ES2958622T3 - Agarre de palé - Google Patents

Abstract

La invención tiene por objeto una herramienta, para montar sobre un manipulador (2) y capaz de agarrar bases planas tipo paleta (3), comprendiendo dicha herramienta (1) un bastidor (4), así como una pinza (5).) para dichas bases, montadas sobre dicho chasis (4). La pinza (5) se puede mover en el marco (4) para cooperar con un único borde de una plataforma (3). La invención también se refiere a un dispositivo de transferencia correspondiente así como a un método correspondiente. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Agarre de palé

La presente invención se refiere al ámbito de los equipos para la transferencia de productos desde o hacia un palé, y tiene por objeto, por una parte, una herramienta de agarre particular, así como un dispositivo robótico que comprende la citada herramienta, y, por otra, un procedimiento que implementa este dispositivo.

En el ámbito de la paletización o despaletización robotizadas es necesario trasferir productos, de tipo botella, cajón o caja, de forma individual o en grupos. Los productos suelen estar organizados en un palé, con varias capas que comprenden cada una varios productos. Los productos son transferidos del palé hacia la línea de tratamiento para una despaletización, o de la línea hacia el palé para una paletización.

Es necesario también transferir palés, para llevar palés vacíos con vistas a un proceso de paletización, o liberar un palé vacío al final de un proceso de despaletización de los productos que llevaba.

Un dispositivo de transferencia robotizado clásico es entonces apto para tratar, por una parte, la transferencia de los productos desde o hacia el palé, y, por otra, la transferencia de palés, desde o hacia la zona de transferencia de productos.

Un dispositivo de transferencia se basa así en una herramienta, de tipo cabezal de agarre, provista de medios de agarre de productos. Generalmente cada producto es retenido individualmente. Para transferir con éxito un palé vacío, la misma herramienta a veces está equipada también con un medio de agarre de palé.

Un principio conocido entonces por ejemplo por los documentos JP2001122437, FR2723732, o FR2558811 se basa en la previsión, a nivel de esta herramienta, de brazos en forma de ganchos, retráctiles por rotación en la citada herramienta. Un par de ganchos se enfrenta a un segundo par de ganchos, y el palé cogido descansa sobre el extremo de estos ganchos. Los ganchos sostienen así el palé vacío, introduciéndose en dos lados del palé enfrentados. Finalmente el documento EP 0377399 A1 divulga una herramienta según el preámbulo de la reivindicación 1.

Sin embargo, tal principio presenta inconvenientes.

En efecto, los pares de brazos deben estar suficientemente separados entre sí para recibir un palé entre ellos, lo que evidentemente se traduce en una importante distancia entre ejes de la herramienta en las que están montados, o bien en un complejo sistema de retracción de una herramienta móvil.

Otro inconveniente es el volumen que representan tales brazos en una herramienta, incluso en la posición retraída.

Además, siendo desplazada esta herramienta por un robot u otro manipulador, su peso tiene consecuencias directas sobre el dimensionamiento necesario para que el citado robot alcance los ritmos deseados y las aceleraciones correspondientes. A este respecto, los medios de agarre son una fuente de masa que hay que mejorar.

Existe así una necesidad de mejorar el estado de la técnica tal como se describió anteriormente, en particular para reducir el peso y/o el volumen y/o la complejidad.

Para ello, la invención propone agarrar el palé vacío sólo por uno de sus bordes, sujetándolo en voladizo en lugar de sostenerlo desde dos lugares espaciados entre los cuales se encuentra el centro de gravedad del palé. Esto permite así utilizar una solución de agarre sin otros elementos.

La invención tiene así por objeto una herramienta para ser montada en un manipulador y apta para agarrar bases planas de tipo palé, comprendiendo la citada herramienta un bastidor, así como una pinza para las citadas bases, montada en el citado bastidor.

Esta herramienta está definida por las características de la reivindicación 1.

La invención tiene por objeto también un dispositivo de transferencia completo, para desplazar palés, es decir, un dispositivo de transferencia robótico que comprende, por una parte, un manipulador multieje y, por otra, montada en él para desplazarla, una herramienta tal como la descrita anteriormente.

La invención se comprenderá mejor gracias a la descripción que sigue, que se basa en modos de realización posibles, explicados de modo ilustrativo y en modo alguno limitativo, con referencia a las figuras adjuntas, en las cuales:

la figura 1 muestra una realización posible de alguno de los elementos de la invención;

la figura 2 es un esquema de principio, con un palé.

La invención tiene por tanto por objeto, en primer lugar, una herramienta 1, para ser montada en un manipulador 2 y apta para agarrar bases planas de tipo palé 3, comprendiendo la citada herramienta 1 un bastidor 4, así como una pinza 5 para las citadas bases, montada en el citado bastidor 4.

Según un modo de realización particular de la invención, la herramienta 1 es igualmente apta para agarrar productos. En lo que sigue del texto, las características descritas se aplican tanto a una herramienta 1 apta para agarrar productos como a una herramienta desprovista de esta capacidad.

