ES2373348T3 - Aparato de acceso quirúrgico con mecanismo de centrado. - Google Patents

Aparato de acceso quirúrgico con mecanismo de centrado. Download PDF

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ES2373348T3 ES08251778T ES08251778T ES2373348T3 ES 2373348 T3 ES2373348 T3 ES 2373348T3 ES 08251778 T ES08251778 T ES 08251778T ES 08251778 T ES08251778 T ES 08251778T ES 2373348 T3 ES2373348 T3 ES 2373348T3
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Jared Alden Judson
Oivind Brockmeier
Kenneth Allen Focht
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Abstract

Un aparato de acceso quirúrgico (100) que comprende; un bastidor (102); un miembro de entrada (104) que se extiende desde el bastidor (102) y define un eje longitudinal, definiendo el bastidor (102) y el miembro de entrada (104) un pasaje longitudinal (106) dimensionado para permitir el paso de un objeto alargado, y un mecanismo de centrado (124, 200, 300) montado con respecto al miembro bastidor (102), incluyendo el mecanismo de centrado (124, 200, 300) un primer y un segundo brazos (144, 206, 304) que se extienden radialmente hacia dentro con respecto al eje longitudinal, estando situados el primer y segundo brazos (144, 206, 304) para entrecruzarse con el pasaje longitudinal (106) y adaptados para girar con respecto al bastidor (102); caracterizado porque: el mecanismo de centrado (124, 200, 300) incluye además un elemento anular (142, 204) montado para moverse con movimiento de rotación dentro del miembro bastidor (102) y alrededor del eje longitudinal, y estando montados el primer y segundo brazos (144, 206, 304) al elemento anular (142) y conectados funcionalmente por lo que el movimiento de rotación del primer y segundo brazos (144, 206, 304) tras su acoplamiento con el objeto alargado origina que el elemento anular (142, 204) gire en respuesta a aquél y realice el correspondiente movimiento de rotación del segundo brazo (144, 206, 304).

Description

Aparato de acceso quirurgico con mecanismo de centrado
Antecedentes
1. Campo tecnico
5 La presente descripci6n se refiere a una entrada quirurgica para acceder a tejido corporal subyacente y permitir la introducci6n de objetos quirurgicos conjuntamente con un procedimiento medico. Mas particularmente, la presente descripci6n se refiere a una entrada quirurgica que incluye un mecanismo de centrado para facilitar la alineaci6n de un instrumento quirurgico con un eje de la entrada quirurgica, para ayudar asi a la conservaci6n del sellado alrededor del instrumento y/o minimizar el movimiento lateral del instrumento en la entrada.
10 2. Discusi6n de la tecnica relacionada
Las entradas quirurgicas se emplean en diversos procedimientos minimamente invasivos, incluidos procedimientos laparosc6picos y endosc6picos. Dichas entradas son inclusivas de canulas con tr6car, cateteres o, en el caso de procedimientos manuales minimamente invasivos de asistencia, dispositivos de acceso manual. Las entradas quirurgicas incorporan tipicamente un mecanismo de sellado que forma un cierre hidraulico hermetico alrededor de 15 un instrumento o mano que ha pasado a traves de la entrada. Sin embargo, frecuentemente los mecanismos de sellado estan limitados por su capacidad de mantener un cierre hermetico cuando un instrumento, particularmente un instrumento de pequeno diametro, se mueve desde el eje con respecto al eje central de la entrada. Ademas, los mecanismos de sellado tambien estan limitados por su capacidad de mantener su integridad cuando el instrumento quirurgico esta inclinado un cierto angulo. Dichos intervalos extremos de movimiento de instrumentos quirurgicos de
20 pequeno diametro en la entrada pueden crear un "ojo de gato" o hueco con forma de media luna alrededor del instrumento que origina perdida de fluido (por ejemplo, perdida de gas insuflado).
El documento US-A-5.634.908 describe un aparato de acceso quirurgico que tiene las caracteristicas del preambulo de la reivindicaci6n 1.
