ES2931464T3 - Dispositivo para seleccionar y descartar discos en un aparato para acoplar dichos discos conjuntamente con botellas que se van a llenar - Google Patents

Abstract

Dispositivo para seleccionar y desechar discos (2,3) para contener botellas (1), que comprende: un plano de apoyo y desplazamiento (110) que se extiende paralelo a una dirección longitudinal (XX) y a una dirección transversal (YY) y provisto de aberturas (111) que tiene un eje vertical (ZZ) perpendicular a dicho plano (XY) y que lo atraviesa; una pluralidad de dientes (120), cada uno alojado dentro de una abertura correspondiente de dichas aberturas pasantes (111), estando dispuestos dichos dientes (120) en el plano (110) a lo largo de una línea de descarte (LS) y una línea de salida (LF) definiendo respectivamente una ruta de enrutamiento hacia una ruta de descarte (OUT2) para descartar discos vacíos (2) sin una botella (1) y una ruta de enrutamiento hacia una ruta de salida (OUTS) para sacar discos llenos (3) que contienen una botella (1), (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo para seleccionar y descartar discos en un aparato para acoplar dichos discos conjuntamente con botellas que se van a llenar

La presente invención se refiere a un dispositivo y un procedimiento para seleccionar y descartar discos en un aparato para acoplar dichos discos conjuntamente con botellas que se van a llenar.

Es conocido, en el sector técnico del envasado de productos a granel por medio de líneas automáticas tales como las que comprenden entre otras cosas al menos una máquina para llenar dichos recipientes, que los recipientes se deben conducir por debajo de las correspondientes boquillas para dispensar el producto que se va a envasar y a continuación a la estación de sellado usando secuencias programadas y sincronizadas.

También son conocidos recipientes en forma de botellas que no están diseñados para mantener de forma autónoma una correcta posición erguida cuando pasan a través de dichas máquinas; en dichos casos se usan soportes especiales, llamados "discos", destinados a contener las botellas para garantizar la correcta colocación de las mismas durante las diversas etapas de procesamiento.

Estas etapas incluyen una etapa preliminar para realizar la alimentación a un correspondiente aparato (denominado a continuación "aparato de acoplamiento") en el que las botellas, suministradas por una respectiva máquina de reposición, se insertan en los discos suministrados por una correspondiente línea para almacenarlos y alimentarlos; al final de la operación de acoplamiento, los discos con la correspondiente botella se transportan fuera para su posterior llenado.

Aunque son conocidos los aparatos diseñados para realizar dicho acoplamiento conjunto de disco y botella, sucede que dicha operación no se realiza con resultados exitosos al 100 % y por lo tanto existe la necesidad de evitar el transporte de un disco vacío a la siguiente fase de llenado seleccionándolo y descartándolo de antemano de modo que no perjudique el rendimiento de la máquina de llenado corriente abajo que estaría sujeta a un tiempo de inactividad innecesario mientras se espera el paso vacío de un disco sin una botella y la llegada del siguiente disco con una botella. El documento JP5699123A divulga un dispositivo de acuerdo al preámbulo de la reivindicación 1.

El problema técnico que se plantea, por lo tanto, es proporcionar un dispositivo diseñado para distinguir y seleccionar discos sin una botella de discos con una botella para descartar los primeros y transportar los segundos a una siguiente estación, en particular una estación de llenado.

En relación con este problema, también se requiere que dicho dispositivo tenga pequeñas dimensiones, sea fácil y económico de producir y ensamblar y, en particular, pueda realizar la selección con la alta velocidad impuesta por la velocidad de las líneas de llenado para no reducir la productividad global de dichas líneas, ralentizando la velocidad de alimentación de la botella.

Además de lo anterior, también es deseable que el dispositivo de selección y descarte no introduzca tiempos de inactividad para reanudar el ciclo en caso de mal funcionamiento de dicho dispositivo.

