ES2924800T3 - Instalación de transporte de artículos - Google Patents

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ES2924800T3 ES19151465T ES19151465T ES2924800T3 ES 2924800 T3 ES2924800 T3 ES 2924800T3 ES 19151465 T ES19151465 T ES 19151465T ES 19151465 T ES19151465 T ES 19151465T ES 2924800 T3 ES2924800 T3 ES 2924800T3
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Yuichi Ueda
Masashige Iwata
Kazunori Makimura
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

Una grúa apiladora 3 está provista de un carro de desplazamiento 8 que está configurado para poder desplazarse a lo largo de la dirección del ancho de la estantería; un primer mástil 14a que está previsto para apoyarse sobre el carro de desplazamiento; un segundo mástil 14b que está previsto para apoyarse en el mismo carro móvil 8 sobre el que está previsto el primer mástil 14a, un primer cuerpo de ascensor (10a que está configurado para ser guiado a lo largo del primer mástil 14a, un segundo cuerpo de ascensor 10b que está configurado para ser guiado a lo largo del segundo mástil 14b para poder moverse hacia arriba/abajo independientemente del primer cuerpo de ascensor 10a, y que está alineado con el primer cuerpo de ascensor 10a en la dirección del ancho de la estantería en vista en planta; dispositivo 11a que está soportado por el primer cuerpo del ascensor 10a, y un segundo dispositivo de transferencia 11b que está soportado por el segundo cuerpo del ascensor 10b. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Instalación de transporte de artículos
La presente invención se refiere a una instalación de transporte de artículos que incluye: una estantería de almacenamiento de artículos en la que una pluralidad de secciones de almacenamiento están dispuestas en una pluralidad de filas en la dirección vertical y una pluralidad de columnas en la dirección de anchura de la estantería; y una grúa apiladora que se desplaza delante de la estantería de almacenamiento de artículos a lo largo de la dirección de anchura de la estantería.
Un ejemplo de la instalación de transporte de artículos anterior se desvela en el documento JP H09 - 315518 A. En la instalación de transporte de artículos según el documento JP H09 - 315518 A, la grúa apiladora incluye: un carro de desplazamiento capaz de desplazarse en la dirección de anchura de la estantería; un cuerpo elevador que se guía a lo largo de un mástil que está previsto para apoyarse sobre el carro de desplazamiento; y un primer dispositivo de transferencia y un segundo dispositivo de transferencia que están soportados por el cuerpo elevador. De esta forma, los dos dispositivos de transferencia, en concreto, el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia, están soportados por el cuerpo elevador de modo que los artículos pueden transferirse hacia/desde una sección de almacenamiento mediante el primer dispositivo de transferencia, y los artículos pueden transferirse hacia/desde una sección de almacenamiento mediante el segundo dispositivo de transferencia. La instalación de transporte de artículos está así configurada para poder transferir artículos simultáneamente hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora.
Sin embargo, con la grúa apiladora desvelada en el documento JP H09 - 315 518 A, aunque es posible transferir artículos simultáneamente hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora, las dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se pueden transferir artículos están limitadas a dos secciones de almacenamiento que están en la misma fila y adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, en el caso de almacenar artículos en secciones de almacenamiento, por ejemplo, a menos que las secciones de almacenamiento vacías en las que no se almacenan artículos estén en la misma fila y adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería, no es posible almacenar artículos simultáneamente en dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora. De esta forma, con la grúa apiladora desvelada en el documento JP H09 - 315 518 A, solo hay circunstancias limitadas en las que los artículos pueden transferirse simultáneamente hacia/desde dos secciones de almacenamiento, y es difícil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento.
En el documento FR 2158399 A1 se proporciona un ejemplo de una instalación de transporte de artículos según el preámbulo de la reivindicación 1. En este caso, dos dispositivos de transferencia separados están acoplados independientemente uno del otro móviles en una dirección que es perpendicular a la dirección en la que la grúa apiladora común se mueve a un mástil. Para garantizar una alta flexibilidad en la transferencia simultánea de artículos desde y hacia las secciones de almacenamiento de artículos, las secciones de almacenamiento de artículos provistas están ubicadas separadas entre sí por una distancia que es varias veces la distancia entre los dispositivos de transferencia en la dirección en la que se mueve la grúa apiladora.
Sin embargo, todavía existe una demanda de una instalación de transporte de artículos que facilite aún más la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora, y que sea capaz de transportar artículos de manera eficiente.
La instalación de transporte de artículos según la presente invención está configurada como se define en la reivindicación 1. Las realizaciones preferentes de la misma se describen en las reivindicaciones dependientes. En una instalación de transporte de artículos que incluye: una estantería de almacenamiento de artículos en la que una pluralidad de secciones de almacenamiento están dispuestas en una pluralidad de filas en una dirección vertical y una pluralidad de columnas en una dirección de anchura de la estantería; y una grúa apiladora que está configurada para desplazarse frente a la estantería de almacenamiento de artículos a lo largo de la dirección de anchura de la estantería, la configuración característica de la instalación de transporte de artículos considerando lo anterior radica en que la grúa apiladora está provista de: un carro de desplazamiento que está configurado para poder desplazarse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería; un primer mástil que se proporciona para apoyarse en el carro de desplazamiento; un segundo mástil que se proporciona para apoyarse en el mismo carro de desplazamiento en el que se proporciona el primer mástil; un primer cuerpo elevador que está configurado para guiarse a lo largo del primer mástil; un segundo cuerpo elevador que está configurado para guiarse a lo largo del segundo mástil para poder moverse hacia arriba/abajo independientemente del primer cuerpo elevador, y que está alineado con el primer cuerpo elevador en la dirección de anchura de la estantería en vista en planta; un primer dispositivo de transferencia que está soportado por el primer cuerpo elevador y que está configurado para transferir un artículo entre la pluralidad de secciones de almacenamiento y el primer dispositivo de transferencia; y un segundo dispositivo de transferencia que está soportado por el segundo cuerpo elevador y que está configurado para transferir un artículo entre la pluralidad de secciones de almacenamiento y el segundo dispositivo de transferencia. Con esta configuración característica, el primer dispositivo de transferencia está soportado por el primer cuerpo elevador y el segundo dispositivo de transferencia está soportado por el segundo cuerpo elevador, y el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador están configurados para poder moverse hacia arriba/abajo individualmente. Por lo tanto, es posible transferir artículos simultáneamente a dos secciones de almacenamiento que pertenecen a la misma fila colocando el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador al mismo nivel, y es posible transferir artículos simultáneamente a dos secciones de almacenamiento que pertenecen a filas diferentes colocando el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador en diferentes niveles. De esta forma, dado que el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador pueden moverse individualmente hacia arriba/abajo, las dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia transfieren los artículos no se limitan a las de la misma fila, y es posible realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento en filas diferentes. Por lo tanto, es más fácil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora, y es posible transportar artículos de manera eficiente.
A continuación se describirán realizaciones específicas de la invención, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, de los cuales:
la Figura 1 es una vista en planta de una instalación de transporte de artículos;
la Figura 2 es una vista frontal de una estantería de almacenamiento de artículos;
la Figura 3 es una vista en perspectiva de una grúa apiladora;
la Figura 4 es una vista lateral de la grúa apiladora;
la Figura 5 es una vista en perspectiva que muestra un cuerpo elevador y un dispositivo de transferencia;
la Figura 6 es una vista frontal que muestra el cuerpo elevador y el dispositivo de transferencia;
la Figura 7 ilustra operaciones en el control de cuchara;
la Figura 8 ilustra operaciones en el control de cuchara;
la Figura 9 ilustra operaciones en el control de cuchara;
la Figura 10 ilustra operaciones en el control de cuchara;
la Figura 11 es un diagrama de bloques de control;
la Figura 12 ilustra operaciones en el control de movimiento;
la Figura 13 ilustra operaciones en el control de movimiento;
La Figura 14 es un diagrama de flujo que muestra el control de movimiento, control de movimiento de ajuste, control de corrección y control de transferencia;
la Figura 15 ilustra operaciones en el control de movimiento según una segunda realización;
la Figura 16 ilustra operaciones en el control de movimiento según la segunda realización;
la Figura 17 ilustra operaciones en el control de movimiento según una tercera realización;
la Figura 18 ilustra operaciones en el control de movimiento según la tercera realización;
la Figura 19 ilustra operaciones en el control de movimiento según la tercera realización;
la Figura 20 es un diagrama de acción que muestra una acción realizada en el momento de almacenar simultáneamente artículos con un par de dispositivos de transferencia;
la Figura 21 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada en el momento de almacenar secuencialmente artículos con el par de dispositivos de transferencia;
la Figura 22 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada en el momento de almacenar secuencialmente artículos con el par de dispositivos de transferencia;
la Figura 23 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada en el momento de almacenar secuencialmente artículos con uno de los dispositivos de transferencia;
la Figura 24 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada en el momento de almacenar secuencialmente artículos con uno de los dispositivos de transferencia;
la Figura 25 es un diagrama de acción que muestra una acción realizada en el momento de extraer artículos simultáneamente con el par de dispositivos de transferencia;
la Figura 26 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada en el momento de extraer artículos secuencialmente con el par de dispositivos de transferencia;
la Figura 27 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada en el momento de extraer artículos secuencialmente con el par de dispositivos de transferencia;
la Figura 28 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada en el momento de extraer artículos secuencialmente con uno de los dispositivos de transferencia;
la Figura 29 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada en el momento de extraer artículos secuencialmente con uno de los dispositivos de transferencia;
la Figura 30 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada en el momento de comenzar a extraer artículos mediante un procedimiento de descarga antes de que los artículos hayan sido almacenados mediante un procedimiento de almacenamiento;
la Figura 31 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada en el momento de comenzar a extraer artículos mediante el procedimiento de descarga antes de que los artículos hayan sido almacenados mediante el procedimiento de almacenamiento;
la Figura 32 es un diagrama de acción (3) que muestra una acción realizada en el momento de comenzar a extraer artículos mediante el procedimiento de descarga antes de que los artículos hayan sido almacenados mediante el procedimiento de almacenamiento;
la Figura 33 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada con un primer dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 34 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada con el primer dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 35 es un diagrama de acción (3) que muestra una acción realizada con el primer dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 36 es un diagrama de acción (4) que muestra una acción realizada con el primer dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 37 es un diagrama de acción (1) que muestra una acción realizada tanto con el primer dispositivo de transferencia como con un segundo dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 38 es un diagrama de acción (2) que muestra una acción realizada tanto con el primer dispositivo de transferencia como con el segundo dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 39 es un diagrama de acción (3) que muestra una acción realizada tanto con el primer dispositivo de transferencia como con el segundo dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 40 es un diagrama de acción (4) que muestra una acción realizada tanto con el primer dispositivo de transferencia como con el segundo dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 41 es un diagrama de acción (5) que muestra una acción realizada tanto con el primer dispositivo de transferencia como con el segundo dispositivo de transferencia en el momento de extraer temporalmente tanto un artículo descargado como un artículo no objetivo, y luego almacenar solo el artículo no objetivo;
la Figura 42 es una vista frontal de una estantería de almacenamiento de artículos según una realización alternativa (7);
la Figura 43 es un diagrama que muestra una situación en la que el segundo dispositivo de transferencia está ubicado en un extremo del lado HP de un intervalo de movimiento deslizante;
la Figura 44 es un diagrama que muestra una situación en la que el segundo dispositivo de transferencia está situado en un extremo del lado OP del intervalo de movimiento deslizante; y
la Figura 45 es un diagrama de flujo que muestra el control de movimiento, control de movimiento de ajuste, control de corrección y control de transferencia según una realización alternativa (8).
A continuación se describe una primera realización de una instalación de transporte de artículos con referencia a los dibujos. Como se muestra en la Figura 1, la instalación de transporte de artículos está configurada con: estanterías 2 de almacenamiento de artículos que están provistas, cada una, de una pluralidad de secciones 1 de almacenamiento para almacenar artículos W; y una grúa 3 apiladora que se desplaza delante de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos a lo largo de un recorrido R en la dirección de anchura de la estantería, y transporta artículos W entre secciones 5 de transferencia de los transportadores 4 de transporte y la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, y entre la pluralidad de las secciones 1 de almacenamiento. Obsérvese que, en la Figura 1, la dirección en la que la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento están alineadas en cada estantería 2 de almacenamiento de artículos se define como "dirección de anchura de la estantería", y la dirección que es ortogonal a la dirección de anchura de la estantería en vista en planta se define como "dirección delantera-trasera de la estantería". La dirección indicada por una flecha X es la dirección de anchura de la estantería (la dirección longitudinal del recorrido), y la dirección indicada por una flecha Y es la dirección delantera-trasera de la estantería. En algunos casos, un lado en la dirección de anchura de la estantería (el lado de los transportadores 4 de transporte en relación con las estanterías 2 de almacenamiento de artículos en la dirección longitudinal del recorrido) se denomina "lado HP", y el otro lado en la dirección de anchura de la estantería (el lado de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos en relación con los transportadores 4 de transporte en la dirección longitudinal del recorrido) se denomina "lado OP".
Como se muestra en la Figura 1, un par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos están instaladas con una distancia entre ellas en la dirección delantera-trasera de la estantería de manera que el recorrido de la grúa 3 apiladora se interpone entre ellas y sus caras frontales se oponen entre sí. Como se muestra en la Figura 2, cada estantería 2 de almacenamiento de artículos está configurada con: una pluralidad de postes 2a de soporte que están alineados en la dirección de anchura de la estantería y que están previstos para apoyarse sobre la superficie del suelo; y cuerpos 2b de soporte de colocación que están unidos a los postes 2a de soporte para sobresalir en la dirección de anchura de la estantería desde los postes 2a de soporte. También, en cada estantería 2 de almacenamiento de artículos, una pluralidad de secciones 1 de almacenamiento se proporcionan una tras otra a lo largo de la dirección de anchura de la estantería de tal manera que las secciones 1 de almacenamiento se forman entre los postes 2a de soporte que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Una pluralidad de cuerpos 2b de soporte de colocación están unidos a cada poste 2a de soporte con una distancia entre ellos en la dirección vertical, y cada estantería 2 de almacenamiento de artículos está provista de una pluralidad de secciones 1 de almacenamiento dispuestas una tras otra en la dirección vertical de tal manera que las secciones 1 de almacenamiento están formadas por encima de estos cuerpos 2b de soporte de colocación. Las secciones 1 de almacenamiento almacenan artículos W de tal manera que un artículo W se coloca a lo ancho y, por lo tanto, está soportado por, un par de cuerpos 2b de soporte de colocación que están ubicados entre postes 2a de soporte adyacentes. De esta forma, cada estantería 2 de almacenamiento de artículos está provista de una pluralidad de secciones 1 de almacenamiento dispuestas en una pluralidad de filas en la dirección vertical y una pluralidad de columnas en la dirección de anchura de la estantería.
Cada estantería 2 de almacenamiento de artículos está provista de secciones objetivo de detección T en posiciones correspondientes respectivamente a la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento. Cada sección objetivo de detección T está configurada con un orificio que pasa a través de un poste 2a de soporte en la dirección delanteratrasera de la estantería. Cada sección objetivo de detección T está formada para ubicarse en la parte inferior izquierda de los artículos W almacenados en la sección 1 de almacenamiento correspondiente cuando se ve desde el recorrido R.
La pluralidad de secciones 1 de almacenamiento están configuradas cada una para poder almacenar dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería. Obsérvese que, en algunos casos, de dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería y almacenados en una sección 1 de almacenamiento, el artículo W en el lado frontal en la dirección delantera-trasera de la estantería, que es el lado en el que está presente el recorrido R, se denomina "artículo W de lado frontal", y el otro artículo W se denomina "artículo W de lado trasero".
Como se muestra en la Figura 1, cada uno de los transportadores 4 de transporte está configurado con un transportador de rodillos. Un par de transportadores 4 de transporte, en concreto, un transportador 4 de transporte de carga que transporta los artículos W colocados en él a las correspondientes secciones 5 de transferencia, y un transportador 4 de transporte de descarga que transporta los artículos W colocados en él desde las correspondientes secciones 5 de transferencia, se proporcionan como transportadores 4 de transporte. El par de transportadores 4 de transporte están provistos cada uno de un par de secciones 5 de transferencia, en concreto: una primera sección 5a de transferencia que transfiere artículos W hacia/desde un primer dispositivo 11a de transferencia de la grúa 3 apiladora; y una segunda sección 5b de transferencia que transfiere artículos W hacia/desde un segundo dispositivo 11b de transferencia de la grúa 3 apiladora. La segunda sección 5b de transferencia está ubicada en el lado OP en la dirección de anchura de la estantería en relación con la primera sección 5a de transferencia.
La primera sección 5a de transferencia y la segunda sección 5b de transferencia están provistas cada una de plataformas 6 de soporte de elevación que se mueven hacia arriba/abajo entre un nivel de colocación en el que se colocan y soportan los artículos W, y un nivel de retirada que se ubica por debajo de las superficies de transporte de los transportadores 4 de transporte. Aunque se omite una descripción detallada, cada uno de los transportadores 4 de transporte está configurado para transportar artículos W con las plataformas 6 de soporte de elevación bajadas al nivel de retirada, y para transportar artículos W hacia/desde los dispositivos 11 de transferencia con las plataformas 6 de soporte de elevación elevadas al nivel de colocación. La longitud de las plataformas 6 de soporte de elevación en la dirección delantera-trasera de la estantería es mayor que la longitud de dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, y los transportadores 4 de transporte están configurados de tal manera que dos artículos W pueden transferirse simultáneamente hacia/desde los dispositivos 11 de transferencia por las secciones 5 de transferencia. Aunque no se muestra en los dibujos, cada uno de los transportadores 4 de transporte está provisto de secciones objetivo de detección T correspondientes a las secciones 5 de transferencia. Las secciones objetivo de detección T provistas para los transportadores 4 de transporte están ubicadas en la parte inferior izquierda de los artículos W colocados y soportados por las correspondientes plataformas 6 de soporte de elevación en el nivel de colocación cuando la sección 5 de transferencia correspondiente se ve desde el recorrido R.
Como se muestra en la Figura 3 y en la Figura 4, la grúa 3 apiladora está configurada con: un carro 8 de desplazamiento que es capaz de desplazarse en la dirección de anchura de la estantería a lo largo del recorrido R formado entre el par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos; cuerpos 10 elevadores que pueden moverse hacia arriba/abajo a lo largo de un mástil 9 de guía de elevación, que es un mástil previsto para apoyarse sobre el carro 8 de desplazamiento; los dispositivos 11 de transferencia que están soportados respectivamente por los cuerpos 10 elevadores y que transfieren artículos W hacia/desde las secciones 1 de almacenamiento y así sucesivamente; y dispositivos 12 deslizantes que están soportados respectivamente por los cuerpos 10 elevadores y que mueven respectivamente los dispositivos 11 de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería.
Solo se proporciona un mástil 9 de guía de elevación para apoyarse en el carro 8 de desplazamiento. El mástil 9 de guía de elevación se configura disponiendo un par de armazones 14 de mástil en la dirección de anchura de la estantería y acoplando el par de armazones 14 de mástil, usando placas 15 de armadura y materiales 16 de acoplamiento. Cada armazón 14 de mástil se configura acoplando un par de miembros 17 de mástil alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, usando una pluralidad de miembros 18 de armazón para formar una escalera. Cada placa 15 de armadura está ubicada entre un par de miembros 17 de mástil alineados en la dirección de anchura de la estantería, y acopla el par de miembros 17 de mástil entre sí. Cada material 16 de acoplamiento acopla dos miembros 17 de mástil dispuestos en el mismo lado en la dirección delantera-trasera de la estantería, de los cuatro miembros 17 de mástil previstos para el mástil 9 de guía de elevación, el uno al otro. Las respectivas porciones de extremo superior, las porciones intermedias verticales y las porciones de extremo inferior del par de armazones 14 de mástil se acoplan entre sí usando cuerpos de acoplamiento tales como las placas 15 de armadura y el material 16 de acoplamiento, y así se configura un solo mástil 9 de guía de elevación.
Del par de armazones 14 de mástil, el armazón 14 de mástil ubicado en el lado HP en la dirección de anchura de la estantería se define como un primer mástil 14a que se proporciona para apoyarse en el carro 8 de desplazamiento, y el armazón 14 de mástil ubicado en el lado OP en la dirección de anchura de la estantería se define como un segundo mástil 14b que se proporciona para apoyarse en el mismo carro 8 de desplazamiento en el que se proporciona el primer mástil 14a. De esta forma, el mismo mástil 9 de guía de elevación está configurado por el primer mástil 14a y el segundo mástil 14b, y solo se proporciona un mástil 9 de guía de elevación para la grúa 3 apiladora.
Como se muestra en la Figura 11, la grúa 3 apiladora está provista de: un dispositivo 21 de localización láser de desplazamiento para detectar la posición de desplazamiento del carro 8 de desplazamiento; motores M1 de desplazamiento que sirven como sección de accionamiento de desplazamiento que hace que el carro 8 de desplazamiento se desplace a lo largo de una dirección de desplazamiento; dispositivos 22 de localización láser de elevación para detectar las posiciones de elevación de los cuerpos 10 elevadores; y motores M2 de elevación que sirven como secciones de accionamiento de elevación que hacen que los cuerpos 10 elevadores se muevan hacia arriba/abajo a lo largo de la dirección vertical en relación con el carro 8 de desplazamiento.
Como se muestra en la Figura 3 y en la Figura 4, la grúa 3 apiladora está provista de, como cuerpos 10 elevadores: un primer cuerpo 10a elevador que se guía y soporta por el primer mástil 14a para poder moverse hacia arriba/abajo; y un segundo cuerpo 10b elevador que puede moverse hacia arriba/abajo independientemente del primer cuerpo 10a elevador y que está alineado con el primer cuerpo 10a elevador en la dirección de anchura de la estantería en una vista en planta. El primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador están dispuestos a ambos lados del mástil 9 de guía de elevación en la dirección de anchura de la estantería, con el mástil 9 de guía de elevación interpuesto entre ellos. La grúa 3 apiladora está provista de: el primer dispositivo 11a de transferencia que está soportado por el primer cuerpo 10a elevador; y el segundo dispositivo 11b de transferencia que está soportado por el segundo cuerpo 10b elevador, como los dispositivos 11 de transferencia. El primer dispositivo 11ade transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están configurados cada uno para poder soportar dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería.
