ES2899124T3 - Aparato autopropulsado para la inspección y mantenimiento según condición de la parte inferior de un tren - Google Patents

Abstract

Aparato autopropulsado (1) con sensores para la inspección y el mantenimiento según condición de la parte inferior de trenes móviles en una vía férrea que comprende: - una plataforma (2) que tiene una dimensión transversal máxima, con referencia al sentido de avance de dicha vía férrea, menor que el tamaño del ancho de los carriles (R) que forman dicha vía férrea, caracterizado por que el aparato autopropulsado comprende además - órganos de movimiento de dicha plataforma (2) dispuestos para soportar dicha plataforma (2) sobre dichos carriles (R) y permitir su deslizamiento a lo largo de los mismos, en el que dichos órganos de movimiento incluyen: - un grupo activo (3) que comprende al menos cuatro primeros cuerpos rodantes (31) que giran alrededor de un eje de rotación relativo posicionado dos por carril para rodar sobre el perfil interior del vástago (G) del carril (R), constreñido a dicha plataforma (2) por unos primeros brazos de soporte (33) que se extienden transversalmente desde dicha plataforma (2) y dispuestos para deslizarse con respecto a dicha plataforma (2) en una dirección que tiene un componente transversal predominante, estando motorizado al menos uno por lado de dichos primeros cuerpos rodantes (31), - un grupo pasivo (4) que comprende al menos cuatro segundos cuerpos rodantes (44) colocados dos por carril para rodar sobre el pie del carril (P) a través de unos segundos brazos de soporte (41) adecuados para soportar en un extremo del mismo dichos segundos cuerpos rodantes (44) de una manera que pueden girar libremente y estando rígidamente constreñidos en su otro extremo a dicha plataforma (2) mediante unos órganos de conexión (45), estando dicho grupo activo (3) y dicho grupo pasivo (4) dispuestos para soportar dicha plataforma (2) debajo de la superficie de rodadura (S) del carril y adaptados para evitar la interferencia con los miembros de fijación (I) de dichos carriles (R) en un plano (A) incluso en presencia de trenes (C) en dichas vías férreas.

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato autopropulsado para la inspección y mantenimiento según condición de la parte inferior de un tren Campo técnico

La presente invención se refiere al sector técnico de los aparatos de inspección de la parte inferior de un tren, en particular los aparatos autopropulsados y automatizados.

Estado de la técnica

La seguridad es hoy en día un tema clave para el transporte ferroviario, especialmente con la introducción cada vez más masiva de alta velocidad (HS).

El tema central de las actividades ordinarias de mantenimiento en los vehículos ferroviarios es la correcta inspección de la parte inferior, con especial atención a todos los aspectos del sistema de frenado, para garantizar siempre un alto nivel de frenado del material rodante en cualquier condición posible de servicio y composición. En concreto, la inspección de la parte inferior de un material rodante debe poder identificar la integridad de las partes mecánicas visibles, distinguiendo entre:

• piezas adecuadas;

• piezas dañadas que requieren sustitución (más o menos urgente);

• piezas desgastadas, con una estimación de los tiempos después de los cuales se requiere una operación de sustitución.

Cuando así lo requiera el Plan de Mantenimiento, las inspecciones de la parte inferior se llevan a cabo manualmente dentro de las zanjas de trabajo, donde la cuadrilla debe operar en estricto cumplimiento de la seguridad general y las reglas internas del lugar de trabajo, así como la necesidad de desconectar la línea aérea antes de comenzar cualquier actividad y garantizar la completa falta de suministro de energía de las incautaciones y su conexión a tierra de seguridad relacionada: queda claro cómo tales procesos pueden entrañar riesgos de lesiones para los trabajadores. El mantenimiento preventivo a menudo tiene algunas limitaciones: si este último es efectivo tanto en términos económicos como en la reducción de la indisponibilidad de la máquina cuando la avería tiene una cierta regularidad de ocurrencia; por otro lado, no es conveniente aplicar técnicas de mantenimiento programado a una avería difícil de predecir. Además, el mantenimiento realizado directamente por el operador implica una serie de riesgos y desventajas, tales como:

• subjetividad en medida y transcripción;

• riesgos relacionados con el tema de la seguridad de los trabajadores;

• posibles descuidos y averías relacionadas con errores humanos;

• costes y tiempo de formación del personal.

