ES2563053T3 - Equipos para apilar paquetes sin palés en una estantería de existencias - Google Patents

Equipos para apilar paquetes sin palés en una estantería de existencias Download PDF

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ES2563053T3 ES13001424.4T ES13001424T ES2563053T3 ES 2563053 T3 ES2563053 T3 ES 2563053T3 ES 13001424 T ES13001424 T ES 13001424T ES 2563053 T3 ES2563053 T3 ES 2563053T3
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Abstract

Equipo para apilar paquetes (1) sin palé mediante un tamaño variable de cada paquete (1) en estantes (15) en un almacén y subsiguientemente para recuperar los paquetes (1) de los estantes (15) y controlar la logística de los paquetes apilados, incluyendo dicho equipo: - una unidad de estantes en un almacén, - un sistema de datos, - al menos una estación de recepción y entrega que incluye detectores (4) de un paquete (1), y un dispositivo de comunicación al sistema de datos (22), - un sistema de carril (30) del almacén, - un robot (26) móvil que se mueve sobre el sistema de carril (30) y que apila y recupera paquetes (1) sin palé con respecto a la unidad de estantes (15), incluyendo el robot (26) de apilado y recuperación equipamiento móvil para el movimiento sobre carriles del sistema de carril, - equipo de localización para localizar el robot (26) móvil sobre un carril (31) seleccionado, caracterizado por que el robot (26) y el sistema de carril (30) son aéreos y el equipo incluye, además: - una parte superior (50) de encapsulación y una parte inferior (51) de transporte de mercancía en la que en una posición protegida la parte superior (50) encapsula la parte inferior (51) junto con cualquier paquete (1) que haya en ella, - equipo de elevación (28) el cual, con respecto a la parte superior (50), baja selectivamente la parte inferior (51) de transporte de mercancía hasta diferentes niveles de estante y eleva la parte de transporte de mercancía hasta la posición protegida, - un dispositivo de transferencia (7) en la parte inferior que selectivamente mete en la parte inferior o lo saca de la parte inferior un paquete (1) que hay en ella, y - un cierre (29) que inmoviliza al menos un fondo y lados de un lugar de recepción de paquete (1) de la parte inferior (51) cuando la parte inferior es levantada hasta la posición protegida en la parte superior (50).

Description

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DESCRIPCION
Equipos para apilar paquetes sin pales en una estanterla de existencias
La invencion se refiere a equipos para apilar sin pales y en funcion de su tamano paquetes de mercanclas variables en el estante del almacen y para recuperarlos de dicho estante y controlar la loglstica de paquetes, de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1 anexa, el equipo esta provisto de un robot de apilamiento y recuperacion automaticos de paquetes, y en el metodo el control de datos de almacen y la loglstica tiene lugar por medio de un sistema de datos, y a equipos que llevan a cabo el metodo.
Es previamente conocido un sistema de almacenamiento sin pales de mercanclas, entre otros de la publication de patente de EE.UU. 6129497, en la que cajas de mercanclas sin pales apiladas, una encima de otra, son recuperadas del estante del almacen y apiladas en el estante. Un aparato de recogida se mueve sobre ralles en el almacen, el cual aparato es ajustado para tomar y apilar cajas de mercanclas en estantes a diferentes niveles. Sobre un estante puede haber muchas pilas de cajas lado a lado. La pila retirada del estante de forma que los medios de elevation del aparato de apilamiento cogen el borde del fondo de la caja inferior de la pila, mediante lo cual toda la pila puede ser elevada y retirada junta con el aparato. Las cajas estan sobre el estante de forma que los medios de elevacion pueden ser colocados por debajo de sus bordes. Esto ha sido resuelto de forma que las cajas sobre el estante estan sobre una base mas pequena que su parte inferior.
El documento de patente europea EP-A-1 122 194 divulga un equipo de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1 anexa.
Con el aparato es posible manipular otras cosas que cajas de un determinado tamano, las cuales son apiladas una encima de otras, una determinada cantidad como maximo. De cualquier manera, no se necesita ningun pale de soporte. La conduction del aparato tiene lugar desde el centro de control del transportador elevador. En el sistema, el contenido de las cajas no es identificado.