Según este modo de realización particular, la herramienta 1 sirve así, por una parte, para agarrar y transferir productos, y, por otra, para agarrar y transferir bases o palés 3. Los productos están generalmente almacenados en forma de una pluralidad creando una capa, y estando superpuestas varias capas sobre la base o palé 3. En una utilización para paletización, la herramienta 1 transfiere hasta una zona de paletización un palé 3 vacío, y después los productos que haya que paletizar. En una utilización para la despaletización, la herramienta 1 transfiere los productos desde la zona de despaletización en la que se encuentra el palé 3 lleno, y después transfiere el palé 3 vacío.

Se utiliza a veces un separador, en forma de hoja, por ejemplo de cartón, plastificado u otro, para separar dos capas sucesivas de productos sobre el palé 3. La herramienta 1 puede estar encargada entonces también de transferir este separador, ya sea a la zona de paletización o desde la zona de despaletización.

La herramienta 1 está montada en el extremo móvil de un manipulador 2 para que pueda ser desplazada hacia su zona de trabajo, la cual cubre en particular la zona de paletización o despaletización, así como, en el caso en que sirva igualmente para agarrar y transferir productos, la zona de agarre o de depósito de los productos, así como la zona de agarre o de depósito del palé 3, o también del separador. El bastidor 4 permite el montaje de la herramienta 1 en el manipulador 2 y la fijación de los elementos funcionales.

Según la invención, la pinza 5 es móvil en el bastidor 4 para cooperar con un único borde de una palé 3, siendo en particular móvil desde un lado del citado bastidor 4. La pinza 5 forma la parte de la herramienta 1 que sirve para tratar los palés 3 o bases. Es retráctil y por tanto tiene dos posiciones diferentes, a saber, una posición de trabajo y una posición retraída. En la posición de trabajo, cuando la herramienta 1 es apta para agarrar productos además de los palés, ésta puede llegar a una superficie más allá que aquélla en la que los productos son retenidos en la herramienta 1. Es por tanto necesario retraerla para que no interfiera con la función de la herramienta 1 cuando ésta trabaja para agarrar los propios productos.

En el momento de su agarre por la herramienta 1, la base o palé 3 está esencialmente horizontal. En este momento, la pinza 5 se extiende esencialmente en un plano vertical hacia su posición de trabajo. Con la misma posición de la herramienta 1 en el espacio, la pinza 5 se extiende esencialmente horizontalmente una vez en posición retraída.

La pinza 5 agarra por tanto la base o palé 3 a nivel de uno solo de sus bordes, quedando por tanto sujetado el palé 3 por la herramienta 1 en voladizo desde la pinza 5, y eventualmente asimétrico con respecto a la propia herramienta 1.

En efecto, el palé 3 tiene una forma globalmente rectangular, generalmente no cuadrada, y presenta así cuatro bordes. Para transferir el palé 3, la herramienta 1 propuesta lo agarra por tanto por uno solo de sus bordes y no simultáneamente a nivel de los bordes opuestos. La pinza 5 es así más compacta que en una solución que agarre el palé 3 de modo simétrico. La herramienta 1 es así más ligera y el manipulador 2 puede ser menos potente, y alojar la pinza 5 en la herramienta 1 en la posición retraída es más fácil y compacta en términos de diseño.

Preferentemente, la pinza 5 es móvil y se extiende esencialmente desde un lado de la herramienta 1 en posición de trabajo. La pinza 5 es móvil en rotación a nivel de un eje de rotación 12 que se encuentra a lo largo de un lado de la herramienta 1.

Según una posible característica adicional, la pinza 5 comprende un medio de apriete 6 que forma un tornillo de banco para agarrar el borde de un palé 3 de manera que quede en voladizo. El medio de apriete 6 que forma un tornillo de banco presenta así dos mordazas enfrentadas, y que se aproximan con el palé 3 entre ellas, con el objetivo de agarrarlo firmemente, y que después se alejan una de la otra para soltarlo y liberarlo. A diferencia del estado de la técnica, la pinza 5 por tanto sólo proporciona un soporte por debajo del palé 3. El palé 3 queda apretado entre las mordazas del medio de apriete 6 para quedar anclado en la herramienta 1 e inmóvil con respecto a ella. El medio de apriete 6 actúa por tanto sobre una superficie suficientemente grande del palé 3 para ejercer la fuerza requerida.

Según otra posible característica adicional, el medio de apriete 6 presenta, por una parte, un soporte 7 de palé 3, en particular para insertarse en el palé 3, y, por otra, una placa 8, para quedar enfrente del soporte 7, de manera que el palé 3 quede agarrado entre el soporte 7 y la placa 8 que forman conjuntamente un tornillo de banco, y esto con todo su grosor o solamente una parte.

