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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte mit einem Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, mit einem Schritt des Einlesens von Kartendatenwerten, einem Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte und einem Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfassen, und einen Schritt des Einlesens von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte repräsentieren, wobei die erste Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal umfasst. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals und einen Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Unter einer ersten Karte und/oder einer hochgenauen Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die erste und/oder hochgenaue Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems.
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Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei das wenigstens eine Umgebungsmerkmal, welches von der Radarkarte umfasst wird, mit einer Radarsignatur hinterlegt ist. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei das wenigstens eine Umgebungsmerkmal, welches von der Lidarkarte umfasst wird, mit einer Lidarsignatur hinterlegt ist.
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Eine weitere zusätzliche und/oder alternative Kartenschicht umfasst beispielsweise temporäre Zustände in einer Umgebung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals, wie beispielsweise Niederschlag und/oder Nebel und/oder Lichtverhältnisse.
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Die erste und/oder die hochgenaue Karte sind derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisierten Fahrzeugs, eignen. Dazu umfassen die einzelnen Kartenschichten beispielsweise das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mit dessen GPS-Position, wobei diese Position hochgenau bekannt ist. Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche derart genau ist, dass ein Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs abhängig von dieser Position möglich ist. Darunter ist beispielsweise eine Ungenauigkeit der Position von weniger als 10 cm zu verstehen.
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Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass die hochgenaue Karte derart erstellt wird, dass insbesondere Umgebungsmerkmale umfasst werden, die bereits durch die Verwendung eines (automatisierten) Fahrzeugs bewertet wurden. Durch Verwendung der hochgenauen Karte zur Navigation eines automatisierten Fahrzeugs erhöht sich somit die Sicherheit für das automatisierte Fahrzeug und/oder die Insassen und/oder die Sicherheit für weitere Fahrzeuge und/oder andere Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs.
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Vorzugsweise werden die Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst und die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals erfolgt abhängig von dem Erfassen des wenigstens einen Umgebungsmerkmals.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass eine detaillierte Bewertung, ob das wenigstens eine Umgebungsmerkmal erfasst werden kann, vorliegt, wodurch das Erstellen der hochgenauen Karte an die Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs und/oder an wenigstens eine weitere Umfeldsensorik wenigstens eines weiteren (automatisierten) Fahrzeugs angepasst wird, wodurch die Sicherheit beim Verwenden der hochgenauen Karte erhöht wird.
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Unter einer Umfeldsensorik sind beispielsweise eine oder mehrere Kameras und/oder ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere Lidarsensoren und/oder ein oder mehrere Ultraschallsensoren zu verstehen. Weiterhin umfasst die Umfeldsensorik beispielsweise eine Auswerteeinheit (beispielsweise eine Recheneinheit mit einem Prozessor, Arbeitsspeicher, einer Festplatte und geeigneter Software) um die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten und das wenigstens eine Umgebungsmerkmal und/oder die Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals zu bestimmen.
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Unter dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal ist jedes Merkmal zu verstehen, dass dazu geeignet ist, mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst zu werden, wie beispielsweise Infrastrukturmerkmale (Verkehrszeichen, Leitlinien, Signalanlagen, sicherheitsrelevante Merkmale, etc.) und/oder Bauwerke (Gebäude, Brücken, Tunnel, etc.) und/oder Landschaftsmerkmale (Pflanzen, Berge, Seen, Flüsse, etc.) und/oder weitere Merkmale, welche beispielsweise dazu ausgebildet sind, zur Positionsbestimmung eines (automatisierten) Fahrzeugs verwendet zu werden.
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Vorzugsweise erfolgt die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs.
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Dies ist besonders vorteilhaft, da insbesondere der Umgebungszustand einen erheblichen Einfluss darauf haben kann, ob das wenigstens eine Umgebungsmerkmal erfasst werden kann oder nicht, wodurch die hochgenaue Karte zusätzlich abhängig von einer temporären Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals erstellt wird.
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Vorzugsweise umfasst der Umgebungszustand einen Wetterzustand und/oder eine Helligkeit und/oder einen Vegetationszustand und/oder einen Bebauungszustand.