A estos, cabe agregar que, en cuanto el sistema a supervisar crece en tamaño y complejidad, surge la necesidad de metodologías más eficientes y objetivas.

Una metodología de mantenimiento particularmente eficiente en el caso específico sería la condición uno. No es poca cosa entender cómo realizar un mantenimiento según condición en la parte inferior de un tren.

Un enfoque ventajoso es el uso de un sistema de visión/adquisición y, posiblemente, de otros tipos de sensores que se pueden mover para llegar a la parte inferior de los trenes con el fin de integrar y finalmente reemplazar algunas de las funciones que actualmente realizan los "humanos".

Los beneficios resultantes se resumen en tres palabras clave:

• automatización, que permite agilizar el tiempo de esta tarea, haciéndola automática o semiautomática; • flexibilidad, que permite realizar múltiples mediciones al mismo tiempo;

• objetividad de la medición, que garantiza un alto rendimiento y elimina errores durante las mediciones y las transcripciones de datos relativos, así como una alta repetibilidad de la medición realizada.

Para admitir y manipular automáticamente los sensores, incluidos los sistemas de visión/captura, se utilizan brazos robotizados en muchos sectores.

Los robots autónomos y operados a distancia se utilizan ampliamente en una variedad de áreas, incluido el sector ferroviario. Por ejemplo, en el sector de la infraestructura ferroviaria, los intercambios son extremadamente críticos y complejos, y el administrador de la infraestructura lleva a cabo campañas de medición periódicas para verificar el estado con elementos manuales o vagones de diagnóstico. Gracias al documento CN 105882 683 A se conoce un aparato autopropulsado para la inspección de la parte inferior de los trenes.

En cualquier caso, para poder realizar la inspección de la parte inferior de los trenes mediante un brazo robotizado sensorizado, este último debe poder moverse correctamente.

Los vagones de diagnóstico antes mencionados pueden utilizar fácilmente los carriles mediante rodillos convenientemente configurados con nervaduras, al igual que los que constituyen los rodillos ensamblados de un tren real. Sin embargo, tales sistemas de diagnóstico solo pueden funcionar si no hay un tren en las vías durante su uso, mientras que en el caso de un robot de inspección de la parte inferior se requiere la presencia del tren.

Por tanto, es importante buscar soluciones que permitan el movimiento de un brazo robotizado sensorizado u otro dispositivo de diagnóstico a lo largo de un carril con la presencia del tren en él para que pueda acceder a los distintos tramos de sus bajos.

Compendio de la invención

El objeto de la presente invención es resolver los problemas del estado de la técnica y proponer un aparato que permita a una plataforma moverse paralelamente a los carriles en el espacio entre estos últimos y por debajo del plano de rodadura, teniendo en cuenta todas las limitaciones impuestas por la presencia de un tren y por la variabilidad de los componentes que constituyen el armamento ferroviario.

Otro objeto de la presente invención es proponer un aparato que permita el montaje en la plataforma de un sistema robótico de inspección de la parte inferior para permitir al operador ver de forma remota la parte inferior del tren controlando la posición y orientación de un sistema de visión de "a bordo”.

Los objetos mencionados anteriormente se consiguen mediante un aparato autopropulsado para la inspección de la parte inferior de los trenes según la reivindicación 1.

Ventajosamente, los primeros cuerpos rodantes entran en contacto con los planos de la férula superior de las vías.

Ventajosamente, los brazos de soporte de los cuerpos rodantes del grupo activo se extienden, uno por cuerpo rodante, externa y ortogonalmente a las superficies longitudinales de la plataforma, al menos dos de ellos ubicados cerca del extremo delantero de la plataforma, en lados opuestos, al menos dos de ellos ubicados cerca del extremo posterior de la plataforma, en lados opuestos, y contenidos dentro del desplazamiento vertical de la plataforma.