El palé 3 presenta en efecto aberturas en sus laterales con el objetivo de permitir la inserción de horquillas de una carretilla elevadora. Es así posible insertar una de las dos mordazas descritas anteriormente del medio de apriete 6 de la pinza 5 en estas aberturas laterales. La otra mordaza se encuentra más allá de la superficie de recepción de productos que presenta el palé 3.

El palé 3 delimita una superficie superior, sobre la cual se pueden recibir productos, y una superficie inferior, a nivel de la cual entra en contacto con un plano en el cual el mismo se encuentra. Una de las mordazas, preferentemente el soporte 7, puede entonces quedar eventualmente entre estas superficies. Alternativamente, las dos mordazas pueden encontrarse cada una más allá de estas superficies, al exterior de la altura definida entre ellas. Estando formado a veces el palé 3 por una superposición de tablas de madera, el medio de apriete 6 puede agarrar una parte solamente de esta superposición.

En realizaciones ventajosas, el soporte 7 tiene una longitud comprendida entre 10 centímetros y 18 centímetros, preferentemente aproximadamente 12,5 centímetros. Así, el soporte 7, que forma el elemento inferior del medio de apriete 6, puede insertarse desde el borde del palé 3 hasta aproximadamente entre 10 centímetros y 18 centímetros, preferentemente aproximadamente 12,5 centímetros. Preferentemente, el soporte 7 presenta una longitud comprendida en el rango que va del 2% al 50%, en particular del 3% al 30%, preferentemente del 5% al 20% de la dimensión del palé 3 que se encuentra a lo largo del soporte 7 cuando éste está insertado en el palé.

Como se describirá todavía más adelante, el soporte 7 puede estar formado por varias superficies distantes entre sí, cada una destinada a llegar a una posición predefinida en el borde del palé 3. La figura 1 muestra en efecto un soporte 7 en forma de dos superficies diferentes, sostenidas por los extremos libres y curvados de la pinza 5, y espaciadas una de la otra. La placa 8 está formada también por dos superficies diferentes, situadas enfrente de las dos superficies de soporte 7. Cualquier configuración es posible para realizar un medio de apriete 6 con una superficie de trabajo suficiente para apretar el palé 3 y mantenerlo en voladizo.

Según una posible característica adicional, la placa 8 es móvil en la pinza 5 para aproximarse al soporte 7 y apretar así el palé 3 o para alejarse de él y liberar así el palé 2, estando provista la pinza 5, además, por una parte, de un actuador 9 que actúa sobre la placa 8, y, por otra, de una guía 10 lineal separada para el movimiento de la citada placa 8 en la pinza 5.

El actuador 9 actúa como elemento que asegura la fuerza de apriete del medio de apriete 6. Éste dispone de una guía 10, con el fin de evitar que la fuerza de torsión generada por el palé 3 sostenido en voladizo sea compensada íntegramente por el propio actuador 9. La pinza 5 de palé 3 está por tanto provista, por una parte, de un medio de apriete 6 que actúa bajo el efecto de un actuador 9 para apretar firmemente el palé 3, y, por otra, de un medio destinado a la absorción del par generado por la sujeción del palé 3 en voladizo.

Como muestran las figuras adjuntas, la pinza 5 presenta dos brazos 11 alejados uno del otro, cuyos extremos forman cada uno una superficie del soporte 7, y que llevan, cada uno, una placa 8 montada, por una parte, en un actuador. 9 para la aplicación de la fuerza de apriete requerida, y, por otra, en una guía 10 para garantizar su posición. La placa 8 y el soporte 7 llevan una superficie plana que se apoya contra el palé 3. El actuador 9 y la guía 10 están fijados a los brazos 11 de la pinza 5.

La guía 10 y el actuador 9 están situados preferentemente, con respecto a las mordazas del tornillo de banco formadas por la placa 8 y el soporte 7, en el lado del bastidor 4. Así, la guía 10 y el actuador 9 se encuentran entre el bastidor 4 y palé 3 agarrado.

Según la invención, la pinza 5 presenta una pluralidad de brazos 11 solidarios en rotación en la herramienta 1 alrededor de un eje de rotación 12 situado en un borde de la herramienta 1, presentando cada uno de los citados brazos 11 en su extremo libre, una pinza para formar conjuntamente el medio de apriete 6. Los brazos 11 son preferentemente solidarios porque están montados en los extremos del mismo eje 16.

La citada pinza presenta así una primera mordaza y una segunda mordaza, destinada a quedar por encima de la primera en posición de agarre de palé 3, estando formado el soporte 7 en particular por la pluralidad de primeras mordazas, estando formada la placa 8 por la pluralidad de segundas mordazas.

Según la invención, la herramienta presenta, por una parte, al menos una palanca retráctil 13, montada móvil en el bastidor 4 a nivel del lado opuesto a aquel en el que está montada la pinza 5, y, por otra, una pluralidad de ventosas 14, para agarrar un separador, estando montada al menos una de ellas en la pinza 5 y estando montada al menos otra en la citada al menos una palanca 13.