La única grúa 3 apiladora está provista de: un primer dispositivo 22a de localización láser de elevación para detectar la posición de elevación del primer cuerpo 10a elevador; y un segundo dispositivo 22b de localización láser de elevación para detectar la posición de elevación del segundo cuerpo 10b elevador, como los dispositivos 22 de localización láser de elevación. La única grúa 3 apiladora también está provista de: un primer motor M2a de elevación que hace que el primer cuerpo 10a elevador se mueva hacia arriba/abajo con respecto al carro 8 de desplazamiento; y un segundo motor M2b de elevación que hace que el segundo cuerpo 10b elevador se mueva hacia arriba/abajo con respecto al carro 8 de desplazamiento, como los motores M2 de elevación.
La grúa 3 apiladora está configurada para poder hacer que el carro 8 de desplazamiento se desplace a lo largo de la dirección de anchura de la estantería accionando y girando ruedas 24 de desplazamiento, cada una de las cuales está en contacto con un raíl 23 de guía dispuesto a lo largo de la dirección longitudinal del recorrido R, usando los motores M1 de desplazamiento. También, la grúa 3 apiladora está configurada para hacer que el primer cuerpo 10a elevador se mueva hacia arriba/abajo accionando y girando un tambor enrollador (no mostrado en los dibujos) que enrolla un alambre (no mostrado en los dibujos) acoplado al primer cuerpo 10a elevador, usando el primer motor M2a de elevación, y hacer que el segundo cuerpo 10b elevador se mueva hacia arriba/abajo accionando y girando un tambor enrollador (no mostrado en los dibujos) que enrolla un alambre (no mostrado en los dibujos) acoplado al segundo cuerpo 10b elevador, usando el segundo motor M2b de elevación.
De esta forma, la grúa 3 apiladora está configurada para hacer que el primer cuerpo 10a elevador se mueva hacia arriba/abajo accionando el primer motor M2a de elevación, y para hacer que el segundo cuerpo 10b elevador se mueva hacia arriba/abajo accionando el segundo motor M2b de elevación, haciendo así que el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador se muevan hacia arriba/abajo de manera independiente. Por tanto, la grúa 3 apiladora está configurada para poder transferir simultáneamente artículos W hacia/desde un par de secciones 1 de almacenamiento pertenecientes a la misma fila, moviendo el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador hacia arriba/abajo al mismo nivel, y transfiriendo los artículos W usando el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia. También, la grúa 3 apiladora está configurada para poder transferir simultáneamente artículos W hacia/desde un par de secciones 1 de almacenamiento pertenecientes a diferentes filas, transfiriendo los artículos W usando el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia, con el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador ubicados en diferentes niveles.
La grúa 3 apiladora está provista de: un primer dispositivo 12a deslizante que está soportado por el primer cuerpo 10a elevador; y un segundo dispositivo 12b deslizante que está soportado por el segundo cuerpo 10b elevador, como los dispositivos 12 deslizantes. El primer dispositivo 12a deslizante está configurado para mover el primer dispositivo 11a de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo 10a elevador, y el segundo dispositivo 12b deslizante está configurado para mover el segundo dispositivo 11b de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo 10b elevador.
Se adopta una configuración en la que se puede cambiar y ajustar la distancia entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería, moviendo el primer dispositivo 11a de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo 10a elevador, usando el primer dispositivo 12a deslizante, y moviendo el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo 10b elevador, usando el segundo dispositivo 12b deslizante.
A continuación, se da una descripción adicional de los dispositivos 11 de transferencia y los dispositivos 12 deslizantes con referencia a la Figura 5 y la Figura 6. Dado que el par del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia, y el par del primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante, están configurados para ser simétricos en la dirección de anchura de la estantería, a continuación se describe el primer dispositivo 11a de transferencia y el primer dispositivo 12a deslizante, y se omiten las descripciones del segundo dispositivo 11b de transferencia y el segundo dispositivo 12b deslizante.
Como se muestra en la Figura 5 y en la Figura 6, el primer dispositivo 11a de transferencia está provisto de: un dispositivo 26 de horquilla; dispositivos 27 de transporte; cuerpos 28 de guía que entran en contacto y guían los artículos W a lo largo de la dirección delantera-trasera de la estantería; y un armazón 29 de soporte que soporta el dispositivo 26 de horquilla, los dispositivos 27 de transporte y los cuerpos 28 de guía. El dispositivo 26 de horquilla está provisto de: una sección 31 de colocación sobre la que se coloca y soporta una porción central de un artículo W en la dirección de anchura de la estantería; y un motor M3 de horquilla (véase la Figura 11) que mueve la sección 31 de colocación hacia adelante y hacia atrás a lo largo de la dirección delantera-trasera de la estantería con respecto a una porción 32 de base del dispositivo 26 de horquilla.
Se proporcionan un par de dispositivos 27 de transporte a lo largo de la dirección delantera-trasera de la estantería (véase la Figura 7). Cada uno de los dos dispositivos 27 de transporte está provisto de: un par de secciones 33 de transporte que están dispuestas con una distancia entre ellas en la dirección de anchura de la estantería de tal manera que ambas porciones de extremo de un artículo W en la dirección de anchura de la estantería se colocan y soportan respectivamente sobre ellas; y un motor M4 de transporte (véase la Figura 11) que acciona y gira el par de secciones 33 de transporte en las direcciones de avance y retroceso. En la situación en la que se colocan y soportan dos artículos W en el primer dispositivo 11a de transferencia como se muestra en la Figura 10, los artículos W se colocan y soportan respectivamente sobre el par de dispositivos 27 de transporte.
Como se muestra en la Figura 6, el dispositivo 26 de horquilla se proporciona de tal manera que la superficie superior de la sección 31 de colocación se encuentra más abajo que las superficies superiores de los dispositivos 27 de transporte. Más específicamente, se proporciona una polea 33b que enrolla una correa 33a en ambos extremos de cada sección 33 de transporte en la dirección delantera-trasera de la estantería, y la superficie superior de la sección 31 de colocación está ubicada más alta que los ejes de rotación de las poleas 33b y más baja que la superficies superiores de las correas 33a de las secciones 33 de transporte por aproximadamente el espesor (5 mm) de las correas 33a. Dado que la superficie superior de la sección 31 de colocación está ubicada más abajo que las superficies superiores de las secciones 33 de transporte de esta manera, cuando los artículos W en la posición horizontal se colocan y soportan en el par de secciones 33 de transporte como se muestra en la Figura 10, los artículos W no se soportan por la sección 31 de colocación.
En la situación en la que los artículos W se colocan y soportan en la sección 31 de colocación en una posición sobresaliente como se muestra en la Figura 9, el primer dispositivo 11a de transferencia mueve la sección 31 de colocación desde la posición sobresaliente de modo que la sección 31 de colocación se retraiga, y acciona los dispositivos 27 de transporte de modo que los artículos W colocados en los dispositivos 27 de transporte se transporten hacia un lado de retracción en la dirección delantera-trasera de la estantería, que es el lado hacia el que se retrae la sección 31 de colocación. Como resultado de que el dispositivo 26 de horquilla y los dispositivos 27 de transporte sean accionados de esta manera, la sección 31 de colocación, sobre la cual se colocan y soportan los artículos W, se mueve hacia el lado de retracción en la dirección delantera-trasera de la estantería, y un artículo W en la sección 31 de colocación entra en contacto con una porción de extremo de los dispositivos 27 de transporte. Después, los artículos W se mueven hacia los dispositivos 27 de transporte debido al movimiento de retracción del dispositivo 26 de horquilla y las operaciones de transporte de los dispositivos 27 de transporte, y los artículos W en los dispositivos 27 de transporte son luego transportados por los dispositivos 27 de transporte como se muestra en la Figura 10, y la sección 31 de colocación, sobre la cual no se colocan ni soportan artículos W, se retrae a la posición retraída.
También, en la situación en la que los artículos W se colocan y soportan en los dispositivos 27 de transporte como se muestra en la Figura 10, el primer dispositivo 11a de transferencia mueve la sección 31 de colocación desde la posición retraída de modo que la sección 31 de colocación sobresalga, y acciona los dispositivos 27 de transporte de modo que los artículos W colocados en los dispositivos 27 de transporte sean transportados hacia un lado sobresaliente en la dirección delantera-trasera de la estantería, que es el lado hacia el que sobresale la sección 31 de colocación. Como resultado de que el dispositivo 26 de horquilla y los dispositivos 27 de transporte sean accionados de esta manera, la sección 31 de colocación, sobre la cual no se colocan ni soportan los artículos W, se mueve y sobresale, y los artículos W colocados en las secciones 33 de transporte son transportados hacia el lado sobresaliente. Después, los artículos W colocados y transportados por los dispositivos 27 de transporte se caen de la porción de extremo de los dispositivos 27 de transporte y se mueven hacia la sección 31 de colocación, y luego, como se muestra en la Figura 9, la sección 31 de colocación, en la que se colocan los artículos W, se mueve a la posición sobresaliente para sobresalir.
Incidentalmente, en la situación en la que dos artículos W se colocan y soportan respectivamente sobre el par de dispositivos 27 de transporte como se muestra en la Figura 10, es posible transportar solo el artículo W en el dispositivo 27 de transporte en el lado sobresaliente a la sección 31 de colocación del dispositivo 26 de horquilla, con un artículo W dejado en el dispositivo 27 de transporte en el lado de retracción, operando solo el dispositivo 27 de transporte en el lado sobresaliente, del par de dispositivos 27 de transporte. También, en la situación en la que solo un artículo W está colocado y soportado en el par de dispositivos 27 de transporte, es posible transportar el artículo W en los dispositivos 27 de transporte entre el par de dispositivos 27 de transporte, y cambiar la posición del artículo W a una posición en uno de los dispositivos 27 de transporte y una posición en el otro de los dispositivos 27 de transporte, operando el par de dispositivos 27 de transporte para transportar el artículo W. De esta manera, el par de dispositivos 27 de transporte están provistos de: una función de transferencia, que es la función de transferir un artículo W hacia/desde una sección 1 de almacenamiento en cooperación con el dispositivo 26 de horquilla; y una función de cambio de posición, que es la función de cambiar la posición de un artículo W en el primer dispositivo 11 a de transferencia.
Como se muestra en la Figura 5 y e n la Figura 6, el armazón 29 de soporte del primer dispositivo 11ade transferencia está soportado por raíles 35 de guía del primer cuerpo 10a elevador para poder moverse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería. El primer dispositivo 12a deslizante está configurado con: un motor M5 deslizante que está soportado por el primer cuerpo 10a elevador; miembros 37 oscilantes que están acoplados a un árbol 36 de salida del motor M5 deslizante y que oscilan alrededor del centro del árbol 36 de salida; y miembros 38 de acoplamiento mediante los cuales los miembros 37 oscilantes se entrelazan y acoplan al armazón 29 de soporte. El primer dispositivo 12a deslizante está configurado para mover el armazón 29 de soporte a lo largo de la dirección de anchura de la estantería y para deslizar la totalidad del primer dispositivo 11a de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo 10a elevador, accionando el motor M5 deslizante para accionar y girar el árbol 36 de salida y girar los miembros 37 oscilantes, y empujando y tirando del armazón 29 de soporte, usando los miembros 38 de acoplamiento.
De esta forma, el primer dispositivo 11a de transferencia se opera por el primer dispositivo 12a deslizante para moverse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo 10a elevador. De manera similar, el segundo dispositivo 11b de transferencia se opera por el segundo dispositivo 12b deslizante para moverse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al segundo cuerpo 10b elevador. La amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante, y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante, se configuran de manera que la suma de las amplitudes de movimiento sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería.
Específicamente, en la presente realización, la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería, es decir, la distancia desde la posición central de una sección 1 de almacenamiento en la dirección de anchura de la estantería hasta la posición central, en la dirección de anchura de la estantería, de una siguiente sección 1 de almacenamiento que es adyacente a la mencionada sección 1 de almacenamiento en la dirección de anchura de la estantería, es de 440 mm. La amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante, y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante, son cada una de 100 mm, y la suma (200 mm) de la amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante es aproximadamente la mitad de la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería.
Se establece una posición de parada estándar para el primer dispositivo 11a de transferencia en el centro de la amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante, y se establece una posición de parada estándar para el segundo dispositivo 11b de transferencia en el centro de la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante. En la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están ubicados en sus respectivas posiciones de parada estándar, la distancia de separación entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería es cuatro veces la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, cuando la sección 1 de almacenamiento a la que el primer dispositivo 11a de transferencia transfiere un artículo W se define como una primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y la sección 1 de almacenamiento a la que el segundo dispositivo 11b de transferencia transfiere un artículo W se define como una segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, si la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo es una sección 1 de almacenamiento que pertenece a la cuarta columna del lado OP de la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, la grúa 3 apiladora puede transferir simultáneamente los artículos W hacia/desde la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y hacia/desde la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo.
Cada transportador 4 de transporte está provisto de un par de secciones 5 de transferencia, en concreto, la primera sección 5a de transferencia y la segunda sección 5b de transferencia, alineadas en la dirección de anchura de la estantería, y en la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se detienen en sus respectivas posiciones de parada estándar, la distancia de separación entre la primera sección 5a de transferencia y la segunda sección 5b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería es la misma que la distancia de separación entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, en la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se detienen en sus respectivas posiciones de parada estándar, es posible realizar simultáneamente la transferencia de un artículo W hacia/desde la primera sección 5a de transferencia, usando el primer dispositivo 11a de transferencia, y la transferencia de un artículo W hacia/desde la segunda sección 5b de transferencia, usando el segundo dispositivo 11b de transferencia.
La distancia de separación entre el primer dispositivo 11ade transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se han movido por el primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante para estar más cerca entre sí en la dirección de anchura de la estantería en la vista en planta se define como una distancia de separación mínima. Esta distancia mínima de separación corresponde a la "tercera distancia". La distancia de separación entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se han movido por el primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante para estar más lejos entre sí en la dirección de anchura de la estantería en la vista en planta se define como una distancia de separación máxima. Esta distancia máxima de separación corresponde a la "cuarta distancia". Incidentalmente, la distancia de separación, D2, entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia es la distancia desde la posición central del dispositivo 26 de horquilla del primer dispositivo 11a de transferencia en la dirección de anchura de la estantería hasta la posición central del dispositivo 26 de horquilla del segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería, en vista en planta.
La grúa 3 apiladora está provista de dispositivos de detección S, cada uno de los cuales está soportado por el cuerpo 10 elevador correspondiente y detecta las posiciones de las secciones objetivo de detección T en la dirección de anchura de la estantería y la dirección vertical con respecto al dispositivo 11 de transferencia correspondiente. Cada dispositivo de detección S está configurado con un dispositivo de formación de imágenes que captura una imagen de las secciones objetivo de detección T y transmite la información de la imagen capturada a un dispositivo de control H. El primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están provistos cada uno de un par de dispositivos de detección S soportados en los mismos, en concreto, un dispositivo de detección S para detectar las secciones objetivo de detección T previstas para el transportador 4 de transporte de carga y una estantería 2 de almacenamiento de artículos de un par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos, y un dispositivo de detección S para detectar las secciones objetivo de detección T previstas para el transportador 4 de transporte de descarga y la otra estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos. Dado que los dispositivos de detección S se soportan por los dispositivos 11 de transferencia, el par de dispositivos de detección S provistos para el primer dispositivo 11a de transferencia se mueven integralmente con el primer dispositivo 11a de transferencia, y el par de dispositivos de detección S provistos para el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueven integralmente con el segundo dispositivo 11b de transferencia.
Las posiciones de instalación y las amplitudes de formación de imágenes de los dispositivos de detección S se establecen de tal manera que, en la situación en la que un dispositivo 11 de transferencia está ubicado en una posición de parada objetivo que se establece de antemano en relación con una sección 1 de almacenamiento, los dispositivos de detección S provistos para el dispositivo 11 de transferencia pueden capturar una imagen de las secciones objetivo de detección T. Más específicamente, las posiciones de parada objetivo se establecen de antemano en relación con cada una de la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento provistas en el par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos, y a cada una de las secciones 5 de transferencia provistas para cada uno de los transportadores 4 de transporte. Una posición de parada objetivo para recoger (véase la Figura 7 y Figura 8), en la que se detiene un dispositivo 11 de transferencia cuando se transfiere un artículo W desde una sección 1 de almacenamiento o una sección 5 de transferencia al dispositivo 11 de transferencia, y una posición de parada objetivo para la descarga (véase la Figura 9 y Figura 10), que se establece más alta que la posición de parada objetivo para recoger en una cantidad preestablecida y en la que se detiene un dispositivo 11 de transferencia cuando un artículo W se transfiere desde el dispositivo 11 de transferencia a una sección 1 de almacenamiento o una sección 5 de transferencia, se establecen de antemano como las posiciones de parada objetivo. Por lo tanto, las situaciones en las que un dispositivo 11 de transferencia está ubicado en una posición de parada objetivo incluyen una situación en la que el dispositivo 11 de transferencia está ubicado en la posición de parada objetivo para recoger y una situación en la que el dispositivo 11 de transferencia está ubicado en la posición de parada objetivo para descargar. Las posiciones de instalación de los dispositivos de detección S y las amplitudes de formación de imágenes de los dispositivos de detección S se establecen de modo que los dispositivos de detección S puedan capturar imágenes de las posiciones de las secciones objetivo de detección T en cualquiera de estas situaciones. Obsérvese que el par de dispositivos de detección S provistos para el primer dispositivo 11a de transferencia se denominan primeros dispositivos de detección Sa, y el par de dispositivos de detección S provistos para el segundo dispositivo 11b de transferencia se denominan segundos dispositivos de detección Sb en algunos casos.
La grúa 3 apiladora está provista del dispositivo de control H que controla las operaciones de la grúa 3 apiladora. Obsérvese que las características técnicas del dispositivo de control H desvelado en la presente Descripción también son aplicables a un procedimiento para controlar la instalación de transporte de artículos, y dicho procedimiento para controlar la instalación de transporte de artículos también se desvela en la presente Descripción. Por ejemplo, una descripción que establece que el dispositivo de control H realiza un primer control de movimiento significa que en la presente Descripción se desvela un procedimiento (un procedimiento para controlar la instalación de transporte de artículos) que incluye la etapa de realizar el primer control de movimiento (una primera etapa de movimiento). De manera similar, un procedimiento que incluye la etapa de realizar un segundo control de movimiento (una segunda etapa de movimiento), un procedimiento que incluye la etapa de realizar un tercer control de movimiento (una tercera etapa de movimiento), la etapa de realizar un control de transferencia simultánea (una etapa de transferencia simultánea), etc. también se desvelan en la presente Descripción. El dispositivo de control H está configurado para realizar un procedimiento de carga, que es el procedimiento de controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora de modo que un artículo W se transporte desde una sección 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de carga a una sección 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos, basado en una instrucción de carga proporcionada por un controlador huésped, y para realizar un procedimiento de descarga, que es el procedimiento de controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora de modo que un artículo W se transporte desde una sección 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos a una sección 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de descarga, basado en una instrucción de descarga proporcionada por el controlador huésped. La grúa 3 apiladora está provista de una sección h1 de selección que selecciona, de entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, dos secciones 1 de almacenamiento hacia/desde las cuales los artículos W pueden transferirse simultáneamente por el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia (es decir, dos secciones 1 de almacenamiento que están ubicadas de tal manera que la distancia de separación D3 entre ellas en la dirección de anchura de la estantería no es menor que una distancia de separación mínima ni mayor que una distancia de separación máxima, y que están ubicadas en el mismo nivel o niveles diferentes), como la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. En este caso, la distancia de separación mínima es una distancia de separación mínima entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia movido por el primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante, y la distancia de separación máxima es una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11bde transferencia movido por el primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante. La distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima se determinan de acuerdo con la amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante. La sección h1 de selección se proporciona en forma de un programa para el dispositivo de control H, y el dispositivo de control H también sirve como sección h1 de selección.
El dispositivo de control H realiza un primer control de transferencia, que se realiza en una situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia está ubicado en la primera posición de parada objetivo, un segundo control de transferencia, que se realiza en una situación en la que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en la segunda posición de parada objetivo, y el control de transferencia simultánea mediante el cual se realizan simultáneamente el primer control de transferencia y el segundo control de transferencia. El primer control de transferencia incluye: un primer control de transferencia de descarga (correspondiente a un primer control de transferencia de almacenamiento) mediante el cual se controla el primer dispositivo 11a de transferencia de modo que uno o dos artículos W se transfieran desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo; y un primer control de transferencia de cuchara (correspondiente a un primer control de transferencia de extracción) mediante el cual se controla el primer dispositivo 11a de transferencia de modo que uno o dos artículos W se transfieran desde la primera sección 1a de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia. El segundo control de transferencia incluye: un segundo control de transferencia de descarga (correspondiente a un segundo control de transferencia de almacenamiento) mediante el cual se controla el segundo dispositivo 11b de transferencia de modo que uno o dos artículos W se transfieran desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo; y un segundo control de transferencia de cuchara (correspondiente a un segundo control de transferencia de extracción) mediante el cual se controla el segundo dispositivo 11b de transferencia de modo que uno o dos artículos W se transfieran desde la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia.
Durante el procedimiento de carga, el dispositivo de control H realiza el control de selección para carga, control de movimiento inactivo para carga, control de transferencia de cuchara para carga, control de movimiento real para carga y control de transferencia de descarga para carga. Durante el procedimiento de descarga, el dispositivo de control H realiza el control de selección para descarga, control de movimiento inactivo para descarga, control de transferencia de cuchara para descarga, control de movimiento real para descarga y control de transferencia de descarga para descarga.
En primer lugar, se da una descripción de cada tipo de control en el procedimiento de carga. El control de selección para carga es el control realizado para seleccionar una sección de almacenamiento objetivo en la que se almacenará un artículo W, basado en una instrucción de carga. Más específicamente, en el control de selección para carga, en el caso de doble carga en la que un artículo W se carga desde ambas secciones 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de carga, por ejemplo, dos secciones de almacenamiento objetivo, en concreto, la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, se seleccionan entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, basado en una instrucción de carga. También, en el control de selección para carga, en el caso de carga única en la que un artículo W se carga desde solo una del par de secciones 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de carga, una sección de almacenamiento objetivo se selecciona de entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento.
En el control de selección para carga, en el caso en que dos secciones de almacenamiento objetivo, en concreto, la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, se seleccionan entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, dos secciones 1 de almacenamiento en una relación posicional que permita la transferencia simultánea se seleccionan preferentemente como la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y si no están presentes dos secciones 1 de almacenamiento en una relación posicional que permita la transferencia simultánea, se seleccionan dos secciones de almacenamiento objetivo en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea. Si hay una pluralidad de pares de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en una relación posicional que permite la transferencia simultánea, un par ubicado en el lado HP, un par en una posición baja, o similar se selecciona preferentemente. De esta forma, en el control de selección para carga, dos secciones de almacenamiento objetivo que permiten la transferencia simultánea, lo que reduce el tiempo requerido para el control de movimiento, se seleccionan preferentemente. Incidentalmente, una relación posicional que permite la transferencia simultánea es una relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la cuarta columna desde la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo.
