ES2924408T3 - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, y método de operación correspondiente - Google Patents

Abstract

Comprende medios de cepillado desplazables verticalmente, un medio de aspiración y medios de posicionamiento en los alojamientos contiguos al de limpieza; y está formado por un cuerpo fijo (1) y un cuerpo móvil (2) portador de los medios de cepillado que puede desplazarse arriba y abajo a lo largo del cuerpo fijo, a lo largo de unos pilares laterales; el cuerpo fijo (1) comprende un cuerpo inferior con dos partes articuladas en una unión anular (4) con centro hueco que atraviesan los medios de cepillado, y el cuerpo móvil también un cuerpo superior con dos partes articuladas entre sí. Los medios de cepillado son extensibles, y están provistos de una primera envoltura de protección y una segunda envoltura como conducto de aspiración. Comprende unos tetones de posicionamiento ajustables y/o escamoteables, y palpadores de ajuste de posición al borde de la superficie de trabajo. Incluye un método de operación.

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, y método de operación correspondiente

La presente invención tiene por objeto un aparato que realiza un posicionamiento en cada uno de los alojamientos de los pernos por medio de los cuales se sujeta la tapa de una central nuclear, y la limpieza de dicho alojamiento mediante la introducción de un cepillo que se hace descender hasta el fondo, estando el aparato provisto de medios de sellado de la embocadura y de succión de los residuos de limpieza, así como medios de desplazamiento a cada uno de los alojamientos contiguos, detección de los pernos-guía de extracción de la tapa, y retracción de al menos uno de los posicionadores laterales para la aproximación al correspondiente perno-guía. De acuerdo con la configuración que se describe, comprende medios para realizar la limpieza tanto con la tapa quitada como a través de los orificios practicados en la tapa. Dispone de medios de tracción y de guiado para su desplazamiento a lo largo del perímetro de la vasija en la que se sitúan los alojamientos, o de la tapa, en su caso. Es ajustable en longitud y profundidad para un ajuste óptimo cualquiera que sea la distancia de los alojamientos de los pernos al borde interior de la vasija o exterior de la tapa, el diámetro de los alojamientos o la distancia entre éstos. Además, comprende dispositivos auxiliares, de iluminación, de captación de imágenes, o de detección de la posición. Además, el aparato es susceptible de ser operado a distancia de forma alámbrica o inalámbrica, o ambas.

Estado de la técnica

Entre las operaciones de mantenimiento que se realizan en las plantas de obtención de energía eléctrica en una planta termonuclear, tiene lugar la recarga del combustible, para lo cual debe abrirse la vasija del reactor. La tapa de la vasija del reactor está sujeta a la vasija por medio de unas tuercas que se roscan a unos pernos, y estos a su vez a la brida de la vasija. Al igual que todos los elementos que se sitúan en la zona contaminada, en cada operación de mantenimiento, las tuercas, los pernos y los alojamientos de éstos deben ser limpiados retirando de ellos todas las partículas contaminantes para su correspondiente tratamiento.

Para la extracción de la tapa es necesario retirar las tuercas que la sujetan, la retirada de los pernos de dichas tuercas, y la colocación en posiciones predeterminadas de los pernos-guía correspondientes. Los pernos-guía son unos pernos que se roscan en los correspondientes alojamientos en sustitución de los pernos a los que se sujetan las tuercas, pero con una elevada altura, que puede estar aproximadamente (sin carácter limitativo) entre 2 y 6 metros; estos pernosguía permiten elevar la tapa sin oscilaciones hasta una cierta altura en la que puede desplazarse horizontalmente sin riesgo de impacto con otros elementos de la instalación. Según el protocolo seguido, la limpieza de los alojamientos de los pernos puede realizarse bien antes de la retirada de la tapa o bien después de retirada esta. En cada uno de los casos, la problemática es distinta; si la limpieza debe realizarse antes, la profundidad a la que debe descender el cepillo es mayor, ya que a la profundidad del alojamiento debe añadirse el grosor de la tapa, y si ha de realizarse después, el descenso se limitará a la profundidad del alojamiento.

Tradicionalmente dicha operación ha venido realizándose manualmente mediante uno o más operarios. Sin embargo, puesto que las tasas de dosis se deben reducir al máximo, ya que de este modo cada operario puede realizar más operaciones, se han desarrollado dispositivos para agilizar la operación de limpieza.

La revista Estratos (Dep. Legal: M-7.411 -1986, España) en su número 12 (1988), que puede encontrarse en http://www.enresa.es/files/estratos/estratos12.pdf, en su página 13, muestra la divulgación de uso de un dispositivo semiautomático para la descontaminación de alojamientos de los pernos de la vasija de una central nuclear, que es utilizado por un único operario, con un cepillo susceptible de desplazarse arriba y abajo por la acción del operario.

Si bien dicho dispositivo presenta una indudable ventaja frente a la operación manual, no resulta plenamente satisfactorio puesto que es aún necesaria la presencia del operario para el traslado del equipo desde un alojamiento a otro alojamiento con la ayuda de una grúa en la planta.

US 7574770 describe un sistema para la limpieza automática de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija de una central nuclear. Comprende un cuerpo principal con tres alojamientos, uno de ellos, el central, provisto para sustentar un soporte de un cepillo que puede desplazarse arriba y abajo, otro de ellos para un dispositivo de inspección formado esencialmente por una cámara de toma de imágenes, y un tercero para un dispositivo de sujeción, todos ellos desplazables arriba y abajo.

Dicha invención resuelve la limpieza de un alojamiento. Sin embargo, existen distintos problemas que deben ser resueltos:

El desplazamiento a lo largo de la brida está previsto que se realice a lo largo de un carril-guía dispuesto en dicha brida. Sin embargo, en ausencia de dicha guía el recorrido puede ser irregular, y la regulación de las velocidades de las ruedas no es suficiente para garantizar que el dispositivo se posicione adecuadamente en el alojamiento correspondiente. Además, hay realizaciones en las que la limpieza de los alojamientos de los pernos se realiza desde arriba de la tapa cuando ésta no ha sido retirada, que US 7574770 no puede realizar.

Con el dispositivo descrito en US 7574770, cuando hay pernos-guía que se han situado para la retirada de la tapa y quedan en la brida a lo largo del proceso de la operación de mantenimiento, no pueden limpiarse los alojamientos dispuestos en posición contigua a cada uno de los pernos, y tampoco es fácil ni operativo el colocar la guías por tramos entre pernos-guía.