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Unter einem Wetterzustand ist beispielsweise zu verstehen, ob ein Niederschlag (Regen, Schnee) und/oder Nebel vorliegt.
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Unter einer Helligkeit ist beispielsweise zu verstehen, ob es hell oder dunkel (beispielsweise aufgrund der Tageszeit) ist und/oder ob es aufgrund von Wolken betrübt ist und/oder ob es aufgrund einer Sonneneinstrahlung nicht möglich ist, das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mittels einer Umfeldsensorik zu erfassen.
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In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte, indem die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal und die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfasst oder indem die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal nicht umfasst.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Karte beispielsweise nur Umgebungsmerkmale umfasst, anhand derer ein automatisiertes Fahrzeug betrieben werden kann. Dies ermöglicht beispielsweise, dass die hochgenaue Karte mit weniger Speicherbedarf auskommt und somit beispielsweise schneller an das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres (automatisiertes) Fahrzeug übertragen werden kann. Umfasst die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mit einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals ist es beispielsweise möglich die hochgenaue Karte derart bereitzustellen, dass die hochgenaue Karte abhängig von einem Umgebungszustand (Wetterzustand und/oder Helligkeit und/oder Vegetationszustand und/oder Bebauungszustand) das wenigstens eine Umgebungsmerkmal umfasst oder nicht.
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Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der hochgenauen Karte derart, dass das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug abhängig von der hochgenauen Karte automatisiert betrieben werden.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Karte beispielsweise derart bereitgestellt wird, dass die hochgenaue Karte direkt von einem Navigationssystem und/oder einem Steuergerät und/oder einer Lokalisierungseinrichtung verwendet werden kann und somit das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug sicher betrieben wird.
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Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs und/oder dem wenigstens einen weiteren Fahrzeug ist beispielsweise das Steuern des Fahrzeugs entlang einer Trajektorie zu verstehen.
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In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die erste Karte, nach dem Erstellen der hochgenauen Karte, durch die hochgenaue Karte ersetzt.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass stets nur die aktuellste und/oder genaueste Karte vorliegt, welche somit bei einer Wiederholung des Verfahrens stets iterativ verbessert wird, da die erste Karte einer bereits vorab hochgenauen Karte entspricht und die nächste hochgenaue Karte noch weiter verbessert und/oder angepasst wird. Dadurch erhöht sich die Sicherheit des automatisierten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs durch ein Betreiben abhängig von der hochgenauen Karte.
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Die erfindungsgemäße erste Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte, umfasst erste Mittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfassen, und zweite Mittel zum Einlesen von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte repräsentieren, wobei die erste Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal umfasst. Die erste Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Erstellen der hochgenauen Karte, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals und vierte Mittel zum Bereitstellen der hochgenauen Karte.
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Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
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Die erfindungsgemäße zweite Vorrichtung zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten, umfasst eine Umfeldsensorik zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst. Die zweite Vorrichtung umfasst weiterhin Bewertungsmittel zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte und eine Sendeeinheit zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfassen.
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Vorzugsweise sind die Bewertungsmittel dazu ausgebildet, die Bewertung abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs zu erstellen.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen ersten Vorrichtung;
- 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen zweiten Vorrichtung;
- 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 4 rein beispielhaft eine erste Karte (4a) und eine hochgenaue Karte ( 4b); und
- 5 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine erste Vorrichtung 110 zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte 402 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der ersten Vorrichtung 110.
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Die erste Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Empfangen 320 von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung 220 eines automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 umfassen, und zweite Mittel 112 zum Einlesen 330 von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst. Die erste Vorrichtung 110 umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402.
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Die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 - bezogen auf den Ort der ersten Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert.
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Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 ausgebildet ist.
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Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte zu empfangen. Dabei umfassen die ersten Mittel 111 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
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Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, Kartendatenwerte, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst, einzulesen. Dazu umfassen die zweiten Mittel 112 beispielsweise eine Festplatte, welche die erste Karte 401 umfasst. Die zweiten Mittel 112 sind weiterhin dazu ausgebildet, die eingelesenen Kartendatenwerte an die dritten Mittel 113 zu übertragen.