A continuación, se da una descripción de una situación en la que, en el caso de doble carga, los artículos W se almacenan seleccionando dos secciones de almacenamiento objetivo, en concreto, la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y en el caso de carga única, un artículo W se almacena seleccionando una sección de almacenamiento objetivo.
El control de movimiento inactivo para carga se realiza para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora para mover un dispositivo 11 de transferencia que no está soportando un artículo W a la posición de parada objetivo para la recogida correspondiente al transportador 4 de transporte de carga. Más específicamente, en control de movimiento inactivo para carga, en una situación en la que no se coloca ningún artículo W ni en el primer cuerpo 10a elevador ni en el segundo cuerpo 10b elevador, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la recogida correspondiente a la primera sección 5a de transferencia, y el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la recogida correspondiente a la segunda sección 5b de transferencia.
El control de transferencia de cuchara para carga se realiza para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora para transferir un artículo W desde una sección 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de carga a un dispositivo 11 de transferencia. Específicamente, en control de transferencia de cuchara para carga, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que, como se muestra en la Figura 7 y en la Figura 10, primero, la sección 31 de colocación se mueve a la posición sobresaliente para sobresalir, luego, el dispositivo 11 de transferencia se mueve hacia arriba desde la posición de parada objetivo para recoger hasta la posición de parada objetivo para descargar con el fin de recoger el artículo W y, a continuación, la sección 31 de colocación se mueve para retraerse a la posición retraída mientras que las secciones 33 de transporte se operan, y el artículo W se transfiere desde la sección 5 de transferencia al dispositivo 11 de transferencia.
En control de transferencia de cuchara para carga, en el caso de doble carga, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que un artículo W se transfiere desde la primera sección 5a de transferencia del transportador 4 de transporte de carga al primer dispositivo 11a de transferencia, y un artículo W se transfiere desde la segunda sección 5b de transferencia del transportador 4 de transporte de carga al segundo dispositivo 11b de transferencia. En control de transferencia de cuchara para carga, en el caso de carga única, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que un artículo W se transfiere desde la primera sección 5a de transferencia del transportador 4 de transporte de carga al primer dispositivo 11a de transferencia, o un artículo W se transfiere desde la segunda sección 5b de transferencia del transportador 4 de transporte de carga al segundo dispositivo 11b de transferencia.
El control de movimiento real para carga es el control realizado para mover un dispositivo 11 de transferencia a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la sección de almacenamiento objetivo, colocándose un artículo W en al menos uno de entre el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador.
Más específicamente, en el control de movimiento real para carga, en el caso de doble carga en que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que permite la transferencia simultánea, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. También, en el control de movimiento real para carga, en el caso de doble carga en que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, o el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. También, en el control de movimiento real para carga, en el caso de carga única también, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, o el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo.
El control de transferencia de descarga para carga es un control realizado para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora para transferir un artículo W desde un dispositivo 11 de transferencia a una sección 1 de almacenamiento. Específicamente, en control de transferencia de descarga para carga, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que primero la sección 31 de colocación se mueve a la posición sobresaliente para sobresalir, mientras las secciones 33 de transporte se operan, luego, el dispositivo 11 de transferencia se mueve hacia abajo desde la posición de parada objetivo para descargar a la posición de parada objetivo para recoger con el fin de descargar el artículo W a la sección 1 de almacenamiento, y luego la sección 31 de colocación se mueve para retraerse a la posición retraída, y el artículo W se transfiere desde el dispositivo 11 de transferencia a la sección 1 de almacenamiento.
Más específicamente, en control de transferencia de descarga para carga, en el caso de doble carga en que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que permite la transferencia simultánea, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que un artículo W se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y un artículo W se transfiere desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, realizando el control de transferencia simultánea mediante el cual tanto el primer control de transferencia de descarga como el segundo control de transferencia de descarga se realizan simultáneamente. También, en control de transferencia de descarga para carga, en el caso de doble carga en que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que un artículo W se transfiera desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo realizando el primer control de transferencia de descarga, o de modo que un artículo W se transfiera desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo realizando el segundo control de transferencia de descarga. También, en control de transferencia de descarga para carga, en el caso de carga única también, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que un artículo W se transfiera desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo realizando el primer control de transferencia de descarga, o de modo que un artículo W se transfiera desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo realizando el segundo control de transferencia de descarga.
A continuación, se da una descripción de cada tipo de control en el procedimiento de descarga. Sin embargo, dado que el procedimiento de carga y el procedimiento de descarga difieren simplemente en que el origen del transporte y el destino del transporte de un artículo W se intercambian, se da una descripción simple de cada tipo de control en el procedimiento de descarga. El control de selección para la descarga es el control realizado para seleccionar una sección de almacenamiento objetivo de la que se va a extraer un artículo W, basado en una instrucción de descarga. El control de movimiento inactivo para la descarga se realiza para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora para mover un dispositivo 11 de transferencia que no está soportando un artículo W a la posición de parada objetivo para la recogida correspondiente a una sección 1 de almacenamiento. El control de transferencia de cuchara para la descarga se realiza para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora de modo que un artículo W se transfiera desde una sección de almacenamiento objetivo a un dispositivo 11 de transferencia realizando el primer control de transferencia de cuchara, el segundo control de transferencia de cuchara, o el control de transferencia simultánea mediante el cual tanto el primer control de transferencia de cuchara como el segundo control de transferencia de cuchara se realizan simultáneamente. El control de movimiento real para la descarga es el control realizado para mover un dispositivo 11 de transferencia a la posición de parada objetivo para la descarga correspondiente a una sección 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de descarga, colocándose un artículo W en al menos uno de entre el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador. El control de transferencia de descarga para la descarga es un control realizado para controlar las operaciones de la grúa 3 apiladora para transferir un artículo W desde un dispositivo 11 de transferencia a una sección 5 de transferencia del transportador 4 de transporte de descarga.
A continuación, se da una descripción del procedimiento de carga y del procedimiento de descarga, y en particular del almacenamiento de un artículo W en una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de carga y la extracción de un artículo W de una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de descarga, con ejemplos específicos basados en la Figura 20 a la Figura 41. Obsérvese que en la descripción del procedimiento de carga y el procedimiento de descarga basado en la Figura 20 a la Figura 41, un artículo objetivo de carga W para su transporte desde un transportador 4 de transporte a una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de carga se denomina artículo W1 de carga, un artículo W objetivo de descarga que se va a transportar desde una sección 1 de almacenamiento a un transportador 4 de transporte en el procedimiento de descarga se denomina artículo W2 de descarga, y un artículo W que no es un objetivo de carga o un objetivo de descarga se denomina artículo W3 no objetivo. También, para distinguir entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo que se especifica en el control de selección para carga y la primera sección 1a de almacenamiento objetivo que se especifica en el control de selección para descarga, y entre la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que se especifica en el control de selección para carga y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que se especifica en el control de selección para descarga, las secciones 1 de almacenamiento especificadas en el control de selección para la descarga se denominan primera sección 1a' de almacenamiento objetivo, segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo, y así sucesivamente, por ejemplo.
Cuando la doble carga se realiza por el procedimiento de carga, si dos artículos W1 de carga que están soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia deben almacenarse en una sección 1 de almacenamiento, una primera sección 1a de almacenamiento objetivo se selecciona mediante el control de selección para la carga, y si dos artículos W1 de carga que están soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia deben almacenarse en una sección 1 de almacenamiento, una segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se selecciona mediante el control de selección para la carga. Incidentalmente, la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo seleccionadas en este momento son, cada una, una sección 1 de almacenamiento en la que no se almacena ningún artículo W ni en el lado frontal ni en el lado trasero.
En el caso de que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo seleccionadas por el control de selección para la carga estén en una relación posicional que permita la transferencia simultánea, tal como se muestra en la Figura 20, se realiza el control de movimiento real para la carga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de descarga sirven como control de transferencia de descarga para carga) de modo que la transferencia de los artículos W1 de carga desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la transferencia de los artículos W1 de carga desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se realizan simultáneamente. Cuando la doble carga se realiza por el procedimiento de carga, si la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo seleccionadas por el control de selección para carga están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea, en primer lugar, tal como se muestra en la Figura 21, se realiza el control de movimiento real para la carga y, posteriormente, el primer control de transferencia de descarga (o el segundo control de transferencia de descarga) se realiza como control de transferencia de descarga para la carga, de modo que los artículos W1 de carga se transfieren desde el primer dispositivo 11a de transferencia (o el segundo dispositivo 11b de transferencia) a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo (o la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo). Después, tal como se muestra en la Figura 22, se realiza el control de movimiento real subsiguiente para la carga y, posteriormente, el segundo control de transferencia de descarga (o el primer control de transferencia de descarga) se realiza como control de transferencia de descarga para la carga, de modo que los artículos W1 de carga se transfieran desde el segundo dispositivo 11b de transferencia (o el primer dispositivo 11a de transferencia) a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo (o la primera sección 1a de almacenamiento objetivo). De esta forma, la transferencia de los artículos W1 de carga desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la transferencia de los artículos W1 de carga desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se realizan secuencialmente.
Cuando la doble carga se realiza por el procedimiento de carga, si dos artículos W1 de carga que están soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia deben almacenarse en diferentes secciones 1 de almacenamiento, dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante el control de selección para la carga, y si dos artículos W1 de carga que están soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia deben almacenarse en diferentes secciones 1 de almacenamiento, dos segundas secciones 1b de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante el control de selección para la carga. Incidentalmente, la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo seleccionadas en este momento son, cada una, una sección 1 de almacenamiento en la que no se almacena ningún artículo W ni en el lado frontal ni en el lado trasero, o una sección 1 de almacenamiento en la que un artículo W se almacena solo en el lado trasero o solo en el lado frontal.
Después, el control de movimiento real para la carga y el control de transferencia de descarga para la carga se realizan repetidamente, y los dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se almacenan en una o dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo, y los dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se almacenan en una o dos segundas secciones 1b de almacenamiento objetivo. Específicamente, en el caso de que dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se almacenen en diferentes secciones 1 de almacenamiento y dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se almacenen en una sección 1 de almacenamiento mediante el procedimiento de carga, por ejemplo, dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante el control de selección para la carga, y, como se muestra en la Figura 23 y en la Figura 24, el control de movimiento real para la carga y el control de transferencia de descarga para la carga se realizan repetidamente de modo que los dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se almacenan por separado en las dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo, y los dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se almacenan en la única segunda sección 1b de almacenamiento objetivo.
Cuando la doble descarga se realiza mediante el procedimiento de descarga, si de una sección 1 de almacenamiento se extraen dos artículos W2 de descarga que se van a extraer al primer dispositivo 11a de transferencia, una primera sección 1a' de almacenamiento objetivo se selecciona mediante el control de selección para la descarga, y si dos artículos W2 de descarga que se van a extraer al segundo dispositivo 11b de transferencia se extraen de una sección 1 de almacenamiento, una segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se selecciona mediante el control de selección para la descarga. Incidentalmente, la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo seleccionadas en este momento son, cada una, una sección 1 de almacenamiento en la que se almacena un artículo W tanto en el lado frontal como en el lado trasero.
En el caso de que la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo seleccionadas por el control de selección para la descarga estén en una relación posicional que permita la transferencia simultánea, tal como se muestra en la Figura 25, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga, y luego el control de transferencia simultánea (el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de cuchara que sirven como control de transferencia de cuchara para la descarga) se realiza de modo que la transferencia de los artículos W2 de descarga desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia y la transferencia de los artículos W2 de descarga desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia se realizan simultáneamente. Cuando la doble descarga se realiza mediante el procedimiento de descarga, si la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo seleccionadas por el control de selección para descarga están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea, en primer lugar, tal como se muestra en la Figura 26, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, el primer control de transferencia de cuchara (o el segundo control de transferencia de cuchara) se realiza como control de transferencia de cuchara para la descarga, de modo que los artículos W2 de descarga se transfieran desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo (o la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo) al primer dispositivo 11a de transferencia (o al segundo dispositivo 11b de transferencia). Después, tal como se muestra en la Figura 27, se realiza el control de movimiento inactivo subsiguiente para la descarga y, a continuación, el segundo control de transferencia de cuchara (o el primer control de transferencia de cuchara) se realiza como control de transferencia de cuchara para la descarga, de modo que los artículos W2 de descarga se transfieran desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo (o la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo) al segundo dispositivo 11b de transferencia (o el primer dispositivo 11a de transferencia). De esta forma, la transferencia de los artículos W2 de descarga desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia y la transferencia de los artículos W2 de descarga desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia se realizan secuencialmente.
Cuando la doble descarga se realiza mediante el procedimiento de descarga, si se va a extraer un artículo W2 de descarga de cada una de las dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante el control de selección para la descarga, y si se va a extraer un artículo W2 de descarga de cada una de las dos segundas secciones 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia, dos segundas secciones 1b' de almacenamiento objetivo se seleccionan por el control de selección para la descarga. Incidentalmente, la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo seleccionadas en este momento son, cada una, una sección 1 de almacenamiento en la que se almacena un artículo W tanto en el lado frontal como en el lado trasero, o una sección 1 de almacenamiento en la que un artículo W se almacena solo en el lado trasero o solo en el lado frontal.
Después, el control de movimiento inactivo para la descarga y el control de transferencia de cuchara para la descarga se realizan repetidamente, y uno o dos artículos W2 de descarga almacenados en las primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo se transfieren al primer dispositivo 11a de transferencia, y uno o dos artículos W2 de descarga almacenados en las segundas secciones 1b' de almacenamiento objetivo se transfieren al segundo dispositivo 11b de transferencia. Específicamente, en el caso de que un artículo W2 de descarga se transfiera desde cada una de las dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia y dos artículos W2 de descarga se transfieran desde una segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia mediante el procedimiento de descarga, por ejemplo, como se muestra en la Figura 28 y en la Figura 29, dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante el control de selección para la descarga, y el control de movimiento inactivo para la descarga y el control de transferencia de cuchara para la descarga se realizan repetidamente de modo que los artículos W2 de descarga se transfieran desde las dos primeros secciones 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia uno por uno, y los dos artículos W2 de descarga se transfieran desde la única segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia.
En cuanto al procedimiento de carga y el procedimiento de descarga, hay casos en los que la ejecución del procedimiento de descarga comienza después de que se completa la ejecución del procedimiento de carga, y casos en los que, en primer lugar, el procedimiento de carga comienza y luego la ejecución del procedimiento de descarga comienza antes de que se complete el procedimiento de carga. Los casos en los que la ejecución del procedimiento de descarga comienza después de que se completa el procedimiento de carga incluyen, por ejemplo, un caso en el que se realiza el procedimiento de carga y todos los artículos W1 de carga que se van a cargar se almacenan en las secciones 1 de almacenamiento mediante el procedimiento de carga como se muestra en la Figura 20 y, a continuación, se realiza el procedimiento de descarga y todos los artículos W2 de descarga que se van a descargar se extraen de las secciones 1 de almacenamiento mediante el procedimiento de descarga como se muestra en la Figura 25.
Los casos en que, en primer lugar, el procedimiento de carga comienza y luego la ejecución del procedimiento de descarga comienza antes de que se complete el procedimiento de carga incluyen, por ejemplo, un caso en el que, cuando la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea en el procedimiento de carga, y la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que no permite la transferencia simultánea en el procedimiento de descarga como se muestra en la Figura 30, en primer lugar, los artículos W1 de carga que están soportados en uno del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se almacenan en una sección 1 de almacenamiento, y luego los artículos W2 de descarga se extraen de una sección 1 de almacenamiento a uno del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia antes o al mismo tiempo que los artículos W1 de carga soportados en el otro del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se almacenan en una sección 1 de almacenamiento.
A continuación se describe un ejemplo de los casos en los que, en primer lugar, el procedimiento de carga comienza y luego la ejecución del procedimiento de descarga comienza antes de que se complete el procedimiento de carga. Como se muestra en la Figura 30 y en la Figura
31, en primer lugar, una primera sección 1a de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la carga, y una primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la descarga. Después, tal como se muestra en la Figura 30, se realiza el control de movimiento real para la carga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de descarga para la carga (el primer control de transferencia de descarga) de modo que se realiza el almacenamiento de los artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se transfieren desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo. Después, tal como se muestra en la Figura 31, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el segundo control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el primer control de transferencia de cuchara)) de modo que la extracción de los artículos W2 de descarga, mediante la cual los dos artículos W2 de descarga almacenados en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo se transfieren desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, y el almacenamiento de artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se transfieren desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, se realizan simultáneamente. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 32, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de cuchara para la descarga (el segundo control de transferencia de cuchara) de modo que se realiza la descarga de los artículos W2 de descarga, mediante lo cual los dos artículos W2 de descarga almacenados en la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se transfieren desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia.
Cabe señalar aquí que si dos artículos W, en concreto, un artículo W de lado trasero y un artículo W de lado frontal, se almacenan en una sección 1 de almacenamiento, y si el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga que es un objetivo de descarga y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo que no es un objetivo de descarga, es imposible extraer solo el artículo W2 de descarga de la sección 1 de almacenamiento debido a la presencia del artículo W3 no objetivo. Por esta razón, en el procedimiento de descarga, el primer control de transferencia de cuchara o el segundo control de transferencia de cuchara se realiza de modo que tanto el artículo W2 de descarga (el artículo W de lado trasero) como el artículo W3 no objetivo (el artículo W de lado frontal) se extraen temporalmente de la sección 1 de almacenamiento, y luego se realiza el primer control de transferencia de descarga o el segundo control de transferencia de descarga de modo que solo el artículo W3 no objetivo, del artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se almacena en una estantería 2 de almacenamiento de artículos.
Por ejemplo, tal como se muestra en la Figura 33, si dos artículos W se almacenan en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo en el procedimiento de descarga, y, de los dos artículos W almacenados en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo, en concreto, el artículo W de lado trasero y el artículo W de lado frontal, si el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga que es un objetivo de descarga, y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo que no es un objetivo de descarga, el procedimiento de carga y el procedimiento de descarga se realizan de la siguiente manera en algunos casos. Específicamente, en primer lugar, dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la carga, y dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo y una segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la descarga. Después, tal como se muestra en la Figura 33, se realiza el control de movimiento real para la carga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de descarga para la carga (el primer control de transferencia de descarga) de modo que se realiza el almacenamiento de los artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se transfieren desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo. Después, tal como se muestra en la Figura 34, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el segundo control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el primer control de transferencia de cuchara)) de modo que la extracción de los artículos W, mediante la cual los dos artículos W almacenados en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo, en concreto, el artículo W2 de descarga (el artículo W de lado trasero) y el artículo W3 no objetivo (el artículo W de lado frontal), se transfieren desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, y el almacenamiento de artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se transfieren a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, se realizan simultáneamente.
Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 35, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga y, posteriormente, se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el primer control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el segundo control de transferencia de cuchara)) de modo que el almacenamiento de un artículo W3 no objetivo, mediante el cual el artículo W3 no objetivo de los dos artículos W soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y la extracción de un artículo W2 de descarga, mediante la cual los dos artículos W2 de descarga almacenados en la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se transfieren desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia, se realizan simultáneamente. Después, tal como se muestra en la Figura 36, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de cuchara para la descarga (el primer control de transferencia de cuchara) de modo que se realiza la extracción de un artículo W2 de descarga, mediante lo cual el único artículo W2 de descarga almacenado en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo se transfiere desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia.
También, por ejemplo, tal como se muestra en la Figura 37, si se almacenan dos artículos W en cada uno de la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo en el procedimiento de descarga, y, de los dos artículos W almacenados en cada uno de la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo, en concreto, el artículo W de lado trasero y el artículo W de lado frontal, si el artículo W de lado trasero en cada sección de almacenamiento objetivo es un artículo W2 de descarga que es un objetivo de descarga, y el artículo W de lado frontal en cada sección de almacenamiento objetivo es un artículo W3 no objetivo que no es un objetivo de descarga, el procedimiento de carga y el procedimiento de descarga se realizan de la siguiente manera en algunos casos.
Específicamente, en primer lugar, dos primeras secciones 1a de almacenamiento objetivo y dos segundas secciones 1b de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la carga, y dos primeras secciones 1a' de almacenamiento objetivo y dos segundas secciones 1b' de almacenamiento objetivo se seleccionan mediante control de selección para la descarga. Después, tal como se muestra en la Figura 37, se realiza el control de movimiento real para la carga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de descarga para la carga (el primer control de transferencia de descarga) de modo que se realiza el almacenamiento de los artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia se transfieren desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo. Después, tal como se muestra en la Figura 38, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el segundo control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el primer control de transferencia de cuchara)) de modo que la extracción de los artículos W, mediante la cual los dos artículos W almacenados en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo, en concreto, el artículo W2 de descarga (el artículo W de lado trasero) y el artículo W3 no objetivo (el artículo W de lado frontal), se transfieren desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, y el almacenamiento de artículos W1 de carga, mediante el cual los dos artículos W1 de carga soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia se transfieren desde el segundo dispositivo 11bde transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, se realizan simultáneamente.
Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 39, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga y, posteriormente, se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el primer control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el segundo control de transferencia de cuchara)) de modo que el almacenamiento de un artículo W3 no objetivo, mediante el cual el artículo W3 no objetivo de los dos artículos W soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y la extracción de los artículos W, mediante la cual dos artículos W, es decir, el artículo W2 de descarga (el artículo W de lado trasero) y el artículo W3 que no es objetivo (el artículo W de lado frontal) almacenados en la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se transfieren desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia, se realizan simultáneamente. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 40, se realiza el control de movimiento que sirve tanto como control de movimiento real para la carga como control de movimiento inactivo para la descarga y, posteriormente, se realiza el control de transferencia simultánea (control de transferencia de descarga para la carga (el segundo control de transferencia de descarga) y control de transferencia de cuchara para la descarga (el primer control de transferencia de cuchara)) de modo que el almacenamiento de un artículo W3 no objetivo, mediante el cual el artículo W3 no objetivo de los dos artículos W soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y la extracción de un artículo W2 de descarga, mediante la cual el único artículo W2 de descarga almacenado en la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo se transfiere desde la primera sección 1a' de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, se realizan simultáneamente. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 41, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, se realiza el control de transferencia de cuchara para la descarga (el segundo control de transferencia de cuchara) de modo que se realiza la extracción de un artículo W, mediante lo cual el único artículo W2 de descarga almacenado en la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo se transfiere desde la segunda sección 1b' de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia.