Aún ventajosamente, los primeros brazos de soporte comprenden una parte de guía integral con la plataforma y una parte deslizante asociada de forma deslizante con la parte de guía. Entre la parte de guía y la parte de deslizamiento hay al menos un cuerpo elástico dispuesto para presionar la parte de deslizamiento hacia fuera con respecto a la plataforma, y entre la parte de guía y el cuerpo elástico se disponen unos miembros de ajuste de la precarga del propio cuerpo elástico.

Ventajosamente, el aparato autopropulsado comprende al menos un grupo motorreductor asociado con al menos uno de los cuerpos rodantes del grupo activo mediante órganos de transmisión de movimiento flexibles.

Aún ventajosamente, los segundos brazos de soporte están dimensionados para soportar el peso de la plataforma y tienen una conformación en forma de U con abertura hacia abajo.

Aún ventajosamente, los órganos de conexión de los segundos brazos de soporte permiten la rotación de los segundos brazos de soporte alrededor del eje vertical que atraviesa los propios órganos de conexión.

Ventajosamente, los segundos cuerpos rodantes se colocan verticalmente con una curvatura negativa.

Aún ventajosamente, el aparato autopropulsado comprende un sistema de visión asociado con un brazo de robot unido a la plataforma en un modo de deslizamiento transversal.

Ventajosamente, el brazo robótico está obligado a deslizarse a lo largo de una guía, fijada horizontal y transversalmente a un lado de la plataforma, estando el desplazamiento vertical contenido dentro del desplazamiento vertical de la plataforma.

Breve descripción de los dibujos

Estas y otras características de la invención serán más fácilmente comprensibles a partir de la siguiente descripción de las realizaciones de la misma que se proporcionan como ejemplos no limitativos con referencia a los dibujos adjuntos en los que:

• La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un aparato según la invención;

• La figura 2 muestra una vista en perspectiva del aparato de la figura 1 en una configuración de uso asociada con un carril;

• La figura 3 muestra una vista en sección parcial de una parte del aparato de la figura 2 que representa un grupo activo relativo;

• La figura 4 muestra una vista en sección parcial de una parte del aparato de la figura 2 que representa un grupo pasivo relativo;

• La figura 5 muestra una vista superior esquemática de la plataforma de la figura 1

Descripción de las realizaciones

En la siguiente descripción de las realizaciones, siempre se hace referencia, por simplicidad, a la localización derecha, izquierda, delantera y trasera en relación con la dirección de movimiento hacia adelante de un carril al que está asociado el aparato de la invención.

Con referencia a la figura 1, una realización preferida del aparato autopropulsado, 1, objeto de la invención, comprende una plataforma, 2, un grupo activo, 3, un grupo pasivo, 4, y un brazo robótico, 5.

La plataforma 2 tiene una forma sustancialmente rectangular y un desplazamiento vertical muy pequeño en relación con sus dos dimensiones principales. También en referencia a la realización de la figura 1, comprende una placa metálica delgada, rectangular, encerrada perimetralmente por placas metálicas delgadas dispuestas verticalmente en su lado largo, siendo la dimensión del lado más largo coincidente con la dimensión del lado de la placa central a la que están unidas individualmente y teniendo la dimensión más pequeña limitada para dar a toda la estructura de la plataforma 2 un desplazamiento vertical igualmente limitado. En concreto, el desplazamiento vertical de la plataforma 2 es menor que la altura del carril, preferiblemente aproximadamente la mitad de la altura del carril, lo que en términos absolutos significa una altura menor de 170 mm, preferiblemente comprendida entre 40 mm y 100 mm.

A continuación, se hace referencia a las superficies longitudinales derecha e izquierda como las superficies perimetrales de la plataforma 2 paralelas a la dirección de avance de la vía y se hace referencia a las superficies transversales delantera y trasera como las superficies perimetrales ortogonales a la dirección de avance de la vía.