Si bien el cuerpo principal está provisto de una forma angular para adaptarse a los alojamientos de una determinada brida, la limpieza de los alojamientos de los pernos en otras bridas requiere que se sitúen los medios de limpieza a unas distancias o ángulos distintos, según el número de alojamientos, diámetro de la vasija, y también la distancia de los alojamientos de los pernos al borde de la vasija.

Si bien se describen medios de succión, no se describen medios de sellado y contención del volumen del alojamiento durante la operación de limpieza.

Por cuanto el soporte del cepillo debe quedar alojado cuando se retrae en el interior del cuerpo principal, la altura de operación es limitada, e insuficiente cuando debe realizarse la limpieza desde la parte superior de la tapa. De lo contrario, el tamaño y peso del cuerpo principal serían extraordinariamente grandes.

Además, según se representa, dicho dispositivo tiene numerosos recovecos que dan lugar a dificultades en la limpieza y descontaminación tras la utilización.

Es, por tanto, un objetivo de la presente invención proporcionar un aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear que resuelve todos los inconvenientes anteriormente indicados, es sencillo en su construcción y por lo tanto poco costoso, ágil en su funcionamiento, regulable en la profundidad de operación por lo que puede actuar tanto en la brida de la vasija como en la tapa, regulable en el ángulo correspondiente al diámetro de la vasija, regulable en la distancia entre alojamientos y en la distancia de dichos alojamientos al borde interior de la vasija o exterior de la tapa, y un diseño ergonómico de fácil manejo y minimizando los huecos mejorando de este modo el proceso de descontaminación. Además, permite la limpieza de los alojamientos adyacentes a los pernos-guía que se disponen en la brida cuando se retira la tapa y hasta que ésta vuelve a colocarse en su lugar.

Descripción de la invención

La presente invención tiene por objeto un aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear que está formado por un bastidor formado por dos pilares laterales, y por un soporte inferior. En dicho aparato denominaremos lado interior al que está próximo al eje geométrico de la brida o tapa por la que se desplaza, y lado exterior el que está dispuesto en sentido contrario.

El soporte inferior está formado por dos piezas articuladas entre sí. La parte central de la articulación es hueca, una articulación anular, y sobre ella discurre la envoltura de un eje de rotación de un cepillo de limpieza.

El soporte inferior está provisto de unos conjuntos de ruedas, normalmente parejas de ruedas, que sustentan respectivas correas de arrastre. Al menos una de las ruedas de cada conjunto de ruedas está motorizada, mediante un motor y elementos correspondientes de reducción y/o transmisión del movimiento. En particular cada una de las piezas articuladas que conforma el soporte inferior está provista de correas de arrastre en cada uno de sus lados.

En uno de los lados del aparato (el lado interior si el aparato está limpiando los alojamientos de los pernos desde la brida, y el lado exterior si los está limpiando desde la tapa) se disponen en cada una de las piezas articuladas un palpador mecánico de regulación de la distancia del aparato al borde interior de la brida o exterior de la tapa de la vasija. Dichos palpadores mecánicos están formados por sendas ruedas de giro libre respecto a un eje vertical que se sitúan por debajo de la posición de apoyo de las correas de arrastre, de modo que cuando el desplazamiento producido por dichas correas de arrastre tiene una curvatura mayor (mayor radio, en la brida) o menor (menor radio, en la tapa) los palpadores mecánicos limitan el desplazamiento manteniendo el aparato en la posición debida respecto al borde correspondiente.

Por cuanto la articulación del soporte inferior puede realizarse y ajustarse hacia a ambos lados (desde una alineación rectilínea) el palpador mecánico se situará preferentemente a uno solo de los lados, quedando en el lado interior en una de las posiciones angulares de dicho soporte inferior, o en el lado exterior, en una posición angular opuesta, y obviamente también deberá colocarse el aparato con los palpadores hacia dentro o hacia fuera.

Como se ha apuntado, la distancia a la que el palpador se encuentra del aparato, y por lo tanto a la que debe situarse respecto al borde de la brida o tapa, es regulable. Para ello, por ejemplo, el conjunto palpador se encuentra formado, entre otros elementos, por dos piezas deslizables entre sí, provistas cada una de ellas de una ranura, con un tornillo de sujeción de ambas piezas deslizables. Normalmente una de las piezas deslizables estará sujeta de modo fijo a una de las piezas articuladas, y la otra pieza al soporte de rueda. Al menos una de las ranuras puede estar provista de una escala graduada para una regulación en taller previa a la utilización, o realizarse también en taller el ajuste sobre una maqueta de una porción de la brida o tapa a escala 1:1. También el eje vertical puede estar sujeto en posición variable, por ejemplo en un agujero coliso del correspondiente soporte.

Según realización particular, los pilares están formados por respectivas parejas de columnas; cada pareja de columnas está dispuesta, de modo preferente, en un plano paralelo al eje de articulación del soporte inferior. Las columnas están unidas entre sí mediante una pieza de unión en su parte superior, y al soporte inferior, en su parte inferior. En cada pilar, y particularmente entre cada pareja de columnas y a lo largo de toda su longitud o de una parte de ella se sitúa un tornillo sinfín movido por un motor, estando normalmente dispuesto dicho motor en la parte superior de los pilares, y particularmente de la pieza de unión de la respectiva pareja de columnas.

De modo deslizante sobre los pilares laterales se dispone un soporte superior. El soporte superior está también articulado en su parte central, de modo que tanto el soporte superior como el soporte inferior estarán regulados de modo que adopten el mismo ángulo y hacia el mismo lado. El soporte superior sustenta el conjunto de cepillado, y particularmente el motor que transmite el movimiento a dicho cepillo a través del correspondiente eje. Según una configuración preferida, el motor del cepillo está soportado por un pistón (neumático, eléctrico o corredera mecánica) situado por debajo del soporte superior, de modo que el eje portador del cepillo giratorio tiene la mínima longitud, minimizando a su vez pandeos y excentricidades, y con ellos la vibración, y por tanto mejorando la suavidad de funcionamiento y la duración del aparato. El eje del cepillo de limpieza atraviesa, como se ha dicho, el elemento de articulación de las piezas que constituyen el soporte inferior.