Como se ha descrito anteriormente, con respecto al almacenamiento de un artículo W en una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de carga y la extracción de un artículo W de una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de descarga, si el procedimiento de carga y el procedimiento de descarga se realizan como se muestra en la Figura 33 a la Figura 36, en primer lugar, se realiza el control de movimiento real para la carga, y luego se realiza el primer control de transferencia de descarga, tal como se muestra en la Figura 33. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 34, se realiza el control de movimiento (correspondiente al tercer control de movimiento) que sirve como control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (correspondiente a un primer control de transferencia simultánea), mediante el cual se realizan simultáneamente el segundo control de transferencia de descarga y el primer control de transferencia de cuchara. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 35, se realiza el control de movimiento (correspondiente al tercer control de movimiento) que sirve como control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (correspondiente a un segundo control de transferencia simultánea), mediante el cual se realizan simultáneamente el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara. A continuación, tal como se muestra en la Figura 36, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, se realiza el primer control de transferencia de cuchara.
Con respecto al almacenamiento de un artículo W en una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de carga y la extracción de un artículo W de una sección 1 de almacenamiento en el procedimiento de descarga, si el procedimiento de carga y el procedimiento de descarga se realizan como se muestra en la Figura 37 a la Figura 41, en primer lugar, se realiza el control de movimiento real para la carga, y luego se realiza el primer control de transferencia de descarga, tal como se muestra en la Figura 37. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 38, se realiza el control de movimiento (correspondiente al tercer control de movimiento) que sirve como control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (correspondiente al primer control de transferencia simultánea), mediante el cual se realizan simultáneamente el segundo control de transferencia de descarga y el primer control de transferencia de cuchara. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 39, se realiza el control de movimiento (correspondiente al tercer control de movimiento) que sirve como control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (correspondiente al segundo control de transferencia simultánea), mediante el cual se realizan simultáneamente el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara. Posteriormente, tal como se muestra en la Figura 40, se realiza el control de movimiento (correspondiente al tercer control de movimiento) que sirve como control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga, y luego se realiza el control de transferencia simultánea (correspondiente a un tercer control de transferencia simultánea), mediante el cual se realizan simultáneamente el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de descarga. A continuación, tal como se muestra en la Figura 41, se realiza el control de movimiento inactivo para la descarga y, a continuación, se realiza el segundo control de transferencia de cuchara.
En los casos en que el primer control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento y el segundo control de transferencia simultánea se realizan en este orden, si el dispositivo de control H ha realizado el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de descarga en el primer control de transferencia simultánea, como en los casos que se muestran en la Figura 34 y la Figura 35 y los casos que se muestran en la Figura 38 y la Figura 39, el dispositivo de control H realiza el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara en el segundo control de transferencia simultánea. Después, en el primer control de transferencia de cuchara realizado en el primer control de transferencia simultánea, si, de los dos artículos W almacenados en la sección 1 de almacenamiento que es el objetivo de transferencia, el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo, los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfieren desde la sección 1 de almacenamiento en una estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos al primer dispositivo 11a de transferencia. También, en el primer control de transferencia de descarga realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo están soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia, solo el artículo W3 no objetivo, de los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a una sección 1 de almacenamiento en la otra estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos.
Como se muestra en la Figura 39 y en la Figura 40, en los casos en que el segundo control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento y el tercer control de transferencia simultánea se realizan en este orden, si el dispositivo de control H ha realizado el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control H realiza el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de descarga en el tercer control de transferencia simultánea. Después, en el segundo control de transferencia de cuchara realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si, de los dos artículos W almacenados en la sección 1 de almacenamiento que es el objetivo de transferencia, el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo, los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfieren desde la sección 1 de almacenamiento en una estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos al segundo dispositivo 11b de transferencia. También, en el segundo control de transferencia de descarga realizado en el tercer control de transferencia simultánea, si el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo están soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia, solo el artículo W3 no objetivo, de los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a una sección 1 de almacenamiento en la otra estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos.
Contrariamente a los casos que se muestran en la Figura 34 y la Figura 35 y los casos que se muestran en la Figura 38 y la Figura 39, en los casos en que el primer control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento y el segundo control de transferencia simultánea se realizan en este orden, si el dispositivo de control H ha realizado el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara en el primer control de transferencia simultánea, el dispositivo de control H realiza el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de descarga en el segundo control de transferencia simultánea. Después, en el segundo control de transferencia de cuchara realizado en el primer control de transferencia simultánea, si, de los dos artículos W almacenados en la sección 1 de almacenamiento que es el objetivo de transferencia, el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo, los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfieren desde la sección 1 de almacenamiento en una estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos al segundo dispositivo 11b de transferencia. También, en el segundo control de transferencia de descarga realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo están soportados en el segundo dispositivo 11b de transferencia, solo el artículo W3 no objetivo, de los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a una sección 1 de almacenamiento en la otra estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos.
Contrariamente a los casos que se muestran en la Figura 39 y la Figura 40, en los casos en que el segundo control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento y el tercer control de transferencia simultánea se realizan en este orden, si el dispositivo de control H ha realizado el primer control de transferencia de cuchara y el segundo control de transferencia de descarga en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control H realiza el primer control de transferencia de descarga y el segundo control de transferencia de cuchara en el tercer control de transferencia simultánea. Después, en el primer control de transferencia de cuchara realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si, de los dos artículos W almacenados en la sección 1 de almacenamiento que es el objetivo de transferencia, el artículo W de lado trasero es un artículo W2 de descarga y el artículo W de lado frontal es un artículo W3 no objetivo, los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfieren desde la sección 1 de almacenamiento en una estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos al primer dispositivo 11a de transferencia. También, en el primer control de transferencia de descarga realizado en el tercer control de transferencia simultánea, si el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo están soportados en el primer dispositivo 11a de transferencia, solo el artículo W3 no objetivo, de los dos artículos W, en concreto, el artículo W2 de descarga y el artículo W3 no objetivo, se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a una sección 1 de almacenamiento en la otra estantería 2 de almacenamiento de artículos del par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos.
De esta forma, para colocar un dispositivo 11 de transferencia en la posición de parada objetivo que es la posición en la que se puede transferir un artículo W entre la sección de almacenamiento objetivo, que es la sección 1 de almacenamiento que es el objetivo de transferencia, y el dispositivo 11 de transferencia, el dispositivo de control H realiza el control de movimiento (control de movimiento real para la carga y control de movimiento inactivo para la descarga), mediante el cual se hace que el carro 8 de desplazamiento se desplace y el correspondiente cuerpo 10 elevador se mueve hacia arriba/abajo, y el control de transferencia (control de transferencia de descarga para la carga y control de transferencia de cuchara para la descarga), mediante el cual se controlan las operaciones del dispositivo 11 de transferencia de manera que el artículo W se transfiere entre la sección de almacenamiento objetivo y el dispositivo 11 de transferencia.
Como se muestra en la Figura 12 y en la Figura 13, en algunos casos, debido a que una estantería 2 de almacenamiento de artículos está inclinada, por ejemplo, la distancia de separación entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería puede ser diferente en el caso de que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenezcan a la misma fila y en el caso de que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenezcan a filas diferentes. Por lo tanto, incluso en el caso en que la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo están en una relación posicional que permite la transferencia simultánea, existe la posibilidad de que los artículos W no puedan transferirse simultáneamente hacia/desde la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la situación en la que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se detienen en sus respectivas posiciones de parada estándar. Por lo tanto, en el control de movimiento, se realiza el control deslizante, mediante el cual el primer dispositivo 11a de transferencia se mueve desde la posición de parada estándar a lo largo de la dirección de anchura de la estantería, para corregir la distancia de separación entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería para que sea la misma distancia que la distancia de separación entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería.
También, incluso en el caso en que una estantería 2 de almacenamiento de artículos esté inclinada como se describe anteriormente, la posición de parada objetivo correspondiente a la sección 1 de almacenamiento se aprende en la situación en la que la estantería 2 de almacenamiento de artículos está inclinada y, en consecuencia, el dispositivo 11 de transferencia se puede mover a una posición apropiada correspondiente a la sección de almacenamiento objetivo moviendo el dispositivo 11 de transferencia a la posición de parada objetivo correspondiente a la sección de almacenamiento objetivo. Sin embargo, en el caso en que la inclinación de la estantería 2 de almacenamiento de artículos aumente después de aprender la posición de parada objetivo, el dispositivo 11 de transferencia a veces se desplaza en la dirección de anchura de la estantería desde la posición apropiada correspondiente a la sección de almacenamiento objetivo incluso si el dispositivo 11 de transferencia se mueve a la posición de parada objetivo correspondiente a la sección de almacenamiento objetivo. Por esta razón, después de realizar el control de movimiento y antes de realizar el control de transferencia, al determinar, en función de la información detectada por los dispositivos de detección S, que el dispositivo 11 de transferencia está en un estado desplazado en el que el dispositivo 11 de transferencia se desplaza desde la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería en relación con la sección de almacenamiento objetivo o la sección de transferencia objetivo, el dispositivo de control H realiza el control del movimiento de ajuste mediante el cual el dispositivo 11 de transferencia se mueve a lo largo de la dirección de anchura de la estantería de modo que el dispositivo 11 de transferencia se mueva a la posición apropiada. También, al determinar que el dispositivo 11 de transferencia está en el estado desplazado, el dispositivo de control H realiza el control de corrección, mediante el cual la posición de parada objetivo se corrige a una posición desplazada en la dirección de anchura de la estantería, basándose en la cantidad de desplazamiento entre el dispositivo 11 de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería.
A continuación, se da una descripción adicional del control de movimiento, el control de movimiento de ajuste, y el control de corrección con referencia al diagrama de acción para la grúa 3 apiladora que se muestra en la Figura 12 y la Figura 13 y el diagrama de flujo que se muestra en la Figura 14. Obsérvese que, en algunos casos, la posición de parada objetivo que se ha establecido para la primera sección 1a de almacenamiento objetivo se denomina primera posición de parada objetivo y la posición de parada objetivo que se ha establecido para la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se denomina segunda posición de parada objetivo.
En el dispositivo de control H, la información de distancia de desplazamiento que indica la distancia desde una posición estándar de desplazamiento hasta la posición de parada objetivo, y la información de distancia de elevación que indica la distancia desde una posición estándar de elevación hasta la posición de parada objetivo, se almacenan para cada una de la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento provistas en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos. Con respecto a la información de la distancia de elevación, dos fragmentos de información de distancia de elevación, en concreto, un fragmento para el primer cuerpo elevador y un fragmento para el segundo cuerpo elevador, pueden almacenarse para cada sección 1 de almacenamiento, o puede almacenarse para cada sección 1 de almacenamiento un fragmento de información de distancia de elevación que sirve como fragmento para el primer cuerpo elevador y fragmento para el segundo cuerpo elevador. En el dispositivo de control H, también se almacena información de distancia de separación estándar que indica la distancia entre la posición de parada estándar para el segundo dispositivo 11bde transferencia y la posición de parada estándar para el primer dispositivo 11a de transferencia en la dirección de anchura de la estantería. Incidentalmente, la posición estándar de desplazamiento se establece en el extremo del lado HP del recorrido R en la dirección de anchura de la estantería. La posición estándar de elevación se establece en el extremo inferior de la trayectoria de elevación del cuerpo 10 elevador correspondiente en la dirección vertical.
En el control de movimiento, se establece una posición de parada de desplazamiento objetivo correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en función de la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y las operaciones del motor M1 de desplazamiento se controlan (control de desplazamiento) de manera que se hace que se desplace el carro 8 de desplazamiento a la posición de parada de desplazamiento objetivo. También, en el control de movimiento, la posición de parada de elevación objetivo correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se establece en función de la información de distancia de elevación correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y las operaciones del segundo motor M2b de elevación se controlan (segundo control de elevación) de modo que el segundo cuerpo 10b elevador se mueve hacia arriba/abajo hasta la posición de parada de elevación objetivo.
También, en el control de movimiento, la posición de parada de elevación objetivo correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo se establece en función de la información de distancia de elevación correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y las operaciones del primer motor M2a de elevación se controlan (primer control de elevación) de modo que el primer el cuerpo 10a elevador se mueve hacia arriba/abajo hasta la posición de parada de elevación objetivo.
También, en el control de movimiento, una cantidad D1 de movimiento deslizante desde la posición de parada estándar hasta una posición de parada deslizante objetivo para el primer dispositivo 11a de transferencia se calcula en función de la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y la información de distancia de separación estándar, y las operaciones del motor M5 deslizante para el primer dispositivo 12a deslizante se controlan (control deslizante) de manera que se hace que el primer dispositivo 11a de transferencia se deslice hasta la posición de parada deslizante objetivo.
Específicamente, se hace una comparación entre la distancia de separación D2 (la distancia indicada por la información de distancia de separación estándar, véase la Figura 12) en la dirección de anchura de la estantería entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia que se han movido a sus respectivas posiciones de parada estándar, y la distancia de separación D3 (la diferencia entre la distancia indicada por la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la distancia indicada por la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, véase la Figura 12) en la dirección de anchura de la estantería entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. Si estas distancias de separación son diferentes entre sí, el control deslizante se realiza en el control de movimiento, así como el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación. Si estas distancias de separación son las mismas, el control de desplazamiento, el primer control de elevación, y el segundo control de elevación se realizan en el control de movimiento, pero el control deslizante no se realiza.
Debido al control de movimiento realizado de tal manera, el primer dispositivo 11a de transferencia ubicado en la posición de parada estándar o la posición de parada deslizante objetivo se mueve a la primera posición de parada objetivo, y el segundo dispositivo 11b de transferencia ubicado en la posición de parada estándar se mueve a la segunda posición de parada objetivo. Obsérvese que la Figura 12 y la Figura 13 se ilustran para mostrar que el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación se realizan primero como se muestra en la Figura 12, y luego se realiza el control deslizante como se muestra en la Figura 13. Sin embargo, el control deslizante se puede realizar simultáneamente con el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación.
El control de movimiento es un control mediante el cual el segundo cuerpo 10b elevador se mueve hacia arriba/abajo y el carro 8 de desplazamiento se desplaza de modo que el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueve a la segunda posición de parada objetivo, y el primer cuerpo 10a elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo 11a de transferencia se deslice de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo. Obsérvese que el control de movimiento según la primera realización corresponde al primer control de movimiento y al tercer control de movimiento.
Incidentalmente, en la presente realización, si uno o ambos del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se desplazan de sus posiciones de parada estándar en el momento en que se realiza el control de movimiento, el control se realiza antes de que se realice el control de movimiento o mientras se realiza el control de movimiento de modo que el dispositivo 11 de transferencia que se desplaza desde la posición de parada estándar se mueve a la posición de parada estándar. Obsérvese que si el segundo dispositivo 11b de transferencia se desplaza de la posición de parada estándar en el momento en que se realiza el control de movimiento, el control se puede realizar de modo que el segundo dispositivo 11b de transferencia que se desplaza desde la posición de parada estándar se mueva a la posición de parada estándar, y si el primer dispositivo 11a de transferencia se desplaza desde la posición de parada estándar en el momento en que se realiza el control de movimiento, el control se puede realizar de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia que se desplaza desde la posición de parada estándar se mueva a la posición de parada deslizante objetivo, como el control deslizante.
A continuación, se da una descripción del control de movimiento de ajuste y el control de corrección. Después de realizar el control de movimiento y antes de realizar el control de transferencia, el dispositivo de control H captura una imagen de la sección objetivo de detección T prevista para la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, usando el primer dispositivo de detección Sa provisto para el primer dispositivo 11a de transferencia, y captura una imagen de la sección de detección objetivo T provista para la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, usando el segundo dispositivo de detección Sb previsto para el segundo dispositivo 11b de transferencia.
En función de la información de la imagen capturada obtenida por los primeros dispositivos de detección Sa, se determina si el primer dispositivo 11a de transferencia está o no en el estado desplazado, en el que el primer dispositivo 11a de transferencia se desplaza desde la posición apropiada correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería. En el caso de que se determine que el primer dispositivo 11a de transferencia está en el estado desplazado, si la cantidad de desplazamiento entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería es mayor o igual a una primera cantidad de desplazamiento preestablecida (p. ej., 3 mm), se realiza el primer control de movimiento de ajuste, mediante el cual se controlan las operaciones del primer dispositivo 12a deslizante de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la posición apropiada. El primer control de movimiento de ajuste no se realiza si se determina que el primer dispositivo 11a de transferencia no está en el estado desplazado, o si se determina que el primer dispositivo 11a de transferencia está en el estado desplazado, pero la cantidad de desplazamiento entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería es menor que la primera cantidad de desplazamiento preestablecida. Incidentalmente, la cantidad de desplazamiento preestablecida se ha establecido a una distancia que no causa un problema como la interferencia del primer dispositivo 11a de transferencia con las estanterías 2 de almacenamiento de artículos cuando un artículo W se transfiere por el primer dispositivo 11a de transferencia incluso si el primer dispositivo 11a de transferencia se desplaza desde la posición apropiada correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo en la cantidad de desplazamiento preestablecida en la dirección de anchura de la estantería.
Si se determina que el primer dispositivo 11a de transferencia está en el estado desplazado, independientemente de si la cantidad de desplazamiento entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería no es menor que la primera cantidad de desplazamiento preestablecida o menor que la primera cantidad de desplazamiento preestablecida, el primer control de corrección se realiza en función de la cantidad de desplazamiento entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería, por lo que la posición de parada objetivo correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo se corrige a la posición que se desplaza por la cantidad de desplazamiento en la dirección de anchura de la estantería, y se actualiza la posición de parada objetivo correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo.
También, en función de la información de la imagen capturada obtenida por los segundos dispositivos de detección Sb, se determina si el segundo dispositivo 11b de transferencia está o no en el estado desplazado, en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia se desplaza desde la posición apropiada correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería. En el caso de que se determine que el segundo dispositivo 11b de transferencia está en el estado desplazado, si la cantidad de desplazamiento entre el segundo dispositivo 11b de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería es mayor o igual a una segunda cantidad de desplazamiento preestablecida (p. ej., 3 mm), se realiza el segundo control de movimiento de ajuste, mediante el cual se controlan las operaciones del segundo dispositivo 12b deslizante de modo que el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la posición apropiada. El segundo control de movimiento de ajuste no se realiza si se determina que el segundo dispositivo 11b de transferencia no está en el estado desplazado, o si se determina que el segundo dispositivo 11b de transferencia está en el estado desplazado, pero la cantidad de desplazamiento entre el segundo dispositivo 11b de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería es menor que la segunda cantidad de desplazamiento preestablecida.
Si se determina que el segundo dispositivo 11b de transferencia está en el estado desplazado, independientemente de si la cantidad de desplazamiento entre el segundo dispositivo 11b de transferencia y la posición apropiada en la dirección de anchura de la estantería no es menor que la segunda cantidad de desplazamiento preestablecida o menor que la segunda cantidad de desplazamiento preestablecida, el segundo control de corrección se realiza en función de la cantidad de desplazamiento entre el segundo dispositivo 11b de transferencia y la posición adecuada en la dirección de anchura de la estantería, por lo que la posición de parada objetivo correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se corrige a la posición que se desplaza por la cantidad de desplazamiento en la dirección de anchura de la estantería.
Debido a que el primer control de corrección y el segundo control de corrección se realizan de esta manera, si el control de movimiento se realiza con respecto a las secciones de almacenamiento objetivo que son las secciones 1 de almacenamiento que han estado sujetas al primer control de corrección y al segundo control de corrección, las operaciones de la grúa 3 apiladora se controlan de modo que los dispositivos 11 de transferencia se mueven a las posiciones de parada objetivo corregidas. Por lo tanto, se puede esperar que los dispositivos 11 de transferencia en las posiciones de parada objetivo se muevan a las posiciones apropiadas correspondientes a las secciones de almacenamiento objetivo. Obsérvese que la primera cantidad de desplazamiento preestablecida y la segunda cantidad de desplazamiento preestablecida corresponden a la cantidad de desplazamiento preestablecida, y los valores de la primera cantidad de desplazamiento preestablecida y la segunda cantidad de desplazamiento preestablecida pueden ser diferentes.
A continuación, se da una descripción de una segunda realización de una instalación de transporte de artículos con referencia a los dibujos. Obsérvese que en la descripción de la segunda realización, principalmente se describe el control de movimiento que es diferente al de la primera realización, y se omite la descripción de la misma configuración que en la primera realización.
Como se muestra en la Figura 15, en el control de movimiento, la posición de parada de desplazamiento objetivo se establece de manera que el mástil 9 de guía de elevación esté ubicado en el centro entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería en función de la información de la distancia de desplazamiento correspondiente al primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la información de la distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y las operaciones del motor M1 de desplazamiento se controlan (control de desplazamiento) de modo que el carro 8 de desplazamiento se desplace a la posición de parada de desplazamiento objetivo. También, en el control de movimiento, la posición de parada de elevación objetivo correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo se establece en función de la información de distancia de elevación correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y las operaciones del primer motor M2a de elevación se controlan (primer control de elevación) de modo que el primer el cuerpo 10a elevador se mueve hacia arriba/abajo hasta la posición de parada de elevación objetivo. También, en el control de movimiento, la posición de parada de elevación objetivo correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo se establece en función de la información de distancia de elevación correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y las operaciones del segundo motor M2b de elevación se controlan (segundo control de elevación) de modo que el segundo cuerpo 10b elevador se mueve hacia arriba/abajo hasta la posición de parada de elevación objetivo.
También, en el control de movimiento, tal como se muestra en la Figura 16, la cantidad D1 de movimiento deslizante del primer dispositivo 11a de transferencia desde la posición de parada estándar hasta la posición de parada deslizante objetivo para el primer dispositivo 11a de transferencia y la cantidad D1 de movimiento deslizante del segundo dispositivo 11b de transferencia desde la posición de parada estándar hasta la posición de parada deslizante objetivo para el segundo dispositivo 11b de transferencia se calcula en función de la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, y la información de distancia de separación estándar, y las operaciones del motor M5 deslizante para el primer dispositivo 12a deslizante se controlan (primer control deslizante) y las operaciones del motor M5 deslizante para el segundo dispositivo 12b deslizante se controlan (segundo control deslizante) de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se deslicen a sus respectivas posiciones de parada deslizante objetivo.