También con referencia a la realización de la figura 1, a las superficies transversales delantera y trasera de la plataforma 2 se unen perfiles metálicos delgados en forma de U acoplando las placas verticales en estos lados de la plataforma con una de las dos barras simétricas de perfil en U, de idénticas dimensiones a la misma placa vertical, con el fin de mantener hacia abajo la abertura en U.

Con referencia a la figura 2, el aparato de la invención está predispuesto a asociarse con un carril para que la plataforma 2 pueda deslizarse a lo largo de sus carriles, R, gracias al trabajo motor del grupo activo 3 y al apoyo estático del grupo pasivo 4. Sólidamente a la plataforma 2 también discurre el sistema de inspección robótica 5, asegurando la cobertura completa del espacio entre los carriles.

Con referencia a la figura 4, el carril R se fija en un plano de avance A mediante miembros de fijación (no mostrados) que tienen un desplazamiento máximo I. En la superficie de rodadura S del carril R persisten las ruedas de un tren, C. El pasivo el grupo 4, como se muestra en la figura 4, está compuesto por un brazo de soporte 41, un extremo con forma de horquilla, 43, del mismo brazo 41, un cuerpo rodante 44 y unos órganos de conexión, 45.

El grupo pasivo 4 está asociado con la plataforma 2 de modo que un cuerpo rodante relativo 44 ruede a lo largo del plano de férula inferior P del carril R y, al mismo tiempo, el cuerpo rodante 44 se monta en un modo de giro libre sobre un brazo de soporte 41 fabricado como un perfil delgado en forma sustancialmente de U con una abertura 42 orientada hacia abajo y con uno de sus extremos en forma de una horquilla 43. Entre los dientes de esa horquilla 43 está contenido el cuerpo rodante 44, fijado a él en modo de rotación libre alrededor de su eje de rotación. La forma del brazo de soporte 41 es tal que el cuerpo rodante 44 está dispuesto con un eje de rotación sustancialmente horizontal con curvatura negativa para maximizar el coeficiente de seguridad destinado a evitar cualquier tipo de impacto contra obstáculos potencialmente presentes a lo largo de la trayectoria. El brazo de soporte 41 está unido por su otro extremo a la plataforma 2 a través de los órganos de conexión 45. Tales órganos de conexión 45, como se ve en la figura 5, sujetan el brazo de soporte 41 en una modalidad de la técnica conocida, que permite una configuración en la que el grupo pasivo es integral con la plataforma para extenderse transversal y rígidamente desde ella, y una configuración de conexión de bisagra para permitir que todo el grupo pasivo 4 gire alrededor de un eje vertical y limite temporalmente su desplazamiento transversal con respecto al perfil exterior de la plataforma 2. La configuración de conexión de bisagra anterior selectivamente accionable permite una fácil inserción del aparato en el carril R. Todavía con referencia a la realización de la figura 5, se muestra un primer modo de "trabajo" L en el que todos los grupos pasivos 4 se fijan ortogonalmente a las superficies longitudinales de la plataforma 2, y un segundo modo de "instalación" B (discontinuo) en el que todos los grupos pasivos 4 se giran con respecto al modo de "trabajo" en orden para reducir las dimensiones transversales totales del aparato. El grupo pasivo 4 tiene la forma de "U" arqueada previamente definida que mantiene la plataforma 2 a una altura tal que está sustancialmente enfrentada a la parte superior del vástago G del carril R. Además, la forma arqueada es útil para evitar la posible interferencia con los miembros de fijación del carril representados esquemáticamente por el perfil de desplazamiento I.

La distribución plana óptima de los grupos pasivos 4 con respecto a la plataforma 2, como lo evidencia la realización de las figuras 1 y 5, es aquella en la que se ubican al menos dos en la superficie longitudinal izquierda y al menos dos en la superficie longitudinal derecha de la plataforma 2, simétrica con respecto al eje central transversal de la misma para evitar efectos de deslizamiento durante el deslizamiento. La configuración y disposición citadas anteriores de los grupos pasivos 4 permite que los cuerpos rodantes relativos 44 rueden sobre el plano de férula inferior P de los dos carriles R soportando la plataforma entre los propios carriles a la altura de la zona superior del vástago G y, en todo caso, con desplazamientos en altura totalmente contenidos en los del carril R.