Resumen
25 En consecuencia, la presente invenci6n se refiere a un aparato de acceso quirurgico que incluye un bastidor y un miembro de entrada que se extiende desde el bastidor y define un eje longitudinal, de acuerdo con la reivindicaci6n
1. El bastidor y el miembro de entrada definen un pasaje longitudinal dimensionado para permitir el paso de un objeto alargado. Hay montado un mecanismo de centrado con respecto al bastidor. El mecanismo de centrado incluye un elemento anular montado para poder moverse con movimiento de rotaci6n dentro del bastidor y alrededor 30 del eje longitudinal, y un primer y un segundo brazos montados al elemento anular y que se extienden radialmente hacia dentro con respecto al eje longitudinal. El primer y segundo brazos estan situados entrecruzandose con el pasaje longitudinal y adaptados para pivotar con respecto al bastidor. El primer y el segundo brazos estan conectados funcionalmente por lo que el movimiento pivotante del primer brazo tras su acoplamiento con el objeto alargado origina que el elemento anular gire en respuesta a dicho movimiento y realice el correspondiente
35 movimiento pivotante del segundo brazo. Las realizaciones preferidas se describen en las reivindicaciones adjuntas. Puede haber un sellado dentro del bastidor. El sellado tiene como finalidad establecer una relaci6n de sellado sustancial con el objeto alargado. El primer y segundo brazos pueden estar desplazados normalmente para forzar al instrumento hacia una posici6n generalmente alineada con respecto al eje longitudinal.
El mecanismo de centrado puede incluir un tercer brazo. Generalmente el primero, segundo y tercer brazos pueden 40 estar dispuestos coaxialmente con respecto al eje longitudinal.
El elemento anular puede incluir un elemento exterior, estando conectados el primer y segundo brazos al elemento exterior. El primer y segundo brazos estan adaptados para pivotar alrededor de ejes de giro tras la rotaci6n del elemento exterior.
En una realizaci6n alternativa, el elemento anular puede incluir un elemento interior. El primer y segundo brazos
45 estan adaptados para pivotar tras la rotaci6n del elemento interior. Puede haber un soporte exterior sobre el que estan montados el primer y segundo brazos que estan pivotando. El soporte exterior es fijo con respecto al bastidor. El primer y segundo brazos pueden estar montados al soporte exterior de modo pivotante mediante una bisagra m6vil.
En otra realizaci6n, el aparato de acceso quirurgico incluye un bastidor, un miembro de entrada que se extiende
50 desde el bastidor y define un eje longitudinal, definiendo el bastidor y el miembro de entrada un pasaje longitudinal dimensionado para permitir el paso de un objeto alargado, y por lo menos tres brazos montados de modo pivotante con respecto al bastidor y que se extienden radialmente hacia dentro con respecto al eje longitudinal. Los por lo menos tres brazos estan situados entrecruzandose con el pasaje longitudinal. Los por lo menos tres brazos tienen una estructura de leva que conecta funcionalmente los por lo menos tres brazos de manera que el movimiento
55 pivotante de un primer brazo tras su acoplamiento con el objeto alargado origina el correspondiente movimiento
pivotante de los brazos restantes. Puede haber un sellado dispuesto dentro del miembro bastidor. El sellado tiene como finalidad establecer una relaci6n de sellado sustancial con el objeto alargado. Los por lo menos tres brazos pueden estar montados de modo pivotante con respecto al bastidor alrededor de bisagras m6viles. Los por lo menos tres brazos pueden incluir ranuras de leva para recibir las correspondientes puas de leva de brazos adyacentes. Los por lo menos tres brazos pueden estar adaptados para desplazar normalmente el objeto alargado a una posici6n generalmente alineada con respecto al eje longitudinal.
Breve descripci6n de los dibujos
Las realizaciones preferidas de la presente descripci6n seran mejor entendidas por referencia a los dibujos adjuntos en los que:
La figura 1 es una vista en perspectiva del aparato de acceso quirurgico de acuerdo con los principios de la presente descripci6n.
La figura 2 es una vista en perspectiva con piezas separadas del aparato de acceso quirurgico de la figura 1, que ilustra el bastidor, el miembro de entrada y el mecanismo de centrado.
La figura 3 es una vista en secci6n transversal del bastidor y del mecanismo de centrado.
