ES2200466T3 - Dispositivo para cargar y descargar unidades de carga. - Google Patents
Dispositivo para cargar y descargar unidades de carga.Info
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Abstract
LA INVENCION SE REFIERE A UN DISPOSITIVO (3) PARA RECIBIR LA CARGA Y ENTREGAR LA CARGA DE UNIDADES DE CARGA (1), EN PARTICULAR EN ALMACENES DE ESTANTERIA, CON UN DISPOSITIVO DE PINZA (4) PARA LA UNIDAD DE CARGA, CUYAS PINZAS (5) SON DESPLAZABLES EN UNAS GUIAS LONGITUDINALES (5) SITUADAS PARALELAS ENTRE SI, GUIADAS EN UN PLANO HORIZONTAL A AMBOS LADOS EN EL SENTIDO DE COLOCACION DE LA CARGA JUNTO A LAS SUPERFICIES LATERALES DE LA UNIDAD DE CARGA, Y QUE PUEDEN ADOSARSE A LAS RESPECTIVAS SUPERFICIE LATERALES OPUESTAS DE LA UNIDAD DE CARGA AUTORIZANDO LAS PINZAS, DONDE EN CADA PINZA (6) ESTA PREVISTA POR LO MENOS UNA PLACA DE SUJECION, Y LAS PLACAS DE SUJECION DE AMBAS PINZAS ESTAN ENFRENTADAS ENTRE SI Y PARALELAS ENTRE SI. CON EL FIN DE CREAR UN DISPOSITIVO MEDIANTE EL CUAL SE PUEDAN SUJETAR DE FORMA SEGURA UNIDADES DE CARGA (1) DE DISTINTAS FORMAS Y RESISTENCIA, SE PROPONE QUE CADA PINZA (6) TENGA POR LO MENOS DOS ELEMENTOS DE SUJECION DE DISTINTA FORMA QUE SE APLIQUEN SINCRONAS CONTRA LAS SUPERFICIES LATERALES DE LA UNIDAD DE CARGA.
Description
Dispositivo para cargar y descargar unidades de
carga.
El invento se refiere a un dispositivo para
cargar y descargar unidades de carga según el preámbulo de la
reivindicación 1.
Por el documento DE 33 24 349 es conocido un
dispositivo de esta clase para cargar y descargar contenedores que
están dispuestos en anaqueles de una instalación de estantería. El
dispositivo dispone de garras, que están guiadas en guías
longitudinales horizontales dispuestas paralelas unas a otras. Las
garras pueden desplazarse junto a las superficies laterales del
contenedor y pueden apoyarse aplicando la fuerza en la respectiva
superficie lateral del contenedor. A tal fin en cada garra está
prevista una superficie de agarre. Las superficies de agarre de
ambas garras están situadas mutuamente enfrentadas y están alineadas
paralelas una a otra. Los elementos de agarre se desplazan
recíprocamente de forma sincronizada para el apoyo en el contenedor.
Para amortiguar la presión de apriete está previsto un soporte
elástico de los elementos de agarre.
En este dispositivo es desventajoso el que es
necesaria una forma especial de contenedor, particularmente en la
zona de agarre de los elementos de agarre. Los contenedores deben
además presentar aproximadamente la misma forma y resistencia. En
particular las cajas de cartón pesadas sólo pueden ser agarradas si
la presión de apriete de las garras se elige relativamente
grande.
El problema del invento es proporcionar un
dispositivo para cargar y descargar unidades de carga, en el que
puedan ser agarradas de forma segura unidades de carga de diferente
forma y resistencia.
La solución de este problema está dada según el
invento por las particularidades indicadas en la reivindicación 1.
Mediante las particularidades caracterizadoras de las
reivindicaciones secundarias 2-14 el dispositivo
está perfeccionado además de manera
ventajosa.
ventajosa.
El invento prevé que cada garra presente varios
elementos de agarre diferentemente configurados que pueden apoyarse
de forma sincronizada en las respectivas superficies laterales. De
esta manera es posible que el dispositivo pueda agarrar de forma
segura contenedores de diferente forma y resistencia en una gama
relativamente grande.
