ES2581280T3

ES2581280T3 - Dispositivo de sujeción con un electromotor

Info

Publication number: ES2581280T3
Application number: ES12762224.9T
Authority: ES
Inventors: Harald Kröll; Stefan Wörner; Nikolaus Heidt
Original assignee: Ludwig Ehrhardt GmbH
Current assignee: Ludwig Ehrhardt GmbH
Priority date: 2011-09-19
Filing date: 2012-09-19
Publication date: 2016-09-05
Anticipated expiration: 2032-09-19
Also published as: JP6145094B2; EP2632639A1; DE102011113765A1; WO2013041219A1; JP2014530109A; EP2632639B1; US20140184106A1; US9281775B2

Abstract

Dispositivo de sujeción (1; 16; 22; 32) con a) un elemento de sujeción móvil (2; 17; 25, 26; 38) para sujetar una pieza de trabajo con una fuerza de sujeción determinada, b) un electromotor (10; 18; 31; 33) para accionar mecánicamente el elemento de sujeción (2; 17; 25, 26; 38), y c) un primer elemento de resorte (9; 30; 39), que se carga durante un proceso de sujeción y se descarga durante un proceso de aflojamiento y d) una unidad de control que controla el electromotor (10; 18; 31; 33), realizando la unidad de control las siguientes etapas: d1) medir una magnitud de funcionamiento eléctrica del electromotor (10; 18; 31; 33) como medida para la fuerza de sujeción, d2) comprobar la magnitud de funcionamiento eléctrica medida en cuanto a una modificación que es causada porque el elemento de sujeción móvil hace tope sobre la pieza de trabajo que va a sujetarse y d3) desconectar el electromotor (10; 18; 31; 33) al alcanzar una fuerza de sujeción determinada, caracterizado porque la unidad de control realiza las siguientes etapas: d4) contar las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) desde que se hace tope en la pieza de trabajo, y d5) calcular la fuerza de sujeción a partir del número de las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) y de una línea característica de resorte predefinida.

Description

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D E S C R I P C I O N

DISPOSITIVO DE SUJECION CON UN ELECTROMOTOR

La invencion se refiere a un dispositivo de sujecion como, por ejemplo, un tensor basculante, un tornillo portapieza, un elemento de apoyo o un cilindro a bloque. Tales dispositivos de sujecion son conocidos por ejemplo por las patentes DE 102 05 601 A1, DE 102 52 549 A1, DE 33 34 401 A1 y DE 197 52 671 A1, en los que los dispositivos de sujecion de este tipo la mayorfa de las veces se accionaban hidraulicamente, y presentan sensores de posicion que averiguan la posicion (sujeta o aflojada) del dispositivo de sujecion. Ademas por el estado de la tecnica se conoce el accionar los dispositivos de sujecion de este tipo mediante un electromotor, empleandose sin embargo hasta ahora tambien sensores de posicion para averiguar la posicion (sujeta o aflojada) del dispositivo de sujecion.

Lo desventajoso en estos dispositivos de sujecion conocidos es por lo tanto el hecho de que para averiguar la posicion (sujeta o aflojada) se requieren sensores de posicion separados.

Por la patente DE 195 17 345 A1 se conoce un dispositivo de sujecion de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1, en el que el elemento de sujecion se acciona por un electromotor. A este respecto la fuerza de sujecion del dispositivo de sujecion puede calcularse a partir del momento de torsion y por tanto de la absorcion de corriente del electromotor. El electromotor puede desconectarse entonces cuando la absorcion de corriente alcanza un valor predefinido determinado que corresponde a la fuerza de tension deseada. Sin embargo este procedimiento requiere una medicion muy exacta y dinamica de la absorcion de corriente.

Ademas con respecto al estado de la tecnica ha de remitirse a las patentes DE 10 2010 044 783 A1, DE 36 38 526 C1 y DE 30 31 368 A1.

Finalmente con respecto al trasfondo tecnico general ha de remitirse tambien a las patentes EP 1 533 080.A2, WO 2006/030520 A1 y FR 2 776 858 A1.

La invencion se basa por lo tanto en el objetivo de mejorar los dispositivos de sujecion conocidos de manera correspondiente.

Este objetivo se resuelve mediante un dispositivo de sujecion de acuerdo con la invencion segun la reivindicacion principal 1 mediante un procedimiento de funcionamiento correspondiente de acuerdo con la reivindicacion principal 8.

La invencion se basa en el conocimiento tecnico de que con un dispositivo de sujecion accionado de manera electromotora las magnitudes de funcionamiento electricas (p.ej. la corriente de motor) del electromotor empleado como accionamiento permiten una conclusion respecto a la carga mecanica del electromotor, y por tanto tambien respecto a la fuerza de sujecion que actua en el elemento de sujecion.

La invencion comprende por lo tanto la ensenanza tecnica general de medir las magnitudes de funcionamiento electricas del electromotor empleado como accionamiento como medida para la fuerza de sujecion, para derivar de ello cuando el elemento de sujecion durante un proceso de sujecion hace tope en la pieza de trabajo.

Tras hacer tope en la pieza de trabajo el numero de revoluciones del electromotor se cuenta para derivar de ello la fuerza de sujecion. Al alcanzar la fuerza de sujecion deseada el electromotor puede desconectarse. Para fijar el momento de desconexion solamente debe contarse el numero de las revoluciones del electromotor desde que hace tope en la pieza de trabajo. Sin embargo una medicion de la absorcion de corriente no es obligatoriamente necesaria para ello.

El dispositivo de sujecion de acuerdo con la invencion comprende un elemento de sujecion movil para sujetar una pieza de trabajo con una determinada fuerza de sujecion. Ademas el dispositivo de sujecion de acuerdo con la invencion presenta un electromotor para el accionamiento mecanico del elemento de sujecion, estando prevista una unidad de control que controla el electromotor. La invencion preve ahora que la unidad de control registre una magnitud de funcionamiento electrica (p.ej. corriente de motor) del electromotor como medida para la fuerza de sujecion.