Estos resultados se logran de acuerdo con la presente invención por un dispositivo para seleccionar discos sin un recipiente en aparatos de alimentación de máquinas llenadoras o similares de acuerdo con los rasgos característicos de la reivindicación 1. Por lo tanto, un dispositivo para seleccionar y descartar discos portabotellas de acuerdo con la invención se caracteriza por una pluralidad de dientes dispuestos en un plano a lo largo de una línea de salida que define una ruta de encaminamiento para discos llenos y una pluralidad de dichos dientes dispuestos en el plano a lo largo de una línea de descarte que define una ruta para discos vacíos. La operación selectiva para subir o bajar los dientes de una y/u la otra línea de salida/descarte en la dirección vertical también provoca la extracción/retracción de los mismos desde/hacia el plano, en una secuencia controlada y de manera coordinada con los dientes de la otra línea definiendo la otra de dichas rutas. De esta forma, se forma una línea para guiar un disco lleno o vacío a lo largo de la respectiva ruta de encaminamiento de salida o descarte.

Por lo tanto, el dispositivo de acuerdo con la presente invención puede descartar discos sin una botella y sacar discos con una botella para que se transporten a estaciones corriente abajo adecuadas, garantizando por tanto no solo que un 100 % de los discos llenos se transporten fuera a las siguientes estaciones, sino también que se mantengan altas velocidades de alimentación de botellas a estos últimos, como se requiere por los últimos sistemas de envasado.

La patente se refiere además a un aparato de acuerdo con los rasgos característicos de la reivindicación 13 y a un procedimiento de acuerdo con los rasgos característicos de la reivindicación 16.

Se pueden obtener otros detalles a partir de la siguiente descripción de un ejemplo no limitante del modo de realización del objeto de la presente invención, proporcionada con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la figura 1 muestra una vista en perspectiva de un aparato para alimentar discos y botellas, provisto de un dispositivo de selección y descarte de acuerdo con la presente invención;

la figura 2 muestra una vista lateral del dispositivo de acuerdo con la invención;

las figuras 3A-3C muestran vistas en perspectiva del dispositivo de acuerdo con la fig. 2 durante diferentes fases de la operación;

las figuras 4A-4B muestran vistas del dispositivo de acuerdo con la invención durante la entrada de un primer disco con recipiente;

las figuras 5A-5B muestran vistas del dispositivo de acuerdo con la invención durante la selección del primer disco con recipiente;

las figuras 6A-6B muestran vistas del dispositivo de acuerdo con la invención durante la salida del mismo del primer disco con recipiente;

las figuras 7A-7B muestran vistas del dispositivo de acuerdo con la invención durante la entrada en el mismo de un disco sin recipiente;

las figuras 8A-8B muestran vistas del dispositivo de acuerdo con la invención durante la salida/descarte del disco sin recipiente y la entrada de un siguiente disco con recipiente; y

las figuras 9A-9B muestran vistas del detalle de los medios que intervienen en caso de mal funcionamiento del dispositivo de selección;

la figura 10A muestra una vista en perspectiva de un modo de realización preferente de un diente de acuerdo con la invención;

la figura 10B muestra una sección transversal parcial esquemática a lo largo de un plano vertical del diente de acuerdo con la figura 10A.

Como se muestra en la fig. 1 e identificando convencionalmente un conjunto de tres ejes, es decir, el eje longitudinal X-X a lo largo de la longitud un plano que forma parte del dispositivo de acuerdo con la invención; eje transversal Y-Y perpendicular a la dirección precedente a lo largo del ancho de dicho plano y dirección vertical Z-Z perpendicular a dicho plano, un aparato para acoplar botellas 1 conjuntamente con respectivos discos 2 comprende: medios 11 para alimentar las botellas a lo largo de una dirección preferente IN1, medios 21 para alimentar los discos a lo largo de una segunda dirección preferente IN2, medios 22 para sacar los discos vacíos descartados a lo largo de una ruta de descarte OUT2; un dispositivo 30 para acoplar botellas 1 conjuntamente con discos vacíos 2 para formar un disco lleno 3, es decir, un disco acoplado con una botella; aunque se muestra en una disposición ortogonal preferente, se prevé que las direcciones de entrada IN1, IN2 se puedan ajustar en cualquier caso.

El dispositivo de acoplamiento 30 comprende, entre otras cosas, una rueda de estrella 31 para alimentar botellas, una rueda de estrella 32 para alimentar discos 2, una rueda de estrella 33 para alimentar discos llenos 3, una rueda de estrella 34 para guiar los discos hacia la salida OUT3 del aparato, que normalmente está conectado a la siguiente maquinaria, por ejemplo, maquinaria de llenado, dispuesta corriente abajo en la dirección del movimiento de avance de las botellas; los diversos elementos descritos anteriormente son convencionales per se y no se describen en detalle.

