour compenser l'écart X1 au moins dans chaque période de temps (t0-ti). Une telle compensation est obtenue par la petite boucle de rétro-action 76 du circuit de

correction 74.

Plus précisément, quand les informations de correction g pour les images correspondant à un échantillonnage sont produites par le dispositif 59, les informations g sont conservées dans un comparateur 78. L'amplificateur 77 fait.: touner le moteur 27 en se basant sur l'information de correction g

conservée dans le comparateur 78 et l'extrémité supé-

rieure 35 de l'ensemble de travail 21 est déplacé vers la ligne de joint 16- Le déplacement de la pointe de la buse par rapport à l'extrémité supérieure 9 de l'articulation est détecté sous la forme d'une variation de la distance H entre les supports 11 et 13 par le potentiomètre 30 et le comparateur 78 intervient pour déterminer si le changement de -la distance H

correspond à l'information g.

Le comparateur 78 conserve la grandeur de détection actuelle H du potentiomètre 30, par exemple à chaque arrivée d'une nouvelle donnée de correction g en tant que signal d'écart du dispositif 59, et prépare une différence h relative à la distance H et à la distance H2 entre les supports 11 et 13 nouvellement produite par le potentiomètre 30 en accord avec le déplacement de l'extrémité supérieure 35 de la buse par rapport à la ligne de joint 16 (H2 = H1 au moment o la donnée de correction g est produite par le dispositif de traitement 59), et il compare la différence h correspondant ou non à l'information g. La réponse de la boucle 76 peut être accélérée, comparativement à la vitesse de traitement du dispositif de traitement

59 etàla vitesse de l'opération d'étanchéité, l'ex-

trémite supérieure 35 de la buse pouvant réellement être déplacée rapidement à la position spécifique par le dispositif de traitement 59. Quand la donnée de correction basée sur l'échantillonnage suivant est produite par le dispositif de traitement 59, la boucle 76 répond à une vitesse élevée en déplaçant l'extrémité supérieure 35 sur la base de la donnée de correction g. Les opérations précédentes se répètent et le résultat en est que l'extrémité supérieure 35 peut se déplacer le long de la ligne de joint 16 avec une grande précision pendant l'opération de reproduction,

permettant ainsi une opération détúanchement précise.

Le robot industriel qui vient d'être décrit ci-dessus offre les avantages suivants: (1) les erreurs introduites dans la trajectoire du mouvement pendant la reproduction peuvent être réduites au-dessous d'un niveau prédéterminé par le mécanisme de correction, indépendamment des erreurs

présentes dans les opérations d'enseignement ou d'ap_.-

prentissage, des erreurs concernant la position du travail et des erreurs dẻs'à l'opération de répétition

du robot.

(2) une compensation peut être obtenue dans un robot courant ayant six degrés de liberté, sans 'utiliser

un capteur, en le pourvoyant simplement d'une articu-

lation avec un ensemble de travail mobile et de moyens de détection de commande de la position de cet

ensemble de travail.

(3) étant donné que le présent système n'est pas fondé sur une correction de l'attitude du robot (position du bras) basée sur les résultats de la détection, il n'est pas nécessaire de coordonner la conversion, rendant ainsi inutile une fonction de traitement à grande vitesse et une grande quantité de

programmespour la conversion coordonnée.

(4) étant donné que l'objet devant être détecté par le capteur est limité à la distance entre la ligne de joint et l'extrémité supérieure de la buse d'étanchéité, le temps de traitement pour obtenir les

résultats de la détection peut être abrégé.

(5) étant donné que les gabarits formant les images ne sont pas mémorisés au cours de l'opération d'apprentissage, il est clair que la capacité de la mémoire peut être diminuée. S'il est nécessaire de conserver des images de la fente, dans certains cas, il suffit d'augmenter la capacité de la mémoire de 3 bits par point d'apprentissage (par exemple, jusqu'à

une continuation de 8).