Con el fin de eliminar las desventajas del carro movil presentado arriba y trabajar en recoger y retirar paquetes de mercanclas sin pale en almacenes altos, se ha desarrollado un metodo de apilar y recuperar paquetes sin pale del estante, no parte de la presente invencion, y un metodo para controlar la loglstica de los paquetes, no parte de la presente invencion, por lo cual el metodo esta caracterizado por que el equipo del metodo recibe el paquete, por ejemplo, sobre una cinta transportadora, el equipo lleva a cabo el pesado del paquete, determination de los requerimientos de espacio, lectura de codigo remoto conectado al paquete, como lectura de un codigo RFID sobre el paquete con el fin de escoger el espacio de estante determinado sobre la base de etapas anteriores y el paquete es recuperado del estante controlado bien por la orden del usuario o bien por el sistema de datos y que datos de los apilado y recuperacion mencionados arriba son transmitidos al sistema de datos.
Este equipo de acuerdo con la invencion es como se enuncia por la reivindicacion 1 anexa.
Caracterlstico del equipo que lleva a cabo el metodo es que el robot de seguimiento y recuperacion tiene al menos un parte superior encapsulada de forma que encapsulados posibles de la parte inferior junto con el encapsulado de la parte superior cierran esencialmente el espacio de paquete de la parte inferior, al menos los lados y el fondo, cuando la parte inferior es elevada en contacto con la parte superior, ademas, la parte inferior tiene una plataforma de transporte para facilitar el movimiento del paquete, y detectores en dicha parte inferior al menos para observation del paquete.
La ventaja del equipo de acuerdo con la invencion es que la base de datos del sistema permanece actualizada en tiempo real y a su contenido, puesto que los paquetes pasan a traves de pesado y fotografla a los estantes. Mantener la base de datos actualizada da como resultado otras muchas ventajas, tal como posibilidad, en conexion con almacenamiento completo, de entrega automatica de pedidos y, por ejemplo, seguimiento de la edad de las mercanclas. Desde la reception de mercanclas una fotografla y datos de peso llegan a la base de datos, los cuales pueden ser revisados mas tarde. El robot que apila y recupera paquetes esta dispuesto de forma que puede tomar y mover paquetes sin importar su forma y dimensiones externas supuesto que no excedan el llmite maximo.
En lo que sigue, la invencion es divulgada con referencia a los dibujos adjuntos, en los que la figura 1 muestra la estacion de recepcion y entrega en un almacen de apilamiento y recuperacion y el robot de apilamiento y recuperacion automaticos moviendose en el almacen.
La figura 2 muestra desde el lateral un paquete de mercancla siendo apilado, en el estante.
La figura 3 muestra una parte del estante de almacen desde la direction de la recuperacion de mercancla.
La figura 4 muestra el robot de apilado y recuperacion trasladandose sobre carriles aereos.
La figura 5 muestra esquematicamente un rail del sistema de ralles del almacen desde arriba.
La figura 1 muestra la estacion 5 de recepcion y entrega, la cual incluye una cinta transportadora 2 sobre la cual se
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coloca el paquete de mercancla traldo. El paquete es cualquier tipo de artlculo empaquetado o sin empaquetar, el cual permanece puesto, no rodando, sobre su base. El que trae el paquete o el usuario del almacenamiento es identificado con un codigo que puede ser alimentado, por ejemplo, en la computadora 22 conectada a la estacion. Cuando el usuario es identificado, la cinta transportadora 2 arranca y mueve el paquete 1 al tunel de la estacion, el cual tunel comprende los medios para control del paquete. El codigo de barras en un lado del paquete, un codigo RFID o cualquier otra serie de caracteres, son leldos, la bascula de la cinta 4 pesa el paquete y la camara toma fotos de el. Los datos son dados al sistema del almacen como datos relativos a dicho paquete. Si el peso del paquete dado en el codigo RFID no se corresponde con el resultado de la pesada, la recepcion es rechazada. El programa de reconocimiento de patrones determina, a partir de la imagen de la camara, tambien las dimensiones externas del paquete. Tambien puede haber mas camaras que tomen imagenes en diferentes direcciones. Entonces, el sistema busca en el almacen un lugar para el paquete 1 y lo mueve por medio de la cinta 2 a la cinta 6 del robot 19 de recogida de paquetes.