Específicamente, se hace una comparación entre la distancia de separación D2 (la distancia indicada por la información de distancia de separación estándar, véase la Figura 15) en la dirección de anchura de la estantería entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia que se han movido a sus respectivas posiciones de parada estándar, y la distancia de separación D3 (la diferencia entre la distancia indicada por la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la distancia indicada por la información de distancia de desplazamiento correspondiente a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, véase la Figura 15) en la dirección de anchura de la estantería entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. Si estas distancias de separación son diferentes entre sí, el primer control deslizante y el segundo control deslizante se realizan en el control de movimiento, así como en el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación. Si estas distancias de separación son las mismas, el control de desplazamiento, el primer control de elevación, y el segundo control de elevación se realizan en el control de movimiento, pero el primer control deslizante y el segundo control deslizante no se realizan.
Incidentalmente, dado que las posiciones de parada de desplazamiento objetivo se establecen de manera que el mástil 9 de guía de elevación esté ubicado en el centro entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería, la dirección en la que el primer dispositivo 11a de transferencia se desliza en el primer control deslizante y la dirección en la que el segundo dispositivo 11b de transferencia se desliza en el segundo control deslizante son opuestas, y el valor de la cantidad D1 de movimiento deslizante del primer dispositivo 11a de transferencia en el primer control deslizante y el valor de la cantidad D1 de movimiento deslizante del segundo dispositivo 11bde transferencia en el segundo control deslizante son iguales.
Debido al control de movimiento realizado de tal manera, el primer dispositivo 11a de transferencia ubicado en la posición de parada estándar o la posición de parada deslizante objetivo se mueve a la primera posición de parada objetivo, y el segundo dispositivo 11b de transferencia ubicado en la posición de parada estándar o la posición de parada deslizante objetivo se mueve a la segunda posición de parada objetivo. Obsérvese que la Figura 15 y la Figura 16 se ilustran para mostrar que el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación se realizan primero como se muestra en la Figura 15, y luego se realizan el primer control deslizante y el segundo control deslizante como se muestra en la Figura 16. Sin embargo, el primer control deslizante y el segundo control deslizante se pueden realizar simultáneamente con el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación. Obsérvese que el control de movimiento según la segunda realización corresponde al segundo control de movimiento y al tercer control de movimiento.
A continuación, se da una descripción de una tercera realización de una instalación de transporte de artículos con referencia a los dibujos. Obsérvese que en la descripción de la tercera realización, principalmente se describen las configuraciones de los dispositivos 11 de transferencia que son diferentes de las de la primera realización, y se omite la descripción de la misma configuración que en la primera realización.
Como se muestra en la Figura 17 y en la Figura 19, el primer dispositivo 11a de transferencia incluye: una plataforma 51 móvil que está soportada para poder deslizarse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo 10a elevador; un motor móvil (no mostrado en los dibujos) que hace que la plataforma 51 móvil se deslice a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo 10a elevador; un par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción que están soportados para poder deslizarse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto a la plataforma 51 móvil y que pueden sobresalir y retraerse a lo largo de la dirección delantera-trasera de la estantería; y un par de motores 53 de sujeción que, respectivamente, hacen que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueva a lo largo de la dirección de anchura de la estantería en relación con la plataforma 51 móvil.
El primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en un estado de aproximación en el que un artículo W está intercalado entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en la dirección de anchura de la estantería (la distancia de separación entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el estado de aproximación varía según el tamaño del artículo W en la dirección de anchura de la estantería) hacen que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción sobresalga hacia la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, y luego cambia el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción del estado de aproximación a un estado separado en el que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción están separados entre sí por una cantidad preestablecida, para cancelar el estado de intercalado del artículo W, y luego retraer los dispositivos 52 de horquilla de sujeción a lo largo de la dirección delantera-trasera de la estantería de modo que el artículo W se transfiera a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo. Incidentalmente, el primer dispositivo 12a deslizante está configurado con la plataforma 51 móvil y el motor móvil provisto para el primer dispositivo 11a de transferencia, y el segundo dispositivo 12b deslizante está configurado con la plataforma 51 móvil y el motor móvil provisto para el segundo dispositivo 11b de transferencia.
(1) En las realizaciones primera a tercera anteriores, solo se proporciona un único mástil 9 de guía de elevación para apoyarse en el carro 8 de desplazamiento de la grúa 3 apiladora, y el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador se guían para moverse hacia arriba/abajo con el único mástil 9 de guía de elevación. Sin embargo, se puede adoptar una configuración en la que dos mástiles 9 de guía de elevación, en concreto, un primer mástil 9 de guía de elevación y un segundo mástil 9 de guía de elevación, se proporcionan de modo que se apoyen sobre el carro 8 de desplazamiento de la grúa 3 apiladora, y el primer cuerpo 10a elevador se guía para moverse hacia arriba/abajo con el primer mástil 9 de guía de elevación, y el segundo cuerpo 10b elevador se guía para moverse hacia arriba/abajo con el segundo mástil 9 de guía de elevación. En el caso de que se proporcionen dos mástiles 9 de guía de elevación para apoyarse de esta manera, el primer mástil 9 de guía de elevación corresponde al primer mástil 14a, y el segundo mástil 9 de guía de elevación corresponde al segundo mástil 14b. En el caso de que se proporcionen dos mástiles 9 de guía de elevación de forma que se apoyen, el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador pueden disponerse entre los dos mástiles 9 de guía de elevación, y se puede formar una configuración similar a una puerta con los dos mástiles 9 de guía de elevación y un miembro de conexión, con las partes de extremo superior respectivas de los dos mástiles 9 de guía de elevación estando conectadas entre sí con el miembro de conexión.
(2) En las realizaciones primera a tercera anteriores, la relación posicional de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que permite la transferencia simultánea es una relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la cuarta columna de la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo. Sin embargo, la relación posicional de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que permite la transferencia simultánea se puede cambiar según corresponda, según la configuración de la grúa 3 apiladora. Específicamente, en el caso de que se adopte un solo mástil 9 de guía de elevación como en las realizaciones primera a tercera, por ejemplo, el mástil 9 de guía de elevación puede configurarse para alargarse en la dirección de anchura de la estantería, y una relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la tercera columna de la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo puede ser la relación posicional de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que permite la transferencia simultánea. También, en el caso de que el primer cuerpo 10a elevador y el segundo cuerpo 10b elevador estén dispuestos entre dos mástiles 9 de guía de elevación, una relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la columna adyacente a la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo puede ser una relación posicional de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que permite la transferencia simultánea.
(3) En las realizaciones primera a tercera anteriores, el dispositivo de control H realiza el control de movimiento de ajuste y el control de corrección. Sin embargo, por ejemplo, en los casos en que se pueda suponer que el progreso de las inclinaciones de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos es lento o las inclinaciones de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos no progresan, el dispositivo de control H puede omitir la realización de uno o ambos del control de movimiento de ajuste y el control de corrección.
(4) En las realizaciones primera a tercera anteriores, se proporcionan el primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante. Sin embargo, uno o ambos del primer dispositivo 12a deslizante y el segundo dispositivo 12b deslizante pueden omitirse. Específicamente, en el caso en el que no sea necesario hacer que el primer dispositivo 11a de transferencia se deslice en la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo 10a elevador, tal como el caso en el que se omite el primer control de movimiento de ajuste de la primera realización, por ejemplo, el primer dispositivo 12a deslizante puede omitirse. También, si las estanterías 2 de almacenamiento de artículos no están inclinadas o el grado de inclinación es pequeño, por ejemplo, y no hay necesidad de cambiar la distancia entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería aunque la fila a la que pertenece la sección 1 de almacenamiento hacia/desde la cual se realiza la transferencia simultánea sea diferente para el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia, tanto el primer dispositivo 12a deslizante como el segundo dispositivo 12b deslizante pueden omitirse. Incidentalmente, en el caso de que solo el primer dispositivo 12a deslizante, del primer dispositivo 12a deslizante y del segundo dispositivo 12b deslizante, se proporcione, la sección h1 de selección selecciona, de entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, dos secciones 1 de almacenamiento cuya distancia de separación D3 entre sí en la dirección de anchura de la estantería no sea menor que la distancia de separación mínima ni mayor que la distancia de separación máxima, y que estén ubicadas en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo. En este caso, la distancia de separación mínima es la distancia de separación mínima entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia formada por el primer dispositivo 12a deslizante, y corresponde a la "primera distancia". La distancia de separación máxima es la distancia de separación máxima entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia formada por el primer dispositivo 12a deslizante, y corresponde a la "segunda distancia". La distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima se determinan según la amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante. En la primera a la tercera realizaciones, del par de dispositivos 11 de transferencia, el dispositivo 11 de transferencia ubicado en el lado HP se define como el primer dispositivo 11a de transferencia, y el dispositivo 11 de transferencia ubicado en el lado OP se define como el segundo dispositivo 11b de transferencia. Sin embargo, del par de dispositivos 11 de transferencia, el dispositivo 11 de transferencia ubicado en el lado OP puede definirse como el primer dispositivo 11a de transferencia, y el dispositivo 11 de transferencia ubicado en el lado HP puede definirse como el segundo dispositivo 11b de transferencia.
(5) En la primera a la tercera realizaciones, la amplitud del movimiento del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante se establecen de manera que la suma de las amplitudes de movimiento sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Sin embargo, las amplitudes de movimiento pueden establecerse de modo que la suma de las amplitudes de movimiento sea mayor o igual a la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Si las amplitudes de movimiento se configuran de manera que la suma de las amplitudes de movimiento sea mayor o igual que la distancia de separación entre un par de secciones 1 de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería, la relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la quinta columna de la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo puede ser una relación posicional de la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo que permite la transferencia simultánea, además de la relación posicional en la que la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo pertenece a la cuarta columna de la columna a la que pertenece la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, por ejemplo.
(6) En la primera realización, los dispositivos 11 de transferencia están configurados con el dispositivo 26 de horquilla y los dispositivos 27 de transporte, y en la tercera realización, los dispositivos 11 de transferencia están configurados con dispositivos de sujeción. Sin embargo, la configuración de los dispositivos 11 de transferencia puede cambiarse según convenga. Específicamente, los dispositivos 11 de transferencia pueden configurarse solo con el dispositivo 26 de horquilla y sin los dispositivos 27 de transporte.
También, por ejemplo, si los dispositivos 11 de transferencia están configurados con dispositivos de sujeción, se puede adoptar una configuración en la que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueven individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción. También, se puede adoptar una configuración en la que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueven sincrónicamente en la dirección de anchura de la estantería mediante un único motor 53 de sujeción de manera que los dispositivos 52 de horquilla de sujeción se alejan y acercan entre sí. Incidentalmente, si se adopta una configuración en la que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueven individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción, se puede hacer que el dispositivo 11 de transferencia se deslice en la dirección de anchura de la estantería de manera que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se deslicen en la misma dirección. Si este es el caso, el par de motores 53 de sujeción en el primer dispositivo 11a de transferencia corresponden al primer dispositivo 12a deslizante, y el primer dispositivo 11a de transferencia también tiene la función del primer dispositivo 12a deslizante. También, el par de motores 53 de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia corresponden al segundo dispositivo 12b deslizante, y el segundo dispositivo 11b de transferencia también tiene la función del segundo dispositivo 12b deslizante.
En el caso de que un dispositivo 11 de transferencia esté configurado de manera que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se muevan individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción, es posible cambiar la posición central del dispositivo 11 de transferencia en la dirección de anchura de la estantería (la posición central entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción) y cambiar la distancia entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en la dirección de anchura de la estantería moviendo solo uno del par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en la dirección de anchura de la estantería, o haciendo una diferencia entre la distancia de desplazamiento de un dispositivo 52 de horquilla de sujeción y la del otro dispositivo 52 de horquilla de sujeción cuando ambos dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueven en la misma dirección o en diferentes direcciones a lo largo de la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, en el caso de que la posición central, en la dirección de anchura de la estantería, de un artículo W almacenado en una sección 1 de almacenamiento y la posición central del dispositivo 11 de transferencia en la dirección de anchura de la estantería se desplacen entre sí en la dirección de anchura de la estantería, es posible realizar un ajuste de posición de la posición central del artículo W en la dirección de anchura de la estantería y la posición central del dispositivo 11 de transferencia en la dirección de anchura de la estantería moviendo uno o ambos dispositivos 52 de horquilla de sujeción como se describe arriba. En el caso de que una pluralidad de tipos de artículos W que tengan diferentes tamaños en la dirección de anchura de la estantería se almacenen en las secciones 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos, es posible cambiar la distancia entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en la dirección de anchura de la estantería de acuerdo con el tamaño del artículo W almacenado en la sección 1 de almacenamiento correspondiente moviendo uno o ambos dispositivos 52 de horquilla de sujeción como se describe arriba. Dicho ajuste de las posiciones de un artículo W y un dispositivo 11 de transferencia, y un cambio en la distancia entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción, puede realizarse tanto en el primer dispositivo 11a de transferencia como en el segundo dispositivo 11b de transferencia proporcionando tanto el primer dispositivo 12a deslizante como el segundo dispositivo 12b deslizante.
El par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción del primer dispositivo 11a de transferencia corresponden a un par de primeros dispositivos 52a de horquilla que están alineados en la dirección de anchura de la estantería, y el par de primeros dispositivos 52a de horquilla están configurados para sobresalir y retraerse en la dirección delanteratrasera de la estantería y moverse individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción (el primer dispositivo 12a deslizante). El par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción del segundo dispositivo 11b de transferencia corresponden a un par de segundos dispositivos 52b de horquilla que están alineados en la dirección de anchura de la estantería, y el par de segundos dispositivos 52b de horquilla están configurados para sobresalir y retraerse en la dirección delantera-trasera de la estantería y moverse individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción (el segundo dispositivo 12b deslizante). Incidentalmente, el primer dispositivo 11a de transferencia puede configurarse para transferir un artículo W entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la primera sección 1a de almacenamiento objetivo moviendo el par de primeros dispositivos 52a de horquilla para que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería con el artículo W intercalado en la dirección de anchura de la estantería por el par de primeros dispositivos 52a de horquilla. También, el par de primeros dispositivos 52a de horquilla del primer dispositivo 11a de transferencia pueden estar provistos cada uno de una sección de acoplamiento que sobresale y se retrae en la dirección de anchura de la estantería, y el primer dispositivo 11a de transferencia puede configurarse para transferir un artículo W entre el primer dispositivo 11a de transferencia y la primera sección 1a de almacenamiento objetivo moviendo el par de primeros dispositivos 52a de horquilla para que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería con las respectivas secciones de acoplamiento acopladas con el artículo W. El par de segundos dispositivos 52b de horquilla, como con el par de primeros dispositivos 52a de horquilla, también puede configurarse para transferir un artículo W entre el segundo dispositivo 11b de transferencia y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo mediante acoplamiento en lugar de intercalado.
(7) En las realizaciones primera a tercera anteriores, las estanterías 2 de almacenamiento de artículos están configuradas con: la pluralidad de postes 2a de soporte que están alineados en la dirección de anchura de la estantería y que están previstos para apoyarse sobre la superficie del suelo; y los cuerpos 2b de soporte de colocación unidos a los postes 2a de soporte para sobresalir en la dirección de anchura de la estantería desde los postes 2a de soporte. Sin embargo, tal como se muestra en la Figura 42, las estanterías 2 de almacenamiento de artículos pueden estar configuradas con: la pluralidad de postes 2a de soporte que están alineados en la dirección de anchura de la estantería y que están previstos para apoyarse sobre la superficie del suelo; y repisas 2c, cada una de las cuales abarca postes 2a de soporte que son adyacentes en la dirección de anchura de la estantería. En el caso de que las estanterías 2 de almacenamiento de artículos estén configuradas con las repisas 2c de esta manera, tal como se muestra en la Figura 42, una pluralidad de secciones 1 de almacenamiento alineadas en la dirección de anchura de la estantería pueden proporcionarse una tras otra entre los postes 2a de soporte que son adyacentes en la dirección de anchura de la estantería. En las realizaciones primera a tercera anteriores, la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento están configuradas cada una para poder almacenar dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería.
Sin embargo, la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento pueden estar configuradas cada una para ser capaces de almacenar solo un artículo W en la dirección delantera-trasera de la estantería.
(8) En las realizaciones primera a tercera anteriores, las posiciones de las secciones 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos son fijas. Sin embargo, si una pluralidad de tipos de secciones 1 de almacenamiento que tienen diferentes tamaños en la dirección de anchura de la estantería se establecen en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos para que las estanterías 2 de almacenamiento de artículos almacenen una pluralidad de tipos de artículos W que tienen diferentes tamaños en la dirección de la anchura de la estantería, las posiciones de las secciones 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos pueden variar. Específicamente, el dispositivo de control H puede configurarse para: cuando un artículo W se transfiere desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, o cuando un artículo W se transfiere desde el segundo dispositivo 11b de transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, establecer una sección 1 de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente al tipo de artículo W a transferir (la anchura del artículo W) dentro de un área vacía en la que no se forme ninguna sección 1 de almacenamiento, de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos; y cuando un artículo W se transfiere desde la primera sección 1a de almacenamiento objetivo al primer dispositivo 11a de transferencia, o cuando un artículo W se transfiere desde la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo 11b de transferencia, establecer la sección 1 de almacenamiento en la que se almacena el artículo W, como un área vacía. Obsérvese que el dispositivo de control H tiene la función de una sección de control que gestiona las secciones 1 de almacenamiento en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos.
Específicamente, como se muestra en la Figura 42 por ejemplo, en el caso en que tres tipos de artículos W, en concreto, artículos WS pequeños, artículos WM medianos y artículos WL grandes, se proporcionan como la pluralidad de tipos de artículos W, el dispositivo de control H gestiona las regiones E entre los postes 2a de soporte adyacentes en cada fila de las estanterías 2 de almacenamiento de artículos como cualquiera de: una región ES pequeña en la que se forman siete secciones 1S de almacenamiento pequeñas una tras otra en la dirección de anchura de la estantería; una región EM mediana en la que se forman una tras otra seis secciones 1M de almacenamiento medianas en la dirección de anchura de la estantería; una región EL grande en la que se forman cinco secciones 1L de almacenamiento grandes una detrás de otra en la dirección de anchura de la estantería; y una región EF vacía en la que no se forma ninguna sección 1 de almacenamiento. Incidentalmente, los artículos WM medianos son artículos W que tienen una longitud mayor que los artículos WS pequeños en la dirección de anchura de la estantería, y los artículos WL grandes son artículos W que tienen una longitud mayor que los artículos WM medianos en la dirección de anchura de la estantería. Las secciones 1S de almacenamiento pequeñas son secciones 1 de almacenamiento para almacenar los artículos WS pequeños. Las secciones 1M de almacenamiento medianas son secciones 1 de almacenamiento para almacenar los artículos WM medianos, y se forman para ser más anchas que las secciones 1S de almacenamiento pequeñas. Las secciones 1L de almacenamiento grandes son secciones 1 de almacenamiento para almacenar los artículos WL grandes, y se forman para ser más anchas que las secciones 1M de almacenamiento medianas. El dispositivo de control H está configurado de manera que: en el caso de almacenar un artículo WS pequeño en una región E que ha sido gestionada como una región EF vacía, el dispositivo de control H gestiona la zona E que ha sido gestionada como región EF vacía como región ES pequeña; en el caso de almacenar un artículo WM mediano en una región E que ha sido gestionada como una región EF vacía, el dispositivo de control H gestiona la zona E que ha sido gestionada como región EF vacía como región EM mediana; y en el caso de almacenar un artículo WL grande en una región E que ha sido gestionada como una región EF vacía, el dispositivo de control H gestiona la zona E que ha sido gestionada como región EF vacía como región EL grande. Dicho de otro modo, la clasificación de una región E (una región EF vacía) se establece en función del tipo de artículo W que se almacena primero en la región EF vacía. En el caso de que todos los artículos W se hayan extraído de una región E que se haya gestionado como la región ES pequeña, la región EM mediana, o la región EL grande, el dispositivo de control H gestiona la región E, que ha sido gestionada como la región ES pequeña, la región EM mediana, o la región EL grande, como una región EF vacía de nuevo. Es decir, una vez extraídos todos los artículos W de una región E que ha sido clasificada, la región E se restablece a una región EF vacía. De esta forma, es posible gestionar las secciones 1 de almacenamiento y las regiones EF vacías para cada región E.
También, por ejemplo, se puede adoptar una configuración en la que el dispositivo de control H establece inicialmente todas las regiones entre los postes 2a de soporte adyacentes en cada fila como áreas vacías, y cuando se almacena un artículo W en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos, el dispositivo de control H establece una sección 1 de almacenamiento correspondiente al tamaño del tipo de artículo W a almacenar (p. ej., una sección 1 de almacenamiento que tiene un tamaño resultante de agregar, a la anchura del artículo W a almacenar, un valor de ajuste para formar espacios vacíos en ambos lados del artículo de modo que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción puedan entrar en los espacios), y el dispositivo de control H mantiene el ajuste de áreas distintas del área en la que se ha establecido la sección 1 de almacenamiento, como áreas vacías, de modo que se puedan gestionar una pluralidad de tipos de secciones 1 de almacenamiento y áreas vacías que coexisten en una sola región. Si este es el caso, después de extraer un artículo W del área que ha sido gestionada como sección 1 de almacenamiento, el dispositivo de control H gestiona el área, que se ha gestionado como la sección 1 de almacenamiento, como un área vacía de nuevo. De esta forma, es posible gestionar las secciones 1 de almacenamiento y las áreas vacías para cada sección 1 de almacenamiento.
El dispositivo de control H está configurado de tal manera que en el caso de establecer una pluralidad de tipos de secciones 1 de almacenamiento que tengan diferentes tamaños en la dirección de anchura de la estantería en las estanterías 2 de almacenamiento de artículos como se describe anteriormente, al transferir un artículo W desde el primer dispositivo 11a de transferencia a la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, el dispositivo de control H selecciona, como la primera sección 1a de almacenamiento objetivo, una sección 1 de almacenamiento que tiene un tamaño correspondiente al tipo de artículo W de entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, y cuando se transfiere un artículo W desde el segundo dispositivo 11bde transferencia a la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, el dispositivo de control H selecciona, como la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, una sección 1 de almacenamiento que tiene un tamaño correspondiente al tipo de artículo W de entre la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento. Incidentalmente, el dispositivo de control H selecciona la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo de la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento, y la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento incluye una sección 1 de almacenamiento que se puede formar dentro de una región EF vacía y una sección 1 de almacenamiento que se puede formar dentro de un área vacía.