Es posible, dentro del alcance de la invención, pero de modo menos preferido, que haya un soporte superior adicional, que esté situado de modo fijo en la parte superior de los pilares laterales. Dicho soporte superior adicional estaría también articulado en su parte central. No obstante, dicho soporte superior adicional no es necesario si el soporte superior tiene la robustez suficiente.

El soporte superior, puede ser deslizado a lo largo de los pilares laterales. En particular, el soporte superior está provisto de un alojamiento roscado en cada lado, que es atravesado por el respectivo tornillo sinfín, de modo que el giro sincronizado de los tornillos sinfín accionados por sus respectivos motores y sensores de posición y movimiento, produce el desplazamiento controlado arriba y abajo. Sin embargo, cualquier otro medio de desplazar el soporte superior respecto al soporte inferior a lo largo de los pilares laterales está igualmente comprendido dentro del alcance de la presente invención, como por ejemplo, sin carácter limitativo, un sistema de ruedas dentadas o cables de elevación o descenso de dicho soporte sobre el extremo de los pilares, o un sistema telescópico de acortamiento de dichos pilares.

Comprende también la presente invención una pareja de soportes portadores de respectivos tetones de posicionamiento, cada uno de dichos soportes dispuesto en el respectivo extremo exterior (opuesto al de articulación) de la correspondiente porción articulada que forma el soporte inferior.

Dichos soportes de los tetones son escamoteables, de modo que puedan elevarse y abatirse, particularmente cuando el dispositivo se desplaza a la posición de limpieza de un alojamiento contiguo a un perno-guía. Así, dichos soportes pueden adoptar una primera posición en la que el tetón está situado en un alojamiento contiguo al de limpieza, una segunda posición en la que el soporte está elevado, estando en condiciones de ser trasladado a un orificio contiguo, y una tercera posición en la que el tetón está escamoteado y el lugar que ocupaba respecto al aparato de la invención puede estar ocupado por un perno-guía.

Los soportes de los tetones, en la primera posición, se sitúan normalmente y aproximadamente entre las correas de arrastre, las cuales quedarán situadas en la parte exterior, hacia el borde exterior o la brida, y en la parte interior, hacia el borde de la vasija o cuerpo de la tapa.

Los soportes de los tetones son regulables de modo que pueda variarse la distancia al eje del cepillo, de acuerdo con la posición específica de los alojamientos de los pernos según la configuración específica de la central. De modo sencillo puede extenderse o retraerse cada soporte mediante elementos deslizables, de manera semejante al ajuste de los palpadores, y fijarse en la posición deseada mediante tornillos. Opcionalmente son los tetones de posicionamiento los que son desplazables respecto al correspondiente soporte, variando la distancia del centro de giro (del eje del cepillo) a zona de posicionamiento (posición del alojamiento contiguo).

Los soportes de los tetones están articulados en su extremo interior (el más próximo al eje de articulación del soporte inferior) a una pieza móvil. La pieza móvil puede ser elevada o descendida, y con dicha pieza móvil, también el soporte del tetón. De acuerdo con una realización preferida, la elevación o descenso de la pieza móvil sobre la que articula el soporte del tetón tiene lugar mediante tornillos sinfín dispuestos en unas estructuras laterales del soporte inferior y acoplamiento roscado de dicha pieza móvil, de modo semejante al soporte superior, del cepillo.

En al menos uno y normalmente en ambos lados se dispone una pieza con un perfil de guía, normalmente una ranura; dicho perfil de guía tiene una primera porción sustancialmente vertical alejada de los tornillos sinfín que mueven la pieza móvil, una segunda porción oblicua o curva y posiblemente también una tercera porción también sustancialmente vertical, próxima a dichos tornillos sinfín. El soporte del tetón dispone en correspondencia de dicha guía un seguidor (normalmente un rodillo, rueda o eje de seguimiento). Dicho seguidor se encuentra situado en una posición relativamente alejada del eje de articulación (en uno o en los dos lados del soporte), determinando una distancia fija entre eje y seguidor.

Cuando debe extraerse el tetón que está introducido en el alojamiento de un perno para trasladarse al siguiente alojamiento, antes del desplazamiento del aparato los tornillos sinfín elevarán la pieza móvil a la que articula el eje del soporte del tetón, de modo que el seguidor de guía se ve obligado a seguir la primera porción vertical del perfil de guía (ya que de lo contrario variaría la distancia existente entre eje y seguidor, lo que es imposible porque el soporte es rígido), extrayendo verticalmente el tetón del alojamiento; en esa posición puede desplazarse al siguiente alojamiento, invirtiendo la operación para la introducción nuevamente del tetón en el alojamiento; cuando la posición siguiente está ocupada por un perno-guía, entonces los tornillos sinfín continúan su movimiento, elevado aún más el eje de articulación del soporte del tetón, de modo que el seguidor de guía pasa desde la primera porción vertical a través de la segunda porción, oblicua, hasta la tercera porción, vertical, de modo que el soporte del tetón se ve obligado a adoptar una posición cuasi vertical, quedando de este modo escamoteado.

Los tetones de posicionamiento se disponen solidariamente a los soportes, y se mueven o desplazan con éstos.

Los tetones constituyen el elemento de posicionamiento del aparato, y previamente a su uso se ajustan, como se ha indicado, a la geometría deseada.

El eje del cepillo está encapsulado a lo largo de toda su longitud, desde el soporte superior hasta el soporte inferior, y dispone por debajo del soporte inferior una junta de ajuste con la que hermetizar el alojamiento en la fase de limpieza, y evitando la salida al exterior de cualquier tipo de partícula contaminante. La junta de ajuste presenta forma anular, y es atravesada por el eje del cepillo y dejando libre la comunicación con un conducto de succión.

Comprende también el aparato de la presente invención un conducto de succión de la suciedad retirada del alojamiento del perno, que según una realización preferente se encuentra situado de modo envolvente alrededor de la envoltura de encapsulamiento del eje del cepillo; el conducto de succión debe ser conectado a un dispositivo de succión exterior, independiente de esta invención. El conducto de succión llega inferiormente al menos hasta la junta de ajuste, y que en su parte superior envuelve de forma continua o forma una o más ramas en la zona en la que se sitúa el motor de accionamiento del cepillo.