Preferentemente, la herramienta 1 presenta dos palancas 13 de este tipo, cada una en un lado de la herramienta 1. La herramienta 1 presenta así dos estructuras en forma de U, una dedicada a las ventosas 14 situadas en su extremo, llevando la otra tanto la pinza 5 y su medio de apriete 6 como las otras ventosas 14. Las dos estructuras en U están enfrentadas y son móviles independientemente una de la otra, girando alrededor de ejes paralelos, localizados cada uno en un borde de la herramienta 1. Cada una de las dos estructuras tienen dos posiciones, una retraída en la que no dificulta el agarre de productos por la herramienta 1 cuando esta última está dedicada igualmente al agarre y a la transferencia de productos, y una de trabajo, en la cual se extiende en voladizo a partir del bastidor 4.

La estructura en U que lleva únicamente las ventosas 14 está en posición de trabajo solamente durante el agarre de un separador, mientras que la estructura en U que forma una pinza está en posición de trabajo, por una parte, para agarrar un palé 3, y, por otra, para agarrar un separador. Por lo tanto, la estructura que lleva únicamente las ventosas 14 normalmente está en posición de trabajo sólo cuando la otra estructura en forma de U lo está también.

Cada estructura en U es puesta en movimiento con la ayuda de una excéntrica dispuesta en el núcleo central de la U, y en cuyo extremo actúa un actuador de tipo gato. La posición retraída o extendida de este gato define por tanto el estado de la estructura correspondiente, ya sea en posición retraída, paralela al fondo de la herramienta 1, o en posición de trabajo, extendiéndose paralelamente al fondo de la herramienta 1.

En realizaciones preferidas, la herramienta 1 presenta también, montadas en el bastidor 4, superficies de tope 17 contra las cuales se presiona la pinza 5 en posición activa, y situadas de modo que contribuyen a absorber la fuerza creada por el peso del palé 3. Bajo el efecto del peso del palé 3, la pinza 5 se presiona contra estas superficies de tope, lo que la estabiliza en posición.

La invención tiene por objeto también un dispositivo en el cual está montada esta herramienta 1, para transferir palés 3, o también separadores, en forma de elementos planos, generalmente de cartón o plastificados. Así, se trata de un dispositivo robótico de transferencia que comprende, por una parte, un manipulador 2 multieje y, por otra, montada en él para desplazarla, una herramienta 1 tal como se ha descrito anteriormente.

El dispositivo robótico puede comprender en particular, además, un medio para agarrar al menos un producto, de tipo botella, caja u otros, que luego debe ser depositado o agarrado por la herramienta 1 en o encima de una palé 3, estando organizados los productos en el palé 3 preferentemente en capas superpuestas de varios productos uno al lado de otro. Tal medio de agarre de producto puede estar a nivel de la herramienta 1, en forma de un conjunto de ventosas, de tipo tulipa, que agarran cada una un producto, o dos flancos enfrentados entre sí y entre los cuales puede ser agarrado al menos un producto.

La invención tiene por objeto también un procedimiento de implementación de un dispositivo o herramienta 1 tales como los descritos anteriormente, a saber, un procedimiento de agarre de palés 3 vacíos con la ayuda de una herramienta 1 que comprende una pinza 5 montada móvil en un bastidor 4 de la citada herramienta 1, procedimiento que comprende las etapas consistentes en

- sacar la pinza 5 para ponerla en una posición activa;

- agarrar un palé 3 con la ayuda de la citada pinza 5;

- desplazar la herramienta 1 para que lleve consigo el citado palé 3;

- liberar el palé 3 en su destino;

- retraer la pinza 5.

Como ya se ha citado, la pinza 5 debe retraerse en la herramienta 1, en particular para no obstaculizar el agarre de productos por parte de la misma cuando está adaptada para hacerlo. Ésta pasa por tanto a la posición de trabajo durante la transferencia de un palé 3 o de un separador.

Según la invención, agarrar el palé 3 consiste esencialmente en agarrarlo en voladizo, desde uno de sus bordes. Se ejerce por tanto también una fuerza sobre el palé 3 desde su parte superior, y no únicamente desde su parte inferior. El palé 3 queda entonces firmemente sujetado a la herramienta 1, que por tanto lo arrastra en su movimiento, siendo provocado este último por el manipulador 2 en cuyo extremo está montada aquélla. El palé 3 se mantiene por tanto apretado en posición en la herramienta 1 solamente a nivel de uno de sus bordes.

Según una posible característica adicional, el agarre del palé 3 se realiza pinzándole en el borde de agarre, es decir en su borde a nivel de cual el palé 3 es retenido por la herramienta 1. Este agarre por pinzamiento se realiza en particular entre dos mordazas que agarran una parte del grosor del palé 3, o entre dos mordazas que agarran al menos una tabla constitutiva del palé 3.