De acuerdo con la invencion el dispositivo de sujecion presenta un primer elemento de resorte (p.ej. un paquete de resortes de disco) que se carga durante un proceso de sujecion y se descarga durante un proceso de aflojamiento.

A este respecto esta previsto preferentemente que el elemento de sujecion se mueva durante un proceso de sujecion en una direccion de sujecion determinada, presionando el primer elemento de resorte el elemento de sujecion con una fuerza de resorte determinada o bien en la direccion de sujecion o contra la direccion de sujecion (p.ej. en el caso de un tensor basculante), de manera que la fuerza de resorte del primer elemento de sujecion es fundamentalmente igual a la fuerza de sujecion que ejerce el elemento de sujecion sobre la pieza de trabajo.

De preferencia adicionalmente esta previsto un segundo elemento de resorte que se carga durante un proceso de aflojamiento y se descarga durante un proceso de sujecion, formando el segundo elemento de resorte durante un proceso de aflojamiento una union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion.

En un ejemplo de realizacion preferente de la invencion el dispositivo de sujecion es un tensor basculante, pudiendo desplazarse de manera lineal el elemento de sujecion para sujetar o aflojar la pieza de trabajo a lo largo de una direccion de sujecion, mientras que el elemento de sujecion puede bascular en el estado aflojado, en particular en angulo recto con respecto a la direccion de sujecion. A este respecto la union por ficcion entre el electromotor y el elemento de sujecion provoca en union con el movimiento de giro del electromotor un movimiento basculante del elemento de sujecion.

Ademas el dispositivo de sujecion presenta preferentemente un accionamiento de husillo. El accionamiento de husillo

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comprende un embolo que puede desplazarse axialmente que soporta el elemento de sujecion, asf como una tuerca de husillo unida con el embolo. Ademas el accionamiento de husillo comprende un husillo accionado de manera giratoria por el electromotor que se engrana en la tuerca de husillo y transforma un movimiento giratorio del electromotor en un movimiento lineal del embolo, y por tanto tambien del elemento de sujecion.

Ademas preferentemente esta previsto un control de corredera que permite al comienzo de un proceso de sujecion y al final de un proceso de aflojamiento solamente un movimiento basculante del elemento de sujecion, y por lo demas permite solamente un movimiento lineal del elemento de sujecion.

Dentro del alcance de la invencion existen diferentes posibilidades para la configuracion constructiva del dispositivo de sujecion. Asf el principio de acuerdo con la invencion puede realizarse por ejemplo con tensores basculantes, elementos de apoyo, tornillos portapieza o cilindros a bloque.

Ademas debe mencionarse que la magnitud de funcionamiento electrica de electromotor medida como medida para la fuerza de sujecion es preferentemente la corriente de motor. Dentro del alcance de la invencion sin embargo pueden medirse otras magnitudes de funcionamiento electricas que permiten una conclusion sobre la carga mecanica.

En un ejemplo de realizacion preferente de la invencion esta previsto que la unidad de control finalice un proceso de sujecion dependiendo de la magnitud de funcionamiento electrica medida del electromotor, finalizando el proceso de sujecion cuando la magnitud de funcionamiento electrica medida corresponde a la fuerza de sujecion deseada.

Cuando el dispositivo de sujecion hace tope sobre el elemento de sujecion en la pieza de trabajo que va a sujetarse, entonces el elemento de resorte se sujeta y la corriente gastada por el electromotor aumenta. Este aumento de corriente se evalua preferentemente, dado que indica que el dispositivo de sujecion ha hecho tope sobre la pieza de trabajo y por tanto indica el comienzo del proceso de sujecion propiamente dicho. Durante el proceso de sujecion siguiente entonces el primer elemento de resorte se sujeta, contandose las revoluciones del electromotor. A continuacion del numero de las revoluciones del electromotor puede calcularse entonces la fuerza de sujecion tras hacer tope y la lfnea caracterfstica de resorte conocida. La fuerza de sujecion puede emplearse por ello como magnitud de ajuste, magnitud de medicion y magnitud para un reajuste. Por ejemplo, esto posibilita las siguientes variantes de la invencion:

- variar la fuerza de sujecion al especificar un valor nominal,

- averiguar la fuerza de sujecion real,

- reajustar la fuerza de sujecion en el estado sujeto en el caso de influencias externas, como por ejemplo vibraciones.

Ademas esta previsto preferentemente que la unidad de control finalice un proceso de aflojamiento dependiendo de la magnitud de funcionamiento electrica medida del electromotor, finalizando el proceso de aflojamiento, cuando la magnitud de funcionamiento electrica medida corresponde a una fuerza de friccion deseada de la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion.

En el caso de los elementos de resorte mencionados anteriormente se trata preferentemente de paquetes de resortes de disco aunque la invencion puede realizarse fundamentalmente con otros tipos de resorte. Ademas el dispositivo de sujecion puede presentar un acumulador de corriente integrado en la construccion (p.ej. baterfa) para posibilitar al menos transitoriamente un suministro de corriente del electromotor independiente de la red.

En un ejemplo de realizacion preferente el dispositivo de sujecion presenta una placa de circuitos impresos sobre la cual esta dispuesta la unidad de control, estando doblada la placa de circuitos impresos alrededor del electromotor, lo que lleva ventajosamente a un ahorro de espacio.

Ademas el dispositivo de sujecion puede presentar una salida para emitir la fuerza de tension o el trayecto de sujecion que se deriva de la magnitud de funcionamiento medida.

Ademas la invencion comprende tambien un procedimiento de control correspondiente para un dispositivo de sujecion. En el caso de un tensor basculante, durante un proceso de sujecion se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con una velocidad de giro baja para bascular el elemento de sujecion a la posicion de sujecion aprovechando una union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion,

- funcionamiento del electromotor con velocidad de giro baja para separar una union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion y/o

- medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor durante el proceso de sujecion y/o

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion esta separada, y/o

- elevar la velocidad de giro del electromotor cuando la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion esta separada y/o

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion ha hecho tope en la pieza de trabajo, y/o

- reducir la velocidad de giro del electromotor cuando el elemento de sujecion ha hecho tope en la pieza de trabajo,

- sujetar el elemento de resorte,

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la fuerza de sujecion deseada se ha alcanzado,

- desconectar el electromotor cuando la fuerza de sujecion deseada se ha alcanzado.