El soporte inferior está provisto de sensores diversos, y particularmente para la identificación de la posición de los alojamientos, y posiblemente de cámaras de visualización.

La altura del aparato de la invención puede ser reducida o ampliada de manera sencilla mediante la sustitución de los pilares (perfiles provistos de cremalleras o elementos equivalentes, y del eje, encapsulamiento y envoltura del cepillo), todos ellos elementos de reducido coste, o bien mediante deslizamiento telescópico.

Se refiere también la presente invención a un método de limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear que utiliza el aparato anteriormente descrito.

Conforme a dicho método, se llevan a cabo en taller o en planta las operaciones siguientes:

• Ajuste de la posición angular de las partes que constituyen, conforme a los parámetros geométricos de la vasija, o en una plantilla de una porción de la brida o tapa de la vasija; y consecuente ajuste de la posición angular de las partes que constituyen el cuerpo superior;

• Ajuste de la distancia de los soportes de los tetones al eje del cepillo, en concordancia con la distancia entre sí de los alojamientos de los pernos en la brida o tapa de la vasija;

• Ajuste de los palpadores mecánicos que regulan la distancia del aparato al borde interior de la vasija o borde exterior de la tapa, quedando en la zona interior, del ángulo menor de 180°, cuando los alojamientos se han de limpiar desde la brida, y en la zona exterior en la zona del ángulo mayor de 180° cuando los alojamientos se han de limpiar desde la tapa.

Y una vez dispuesto el aparato en la zona de limpieza, con los tetones en posición retraída o parcialmente retraída:

• Desplazamiento hasta la posición de un primer alojamiento a limpiar, según señal proporcionada por los sensores de posición; dicha operación se realiza con los tetones de posicionamiento abatidos en modo retraído:

• Abatimiento de los tetones (soportes de los tetones) hacia la posición de trabajo, de modo que dichos tetones coinciden con los alojamientos adyacentes al de limpieza; cuando el alojamiento adyacente esté provisto de un perno-guía no se producirá el abatimiento del tetón correspondiente a dicho perno-guía;

• En la posición de limpieza, descenso del soporte superior respecto a los pilares laterales, a través de las cremalleras existentes en dichos pilares laterales o mediante el medio mecánico equivalente; y con el descenso del soporte superior:

o apoyo de la junta de ajuste en la embocadura del alojamiento del perno;

o giro del cepillo, y con él, arrastre de la suciedad existente en el alojamiento;

o conexión de los medios de aspiración, si no lo están ya,

La longitud del recorrido del cepillo (del descenso del soporte superior respecto a los pilares laterales) puede estar programado o ser accionado mediante detectores del fondo del alojamiento;

• Elevación del cepillo

• Elevación del soporte superior;

• Abatimiento parcial de los tetones o de los soportes de los tetones, siendo dicha elevación total cuando se alcanza una posición de limpieza contigua a un perno-guía;

• Desplazamiento hacia una nueva posición, mediante la activación de los motores que accionan las correas de arrastre;

Queda decir que cualquiera de los accionamientos descritos, motores, etc. pueden ser movidos por medios eléctricos, hidráulicos o neumáticos sin que el medio de accionamiento suponga un límite en la presente invención, salvo el de las realizaciones particulares descritas.

Breve descripción de los dibujos

Con objeto de ilustrar la explicación que va a seguir, adjuntamos a la presente memoria descriptiva, catorce hojas de dibujos, en las que en diecisiete figuras se representa, a título de ejemplo y sin carácter limitativo, la esencia de la presente invención, y en las que puede apreciarse lo siguiente:

La figura 1 Muestra una vista en perspectiva del aparato de la invención, dispuesto exteriormente en una tapa de la vasija de un reactor;

La figura 2 muestra una vista superior del aparato de la figura 1;

La figura 3 muestra una vista en perspectiva del aparato de las figuras 1 y 2 situado interiormente en la brida de la vasija;

La figura 4 muestra una vista superior del aparato de la figuras 3;

La figura 5 muestra una vista en perspectiva de modo más detallado del aparato y particularmente de la zona inferior, de posicionamiento y limpieza;

La figura 6 muestra una vista lateral de un detalle de una de las partes del soporte inferior, con el soporte del tetón de posicionamiento en posición inferior;

La figura 7 muestra una vista en perspectiva del detalle de la figura 6;

La figura 8 muestra una vista lateral semejante a la figura 6, pero desprovista de elementos de cobertura para una mejor visualización, con el soporte del tetón de posicionamiento escamoteado;

La figura 9 muestra una vista en perspectiva de la vista de la figura 8;

La figura 10 muestra una vista en sección de un lado de la zona inferior del aparato;

La figura 11 muestra una vista semejante a la figura 6, con el soporte del tetón de posicionamiento en posición escamoteada;

La figura 12 muestra una vista lateral semejante a la figura 8, con el soporte del tetón de posicionamiento en una fase intermedia de escamoteado;

La figura 13 muestra una vista en perspectiva del dispositivo de la figura 12;

La figura 14 muestra una vista en perspectiva de un detalle del soporte del tetón de posicionamiento, del soporte inferior y del cepillo de limpieza;

La figura 15 muestra una vista en perspectiva de un detalle de los pilares laterales;

La figura 16 muestra una vista en perspectiva del soporte y envoltura del cepillo de limpieza, parcialmente desprovisto de su envoltura para una mejor visualización; y

La figura 17 muestra una vista en perspectiva desde un punto de vista inferior del extremo inferior del eje del cepillo.