Pour déplacer l'extrémité supérieure 35 de la buse de l'ensemble de travail 21 afin de corriger sa position, il n'est pas toujours nécessaire de déplacer par une rotation cette extrémité supérieure autour de l'axe 14 car il suffit, dans certains cas,

de relier les supports 11 et 13 par un cylindre hydrau-

lique comportant un piston et un cylindre, le support 13 pouvant se déplacer en ligne droite ou horizontalement par rapport au support 11. De plus, la direction de déplacement n'est pas nécessairement unidirectionnelle, le cylindre hydraulique pouvant être interposé entre la base de l'ensemble de travail 21 et l'extrémité supérieure 35 de la buse, de façon à permettre à cette extrémité de se déplacer alternativement par rapport à la surface de travail 17. C'est ainsi, par exemple, que l'ensemble de travail ou d'usinage 21 comprenant la buse 37, le porte buse 38 et la base rigide 22 représentés sur les figures 1 à 3, pourrait être remplacé par exemple par un ensemble perfectionné 79 adapté pour l'opération d'étanchement, dans lequel l'extrémité

supérieure 35 de la buse d'étanchéité n'est éventuel-

lement pas pressée fortement contre la surface de travail d'étanchement, des coins pouvant être obturés

facilement et la buse pouvant être tenue dans une con-

figuration prédéterminée dans le cas o la force appli-

quée par la pièce 15 à l'extrémité supérieure 35 de la buse suivant une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de ladite buse (direction latérale) est

* très au-dessous d'une valeur prédéterminée.

L'ensemble d'usinage ou de travail 79 repr6-

senté sur les figures 11 et 12 comprend une buse d'étanchéité 80 et un support 81 pour un arbre mobile 82 relié à la buse de façon à tenir celleci. Le support 81 de l'arbre mobile 82 est fixé au support 13 au moyen de vis 83_ Le support 81 présente une ouverture 84 dans laquelle l'arbre mobile 82 glisse etune ouverture 84

parallèle à l'ouverture 84 pour un cylindre pneumatique.

Le cylindre pneumatique 85 est solidaire du support 81. Un ressort hélicoldal - spires jointives 86 relie l'une des extrémités de l'arbre mobile 82 à la monture 87de la buse. L'une des extrémités d'une tige 88

est reliée à l'autre extrémité de l'arbre mobile 82.

Un conduit d'air 89 communique avec l'ouverture 85

et un poussoir 90 vient buter, - à l'une de ses extré-

mités, contre la tige 88 de façon à appliquer une force orientée dans la direction j à la partie centrale de la tige 88, en fonction de la pression de l'air introduit dans l'ouverture 85 du cylindre par le conduit 89. Le poussoir 90 présente à son autre extrémité la forme d'un piston 91 qui coulisse dans les directions j et k en contact avec l'ouverture 85 du cylindre,

d'une manière étanche à l'air. Un ressort 92 est inter-

posé entre le support 81 et le piston 91 afin de rappeler le poussoir 90 vers l'ouverture 85 du cylindre

dans la direction k, quand on supprime l'air comprimé.

Un ressort hélicoidal 93, agissant comme un organe élastique est monté entre le support 81 et l'autre extrémité de la biellette 8E, afin de rappeler cette

dernière, au moyen d'une goupille 94, dans la direc-

tion k. Le ressort hélicoïdal 86 présente g5néralement une forme rectiligne le long- de la direction longitudinale m et, conserve cet état rectiligne dans le cas o la force Fn exercée sur l'extrémité supérieure 35 de la buse suivant une direction m perpendiculaire à la direction longitudinal m est inférieure à Fno, ce ressort se pliant dans le cas o ladite force Fn dépasse la limite Fn0 approximativement dans le rapport de la

différence (Fn - Fno) comme représenté sur la figure 13.

Dans le cas o la matière d'étanchéité

(tel qu'un composé d'uréthane, de caoutchouc ou de sili-

cone) est appliquée pour former le cordon d'étan-

chéité 97 entre les plaques d'acier 95 et 96 en utilisant l'ensemble de travail 79 pendant l'opération de reproduction, l'extrémité supérieure 35 de la buse 80 vient buter contre le cordon, c'est-à-dire, contre la ligne de joint 97 s'étendant entre les plaques d'acier

et 96.