Ademas en el caso de un tensor basculante durante un proceso de aflojamiento se realizan preferentemente las siguientes etapas:

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- arrancar el electromotor con una velocidad de giro baja para disminuir la fuerza de sujecion, y/o

- medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor durante el proceso de aflojamiento, y/o

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la fuerza de sujecion ha disminuido y/o

- elevar la velocidad de giro del electromotor, cuando la fuerza de sujecion ha disminuido, y/o

- aumentar el cierre por friccion entre electromotor y elemento de sujecion mediante la sujecion del elemento de resorte y/o

- bascular el elemento de sujecion a la posicion aflojada con velocidad de giro baja, y/o

- aumento adicional de cierre por friccion entre el electromotor y el y elemento de sujecion y/o

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion presenta una fuerza de friccion deseada, y/o

- desconectar el electromotor, cuando se ha alcanzado la fuerza de friccion deseada.

En el caso de un cilindro a bloque durante un proceso de sujecion se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con una velocidad de giro baja para separar una union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion, y/o

- medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor durante el proceso de sujecion, y/o

- elevar la velocidad de giro del electromotor, cuando la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion esta separada, y/o

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

- reducir la velocidad de giro del electromotor, cuando el elemento de sujecion ha hecho tope sobre la pieza de trabajo,

- sujetar el elemento de resorte,

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada,

- desconectar el electromotor, cuando se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada.

Para el aflojamiento, por el contrario, en el caso de un cilindro a bloque se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con velocidad de giro baja para disminuir la fuerza de sujecion, y/o

- sujetar el elemento de resorte

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la fuerza de aflojamiento deseada se ha alcanzado,

- desconectar el electromotor, cuando la fuerza de aflojamiento deseada se ha alcanzado.

En el caso de un tornillo portapieza durante un proceso de sujecion se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con velocidad de giro elevada y/o

- sujetar el elemento de resorte,

En el caso de un proceso de aflojamiento de un tornillo portapieza se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- desplazar a la posicion aflojada, definida por el trayecto o por un interruptor final, desconectar el electromotor. En el caso de un proceso de sujecion de un elemento de apoyo se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con velocidad de elevada alta, y/o

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- medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor durante el proceso de instalacion, y/o

- al alcanzar la posicion de desconexion previa reducir la velocidad de giro del electromotor,

- comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion ha hecho tope en la pieza de trabajo, si es asf, desconectar inmediatamente el electromotor, y/o

- comprobar si el acoplamiento por friccion ha reaccionado, si es asf, desconectar inmediatamente el electromotor.

Para el aflojamiento de un elemento de apoyo por el contrario se realizan preferentemente las siguientes etapas:

- arrancar el electromotor con velocidad de giro elevada para disminuir la fuerza de la instalacion, y/o

- desplazar a la posicion aflojada, definida por un interruptor final, desconectando el electromotor.

Otros perfeccionamientos ventajosos de la invencion estan caracterizados en las reivindicaciones dependientes o se explican con mas detalle a continuacion junto con la descripcion de los ejemplos de realizacion preferentes de la invencion mediante las figuras. Muestran:

Figura 1A una vista en seccion transversal a traves de un tensor basculante de acuerdo con la invencion,

Figura 1B una vista en perspectiva del tensor basculante de la figura 1A,

Figura 1C una vista detallada de la figura 1A en la zona de un paquete de resortes de disco,

Figura 2A una vista en seccion transversal a traves de un elemento de apoyo de acuerdo con la invencion a lo

largo de la lfnea de corte A-A en la figura 2D,

Figura 2B una vista en seccion transversal a traves de un elemento de apoyo de acuerdo con la invencion a lo

largo de la lfnea de corte B-B en la figura 2E,

Figura 2C una vista en perspectiva del elemento de apoyo de las figuras 2A-2B,

Figura 2D una vista en planta del elemento de apoyo de acuerdo con las figuras 2A-2C,

Figura 3A una vista en perspectiva de un tornillo portapieza de acuerdo con la invencion,

Figura 3B una vista en seccion transversal del tornillo portapieza de acuerdo con la figura 3A,

Figura 4A una vista en perspectiva de un cilindro a bloque de acuerdo con la invencion,

Figura 4B una vista en seccion transversal del cilindro a bloque de acuerdo con la figura 4A,

Figura 5A un diagrama de flujo para aclarar un proceso de sujecion del tensor basculante de las figuras 1A-1C,

Figura 5B un diagrama de flujo para aclarar un proceso de aflojamiento del tensor basculante de las figuras 1A-

1C.

Las figuras 1A-1C muestran diferentes vistas de un tensor basculante 1 de acuerdo con la invencion que se compone de varios grupos constructivos que se describen a continuacion.

Un denominado grupo constructivo de gufa se compone fundamentalmente de un embolo 2 y una gufa de corredera correspondiente. Una gufa optima significa que existe una buena eficiencia y pocas perdidas de friccion. La gufa del embolo 2 se realiza a traves de un manguito gufa 4 insertado a presion en una carcasa 3