En dichas figuras podemos ver los siguientes signos de referencia:

1 Cuerpo fijo

2 Cuerpo móvil

3 Pilar lateral

4 Unión articulada anular central inferior

5 Unión articulada central superior

6 Embocadura de aspiración

7 Cepillo

8 Palpador

9 Soporte del tetón

10 Medios de arrastre

11 Ruedas

12 Correa de arrastre

13 Tetón

14 Horquilla del cuerpo inferior

15 Motor de accionamiento de los medios de arrastre

16 Cubierta protectora del motor 15

20 Brida

21 Tapa de la vasija

22 Alojamiento

23 Aparato

24 Hueco de la vasija

25 Borde de la tapa de la vasija

31 Columna

32 Tornillo sinfín

33 Motor de accionamiento del tomillo sinfín 32

41 Placa de soporte de la guía del tetón

42 Guía del soporte del tetón

43 Seguidor de guía del soporte del tetón

44 Articulación del soporte del tetón

45 Motor de accionamiento de elevación/descenso del tetón

46 Columna-guía de elevación/descenso del soporte del tetón

47 Tornillo sinfín de elevación/descenso del soporte del tetón

48 Miembro de ajuste de la posición de extensión del soporte del tetón

51 Parte fija del dispositivo extensor

52 Parte móvil del dispositivo extensor

53 Motor de accionamiento del cepillo

71 Eje del cepillo

72 Primera envoltura del eje del cepillo

73 Segunda envoltura del eje del cepillo, de aspiración

74 Soporte del cepillo

75 Ventanas de aspiración en el soporte del cepillo

81 Soporte del palpador

82 Agujero alargado o coliso de ajuste del palpador

91 Primera parte, elevable, del soporte del tetón

92 Segunda parte, articulada, del soporte del tetón

Descripción de los modos de realización de la invención

La invención que se propone consiste en un aparato (23) para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear.

La limpieza de los alojamientos (22) una vez retirados los pernos que sujetan la tapa (21) de la vasija del reactor, puede realizarse de dos maneras, en función de los protocolos de trabajo de la central:

• Sin quitar tapa (21), circundado el borde (25) de dicha tapa; o bien

• Una vez retirada la tapa, desplazando el dispositivo de limpieza a lo largo de la brida.

En cualquiera de los dos casos es necesario que el desplazamiento radial del aparato (23) sea preciso para poder realizar correctamente las operaciones de limpieza.

Cuando se realiza sin quitar la tapa (21) es necesario que el aparato (23) de limpieza se desplace por el borde (25) sin que tenga posibilidad de caer hacia afuera.

Por el contrario, cuando se ha retirado la tapa (21) la limpieza debe realizarse recorriendo circularmente la brida (20); en este caso el riesgo de una trayectoria errónea es la caída en el interior del hueco (24) de la vasija.

Así pues, el aparato (23) que se propone como objeto de esta invención consiste en un dispositivo móvil, que tiene capacidad de desplazamiento a lo largo de la brida (20) y de la tapa (21) de la vasija del reactor.

Para poder ajustarse a cualquier diámetro de tapa (21) o de brida (20) el aparato (23) está formado por un cuerpo fijo (1) y un cuerpo móvil (2), cada uno de ellos formado por dos partes o mitades articuladas respecto a un único eje geométrico central, lo que permite un adecuado posicionamiento angular en concordancia con el posicionamiento angular de las partes que constituyen el soporte inferior.

Para poder introducirse en cada alojamiento (22) dispone de un mecanismo de descenso, que comprende:

• Un cuerpo fijo (1) que está constituido por un cuerpo inferior y particularmente por un conjunto de elementos inferiores, y

• Un cuerpo móvil (2), que comprende un cuerpo superior, de modo que dicho cuerpo móvil puede aproximarse o alejarse verticalmente del cuerpo fijo.

El cuerpo fijo (1) comprende un soporte de desplazamiento vertical. Dicho soporte está formado preferiblemente por dos pilares (3), uno correspondiente a cada mitad articulada. De manera particular, cada uno de los pilares (3) está formado por dos columnas (31) separadas entre sí, dispuestas en un plano vertical tangencial al eje de articulación de las mitades articuladas Las columnas están unidas entre sí en su parte superior y lo están también al cuerpo inferior. El cuerpo móvil (2) es portador de un cepillo (7), sus medios de accionamiento y desplazamiento, y del correspondiente conducto de aspiración.

Las dos mitades articuladas que constituyen el cuerpo fijo (1) están unidas entre sí mediante una unión articulada anular (4), que permite un giro de una mitad respecto a la otra, y en la que queda un hueco central. Dicho hueco central es atravesado por los medios de cepillado, y particularmente cuando se hace descender el cuerpo móvil (2).

De manera similar al cuerpo fijo (1), el cuerpo móvil (2) está también formado por dos partes o mitades, las cuales se hallan también articuladas entre sí mediante una unión articulada (5) superior. A diferencia de la articulación del cuerpo fijo (1), la articulación del cuerpo móvil no necesita ser hueca (anular), si bien dicha opción podría resultar ventajosa para el paso de conductos de aspiración, de alimentación eléctrica, o de cables de control.

Según una opción, los pilares están también unidos en su parte superior por un soporte superior adicional también articulado en su parte central.

Las dos partes o mitades que forman tanto el cuerpo fijo como el cuerpo móvil son susceptibles de fijación en cualquier posición angular, y particularmente pueden adoptar un ángulo de 180°, en el que las partes articuladas están dispuestas en posición rectilínea, y un ángulo de ±90°, es decir, hacia cualquiera de los lados.

Según una realización particular, se dispone entre cada pareja de columnas (31) un tornillo sinfín (32) que se extiende a lo largo del recorrido de ascenso/descenso del cuerpo móvil respecto al cuerpo fijo, que es adecuadamente accionado por un correspondiente motor (33). El cuerpo móvil (1) comprende un cuerpo superior que forma las dos mitades citadas anteriormente, cada una de las cuales está unida al tornillo sinfín (32) mediante una unión articulada. Las columnas (31) forman también un medio de guiado en el movimiento de descenso/ascenso, de modo que el giro de los tornillos sinfín en un sentido y en el contrario respectivamente produce la elevación o el descenso del cuerpo móvil (1). Obviamente, los motores (33) de los tornillos sinfín (32) de ambos lados están debidamente sincronizados por medios mecánicos o electrónicos. De manera preferente el motor de accionamiento de cada tornillo sinfín está dispuesto en la parte superior de los pilares (3).

Al menos la unión articulada anular inferior (4) es susceptible de fijación en una posición angular determinada. La unión articulada superior puede también ser fijada. Debido a que el uso del aparato (23) tiene lugar en zonas contaminadas o en zonas con riesgo de estar contaminadas, el ajuste angular debe realizarse fuera de dicha zona.

