ES2940359T3 - Sistema de almacenamiento con dispositivo robótico - Google Patents

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ES2940359T3 ES16730308T ES16730308T ES2940359T3 ES 2940359 T3 ES2940359 T3 ES 2940359T3 ES 16730308 T ES16730308 T ES 16730308T ES 16730308 T ES16730308 T ES 16730308T ES 2940359 T3 ES2940359 T3 ES 2940359T3
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Abstract

La invención se refiere a un sistema de almacenamiento (10) para almacenar artículos de productos, que comprende una estructura de rejilla (20) y una serie de primeros contenedores de almacenamiento (30) configurados para almacenarse en pilas verticales en la estructura de rejilla (20). Cada primer contenedor de almacenamiento (30) está configurado para contener al menos un artículo de producto (80). Un vehículo (40) está dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior (LO) de la estructura de rejilla, y además está dispuesto para recoger, transportar y colocar los primeros contenedores de almacenamiento (30) en las ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla (20). . El sistema de almacenamiento (10) comprende además un dispositivo robótico (70) que comprende un brazo móvil (72) con un mecanismo de recogida (74) en un extremo del mismo. El dispositivo robótico (70) está configurado para mover un elemento de almacenamiento entre una primera ubicación (A) y una segunda ubicación (B) por medio de su mecanismo de recolección (74). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de almacenamiento con dispositivo robótico
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento.
Antecedentes de la invención
El ya conocido sistema AutoStore del Solicitante es un sistema de almacenamiento que comprende una rejilla de almacenamiento tridimensional en la que los contenedores de almacenamiento se apilan unos encima de otros hasta una cierta altura.
La rejilla de almacenamiento está construida como columnas de aluminio interconectadas por rieles superiores. Varios vehículos, o vehículos robóticos, están dispuestos en los rieles superiores y pueden moverse horizontalmente sobre la rejilla de almacenamiento.
Cada vehículo está equipado con un elevador para recoger, transportar y colocar los contenedores que se almacenan en la rejilla de almacenamiento.
El sistema también comprende estaciones de entrega y/o suministro, donde uno o varios artículos se seleccionan del contenedor de almacenamiento o donde uno o varios artículos se llenan en el contenedor de almacenamiento. Cuando un artículo de un tipo de producto almacenado en un contenedor de almacenamiento debe recuperarse de la rejilla de almacenamiento, el vehículo robótico está dispuesto para recoger el contenedor de almacenamiento que contiene ese tipo de producto y luego transportarlo a un dispositivo de elevación de contenedores. El dispositivo de elevación de contenedores está transportar el contenedor de almacenamiento a las estaciones de entrega y/o suministro, donde el artículo del tipo de producto se recupera del contenedor de almacenamiento. A continuación, el contenedor de almacenamiento con los artículos restantes del tipo de producto se devuelve a la rejilla de almacenamiento por medio de un dispositivo de elevación de contenedores y un vehículo robótico.
El mismo procedimiento se utiliza para rellenar artículos en la rejilla de almacenamiento. Primero, los artículos se llenan en un contenedor de almacenamiento en una estación de entrega y/o suministro. A continuación, el dispositivo elevador de contenedores eleva el contenedor de almacenamiento hasta el nivel superior, donde un vehículo robótico transporta el contenedor de almacenamiento a su posición correcta dentro de la rejilla de almacenamiento.
Se puede utilizar un sistema de comunicación y control de almacenamiento para monitorear el inventario, la ubicación de los contenedores de almacenamiento (dentro de la rejilla de almacenamiento y/o durante el transporte), el nivel de carga, etc. El sistema de comunicación y control de almacenamiento también puede comprender, o puede proporcionarse en comunicación con, un sistema de control para controlar los vehículos robóticos para evitar colisiones.