Con referencia a la figura 3, a lo largo del perfil interior del vástago G, en correspondencia con su extremo superior, persiste el grupo activo 3 que está asociado a la plataforma 2. Este grupo activo 3, posicionado horizontalmente y contenido dentro del desplazamiento vertical del plataforma 2, comprende: un cuerpo rodante, 31, una polea, 32, un brazo de soporte, 33, una parte deslizante, 34, una unidad de soporte, 39, de la parte deslizante 34, órganos de conexión, 35, de la parte deslizante 34 a la unidad de soporte 39, parte de guía, 36, órganos de fijación, 37, de la parte de guía 36 a la plataforma 2, un cuerpo elástico, 38, un tope hueco, 310, contenido dentro de la parte de guía 36, un tornillo deslizante, 311, y miembros de ajuste de la precarga, 312.

Sobre el perfil interior del vástago G del carril R, persiste y rueda el cuerpo rodante 31 del grupo activo 3. Este cuerpo rodante 31 se apoya, en modo libremente giratorio, con el eje de rotación vertical coaxial a la polea 32, que está dispuesto uno al lado del otro con el cuerpo rodante 31, entre los dientes del brazo de soporte 33, con forma de horquilla. El brazo de soporte 33 es también integral con la unidad de soporte 39 de la parte deslizante 34 a través de los órganos rígidos de conexión 35. La parte deslizante 34 está guiada para deslizarse transversalmente desde la parte de guía fija 36, de forma tubular, dentro de la cual está parcialmente alojada. El cuerpo elástico 38 está interpuesto entre un extremo de la parte deslizante 34 y un tope trasero 310 de la parte de guía fija 36 y, por eso, es empujado horizontal y externamente con respecto al perfil de la plataforma 2 con el fin de mantener el cuerpo rodante 31 en contacto con el carril R. El cuerpo elástico 38 se mantiene cargado contra la parte deslizante 34 por los miembros de ajuste de la precarga 312 de modo que la precarga del cuerpo elástico 38 se pueda ajustar desde el exterior activándolos, los cuales, también, activan la rotación del tornillo 311 contenido dentro del tope 310 y conectado al cuerpo elástico 38. Los miembros de ajuste de la precarga 312 están integrados en el tope trasero 310 de la parte de guía 36 que, a su vez, está fijada a la plataforma 2 mediante los órganos de fijación 37.

Todo el grupo activo 3 está dispuesto según una configuración horizontal de manera que las dimensiones de altura del mismo queden totalmente contenidas dentro del desplazamiento vertical de la plataforma 2. Con respecto al desarrollo horizontal y siempre en referencia a la figura 3, el grupo activo 3 se extiende exteriormente desde el perfil de la plataforma 2 solo con respecto a las dimensiones de los cuerpos rodantes 31, de las poleas 32 y de los brazos de soporte 33.

La distribución plana óptima de los grupos activos 3 con respecto a la plataforma 2, como se muestra en las figuras 1 y 5, es aquella en la que se ubican al menos dos en la superficie longitudinal izquierda, uno cerca del extremo frontal y el otro cerca el extremo trasero, y al menos dos en la superficie longitudinal derecha, uno cerca del extremo delantero y el otro cerca del extremo trasero, de la plataforma 2, para evitar efectos de deslizamiento desagradables durante el deslizamiento.

Como es evidente en la figura 5, la disposición plana de los grupos activos 3 y pasivos 4 permite que estos últimos giren sin interferir con el desplazamiento y la posición de los primeros.

Al menos uno al lado de los grupos activos 3 se alimenta para permitir al aparato autopropulsado 1 el movimiento autónomo hacia adelante a lo largo del carril. Los grupos activos motorizados 3 comprenden un grupo motor integral con la parte deslizante 34 del grupo activo 3 y órganos de transmisión de movimiento flexibles (no mostrados), adecuados para transmitir movimiento a la polea 32.