La figura 4 es una vista en planta desde arriba del mecanismo de centrado, que ilustra el elemento anular y los brazos de centrado que se extienden hacia dentro desde el elemento anular y que tiene un instrumento de pequeno diametro situado en su interior.
La figura 5 es una vista en planta desde arriba similar a la vista de la figura 4, que ilustra un instrumento de diametro grande situado dentro del mecanismo de centrado.
La figura 6 es una vista en planta desde arriba de una realizaci6n alternativa del mecanismo de centrado, que ilustra un elemento exterior, un elemento interior y brazos de centrado conectados al elemento interior.
La figura 7 es una vista en planta desde arriba similar a la vista de la figura 6, que ilustra el mecanismo de centrado con un instrumento de diametro grande situado en su interior.
La figura 8 es una vista en planta desde arriba de una realizaci6n alternativa del mecanismo de centrado, que ilustra un elemento exterior y brazos de centrado conectados al elemento interior y que tienen un mecanismo de leva para originar movimiento de los brazos de centrado.
La figura 8 es una vista en planta desde arriba similar a la vista de la figura 8, que ilustra el mecanismo de centrado con un instrumento de diametro grande situado en su interior.
Descripci6n detallada de las realizaciones
El aparato de acceso de la presente descripci6n es capaz de acomodarse a objetos de diametros variables incluidos, por ejemplo, instrumentos de aproximadamente 4,5 milimetros (mm) a aproximadamente 1,5 milimetros (mm) durante un proceso quirurgico minimamente invasivo. Ademas, el aparato de acceso contempla la introducci6n y manipulaci6n de diversos tipos de instrumentos destinados a ser insertados a traves de un conjunto de tr6car y/o canula manteniendo una interfaz hidraulica hermetica alrededor del instrumento para evitar fugas de gas y/o fluido desde el neumoperitoneo establecido y conservar asi la integridad atmosferica de un procedimiento quirurgico. Especificamente, el aparato de acceso incluye un mecanismo de centrado que permite la manipulaci6n angular del instrumento quirurgico desplazado normalmente a una posici6n alineada con respecto al eje de la canula. Esta caracteristica de la presente descripci6n minimiza deseablemente la entrada y salida de gases y/o fluidos a/desde la cavidad corporal.
Ejemplos de instrumentos contemplados para ser usados con el aparato de acceso incluyen adaptadores de pinzas, agarradores, escalpelos, retractores, grapas, sondas laser, dispositivos fotograficos, endoscopios y laparoscopios, tubos, etc. Dichos instrumentos se denominaran en lo sucesivo "instrumentos" o "instrumentaci6n".
En la siguiente discusi6n, el termino "proximal" se refiere a la porci6n del aparato de acceso mas cercana al medico durante la operaci6n mientras que el termino "distal" se refiere a la porci6n del aparato de acceso mas lejana al medico.
Con referencia ahora a los dibujos, en los que numeros de referencia iguales identifican piezas identicas o sustancialmente similares en todas las vistas, las figuras 1-2 ilustran el aparato de acceso 100 de la presente descripci6n. El aparato de acceso 100 puede ser cualquier miembro adecuado para la finalidad pretendida de acceder a una cavidad corporal y define tipicamente un pasaje que permite la introducci6n de instrumentos o la mano del medico. El aparato de acceso 100 esta destinado particularmente para ser usado en cirugia laparosc6pica en la que se insufla en la cavidad peritoneal un gas adecuado, por ejemplo, di6xido de carbono, para levantar la pared de la cavidad desde los 6rganos internos. El aparato de acceso 100 se usa tipicamente con un conjunto obturador (no mostrado) que puede ser un instrumento romo, laminar o de punta afilada, que se puede colocar
dentro del pasaje del aparato de acceso 100. El conjunto obturador se utiliza para penetrar la pared abdominal e introducir el aparato de acceso 100 a traves de la pared abdominal, y posteriormente se retira del aparato de acceso 100 para permitir la introducci6n del instrumento quirurgico utilizado para realizar el procedimiento a traves del pasaje.