Le ressort hélicoïdal 86 de l'ensemble de travail 79 est généralement rectiligne et, l'extrémité supérieure 35 de la buse 80 est soumise à une certaine force Fm par la force de compression du ressort hélicoïdal 93 s'exerçant contre la surface 98 des plaques d'acier 95 et 96 lorsque le bras 3 du corps 1 du robot et les plaques 95 ou 96 occupent des positions prédéterminées. Dans le cas o l'extrémité supérieure de la buse est exactement placée sur la ligne de joint 97 ou est en contact avec la surface 98 près de la ligne de joint 97, étant donné que la force de réaction Fr produite par la surface 98 sur l'extrémité supérieure 35 de la buse est petite et que la grandeur de la force Fn exercée dans la direction n sur l'extrémité supérieure 35 de la buse est plus petite que la force Fno, le ressort hélicoïdal 86 reste rectiligne. Toutefois, lorsque l'écart entre l'extrémité supérieure 35 de la buse et la ligne de joint 97 est grand, puisque l'extrémité supérieure 35 de la buse est fortement pressée contre la surface 98, la force Fn devient supérieure à la force Fno, de sorte que le ressort hélicoïdal 86 plie. Dans ce cas, l'arbre mobile 82 et la buse 80 peuvent être poussés dans la direction k par la force de compression du ressort 93, de sorte que l'extrémité 35 peut se déplacer vers la

ligne de joint 97. En conséquence, au cours de l'opé-

ration d'étanchement des coins ou autres, le déplacement positionnel de l'extrémité supérieure 35 de la buse peut être compensé dans une certaine mesure sans dommage pour cette extrémité 35 et pour les plaques 95, 96 dans les limites o l'écart t est relativement petit entre l'extrémité supérieure 35 de la buse et la ligne de joint 97. Pour étancher d'autres parties que les coins (par exemple, des parties superposées entre les plaques d'acier comme représentées sur les figures 6a et 6b),1'opération d'étanchement peut être conduite entre des limites o le ressort à spires serrées 86 n'est pas plié en adoptant entre la surface 17 de la pièce devant être étanchée et le support 13 une distance plus longue, diminuant ainsi la poussée Fm

exercée par le ressort hélicoïdal 93 de la buse 80.

Il est bien évident que les applications du robot industriel décrit cidessus ne sont pas nécessairement limitées aux travaux d'étanchement mais que celui-ci peut aussi être utilisé, pour d'autres travaux exigeant une grande précision, en apportant les modifications qui s'imposent à l'ensemble d'usinage

ou de travail.

La description ci-dessus a été faite en se

référant à un mode de réalisation dans lequel la plateforme 2 du corps principal 1 du robot est immobile sur le plancher 4, mais cette plateforme 2 pourrait être également adaptée pour se déplacer axialement

sur ce dernier.

Les figures 15 à 17 représentent un corps de véhicule 99 constituant la pièce, qui est transporté_ dans la direction de la flèche 100 par un convoyeur et placé dans une position prédéterminée. Un dispositif de transfert 101 capable de venir se placer sous le corps 99 du véhicule, à une position prédéterminée, porte le corps 105 d'un robot, dont la plateforme 102 - 27 est mobile dans les directions 103 et 104. Les autres parties du corps principal 105 du robot sont constituées de la même manière que celles décrites à propos du corps 1 du robot précédent. L'ensemble de travail ou d'usinage 21 n'est pas restreint aux travaux d'êtan- chement, mais pourrait également être conçu pour exécuter des travaux à l'intérieur du corps d'un véhicule par exemple, sous la forme d'une buse de revêtement ou

d'une torche à souder.

Le dispositif de transfert 101 est disposé de manière à déplacer alternativement le corps principal 105 du robot dans les directions 103, 104 par rapport au corps 99 du véhicule, c'est-à-dire dans une direction croisant l'axe longitudinal 106 du corps 99 du véhicule et le corps principal 105 du robot peut être placé dans n'importe quelle position voulue dans les directions 103 et 104 par le dispositif de transfert 101. Le corps 99 du véhicule-est pourvu d'une porte rotative 107.D'un côté du dispositif de transfert 101 est placé un robot 108 pour ouvrir et

fermer automatiquement la porte 107.