El cuerpo fijo (1) está provisto de unos palpadores (8) exteriores. Dichos palpadores están sujetos en sendos soportes (81) que los distancia del aparato (23), estando situados dichos palpadores (8) por debajo del nivel de contacto de las ruedas con la brida o la tapa, quedando dicho palpador, en condición de uso, en el interior del vaso de la vasija, o en el exterior de la tapa de la vasija, fuera de la superficie de desplazamiento. Por cuanto la distancia de los alojamientos (22) al borde interior de la vasija (o exterior de la tapa) es variable según la central de que se trate, la distancia a la que se sitúan estos palpadores (8) es regulable. Así, de manera particular el conjunto del palpador está formado por el soporte (81) dispuesto externamente al cuerpo inferior del cuerpo fijo, y transversalmente a éste, provisto de una agujero alargado o coliso (82) que sustenta un eje vertical en el que está montada una rueda de giro libre respecto a dicho eje, en el que la posición del eje vertical en dicho soporte, y por tanto de la rueda montada en él es regulable, determinando dicha posición la distancia del cuerpo fijo al borde de la brida o de la tapa.

Las partes que constituyen el cuerpo inferior del cuerpo fijo (1) están provistas de sendas horquillas (14), una a cada lado del aparato (23) y orientadas hacia el exterior. Cada horquilla (14) está provista de medios de arrastre (10) en cada uno de sus dos lados para el desplazamiento a lo largo de la brida o tapa de brida correspondiente los medios de arrastre están formados por un conjunto de rodadura dispuesto a cada lado de cada parte articulada del cuerpo inferior del cuerpo fijo (1).

De manera particular, los medios de arrastre están formados por un motor (15) que acciona una o más ruedas (11) que sustentan una cadena o correa de arrastre (12). Los medios de arrastre (10) de cada lado de cada horquilla (14) son independientes entre sí, si bien pueden sincronizarse de forma adecuada mediante programación o por otros medios para ajustar las respectivas velocidades de giro al radio de curvatura correspondiente.

El cuerpo inferior del cuerpo fijo (1) comprende una cubierta protectora del motor (15).

Alojado en cada horquilla (14) se sitúa un tetón (13) de posicionamiento. El tetón se ubicará en los alojamientos (22) contiguos al que se está limpiando. Por cuanto el aparato (23) ha de ser desplazado de un tetón a otro, una vez finalizado cada ciclo, los tetones (13) que están introducidos en dichos alojamientos (22) deben elevarse, de modo que puedan adoptar al menos una posición en la que se sitúa en el alojamiento contiguo al de limpieza, y una posición elevada, en la que puede desplazarse.

Para ello se dispone de un soporte (9) que sustenta el tetón (13). El soporte (9) está dividido en dos partes, una primera parte (91) más próxima al eje central del aparato (23), y que es susceptible de elevación o descenso en un plano vertical, como veremos más adelante, y una segunda parte (92), más alejada del eje del aparato (según su posición de inserción en el alojamiento (22)). Las primera parte (91) y la segunda parte (92) del soporte (9) están articuladas entre sí en una articulación (44).

La segunda parte (92) del soporte (9) del tetón (13) está provisto de un seguidor (43) de guía; dicho seguidor está formado por una rueda de giro libre que está introducida en una guía (42). La guía (42) está situada verticalmente en una placa de soporte (41) en al menos uno, y normalmente paralelamente en ambos lados de cada horquilla (14), y forma tres porciones, sustancialmente, como sigue:

• Una primera porción inferior sustancialmente vertical, distante del plano de elevación;

• Una segunda porción central sustancialmente oblicua, en la que la guía se aproxima en su elevación al plano de elevación; y

• Una tercera porción superior, sustancialmente vertical, próxima al plano de elevación.

Así, el escamoteado del tetón se realiza por abatimiento hacia abajo conforme se eleva el soporte de dicho tetón cuando el seguidor se sitúa a partir de la segunda porción de la guía (42), y la tercera porción.

De manera semejante a las columnas (31) y el tomillo sinfín (32) del cuerpo fijo (1), cada mitad inferior del cuerpo fijo (1) está provista de una columna-guía (46) y de un tornillo sinfín (47) accionado por un motor (45), paralelo a dicha columna-guía (46), preferentemente a ambos lados de cada horquilla.

La posición de abatimiento del tetón tiene así un único grado de libertad, determinado por la posición de elevación del eje de articulación en función del giro del tornillo sinfín (46), que a su vez determina una posición del seguidor de leva.

Cuando el aparato (23) debe desplazarse desde un alojamiento al contiguo los tetones deben elevarse. A tal efecto, se accionan los motores (45) que hacen girar los tornillos sinfín (46) de los dos lados de las dos horquillas. Ello obliga a elevarse a la primera parte (91) del soporte (9) del tetón (13), en sentido vertical. La zona articulada de la segunda parte del soporte (9) del tetón (13) se eleva con la primera parte (91). De no estar retenido en la guía (42) por el seguidor (43), la tendencia del tetón sería mantener el extremo alejado de la segunda parte (92) lo más bajo posible. Sin embargo, por cuanto la distancia entre el eje de articulación (44) y el seguidor de guía (43) es invariable, el soporte (9) del tetón (13) se eleva de forma sustancialmente paralela, en tanto que el seguidor esté en la primera porción, permitiendo el desplazamiento del aparato hasta una nueva posición.

Por cuanto la distancia entre alojamientos (22) es variable, está previsto que la posición de los soportes de los tetones pueda ser variable o extensible respecto al eje de articulación de los cuerpos fijo y móvil, desde una posición del tetón más próxima a dicho, correspondiente a los alojamientos de pernos más próximos entre sí, a una posición más alejada de dicho eje, en el caso contrario.

Debido a la existencia de pernos-guía, particularmente cuando la tapa ha sido ya retirada, es necesario retirar uno de los tetones (13) de la posición que ocupará dicho perno-guía dentro de la horquilla (14). Para ello se acciona el motor hasta que al menos el seguidor de guía ha recorrido la totalidad de la segunda porción de la guía (42), en la cual va inclinándose progresivamente en función del ascenso, aproximando su extremo al plano de elevación. A partir de esa posición puede continuar elevándose haciendo discurrir el seguidor de guía (43) por la tercera porción de la guía. En este caso el tetón se situará internamente, orientado hacia el eje central de articulación del aparato (23), permitiendo que la horquilla se sitúe a ambos lados del perno-guía correspondiente.

Está previsto que el soporte (9) del tetón esté provisto de miembro de ajuste para la fijación del mismo en el grado de extensión deseado, es decir, de separación con el eje de articulación de los cuerpos fijo y móvil respectivamente.