El aparato de acceso 100 incluye un bastidor 102 y un miembro de entrada 104 conectado al bastidor 102 y que se extiende desde este. El miembro de entrada 104 define un eje longitudinal "K" que se extiende por toda la longitud del miembro de entrada 104. El bastidor 102 y el miembro de entrada 104 definen ademas un pasaje longitudinal interno 106 dimensionado para permitir el paso de instrumentos quirurgicos. El miembro de entrada 104 puede ser de cualquier material adecuado de calidad medica, como acero inoxidable u otros materiales rigidos, incluidos materiales polimericos, como policarbonato, etc. El miembro de entrada 104 puede ser transparente u opaco. El diametro del miembro de entrada 104 puede variar, tipicamente de aproximadamente 4,5 milimetros (mm) a aproximadamente 1,5 milimetros (mm).
El bastidor 102 puede incluir una serie de componentes acoplados entre si que definen el bastidor exterior mostrado en los dibujos. Por ejemplo, el bastidor 102 puede incluir el bastidor principal 108 y el conjunto de centrado 110. El conjunto de centrado 110 puede o no ser un componente del bastidor 102. En una realizaci6n, el conjunto de centrado 110 puede estar montado al bastidor principal 108 de modo selectivamente desmontable. En otra realizaci6n, el conjunto de centrado 110 es parte integral del bastidor 108. El conjunto de centrado 110 se tratara con mas detalle mas adelante. El bastidor principal 108 esta acoplado al extremo proximal del miembro de entrada 104, especificamente a la brida 112 del miembro de entrada 104. En un metodo, el bastidor principal 108 se puede conectar a la brida 112 mediante un acoplamiento de bayoneta que consiste en lengOetas separadas radialmente 114 sobre el exterior de la brida 112 y los correspondientes huecos 116 en el interior del bastidor principal 108 que estan dispuestos para recibir las lengOetas 114. Despues, se hace girar la brida 112 y el bastidor principal 108 para bloquear firmemente las lengOetas 114 en los huecos 116. Para conectar la brida 112 y el bastidor principal 108 se pueden utilizar otros medios convencionales, por ejemplo, una conexi6n roscada, conexi6n rapida, soldadura por ultrasonidos o cualquier otro medio disenado por los expertos en la materia incluidos, por ejemplo, medios adhesivos. El bastidor principal 108 incluye ademas asas opuestas diametralmente 118 dimensionadas y dispuestas para ser cogidas por los dedos del usuario. Adicional o alternativamente, desde el bastidor principal se pueden extender anclajes de sutura. La brida 112 y el bastidor principal pueden formar parte integral del miembro de entrada
104.
El bastidor principal 108 incluye ademas la valvula 120. La valvula 120 puede ser una valvula de cierre cero, como una valvula de pico de pato que tiene una abertura destinada a cerrarse en ausencia de un objeto quirurgico y/o en respuesta a gases insuflados de la cavidad presurizada. Alternativamente, la valvula 120 puede ser un sellado de gel, valvula de bola o valvula de mariposa.
Con referencia a las figuras 1-3, el conjunto de centrado 110 incluye el bastidor de centrado, identificado con el numero de referencia 122, el mecanismo de centrado 124 y el sellado 126, dispuestos todos ellos dentro del bastidor de centrado 122. El bastidor de centrado 122 define el eje central de centrado "m" que preferiblemente es paralelo al eje "K" del miembro de entrada 104. El bastidor de centrado 122 incorpora tres componentes del bastidor, a saber, el primer, segundo y tercer componentes del bastidor, 128, 130 y 132 respectivamente, que cuando se acoplan entre si forman el bastidor de centrado 122. El conjunto de los tres componentes del bastidor 128, 130 y 132 pueden estar afectados por cualquiera de los miembros de conexi6n antes mencionados y detallados en relaci6n con el bastidor principal 108. Aunque mostrados y descritos como tres componentes, se aprecia que el bastidor de centrado 122 puede ser un unico componente que tiene montados el mecanismo de centrado 124 y el sellado 126. Cuando el bastidor esta conjuntado, los componentes 128, 130 y 132, la camara interna de sellado 134 y la camara interna de centrado 136 estan definidos dentro de las paredes del bastidor de centrado 122.