En ciertas realizaciones, el palé 3 es agarrado no simétrico con respecto a la herramienta 1, de modo que, visto perpendicularmente al palé 3 agarrado, su centro de simetría está desviado de aquél de la herramienta 1. El centro de gravedad del palé 3 no se encuentra en la vertical del plato 15, estando este último normalmente situado centrado en la herramienta 1. Dicho de otro modo, la pinza 5 es tal que su posición activa no depende del tamaño del palé 3 que haya que tratar lo que naturalmente simplifica considerablemente la herramienta 1 y por tanto reduce su peso. El palé 3 se extiende esencialmente desde un borde del bastidor 4, del que se extiende la pinza 5 en la posición activa.

Finalmente, según otra posible característica adicional, el agarre del palé 3 se realiza levantando el palé 3 con la ayuda de una primera mordaza insertada previamente, para desplazar el palé 3 de su base a nivel del borde de agarre, y después apretando contra ésta una segunda mordaza, quedando agarrado el palé 3 entre las dos. El palé 3 queda así desplazado de su superficie de apoyo a nivel de su borde en el que es agarrado por la pinza 5 y esto antes de ser apretado eficazmente por la fuerza ejercida por la contra mordaza para una sujeción firme de la herramienta 1. El apriete del borde del palé 3 puede tener el efecto de levantar el borde opuesto y despegarlo entonces por completo de la superficie sobre la que se encuentra. Levantar el otro borde puede hacerse también después del apriete del palé 3, desplazando entonces la herramienta 1.

En el modo de realización ilustrado en las figuras adjuntas, la herramienta 1 presenta un bastidor 4 estructural que permite fijar los diferentes elementos de la herramienta 1 y anclarla al manipulador 2, eventualmente con al menos un grado de libertad.

La herramienta 1 está destinada a ser montada en el extremo de un manipulador 2 que preferentemente es un robot multieje. La herramienta 1 presenta por tanto, en una parte superior, un plato 15 de fijación de la herramienta 1 al manipulador 2. Se comprenderá que la puesta en movimiento del manipulador 2 permite desplazar la herramienta 1 hacia la zona de trabajo, la cual puede comprender una pila de productos, encima de un palé 3, siendo estos productos para ser depositados sobre el palé 3 o bien ser agarrados aquí por la herramienta 1. Proyectada sobre el suelo, la zona de trabajo comprende por tanto también la zona en la que se encuentra el palé 3.

La herramienta 1 sirve en particular para el desplazamiento a la unidad de palés 3 vacíos. Una palé 3 toma generalmente la forma de una base plana de geometría rectangular, con una superficie de recepción, en la parte superior y, en la parte inferior, una superficie de apoyo en el suelo. El borde de un palé 3 presenta generalmente aberturas para la inserción de elementos destinados a elevar el citado palé 3, incluso cuando éste esté colocado sobre una superficie al menos tan grande como él.

Debajo del bastidor 4, la herramienta 1 puede presentar un medio de agarre de productos. Este medio de agarre puede sujetar los productos de modo firme, como agarrándolos individualmente por tulipas, o con posibilidad de movimiento, como agarrándolos en lotes o empujándolos desde un lado. Un medio de agarre de productos puede así estar formado por dos flancos entre los cuales se agarran y se aprietan los productos. Puede tratarse también de ventosas u otros, capaces de agarrar cada producto de forma individual. El medio de agarre de productos puede adoptar otras muchas formas, como una placa magnética para agarrar objetos metálicos de tipo caja o lata, etc.

Un producto puede ser así un recipiente, una botella o un frasco, de vidrio, plástico, metal u otros, o también un grupo de tales piezas unitarias, en particular en una caja, un cartón, un paquete u otro envase. La herramienta 1 es apta para tratar un solo producto o también varios productos a la vez, o incluso simultáneamente una capa de productos. Los productos en efecto están normalmente dispuestos en capas superpuestas sobre un palé 3, a su vez entonces fijo, generalmente a la altura del suelo o de un transportador bajo que hace circular los palés 3.

Como se describirá con mayor detalle más adelante, una tercera función de la herramienta 1 puede ser transferir placas de cartón o separadores, que normalmente están entre las capas sucesivas de productos.

La transferencia de un palé 3 requiere al menos levantarlo. Para ello, la herramienta 1, a diferencia de la técnica anterior en la que el palé 3 es simplemente llevado por debajo, agarra el palé 3 por un sólo lado y lo sujeta en voladizo.

Así, la herramienta 1 está provista de una pinza 5 que aprieta un palé 3 a nivel de uno de sus bordes. En efecto, el palé 3 es generalmente de forma rectangular y presenta cuatro bordes. Gracias a la pinza 5, la herramienta 1 pinza de modo suficiente uno de estos bordes para a continuación poder arrastrar el palé 3 en su movimiento. Naturalmente, la fuerza de este apriete no alcanza valores que puedan conducir a daños en el palé 3.