La cinta 6 del robot de recogida 11, 12, 19, tira del paquete entre las placas de transferencia 7 del paquete. En esta etapa, tambien es posible tirar del paquete por medio de las placas de transferencia 7. Cuando el paquete 1 esta sobre la cinta 6 entre las placas de transferencia 7, el robot 11, 12, 19 comienza a moverse a lo largo de los ralles 13 por el almacen. El robot comprende una base de rail 12 con ruedas. El robot tiene tambien gulas 14 verticales altas, descansando sobre las cuales esta dispuesta la plataforma 11 del equipo para elevarse hasta la altura necesaria. Por ejemplo, en las gulas 14 hay barras dentadas, por lo que la plataforma 11 del equipo comprende ruedas dentadas rotativas, por medio de las cuales la plataforma del equipo sube y baja por las gulas.
Sobre la plataforma 11 del equipo esta aun la parte de mecanismo de transferencia del robot fijada de tal forma que puede girar sobre la plataforma del equipo al menos 90° lateralmente, lo mas adecuado a ambos lados. Asl, el robot que se mueve a lo largo de los ralles entre los estantes recoge y entrega mercanclas a los estantes a ambos lados de la calle.
En la parte de mecanismo de transferencia hay mecanismos de accionamiento de las placas de transferencia 7, por medio de los cuales las placas 7 pueden ser acercadas y alejadas entre si. Como equipo hay brazos 8 hacia arriba de las placas 7, los cuales por medio del cilindro 10 son acercados y alejados. Los brazos 8 verticales estan fijados, por medio del brazo articulado 9, a la viga 18 horizontal, mediante lo cual es posible el cambio de distancia entre las placas. Mientras, la viga 18 horizontal se mueve con respecto a otra viga fija de la parte de mecanismo de transferencia, mediante lo cual se obtiene el movimiento horizontal necesario para transferir las placas. La fuerza del cilindro 10 esta ajustada de forma que no aprieta demasiado la mercancla. La figura 1 muestra un robot que se desplaza solo sobre un par de ralles. Cuando en la practica el robot tiene que trabajar entre muchos estantes posibles en una unidad de estantes asignada a el, en conexion con los ralles 13 hay un sistema de transferencia transversal al final de la fila de estantes, por ejemplo de forma que el robot sea transferido con otro robot a los ralles entre los estantes apropiados. Por ejemplo, los ralles 13 son recortados inmediatamente despues del robot, con lo cual la via que discurre por debajo del robot es montada sobre una plataforma movible en la direction transversal.
No obstante, una realization mas recomendable es de tal tipo que el robot 19 se mueve por medio de sus ruedas sobre una base lisa y su sistema de control conduce al robot con exactitud entre los estantes correctos y en ellos a la position correcta y, despues, la unidad eleva la cinta 6 a la altura apropiada. Por medio de esta solution, se obtiene la ventaja de que para la parte 19 superior del robot no se necesitan medios de giro independientes, puesto que el robot completo gira entre los estantes por medio de sus ruedas.
La figura 2 muestra desde un lado la tralda del paquete 1 al espacio del estante 23. Con la cinta 6 no es posible acompanar el paquete al estante, sino que la colocation final en el estante debe ser llevada a cabo por medio de las placas de transferencia 7. El movimiento horizontal esta forado en la figura 2 por medio de la viga 18 equipada con la barra dentada 16, la cual mueve en la viga 24 de control rotada mediante la barra dentada 17. Las unidades de estantes son escogidas para la parte de la altura del espacio para las mercanclas de acuerdo con el tamano maximo del paquete. Por ejemplo, puede escogerse un sistema en el que el tamano de paquete maximo sea 400 cm x 600 cm x 600 cm y un peso de 50 kg.
Entre la plataforma de equipo 11 y la parte de mecanismo de transferencia hay cojinetes 25 de forma que es posible girar la parte superior 19, incluyendo sus mecanismos de transferencia, al menos a ambos lados.
La figura 3 muestra el frente de un estante, con lo cual los espacios de estante 23 se pueden ver desde su anchura. En el sistema de almacen, se registra el control de la distribution de la banda, con lo cual los espacios de estante 23 comprenden bandas a - d de diferentes anchuras de acuerdo con la anchura de los paquetes 1a - 1d. El sistema esta programado para colocar los paquetes de acuerdo con la anchura, de forma que el paquete 1 puede ser colocado en una banda libre que corresponde bien a su anchura.