El aparato de acoplamiento comprende un dispositivo de selección y descarte 100 de acuerdo con la invención que comprende esencialmente:

- un plano de soporte y desplazamiento X-Y 110, que se extiende paralelo a la dirección longitudinal X-X y dirección transversal Y-Y y provisto de aberturas 111 que tienen un eje vertical Z-Z perpendicular a dicho plano X-Y y que lo atraviesa;

- una pluralidad de dientes 120 alojados dentro de dichos orificios pasantes 111 y desplazables en la dirección vertical Z-Z desde una posición retraída dentro del orificio 111, para que sean coplanares con el plano 110, a una posición extraída, sobresaliendo de dicho plano en la vertical dirección, como se muestra en las figs. 3A-3C; los dientes 120 están dispuestos preferentemente en el plano 110 a lo largo de dos líneas, es decir, una línea LS (línea de descarte) y una línea LF (línea de salida), que es preferentemente curva y convergente hacia un vértice V.

Los dientes de la línea de descarte LS, en la posición extraída, definen una ruta de encaminamiento hacia la ruta de descarte OUT2 para descartar discos vacíos 2 sin una botella 1. Los dientes de la línea de salida LF definen en cambio una ruta de encaminamiento hacia una ruta de salida OUT3 para sacar discos llenos 3 que contienen una botella 1. Preferentemente, las dos líneas LS,LF son una imagen especular entre sí en el plano X-Y con respecto a un eje longitudinal que atraviesa el vértice V.

El radio de curvatura de las dos líneas se puede definir de acuerdo con el tamaño de los discos en tránsito en el plano X-Y del dispositivo, a fin de permitir que los discos sigan, sin obstáculos, la respectiva ruta de encaminamiento hacia el punto de descarte o de salida.

Para facilitar la descripción, los dientes de la línea LS se identifican por los números de referencia/símbolos 1S-9S y los dientes de la línea LF por los números de referencia/símbolos 1F-9F. Además, los dientes mostrados como "llenos" se entiende que están subidos en una posición que sobresale del plano 110, mientras que los dientes "vacíos" se entiende que están bajados.

La cantidad de dientes mostrados para cada línea es puramente indicativa para las necesidades de descripción y se entiende que las dos líneas pueden comprender cualquier número de dientes adecuado para la función.

El movimiento de los dientes se determina por medios de accionamiento adecuados, por ejemplo cilindros neumáticos de doble efecto 112, que están dispuestos entre el plano 110 y un segundo plano 113, paralelo al primer plano, y se suministran por una unidad de control 130 por medio de respectivas tuberías 131.

Como quedará más claro a continuación, una unidad de control 500 puede realizar la operación selectiva de los dientes para hacer que se extraigan o retraigan desde/hacia el plano 110 en una secuencia controlada.

El dispositivo 100 está dispuesto preferentemente entre la rueda de estrella 33 para alimentar los discos llenos y la rueda de estrella 34 para sacarlos del aparato de acoplamiento.

En detalle, el plano 110 puede estar dispuesto a una altura en la dirección vertical Z-Z menor que la de las ruedas de estrella 33,34 para formar un plano de desplazamiento para los discos que pueden estar o no acoplados con una respectiva botella 1 que sale la rueda de estrella de acoplamiento 33.

También se prevé que el dispositivo debería estar diseñado para recibir señales emitidas por medios de detección (por ejemplo, uno o más sensores) diseñados para detectar la presencia de la botella en el disco (disco lleno o vacío) y diseñados para emitir una correspondiente señal para la identificación de un disco lleno o vacío para enviarse a la unidad de control 500.

El dispositivo también se puede configurar para recibir datos que indican la posición de un disco en tránsito en el plano X-Y.

En particular, de acuerdo con una configuración preferente, la posición, en particular la posición angular, de cada disco en tránsito sobre el plano de desplazamiento se puede determinar por medios adecuados, tales como codificadores, asociados con cada motor, preferentemente del tipo sin escobillas, para operar las ruedas de estrella del aparato, que rotan en sincronismo entre sí siguiendo el ajuste inicial de las mismas con respecto a un punto de referencia predeterminado.