Un sistema de almacenamiento para almacenar artículos de productos se describe enWO 2014/195901. El sistema de almacenamiento comprende una estructura de rejilla dispuesta para almacenar contenedores de almacenamiento. La rejilla tiene un nivel superior en el que varios vehículos están dispuestos para moverse horizontalmente para la recuperación y entrega de contenedores de almacenamiento.
WO2014203126describe un sistema para el procesamiento de pedidos y la gestión de contenedores de envío en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. El sistema de almacenamiento descrito en este documento está provisto de manipuladores robóticos para recuperar y proporcionar contenedores desde un lugar de almacenamiento a una estación de preparación de pedidos, donde se procesa el pedido. En particularWO2014203126 A1describe un sistema de almacenamiento de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
Se ha encontrado que el sistema de almacenamiento utiliza un tiempo relativamente largo para transportar contenedores de almacenamiento desde la parte superior de la rejilla y hasta las estaciones de entrega y/o suministro. Por lo tanto, es un objeto de la invención proporcionar un sistema de almacenamiento más eficiente en el tiempo.
Resumen de la invención
La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento para almacenar artículos de productos de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende una estructura de rejilla, donde la estructura de rejilla tiene un nivel superior. Una serie de primeros contenedores de almacenamiento está configurada para almacenarse en pilas verticales en la estructura de rejilla, donde cada primer contenedor de almacenamiento está configurado para contener al menos un artículo de producto; un vehículo, dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior de la estructura de rejilla, y dispuesto además para recoger, transportar y colocar los primeros contenedores de almacenamiento en ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla. La invención se caracteriza porque
- el sistema de almacenamiento comprende además un dispositivo robótico que comprende un brazo móvil con un mecanismo de recogida en un extremo del mismo,
- el dispositivo robótico está configurado para mover un elemento de almacenamiento entre una primera ubicación y una segunda ubicación por medio de su mecanismo de recogida;
- la primera ubicación es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento almacenado en la rejilla de almacenamiento.
Debe tenerse en cuenta que aunque cada primer contenedor de almacenamiento está configurado para contener al menos un artículo de producto, es completamente posible almacenar primeros contenedores de almacenamiento vacíos en la rejilla de almacenamiento.
Otros aspectos opcionales de la invención son evidentes a partir de las reivindicaciones dependientes adjuntas. Descripción detallada
Las modalidades de la invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, donde:
La Figura 1 describe un sistema de almacenamiento de la técnica anterior;
La Figura 2 ilustra esquemáticamente una vista lateral de una modalidad de un sistema de almacenamiento según la invención;
La Figura 3 ilustra la modalidad de la Figura 2 desde arriba;
La Figura 4 ilustra una modalidad alternativa desde arriba;
La Figura 5 ilustra otra modalidad desde arriba;
La Figura 6 es una vista lateral de la modalidad de la Figura 5;
La Figura 7 ilustra otra modalidad más desde el lateral.
Con referencia a la Figura 1. Aquí se muestra un sistema de almacenamiento 10 que comprende una estructura de rejilla 20 para almacenar productos en contenedores de almacenamiento 30. Cada contenedor de almacenamiento 30 está configurado para contener uno o varios artículos de productos.
Como se muestra en la Figura 1, un cierto número de contenedores de almacenamiento 30 están configurados para almacenarse en pilas verticales dentro de la estructura de rejilla 20.
Un vehículo 40 está dispuesto para moverse horizontalmente en un nivel superior L0 de la estructura de rejilla 20, y además está dispuesto para recoger, transportar y colocar los primeros contenedores de almacenamiento 30 en las ubicaciones deseadas.
El sistema de almacenamiento 10 comprende además una estación de entrega y/o suministro 60. La estación de suministro y/o suministro 60 está prevista en el suelo del edificio sobre el que está dispuesta la rejilla de almacenamiento 20. Este nivel de piso se denota como Ln, donde n es el número de contenedores de almacenamiento 30 que se pueden apilar en la rejilla de almacenamiento 20. La estación de entrega y/o suministro 60 se usa para preparar artículos de productos recogidos de la estructura de rejilla 20 para su entrega a un receptor (por ejemplo, un comprador de un artículo de producto). La estación de entrega y/o suministro 60 también se usa para registrar artículos de productos de un proveedor (por ejemplo, un fabricante de artículos de productos) antes de colocar los artículos de productos dentro de la estructura de rejilla 20.