Como muestra la figura 1, la pinza 5 está por lo tanto montada en un lado de la herramienta 1. En otras palabras, el medio de implementación para arrastrar el palé 3 está sólo en un lado de la herramienta 1 y no, además, en el otro lado. En la técnica anterior, la herramienta 1 coopera con dos bordes opuestos del palé 3 y el medio implementado para arrastrar el palé 3 se encuentra por tanto en dos lados opuestos de la herramienta 1.

En particular, con el fin de no molestar el agarre de productos cuando la herramienta 1 presenta un medio de agarre de productos, la pinza 5 es retráctil y por tanto tiene al menos dos posiciones: una posición activa en la cual puede alcanzar el borde de un palé 3 con el resto de la herramienta 1 colocada encima del citado palé 3, y una posición retraída, en la cual la pinza 5 está totalmente en el mismo lado del palé 3.

La pinza 5 comprende por lo tanto una forma de tornillo de banco, entre dos mordazas que se aproximan para apretar entre ellas todo o parte del borde del palé 3. La superficie de acción de este tornillo de banco es suficiente para ejercer la fuerza requerida sobre el palé 3 sin que por ello el peso de este último lo degrade cuando sólo sea retenido por la pinza 5 a nivel de este tornillo de banco. Puede tratarse por tanto de un tornillo de banco con un solo par de elementos distintos que forman cada uno de ellos una de las mordazas. Puede tratarse también de un tornillo de banco con varios de tales pares, separados entre sí para distribuir el peso del palé 3 a lo largo del lado de agarre: dos pares o más.

Más concretamente, en la realización ilustrada en particular en la figura 1, la pinza 5 toma la forma de una estructura pivotante, alrededor de un eje de rotación 12 que se encuentra en la parte superior de la herramienta 1, en un lado.

La pinza 5 comprende así dos brazos 11, montados cada uno en uno de los extremos de un árbol 16 alineado y que gira en el eje de rotación 12. Los extremos del árbol 16 se encuentran preferentemente en los extremos laterales de la herramienta 1. Así, cuando el árbol 16 es puesto en rotación, la estructura pivotante gira y los brazos 11 circulan en planos en los bordes de la herramienta 1. Los brazos 11 se encuentran circulando cada uno a nivel de un lado de la herramienta 1, en particular contra el medio de agarre de productos.

El tornillo de banco de la pinza 5, que sirve para apretar el palé 3, se encuentra en los extremos de los brazos 11, en los que comprende, cada vez, un par de elementos entre los que se aprieta una parte del borde del palé 3.

Como muestra la figura 1, cada brazo 11 presenta en su extremo un par de elementos que comprenden, por una parte, un soporte 7, y, por otra, una placa 8 para formar una pinza de apriete del palé 3. El soporte 7 está formado por la extensión del núcleo del brazo 11, curvado en un pico o L. La placa 8 se encuentra enfrente del soporte 7, a una distancia variable.

La placa 8 está montada en el núcleo del brazo 11 por intermedio de un actuador lineal 9, de tipo gato. En la figura 1, es la cámara del actuador 9 la que está montada en el núcleo del brazo 11, y la placa 8 está montada en la varilla del actuador 9, móvil en la citada cámara. El actuador 9 es puesto en movimiento para apretar o aflojar una parte del borde de un palé 3 entre el soporte 7 y la placa 8.

La pinza 5 preferentemente comprende además una guía 10 suplementaria del actuador 9, véase la figura 2, que permite evitar que la asimetría de las fuerzas ejercidas por el palé 3 sobre el par formado por el soporte 7 y la placa 8 se transforme en par de rotación excesivo en el actuador 9. Esta guía 10 está montada, por ejemplo, entre el actuador 9 y el núcleo del brazo 11.

Gracias a la pinza 5, la herramienta 1 agarra el palé 3 en voladizo, es decir que éste se extiende más allá, a partir de la zona de agarre por la citada herramienta 1, encontrándose en particular su centro de gravedad, o el palé 3 completo, más allá de la zona de agarre por la pinza 5, que se limita aquí a un borde. El centro de gravedad del palé 3 no se encuentra por tanto en el interior del polígono formado por una pluralidad de zonas de agarre distantes entre sí.

Para agarrar el palé 3, la pinza 5 se inserta en parte en el propio palé 3. El extremo de la pinza 5 se inserta por tanto entre, por una parte, el piso superior del palé 3, sobre el que se deposita la primera capa de productos, y, por otra, la superficie de apoyo o fondo el palé 3, que entra en contacto con el suelo cuando el palé 3 está colocado en él. En efecto, el palé 3 presenta normalmente agujeros o aberturas en sus laterales. Basta entonces con insertar en el núcleo del palé 3 una de las mordazas de la pinza gracias a la cual la pinza 5 la agarra, yendo a continuación la otra mordaza contra la superficie superior del palé 3, o bien contra su superficie inferior.

El extremo libre del núcleo del brazo 11, acodado como la figura 1, se inserta entonces en el palé 3 desde su lado. La parte acodada representa aproximadamente entre 10 centímetros y 20 centímetros, es decir, una distancia suficiente para obtener la resistencia requerida para el palé 3 pero lo suficientemente pequeña como para ocupar un espacio reducido en la herramienta 1 una vez en posición retraída.