A continuación, se da una descripción de un ejemplo de control realizado en el caso en que los dispositivos 11 de transferencia están configurados de tal manera que el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción se mueven individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el par de motores 53 de sujeción y las secciones 1 de almacenamiento y las áreas vacías se gestionan en unidades de regiones. Obsérvese que, del par de extremos de la amplitud del movimiento deslizante en la dirección de anchura de la estantería, el extremo en el que se ubica el segundo dispositivo 11b de transferencia en el momento en que comienza la ejecución del control de movimiento o en el momento inmediatamente anterior al comienzo del control de movimiento se define como un extremo principal, y el estado en el que el dispositivo 52 de horquilla de sujeción en el lado en el que se ubica el extremo principal en relación con un subextremo, del par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia, está ubicado en el extremo principal se define como un estado principal en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo principal. También, del par de extremos de la amplitud del movimiento deslizante en la dirección de anchura de la estantería, el extremo opuesto al extremo principal se define como un subextremo, y el estado en el que el dispositivo 52 de horquilla de sujeción en el lado en el que se ubica el subextremo en relación con el extremo principal, del par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia, está ubicado en el subextremo se define como un subestado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el subextremo. Más específicamente, en el caso de que el segundo dispositivo 11b de transferencia esté en el extremo del lado HP de la amplitud del movimiento deslizante en el momento en que comienza la ejecución del control de movimiento o en el momento inmediatamente anterior al comienzo del control de movimiento, como se muestra en la Figura 43, el extremo del lado HP es el extremo principal. El estado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado HP, como se muestra en la Figura 43, es el estado principal, y el estado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado OP, como se muestra en la Figura 44 es el subestado. También, en el caso de que el segundo dispositivo 11b de transferencia esté en el extremo del lado OP de la amplitud del movimiento deslizante en el momento en que comienza la ejecución del control de movimiento o en el momento inmediatamente anterior al comienzo del control de movimiento, como se muestra en la Figura 44, el extremo del lado OP es el extremo principal. El estado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado OP, como se muestra en la Figura 44, es el estado principal, y el estado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado HP, como se muestra en la Figura 43 es el subestado. Obsérvese que también es posible que el estado principal se defina como el estado en el que el dispositivo 52 de horquilla de sujeción en el lado en el que se ubica el subextremo en relación con el extremo principal, del par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia, se ubica en el extremo principal, y el subestado se defina como el estado en el que el dispositivo 52 de horquilla de sujeción en el lado en el que se ubica el extremo principal en relación con el subextremo, del par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia, se ubica en el subextremo.
En el control de movimiento, en primer lugar, se determina si el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover o no a la primera posición de parada objetivo suponiendo que el segundo dispositivo 11b de transferencia en el estado principal se ubica en la segunda posición de parada objetivo. Después, en el control de movimiento, si se determina que el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo, el segundo cuerpo 10b elevador se mueve hacia arriba/abajo y el carro 8 de desplazamiento se desplaza de manera que el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueve a la segunda posición de parada objetivo en el estado principal, y el primer cuerpo 10a elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo 12a deslizante opere de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo. También, en el control de movimiento, si se determina que el primer dispositivo 11a de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo, se hace operar el segundo dispositivo 12b deslizante, el segundo cuerpo 10b elevador se mueve hacia arriba/abajo, y se hace que el carro 8 de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo en el subestado, y el primer cuerpo 10a elevador se mueva hacia arriba/ hacia abajo y se hace que el primer dispositivo 12a deslizante opere de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo.
A continuación, se da una descripción adicional del control de movimiento. Se supone aquí que se han seleccionado dos secciones 1 de almacenamiento (la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo) que están en una relación posicional que permite la transferencia simultánea realizada por control de selección para la carga o control de selección para la descarga. Al igual que con el segundo dispositivo 11b de transferencia que se muestra en la Figura 43, en la situación en la que el extremo del lado HP es el extremo principal y el segundo dispositivo 11b de transferencia se ubica en el extremo principal en el momento inmediatamente anterior a que se realice el control de movimiento, el dispositivo de control H determina si el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover o no a la primera posición de parada objetivo, en la siguiente manera. Es decir, si la distancia de separación D3 entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería es igual o menor que la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están ambos ubicados en los extremos del lado HP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante (el estado que se muestra en la Figura 43), el dispositivo de control H determina que el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo, y si la distancia de separación D3 es mayor que la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en el que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están ambos ubicados en los extremos del lado HP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante, el dispositivo de control H determina que el primer dispositivo 11a de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo.
También, como con el segundo dispositivo 11b de transferencia que se muestra en la Figura 44, en la situación en la que el extremo del lado OP es el extremo principal y el segundo dispositivo 11b de transferencia se ubica en el extremo principal en el momento inmediatamente anterior a que se realice el control de movimiento, el dispositivo de control H determina si el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover o no a la primera posición de parada objetivo, en la siguiente manera. Es decir, si la distancia de separación D3 entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería es igual o menor que la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están ambos ubicados en los extremos del lado OP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante (el estado que se muestra en la Figura 44), el dispositivo de control H determina que el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo, y si la distancia de separación D3 es mayor que la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en el que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están ambos ubicados en los extremos del lado OP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante, el dispositivo de control H determina que el primer dispositivo 11a de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo.
Incidentalmente, en la presente realización, la amplitud del movimiento deslizante del primer dispositivo 11a de transferencia causado por el primer dispositivo 12a deslizante y la amplitud del movimiento deslizante del segundo dispositivo 11b de transferencia causado por el segundo dispositivo 12b deslizante son iguales. En un caso así, la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11bde transferencia se ubican en los extremos del lado OP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante es igual a la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en el estado en que el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia se ubican en los extremos del lado HP de sus respectivas amplitudes de movimiento deslizante. Obsérvese que la distancia de separación entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia es la distancia entre la posición central entre el par de dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el primer dispositivo 11a de transferencia en la dirección de anchura de la estantería y la posición central entre el par de los dispositivos 52 de horquilla de sujeción en el segundo dispositivo 11b de transferencia en la dirección de anchura de la estantería.
Como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 45, si el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo 11b de transferencia se puede mover a la segunda posición de parada objetivo con el segundo dispositivo 11b de transferencia manteniéndose en el estado principal, y la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia es igual a la distancia de separación D3 entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, el control de desplazamiento, el primer control de elevación y el segundo control de elevación se realizan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo 11b de transferencia (en el estado principal) se mueva a la segunda posición de parada objetivo. Si el primer dispositivo 11a de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo 11b de transferencia se puede mover a la segunda posición de parada objetivo con el segundo dispositivo 11b de transferencia manteniéndose en el estado principal, pero la distancia de separación D2 entre el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia es diferente de (menor que) la distancia de separación D3 entre la primera sección 1a de almacenamiento objetivo y la segunda sección 1b de almacenamiento objetivo, el control de desplazamiento, el primer control de elevación, el segundo control de elevación y el primer control deslizante se realizan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo, y el segundo dispositivo 11b de transferencia (en el estado principal) se mueva a la segunda posición de parada objetivo. Si el primer dispositivo 11a de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo 11b de transferencia no se puede mover a la segunda posición de parada objetivo con el segundo dispositivo 11b de transferencia manteniéndose en el estado principal, el control de desplazamiento, el primer control de elevación, el segundo control de elevación, el primer control deslizante y el segundo control deslizante se realizan de modo que el primer dispositivo 11a de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo 11b de transferencia (en el subestado) se mueva a la segunda posición de parada objetivo.
En el primer control deslizante, el primer dispositivo 12a deslizante se controla de manera que el primer dispositivo 11a de transferencia se ubica en la primera posición de parada objetivo cuando el segundo dispositivo 11b de transferencia en el estado principal o el subestado se ubica en la segunda posición de parada objetivo. En el segundo control deslizante, para cambiar el estado del segundo dispositivo 11b de transferencia del estado principal al subestado, el segundo dispositivo 12b deslizante se controla de tal manera que, si el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado OP de la amplitud del movimiento deslizante, el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueve al extremo del lado HP de la amplitud del movimiento deslizante, y si el segundo dispositivo 11b de transferencia está ubicado en el extremo del lado HP de la amplitud del movimiento deslizante, el segundo dispositivo 11b de transferencia se mueve al extremo del lado OP de la amplitud del movimiento deslizante. Incidentalmente, el segundo dispositivo 11b de transferencia cuyo estado ha cambiado desde el estado principal (p. ej., el estado de estar ubicado en el extremo del lado HP) al subestado (p. ej., el estado de estar ubicado en el extremo del lado OP) debido a que el segundo control deslizante en el control de movimiento está ubicado al final de la amplitud del movimiento deslizante y, por lo tanto, el subestado se convierte en el estado principal (p. ej., el estado de estar ubicado en el extremo del lado OP) en el control de movimiento realizado posteriormente a este control de movimiento. Obsérvese que en el caso de que el estado principal pueda establecerse de forma fija como el estado en el que el segundo dispositivo 11b de transferencia se ubica en un extremo de la amplitud del movimiento deslizante (p. ej., el extremo del lado OP), y el estado del segundo dispositivo 11b de transferencia cambie al subestado (p. ej., el estado de estar ubicado en el extremo del lado HP) moviendo el segundo dispositivo 11b de transferencia al otro extremo de la amplitud del movimiento deslizante con el segundo control deslizante, el segundo dispositivo 11b de transferencia se puede mover a un extremo de la amplitud del movimiento deslizante (p. ej., el extremo del lado OP) de modo que el segundo dispositivo 11b de transferencia vuelva al estado principal antes de que se realice el control de movimiento posterior.
(9) En las realizaciones anteriores, la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento están configuradas cada una para poder almacenar dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería. Sin embargo, algunas o todas de la pluralidad de secciones 1 de almacenamiento pueden estar configuradas para poder almacenar solo un artículo W. En las realizaciones anteriores, el primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia están configurados cada uno para poder soportar dos artículos W alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería. Sin embargo, uno o ambos del primer dispositivo 11a de transferencia y el segundo dispositivo 11b de transferencia pueden estar configurados para poder soportar solo un artículo W.
(10) En las realizaciones anteriores, se proporcionan un par de estanterías 2 de almacenamiento de artículos de manera que el recorrido de la grúa 3 apiladora se interpone entre ellas y sus caras frontales se oponen entre sí. Sin embargo, una estantería 2 de almacenamiento de artículos solo puede estar prevista en un lado del recorrido de la grúa 3 apiladora en la dirección delantera-trasera de la estantería.
A continuación, se proporciona un sumario de la instalación de transporte de artículos descrita anteriormente.
La instalación de transporte de artículos está provista de: una estantería de almacenamiento de artículos en la que una pluralidad de secciones de almacenamiento están dispuestas en una pluralidad de filas en una dirección vertical y una pluralidad de columnas en una dirección de anchura de la estantería; y una grúa apiladora que está configurada para desplazarse delante de la estantería de almacenamiento de artículos a lo largo de la dirección de anchura de la estantería, y la grúa apiladora está provista de: un carro de desplazamiento que está configurado para poder desplazarse a lo largo de la dirección de anchura de la estantería; un primer mástil que se proporciona para apoyarse en el carro de desplazamiento; un segundo mástil que se proporciona para apoyarse en el mismo carro de desplazamiento en el que se proporciona el primer mástil; un primer cuerpo elevador que está configurado para guiarse a lo largo del primer mástil; un segundo cuerpo elevador que está configurado para guiarse a lo largo del segundo mástil para poder moverse hacia arriba/abajo independientemente del primer cuerpo elevador, y que está alineado con el primer cuerpo elevador en la dirección de anchura de la estantería en vista en planta; un primer dispositivo de transferencia que está soportado por el primer cuerpo elevador y que está configurado para transferir un artículo entre la pluralidad de secciones de almacenamiento y el primer dispositivo de transferencia; y un segundo dispositivo de transferencia que está soportado por el segundo cuerpo elevador y que está configurado para transferir un artículo entre la pluralidad de secciones de almacenamiento y el segundo dispositivo de transferencia.
Con esta configuración, el primer dispositivo de transferencia está soportado por el primer cuerpo elevador y el segundo dispositivo de transferencia está soportado por el segundo cuerpo elevador, y el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador están configurados para poder moverse hacia arriba/abajo individualmente. Por lo tanto, es posible transferir artículos simultáneamente a dos secciones de almacenamiento que pertenecen a la misma fila colocando el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador al mismo nivel, y es posible transferir artículos simultáneamente a dos secciones de almacenamiento que pertenecen a filas diferentes colocando el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador en diferentes niveles. De esta forma, dado que el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador pueden moverse individualmente hacia arriba/abajo, las dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia transfieren artículos no se limitan a las que pertenecen a la misma fila, y es posible realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento que pertenecen a diferentes filas. Por lo tanto, es más fácil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora, y es posible transportar artículos de manera eficiente.
En este caso, es preferible que la instalación de transporte de artículos incluya además un primer dispositivo deslizante que esté soportado por el primer cuerpo elevador, y el primer dispositivo deslizante esté configurado para mover el primer dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo elevador.
Con esta configuración, es posible mover el primer dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo elevador, usando el primer dispositivo deslizante. Es posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería moviendo el primer dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería de esta manera. Cambiando la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia, es posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia a una distancia que corresponda a la distancia entre dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se transfiere un artículo. Por lo tanto, es aún más fácil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento.
Más específicamente, si las posiciones de las secciones de almacenamiento en la estantería de almacenamiento de artículos son fijas, la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia puede fijarse a la distancia constante que es igual a la distancia entre dos secciones de almacenamiento alineadas en la dirección de anchura de la estantería. Sin embargo, si la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se fija a una distancia constante, es imposible abordar los siguientes casos. Es decir, en algunos casos, la estantería de almacenamiento de artículos puede estar inclinada en la dirección de anchura de la estantería debido a un error de instalación, deterioro con el tiempo, o similares. En tales casos, la distancia en la dirección de anchura de la estantería entre dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se transfieren los artículos cambia según la combinación de las filas a las que pertenecen las dos secciones de almacenamiento y, por lo tanto, si la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se fija a una distancia constante, en algunos casos, puede ser imposible transferir artículos simultáneamente hacia/desde dos secciones de almacenamiento con una sola grúa apiladora. Considerando lo anterior, esta configuración hace posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería para que sea una distancia correspondiente a la distancia entre las dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se transfieren los artículos, moviendo el primer dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo elevador, usando el primer dispositivo deslizante. En consecuencia, incluso si la distancia entre dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se transfieren los artículos varía según la relación posicional de las dos secciones de almacenamiento, es posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería para que sea una distancia correspondiente a la distancia entre las dos secciones de almacenamiento hacia/desde las cuales se transfieren los artículos, y es posible transferir simultáneamente artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento. Por lo tanto, es aún más fácil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento.
También, ajustando la amplitud del movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante para que sea mayor o igual a la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería y cambiando la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería, es posible cambiar la relación posicional que permite la transferencia simultánea de artículos, de las filas a las que pertenecen las dos secciones de almacenamiento. Por ejemplo, puede ser posible seleccionar dos secciones de almacenamiento que pertenecen respectivamente a dos filas que son adyacentes entre sí, o seleccionar dos secciones de almacenamiento que pertenecen respectivamente a dos filas que son adyacentes entre sí con una sola fila interpuesta entre ellas. Por tanto, es posible aumentar las posibilidades en las que los artículos pueden ser transferidos simultáneamente.
También es preferible que la amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante se establezca para que sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería.
Con esta configuración, la amplitud de un movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante se establece para que sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, aunque se mantiene la relación posicional de las filas hacia/desde las cuales dos secciones de almacenamiento transfieren artículos simultáneamente, es posible abordar el desplazamiento en la dirección de anchura de la estantería debido a la diferencia en los niveles de las secciones de almacenamiento generadas cuando la estantería de almacenamiento de artículos está inclinada en la dirección de anchura de la estantería.
Es decir, estableciendo la amplitud del movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante para que sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería, es posible reducir la amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia, en comparación con el caso en el que la amplitud del movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante se establece para que sea mayor o igual a la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, es fácil proporcionar el primer cuerpo elevador, que soporta el primer dispositivo de transferencia, con una configuración que es compacta en la dirección de anchura de la estantería.
También es preferible que la instalación de transporte de artículos incluya además un segundo dispositivo deslizante que esté soportado por el segundo cuerpo elevador, y el segundo dispositivo deslizante esté configurado para mover el segundo dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo elevador.
Con esta configuración, es posible mover el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo elevador, usando el segundo dispositivo deslizante, así como mover el primer dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo elevador, usando el primer dispositivo deslizante. Al mover tanto el primer dispositivo de transferencia como el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería de esta manera, es posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería dentro de una gran amplitud. También, cuando se va a adoptar una configuración en la que la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería se puede cambiar dentro de una amplitud deseada, es posible reducir las respectivas amplitudes de movimiento del primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia moviendo tanto el primer dispositivo de transferencia como el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería y compartiendo la cantidad de cambio en la distancia, entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia.
También es preferible que una amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo de transferencia causado por el segundo dispositivo deslizante se establezcan de manera que la suma de las amplitudes de movimiento sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería.
Con esta configuración, la suma de la amplitud del movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante y la amplitud del movimiento del segundo dispositivo de transferencia causado por el segundo dispositivo deslizante se establece para que sea menor que la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, es posible reducir la amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia y la amplitud de movimiento del segundo dispositivo de transferencia, en comparación con el caso en el que la suma de las respectivas amplitudes de movimiento de estos dispositivos de transferencia se establece para que sea mayor o igual a la distancia de separación entre un par de secciones de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, es fácil proporcionar el primer cuerpo elevador, que soporta el primer dispositivo de transferencia y el segundo cuerpo elevador, que soporta el segundo dispositivo de transferencia, con una configuración que es compacta en la dirección de anchura de la estantería.
También es preferible que una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo de transferencia transfiere un artículo se defina como una primera sección de almacenamiento objetivo, y una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo de transferencia transfiere un artículo se defina como una segunda sección de almacenamiento objetivo, y una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se definen respectivamente como una primera distancia y una segunda distancia, la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima están determinadas por una amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante, la instalación de transporte de artículos incluye además: una sección de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones de almacenamiento, dos secciones de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de anchura de la estantería no es menor que la primera distancia ni mayor que la segunda distancia, y que están ubicadas en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo; y un dispositivo de control que está configurado para controlar las operaciones de la grúa apiladora, y el dispositivo de control está configurado para realizar un primer control de movimiento mediante el cual: el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el carro de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo de transferencia se mueve a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la segunda sección de almacenamiento objetivo; y el primer cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo deslizante opere de modo que el primer dispositivo de transferencia se mueva a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la primera sección de almacenamiento objetivo.
Con esta configuración, la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo seleccionadas por la sección de selección tienen una distancia de separación que no es menor que la distancia de separación mínima (la primera distancia) ni mayor que la distancia de separación máxima (la segunda distancia) entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia, y se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, y la relación posicional de la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo es una relación posicional que permite ubicar el primer dispositivo de transferencia en la primera posición de parada objetivo y que permite ubicar el segundo dispositivo de transferencia en la segunda posición de parada objetivo. Por lo tanto, es posible transferir artículos simultáneamente hacia/desde la primera sección de almacenamiento objetivo y hacia/desde la segunda sección de almacenamiento objetivo haciendo que el primer dispositivo de transferencia se ubique en la primera posición de parada objetivo y haciendo que el segundo dispositivo de transferencia se ubique en la segunda posición de parada objetivo.
En el primer control de movimiento, en primer lugar, el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el carro de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo. Es decir, el carro de desplazamiento se mueve a la posición de parada que se ha establecido con respecto a la posición de la segunda sección de almacenamiento objetivo. También, en la situación en la que el segundo dispositivo de transferencia se encuentra en la segunda posición de parada objetivo de esta manera, el primer cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y el primer dispositivo de transferencia se mueve por el primer dispositivo deslizante de manera que el primer dispositivo de transferencia se mueve a la primera posición de parada objetivo.
Al realizar el primer control de movimiento de esta manera, es posible hacer que el primer dispositivo de transferencia se ubique en la primera posición de parada objetivo y hacer que el segundo dispositivo de transferencia se ubique en la segunda posición de parada objetivo. También, dado que no es necesario mover el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo elevador en el primer control de movimiento, es posible simplificar la configuración de la grúa apiladora omitiendo el dispositivo deslizante para deslizar el segundo dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería con respecto al segundo cuerpo elevador.
También es preferible que la instalación de transporte de artículos incluya además un segundo dispositivo deslizante que esté soportado por el segundo cuerpo elevador, el segundo dispositivo deslizante está configurado para mover el segundo dispositivo de transferencia dentro de una amplitud de movimiento deslizante a lo largo de la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo elevador, una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo de transferencia transfiere un artículo se define como una primera sección de almacenamiento objetivo, y una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo de transferencia transfiere un artículo se define como una segunda sección de almacenamiento objetivo, una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se definen respectivamente como una tercera distancia y una cuarta distancia, estando determinadas la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima por una amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo de transferencia causado por el segundo dispositivo deslizante, la instalación de transporte de artículos incluye además: una sección de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones de almacenamiento, dos secciones de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de anchura de la estantería no es menor que la tercera distancia ni mayor que la cuarta distancia, y que se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo; y un dispositivo de control que está configurado para controlar las operaciones de la grúa apiladora, y el dispositivo de control está configurado para realizar un primer control de movimiento mediante el cual: el primer dispositivo de transferencia se mueve a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la primera sección de almacenamiento objetivo; y el segundo dispositivo de transferencia se mueve a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la segunda sección de almacenamiento objetivo, un estado en el que el segundo dispositivo de transferencia se ubica en un extremo principal se define como un estado principal, siendo el extremo principal, de un par de extremos de la amplitud del movimiento deslizante en la dirección de anchura de la estantería, un extremo en el que se ubica el segundo dispositivo de transferencia en el momento en que comienza la ejecución del primer control de movimiento o en un momento inmediatamente anterior al comienzo del primer control de movimiento, y un estado en el que el segundo dispositivo de transferencia se ubica en un subextremo se define como un subestado, siendo el subextremo un extremo que está opuesto al extremo principal, y el primer control de movimiento es un control mediante el cual: suponiendo que el segundo dispositivo de transferencia en el estado principal se ubica en la segunda posición de parada objetivo, si el primer dispositivo de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo, el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el carro de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo en el estado principal, y el primer cuerpo elevador se mueva hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo deslizante opere de modo que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo; y suponiendo que el segundo dispositivo de transferencia en el estado principal se ubica en la segunda posición de parada objetivo, si el primer dispositivo de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo, se hace operar el segundo dispositivo deslizante, el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo, y se hace que el carro de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo en el subestado, y el primer cuerpo elevador se mueva hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo deslizante opere de modo que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo.