Cabe señalar que puede haber varias estaciones de entrega y/o suministro 60, y al menos una de estas estaciones de entrega y/o suministro 60 puede estar separada en estaciones de entrega y estaciones de suministro, donde las estaciones de entrega manejan artículos de productos recogidos de la estructura de rejilla y donde las estaciones de suministro manejan artículos de productos para ser colocados en la estructura de rejilla.
El sistema de la Figura 1 también comprende un dispositivo elevador de contenedores 50, dispuesto para transportar los contenedores de almacenamiento 30 entre el nivel superior L0 de la estructura de rejilla 20 y la estación de entrega y/o suministro 60. En la Figura 1 se muestra este transporte en dirección vertical.
El sistema de almacenamiento 10 que se muestra en la Figura 1 se considera de la técnica anterior.
A continuación, el término "primer contenedor de almacenamiento" se utiliza para los contenedores de almacenamiento 30 almacenados en la estructura de rejilla 20 y que deben transportarse a la estación de entrega y/o suministro 60 a través del dispositivo de elevación de contenedores 50.
Primera modalidad - Figura 2 y 3
Ahora se hace referencia a la Figura 2 y 3. Como en la Figura 1, el sistema de almacenamiento 10 comprende una rejilla de almacenamiento 20 con pilas de contenedores de almacenamiento 30. Se indican los niveles L0, L1, L2 -Ln.
También se muestra el vehículo 40. El vehículo particular 40 mostrado en la Figura 2 se considera conocido. El vehículo de la técnica anterior 40 puede viajar en la dirección horizontal (a lo largo de un eje x horizontal y un eje y horizontal como se indica en la Figura 1) en el nivel L0 de la estructura de rejilla 20. El vehículo 40 comprende un elevador (no mostrado) para recoger los contenedores de almacenamiento 30 y para transportar los contenedores de almacenamiento 30 a las ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla 20, como
- desde la estructura de rejilla 20 a una estación de entrega y/o suministro 60 a través del dispositivo elevador de contenedores 50,
- desde la estación de entrega y/o suministro 60 a la rejilla de almacenamiento 20 a través del dispositivo elevador de contenedores 50,
- internamente dentro de la estructura de rejilla 20.
Por ejemplo, si un artículo de producto deseado está ubicado en un contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L3, y debajo de otros contenedores de almacenamiento 30, el vehículo 40 puede mover primero los contenedores de almacenamiento superiores 30 colocados directamente sobre el contenedor de almacenamiento 30 para ser recogido (en niveles L2 y LI) a otras ubicaciones disponibles en la parte superior de la estructura de rejilla para obtener acceso al depósito de almacenamiento deseado 30 en el nivel L3.
Cabe señalar que el diseño particular del vehículo 40 de la técnica anterior que se muestra en la Figura 2 hace posible el almacenamiento temporal de contenedores de almacenamiento 30 en el nivel L0. En la Figura 2, se muestra un contenedor de almacenamiento 30 en una ubicación A ubicada en el nivel L0. Por supuesto, este contenedor de almacenamiento 30 en la ubicación A impedirá el acceso a los contenedores de almacenamiento directamente debajo de este contenedor de almacenamiento. Además, el contenedor de almacenamiento 30 en la ubicación A también representará un obstáculo para los vehículos en movimiento 40.
En la Figura 2 se revela que el sistema de almacenamiento 10 comprende además un dispositivo robótico 70.