Como muestra en particular la figura 1, el plato 15 tiene un eje de simetría, perpendicularmente al cual la herramienta 1 tiene globalmente una forma rectangular, en cuyos bordes evolucionan los brazos 11 de la pinza 5, por rotación a nivel de otro borde, perpendicular. El centro de gravedad de la herramienta 1 se encuentra normalmente próximo o incluso en este eje de simetría.

En su posición activa, los brazos 11 son esencialmente paralelos al eje de simetría del plato 15. En su posición inactiva o retraída, los brazos 11 son esencialmente paralelos entre sí, en un plano perpendicular al citado eje de simetría, en la parte superior de la herramienta 1.

Así, cuando el palé 3 es agarrado por la herramienta 1, su borde de agarre está sensiblemente en la prolongación de un borde de la herramienta 1, es decir, de su bastidor 4. Además del hecho de que es mantenido en un sólo lado de su centro de gravedad y por tanto en voladizo, el palé 3 es también eventualmente asimétrico con respecto al plato 15. Así, una vez agarrado por un lado, el centro de gravedad del palé 3 puede no estar en la prolongación del plato 15. Además, durante la transferencia, el centro de gravedad del palé 3 puede no estar en la vertical ni del plato 15, y ejercer entonces un par a nivel del montaje de la herramienta 1 en el manipulador 2, ni del eje de rotación, y ejercer entonces un par a nivel del eje de rotación 12. El recorrido de transferencia del palé 3 se puede ajustar para reducir tanto como sea posible, o incluso anular, este o estos pares, colocando el palé 3 con la orientación necesaria.

Como muestra la figura 1, la herramienta 1 comprende también un tope 17. Este tope 17 toma la forma de una viga transversal, esencialmente paralela al eje de rotación 12 y próximo a él. La estructura pivotante, en forma de U, cuyas dos ramas están formadas por los brazos 11 y el núcleo por el árbol 16, puede llegar a apoyarse contra esta viga o tope 17, al final del movimiento hacia la posición activa. Esto permite limitar la fuerza que se debe crear para compensar el peso del palé 3 en voladizo con respecto al eje de rotación 12.

La pinza 5 es puesta en movimiento gracias a un gato específico, que actúa sobre una pata excéntrica montada en el árbol 16, montado a su vez con capacidad de rotación en el bastidor 4 de la herramienta 1 según el eje de rotación 12.

Como se ha especificado anteriormente, una función suplementaria de la herramienta 1 es poder agarrar placas de cartón, generalmente utilizadas para separar las capas de productos superpuestas de un palé 3. Para ello, la herramienta 1 está provista de un conjunto de ventosas neumáticas 14. Estas ventosas neumáticas 14 son retráctiles, en particular, para no interferir con el medio de agarre del producto de la herramienta 1 cuando está dotada con tal medio, cuando no están en funcionamiento.

Preferentemente, la herramienta 1 comprende cuatro ventosas 14 distantes que forman un rectángulo en configuración activa. Estas ventosas 14 aprovechan el espacio disponible en la pinza 5 y están montadas en ésta, al menos una parte de ellas.

Así, a nivel del extremo de cada brazo 11 de la pinza 5, la herramienta 1 presenta una ventosa neumática 14. Además, la herramienta 1 presenta un par de palancas 13 retráctiles por giro alrededor de una dirección paralela al eje de rotación 12 de la pinza 5 y situada a nivel del borde opuesto de la herramienta 1. En el extremo libre de cada una de estas palancas 13 se encuentra una ventosa 14. Así, estando las palancas giratorias 13 separadas una de la otra de modo similar a los brazos 11, la herramienta 1 está provista de un grupo de cuatro ventosas 14 que forman las esquinas de un rectángulo, dos en los extremos de la pinza 5, y dos en los extremos de las palancas 13, en el borde opuesto.

Visto perpendicularmente al eje de simetría del plato 15 de fijación, el eje de rotación 12 de la pinza 5 y la dirección alrededor de la cual giran las palancas 13 están en lados opuestos de la forma rectangular que presenta la herramienta 1.

Como se ha mencionado anteriormente, esta herramienta 1 con pinza 5 de palé 3 está montada normalmente en un manipulador 2 para formar un dispositivo robótico, que asegura la transferencia de palés 3, o también la transferencia de separadores planos y/o la transferencia en particular de productos desde o hasta por encima de un palé 3.

Para el agarre del palé 3, se procede preferentemente como sigue. El manipulador 2, preferentemente en forma de robot articulado, lleva la herramienta 1 a la proximidad del palé 3, mientras que la pinza 5 está en posición activa y por tanto las pinzas que se encuentran en los extremos de los brazos 11 se encuentran en la zona inferior. A continuación, la herramienta 1 es desplazada para que una de las mordazas, preferentemente la de abajo, por tanto el al menos un soporte 7, se inserte en el núcleo del palé 3.