El bastidor de centrado 110 incluye un sellado 126 dispuesto dentro de la camara interna de sellado 134. El sellado 126 puede incluir el collarin anular de soporte 138 y el elemento de sellado 140 que esta montado o acoplado al collarin de soporte 138. El collarin de soporte 138 esta adaptado para deslizarse reciprocamente en la direcci6n de las flechas direccionales "c" (figura 3) dentro de la camara interna de sellado 134 en relaci6n generalmente transversal al eje central "m" del bastidor. El collarin de soporte 138 puede comprender un material plastico, metalico o elast6mero y puede estar formado monoliticamente con el elemento de sellado 140. El collarin de soporte 138 puede comprender un conjunto de anillo de dos piezas, como el conjunto descrito en ciertas realizaciones de la patente de Estados Unidos numero 6.702.787 concedida a Racene. Los miembros del anillo tienen orificios y columnas que estan dispuestas para acoplarse entre si, uniendo los miembros del anillo junto con el elemento de sellado fijo entre ellos. El elemento de sellado 140 es preferiblemente un sellado del tipo de septo que incluye una superficie interior que define una abertura central para la recepci6n sellada de un instrumento quirurgico. Preferiblemente la periferia del elemento de sellado 140 esta fijada al, o dentro del, collarin de soporte 138. En consecuencia, el elemento de sellado 140 se puede mover con el collarin de soporte 138 dentro de la camara interna de sellado 140 durante la manipulaci6n del objeto insertado. Se contempla cualquier medio de fijar el elemento de sellado 140 al collarin de soporte 138, incluido el uso de cementos, adhesivos, etc. El elemento de sellado 140 puede comprender un material elast6mero y puede o no incluir una capa de tejido yuxtapuesta con el material elast6mero. Por ejemplo, en una realizaci6n, el elemento de sellado 140 comprende deseablemente un material elast6mero moldeado por compresi6n con un material de tejido, como se describe en ciertas realizaciones
de la patente de Estados Unidos numero 6.702.787 antes mencionada. El tejido puede comprender un material tejido, tricotado, trenzado o no tejido de materiales polimericos. Alternativamente, el elemento de sellado 140 puede comprender un material de gel fabricado de gel de uretano blando, gel de silice, etc. Como se ha indicado anteriormente, el elemento de sellado 140 y el collarin de soporte 138 pueden formar monoliticamente una unica unidad. En una realizaci6n adicional, el elemento de sellado 140 y el collarin de soporte 138 pueden ser de uno o mas elast6meros.
A continuaci6n se discutira en detalle el mecanismo de centrado 124 por referencia a las figuras 4-5, conjuntamente con las figuras 2-3. El mecanismo de centrado 124 esta dispuesto dentro de la camara interna de centrado 136 del bastidor de centrado 122. En una realizaci6n, el mecanismo de centrado 124 es proximal al sellado 126; sin embargo, se contempla que el mecanismo de centrado tambien puede ser distal al sellado 126. El mecanismo de centrado 124 incluye un anillo o elemento anular 142 y una pluralidad de brazos 144 conectados al elemento anular 142 y que se extienden radialmente hacia dentro con respecto al eje "m". El elemento anular 142 puede ser de cualquier material rigido, incluido un material polimerico o metal adecuado. El elemento anular 142 esta adaptado para moverse con un movimiento limitado de rotaci6n en la direcci6n de las flechas "b" dentro de la camara interna de centrado 136 alrededor del eje "m". Los brazos 144 estan conectados funcionalmente al elemento anular 142 mediante una bisagra 146 o pieza similar por lo que cada brazo 144 puede girar o pivotar alrededor de la bisagra 146 durante la operaci6n. En una realizaci6n, la bisagra 146 puede incluir una disposici6n de r6tula esferica. Cada brazo 144 tambien esta montado con respecto al bastidor de centrado 122 mediante puas pivotantes respectivas 148 para pivotar alrededor de las puas 148 durante la rotaci6n del elemento anular 142. Las puas de rotaci6n 148 se extienden a traves de las correspondientes aberturas en los respectivos brazos 144 y estan fijadas al bastidor de centrado 122, especificamente, al disco 150 del bastidor de centrado 122, en relaci6n fija con este (figura 3). El mecanismo de centrado 124 puede incluir ademas un muelle de torsi6n 152 adyacente al elemento anular 142. El muelle de torsi6n 152 esta fijo en un extremo 152a al componente 128 del bastidor y en su otro extremo 152b al elemento anular 142. De esta manera, el muelle de torsi6n 152 desplaza normalmente al elemento anular 142 en el sentido de las agujas del reloj (figura 4).