Adicionalmente se emplea un anillo de fieltro 5 impregnado en grasa para minimizar la friccion. El anillo de fieltro 5 lubrica la superficie de gufa del embolo 2 continuamente en cada carrera. La lubricacion permanente de la superficie de gufa reduce la friccion entre las superficies de contacto del embolo 2 y el manguito gufa 4 adicionalmente a sus propiedades autolubricantes. Una gufa de corredera que esta integrada en el manguito gufa 4 asume la gufa del embolo 2 frente a la torsion en la zona de sujecion, asf como la gufa y la limitacion del movimiento basculante. La gufa de corredera es necesaria para que el hierro de sujecion que puede fijarse sobre el embolo 2 en cualquier posicion angular, pueda adoptar una posicion definida constante en cada ciclo. Por el contrario, en el caso de un embolo 2 sin gufa mediante la libertad de movimiento del accionador de husillo-tuerca se llegarfa a una posicion indefinida del hierro de sujecion y ya no serfa posible una sujecion dirigida siempre en el mismo punto. Por ello puede explicarse que una tuerca de husillo 6 este unida de manera firme con el embolo 2 y por tanto deba realizar obligatoriamente los mismos movimientos. Esto significa que en un movimiento axial realizado siempre se efectua tambien un movimiento de giro indeterminado, originado por la friccion entre la tuerca de husillo 6 y un husillo 7. Un taco de corredera 8 se asienta sobre el embolo 2 y gufa al embolo 2 a traves de la ranura en el manguito gufa 4. El movimiento originado es axial hasta que el taco de corredera 8 se libere en la ranura basculante y por tanto permita un movimiento basculante generado por la friccion de husillo. El taco de corredera 8 discurre contra un tope definido por el angulo de basculacion deseado. Allf el husillo 7, la tuerca de husillo 6 y los resortes de disco 9 se aprietan axialmente unos contra otros. Mediante el apriete la friccion entre el husillo 7 y la tuerca de husillo 6 aumenta notablemente y por tanto se produce una union por friccion. Este cierre por friccion provoca que el embolo 2 siga el movimiento giratorio del husillo 7 y por tanto realice el movimiento basculante.

Un grupo constructivo adicional del tensor basculante 1 comprende fundamentalmente el accionamiento de tuerca de husillo con elementos constructivos funcionales adicionales.

El accionador tuerca-husillo es el elemento de movimiento del tensor basculante electromecanico 1. El husillo 7 se acciona por un electromotor 10. La tuerca de husillo 6, que esta unida fijamente con el embolo 2, se desplaza durante la sujecion hacia abajo, y durante el aflojamiento hacia arriba. La tuerca de husillo 6 se atornilla mediante una rosca fina en el embolo 2. La tuerca de husillo 6 se desplaza durante el aflojamiento hacia una arandela 11 y comprime los resortes de disco 9. La compresion de los resortes de disco 9 provoca una absorcion de corriente superior del electromotor 10. El control detecta esto y frena al electromotor 10. Por tanto se impide la marcha dura contra el bloque.

En la zona del movimiento de tuercas se desliza en vaiven un lubricante que debe mantener reducida la friccion entre el husillo 7 y la tuerca de husillo 6. Mediante el movimiento del lubricante se alcanza una humectacion duradera del husillo

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7 con el lubricante. El lubricante se carga durante el montaje y en caso de demanda debe lubricarse posteriormente mediante una perforacion cerrada con un tornillo de cierre.

Durante la sujecion se desplaza la tuerca de husillo 6 hacia la arandela 11 con ello se tira del husillo 7 hacia arriba. El husillo 7 esta unido fijamente con un manguito de arbol del motor 12, es decir cuando se tira del husillo 7 hacia arriba tambien se tira del manguito de arbol del motor 12 hacia arriba. El manguito de arbol del motor 12 se apoya sobre los resortes de disco 9, un rodamiento ranurado de bolas axial 13 y la arandela 11 sobre la carcasa 3. Al comprimir los resortes de disco 9 inferiores se impide tambien, tal como se ha descrito anteriormente la marcha dura contra el bloque. Un grupo constructivo adicional del tensor basculante 1 de acuerdo con la invencion 1 es la unidad de accionamiento que presenta el electromotor 10 al que esta conectado aguas abajo un engranaje 14. El arbol que sale en el engranaje

14 transmite el momento de torsion a traves de una union de cubo-arbol al manguito de arbol del motor 12 entre el arbol del motor y husillo 7. A traves del accionamiento de tuerca de husillo el movimiento giratorio del arbol de motor se transforma en un movimiento lineal, la subida o la bajada del embolo 2.

A continuacion se describe en primer lugar un proceso de sujecion del tensor basculante 1 de acuerdo con la invencion, haciendose referencia al diagrama de flujo de acuerdo con la figura 5A.

Durante el proceso de sujecion del tensor basculante 1 electromecanico se sujeta una pieza de trabajo (no mostrada) sobre una mesa de trabajo (no mostrada). A este respecto se desarrollan las siguientes etapas de trabajo: en la posicion inicial el tensor basculante electromecanico 1 se encuentra en la posicion aflojada y la tuerca de husillo 6 esta apretada contra unos resortes de disco 15 superiores. El electromotor 10 transmite el momento de torsion mediante la union arbol-cubo hacia el manguito de arbol del motor 12 y por tanto hacia el husillo 7. El electromotor 10 gira en primer lugar (etapa S1) con velocidad de giro baja, midiendose la corriente de motor (etapa S2). Mediante la union por friccion entre el husillo 7 y la tuerca de husillo 6 el embolo 2 bascula con el hierro de sujecion instalado en el embolo 2 (no mostrado) hacia la posicion de sujecion. El taco de corredera 8 en la gufa define los puntos terminales del movimiento basculante. Mediante el choque del taco de corredera 8 se finaliza el movimiento basculante por ello el embolo 2 realiza una carrera axial que separa la union por friccion (etapa S3). El electromotor 10 sigue desplazandose con velocidad de giro elevada (etapa S4), midiendose continuamente la corriente de motor (etapa S5), hasta que el embolo 2 avanza con el hierro de sujecion montado en el hacia la pieza de trabajo que va a sujetarse (etapa S6). Por ello se origina una absorcion de corriente mas alta y la velocidad de giro se reduce por el control (etapa s7). Al avanzar hacia la pieza de trabajo se tira hacia arriba del husillo 7 y por tanto tambien del manguito de arbol del motor 12 atornillado fijamente en el sobre el arbol de salida de engranaje. La fuerza de sujecion alcanzada por ello se conduce a traves de los resortes de disco 9 que se asientan sobre el reborde del manguito de arbol del motor 12 y el rodamiento ranurado de bolas axial 13 a traves de la arandela 11 hacia la carcasa 3. La fuerza de sujecion se absorbe completamente por la carcasa 3 y no por el electromotor 10. El accionamiento se desplaza hasta que se haya alcanzado una fuerza de sujecion deseada, que corresponde a un determinado numero de revoluciones desde el avance hacia la pieza de trabajo (etapa S9). Despues el electromotor 10 se desconecta y el proceso de sujecion esta finalizado (etapa S10). La altura de paso del husillo 7 y tuerca de husillo 6 esta disenada autobloqueante, por ello permanece la fuerza de sujecion sin alimentacion de corriente.