El dispositivo robótico 70 comprende una base 71 conectada a un brazo móvil 72. En la Figura 2, se muestra que el brazo móvil 72 comprende una primera sección de brazo 72a conectada a la base 71 y una segunda sección de brazo 72b conectada a la primera sección de brazo 72a a través de una junta pivotante 72c. El dispositivo robótico 70 comprende además un mecanismo de recogida 74 en el extremo exterior de la segunda sección de brazo 72b. Cabe señalar que el propio dispositivo robótico 70 se considera conocido, ya que varios tipos de robots de este tipo están disponibles comercialmente.
En la Figura 2 se muestra que la base 71 del dispositivo robótico 70 está situada a una distancia por encima del nivel L0.
El dispositivo robótico 70 está configurado para mover un elemento de almacenamiento 80 entre una primera ubicación A y una segunda ubicación B por medio de su mecanismo de recogida 74 (Figura 3). Además, el dispositivo robótico 70 puede configurarse para mover todo el primer y/o segundo contenedor de almacenamiento 30; 38 por medio de su mecanismo de recogida 74.
El dispositivo robótico 70 puede estar ubicado durante el uso con su brazo móvil 72 por encima de un nivel superior L0 de la rejilla de almacenamiento 20 o en un nivel por debajo del nivel superior L0, por ejemplo, el nivel L1. Por lo tanto, la primera ubicación A puede ser la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento 30 almacenado en el nivel superior L0 o en el nivel L1 directamente debajo del nivel superior L0 de la rejilla de almacenamiento 20. De nuevo, sólo se puede acceder a un contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L1 si no hay un contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L0 directamente encima (en la misma ubicación x e y).
El dispositivo robótico 70 se proporciona en comunicación con un sistema de control de vehículos que controla los vehículos 40 para, por ejemplo, evitar la colisión entre los vehículos 40 y el dispositivo robótico 70. Cabe señalar que hay varias formas de lograr esto: puede haber un sistema de control principal que controle el dispositivo robótico 70 y cada uno de los vehículos 40 en detalle. Por ejemplo, un sistema de control principal puede definir un intervalo de tiempo para el movimiento del vehículo dentro de un área cercana al dispositivo robótico 70, en cuyo intervalo de tiempo se le indica al dispositivo robótico 70 que mueva su brazo a una posición en la que no pueda ocurrir una colisión. Luego, se puede definir otro intervalo de tiempo en el que se instruye a los vehículos 40 para que se mantengan alejados del área cercana al dispositivo robótico 70. Alternativamente, el sistema de control puede ser de un tipo en el que el dispositivo robótico 70 y los vehículos 40 sean más o menos autónomos. Por ejemplo, pueden estar equipados con sensores conectados a un sistema de control interno provisto en cada vehículo/robot 40.
El sistema de control del vehículo anterior puede ser parte de, o puede proporcionarse en comunicación de señales con un sistema de comunicación y control de almacenamiento como se mencionó anteriormente.
En la Figura 2 y 3, la primera ubicación A es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento 30 almacenado en o sobre la rejilla de almacenamiento 20, mientras que la segunda ubicación B es una ubicación de un sistema transportador al que generalmente se hace referencia con el número de referencia 90. El sistema de transporte 90 está dispuesto junto a la rejilla de almacenamiento 20. La segunda ubicación B puede ser la ubicación de un segundo contenedor de almacenamiento 38 dispuesto en el sistema transportador 90 como se muestra en las Figuras 2 y 3 o indicar la ubicación del propio sistema transportador 90.
El sistema transportador 90 puede comprender una cinta transportadora, una cadena transportadora o cualquier otro tipo de transportador adecuado para transportar un artículo de producto 80 o un segundo contenedor de almacenamiento 38 que contiene uno o varios artículos de almacenamiento 80. El sistema transportador 90 también puede comprender varios transportadores de este tipo.
El sistema transportador 90 puede configurarse para transportar el producto 80 o el segundo contenedor de almacenamiento 38 que contiene productos 80 a la estación de entrega y/o suministro 60, actuando así como el robot elevador 50 mencionado anteriormente.