Con esta configuración, en la situación en la que el segundo dispositivo de transferencia ubicado en el extremo principal se ha movido a la segunda posición de parada objetivo, si es imposible hacer que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo haciendo que el primer cuerpo elevador se mueva hacia arriba/abajo y moviendo el primer dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo elevador, es posible mover el primer dispositivo de transferencia a la primera posición de parada objetivo y mover el segundo dispositivo de transferencia a la segunda posición de parada objetivo haciendo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva en la dirección de anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo elevador, usando el segundo dispositivo deslizante, para mover el segundo dispositivo de transferencia al subextremo, y haciendo que el carro de desplazamiento se desplace, haciendo que el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador se muevan hacia arriba/abajo, y haciendo que el primer dispositivo de transferencia se mueva en la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo elevador, usando el primer dispositivo deslizante. También, en la situación en la que el segundo dispositivo de transferencia ubicado en el extremo principal se ha movido a la segunda posición de parada objetivo, si es posible mover el primer dispositivo de transferencia a la primera posición de parada objetivo haciendo que el primer cuerpo elevador se mueva hacia arriba/abajo y haciendo que el primer dispositivo de transferencia se mueva en la dirección de anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo elevador, es posible hacer que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y hacer que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo sin mover el segundo dispositivo de transferencia desde el extremo principal, haciendo que el carro de desplazamiento se desplace, haciendo que el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador se muevan hacia arriba/abajo, y haciendo que el primer dispositivo de transferencia se mueva en la dirección de anchura de la estantería con respecto al primer cuerpo elevador, usando el primer dispositivo deslizante. De esta forma, es posible cambiar la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia dentro de una gran amplitud haciendo que tanto el primer dispositivo de transferencia como el segundo dispositivo de transferencia se muevan, usando los dispositivos deslizantes, y por lo tanto es más fácil realizar la transferencia simultánea de artículos hacia/desde dos secciones de almacenamiento. También, en la situación en la que el segundo dispositivo de transferencia se ha movido al extremo principal, si es posible hacer que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y hacer que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo, el segundo dispositivo de transferencia no se mueve en la dirección de anchura de la estantería con respecto al cuerpo elevador. Por lo tanto, es posible suprimir el deterioro del segundo dispositivo de transferencia y el deterioro del segundo dispositivo deslizante que mueve el segundo dispositivo de transferencia.
También es preferible que el primer dispositivo de transferencia incluya un par de primeros dispositivos de horquilla que estén alineados en la dirección de anchura de la estantería, el par de primeros dispositivos de horquilla están configurados para moverse de modo que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería, y para moverse individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el primer dispositivo deslizante, siendo la dirección delantera-trasera de la estantería una dirección que es ortogonal a la dirección de anchura de la estantería en la vista en planta, el segundo dispositivo de transferencia incluye un par de segundos dispositivos de horquilla que están alineados en la dirección de anchura de la estantería, el par de segundos dispositivos de horquilla están configurados para moverse de modo que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería, y para moverse individualmente en la dirección de anchura de la estantería por el segundo dispositivo deslizante, el estado principal se define como un estado en el que un segundo dispositivo de horquilla en un lado en el que se ubica el extremo principal en relación con el subextremo, del par de segundos dispositivos de horquilla en el segundo dispositivo de transferencia, se ubica en el extremo principal, y el subestado se define como un estado en el que un segundo dispositivo de horquilla en un lado en el que se ubica el subextremo en relación con el extremo principal, del par de segundos dispositivos de horquilla en el segundo dispositivo de transferencia, se ubica en el subextremo.
Con esta configuración, es posible ajustar la distancia entre el par de dispositivos de horquilla de acuerdo con la anchura del artículo a transferir por el primer dispositivo de transferencia, haciendo que el primer dispositivo de transferencia haga que el par de primeros dispositivos de horquilla se mueva en direcciones opuestas a lo largo de la dirección de anchura de la estantería usando el primer dispositivo deslizante, de manera que el par de dispositivos de horquilla se alejen y acerquen entre sí. También, es posible transferir un artículo entre el primer dispositivo de transferencia y la primera sección de almacenamiento objetivo haciendo que el par de primeros dispositivos de horquilla se acerquen entre sí, intercalando el artículo en la dirección de anchura de la estantería con el par de primeros dispositivos de horquilla, y haciendo que el par de primeros dispositivos de horquilla que intercalan el artículo sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería. Incidentalmente, se puede adoptar una configuración en la que cada par de primeros dispositivos de horquilla esté provisto de una sección de acoplamiento, y se transfiera un artículo entre el primer dispositivo de transferencia y la primera sección de almacenamiento objetivo haciendo que el par de primeros dispositivos de horquilla se acerquen entre sí, usando el primer dispositivo deslizante, para no presionar el artículo, haciendo que las secciones de acoplamiento del par de primeros dispositivos de horquilla se acoplen con el artículo, y haciendo que el par de primeros dispositivos de horquilla sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería. También, con respecto al segundo dispositivo de transferencia, como con el primer dispositivo de transferencia, es posible transferir un artículo entre el segundo dispositivo de transferencia y la segunda sección de almacenamiento objetivo haciendo que el par de segundos dispositivos de horquilla se alejen y acerquen entre sí y sobresalgan usando el primer dispositivo deslizante y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería.
También es preferible que la instalación de transporte de artículos sea capaz de transportar una pluralidad de tipos de artículos que tengan diferentes tamaños en la dirección de anchura de la estantería, la pluralidad de secciones de almacenamiento incluye una pluralidad de tipos de secciones de almacenamiento que tienen diferentes tamaños en la dirección de anchura de la estantería, la sección de selección está configurada para: cuando un artículo se transfiere desde el primer dispositivo de transferencia a la primera sección de almacenamiento objetivo, seleccionar una sección de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente a un tipo de artículo como la primera sección de almacenamiento objetivo; y cuando se transfiere un artículo desde el segundo dispositivo de transferencia a la segunda sección de almacenamiento objetivo, seleccionar una sección de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente al tipo de artículo como la segunda sección de almacenamiento objetivo, y la instalación de transporte de artículos comprende además una sección de control configurada para gestionar la pluralidad de secciones de almacenamiento en la estantería de almacenamiento de artículos, y la sección de control está configurada para: cuando un artículo se transfiere desde el primer dispositivo de transferencia a la primera sección de almacenamiento objetivo o cuando un artículo se transfiere desde el segundo dispositivo de transferencia a la segunda sección de almacenamiento objetivo, establecer una sección de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente al artículo que se transferirá, dentro de un área vacía en la que no se forma una sección de almacenamiento, de la estantería de almacenamiento de artículos; y cuando se transfiere un artículo desde la primera sección de almacenamiento objetivo al primer dispositivo de transferencia o cuando se transfiere un artículo desde la segunda sección de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo de transferencia, establecer, ya sea la primera sección de almacenamiento objetivo o la segunda sección de almacenamiento objetivo la que almacena el artículo, como el área vacía.
Con esta configuración, incluso en una sección de almacenamiento en la que se ha almacenado un artículo pequeño, es posible establecer una única sección de almacenamiento grande dentro de un área en la que se han formado sucesivamente una pluralidad de secciones de almacenamiento, y almacenar así un artículo grande en la sección de almacenamiento. También, incluso en una sección de almacenamiento en la que se ha almacenado un artículo grande, es posible formar una pluralidad de pequeñas secciones de almacenamiento y almacenar así una pluralidad de artículos pequeños. De esta forma, es posible almacenar selectivamente un artículo pequeño o un artículo grande en la misma área y, por lo tanto, es posible almacenar eficientemente una pluralidad de tipos de artículos en la estantería de almacenamiento de artículos, en comparación con el caso en el que solo se puede almacenar un artículo pequeño o un artículo grande en la misma área.
También es preferible que una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo de transferencia transfiere un artículo se defina como una primera sección de almacenamiento objetivo, y una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo de transferencia transfiere un artículo se defina como una segunda sección de almacenamiento objetivo, y una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se definen respectivamente como una tercera distancia y una cuarta distancia, estando determinadas la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima por una amplitud de movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo de transferencia causado por el segundo dispositivo deslizante, la instalación de transporte de artículos comprende además: una sección de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones de almacenamiento, dos secciones de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de anchura de la estantería no es menor que la tercera distancia ni mayor que la cuarta distancia, y que se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo; y un dispositivo de control que está configurado para controlar las operaciones de la grúa apiladora, y el dispositivo de control está configurado para realizar un segundo control de movimiento mediante el cual: se hace que el carro de desplazamiento se desplace de modo que el carro de desplazamiento se mueva a una posición de parada de desplazamiento objetivo que se establece entre la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería; el primer cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo deslizante opere de modo que el primer dispositivo de transferencia se mueva a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la primera sección de almacenamiento objetivo; y el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el segundo dispositivo deslizante opere de modo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la segunda sección de almacenamiento objetivo.
Con esta configuración, la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo seleccionadas por la sección de selección tienen una distancia de separación que no es menor que la distancia de separación mínima (la tercera distancia) y no mayor que la distancia de separación máxima (la cuarta distancia) entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia, y se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, y la relación posicional de la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo es una relación posicional que permite que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y permite que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo. Por lo tanto, es posible transferir artículos simultáneamente entre la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo haciendo que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y haciendo que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo.
En el segundo control de movimiento, en primer lugar, se hace que el carro de desplazamiento se mueva de modo que el carro de desplazamiento se mueva a la posición de parada de desplazamiento objetivo que se establece entre la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería. Es decir, el carro de desplazamiento se desplaza a la posición de parada de desplazamiento objetivo que se establece en función de las posiciones tanto de la primera sección de almacenamiento objetivo como de la segunda sección de almacenamiento objetivo. En la situación en la que el carro de desplazamiento se ubica en la posición de parada de desplazamiento objetivo de esta manera, el primer cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y el primer dispositivo de transferencia se mueve por el primer dispositivo deslizante de manera que el primer dispositivo de transferencia se mueve a la primera posición de parada objetivo. También, en la situación en la que el carro de desplazamiento se ubica en la posición de parada de desplazamiento objetivo de esta manera, el segundo cuerpo elevador se mueve hacia arriba/abajo y el segundo dispositivo de transferencia se mueve mediante el segundo dispositivo deslizante de manera que el segundo dispositivo de transferencia se mueve a la segunda posición de parada objetivo.
Al realizar el segundo control de movimiento de esta manera, es posible hacer que el primer dispositivo de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo y hacer que el segundo dispositivo de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo. También, dado que la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia cambia al mover tanto el primer dispositivo de transferencia como el segundo dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería, es posible cambiar la distancia más rápidamente en comparación con el caso en el que la distancia entre el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se cambia moviendo solo el primer dispositivo de transferencia a lo largo de la dirección de anchura de la estantería.
También es preferible que se establezca una posición de parada estándar para el primer dispositivo de transferencia en un centro de la amplitud del movimiento del primer dispositivo de transferencia causado por el primer dispositivo deslizante, una posición de parada estándar para el segundo dispositivo de transferencia se establece en un centro de la amplitud del movimiento del segundo dispositivo de transferencia causado por el segundo dispositivo deslizante, y la posición de parada de desplazamiento objetivo se establece de tal manera que una posición central entre la posición de parada estándar para el primer dispositivo de transferencia y la posición de parada estándar para el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería coincide con una posición central entre la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería.
Con esta configuración, la posición de parada de desplazamiento objetivo se establece de manera que la posición central entre la posición de parada estándar para el primer dispositivo de transferencia y la posición de parada estándar para el segundo dispositivo de transferencia en la dirección de anchura de la estantería coincida con la posición central entre la primera sección de almacenamiento objetivo y la segunda sección de almacenamiento objetivo en la dirección de anchura de la estantería. Por lo tanto, es posible igualar la cantidad de movimiento deslizante del primer dispositivo de transferencia y la cantidad de movimiento deslizante del segundo dispositivo de transferencia cuando el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia se hacen deslizar por los dispositivos deslizantes en el segundo control de movimiento.
También es preferible que solo se proporcione un mástil de guía de elevación para apoyarse en el carro de desplazamiento, el mismo mástil de guía de elevación está configurado por el primer mástil y el segundo mástil, y el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador están dispuestos a ambos lados del mástil de guía de elevación en la dirección de anchura de la estantería, con el mástil de guía de elevación interpuesto entre ellos.
Con esta configuración, el mismo mástil de guía de elevación está configurado por el primer mástil y el segundo mástil, y el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador están dispuestos a ambos lados del mástil de guía de elevación en la dirección de anchura de la estantería, con el mástil de guía de elevación interpuesto entre ellos. Por lo tanto, es posible simplificar la configuración de la grúa apiladora en comparación con el caso en el que el primer mástil y el segundo mástil están configurados con diferentes mástiles de guía de elevación.
De acuerdo con la invención, una dirección que es ortogonal a la dirección de anchura de la estantería en la vista en planta se define como una dirección delantera-trasera de la estantería, la pluralidad de secciones de almacenamiento están configuradas cada una para poder almacenar dos artículos alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia están configurados cada uno para poder soportar dos artículos alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo de transferencia transfiere un artículo se define como una primera sección de almacenamiento objetivo, y una sección de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo de transferencia transfiere un artículo se define como una segunda sección de almacenamiento objetivo, y la instalación de transporte de artículos comprende además un dispositivo de control que está configurado para controlar las operaciones de la grúa apiladora, y el dispositivo de control está configurado para realizar un tercer control de movimiento mediante el cual se hace que el carro de desplazamiento se desplace y el primer cuerpo elevador y el segundo cuerpo elevador se mueven hacia arriba/abajo de manera que: el primer dispositivo de transferencia se mueve a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la primera sección de almacenamiento objetivo; y el segundo dispositivo de transferencia se mueve a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo de transferencia puede transferir un artículo hacia/desde la segunda sección de almacenamiento objetivo.
Con esta configuración, el dispositivo de control realiza el tercer control de movimiento y, por lo tanto, el primer dispositivo de transferencia se mueve a la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo de transferencia se mueve a la segunda posición de parada objetivo. Después, es posible transferir simultáneamente dos artículos alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería entre la primera sección de almacenamiento objetivo y el primer dispositivo de transferencia haciendo que el primer dispositivo de transferencia opere en la situación en la que el primer dispositivo de transferencia está ubicado en la primera posición de parada objetivo. También, es posible transferir simultáneamente dos artículos alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería entre la segunda sección de almacenamiento objetivo y el segundo dispositivo de transferencia haciendo que el segundo dispositivo de transferencia opere en la situación en la que el segundo dispositivo de transferencia está ubicado en la segunda posición de parada objetivo. Dado que es posible transferir simultáneamente dos artículos alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería entre un dispositivo de transferencia y una sección de almacenamiento al operar el primer dispositivo de transferencia o el segundo dispositivo de transferencia, es posible almacenar eficientemente artículos en una sección de almacenamiento y extraer artículos de una sección de almacenamiento.
De acuerdo con la invención, el dispositivo de control está configurado para realizar un control de transferencia simultánea mediante el cual se realizan simultáneamente un primer control de transferencia y un segundo control de transferencia en la situación en la que el primer dispositivo de transferencia se ubica en la primera posición de parada objetivo y el segundo dispositivo de transferencia se ubica en la segunda posición de parada objetivo, el primer control de transferencia incluye: un primer control de transferencia de almacenamiento mediante el cual se controla el primer dispositivo de transferencia de modo que uno o dos artículos se transfieran desde el primer dispositivo de transferencia a la primera sección de almacenamiento objetivo; y un primer control de transferencia de extracción mediante el cual se controla el primer dispositivo de transferencia de modo que uno o dos artículos se transfieran desde la primera sección de almacenamiento objetivo al primer dispositivo de transferencia, y el segundo control de transferencia incluye: un segundo control de transferencia de almacenamiento mediante el cual el segundo dispositivo de transferencia se controla de modo que uno o dos artículos se transfieran desde el segundo dispositivo de transferencia a la segunda sección de almacenamiento objetivo; y un segundo control de transferencia de extracción mediante el cual se controla el segundo dispositivo de transferencia de modo que uno o dos artículos se transfieran desde la segunda sección de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo de transferencia.
Con esta configuración, el almacenamiento de uno o dos artículos en la primera sección de almacenamiento objetivo, usando el primer dispositivo de transferencia, y la extracción de uno o dos artículos de la segunda sección de almacenamiento objetivo, usando el segundo dispositivo de transferencia, se puede realizar simultáneamente realizando el primer control de transferencia de almacenamiento como primer control de transferencia y realizando el segundo control de transferencia de extracción como segundo control de transferencia en el control de transferencia simultánea. También, la extracción de uno o dos artículos de la primera sección de almacenamiento objetivo, usando el primer dispositivo de transferencia, y el almacenamiento de uno o dos artículos en la segunda sección de almacenamiento objetivo, usando el segundo dispositivo de transferencia, se pueden realizar simultáneamente realizando el primer control de transferencia de extracción como primer control de transferencia y realizando el segundo control de transferencia de almacenamiento como segundo control de transferencia en el control de transferencia simultánea. De esta forma, el dispositivo de control realiza el control de transferencia simultánea y, por lo tanto, el almacenamiento de un artículo en una sección de almacenamiento y la extracción de un artículo de una sección de almacenamiento pueden realizarse simultáneamente con el primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia. Por lo tanto, es posible realizar eficientemente el almacenamiento de un artículo en una sección de almacenamiento y la extracción de un artículo de una sección de almacenamiento en comparación con el caso en el que, en primer lugar, un artículo se almacena en una sección de almacenamiento con uno del primer dispositivo de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia, y luego se extrae un artículo de una sección de almacenamiento con el otro dispositivo de transferencia.
De acuerdo con la invención, la estantería de almacenamiento de artículos se proporciona como un par de estanterías de almacenamiento de artículos de manera que un recorrido de la grúa apiladora se interpone entre ellas y sus respectivas caras frontales se oponen entre sí, en el caso de realizar secuencialmente un primer control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento, y un segundo control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, en el orden indicado, si el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento se han realizado en el primer control de transferencia simultánea, el dispositivo de control realiza el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción en el segundo control de transferencia simultánea, y si el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción se han realizado en el primer control de transferencia simultánea, el dispositivo de control realiza el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento en el segundo control de transferencia simultánea, en el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de extracción realizado en el primer control de transferencia simultánea, si, de dos artículos almacenados en una sección de almacenamiento que es un objetivo de transferencia, un artículo de lado trasero es un artículo objetivo de descarga y un artículo de lado frontal es un artículo objetivo sin descarga, el dispositivo de control transfiere los dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, desde la sección de almacenamiento de una estantería de almacenamiento de artículos del par de estanterías de almacenamiento de artículos al primer dispositivo de transferencia o al segundo dispositivo de transferencia, y en el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de almacenamiento realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si un artículo objetivo de descarga y un artículo objetivo sin descarga se soportan en el primer dispositivo de transferencia o el segundo dispositivo de transferencia, el dispositivo de control transfiere solo el artículo objetivo sin descarga, de los dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, desde el primer dispositivo de transferencia o el segundo dispositivo de transferencia a una sección de almacenamiento de la otra estantería de almacenamiento de artículos del par de estanterías de almacenamiento de artículos.
Con esta configuración, en el caso en que dos artículos, en concreto, un artículo objetivo de descarga y un artículo objetivo sin descarga, se han transferido desde la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) de una de las estanterías de almacenamiento de artículos a un dispositivo de transferencia y se han extraído realizando el primer control de transferencia de extracción (o el segundo control de transferencia de extracción) en el primer control de transferencia simultánea, es posible extraer un artículo objetivo de descarga de una sección de almacenamiento mientras se almacena un artículo objetivo sin descarga en una sección de almacenamiento realizando el primer control de transferencia de almacenamiento (o el segundo control de transferencia de almacenamiento) en el segundo control de transferencia simultánea y transferir el artículo objetivo sin descarga del primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) y almacenar el artículo objetivo sin descarga en la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) de la otra estantería de almacenamiento de artículos.
Más específicamente, si dos artículos, en concreto, un artículo de lado trasero y un artículo de lado frontal, se almacenan en una sección de almacenamiento, y si el artículo de lado trasero es un artículo objetivo de descarga y el artículo de lado frontal es un artículo objetivo sin descarga, es imposible extraer solo el artículo objetivo de descarga de la sección de almacenamiento debido a la presencia del artículo objetivo sin descarga. Por lo tanto, como se ha descrito anteriormente, el primer control de transferencia de extracción (o el segundo control de transferencia de extracción) se realiza en el primer control de transferencia simultánea de modo que tanto el artículo objetivo de descarga como el artículo objetivo sin descarga se transfieran desde la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) al primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) y ambos artículos se extraen así temporalmente de la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) de una de las estanterías de almacenamiento de artículos. Después, el primer control de transferencia de almacenamiento (o el segundo control de transferencia de almacenamiento) se realiza en el segundo control de transferencia simultánea de modo que solo el artículo objetivo sin descarga, de los dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, se transfiere desde el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) a la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) de la otra estantería de almacenamiento de artículos del par de estanterías de almacenamiento de artículos y, por lo tanto, es posible extraer un artículo objetivo de descarga de una sección de almacenamiento mientras se almacena un artículo objetivo sin descarga en una estantería de almacenamiento de artículos.
También, en el primer control de transferencia simultánea, es posible realizar simultáneamente la extracción de artículos, mediante la cual dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, se transfieren desde la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) al primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) por el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia), y el almacenamiento de un artículo, mediante el cual uno o dos artículos se transfieren desde el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) a la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) por el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia). También, en el segundo control de transferencia simultánea, es posible realizar simultáneamente el almacenamiento de un artículo, mediante el cual el artículo objetivo sin descarga se transfiere desde el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) a la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) por el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia), y la extracción de un artículo, mediante la cual se transfieren uno o dos artículos desde la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) al segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) por el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia). Por lo tanto, es posible realizar de manera eficiente el almacenamiento de un artículo en una sección de almacenamiento y la extracción de un artículo de una sección de almacenamiento, en comparación con el caso en el que la extracción tanto del artículo objetivo de descarga como del artículo objetivo sin descarga de las secciones de almacenamiento usando el primer dispositivo de transferencia (o la segunda sección de almacenamiento objetivo), y el almacenamiento de un artículo usando el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) se realizan por separado, y el caso en el que el almacenamiento del artículo objetivo sin descarga usando el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) y la extracción de un artículo usando el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) se realizan por separado.