De esta forma, la posición angular de cada asiento de las ruedas de estrella también determina la posición angular del correspondiente disco transportado por la rueda de estrella; la correspondiente información de posición se puede enviar a la unidad de control 500 que, en base a la misma, provoca la extracción/retracción secuencial de los dientes del dispositivo de selección/descarte dependiendo de la posición del disco en tránsito a lo largo del plano X-Y, determinando la formación de la ruta de encaminamiento hacia la salida o ruta de encaminamiento hacia el punto de descarte, que se debe seguir por el disco.

Con esta configuración y después de la identificación preliminar de un disco entrante como un disco lleno 3 o un disco vacío 2 por primeros sensores que en general se sitúan en el exterior del dispositivo y se diseñan para enviar una correspondiente señal a la unidad de control 500 para la operación de los dientes 120, el dispositivo puede operar como sigue:

a) preparar el dispositivo 100 con los dientes 1S-9S y 1F-9F todos bajados a una posición coplanaria con el plano de desplazamiento 110;

b) alimentar una serie de discos llenos 3 y/o discos vacíos 2 al plano de soporte y desplazamiento 110 (figs. 4A, 4B);

c) recibir una señal que identifica la posición angular instantánea a del disco entrante 3,2 durante el tránsito a través del dispositivo de selección y descarte 100;

d) si el disco se identifica como lleno 3: subir, gradualmente y en secuencia a lo largo de la ruta de desplazamiento del disco, los dientes 1F-9F de la línea de salida LF para formar una línea de guía para el disco lleno 3 a lo largo de una ruta de encaminamiento hacia la salida OUT3, manteniendo bajados los dientes de la línea de descarte LS (figs. 6A,6B) para permitir el tránsito del disco lleno 3 en el plano 110 hacia la salida OUT3;

e) si el disco se identifica como vacío 2 (figs. 7a,7b): bajar en secuencia los dientes 1F-9F de la línea de salida LF y extracción gradual simultánea en sucesión de los dientes 1S-9S de la línea de descarte LS, para determinar una línea de encaminamiento para el disco vacío 2 a lo largo de una ruta de encaminamiento hacia la ruta de salida OUT2;

f) alimentar un siguiente disco al plano de desplazamiento 100;

g) repetir las etapas a) a e).

Por lo tanto, queda claro cómo por medio del dispositivo de selección y descarte, debido al control de la subida/bajada gradual de los dientes de las dos líneas, es decir, la línea de descarte LS y la línea de salida LF, es posible garantizar no solo que un 100% de los discos llenos se transporten a las siguientes fases de llenado, sino también que se mantengan altas velocidades de alimentación de las botellas a dichas fases, como se requiere por los últimos sistemas de envasado.

De acuerdo con otro modo de realización preferente, también se prevé que el dispositivo de selección y descarte de acuerdo con la invención pueda comprender un elemento conformado de forma adecuada 300 con bordes curvos para formar el dicho vértice V y las dos rutas, es decir, la ruta de salida OUT3 y la ruta de descarte OUT2; el elemento 300 es preferentemente rotatorio alrededor de un pasador 310 y se mantiene en la posición para la definición del vértice V por un limitador de par mecánico combinado con un sensor, con un umbral de resistencia límite que es menor que cualquier fuerza de empuje ejercida por un disco en el dicho elemento; de esta forma, si un disco lleno entrante 3 (fig.

9A) o disco vacío (no mostrado), en lugar de continuar a lo largo de la respectiva ruta de salida OUT3 o ruta de descarte OUT2, se atasca contra el vértice V (figs. 9A-9B), el elemento 300 cederá, rotando alrededor del pasador 310, y provoca la parada de la máquina para permitir la intervención por el operador que, dependiendo de la situación, extraerá el disco o lo dirigirá a la cinta de descarte OUT2, restableciendo el sincronismo de las diversas partes móviles del aparato.