A continuacion se describe ahora un proceso de aflojamiento del tensor basculante de acuerdo con la invencion 1. Durante el aflojamiento el electromotor 10 se desplaza en primer lugar con velocidad de giro baja para neutralizar la pretension de los resortes de disco 9 inferiores (etapa S1), midiendose continuamente la corriente de motor. Tras la separacion (etapa S3) el electromotor 10 gira con velocidad de giro elevada (etapa S4) y el embolo 2 realiza una carrera axial. La tuerca de husillo 6 con el embolo 2 se desplaza a lo largo de la gufa de corredera hacia los resortes de disco

15 superiores (etapa S6) y la velocidad de giro se reduce (etapa S7). La tuerca de husillo 6 se aprieta contra los resortes de disco 15 superiores. Mediante el apriete la friccion entre el husillo 7 y la tuerca de husillo 6 se aumenta notablemente y por tanto se produce una union por friccion. Este cierre por friccion provoca que el embolo 2 siga el movimiento giratorio del husillo 7 y por tanto el movimiento basculante del embolo 2 con el hierro de sujecion sujeto a el. El hierro de sujecion bascula aprovechando esta friccion el angulo de basculacion requerido y el taco de corredera 8 choca contra el extremo de la ranura basculante. Tras alcanzar el extremo de ranura basculante se aprovecha el recorrido del resorte para apretar la tuerca de husillo 6. El efecto de friccion resultante de esto se requiere durante el proceso de sujecion para bascular hacia atras el hierro de sujecion. El accionamiento se desplaza hasta que se alcanza una absorcion de corriente, que corresponde a la fuerza de friccion deseada (S9). Despues el electromotor 10 se desconecta y el proceso de aflojamiento finaliza (etapa S10).

A continuacion se describen ahora particularidades de los resortes de disco 9, 15.

Los resortes de disco 9, 15 son envolturas anulares en forma conica que se cargan como discos individuales o combinados formando paquetes de resorte y columnas de resorte en direccion axial. En la construccion los resortes de disco 9, 15 estan configurados como paquetes de resortes de disco. Hacia los resortes de disco 9 inferiores avanza la tuerca de husillo 6 durante la sujecion, mientras que la tuerca de husillo 6 durante el aflojamiento hace tope en los resortes de disco 15 superiores. Cuando el electromotor 10 avanza hacia los resortes de disco 9 inferiores resulta una demanda de fuerza elevada en el husillo 7. Esta requiere una corriente superior que se envfa al control. El control reacciona ante esto y desconecta el electromotor 10 dentro del recorrido del resorte. La marcha por lo demas dura y unida a grandes cargas de elemento constructivo contra el bloque por tanto se amortigua. Tras el frenado del electromotor 10 se marcha con una velocidad de desplazamiento menor y por tanto velocidad de giro del motor menor hacia la fuerza de sujecion requerida. A este respecto el resorte de disco 9 mantiene la fuerza de sujecion requerida. Ademas se compensan simultaneamente relajaciones que aparecen eventualmente que se compensan por acciones externas, como p.ej. diferentes temperaturas. Los resortes de disco 9 se emplean para mantener la fuerza de sujecion

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que debe mantenerse con la misma magnitud en cada momento de la sujecion. Otra funcion de los resortes de disco 9 es la amortiguacion del momento de inercia que aparece en el electromotor 10. A este respecto los elementos constructivos se protegen de cargas demasiado grandes cuando el hierro de sujecion choca en la pieza de trabajo. El recorrido del resorte da al control el tiempo para regular el desarrollo e impide con ello cargas demasiado grandes, lo que aumenta claramente la vida util de todo el tensor basculante 1. Para los resortes de disco 15 superiores son validos los mismos requisitos que para los resortes de disco inferiores.

A continuacion se describe ahora un elemento de apoyo 16 de acuerdo con la invencion 16 que esta representado en las figuras 2A-2D.

El elemento de apoyo 16 sirve para la estabilizacion de piezas de trabajo mediante la colocacion de un perno en superficies variables.

En este caso el elemento de apoyo 16 debe deformar la pieza de trabajo lo menos posible pero debe apoyar durante el procesamiento con la fuerza elevada.

Un embolo 17 accionado de manera electromecanica pone en marcha la pieza de trabajo de manera lineal con fuerza reducida y se detiene. Un accionamiento de husillo autobloqueante posibilita una fuerza de apoyo elevada con flexibilidad reducida que tambien se mantiene tras la separacion de la red de corriente. El accionamiento del elemento de apoyo electromecanico 16 se realiza a traves de un electromotor 18 con un arbol helicoidal 19, al que esta conectada aguas abajo una rueda helicoidal 20. El husillo 21 conectado con la rueda helicoidal 20 transmite el momento de torsion a la tuerca de husillo en el lado interior del embolo 17. Este realiza entonces un movimiento lineal. El embolo 17 unido con la tuerca de husillo se sube o se baja. La posicion introducida del embolo 17 se determina mediante un interruptor de proximidad. Antes del proceso de apoyo propiamente dicho el embolo 17 durante el funcionamiento manual se acerca hasta una escasa distancia a la pieza de trabajo. Esta posicion se almacena en el control como punto de desconexion previa. En la fase de trabajo el embolo 17 se sube con elevada velocidad hasta el punto de desconexion previa. Despues se acerca el embolo 17 con velocidad reducida a la pieza de trabajo. El control percibe en este caso la subida de corriente y frena al electromotor 18 de manera controlada al alcanzar el valor de absorcion de corriente ajustado previamente. Esta funcion puede apoyarse o sustituirse mediante un acoplamiento mecanico que se encuentra entre el husillo 21 y la rueda helicoidal 19.