A una plataforma 2, como se ha descrito anteriormente, está asociado un sistema de visión, 54, para realizar la inspección de la parte inferior del tren.

Con referencia a la figura 1, según la realización preferida de la invención ilustrada, el sistema de visión 54 está asociado con un extremo de un brazo de inspección robótico 5 que está obligado a deslizarse a lo largo de una guía, 51, presente a lo largo de la superficie transversal frontal de la plataforma 2. Este brazo robótico 5, detectado y articulado para permitir el movimiento y la orientación de su extremo, 53, en el espacio, tiene una restricción de vagoneta, 52, del mismo brazo robótico 5 a la guía 51, para permitir que el robot sistema 5 se deslice por él y así poder cubrir toda la extensión transversal entre los carriles de la vía. El brazo robótico 5 se detecta para permitir la inspección y la detección de datos apropiados del espacio circundante y la posterior transmisión a un operador externo.

En particular, el brazo robótico 5, preferiblemente del tipo controlado por 6 ejes, soporta en el extremo libre 53 el sistema de visión 54 que, gracias a la posibilidad de movimiento del brazo robótico 5, es capaz de realizar una exploración tridimensional real de la parte inferior de un tren. Alternativamente, o además del sistema de visión 54, se pueden asociar sensores adicionales con el brazo robótico 5, ya sea en el extremo libre 53 o en otras partes del mismo, tales como sensores de temperatura o de otro tipo.

Un aparato autopropulsado como se describe anteriormente puede usarse en particular para realizar la inspección y el mantenimiento según condición de la parte inferior del tren. De hecho, el aparato autopropulsado puede moverse sobre los carriles en presencia de un tren y luego pasar por debajo de él para que el brazo robótico asociado con él pueda realizar la inspección de la parte inferior. El movimiento de la plataforma y del brazo robótico asociado a ella, así como el control del sistema de visión u otros sensores asociados, pueden automatizarse completamente mediante la presencia de una electrónica dedicada y programable. Alternativamente, las operaciones de inspección pueden ser realizadas de manera no completamente automática por un operador que gestiona de forma remota el aparato autopropulsado, con la capacidad de mostrar imágenes en tiempo real capturadas por el sistema de visión y cualquier otro dato detectado por sensores adicionales.

Por supuesto, se pueden proporcionar modificaciones y variaciones al aparato para la inspección y el mantenimiento de la parte inferior de los trenes descritos anteriormente como un ejemplo, pero permaneciendo aún dentro del alcance de protección proporcionado por las siguientes reivindicaciones.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Aparato autopropulsado (1) con sensores para la inspección y el mantenimiento según condición de la parte inferior de trenes móviles en una vía férrea que comprende:

- una plataforma (2) que tiene una dimensión transversal máxima, con referencia al sentido de avance de dicha vía férrea, menor que el tamaño del ancho de los carriles (R) que forman dicha vía férrea,

caracterizado por que el aparato autopropulsado comprende además

- órganos de movimiento de dicha plataforma (2) dispuestos para soportar dicha plataforma (2) sobre dichos carriles (R) y permitir su deslizamiento a lo largo de los mismos, en el que dichos órganos de movimiento incluyen:

- un grupo activo (3) que comprende al menos cuatro primeros cuerpos rodantes (31) que giran alrededor de un eje de rotación relativo posicionado dos por carril para rodar sobre el perfil interior del vástago (G) del carril (R), constreñido a dicha plataforma (2) por unos primeros brazos de soporte (33) que se extienden transversalmente desde dicha plataforma (2) y dispuestos para deslizarse con respecto a dicha plataforma (2) en una dirección que tiene un componente transversal predominante, estando motorizado al menos uno por lado de dichos primeros cuerpos rodantes (31),