Como se muestra en las figs. 10A, 10B, se prevé que cada diente 120 pueda tener una incisión transversal 121 con una longitud ligeramente más pequeña que el ancho del diente para dividir el mismo en dos partes, es decir, una parte de tope inferior 120a y una parte de corona superior 120b, que se unen entre sí solo por una fina tira vertical 120c.

El tope está fijado a un respectivo cilindro 131 por medio de un tornillo 122 que se puede operar a través de un orificio pasante 123 formado en la corona 120b.

Con este diseño del diente 120, cualquier mal funcionamiento del dispositivo provoca una acción de empuje, en dirección tangencial, del disco sobre el diente/dientes 120, tras lo que la corona 120b se dobla, rompiendo la tira 122c, provocando por tanto al mismo tiempo la parada de la máquina; con la máquina parada será posible extraer el diente roto desenroscando el tornillo 122, implantar un nuevo diente, volver a apretar el tornillo 122 y reiniciar la máquina.

Para evitar daños más graves, la forma particular de los dientes es tal que se reduce el tiempo de mantenimiento, dando como resultado también la limitación del tiempo de inactividad de la máquina, con la ventaja de la productividad global.

Aunque se describe en relación con una serie de modos de realización y una serie de ejemplos de implementación preferentes de la invención, se entiende que el alcance de protección de la presente patente se determina únicamente por las reivindicaciones a continuación.

Claims (16)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo para seleccionar y descartar discos (2,3) para sostener botellas (1), que comprende:

- un plano de soporte y desplazamiento (110) que se extiende paralelo a una dirección longitudinal (X-X) y a una dirección transversal (Y-Y) y provisto de aberturas (111) que tienen un eje vertical (Z-Z) perpendicular a dicho plano (X-Y) y que lo atraviesa;

-una pluralidad de dientes (120), alojados cada uno dentro de una correspondiente abertura de dichas aberturas pasantes (111),

estando dispuesta una pluralidad de dichos dientes (120) en el plano (110) a lo largo de una línea de descarte (LS) que define una ruta de encaminamiento hacia una ruta de descarte (OUT2) para descartar discos vacíos (2) sin botellas (1),

y estando dispuesta una pluralidad de dichos dientes (120) en el plano (110) a lo largo de una línea de salida (LF) que define una ruta de encaminamiento hacia una ruta de salida (OUT3) para sacar discos llenos (3) que contienen una botella (1),

siendo cada diente desplazable con un movimiento de subida o movimiento de bajada en la dirección vertical (Z-Z) entre una posición retraída dentro del orificio (111) para no interferir con el tránsito en el plano (110) de un disco (2,3), preferentemente coplanar con el plano (110), y una posición extraída que sobresale de dicho plano en la dirección vertical (Z-Z),

para definir una o la otra de dichas rutas de encaminamiento hacia la ruta de salida (OUT3) o ruta de descarte (OUT2),

en el que el dispositivo está configurado para realizar selectivamente el movimiento de subida o bajada de los dientes (120) de una y/o la otra línea de salida/descarte (LF,LS) en la dirección vertical (Z-Z) para extraerlos/retraerlos desde/hacia el plano (110), en secuencia controlada y de manera coordinada con los dientes (1F-9F;1S-9S) de la otra línea (LS,LF) que define la otra de dichas trayectorias, para formar una línea para guiar un disco lleno (3) o un disco vacío (2) a lo largo de la respectiva ruta de encaminamiento.

2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que las dos líneas, es decir, la línea de descarte (LS) y la línea de salida (LF), son curvas y preferentemente convergentes hacia un vértice (V).

3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que las dos líneas, es decir, la línea de descarte (LS) y la línea de salida (LF), son una imagen especular entre sí en el plano (X-Y) con respecto a un eje longitudinal que atraviesa el vértice (V).

4. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, caracterizado por que el radio de curvatura de las dos líneas está diseñado para garantizar el paso sin enganches de los discos en tránsito en el dispositivo.

5. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que está configurado para recibir una señal que identifica la posición angular (a) de un disco en tránsito a lo largo del plano (X-Y).

6. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que dichos dientes (120) se pueden accionar individualmente para desplazarse en ambos sentidos de la dirección vertical (Z-Z) por respectivos cilindros neumáticos de doble efecto (112) que están dispuestos entre el plano (110) y un segundo plano (113) paralelo al mismo y se suministran preferentemente por una unidad de control (130) por medio de respectivas tuberías (131).

7. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que comprende una unidad de control (500) destinada a provocar la operación selectiva de los dientes (120) de una y/o la otra de la línea de salida o descarte (LF,LS) en la dirección vertical (Z-Z) de modo que se extraigan desde o se retraigan hacia el plano (110) en una secuencia controlada, en base a una identificación previa de un disco como lleno (3) o vacío (2).

8. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación precedente, caracterizado por que la extracción/retracción de los dientes (120) desde/hacia el plano (110) en una secuencia controlada se realiza dependiendo de una posición angular instantánea (a) del disco vacío/lleno que está en tránsito en el dispositivo.

9. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que comprende un elemento conformado (300) con bordes curvos para definir el dicho vértice (V) y las dos rutas de salida (OUT3) de los discos llenos (3) y de descarte (OUT2) de los discos vacíos (2).

10. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación precedente, caracterizado por que el elemento conformado (300) es rotatorio alrededor de un pasador (310) y se mantiene en la posición para la definición del vértice (V) por un limitador de par que se combina con un sensor y con una fuerza resistiva que es menor que una fuerza de empuje ejercida por un disco que puede actuar sobre el propio elemento.

11. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que cada diente (120) tiene una incisión transversal (121) de longitud ligeramente más pequeña que el ancho del diente para dividir el diente en dos partes, es decir, una parte de tope inferior (120a) y una parte de corona superior (120b), que se unen entre sí solo por una fina tira vertical (120c).

12. Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 6 y 11, caracterizado por que el tope está fijado al cilindro de accionamiento (131), preferentemente por medio de un tornillo vertical (132).

13. Aparato para acoplar botellas (2) con discos (3), caracterizado por que comprende un dispositivo de selección y descarte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-12.

14. Aparato de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado por que comprende medios (11) para alimentar las botellas en una dirección de alimentación (IN1), medios (21) para alimentar los discos en una segunda dirección de alimentación (IN2), medios (22) para sacar los discos vacíos descartados (2) a lo largo de la ruta de descarte (OUT2), un dispositivo (30) para acoplar botellas (1) con discos vacíos (2) para formar un disco lleno (3) que lleva una botella, medios (34) para sacar los discos llenos (39) a lo largo de la ruta de salida (OUT3).

15. Aparato de acuerdo con la reivindicación 13 o 14, caracterizado por que comprende primeros medios sensores para identificar discos llenos (3) o discos vacíos (2), diseñados para detectar la presencia de una botella dentro de un disco y enviar una correspondiente señal al dispositivo de selección y descarte.

16. Procedimiento para seleccionar/descartar discos llenos (3) o discos vacíos (2) por medio de un dispositivo de selección/descarte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-12, que comprende las etapas de:

a) alimentar una serie de discos llenos (3) y/o discos vacíos (2) hacia el plano de soporte y desplazamiento (110);

b) identificar un disco entrante como un disco lleno (3) o un disco vacío (2);

c) recibir una señal que identifica la posición instantánea, en particular una posición angular, del disco (3,2) durante el tránsito a través del dispositivo de selección y descarte (100);

d) si el disco se identifica como un disco lleno: subir en una secuencia controlada, a lo largo de la ruta de desplazamiento del disco, los dientes (1F-9F) de la línea de salida (LF) para formar una línea para guiar el disco lleno (3) a lo largo de la ruta de encaminamiento hacia la ruta de salida (OUT3), manteniendo bajados o bajando de manera coordinada los dientes de la línea de descarte (LS) para permitir el tránsito del disco lleno (3) en el plano (110) hacia la ruta de salida (OUT3);

e) si el disco se identifica como vacío (2): subir gradualmente y en secuencia una controlada los dientes (1S-9S) de la línea de descarte (LS), manteniendo bajados o bajando de manera coordinada los dientes (1F-9F) de la línea de salida (LF), a lo largo de la ruta de desplazamiento del disco, para definir una línea para guiar el disco vacío (2) a lo largo de la ruta de encaminamiento hacia la ruta de descarte (OUT2);

f) alimentar un siguiente disco al plano de desplazamiento (100);

g) repetir las etapas a) a e).