En la Figura 2, se muestra que el sistema transportador 90 cerca del dispositivo robótico 70 se proporciona a una altura Hc igual o superior a una altura HL1 del nivel L1 directamente debajo del nivel superior L0. Por supuesto, otras partes del sistema transportador 90 pueden ubicarse a alturas más bajas.
La presente invención permite aumentar la eficiencia del sistema de almacenamiento 10 al evitar, total o parcialmente, el transporte de los primeros contenedores de almacenamiento 30 a la estación de entrega y/o suministro 60 a través del dispositivo elevador de contenedores 50.
Alternativamente, la invención hace posible disponer la(s) estación(es) de entrega y/o suministro 60 en otros niveles, por ejemplo a una altura correspondiente a la altura indicada en la Figura 2, y en un lugar de una habitación situada junto a la habitación en la que está dispuesta la rejilla de almacenamiento 20.
Como se mencionó anteriormente, los primeros contenedores de almacenamiento 30 tienen un diseño adaptado para apilarse uno encima del otro en la estructura de rejilla 20 y para ser transportados por los vehículos 40 y el dispositivo elevador de contenedores 50.
Sin embargo, los segundos contenedores de almacenamiento 38 también pueden ser de un tipo diferente. Los segundos contenedores de almacenamiento 38 pueden ser una caja de cartón utilizada para enviar los artículos de producto 80 al receptor, por ejemplo, el comprador mencionado anteriormente de los artículos de producto 80. En consecuencia, el dispositivo robótico 70 puede realizar algunas o todas las operaciones de trabajo actualmente realizadas más o menos manualmente en la estación de entrega y/o suministro 60. Para algunos tipos de productos, solo queda la operación de cierre de la caja de cartón y/o la provisión de una etiqueta de dirección en la caja de cartón. Alternativamente, los segundos contenedores de almacenamiento 38 son sustancialmente del mismo tipo que los primeros contenedores de almacenamiento 30, donde el dispositivo robótico 70 selecciona varios o todos los artículos de un pedido para un receptor. Los segundos contenedores de almacenamiento 38 se transportan luego a través del sistema transportador 90 a la estación de entrega y/o suministro 60, donde se finaliza el pedido al volver a empaquetar los artículos 80 del segundo contenedor de almacenamiento 38 en una caja de cartón. Esto puede ser necesario para artículos de productos 80 que requieren un cuidado especial, por ejemplo, artículos de productos frangibles 80. La operación es aún más eficiente ya que todos los artículos de producto 80 de un pedido llegan a la estación 60 de entrega y/o suministro al mismo tiempo.
Se hace referencia una vez más a la Figura 2 y 3. Aquí se muestra que el sistema transportador 90 comprende un primer transportador 90a que transporta los segundos contenedores de almacenamiento 38 en una primera dirección (indicada por la flecha x en la Figura 3) y tres transportadores 90b, 90c, 90d que transportan posteriormente los contenedores de almacenamiento 38 en paralelo en un segunda dirección (indicada por la flecha y en la Figura 3). Con referencia a la Figura 3. Aquí, un primer área alcanzable del brazo robótico se indica mediante un cuadro discontinuo A1 en la estructura de rejilla 20 y un segundo área accesible del brazo robótico se indica mediante un cuadro discontinuo B1 fuera de la estructura de rejilla 20. Un artículo de producto 80 en la ubicación A se indica dentro de un primer contenedor de almacenamiento 30 dentro del área A1 y una ubicación B para el artículo de producto 80 se indica dentro de un segundo contenedor de almacenamiento 38 dentro del área B1. Como se muestra, la segunda área B1 está ubicada en los tres transportadores paralelos 90b, 90c, 90d, cerca del dispositivo robótico 70.