La figura 4 muestra un robot 26 de apilado y recuperation que se desplaza a lo largo de un carril aereo 30 por medio de un carro 31. El robot comprende una envolvente de protection, dentro de la cual, por medio de cables 28, puede ser elevada la parte inferior de transporte de mercancla. La parte inferior puede ser bajada hasta diferentes niveles para apilar y recuperar paquetes 1, cuando primeramente el robot que esta en el carril aereo 30 es detenido en el punto correcto. Por ejemplo, en el carril aereo 30 hay pegada en la superficie interna una banda de codigo de
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localization legible, mediante la cual el circuito de control de la unidad recibe todo el tiempo datos de la localization en el carril 30. Tambien hay en el carril 30 cables de alimentation, desde los cuales el motor del carro 32 recibe su fuerza motriz. Ademas, el carril 30 puede comprender tambien una banda de antena para la transmision de datos. Para mover las placas de agarre 7 de la parte inferior y la cinta transportadora 6, hay en la parte inferior una baterla recargable y motores de accionamiento de los medios 7, 6. La baterla se carga desde carriles 32 conductores aereos, cuando la parte inferior esta elevada en la envolvente de la parte superior. Los paquetes 1 permanecen en el soporte del robot, cuando la parte inferior esta levantada en la envolvente de la parte superior. Esta organizado un encapsulado entre la parte inferior y la parte superior de forma que juntas sus encapsulados cierran al menos el paquete en una envolvente que comprende fondo y lados. El control del carro 30 contiene bloqueo del movimiento si la parte inferior no esta elevada. El transporte de paquetes es seguro si se mueven sobre una zona atendida.
Cuando la parte inferior es bajada hasta un estante deseado, por ejemplo determinado mediante codigos de control, como una solution hay soportes 29 que inmovilizan la parte inferior y los cuales por medio de unidades de potencia son empujados contra los bastidores de estantes 15, de forma que la parte inferior es inmovilizada en su lugar, cuando los paquetes son movidos desde la parte inferior al estante y viceversa. Los soportes 29 trabajan tambien como fuente de alimentation de la parte inferior, como por medio de una baterla situada en el bastidor del estante.
Por ejemplo, con el fin de asegurar el trabajo, la parte inferior tiene un detector de situation del estante, de forma que la parte inferior puede ser conducida justo hasta la altura correcta. El detector es, por ejemplo, por medio de ultrasonidos, detectando la situation del bastidor del estante. Los bordes frontales de las placas de agarre 7 estan en sus ambas direcciones equipados con un sensor de colision 34, el cual es por ejemplo una pellcula piezoelectrica. El sensor informa si el borde frontal de la placa 7 golpea el paquete. Ademas, los bordes frontales de las placas de agarre 7 pueden tener celulas fotoelectricas 34 las cuales indican la llegada de un paquete entre las placas de agarre o la salida de un paquete de entre las placas de agarre. Ademas, en una realizacion, la parte inferior puede estar equipada con un visillo horizontal entre vigas 33 verticales. El visillo indica cuando un paquete u otro obstaculo esta en cercanla inmediata del lado de la parte inferior, de forma que la elevation de la parte inferior no trabaja necesariamente en el espacio entre el estante. El visillo se necesita principalmente sobre los lados de la parte inferior, por via de los cuales se realiza la carga de los paquetes. La parte inferior incluye tambien una baterla 36 como fuente de alimentation del equipamiento de la parte inferior. Naturalmente, el equipamiento y propiedades mencionados arriba pueden ser adaptados a placas de agarre 7 del robot 19 de la figura 1 y a la abertura de transferencia y las partes laterales del paquete.
La figura 5 es una vista esquematica de un tendido de un carril 30 aereo, a lo largo del cual pueden ser conducidos robots 26 para mover a o almacenar en el area de deposito 33. Como ejemplo, en el esquema se presentan un area de estantes, un area de deposito 33 y tres estaciones 5 de reception y entrega. Las unidades de estante 15 son mas adecuadas por debajo del carril aereo 30 tanto mas cuanto el recorrido del robot de recogida puede cruzar las unidades de estante. Varios robots 26 estan programados para moverse al mismo tiempo sobre carriles 30 y el programa se cuida en cada momento de la localization de los robots y busca las mejores rutas.