Resulta una clara mejora del comportamiento de
agarre cuando los elementos de agarre comprenden al menos dos placas
de agarre configuradas diferentes, que respectivamente favorecen
poder asir con seguridad una clase de unidades de carga. En el caso
de varias placas de agarre, es decir, también en el caso de dos,
resulta la posibilidad de que además del agarre por fuerzas de
fricción sea posible también un agarre por adaptación de forma, en
el cual las placas de agarre enganchan por adaptación de forma en
las superficies laterales.
Para unidades de carga con superficies laterales
planas rígidas una primera placa de agarre prevista está configurada
como superficie de agarre con una superficie plana rugosa.
Para agarrar unidades de carga blandas,
flexibles, se propone con el invento que en una segunda placa de
agarre esté configurada como superficie de agarre una multiplicidad
de entalladuras verticales en forma de dientes de sierra.
Convenientemente el espesor de la segunda placa
de agarre es menor que el espesor de la primera, de manera que las
entalladuras en forma de dientes de sierra sólo llegan a ser
efectivas cuando la unidad de carga se adapta a las superficies
laterales debido a la presión de apriete.
Para reforzar el efecto de agarre se propone el
empleo de un tercer elemento de agarre, a saber, un resalte en forma
de espiga, que está dispuesto al menos en una de las placas de
agarre y se extiende perpendicular a ésta y en dirección hacia la
garra opuesta.
La longitud de la espiga debería elegirse un poco
mayor que el espesor de la primera placa de agarre, de manera que
aquella siempre enganche ligeramente con adaptación de forma en la
superficie lateral de la unidad de carga.
Para conseguir una buena alineación de la unidad
de carga al almacenarla en una estantería y para aligerar de cargas
los elementos de agarre, se propone que cada garra presente una
placa de apoyo que se extienda hacia la garra opuesta con una
superficie de apoyo vertical que mira en sentido contrario a la
dirección de almacenaje. La placa de apoyo empuja en la unidad de
carga durante el almacenaje en el anaquel de la estantería, de
manera que los elementos de agarre son ayudados de forma
efectiva.
Para poder agarrar en el extremo delantero y
trasero una unidad de carga a almacenar en la estantería o para
poder manejar estanterías dispuestas a ambos lados del dispositivo,
la garra está montada simétricamente con respecto a la placa de
apoyo, es decir, que visto en la dirección de apoyo a ambos lados de
la placa de apoyo están previstos respectivamente los mismos
elementos de agarre en la misma disposición.
Resulta un apoyo sincronizado uniforme si las
guías longitudinales para el apoyo de los elementos de agarre en la
unidad de carga son móviles recíprocamente de forma
sincronizada.
Una sencilla solución prevé que el extremo de un
husillo no unido con el accionamiento esté apoyado en una tuerca del
husillo dispuesta fija en la guía longitudinal.
Para el control de la presión de apriete se
propone que el accionamiento esté configurado por un servomotor, que
al alcanzar un determinado valor de intensidad de corriente del
motor sea limitado a ese valor.
Para conseguir un movimiento sincronizado de las
guías longitudinales con respecto a un centro se propone que las
guías longitudinales estén conectadas entre sí articuladas mediante
una palanca doble apoyada giratoria en el bastidor centrada
respectivamente con relación a las guías longitudinales.
Un ejemplo de realización del invento está
representado en el dibujo y se describe en detalle a continuación.
Muestran:
La Figura 1 un dispositivo de agarre en posición
de preparado para funcionar con una garra sencillamente
configurada,
las Figuras 2 y 3 dos vistas de una configuración
mejorada de la garra según la Figura 1,
la Figura 4 una vista en planta del dispositivo
de agarre según la Figura 1 y
las Figuras 5 y 6 el dispositivo de agarre según
la Figura 1 durante la retirada de una unidad de carga fuera de un
anaquel de la estantería.
La Figura 1 muestra la situación antes de la
retirada de un contenedor como unidad de carga 1 fuera de un anaquel
2 de la estantería de un almacén de estantes por medio de un
dispositivo 3 para cargar y descargar, cuyo dispositivo de agarre 4
para la retirada de la unidad de carga 1 está dispuesto delante del
anaquel 2 de la estantería. El dispositivo de agarre 4 se compone de
dos guías longitudinales 5 dispuestas paralelas una a otra en un
plano horizontal. En cada guía longitudinal 5 es desplazable
respectivamente una garra 6 guiada en su dirección longitudinal. Las
garras 6 de ambas guías longitudinales 5 están situadas mutuamente
enfrentadas y se encuentran en la Figura 1 en su posición de
preparadas para funcionar.