En la Figura 3, el círculo discontinuo C indica el alcance máximo del mecanismo de recogida 74 del dispositivo robótico 70. Por supuesto, la cantidad de primeros contenedores de almacenamiento 30 dentro de la primera área A1 y la cantidad de segundos contenedores de almacenamiento 38 dentro de la segunda área B1 pueden variar según el tamaño del dispositivo robótico 70 y el tamaño de los contenedores de almacenamiento 30, 38.
Por lo tanto, el sistema de comunicación y control de almacenamiento está configurado para controlar los vehículos 40 para colocar una pluralidad de primeros contenedores de almacenamiento 30 dentro del área accesible A1 por el primer brazo robótico 72 de la rejilla de almacenamiento 20 y luego para controlar el dispositivo robótico 70 para mover el artículo de producto 80 desde el primer contenedor de almacenamiento 30 en el área accesible A1 por el primer brazo robótico 72 de la rejilla de almacenamiento 20 hasta el segundo contenedor de almacenamiento 38 ubicado en el área accesible B1 por el segundo brazo robótico 72 fuera de la rejilla de almacenamiento 20.
Cuando todos los artículos de producto 80 se colocan en el segundo contenedor de almacenamiento 38, el contenedor 38 se transporta a través del transportador 90b a la siguiente estación para su posterior manipulación (despacho, reenvasado u otras operaciones en la estación de entrega y/o suministro 60, etc.). Los segundos contenedores de almacenamiento vacíos 38 se suministran a través del transportador 90a, y el dispositivo robótico 70 puede mover un segundo contenedor de almacenamiento 38 desde el primer transportador 90a al espacio libre dentro de la segunda área B1.
Alternativamente, los transportadores 90b, 90c, 90d pueden transportar segundos contenedores de almacenamiento vacíos 38 hacia el dispositivo robótico 70 (dirección opuesta a la flecha y) y pueden mover los segundos contenedores de almacenamiento 38 con artículos de producto 80 al primer transportador 90a para su posterior manipulación.
Alternativamente, el dispositivo robótico 70 se usa para suministrar artículos de producto 80 a la rejilla de almacenamiento 20. Aquí, los contenedores de almacenamiento 38 pueden llegar al dispositivo robótico 70 y el dispositivo robótico 70 se usa para llenar los primeros contenedores de almacenamiento 30 que luego se mueven a la ubicación deseada dentro de la rejilla de almacenamiento 20 por medio de los vehículos 40.
De acuerdo con la primera modalidad, el dispositivo de elevación de contenedores 50 de la técnica anterior puede omitirse parcial o totalmente en el sistema de almacenamiento. Esto es muy ventajoso ya que el dispositivo elevador de contenedores 50 en algunos sistemas de almacenamiento de la técnica anterior puede tener una altura de 5 metros o más, lo que en total consume una cantidad considerable del tiempo total de transporte. La omisión de un dispositivo de elevación de contenedores 50 de la técnica anterior también tiene el potencial de mitigar los problemas logísticos relacionados, por ejemplo, con la clasificación eficiente de los artículos de productos 80.
Segunda modalidad - Figura 4
Con referencia a la Figura 4. La segunda modalidad tiene muchas características en común con la primera modalidad anterior, y se han utilizado los mismos números de referencia para esas características comunes. Por motivos de eficacia, aquí solo se describen las diferencias entre la segunda y la primera modalidad.
En la segunda modalidad, el sistema transportador 90 que comprende un primer transportador 90a y un segundo transportador 90b están dispuestos en paralelo. Pueden moverse en la misma dirección o en direcciones opuestas. Como en la Figura 3, el área accesible A1 por el primer brazo robótico se indica en la rejilla de almacenamiento 20 y el área accesible B1 por el segundo brazo robótico se indica en el primer y segundo transportador 90a.
Tercera modalidad - Figura 5 y 6
Con referencia a las Figuras 5 y 6. La tercera modalidad tiene muchas características en común con la primera modalidad anterior, y se han utilizado los mismos números de referencia para esas características comunes. Por motivos de eficacia, aquí solo se describen las diferencias entre la tercera y la primera modalidad.