También es preferible que en caso de realizar secuencialmente el segundo control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento, y un tercer control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, en el orden indicado, si el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento se han realizado en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control realiza el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción en el tercer control de transferencia simultánea, y si el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción se han realizado en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control realiza el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento en el tercer control de transferencia simultánea, en el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de extracción realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si, de dos artículos almacenados en una sección de almacenamiento que es un objetivo de transferencia, un artículo de lado trasero es un artículo objetivo de descarga y un artículo de lado frontal es un artículo objetivo sin descarga, el dispositivo de control transfiere los dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, desde la sección de almacenamiento de una estantería de almacenamiento de artículos del par de estanterías de almacenamiento de artículos al primer dispositivo de transferencia o al segundo dispositivo de transferencia, y en el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de almacenamiento realizado en la tercera transferencia simultánea, si un artículo objetivo de descarga y un artículo objetivo sin descarga se soportan en el primer dispositivo de transferencia o el segundo dispositivo de transferencia, el dispositivo de control transfiere solo el artículo objetivo sin descarga, de los dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, desde el primer dispositivo de transferencia o el segundo dispositivo de transferencia a una sección de almacenamiento de la otra estantería de almacenamiento de artículos del par de estanterías de almacenamiento de artículos.
Con esta configuración, en el caso en que dos artículos, en concreto, un artículo objetivo de descarga y un artículo objetivo sin descarga, se han transferido desde la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) de una de las estanterías de almacenamiento de artículos a un dispositivo de transferencia y se han extraído realizando el segundo control de transferencia de extracción (o el primer control de transferencia de extracción) en el segundo control de transferencia simultánea, es posible extraer un artículo objetivo de descarga de una sección de almacenamiento mientras se almacena un artículo objetivo sin descarga en una sección de almacenamiento realizando el segundo control de transferencia de almacenamiento (o el primer control de transferencia de almacenamiento) en el tercer control de transferencia simultánea y transferir el artículo objetivo sin descarga del segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) y almacenar el artículo objetivo sin descarga en la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) de la otra estantería de almacenamiento de artículos. Es decir, en el segundo control de transferencia simultánea, es posible realizar simultáneamente la extracción de artículos, mediante la cual dos artículos, en concreto, el artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga, se transfieren desde la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) al segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) por el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia), y el almacenamiento de artículos, mediante el cual el artículo objetivo sin descarga se transfiere desde el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) a la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) por el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia). También, en el tercer control de transferencia simultánea, es posible realizar simultáneamente el almacenamiento de un artículo, mediante el cual el artículo objetivo sin descarga se transfiere desde el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia) a la segunda sección de almacenamiento objetivo (o la primera sección de almacenamiento objetivo) por el segundo dispositivo de transferencia (o el primer dispositivo de transferencia), y la extracción de un artículo, mediante la cual se transfieren uno o dos artículos desde la primera sección de almacenamiento objetivo (o la segunda sección de almacenamiento objetivo) al primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) por el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia). Por lo tanto, es posible realizar de manera eficiente el almacenamiento de un artículo en una sección de almacenamiento y la extracción de un artículo de una sección de almacenamiento, en comparación con el caso en el que la extracción del artículo objetivo de descarga y el artículo objetivo sin descarga de las secciones de almacenamiento usando el segundo dispositivo de transferencia (o la primera sección de almacenamiento objetivo), y el almacenamiento del artículo objetivo sin descarga a una sección de almacenamiento usando el primer dispositivo de transferencia (o el segundo dispositivo de transferencia) se realizan por separado.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Una instalación de transporte de artículos, que comprende:
una estantería (2) de almacenamiento de artículos en la que una pluralidad de secciones (1) de almacenamiento están dispuestas en una pluralidad de filas en una dirección vertical y una pluralidad de columnas en una dirección de la anchura de la estantería; y
una grúa (3) apiladora que está configurada para desplazarse frente a la estantería (2) de almacenamiento de artículos a lo largo de la dirección de la anchura de la estantería,
estando provista la grúa (3) apiladora de:
un carro (8) de desplazamiento que está configurado para poder desplazarse a lo largo de la dirección de la anchura de la estantería;
un primer mástil (14a) que está dispuesto para apoyarse sobre el carro (8) de desplazamiento;
un segundo mástil (14b) que está dispuesto para apoyarse sobre el mismo carro (8) de desplazamiento sobre el que está dispuesto el primer mástil (14a);
un primer cuerpo (10a) elevador que está configurado para ser guiado a lo largo del primer mástil (14a); un segundo cuerpo (10b) elevador que está configurado para ser guiado a lo largo del segundo mástil (14b) para poder moverse hacia arriba/abajo independientemente del primer cuerpo (10a) elevador, y que está alineado con el primer cuerpo (10a) elevador en la dirección de la anchura de la estantería vista en planta; un primer dispositivo (11a) de transferencia que está soportado por el primer cuerpo (10a) elevador y que está configurado para transferir un artículo (W) entre la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento y el primer dispositivo (11a) de transferencia; y un segundo dispositivo (11b) de transferencia que está soportado por el segundo cuerpo (10b) elevador y que está configurado para transferir un artículo (W) entre la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento y el segundo dispositivo (11b) de transferencia,
en el que una dirección que es ortogonal a la dirección de la anchura de la estantería en vista en planta se define como una dirección delantera-trasera de la estantería,
la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento están configuradas cada una para poder almacenar dos artículos (W) alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, el primer dispositivo (11a) de transferencia y el segundo dispositivo (11b) de transferencia están configurados cada uno para poder soportar dos artículos (W) alineados en la dirección delantera-trasera de la estantería, una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo (11a) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una primera sección (1a) de almacenamiento objetivo, y una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo (11b) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo, y
la instalación de transporte de artículos comprende además un dispositivo de control (H) que está configurado para controlar las operaciones de la grúa (3) apiladora, y el dispositivo de control (H) está configurado para realizar un tercer control de movimiento mediante el cual se hace que el carro (8) de desplazamiento se desplace y el primer cuerpo (10a) elevador y el segundo cuerpo (10b) elevador se mueven hacia arriba/abajo de manera que: el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueve a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo (11a) de transferencia es capaz de transferir un artículo (W) hacia/desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo; y el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueve a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo (11b) de transferencia puede transferir un artículo (W) hacia/desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo,
caracterizada porque
el dispositivo de control (H) está configurado para realizar un control de transferencia simultánea mediante el cual se realizan simultáneamente un primer control de transferencia y un segundo control de transferencia en una situación en la que el primer dispositivo (11a) de transferencia se ubica en la primera posición de parada objetivo y el segundo el dispositivo (11b) de transferencia se ubica en la segunda posición de parada objetivo, el primer control de transferencia incluye: un primer control de transferencia de almacenamiento mediante el cual se controla el primer dispositivo (11a) de transferencia de modo que uno o dos artículos (W) se transfieran desde el primer dispositivo (11a) de transferencia a la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo; y un primer control de transferencia de extracción mediante el cual se controla el primer dispositivo (11a) de transferencia de modo que uno o dos artículos (W) se transfieren desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo al primer dispositivo (11a) de transferencia, y
el segundo control de transferencia incluye: un segundo control de transferencia de almacenamiento mediante el cual se controla el segundo dispositivo (11b) de transferencia de modo que uno o dos artículos (W) se transfieran desde el segundo dispositivo (11b) de transferencia a la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo; y un segundo control de transferencia de extracción mediante el cual se controla el segundo dispositivo (11b) de transferencia de modo que uno o dos artículos (W) se transfieren desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo (11b) de transferencia, en el que la estantería (2) de almacenamiento de artículos se proporciona como un par de estanterías (2) de almacenamiento de artículos de manera que un recorrido de la grúa (3) apiladora se interpone entre ellas y sus respectivas caras frontales se oponen entre sí, en el caso de realizar secuencialmente un primer control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento, y un segundo control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, en el orden indicado, si el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento se han realizado en el primer control de transferencia simultánea, el dispositivo de control (H) realiza el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción en el segundo control de transferencia simultánea, y si el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción se han realizado en el primer control de transferencia simultánea, el dispositivo de control (H) realiza el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento en el segundo control de transferencia simultánea,
en el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de extracción realizado en el primer control de transferencia simultánea, si, de dos artículos (W) almacenados en una sección (1) de almacenamiento que es un objetivo de transferencia, un artículo (W) del lado trasero es un artículo (W2) objetivo de descarga y un artículo (W) del lado frontal es un artículo (W3) objetivo sin descarga, el dispositivo de control (H) transfiere los dos artículos (W), en concreto, el artículo (W2) objetivo de descarga y el artículo (W3) objetivo sin descarga, desde la sección (1) de almacenamiento de una estantería (2) de almacenamiento de artículos del par de estanterías (2) de almacenamiento de artículos al primer dispositivo (11a) de transferencia o al segundo dispositivo (11b) de transferencia, y
en el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de almacenamiento realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si un artículo (W2) objetivo de descarga y un artículo (W3) objetivo sin descarga se soportan en el primer dispositivo (11a) de transferencia o el segundo dispositivo (11b) de transferencia, el dispositivo de control (H) transfiere solo el artículo (W3) objetivo sin descarga, de los dos artículos (W), en concreto, el artículo (W2) objetivo de descarga y el artículo (W3) objetivo sin descarga, desde el primer dispositivo (11a) de transferencia o el segundo dispositivo (11b) de transferencia a una sección (1) de almacenamiento de la otra estantería (2) de almacenamiento de artículos del par de estanterías (2) de almacenamiento de artículos.
2. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además
un primer dispositivo (12a) deslizante que está soportado por el primer cuerpo (10a) elevador, en el que el primer dispositivo (12a) deslizante está configurado para mover el primer dispositivo (11a) de transferencia a lo largo de la dirección de la anchura de la estantería en relación con el primer cuerpo (10a) elevador.
3. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 2, en la que
una amplitud de movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante se establece para que sea menor que una distancia de separación entre un par de secciones (1) de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de la anchura de la estantería.
4. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, que comprende además un segundo dispositivo (12b) deslizante que está soportado por el segundo cuerpo (10b) elevador, en el que el segundo dispositivo (12b) deslizante está configurado para mover el segundo dispositivo (11b) de transferencia a lo largo de la dirección de la anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo (10b) elevador.
5. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 4, en la que
una amplitud de movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo (11b) de transferencia causado por el segundo dispositivo (12b) deslizante se establecen de tal manera que una suma de las amplitudes de movimiento es menor que la distancia de separación entre un par de secciones (1) de almacenamiento que son adyacentes entre sí en la dirección de la anchura de la estantería.
6. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en la que
una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo (11a) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una primera sección (1a) de almacenamiento objetivo, y una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo (11b) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo,
una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo (11a) de transferencia y el segundo dispositivo (11b) de transferencia se definen respectivamente como una primera distancia y una segunda distancia, estando determinadas la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima por una amplitud de movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante,
la instalación de transporte de artículos comprende además:
una sección (h1) de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento, dos secciones (1) de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de la anchura de la estantería no es menor que la primera distancia ni mayor que la segunda distancia, y que están ubicadas en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo y la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo; y
un dispositivo de control (H) que está configurado para controlar las operaciones de la grúa (3) apiladora, y el dispositivo de control (H) está configurado para realizar un primer control de movimiento mediante el cual: el segundo cuerpo (10b) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el carro (8) de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueva a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo (11b) de transferencia puede transferir un artículo (W) hacia/desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo; y el primer cuerpo (10a) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo (12a) deslizante opere de modo que el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueva a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo (11a) de transferencia es capaz de transferir un artículo (W) hacia/desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo.
7. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, que comprende además
un segundo dispositivo (12b) deslizante que está soportado por el segundo cuerpo (10b) elevador, en el que el segundo dispositivo (12b) deslizante está configurado para mover el segundo dispositivo (11b) de transferencia dentro de una amplitud de movimiento deslizante a lo largo de la dirección de la anchura de la estantería en relación con el segundo cuerpo (10b) elevador,
una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo (11a) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una primera sección (1a) de almacenamiento objetivo, y una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo (11b) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo,
una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo (11a) de transferencia y el segundo dispositivo (11b) de transferencia se definen respectivamente como una tercera distancia y una cuarta distancia, estando determinadas la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima por una amplitud de movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo (11b) de transferencia causado por el segundo dispositivo (12b) deslizante,
la instalación de transporte de artículos comprende además:
una sección (h1) de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento, dos secciones (1) de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de la anchura de la estantería no es menor que la tercera distancia ni mayor que la cuarta distancia, y que se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo y la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo; y
un dispositivo de control (H) que está configurado para controlar las operaciones de la grúa (3) apiladora, el dispositivo de control (H) está configurado para realizar un primer control de movimiento mediante el cual: el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueve a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo (11a) de transferencia puede transferir un artículo (W) hacia/desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo; y el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueve a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo (11b) de transferencia puede transferir un artículo (W) hacia/desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo,
un estado en el que el segundo dispositivo (11b) de transferencia se ubica en un extremo principal se define como un estado principal, siendo el extremo principal, de un par de extremos de la amplitud del movimiento deslizante en la dirección de la anchura de la estantería, un extremo en el que se ubica el segundo dispositivo (11b) de transferencia en el momento en que comienza la ejecución del primer control de movimiento o en un momento inmediatamente anterior al comienzo del primer control de movimiento, y un estado en el que se ubica el segundo dispositivo (11b) de transferencia en un subextremo se define como un subestado, siendo el subextremo un extremo opuesto al extremo principal, y el primer control de movimiento es un control mediante el cual:
suponiendo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia en el estado principal se ubica en la segunda posición de parada objetivo, si el primer dispositivo (11a) de transferencia se puede mover a la primera posición de parada objetivo, el segundo cuerpo (10b) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el carro (8) de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo en el estado principal, y el primer cuerpo (10a) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo (12a) deslizante opere de modo que el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo; y
suponiendo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia en el estado principal se ubica en la segunda posición de parada objetivo, si el primer dispositivo (11a) de transferencia no se puede mover a la primera posición de parada objetivo, se hace operar el segundo dispositivo (12b) deslizante, el segundo cuerpo (10b) elevador se mueve hacia arriba/abajo, y se hace que el carro (8) de desplazamiento se desplace de modo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueva a la segunda posición de parada objetivo en el subestado, y el primer cuerpo (10a) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo (12a) deslizante opere de modo que el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueva a la primera posición de parada objetivo.
8. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 7, en la que
el primer dispositivo (11a) de transferencia incluye un par de primeros dispositivos (52a) de horquilla que están alineados en la dirección de la anchura de la estantería,
el par de primeros dispositivos (52a) de horquilla están configurados para moverse de modo que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería, y para moverse individualmente en la dirección de la anchura de la estantería por el primer dispositivo (12a) deslizante, siendo la dirección delantera-trasera de la estantería una dirección que es ortogonal a la dirección de la anchura de la estantería en la vista en planta, el segundo dispositivo (11b) de transferencia incluye un par de segundos dispositivos (52b) de horquilla que están alineados en la dirección de la anchura de la estantería,
el par de segundos dispositivos (52b) de horquilla están configurados para moverse de modo que sobresalgan y se retraigan en la dirección delantera-trasera de la estantería, y para moverse individualmente en la dirección de la anchura de la estantería por el segundo dispositivo (12b) deslizante,
el estado principal se define como un estado en el que un segundo dispositivo (52b) de horquilla en un lado en el que se ubica el extremo principal en relación con el subextremo, del par de segundos dispositivos (52b) de horquilla en el segundo dispositivo (11b) de transferencia, se ubica en el extremo principal, y
el subestado se define como un estado en el que un segundo dispositivo (52b) de horquilla en un lado en el que se ubica el subextremo en relación con el extremo principal, del par de segundos dispositivos (52b) de horquilla en el segundo dispositivo (11b) de transferencia, se ubica en el subextremo.
9. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 8, capaz de transportar una pluralidad de tipos de artículos (W) que tienen diferentes tamaños en la dirección de la anchura de la estantería, en la que
la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento incluye una pluralidad de tipos de secciones (1) de almacenamiento que tienen diferentes tamaños en la dirección de la anchura de la estantería,
la sección (h1) de selección está configurada para: cuando un artículo (W) se transfiere desde el primer dispositivo (11a) de transferencia a la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo, seleccionar una sección (1) de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente a un tipo de artículo (W) como la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo; y cuando se transfiere un artículo (W) desde el segundo dispositivo (11b) de transferencia a la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo, seleccionar una sección (1) de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente a un tipo de artículo (W) como la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo, y
la instalación de transporte de artículos comprende además una sección de control (H) configurada para gestionar la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento en la estantería (2) de almacenamiento de artículos, y la sección de control (H) está configurada para: cuando se transfiere un artículo (W) desde el primer dispositivo (11a) de transferencia a la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo o cuando se transfiere un artículo (W) desde el segundo dispositivo (11b) de transferencia a la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo, establecer una sección (1) de almacenamiento que tenga un tamaño correspondiente al artículo (W) a transferir, dentro de un área vacía en la que no se forma una sección (1) de almacenamiento, de la estantería (2) de almacenamiento de artículos; y
cuando se transfiere un artículo (W) desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo al primer dispositivo (11a) de transferencia o cuando se transfiere un artículo (W) desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo al segundo dispositivo (11b) de transferencia, establecer, ya sea la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo o la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo la que almacena el artículo (W), como el área vacía.
10. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, en la que
una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el primer dispositivo (11a) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una primera sección (1a) de almacenamiento objetivo, y una sección (1) de almacenamiento hacia/desde la cual el segundo dispositivo (11b) de transferencia transfiere un artículo (W) se define como una segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo,
una distancia de separación mínima y una distancia de separación máxima entre el primer dispositivo (11a) de transferencia y el segundo dispositivo (11b) de transferencia se definen respectivamente como una tercera distancia y una cuarta distancia, estando determinadas la distancia de separación mínima y la distancia de separación máxima por una amplitud de movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante y una amplitud de movimiento del segundo dispositivo (11b) de transferencia causado por el segundo dispositivo (12b) deslizante,
la instalación de transporte de artículos comprende además:
una sección (h1) de selección que está configurada para seleccionar, de entre la pluralidad de secciones (1) de almacenamiento, dos secciones (1) de almacenamiento cuya distancia de separación entre sí en la dirección de la anchura de la estantería no es menor que la tercera distancia ni mayor que la cuarta distancia, y que se ubican en el mismo nivel o en niveles diferentes, como la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo y la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo; y
un dispositivo de control (H) que está configurado para controlar las operaciones de la grúa (3) apiladora, y el dispositivo de control (H) está configurado para realizar un segundo control de movimiento mediante el cual: se hace que el carro (8) de desplazamiento se desplace de modo que el carro (8) de desplazamiento se mueva a una posición de parada de desplazamiento objetivo que se establece entre la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo y la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo en la dirección de la anchura de la estantería; el primer cuerpo (10a) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el primer dispositivo (12a) deslizante opere de modo que el primer dispositivo (11a) de transferencia se mueva a una primera posición de parada objetivo en la que el primer dispositivo (11a) de transferencia es capaz de transferir un artículo (W) hacia/desde la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo; y el segundo cuerpo (10b) elevador se mueve hacia arriba/abajo y se hace que el segundo dispositivo (12b) deslizante opere de modo que el segundo dispositivo (11b) de transferencia se mueva a una segunda posición de parada objetivo en la que el segundo dispositivo (11b) de transferencia puede transferir un artículo (W) hacia/desde la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo.
11. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 10, en la que
una posición de parada estándar para el primer dispositivo (11a) de transferencia se establece en un centro de la amplitud del movimiento del primer dispositivo (11a) de transferencia causado por el primer dispositivo (12a) deslizante, una posición de parada estándar para el segundo dispositivo (11b) de transferencia se establece en un centro de la amplitud del movimiento del segundo dispositivo (11b) de transferencia causado por el segundo dispositivo (12b) deslizante, y
la posición de parada de desplazamiento objetivo se establece de manera que una posición central entre la posición de parada estándar para el primer dispositivo (11a) de transferencia y la posición de parada estándar para el segundo dispositivo (11b) de transferencia en la dirección de la anchura de la estantería coincida con una posición central entre la primera sección (1a) de almacenamiento objetivo y la segunda sección (1b) de almacenamiento objetivo en la dirección de la anchura de la estantería.
12. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en la que
solo se proporciona un mástil (9) de guía de elevación para apoyarse en el carro (8) de desplazamiento, el mismo mástil (9) de guía de elevación está configurado por el primer mástil (14a) y el segundo mástil (14b), y el primer cuerpo (10a) elevador y el segundo cuerpo (10b) elevador están dispuestos a ambos lados del mástil (9) de guía de elevación en la dirección de la anchura de la estantería, con el mástil (9) de guía de elevación interpuesto entre ellos.
13. La instalación de transporte de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en la que
en caso de realizar secuencialmente el segundo control de transferencia simultánea, el tercer control de movimiento, y un tercer control de transferencia simultánea que sirve como control de transferencia simultánea, en el orden indicado, si el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento se han realizado en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control (H) realiza el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción en el tercer control de transferencia simultánea, y si el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de extracción se han realizado en el segundo control de transferencia simultánea, el dispositivo de control (H) realiza el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de almacenamiento en el tercer control de transferencia simultánea,
en el primer control de transferencia de extracción y el segundo control de transferencia de extracción realizado en el segundo control de transferencia simultánea, si, de dos artículos (W) almacenados en una sección (1) de almacenamiento que es un objetivo de transferencia, un artículo (W) de lado trasero es un artículo (W2) objetivo de descarga y un artículo (W) de lado frontal es un artículo (W3) objetivo sin descarga, el dispositivo de control (H) transfiere los dos artículos (W), en concreto, el artículo (W2) objetivo de descarga y el artículo (W3) objetivo sin descarga, desde la sección (1) de almacenamiento de una estantería (2) de almacenamiento de artículos del par de estanterías (2) de almacenamiento de artículos al primer dispositivo (11a) de transferencia o al segundo dispositivo (11b) de transferencia, y
en el primer control de transferencia de almacenamiento y el segundo control de transferencia de almacenamiento realizado en la tercera transferencia simultánea, si un artículo (W2) objetivo de descarga y un artículo (W3) objetivo sin descarga se soportan en el primer dispositivo (11a) de transferencia o el segundo dispositivo (11b) de transferencia, el dispositivo de control (H) transfiere solo el artículo (W3) objetivo sin descarga, de los dos artículos (W), en concreto, el artículo (W2) objetivo de descarga y el artículo (W3) objetivo sin descarga, desde el primer dispositivo (11a) de transferencia o el segundo dispositivo (11b) de transferencia a una sección (1) de almacenamiento de la otra estantería (2) de almacenamiento de artículos del par de estanterías (2) de almacenamiento de artículos.
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