Las Figuras 2 y 3 muestran una garra
especialmente configurada en dos vistas distintas. Esta garra 6
presenta como elementos de agarre en total cuatro placas de agarre
7, 8, 9, 10, que están dispuestas de plano en fila una tras otra
sobre el mismo lado de una placa base 11. Adicionalmente una placa
de apoyo vertical 12 está dispuesta perpendicular a la placa base 11
y fijada a las placas de agarre 7, 8, 9, 10, estando dispuestas
según la vista en planta de la Figura 3 a la izquierda de la placa
de apoyo 12 dos placas de agarre 7, 8 y a la derecha dos placas de
agarre 9, 10. La placa de apoyo 12 presenta además superficies de
apoyo verticales 13 que miran recíprocamente en sentido contrario, y
que se desarrollan perpendiculares a las placas de agarre 7, 8, 9,
10. Como se puede observar especialmente en la Figura 3, las placas
de agarre 7, 10 son rugosas, mientras que las placas de agarre 8, 9
están provistas de entalladuras verticales en forma de dientes de
sierra.
Cada diente de sierra de las placas de agarre 8,
9 tiene dos superficies exteriores verticales 14, 15, estando
orientada la superficie exterior 14 perpendicular a la placa base 11
o a la placa de agarre 7, 10 de la garra 6. La superficie exterior
15 está dispuesta por el contrario inclinada con respecto a la placa
base 11 o a la placa de agarre 7, 10, de manera que resulta la forma
especial de diente de sierra representada en la Figura 3. Además la
Figura 3 muestra a ambos lados de la placa de apoyo 12 una espiga 16
perpendicular a las placas de agarre 7, 10 orientada en dirección
respectivamente a la otra garra 6.
El espesor de las placas de agarre 7, 10 y 8, 9
está configurado diferente. Así, el espesor de las placas de agarre
7, 10 es aproximadamente un milímetro mayor que el de las placas de
agarre 8, 9. Aquí el espesor de las placas de agarre 8, 9 se refiere
a la altura de los dientes, medida en sus puntas. La longitud de la
espiga 16 es aproximadamente un milímetro mayor que el espesor de
las placas de agarre 7, 10. Por lo tanto las puntas de las placas de
agarre 8, 9 en forma de diente de sierra son lo que menos sobresale
en el espacio hacia dentro entre las garras 6 mutuamente opuestas.
Las placas de agarre 7, 10, 8, 9 de cada garra 6 están situadas
además respectivamente en un plano vertical común. Las placas de
agarre 7, 10 y 8, 9 configuradas distintas en espesor y la longitud
de la espiga 16 elegida con relación a ello sirven para la mejor
adaptación a unidades de carga 1 diferentes, especialmente cuando
para las unidades de carga 1 se emplea material diferente. Así las
placas de agarre en forma de diente de sierra son efectivas por
ejemplo sólo en caso de cajas de cartón y similares, mientras que
las espigas 16 siempre intervienen en el agarre.
La Figura 4 muestra una vista en planta del
dispositivo de agarre según la Figura 1, en la cual las garras 6
están representadas de nuevo sólo esquemáticamente. Las dos guías
longitudinales 5 están apoyadas desplazables longitudinal mente
sobre soportes transversales 17 dispuestos transversales a éstas y
están unidas entre sí mediante un husillo 18. Un extremo del
husillo 18 es accionado por un servomotor 19 y en este lado está
apoyado giratorio libremente en la correspondiente guía longitudinal
5. El extremo opuesto del husillo 18 está apoyado giratorio en una
tuerca 18a del husillo, que está fijada asegurada contra el giro en
la guía longitudinal 5 opuesta. De este modo con el accionamiento en
marcha mediante el servomotor 19 ambas guías longitudinales se
mueven una con respecto a la otra. Para que este movimiento se
desarrolle sincronizado con respecto al centro, una palanca doble 21
con eje de giro vertical está apoyada giratoria en un bastidor 20,
centrada con respecto a las guías longitudinales 5. En los extremos
de la palanca doble 21 está por otra parte apoyado articulado en
cada uno un extremo de un tirante 22, 23, cuyos extremos libres a su
vez están respectivamente fijados articulados en una de las guías
longitudinales 5. La conexión tirante 22-palanca
doble 21-tirante 23, mediante el centro de rotación
de la palanca doble 21 fijado centrado al bastidor 20, se encarga de
que las dos guías longitudinales 5 se muevan siempre de forma
sincronizada sobre el centro acercándose o retirándose de éste.