El acoplamiento esta disenado de manera que el movimiento lineal del embolo 17 se interrumpe al alcanzar una fuerza de pretension reducida. En este caso se detecta la reaccion del acoplamiento por el control y el electromotor 18 se desconecta. Despues de que la pieza de trabajo este procesada el embolo 17 retorna hasta el interruptor de proximidad. En el estado cargado el accionador de husillo autobloqueante estable recibe la fuerza de apoyo alta y la transmite a traves de un disco de rodadura a la carcasa. Esta construccion lleva a una flexibilidad reducida del elemento de apoyo.

A continuacion se describe ahora un tornillo portapieza 22 de acuerdo con la invencion (bloque de sujecion) que esta representado en las figuras 3A y 3B.

El tornillo portapieza 22 se compone de un cuerpo base 23 en forma de U al que esta fijado un asiento de mordaza de sujecion 24. El cuerpo base 23 sirve como gufa para un carro movil 25. Sobre esta construccion base se montan mordazas alternas 26, 27 con cuya ayuda pueden sujetarse piezas prismaticas, preferentemente para el tratamiento de arranque de virutas en maquinas-herramienta.

El suministro del carro 25 y la generacion de la fuerza de sujecion se realizan a traves de un accionamiento de tuerca- husillo con un husillo 28 y una tuerca de husillo 29. La tuerca de husillo 29 esta fijada de manera firme en el carro 25. El accionamiento del husillo 28 se realiza a traves de un electromotor 31 con un engranaje. El electromotor 31 esta dispuesto ahorrando espacio por debajo del carro 25. El electromotor 31 esta realizado como un electromotor 31 con codificador giratorio integrado. La posicion aflojada del accionador de husillo se vigila a traves de un interruptor final. Este interruptor final sirve tambien como punto de referencia para el recorrido de desplazamiento. La sujecion de piezas de trabajo se realiza dentro del recorrido de desplazamiento. Al colocarse en la pieza de trabajo se realiza el establecimiento de fuerza de sujecion a traves de los resortes de disco 30. Para ello el husillo 28 esta alojado de tal manera que puede desplazarse axialmente. Esto impide una parada brusca del electromotor 31 durante la colocacion y posibilita un establecimiento de fuerza de sujecion controlado. Ademas los resortes de disco 30 se emplean para el la conservacion de la fuerza de sujecion, que tambien se mantiene tras una separacion de la red de corriente.

El establecimiento de fuerza de sujecion y la altura de la fuerza de sujecion alcanzada se averiguan a traves del recorrido del resorte, derivado de las revoluciones del electromotor 31.

Adicionalmente el carro 25 puede vigilarse en su posicion en el estado separado a traves del codificador giratorio. Por ello pueden controlarse externamente los movimientos para abrir el carro 25 y tambien puede vigilarse externamente si la pieza de trabajo se encuentra en una zona teorica definida y por tanto tiene la correcta magnitud en la direccion de sujecion.

A continuacion se describe ahora un cilindro a bloque 32 electromecanico de acuerdo con la invencion que esta representado en las figuras 4A y 4B.

El accionamiento del cilindro a bloque 32 se realiza a traves de un electromotor 33, al que esta conectado aguas abajo un engranaje 34. El arbol que sale en el engranaje 34 transmite el momento de torsion a traves de una union de arbol y cubo a un arbol de union 35, que esta unido con el husillo 36. El husillo 36 se engrana con su rosca externa en una rosca interna correspondiente de una tuerca de husillo 37, estando unida la tuerca de husillo 37 fijamente con un embolo 38 que puede subir. A traves de este accionador de tuerca de husillo el movimiento giratorio del arbol del electromotor 33 se transforma en un movimiento lineal del embolo 38, de manera que el embolo 38 puede subir y bajar.

Durante el proceso de sujecion del cilindro a bloque 32 electromecanico una pieza de trabajo se sujeta sobre un dispositivo. A traves del avance hacia la pieza de trabajo el husillo 36 y por tanto tambien el arbol de union 35 atornillado

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

a el fijamente se mueve hacia la derecha sobre el arbol de salida de engranaje del engranaje 34 (con respecto a la Figura 4B). Durante el establecimiento adicional de la fuerza de sujecion se pretensan resortes de disco 39. A partir del nivel de absorcion de corriente determinado el control recuerda la posicion del husillo 36 y realiza a partir de ahf un numero predeterminado de revoluciones de motor con velocidad de giro reducida hasta que la fuerza de sujecion deseada se haya establecido de manera definida.

Por tanto los resortes de disco 39 asumen la funcion de un sensor de fuerza. Ademas los resortes de disco 39 se emplean para el mantenimiento de la fuerza de sujecion que tambien permanece tras una separacion de la red de corriente. Otra funcion adicional de los resortes de disco 39 es la amortiguacion del momento de inercia que aparece en el electromotor 33. En este caso los elementos constructivos se protegen de cargas demasiado grandes cuando el embolo 38 avanza hacia la pieza de trabajo. La combinacion autobloqueante del husillo 36 y la tuerca de husillo 37 impide el giro hacia atras del electromotor 33 y contribuye por tanto al mantenimiento de la fuerza de sujecion. El giro hacia atras condicionado por la vibracion y teoricamente posible del husillo 36 se corrige posteriormente mediante el control en el caso de demanda. Los resortes de disco 39, un rodamiento de agujas y un disco de apoyo posibilitan tanto un proceso de sujecion en la direccion de presion como tambien en la direccion de traccion. En este caso se absorben completamente las fuerzas de reaccion por la carcasa 40 y no por del electromotor 33.

La invencion no esta limitada a los ejemplos de realizacion preferentes descritos anteriormente. Mas bien es posible una pluralidad de variantes y modificaciones que hacen uso asimismo de la idea de la invencion, y por lo tanto entran dentro del alcance de proteccion. Ademas la invencion reivindica tambien proteccion para el objeto y las caracterfsticas de las reivindicaciones dependientes, independientemente de las reivindicaciones a las que hacen referencia.