- un grupo pasivo (4) que comprende al menos cuatro segundos cuerpos rodantes (44) colocados dos por carril para rodar sobre el pie del carril (P) a través de unos segundos brazos de soporte (41) adecuados para soportar en un extremo del mismo dichos segundos cuerpos rodantes (44) de una manera que pueden girar libremente y estando rígidamente constreñidos en su otro extremo a dicha plataforma (2) mediante unos órganos de conexión (45), estando dicho grupo activo (3) y dicho grupo pasivo (4) dispuestos para soportar dicha plataforma (2) debajo de la superficie de rodadura (S) del carril y adaptados para evitar la interferencia con los miembros de fijación (I) de dichos carriles (R) en un plano (A) incluso en presencia de trenes (C) en dichas vías férreas.

2. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación 1 caracterizado por que a dicha plataforma (2) está asociado un sistema de visión (54) apto para realizar la inspección de la parte inferior de los trenes.

3. Aparato autopropulsado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada uno de dichos primeros brazos de soporte (33) se extiende externa y ortogonalmente a las superficies longitudinales de dicha plataforma (2), estando al menos dos de dichos primeros brazos de soporte (31) ubicados cerca de la parte delantera extrema de dicha plataforma (2), en lados opuestos, y estando ubicados al menos dos de dichos primeros brazos de soporte (33) cerca del extremo trasero de dicha plataforma (2), en lados opuestos, estando contenidos dichos primeros brazos de soporte (33) dentro de las dimensiones verticales de dicha plataforma (2).

4. Aparato autopropulsado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada uno de dichos primeros brazos de soporte (33) comprende una parte de guía (36) integral a dicha plataforma (2) y una parte deslizante (34) asociada de manera deslizable a dicha parte de guía (36), entre dicha parte de guía (36) y dicha parte deslizante (34) estando presente al menos un cuerpo elástico (38) dispuesto para presionar dicha parte deslizante (34) hacia fuera de dicha plataforma (2), estando dispuestos entre dicha parte de guía (36) y dicho cuerpo elástico (38) unos miembros de ajuste de la precarga (312) de dicho cuerpo elástico (38).

5. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que comprende al menos un motorreductor asociado con al menos uno de dichos primeros cuerpos rodantes (31) de dicho grupo activo (3) mediante elementos flexibles de transmisión de movimiento.

6. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que dichos segundos brazos de soporte (41) están dimensionados para soportar el peso de dicha plataforma (2) y tienen forma de perfil en U con la abertura hacia abajo.

7. Aparato autopropulsado (1) según las reivindicaciones 1 y 6, caracterizado por que dichos órganos de conexión (45) permiten una configuración en la que dicho grupo pasivo (4) es integral con dicha plataforma (2) para extenderse transversal y rígidamente desde ella, y una configuración de conexión de bisagra para permitir que todo dicho grupo pasivo (4) gire alrededor de un eje vertical y limitar temporalmente sus dimensiones generales transversales con respecto al perfil exterior de dicha plataforma (2), con el fin de facilitar la instalación de la plataforma (2) sobre un carril.

8. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que dichos segundos cuerpos rodantes (44) están dispuestos con un eje de rotación sustancialmente horizontal con curvatura negativa.

9. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación 2, caracterizado por que a dicha plataforma (2) se le asocia un brazo robótico dotado de sensor (5) al que se asocia dicho sistema de visión (54) para el relieve tridimensional de la parte inferior de los trenes, estando asociado dicho brazo robótico (5) a dicha plataforma (2) en un modo transversalmente deslizante, estando dicho brazo robótico (5) adaptado para retraerse en una configuración sin obstáculos en la que no sobresalga hacia arriba con respecto a dicha plataforma (2), de tal manera que permita el paso de dicho aparato autopropulsado (1) bajo de un tren.

10. Aparato autopropulsado (1) según la reivindicación anterior, caracterizado por que dicho brazo robótico (5) está obligado a deslizarse a lo largo de una guía (51) fijada horizontalmente en un lado transversal de dicha plataforma (2), teniendo dicha guía (51) la dimensión vertical contenida dentro de la de dicha plataforma (2).