El sistema de datos de las estaciones 5 de reception y entrega transmite y recibe en una computadora 22 datos electricos junto con el servidor central 21 que esta flsicamente en un lugar diferente. Mientras, el servidor central comunica electricamente de manera continua con suministradores y con el sistema de operaciones del cliente. Naturalmente, la computadora 22 en conexion con la unidad, puede estar tambien comunicandose directamente con suministradores o compradores.
En el suministro de las mercanclas, el suministrador entrega el paquete con un codigo remoto RFID y envla electricamente los datos del codigo RFID 20 al sistema de datos del almacen. El codigo remoto RFID es, usualmente, una etiqueta adhesiva y contiene datos del pedido, datos de cantidad, numero ID y posiblemente tambien otros datos, como por ejemplo datos del destino de la carga. Cuando el paquete llega a la estacion de estantes del almacen, la election de la ubicacion del paquete en el estante 15 es efectuada mediante el peso del paquete y puede que tambien la demanda de recogida rapida del paquete.
El sistema de datos incluido en el equipo controla la loglstica del paquete 1, por cuya comunicacion se usa direction de correo electronico y por medio de la cual es recibido acceso a los web sides, con lo cual por medio de comunicacion, como un formulario electronico, las mercanclas (paquete) son pedidas al suministrador, el sistema escribe la nota de porte y ordena el flete y transporte y factura el transporte. El sistema informa al suministrador de la llegada de la mercancla, transmite la ubicacion escogida de la mercancla (paquete) en el estante del almacen al sistema de datos, actualiza la situation del almacen, forma los datos de facturacion y tambien de recogida y envlo de la mercancla (paquete) desde el estante 15 del almacen hasta el cliente de acuerdo con el pedido recibido del cliente usando de manera correspondiente las funciones necesarias presentadas arriba.
Si la mercancla (paquete) es recogida del estante 15 para uso propio sobre la base de una orden de recogida, el control de loglstica actualiza el contenido de existencias, da, si es necesario, un impulso de pedido, debido a la reduction de la mercancla en cuestion y apunta la mercancla reducida para cargar el numero de trabajo o correspondiente identificado en la orden de recogida.

Claims (3)

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    REIVINDICACIONES
    1. Equipo para apilar paquetes (1) sin pale mediante un tamano variable de cada paquete (1) en estantes (15) en un almacen y subsiguientemente para recuperar los paquetes (1) de los estantes (15) y controlar la loglstica de los paquetes apilados, incluyendo dicho equipo:
    - una unidad de estantes en un almacen,
    - un sistema de datos,
    - al menos una estacion de recepcion y entrega que incluye
    detectores (4) de un paquete (1), y
    un dispositivo de comunicacion al sistema de datos (22),
    - un sistema de carril (30) del almacen,
    - un robot (26) movil que se mueve sobre el sistema de carril (30) y que apila y recupera paquetes (1) sin pale con respecto a la unidad de estantes (15), incluyendo el robot (26) de apilado y recuperacion equipamiento movil para el movimiento sobre carriles del sistema de carril,
    - equipo de localization para localizar el robot (26) movil sobre un carril (31) seleccionado, caracterizado por que el robot (26) y el sistema de carril (30) son aereos y el equipo incluye, ademas:
    - una parte superior (50) de encapsulation y una parte inferior (51) de transporte de mercancla en la que en una position protegida la parte superior (50) encapsula la parte inferior (51) junto con cualquier paquete (1) que haya en ella,
    - equipo de elevation (28) el cual, con respecto a la parte superior (50), baja selectivamente la parte inferior (51) de transporte de mercancla hasta diferentes niveles de estante y eleva la parte de transporte de mercancla hasta la posicion protegida,
    - un dispositivo de transferencia (7) en la parte inferior que selectivamente mete en la parte inferior o lo saca de la parte inferior un paquete (1) que hay en ella, y
    - un cierre (29) que inmoviliza al menos un fondo y lados de un lugar de recepcion de paquete (1) de la parte inferior (51) cuando la parte inferior es levantada hasta la posicion protegida en la parte superior (50).
  2. 2. Equipo de acuerdo con la reivindicacion 1, que incluye, ademas, un carro (30) que tiene un control con un mecanismo de bloqueo el cual impide el movimiento del paquete sobre un carril (31) si la parte inferior no esta elevada hasta la posicion protegida en la parte superior.
  3. 3. Equipo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, en el que el equipo de elevacion incluye cables (28) de elevacion.
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