Alternativamente, como es natural, el husillo 18
también puede tener en un lado una rosca a derechas y en el otro
lado una rosca a izquierdas. En este caso se puede prescindir de la
palanca doble 21. En lugar de un husillo también pueden emplearse
dos husillos con un motor cada uno. Además el movimiento transversal
también puede realizarse - en vez de mediante un husillo - mediante
correas dentadas o cadenas. Además también es posible que el
accionamiento transversal se efectúe neumáticamente.
Las dos garras 6 representadas en la Figura 4
están guiadas desplazables de forma sincronizada en una ranura
longitudinal de la correspondiente guía longitudinal 5 mediante una
correa dentada (ambas no mostradas). La sincronización de ambas
garras 6 se efectúa mediante un árbol de conexión adicional (no
mostrado) dispuesto transversal a las guías longitudinales 5, la
longitud del cual puede modificarse de manera conocida.
La Figura 5 muestra, junto con las Figuras 1 y 6,
la retirada de una unidad de carga 1. Con respecto a la Figura 1, en
primer lugar las guías longitudinales 5 fueron aproximadas entre sí
por medio del servomotor 19 hasta aproximadamente el ancho de la
unidad de carga 1, dejando una sobremedida de pocos centímetros.
Después se efectuó el desplazamiento sincronizado de ambas garras 6
hacia la unidad de carga 1 hasta sus posiciones finales, donde se
extienden parcialmente dentro de la estantería más allá del contorno
exterior del dispositivo de agarre. Al alcanzar sus posiciones
finales las guías longitudinales 5 y de ese modo las garras 6 se
mueven de forma sincronizada una contra otra, de manera que las
placas de agarre delanteras 9, 10, paralelas una a otra así como en
esencia también orientadas hacia las superficies laterales de la
unidad de carga 1, se apoyan en las superficies laterales de la
unidad de carga 1. Para evitar una destrucción o daño de la unidad
de carga 1, el servomotor 19, al alcanzar un determinado valor de
intensidad de corriente del motor, que corresponde a una determinada
presión de apriete, es limitado automáticamente a ese valor. La
unidad de carga 1 así agarrada es extraída a continuación del
anaquel 2 de la estantería mediante el retroceso de las garras
6.
Para antes de la retirada poder posicionar
previamente las guías longitudinales 5 al ancho de la unidad de
carga 1, los anchos de las unidades de carga 1 depositadas en los
anaqueles 2 de la estantería son archivados en una memoria
electrónica. Estos valores son pedidos antes de la retirada de una
de las unidades de carga 1 por una instalación de control prevista
para el control del movimiento de las guías longitudinales 5 y son
empleados para la regulación previa de la distancia de una a otra de
las guías longitudinales 5. El registro del ancho de las unidades de
carga 1 se efectúa antes de su alimentación al almacén de
estantería.
Además en la memoria también está archivada la
clase de las unidades de carga 1 almacenadas en los anaqueles 2 de
la estantería, de manera que el valor límite de intensidad de
corriente del motor está predeterminado de anaquel a anaquel de la
estantería, para garantizar así siempre la presión de apriete
óptima, sin dañar las unidades de carga 1.