Dans le robot industriel 109 ayant la cons-

titution ci-dessus, le corps principal 105 est ré-

tracté par le dispositif 101 dans la direction 104 et placé dans une position d'attente dans le cas ou il ne serait pas déjà placé dans une position prédéterminée. Ensuite, quand le corps 99 du véhicule esttransporté par un convoyeur dans la direction 100 et est placé dans la position prédéterminée, le robot 108 est actionné pour faire tourner la porte 107 et placer celle-ci dans une position ouverte. Ensuite, le dispositif de transfert 101 est actionné pour déplacer le corps principal 105 du robot dans la direction 103. Pendant ce mouvement, le centre de rotation 110 du bras 7 passe de 110 a à llOb comme le montre la figure 17. En supposant que la région 112 entourée par le trait gras llsoit à l'intérieur du corps 99 du véhicule, le bras 7 est initalement placé

dans la direction de la flèche 103 puis tourne suc-

cessivement dans la direction 113 autour du centre 110 dans un plan horizontal, de sorte que l'ensemble de travail 21 entre dans la région prédéterminée 112 quand le bras 7 approche du corps 99 du véhicule à la suite de son déplacement dans la direction 103 par le dispositif de transfert 101. Ceci permet d'éviter

que l'ensemble de travail 21 situé à l'extrémité supe-

rieure du bras 7 vienne buter contre le corps 99 du véhicule au risque de l'endommager. Quand le centre de rotation 110 arrive au point llOm qui est le plus

proche du corps 99 du véhicule, l'opération du dispo-

sitif de transfert 101 s'arrête, la plate-forme 102 du corps principal 105 du robot s'iammobilise pour permettre l'exécution du travail intérieur par ce dernier. Après achèvement de ce travail dans la zone de travail 112, chacune des étapes décrites ci-dessus s'effectue dans l'ordre inverse pour rétracter le corps principal 105 du robot dans la direction 104 et

pour le placer dans sa position prédeterminée d'attente.

Ensuite, le robot 108 est actionné pour refermer

la porte 107.

Bien que, dans le mode de réalisation ci-

dessus un robot 109 ne soit prévu que d'un côté du corps 99 du véhicule, il est clair qu'un tel robot pourrait tout aussi bien être prévu sur les deux

côtés de ce dernier.

Etant donné que la plate-forme 102 est mobile de façon à croiser l'axe longitudinal 106 du corps 99 du véhicule dans le robot industriel 109 mentionné ci-dessus, il est clair que le centre de

rotation 110 du bras 7 pourrait être animé d'un mou-

vement alternatif et pourrait être amené plus prés du corps 99 du véhicule afin de faciliter le travail, et pour permettre d'exécuter plus aisément des

travaux intérieurs.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Robot caractérisé en ce qu'il comprend une plate-forme 1, un bras mobile 3, capable de se déplacer

par rapport à la plate-forme 2 pour exécuter uns opéra-

tion basée sur les informations préalablement conservees dans une mémoire, un ensemble de travail ou d'usinage 8, 9 monté à mouvement à l'extrémité du bras 3, des moyens 19, 20, pour détecter l'écart entre la position de l'ensemble de travail 8, 9 et celle d'une partie d'une pièce devant être traitée et des moyens pour déplacer l'ensemble 8, 9 par rapport au bras 3, de façon à compenser l'écart détecté par les moyens

de détection 19, 20.

2. Robot selon la revendication 1, carac-

térisé en ce que la direction de déplacement de l'en-

semble de travail 8, 9 par rapport au bras 3 est uni-

directionnelle.

3. Robot selon la revendication 1, carac-

térisé en ce que les moyens pour détecter l'écart comprennent un projecteur 19 projetant l'image d'une

fente sur la partie de la pièce l5 devant être tra-

vaillée, un capteur 20 pour capter de façon répétée l'image de la fente sur la pièce 15 et pour délivrer des signaux vidéo composites pour chaque image de fente ainsi captée, et un dispositif 59 pour traiter ces signaux vidéo composites afin de détecter l'écart entre la position de l'ensemble de travail 8, 9 et celle de la partie de la pièce 15 devant être traitée

et pour délivrer un signal indiquant cet écart.