En la tercera modalidad, el dispositivo robótico 70 está fijado a la estructura de rejilla 20 y puede estar rodeado por pilas verticales de contenedores de almacenamiento 30. Aquí, el sistema de transporte 90 se proporciona por encima, no en el lateral, de la rejilla de almacenamiento 20. Además, el sistema transportador 90 comprende solo un transportador 90a. De esta manera, también las partes centrales de la rejilla de almacenamiento 20 pueden estar dentro de un área accesible por un brazo robótico. En la Figura 5 se indica una área accesible A1 por el primer brazo robótico en la rejilla de almacenamiento 20, y se indica un área accesible B1 por el segundo brazo robótico en el transportador 90a.
Preferiblemente, el sistema transportador 90 se proporciona a una altura HV correspondiente a la altura de un vehículo 40 (ver línea discontinua en la Figura 6) por encima del nivel superior L0. Por lo tanto, los vehículos 40 pueden pasar por debajo del sistema transportador 90.
Cuarta modalidad - Figura 7
La base 71 del dispositivo robótico 79 está aquí sostenida por una viga de hierro o viga de soporte por encima de la estructura de rejilla 20, como una viga/viga que sostiene el techo del edificio bajo el cual se proporciona la rejilla de almacenamiento 20. Tal dispositivo robótico 79 puede estar fijo en una ubicación específica por encima de la estructura de rejilla 20, o puede moverse, por ejemplo, deslizándose sobre dichas vigas/travesaños.
En una modalidad de este tipo, también es posible dotar al sistema transportador 90 de un transportador 90a a una altura HV correspondiente a la altura de un vehículo 40 o por encima de ella, de modo que el vehículo 40 pueda pasar por debajo de la cinta transportadora. También es posible dotar al sistema transportador 90 de un transportador 90b dentro de la rejilla 20, por ejemplo, aproximadamente en el nivel L1 o L2.
Cabe señalar que el sistema de almacenamiento 10, en todas las modalidades anteriores, se adaptará a su uso previsto. El sistema de almacenamiento 10 puede comprender uno o varios dispositivos robóticos 70. Los dispositivos robóticos 70 pueden proporcionarse en el lado de la rejilla de almacenamiento como en la primera y segunda modalidades anteriores y/o integrarse en la rejilla de almacenamiento como en la Figura 5, o encima de la rejilla de almacenamiento como en la Figura 6.
El sistema de comunicación y control de almacenamiento también puede configurarse de acuerdo con su uso previsto. Puede configurarse, por ejemplo, para analizar una pluralidad de órdenes de recogida y luego determinar los artículos de productos 80 demandados con mayor frecuencia a partir de las órdenes de recogida. En base a esto, puede configurar o controlar los vehículos 40 para colocar los primeros contenedores de almacenamiento 30 que contienen los artículos de productos 80 demandados con mayor frecuencia en la primera área A1.
Además, el sistema de comunicación y control de almacenamiento puede configurarse además para controlar el dispositivo robótico 70 para mover artículos de producto 80 desde más de un primer contenedor de almacenamiento 30 en el área accesible A1 por el primer brazo robótico 72 de la rejilla de almacenamiento 20 a al menos un segundo contenedor de almacenamiento 38 colocado en el segundo brazo robótico 72 área accesible B1 fuera de la rejilla de almacenamiento 20. Como se ha descrito anteriormente, el dispositivo robótico 70 podrá entonces realizar una orden de recogida total o parcialmente y, por lo tanto, hacer que la operación de recogida sea más eficaz.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de almacenamiento (10) para almacenar artículos de productos (80), que comprende
una estructura de rejilla (20), donde la estructura de rejilla tiene un nivel superior (L0);
varios primeros contenedores de almacenamiento (30) configurados para almacenarse en pilas verticales en la estructura de rejilla (20), donde cada primer contenedor de almacenamiento (30) está configurado para contener al menos un artículo de producto (80);
un vehículo (40), dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior (L0) de la estructura de rejilla, y dispuesto además para recoger, transportar y colocar los primeros contenedores de almacenamiento (30) en ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla (20); un sistema transportador (90) dispuesto junto a la rejilla de almacenamiento (20),
caracterizado porque
- el sistema de almacenamiento (10) comprende además un dispositivo robótico (70) que comprende un brazo móvil (72) con un mecanismo de recogida (74) en un extremo del mismo,
- el dispositivo robótico (70) está configurado para mover un artículo de almacenamiento (80) entre una primera ubicación (A) y una segunda ubicación (B) por medio de su mecanismo de recogida (74); en donde la primera ubicación (A) es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento (30) almacenado en el nivel superior (L0) o en el nivel (L1) directamente debajo del nivel superior (L0) en la rejilla de almacenamiento (20) y la segunda ubicación (B) es la ubicación del sistema transportador (90).
2. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 1, donde el dispositivo robótico (70) durante su uso se ubica con su brazo móvil (72) por encima de un nivel superior (L0) de la rejilla de almacenamiento (20) o de un nivel (L1) directamente debajo del nivel superior (L0).
3. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 1, donde la segunda ubicación (B) es la ubicación de un segundo contenedor de almacenamiento (38) dispuesto en el sistema transportador (90).
4. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 1 o 3, donde el sistema transportador (90) se proporciona a una altura (Hc) igual o superior a una altura (HL1) del nivel (L1) directamente debajo del nivel superior (L0).
5. El sistema de almacenamiento (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo robótico (70) está configurado para mover el primer y/o segundo contenedor de almacenamiento (30; 38) por medio de su mecanismo de recogida (74).
6. El sistema de almacenamiento (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo robótico (70) se proporciona en comunicación con un sistema de control de vehículos que controla los vehículos (40), con el fin de evitar la colisión entre los vehículos (40) y el dispositivo robótico (70).
7. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 3, donde el sistema transportador (90) está configurado para transportar el artículo del producto (80) o el segundo contenedor de almacenamiento (38) que contiene el artículo del producto (80) a una estación de entrega y/o suministro (60).
8. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 7, donde el sistema comprende un dispositivo elevador de contenedores (50), dispuesto para transportar el primer contenedor de almacenamiento (30) en una dirección vertical entre el nivel superior (L0) de la estructura de rejilla (20) y la estación de entrega y/o suministro (60).
9. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además un sistema de comunicación y control de almacenamiento configurado para:
- controlar los vehículos (40) para colocar una pluralidad de primeros contenedores de almacenamiento (30) en un área accesible (A1) por el primer brazo robótico (72) de la rejilla de almacenamiento (20); y
- controlar el dispositivo robótico (70) para mover el artículo del producto (80) desde al menos un primer contenedor de almacenamiento (30) en el área accesible (A1) del brazo robótico (72) de la rejilla de almacenamiento (20) a al menos un segundo contenedor de almacenamiento (38) colocado en un área accesible (B1) por el segundo brazo robótico (72) fuera de la rejilla de almacenamiento (20).
10. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde el sistema de comunicación y control de almacenamiento está además configurado para:
- analizar una pluralidad de órdenes de preparación;
- determinar los artículos de productos demandados con mayor frecuencia (80) a partir de las órdenes de preparación;
- colocar en la primera área (A1) los primeros contenedores de almacenamiento (30) que contengan los artículos de producto más demandados (80).
11. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 9 o 10, donde el sistema de comunicación y control de almacenamiento está configurado además para:
- controlar el dispositivo robótico (70) para mover artículos de producto (80) desde más de un primer contenedor de almacenamiento (30) en el área accesible (A1) por el primer brazo robótico (72) de la rejilla de almacenamiento (20) a al menos un segundo contenedor de almacenamiento (38) colocado en el área accesible (B1) del segundo brazo robótico (72) fuera de la rejilla de almacenamiento (20).
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