A continuaci6n se detallara el uso del aparato de acceso 100 en conexi6n con la introducci6n de un instrumento quirurgico "i". El conjunto de centrado 110 esta montado en el miembro bastidor 102 si no es un componente integral del miembro bastidor 102. Se introduce el aparato de acceso 100 en una cavidad abdominal insuflada, utilizando tipicamente un obturador afilado o no laminar (no mostrado) situado dentro del pasaje longitudinal 106 del aparato de acceso 100. Despues se retira el obturador dejando el aparato de acceso 100 con lo que se define una entrada al tejido subyacente dentro de la cavidad abdominal. Con referencia a la figura 4, se inserta un objeto, por ejemplo, un instrumento quirurgico "i" en el conjunto de centrado 110 a traves del mecanismo de centrado 124 y el sellado 126 por lo que las porciones que definen la abertura del elemento de sellado 140 se estiran acomodandose al instrumento "i" en una relaci6n sustancialmente sellada con este. Simultaneamente con la inserci6n del instrumento "i", por lo menos uno de los brazos 144 del mecanismo de centrado 124 pivota inicialmente alrededor de su respectiva pua de rotaci6n 148 en direcci6n radial hacia fuera con respecto al eje "m" del bastidor. Este movimiento del brazo 144 origina que el elemento anular gire (en la direcci6n de la flecha "b") alrededor del eje "m" del bastidor en direcci6n contraria a las agujas del reloj (figura 4) contra el desplazamiento del muelle de torsi6n 152 permitiendo que el mecanismo de centrado 124 reciba al instrumento quirurgico "i". Especificamente, el movimiento de rotaci6n del elemento anular 124 origina que cada uno de los brazos 144 pivote simultaneamente alrededor de su respectiva pua de rotaci6n 148 en direcci6n radial hacia fuera con respecto al eje "m" del bastidor. Adicionalmente, el muelle de torsi6n 152 entra en estado sometido a tensi6n y, por lo tanto, aplica una fuerza de desplazamiento que desplaza continuamente al elemento anular 142 en direcci6n de rotaci6n opuesta, esto es, en sentido de las agujas del reloj (figura 4). Esta fuerza de desplazamiento angular sobre el elemento anular 142 origina tambien que los brazos 144 se desplacen pivotando alrededor de sus respectivas puas de rotaci6n 148 en direcci6n radial hacia dentro o de las agujas del reloj con respecto al eje "m" del bastidor. De esta manera, el instrumento "i" es capturado entre los brazos 144 situando los brazos 144 al instrumento "i" en relaci6n generalmente alineada con respecto al eje "m" del bastidor. La relaci6n alineada del instrumento "i" minimiza sustancialmente el potencial de "formaci6n de ojos de gato" del sellado 126 y el desprendimiento no deseado de gases a traves del sellado 126.
La figura 5 ilustra la inserci6n de un instrumento "i" de diametro relativamente grande a traves del mecanismo de centrado 122. Durante la inserci6n, el elemento anular 142 gira un sector angular mayor de rotaci6n y los brazos 144 giran correspondientemente un intervalo mayor de movimiento de rotaci6n permitiendo la recepci6n del instrumento grande "i". El muelle de torsi6n 152 desplaza continuamente al elemento anular 142 a su posici6n inicial, lo cual origina que los brazos 144 se ajusten cooperativamente y desplacen al instrumento "i" a una posici6n alineada con el eje "m" del bastidor.