El cuerpo móvil (2) sustenta, según realización particular, un soporte del motor (53) de accionamiento del cepillo de limpieza (7) giratorio. Está previsto que el soporte esté provisto de un dispositivo extensor o cuerpo extensible, accionable por medios neumáticos, hidráulicos, o mecánicos, con una parte fija (51) unida al cuerpo superior del cuerpo móvil (2), y una parte móvil (52) cuyo extremo sustenta el motor del cepillo. De este modo se minimiza la longitud del eje del cepillo (71), evitando vibraciones, y permitiendo que su sección sea menor que si su longitud fuera más larga.

El dispositivo extensor, el motor (53) y el cepillo (7) están resguardados por una primera envoltura (72); esta primera envoltura está rematada en su parte inferior en un soporte del cepillo (74); dicha primera envoltura (72) es sustancialmente estanca y está provista de una junta de retención y hermetización en la zona del soporte del cepillo (74), y atravesada por el eje (71) del cepillo.

Exteriormente a la primera envoltura (72) se sitúa una segunda envoltura (73). Dicha segunda envoltura (73) puede rodear total o parcialmente a la primera envoltura, o constituir un cuerpo paralelo a dicha primera envoltura (72). Esta segunda envoltura (73) está unida al soporte del cepillo (74), que presenta unas ventanas (75) de aspiración, constituyendo dicha segunda envoltura (73) un conducto o canal de aspiración que está rematado superiormente por una embocadura de aspiración para ser conectada a un aspirador externo.

Según una opción, la primera envoltura del eje del cepillo y la segunda envoltura del eje del cepillo son extensibles, por ejemplo, mediante una conducción de tipo fuelle o una unión telescópica concéntrica.

Como elementos auxiliares, está previsto que el soporte inferior está provisto de sensores, pudiendo dichos sensores estar integrados en uno o en los dos tetones, o separadamente de ellos, incluyendo dichos sensores uno o más de los siguientes

• sensores de detección de los alojamientos;

• sensores de profundidad de los alojamientos;

• finales de carrera del movimiento axial del cepillo;

• sensores de detección de pernos-guía;

• dispositivos de iluminación del recorrido del aparato, hacia delante y/o hacia atrás;

• dispositivos de iluminación asociados a uno de los tetones laterales;

cámaras de visualización y/o de grabación de imágenes, del recorrido del aparato y/o del interior del alojamiento de los pernos.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1.- Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, que comprende:

• Unos medios de cepillado del alojamiento del perno, que pueden ser desplazables abajo y arriba a lo largo de un eje vertical;

• un medio de aspiración de los residuos desprendidos en el alojamiento del perno;

• una pareja de elementos de posicionamiento en los alojamientos contiguos al de limpieza;

donde el aparato está formado por:

• un cuerpo fijo (1); y

• un cuerpo móvil (2) que puede desplazarse arriba y abajo a lo largo del cuerpo fijo;

en el que el cuerpo fijo está formado por:

• una pareja de pilares laterales (3), situado uno a cada lado de dicho cuerpo fijo (1);

• un cuerpo inferior que forma un soporte inferior de unión entre la pareja de pilares laterales, estando dicho cuerpo inferior dividido en dos partes unidas entre sí mediante una unión articulada central (4);

• en el que la unión articulada central es una unión anular en la que el centro es hueco;

y en el que el cuerpo móvil está formado por:

• un cuerpo superior que constituye un soporte superior que sustenta los medios de cepillado que comprenden un cepillo de limpieza (7), giratorio; estando dicho cuerpo superior dividido en dos partes unidas entre sí mediante una unión articulada central (5);

• en el que las partes que constituyen el soporte superior son susceptibles de posicionamiento angular en concordancia con el posicionamiento angular de las partes que constituyen el soporte inferior;

• en el que el cuerpo móvil sustenta los medios de cepillado del alojamiento del perno;

en el que un eje de articulación de las dos partes que forman el cuerpo inferior y un eje de articulación de las dos partes que forman el cuerpo superior móvil, son coaxiales; y

en el que a través del hueco de la unión articulada anular (4) del cuerpo inferior discurren los medios de cepillado; caracterizado porque cada una de las partes que constituye el cuerpo inferior del cuerpo fijo, forma exteriormente, hacia el lado opuesto al del eje de articulación, una horquilla (14) en la que se sitúa un tetón (13) de posicionamiento; donde el tetón (13) de posicionamiento está sustentado solidariamente en un soporte (9) articulado que permite que dicho tetón (13) adopte al menos una posición en la que se sitúa en el alojamiento contiguo al de limpieza, y una posición elevada;

y donde la horquilla (14) está provista de una guía (42) o leva que presenta al menos una primera porción vertical, al menos una segunda porción oblicua o curva, y posiblemente una tercera porción vertical, y porque el tetón (13) o el soporte (9) del tetón comprende unos seguidores (43) susceptibles de deslizamiento sobre la guía (42) o leva, y porque el soporte articulado es susceptible de elevación y descenso, en el que el extremo superior de la segunda porción oblicua o curva y en la tercera porción vertical determina una tercera posición escamoteada del tetón, donde el escamoteado del tetón (13) se realiza por abatimiento hacia abajo cuando se eleva el soporte (9) de dicho tetón; donde la posición de abatimiento del tetón tiene un único grado de libertad, determinado por la posición de elevación del eje de articulación (44), que a su vez determina una posición del seguidor de leva (43).

2. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según la reivindicaciones 1 a 2, caracterizado porque cada uno de los pilares laterales está formado por una pareja de columnas (31) unidas entre sí en su parte superior y unidas también al cuerpo inferior, donde los pilares (3) están unidos en su parte superior por un soporte superior adicional, estando dicho soporte superior adicional también articulado en su parte central.

3. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado porque cada pilar (3) incorpora un tornillo sinfín (32), que se extiende a lo largo el recorrido de ascenso/descenso del cuerpo móvil respecto al cuerpo fijo, que está accionado por un motor (33) y cuyo giro está sincronizado electrónicamente o mecánicamente con el giro del tornillo sinfín (32) del otro pilar (3), y porque las partes que forman el cuerpo superior del cuerpo móvil están unidas a dichos tornillos sinfín mediante un correspondiente alojamiento roscado, de modo que el giro de dichos tornillos sinfín (32) determina el movimiento de ascenso/ascenso de dicho cuerpo móvil respecto a dicho cuerpo fijo.

4. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el cuerpo inferior del cuerpo fijo (1) y el cuerpo superior del cuerpo móvil (2) son susceptibles de articulación entre un ángulo de 180°, en el que las partes articuladas están dispuestas en posición rectilínea, y un ángulo de 90° hacia cada lado, donde las dos partes articuladas que forman el cuerpo inferior del cuerpo fijo (1) son susceptibles de fijación en cualquier posición angular y las partes articuladas que forman el cuerpo superior del cuerpo móvil, son asimismo susceptibles de fijación en una posición angular concordante con la posición angular del cuerpo inferior.

5. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque un motor (53) del cepillo de limpieza (7) está sustentado en la parte móvil de un cuerpo extensible (51,52) por medios neumáticos, hidráulicos o mecánicos, quedando la parte fija (51) de dicho cuerpo extensible unida directa o indirectamente al cuerpo superior del cuerpo móvil (2).

6. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según la reivindicación 5, caracterizado porque el eje del cepillo (7) está provisto de una primera envoltura (72) que protege un eje (71) de rotación de dicho cepillo, el motor de accionamiento (53), y el cuerpo extensible (51,52), disponiendo también de una junta inferior de hermetización atravesada por el eje (71) de rotación del cepillo; donde la primera envoltura del eje (72) del cepillo está provista de una segunda envoltura (73) que constituye un canal de aspiración; donde la primera envoltura (72) del eje del cepillo y la segunda envoltura (73) del eje del cepillo son extensibles.

7. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque comprende un conjunto medios de arrastre para el desplazamiento a lo largo de una brida o tapa de brida correspondiente, consistiendo los medios de arrastre en un conjunto de rodadura dispuesto a cada lado de cada parte articulada del cuerpo inferior del cuerpo fijo (1), estando formado cada elemento de tracción por dos o más ruedas (11), de las al menos una está accionada por un motor (15), estando dichas ruedas (11) provistas de una cadena o correa de arrastre (12).

8. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según la reivindicación 7, caracterizado porque al menos una de las partes del cuerpo inferior del cuerpo fijo está provista de un palpador (8) exterior, situado por debajo del nivel de contacto de los medios de arrastre (10) con la brida (20) o la tapa (21), quedando dicho palpador en el interior del hueco de la vasija, o en el exterior de la tapa de la vasija (21), fuera de la superficie de desplazamiento, estando formado el palpador por un soporte (81) dispuesto externamente al cuerpo inferior del cuerpo fijo (1) y transversalmente a éste, estando dotado soporte (81) de un agujero alargado o coliso (82), y por que dicho soporte (81) sustenta un eje vertical en el que está montada una rueda de giro libre respecto a dicho eje, donde el eje vertical es susceptible de fijarse en cualquier posición a lo largo de dicho agujero (82), determinando dicha posición la distancia del cuerpo fijo al borde de la brida o de la tapa.

9. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque comprende medios de regulación de la posición de los tetones (13) respecto al eje de articulación de los cuerpos fijo y móvil, susceptible de fijar el tetón desde una posición del tetón más próxima a dicho eje, correspondiente a los alojamientos de pernos más próximos entre sí, a una posición más alejada de dicho eje.

10. - Aparato para la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el soporte inferior está provisto de dispositivos auxiliares, incluyendo dichos dispositivos auxiliares uno o más de los siguientes:

• sensores de detección de los alojamientos;

• sensores de profundidad de los alojamientos;

• finales de carrera del movimiento axial del cepillo;

• sensores de detección de pernos-guía;

• dispositivos de iluminación del recorrido del aparato;

• dispositivos de iluminación asociados a al menos uno de los tetones laterales;

• cámaras de visualización y/o de grabación de imágenes, del recorrido del aparato y/o del interior del alojamiento de los pernos.

11. - Método de la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear que utiliza el aparato de una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque comprende las operaciones de:

• Ajuste de la posición angular de las partes que constituyen el cuerpo inferior, conforme a los parámetros geométricos de la vasija, o en una plantilla de una porción de la brida o tapa de la vasija; y consecuente ajuste de la posición angular de las partes que constituyen el cuerpo superior;

• Ajuste de la distancia de los soportes de los tetones al eje del cepillo, en concordancia con la distancia entre sí de los alojamientos de los pernos en la brida o en la tapa de la vasija;

• Ajuste de los palpadores mecánicos que regulan la distancia del aparato al borde interior de la vasija o borde exterior de la tapa, quedando en la zona interior, del ángulo menor de 180°, cuando los alojamientos se han de limpiar desde la brida, y en la zona exterior en la zona del ángulo mayor de 180° cuando los alojamientos se han de limpiar desde la tapa;

• Colocación del aparato en la brida o en la tapa de la vasija con los tetones en posición retraída o parcialmente retraída;

• Conexión y activación de los medios de aspiración;

• Desplazamiento hasta la posición de un primer alojamiento a limpiar, según señal proporcionada por los sensores de posición;

• Abatimiento de los tetones o de los soportes de los tetones hacia la posición de limpieza, en que dichos tetones coinciden con los alojamientos adyacentes al de limpieza;

• Y en la posición de limpieza

o descenso del soporte superior respecto a los pilares laterales, hasta que el cepillo se sitúa en la embocadura del alojamiento;

o apoyo de la junta de ajuste en la embocadura del alojamiento del perno;

o giro del cepillo, y descenso del mismo hacia el interior del alojamiento del perno, una distancia determinada por uno o más de los siguientes:

■ una distancia predeterminada;

■ un final de carrera

■ hasta que se detecte el fondo del alojamiento;

o aspiración de la suciedad existente en el alojamiento;

• Elevación del cepillo;

• Elevación del soporte superior;

• Abatimiento y elevación total o parcial de los tetones o de los soportes de los tetones; y

• Desplazamiento hacia una nueva posición, mediante la activación de los motores que accionan las correas de arrastre.

12.- Método de la limpieza de los alojamientos de los pernos de la tapa de la vasija del reactor de una central nuclear, según la reivindicación 11, caracterizado porque comprende además la elevación total del tetón correspondiente a una posición en la que se sitúa un perno-guía.