Una vez esta mordaza debajo de una parte de o en el palé 3, se levanta la herramienta 1 para arrastrar el palé 3 y levantarlo a nivel de este borde. El palé 3 permanece, en este estado, apoyado a nivel del borde opuesto y por tanto sufre un ligero movimiento de rotación alrededor del citado borde opuesto. Una vez desplazado el palé 3 del soporte sobre el que se encuentra, a nivel del borde de agarre, se aprieta la pinza, es decir que la placa 8 y el soporte 7 se aproximan entre sí con un extremo de palé 3 entre ellos, preferentemente una de sus tablas constitutivas, para apretarlo y unirlo de modo firme a la herramienta 1. Apretar el palé 3 sólo una vez que se ha desplazado de su soporte a nivel del apriete evita que se transmita la fuerza de apriete al citado soporte, que puede ser por ejemplo una pila de palés 3, una de las cuales podría romperse en caso de presión excesiva. En efecto, la pinza 5 sirve entre sus mordazas una sección preferentemente cerrada, como una tabla maciza: la fuerza de apriete se aplica al material del palé 3 y evita entonces una posible deformación o rotura alrededor de una abertura presente entre sus mordazas. A continuación, el palé 3 se transporta hasta su destino en posición horizontal o inclinada.

De manera general, la superficie superior de un palé comprende una sucesión de tablas paralelas espaciadas entre sí. Cuando el medio de apriete 6 agarra un palé, éste se inserta preferentemente transversalmente a las tablas paralelas. Según un modo de realización particular, la longitud del medio de apriete, es decir, la dimensión transversal a las tablas del palé cuando el medio de apriete agarra un palé, es muy inferior a la dimensión del palé transversal a las tablas. En otras palabras, el medio de apriete sólo agarra una tabla del palé, la que se encuentra en el borde del palé, en el lado donde se inserta el medio de apriete.

Así, cuando el medio de apriete 6 presenta un soporte 7 y una placa 8, el soporte 7, o igualmente la placa 8, se insertan en el palé de tal modo que cojan únicamente la primera tabla del palé situada en el borde que es agarrado por el medio de apriete 6.

Gracias a la invención, es posible así disponer de una herramienta multifuncional 1, a saber, capaz de transferir palés, o bases, o incluso separadores y/o productos, siendo esta herramienta 1, sin embargo, ligera y compacta, no requiere por tanto un manipulador de una potencia demasiado elevada y puede tener un buen dinamismo.

Aunque la descripción anterior se basa en modos de realización particulares, la misma no es limitativa en modo alguno del alcance de la invención, y pueden ser aportadas modificaciones, en particular por sustitución de equivalentes técnicos o por una combinación diferente de todas o de parte de las características desarrolladas anteriormente.

Claims (5)

REIVINDICACIONES

1. Herramienta (1), para montar en un manipulador (2) y apta para agarrar bases planas de tipo palé (3), comprendiendo la citada herramienta (1) un bastidor (4), y una pinza (5) para las citadas bases, montada en el citado bastidor (4), la pinza (5) es móvil en el bastidor (4) para cooperar con un único borde de un palé (3), comprendiendo la citada pinza un medio de apriete (6) que forma un tornillo de banco para agarrar el borde de un palé (3) de modo que le sujete en voladizo,

caracterizada por que

la pinza (5) presenta una pluralidad de brazos (11) solidarios en rotación en la herramienta (1) alrededor de un eje de rotación (12) localizado en un borde de la herramienta (1), presentando cada uno de los citados brazos (11), en su extremo libre, una pinza para formar conjuntamente el medio de apriete (6) y por que la citada herramienta presenta, por una parte, al menos una palanca retráctil (13) montada móvil en el bastidor (4) a nivel del lado opuesto a aquél en el que está montada la pinza (5), y por otra, una pluralidad de ventosas (14), para agarrar un separador, estando montada al menos una de ellas en la pinza (5) y estando montada al menos otra en la citada al menos una palanca (13).

2. Herramienta (1) según la reivindicación 1, en donde el medio de apriete (6) presenta, por una parte, un soporte (7) de palé (3), en particular para insertarse en el palé (3), y por otra, una placa (8), para quedar enfrente del soporte (7).

3. Herramienta (1) según la reivindicación 2, en donde el soporte (7) tiene una longitud comprendida entre 10 y 18 centímetros.

4. Herramienta (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 2 y 3, en donde la placa (8) es móvil en la pinza (5) para aproximarse al soporte (7) y así apretar el palé (3) o para alejarse del mismo y así liberar el palé (2), estando provista la pinza (5), además, por una parte, de un actuador (9) que actúa sobre la placa (8), y por otra, de una guía (10) lineal separada para el movimiento de la citada placa (8) en la pinza (5).

5. Dispositivo robótico de transferencia que comprende, por una parte, un manipulador (2) multieje y, por otra, montada en él para desplazarla, una herramienta (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4.