Las figuras 6-7 ilustran una realizaci6n alternativa del mecanismo de centrado. El mecanismo de centrado 200 incluye un elemento anular exterior 202, un elemento anular interior 204 y brazos 206. El elemento anular exterior 202 esta fijo dentro del bastidor de centrado 122 y, por lo tanto, no gira dentro del bastidor 122. El elemento anular 204 esta adaptado para moverse con un movimiento de rotaci6n limitado dentro del bastidor de centrado 122 con respecto al eje "m" del bastidor. Los brazos 206 estan conectados al elemento anular exterior 202 mediante bisagras 208 y pueden pivotar alrededor de las bisagras 208 con respecto al elemento anular exterior 202. Se contempla cualquier medio para montar de modo pivotante los brazos 206 al elemento anular exterior 202. En una realizaci6n, los brazos 206 estan montados al elemento anular exterior 202 mediante una bisagra m6vil. Los brazos 206 estan
adaptados para girar con respecto al elemento anular exterior 202 y el mecanismo de centrado 122 alrededor de las puas de rotaci6n 210. Las puas de rotaci6n 210 se extienden por los brazos 206 y estan conectadas al elemento anular interior 204. Durante la operaci6n, se hace avanzar un instrumento "i" a traves de los brazos 206. Por lo menos uno de los brazos 206 se acopla al instrumento "i" y pivota radialmente hacia fuera con respecto al eje "m" del bastidor. Esta acci6n pivotante origina que el elemento anular interior 204 gire correspondientemente en el sentido de las agujas del reloj de las flechas direccionales "b" (figura 6) por su interconexi6n con las puas pivotantes 210, lo cual origina un movimiento pivotante simultaneo de todos los brazos 206 permitiendo el paso del instrumento "i". En esta realizaci6n, el muelle de torsi6n 152 esta conectado al elemento anular interior 204 y al bastidor de centrado 122 para desplazar normalmente al elemento anular interior 204 en sentido de las aguas del reloj tras el movimiento de rotaci6n del elemento anular interior 204. Este desplazamiento origina que los brazos 206 impartan al instrumento "i" una fuerza radialmente hacia dentro, situando al instrumento "i" en posici6n generalmente alineada con respecto al eje longitudinal "m". La figura 7 ilustra la inserci6n de un instrumento de diametro grande y el correspondiente movimiento de rotaci6n en sentido contrario a las aguas del reloj del elemento anular interior 204 un sector mayor de rotaci6n y el correspondiente movimiento pivotante de los brazos 206.
Las figuras 8-9 ilustran una realizaci6n alternativa del mecanismo de centrado de la presente descripci6n. El conjunto de centrado 300 incluye un elemento exterior 302 que esta fijo dentro del bastidor de centrado 122 y una pluralidad de brazos 304, por ejemplo tres, que se extienden radialmente hacia dentro desde el elemento exterior
302. Los brazos 304 estan conectados al elemento exterior 302 mediante bisagras m6viles 306 y pueden pivotar alrededor de las bisagras m6viles 306 durante la inserci6n del instrumento "i". Cada brazo 304 incluye ranuras o huecos de leva 306 formados sobre su superficie inferior o distal. Los brazos 304 incluyen ademas brazos de leva 304 conectados y, posiblemente, formados integralmente con ellos. Los brazos de leva 310 incluyen agujas de leva 312 conectadas a ellos y recibidas dentro de las correspondientes puas de leva 308 de brazos adyacentes 304. Durante la inserci6n del instrumento "i", las puas de leva 312 de cada brazo de leva 310 atraviesan las ranuras de leva 308 de un brazo adyacente 306 desplazando simultaneamente a los brazos 306 radialmente con respecto al eje "m" del bastidor y permitiendo el paso del instrumento "i". La disposici6n de las bisagras m6viles 306 puede desplazar normalmente cada brazo respectivo 306 radialmente hacia dentro con respecto al eje "m" del bastidor de modo que los brazos 306 capturan y situan al instrumento "i" en posici6n alineada con respecto al eje "m" del bastidor. La figura 9 ilustra la inserci6n de un instrumento "i" de diametro relativamente grande a traves del mecanismo de centrado 300 y el correspondiente movimiento de los brazos 304, brazos de leva 310 y puas de leva
312.