Lista de numeros de referencia

1 tensor basculante

2 embolo

3 carcasa

4 manguito gufa

5 anillo de fieltro

6 tuerca de husillo

7 husillo

8 taco de corredera

9 resortes de disco

10 electromotor

11 arandela

12 manguito de arbol del motor

13 rodamiento ranurado de bolas axial

14 engranaje

15 resortes de disco

16 elemento de apoyo

17 embolo

18 electromotor

19 arbol helicoidal

20 rueda helicoidal

21 husillo

22 tornillo portapieza

23 cuerpo base

24 alojamiento de mordaza de sujecion

25 carro

26 mordaza alterna

27 mordaza alterna

28 husillo

29 tuerca de husillo

30 resortes de disco

31 electromotor

32 cilindro a bloque

33 electromotor

34 engranaje

35 arbol de union

36 husillo

37 tuerca de husillo

38 embolo

39 resortes de disco

40 carcasa

Claims

10

15

20

2.

25

30

3. 35

4.

40

5.

45

50

55 6.

R E I V I N D I C A C I O N E S

Dispositivo de sujecion (1; 16; 22; 32) con

a) un elemento de sujecion movil (2; 17; 25, 26; 38) para sujetar una pieza de trabajo con una fuerza de sujecion determinada,

b) un electromotor (10; 18; 31; 33) para accionar mecanicamente el elemento de sujecion (2; 17; 25, 26; 38), y

c) un primer elemento de resorte (9; 30; 39), que se carga durante un proceso de sujecion y se descarga durante un proceso de aflojamiento y

d) una unidad de control que controla el electromotor (10; 18; 31; 33), realizando la unidad de control las siguientes etapas:

d1) medir una magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10; 18; 31; 33) como medida para la fuerza de sujecion,

d2) comprobar la magnitud de funcionamiento electrica medida en cuanto a una modificacion que es causada porque el elemento de sujecion movil hace tope sobre la pieza de trabajo que va a sujetarse y d3) desconectar el electromotor (10; 18; 31; 33) al alcanzar una fuerza de sujecion determinada, caracterizado porque la unidad de control realiza las siguientes etapas:

d4) contar las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) desde que se hace tope en la pieza de trabajo, y

d5) calcular la fuerza de sujecion a partir del numero de las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) y de una lfnea caracterfstica de resorte predefinida.

Dispositivo de sujecion (1; 16; 22; 32) de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque,

a) el elemento de sujecion (2; 17; 25, 26; 38) se mueve durante un proceso de sujecion hacia una direccion de sujecion determinada,

b) el primer elemento de resorte (9; 30; 39) presiona el elemento de sujecion (2; 25, 26; 38) con una determinada fuerza de resorte o contra la direccion de sujecion o en la direccion de sujecion,

c) la fuerza de resorte del primer elemento de sujecion (2; 25, 26; 38) es sensiblemente igual a la fuerza de sujecion que ejerce el elemento de sujecion (2; 25, 26; 38) sobre la pieza de trabajo.

Dispositivo de sujecion (1) de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por un segundo elemento de resorte (15) que se carga durante un proceso de aflojamiento y se descarga durante un proceso de sujecion, en el que el segundo elemento de resorte (15) forma durante un proceso de aflojamiento preferentemente una union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2).

Dispositivo de sujecion (1) de acuerdo con la reivindicacion 3, caracterizado porque

a) el dispositivo de sujecion es un tensor basculante (1),

b) el elemento de sujecion (2) puede desplazarse linealmente para sujetar o aflojar la pieza de trabajo a lo largo de un dispositivo de sujecion,

c) el elemento de sujecion (2) puede bascular en el estado aflojado,

d) la union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2) provoca un movimiento basculante del elemento de sujecion (2).

Dispositivo de sujecion (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por

a) un embolo (2) que puede desplazarse axialmente, que soporta el elemento de sujecion,

b) una tuerca de husillo (6) unida con el embolo (2),

c) un husillo (7) accionado de manera giratoria por el electromotor (10) que se engrana en la tuerca de husillo (6) y transforma un movimiento giratorio del electromotor (10) en un movimiento lineal del embolo (2) y por tanto tambien del elemento de sujecion,

d) siendo la union entre la tuerca de husillo (6) y el husillo (7) preferentemente autobloqueante,

e) estando previsto preferentemente un control de corredera que permite al comienzo de un proceso de sujecion y al final de un proceso de aflojamiento solamente un movimiento basculante del elemento de sujecion (2) y por lo demas solamente un movimiento lineal del elemento de sujecion (2).

Dispositivo de sujecion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque,

a) la unidad de control finaliza un proceso de sujecion dependiendo de la magnitud de funcionamiento electrica medida del electromotor (10; 18; 31; 33), finalizando el proceso de sujecion, cuando la magnitud de funcionamiento electrica medida corresponde a la fuerza de sujecion deseada, y/o

b) la unidad de control finaliza un proceso de aflojamiento dependiendo de la magnitud de funcionamiento electrica medida del electromotor (10; 18; 31; 33), finalizando el proceso de aflojamiento cuando la magnitud de funcionamiento electrica medida corresponde a una fuerza de friccion deseada de la union por friccion entre el electromotor y el elemento de sujecion.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Dispositivo de sujecion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque ° el dispositivo de sujecion funciona

a) solo por traccion o

b) solo por presion o

c) por traccion y por presion.