Está previsto que además del agarre por fricción
sea posible también un agarre por adaptación de forma, en el cual
las placas de agarre enganchan por adaptación de forma en las
superficies laterales de la unidad de carga 1, las cuales presentan
a tal fin una correspondiente entalladura.
| 1 | Unidad de carga |
| 2 | Anaquel de estantería |
| 3 | Dispositivo para carga y descarga |
| 4 | Dispositivo de agarre |
| 5 | Guía longitudinal |
| 6 | Garra |
| 7 | Placa de agarre |
| 8 | Placa de agarre |
| 9 | Placa de agarre |
| 10 | Placa de agarre |
| 11 | Placa base |
| 12 | Placa de apoyo |
| 13 | Superficie de apoyo |
| 14 | Superficie exterior |
| 15 | Superficie exterior |
| 16 | Espiga |
| 17 | Soporte transversal |
| 18 | Husillo |
| 18a | Tuerca del husillo |
| 19 | Servomotor |
| 20 | Bastidor base |
| 21 | Palanca doble |
| 22, 23 | Tirante |
Claims (14)
1. Dispositivo (3) para cargar y descargar
unidades de carga (1), especialmente en almacenes de estanterías
(2),
con un dispositivo de agarre (4) para la unidad
de carga, cuyas garras (6) están guiadas en guías longitudinales (5)
dispuestas paralelas una a otra en un plano horizontal, son
desplazables en la dirección de almacenaje a ambos lados junto a las
superficies laterales de la unidad de carga (1), y para el agarre
pueden apoyarse aplicando la fuerza en la respectiva superficie
lateral opuesta de la unidad de carga,
en el cual en cada garra (6) está prevista al
menos una placa de agarre y las placas de agarre de ambas garras
están enfrentadas mutuamente y están orientadas paralela una a
otra,
caracterizado porque
cada garra (6) presenta al menos dos elementos de
agarre diferentemente configurados que pueden apoyarse de forma
sincronizada en las superficies
laterales.
laterales.
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque
los elementos de agarre comprenden al menos dos
placas de agarre (7, 8, 9, 10).
3. Dispositivo según la reivindicación 2,
caracterizado porque
una primera placa de agarre (7, 10) con una
superficie plana rugosa está configurada como placa de agarre.
4. Dispositivo según la reivindicación 2,
caracterizado porque
en una segunda placa de agarre (8, 9) está
configurada como placa de agarre una multiplicidad de entalladuras
verticales en forma de dientes de sierra.
5. Dispositivo según la reivindicación 4,
caracterizado porque
el espesor de la segunda placa de agarre (8, 9)
es menor que el espesor de la primera placa de agarre
(7, 10).
(7, 10).
6. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 5,
caracterizado porque
al menos en una de las placas de agarre (7, 8, 9,
10) está dispuesto al menos un resalte en forma de espiga (espiga
16) que se extiende perpendicular a ésta y en dirección hacia la
garra (6) opuesta.
7. Dispositivo según la reivindicación 6,
caracterizado porque
la longitud de la espiga (16) es mayor que el
espesor de la primera placa de agarre (7, 10).
8. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 7,
caracterizado porque
cada garra (6) presenta una placa de apoyo (12)
que se extiende en dirección hacia la garra opuesta con superficies
de apoyo verticales (13) que miran recíprocamente en sentido
contrario en la dirección de almacenaje.
9. Dispositivo según la reivindicación 8,
caracterizado porque
visto en la dirección de almacenaje, a ambos
lados de la placa de apoyo (12) están previstos respectivamente los
mismos elementos de agarre en la misma disposición.
10. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 9,
caracterizado porque
las guías longitudinales (5) para el apoyo de los
elementos de agarre en la unidad de carga (1) son móviles
recíprocamente de forma sincronizada.
11. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 10,
caracterizado porque
las guías longitudinales (5) están conectadas
entre sí mediante un husillo accionado (18), cuyos extremos
respectivamente están apoyados giratorios en una de las guías
longitudinales (5).
12. Dispositivo según la reivindicación 11,
caracterizado porque
el extremo de un husillo (18) no unido con el
accionamiento está apoyado en una tuerca (18a) del husillo dispuesta
fija en la guía longitudinal (5).
13. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 12,
caracterizado porque
el accionamiento esté formado por un servomotor
(19), que al alcanzar un valor predeterminado de intensidad de
corriente del motor es limitado automáticamente a ese valor.
14. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 13,
caracterizado porque
las guías longitudinales (5) están conectadas
articuladas entre sí mediante una palanca doble (21) apoyada
giratoria en el bastidor (20) centrada respectivamente con relación
a las guías longitudinales (5).
Applications Claiming Priority (2)
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