4. Robot selon la revendication 3, carac-

térisé en ce que les moyens de déplacement comprennent des moyens pour détecter la position de l'ensemble de travail 8, 9 par rapport au bras 3 et des moyens pour déplacer ledit ensemble 8, 9 par rapport audit bras 3 d'une distance correspondant à la grandeur de 3 1 l'écart indiqué par les signaux d'écart à chaque réception des signaux d'écart provenant du dispositif de traitement des signaux vidéo 59 et basés sur un signal de sortie des moyens de détection 19, 20 concernant ladite position relative à la réception

des signaux d'écart.

5. Robot selon la revendication 3, carac-

térisé en ce que le dispositif de traitement des signaux vidéo 59 comprend un circuit de séparation 61 pour séparer les signaux vidéo composites en signaux vidéo P, en signaux de synchronisation horizontale Q et en signaux de synchronisation verticale R et pour délivrer les signaux séparés, un circuit de conversion 62 pour convertir les signaux vidéo en signaux binaires ayant un niveau élevé et un niveau bas selon les informations lumineuses contenues dans les signaux vidéo ainsi séparés, un premier circuit de comptage 63 qui est remis à zéro par l'un, au moins, des signaux de synchronisation horizontale et de synchronisation verticale et qui compte le nombre des signaux d'horloge, un second circuit de

comptage 65 qui est remis à zéro par les signaux de syn-

chronisation verticale et qui compte le nombre des sinaux de synchronisation horizontale, un registre 66 pour conserver le contenu-du premier circuit de comptage 63 à l apparition d'un bord antérieur dans

les signaux binaires du circuit de conversion numé-

rique 62, un circuit d'addition 70 pour additionner le contenu du premier circuit de comptage 63 à

l'apparition d'un bord postérieur dans les signaux.

binaires du circuit de conversion numérique 62 et le contenu du registre 66, et un circuit de mémoire 77 pour conserver les données correspondant à la somme calculée par le.circuit d'addition 70 dans l'adresse correspondant au contenu du second circuit

de comptage 65.

6. Robot selon l'une quelconque des reven-

dications 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit d'addition 70 est un additionneur à 9 bits et en ce que les huit bits supérieurs de la somme obtenue dans cet additionneur 70 sont entrés dans la mémoire en tant

que données ou informations.

7. Robot selon l'une quelconque des reven-

dications 1 à 5, caractérisé en ce que l'ensemble de travail 18, 19 comprend un support 81 qui est mobile par rapport à l'extrémité du bras 3, un arbre 82 monté à mouvement par rapport au support dans la direction de son axe, un ressort hélicoidal

86 dont l'une des extrémités est fixée à une extré-

mité de l'arbre 82 et qui est flexible suivant une direction perpendiculaire à celle dudit arbre 82, une buse d'étanchéité 80 fixée à l'autre extrémité du ressort hélicoïdal et un organe élastique 95

pour solliciter l'arbre 82 vers la buse 80.

8. Robot selon la revendication 7, carac-

térisé en ce que l'ensemble de travail comprend une tige de liaison 88 dont les deux extrémités sont reliées invariablement d'une part à l'autre extrémité de l'arbre mobile 82 et d'autre part à l'une des extrémités de l'organe élastique 84, l'autre extrémité de l'organe 84 étant fixée au support 81, un cylindre 85 étant solidaire du support 81, un poussoir 90 butant à l'une de ses extrémités contre

la partie centrale de la tige de liaison 88 et com-

portant à son autre extrémité un piston 91 qui coulisse dans le cylindre 85 afin de déplacer l'arbre 82 vers l'autre extrémité au moyen de la tige de liaison 88 quand la pression augmente dans le cylindre 85, et un ressort 93 interposé entre le piston 91 et le support 81, de sorte que le poussoir 90 s'engage profondément à l'intérieur du cylindre 85 quand la

pression diminue dans celui-ci.

9. Robot selon l'une quelconque des reven-

dications 1 à 5, caractérisé en ce que la plate-forme est mobile par rapport au support de la pièce 15 dans la direction de croisement de l'axe longitudinal

de la pièce 15 et le bras mobile 3 est relié à ro-

tation à la plate-forme 2.

10. Robot selon la revendication 9, carac-

térisé en ce que le bras mobile 3 peut tourner par

rapport à la plate-forme 2 dans un plan horizontal.