Aunque en la presente memoria se han descrito realizaciones ilustrativas de la presente descripci6n por referencia a los dibujos adjuntos, se debe entender que la descripci6n no esta limitada a estas realizaciones concretas y que los expertos en la materia pueden realizar otros diversos cambios y modificaciones sin salirse del alcance de la descripci6n. Por ejemplo, se contempla que el muelle de torsi6n 252 pueda ser reemplazado, o suplementado, por muelles internos de lamina montados en los brazos para impartir al instrumento una fuerza radial hacia dentro. Tambien se contemplan otras configuraciones.

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un aparato de acceso quirurgico (100), que comprende:
    un bastidor (102),
    un miembro de entrada (104) que se extiende desde el bastidor (102) y define un eje longitudinal, definiendo el bastidor (102) y el miembro de entrada (104) un pasaje longitudinal (106) dimensionado para permitir el paso de un objeto alargado, y
    un mecanismo de centrado (124, 200, 300) montado con respecto al miembro bastidor (102), incluyendo el mecanismo de centrado (124, 200, 300) un primer y un segundo brazos (144, 206, 304) que se extienden radialmente hacia dentro con respecto al eje longitudinal, estando situados el primer y segundo brazos (144, 206, 304) para entrecruzarse con el pasaje longitudinal (106) y adaptados para girar con respecto al bastidor (102);
    caracterizado porque:
    el mecanismo de centrado (124, 200, 300) incluye ademas un elemento anular (142, 204) montado para moverse con movimiento de rotaci6n dentro del miembro bastidor (102) y alrededor del eje longitudinal, y
    estando montados el primer y segundo brazos (144, 206, 304) al elemento anular (142) y conectados funcionalmente por lo que el movimiento de rotaci6n del primer y segundo brazos (144, 206, 304) tras su acoplamiento con el objeto alargado origina que el elemento anular (142, 204) gire en respuesta a aquel y realice el correspondiente movimiento de rotaci6n del segundo brazo (144, 206, 304).
  2. 2.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, que incluye un sellado (126) dispuesto dentro del bastidor (102), sellado (126) adaptado para establecer una relaci6n de sellado sustancial con el objeto alargado.
  3. 3.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 1 6 2, en el que el primer y segundo brazos (144, 206, 304) estan desplazados normalmente para forzar al instrumento hacia una posici6n generalmente alineada con respecto al eje longitudinal.
  4. 4.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, 2 6 3, en el que el mecanismo de centrado (124, 200, 300) incluye un tercer brazo (144, 206, 304).
  5. 5.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 4, en el que el primer, segundo y tercer brazos (144, 206, 304) generalmente estan dispuestos coaxialmente con respecto al eje longitudinal.
  6. 6.
    El aparato quirurgico (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el elemento anular (142) incluye un elemento exterior (202), estando conectados el primer y segundo brazos (144, 206, 304) al elemento exterior (202).
  7. 7.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 6, en el que el primer y segundo brazos (144, 206, 304) estan adaptados para girar alrededor de ejes pivotantes respectivos tras la rotaci6n del elemento exterior (202).
  8. 8.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el elemento anular (142) incluye un elemento interior (204).
  9. 9.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 8, en el que el primer y segundo brazos (144, 206, 304) estan adaptados para pivotar tras la rotaci6n del elemento interior (204).
  10. 10.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 9, que incluye un soporte exterior (302), estando montados el primer y segundo brazo de modo pivotante al soporte exterior (302).
  11. 11.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 10, en el que el soporte exterior (302) es fijo con respecto al miembro bastidor (102).
  12. 12.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con la reivindicaci6n 10 u 11, en el que cada uno del primer y segundo brazos estan montados al soporte exterior de modo pivotante mediante una bisagra m6vil.
  13. 13.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer y segundo brazos (304) tienen una estructura de leva (308, 310) que conecta funcionalmente los brazos (304) de manera que el movimiento pivotante de un primer brazo (304) tras su acoplamiento con el objeto alargado origina el correspondiente movimiento pivotante de los brazos restantes (304).
  14. 14.
    El aparato de acceso quirurgico (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que cada uno de los brazos (304) incluye ranuras de leva (308) para recibir las correspondientes puas de leva (310) de brazos adyacentes (304).
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