Procedimiento de control para un dispositivo de sujecion (1; 16; 22; 32) con un elemento de sujecion movil (2; 17; 25, 26; 38) para sujetar una pieza de trabajo, con un electromotor (10; 18; 31; 33) para accionar mecanicamente el elemento de sujecion (2; 17; 25, 26; 38), un primer elemento de resorte (9; 30; 39), que se carga durante un proceso de sujecion, y se descarga durante un proceso de aflojamiento, asf como con una unidad de control para dirigir el electromotor (10; 18; 31; 33), con las siguientes etapas:

a) registrar una magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10; 18; 31; 33) como medida para la fuerza de sujecion,

b) comprobar la magnitud de funcionamiento electrica medida en cuanto a una modificacion que se provoca porque el elemento de sujecion movil hace tope sobre la pieza de trabajo que va a sujetarse,

c) desconectar el electromotor (10; 18; 31; 33) al alcanzar una fuerza de sujecion determinada, caracterizado por las siguientes etapas:

d) contar las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) desde que se hace tope sobre la pieza de trabajo,

e) calcular la fuerza de sujecion a partir del numero de las revoluciones del electromotor (10; 18; 31; 33) y una lfnea caracterfstica de resorte predefinida.

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (1) es un tensor basculante (1) y durante un proceso de sujecion se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (10) con una velocidad de giro baja para bascular el elemento de sujecion (2) a una posicion de sujecion aprovechando una union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2), y/o

b) funcionamiento del electromotor (10) con una velocidad de giro baja para separar una union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2), y/o

c) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10) durante el proceso de sujecion, y/o

d) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2) esta separada, y/o

e) elevar la velocidad de giro del electromotor (10), cuando la union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2) esta separada, y/o

f) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10) durante el proceso de sujecion, y/o

g) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion (2) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

h) reducir la velocidad de giro del electromotor (10) cuando el elemento de sujecion (2) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo,

i) sujetar el primer elemento de resorte (9), y/o

j) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10) durante el proceso de sujecion, y/o

k) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada,

l) desconectar el electromotor (10), cuando se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada.

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8 o 9, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (1) es un tensor basculante (1) y durante un proceso de aflojamiento se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (10) con una velocidad de giro baja para disminuir la fuerza de sujecion, y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10) durante el proceso de aflojamiento, y/o

c) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la fuerza de sujecion ha disminuido y/o

d) elevar la velocidad de giro del electromotor (10), cuando la fuerza de sujecion ha disminuido, y/o

e) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (10) durante el proceso de aflojamiento, y/o

f) aumentar el cierre por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2) mediante la sujecion del segundo elemento de resorte (15), y/o

g) bascular el elemento de sujecion (2) a la posicion aflojada con velocidad de giro baja, y/o

h) aumento adicional del cierre por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2), y/o

i) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la union por friccion entre el electromotor (10) y el elemento de sujecion (2) presenta una fuerza de friccion deseada, y/o

j) desconectar el electromotor (10), cuando se ha alcanzado la fuerza de friccion deseada.

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10

15

20

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35

40

45

50

55

60

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (32) es un cilindro a bloque (32) y durante un proceso de sujecion se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (33) con velocidad de giro baja para separar una union por friccion entre el electromotor (33) y el elemento de sujecion (38), y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de sujecion, y/o

c) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que la union por friccion entre el electromotor (33) y el elemento de sujecion (38) esta separada, y/o

d) elevar la velocidad de giro del electromotor (33), cuando la union por friccion entre el electromotor (33) y el elemento de sujecion (38) esta separada, y/o

e) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de sujecion, y/o

f) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion (38) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

g) reducir la velocidad de giro del electromotor (33) cuando el elemento de sujecion (38) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

h) sujetar el elemento de resorte (39), y/o

i) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de sujecion, y/o

j) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada,

k) desconectar el electromotor (33), cuando se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada.

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8 u 11, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (32) es un cilindro a bloque (32) y durante un proceso de aflojamiento se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (33) con una velocidad de giro baja para disminuir la fuerza de sujecion, y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de aflojamiento, y/o

d) elevar la velocidad de giro del electromotor (33), cuando la fuerza de sujecion ha disminuido, y/o

e) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de aflojamiento, y/o

f) sujetar el elemento de resorte (39), y/o

g) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (33) durante el proceso de aflojamiento, y/o

h) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que se ha alcanzado la fuerza de aflojamiento deseada, y/o

i) desconectar el electromotor (33), cuando la fuerza de aflojamiento deseada se ha alcanzado.

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (22) es un tornillo portapieza (22) y durante un proceso de sujecion se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (31) con velocidad de giro elevada, y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (31) durante el proceso de sujecion, y/o

c) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion (25, 26) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

d) reducir la velocidad de giro del electromotor (31) cuando el elemento de sujecion (25, 26) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, y/o

e) sujetar el elemento de resorte (30), y/o

f) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (31) durante el proceso de sujecion, y/o

g) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada, y/o

h) desconectar el electromotor (31), cuando se ha alcanzado la fuerza de sujecion deseada.

Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8 o 13, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (22) es un tornillo portapieza (22) y durante un proceso de aflojamiento se realizan las siguientes etapas:

a) arrancar el electromotor (31) con velocidad de giro baja para disminuir la fuerza de sujecion, y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (31) durante el proceso de aflojamiento, y/o

d) elevar la velocidad de giro del electromotor (31), cuando la fuerza de sujecion ha disminuido, y/o

e) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (31) durante el proceso de aflojamiento, y/o

f) desplazar a la posicion aflojada, definida por el trayecto o por un interruptor final, desconectar el

electromotor (31).

15. Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicacion 8, caracterizado porque el dispositivo de sujecion (16) es un elemento de apoyo (16) y durante un proceso de sujecion se realizan las siguientes etapas:

5 a) arrancar el electromotor' (18) con velocidad de giro elevada, y/o

b) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (18) durante el proceso de instalacion, y/o

c) al alcanzar la posicion de desconexion previa reducir la velocidad de giro del electromotor (18), y/o

d) medir la magnitud de funcionamiento electrica del electromotor (18) durante el proceso de instalacion,

10 y/o

e) comprobar si la magnitud de funcionamiento electrica medida indica que el elemento de sujecion (17) ha hecho tope sobre la pieza de trabajo, si es asf, desconectar inmediatamente el electromotor (18), y/o

f) comprobar si el acoplamiento por friccion ha reaccionado si es asf, desconectar inmediatamente el electromotor (18).

15