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In einer weiteren Ausführungsform wird die erste Karte 401 mittels einer Sende- und/oder Empfangseinheit der ersten und/oder zweiten und/oder dritten und/oder vierten Mittel 111, 112, 113, 114 oder mittels der extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122 von einer externen Datenbank eines dafür vorgesehenen Kartenanbieters angefordert und empfangen.
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Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 110 dritte Mittel 113 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222. Dazu umfassen die dritten Mittel 113 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 113 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 eine hochgenaue Karte 402 zu erstellen.
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Das Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402 erfolgt beispielsweise indem die Datenwerte, welche die hochgenaue Karte 402 und das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 repräsentieren, um die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 erweitert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402 beispielsweise, indem Datenwerte, welche das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 repräsentieren vollständig oder teilweise aus den Datenwerten, welche die hochgenaue Karte 402 repräsentieren, entfernt werden.
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Die erste Vorrichtung 110 umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402.
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Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 110 vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402. Dazu umfassen die vierte Mittel 114 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierte Mittel 114 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der zweiten Mittel 112.
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Weiterhin umfassen die vierte Mittel 114 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die hochgenaue Karte 402 in Form von Datenwerten zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend als hochgenaue Karte 402 bereitzustellen.
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2 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug 200, welches eine zweite Vorrichtung 210 zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten umfasst.
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Das automatisierte Fahrzeug 200 ist hierbei als PKW ausgebildet. In weiteren Ausführungsformen ist das automatisierte Fahrzeug 200 als LKW oder als zweirädriges Fahrzeug ausgebildet.
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Die zweite Vorrichtung 210 umfasst eine Umfeldsensorik 201 zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst, und Bewertungsmittel 211 zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte. Die zweite Vorrichtung 210 umfasst weiterhin eine Sendeeinheit 212 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 umfassen.
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Die Umfeldsensorik 201 umfasst beispielhaft Sensoren und eine Auswerteeinheit um die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten und das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 und/oder die Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 (beispielsweise relativ zum automatisierten Fahrzeug 200) zu bestimmen.
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In einer weiteren Ausführungsform wird die Umfeldsensorik 201 nicht von der zweiten Vorrichtung 210, sondern von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst. Dabei ist die zweite Vorrichtung 210 dazu ausgebildet, die Umgebungsdatenwerte von der Umfeldsensorik 201 zu empfangen.
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Weiterhin umfasst die zweite Vorrichtung 210 Bewertungsmittel 211 zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte. Dazu umfassen die Bewertungsmittel 211 beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, sowie eine geeignete Software). Die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 umfasst beispielsweise die Information, dass das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 nur teilweise erfasst wird und/oder gar nicht erfasst wird, obwohl aufgrund einer Information aus einer Karte (beispielsweise aus der ersten Karte, welche von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird), das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 in der Umgebung 220 des Fahrzeugs 200 von Umfeldsensorik 201 erfasst werden müsste. Weiterhin umfasst die Bewertung beispielsweise eine Information zum Umgebungszustand, welcher ebenfalls mittels der Umfeldsensorik 201 erfasst wird. Weiterhin umfasst die Bewertung beispielsweise die Information, dass das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 zwar erfasst wird, aber nur so erfasst wird, dass eine Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgehend von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal 221, 222 nicht erfolgt.
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Weiterhin sind die Bewertungsmittel 211 dazu ausgebildet, die Bewertung an die Sendeeinheit 212 zu übertragen.
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Die Sendeeinheit 212 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222 umfassen, ist dazu ausgebildet die Bewertung von den Bewertungsmittel 211 zu empfangen. Die Sendeeinheit 212 ist dazu ausgebildet, die Umgebungsdatenwerte mittels einer Funkverbindung an die erste Vorrichtung 110 zu übertragen.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Sendeeinheit 212 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der zweiten Vorrichtung 210 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem, welches von dem Fahrzeug 200 umfasst wird, handeln.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Sendeeinheit 212 derart ausgebildet, dass diese mit einem mobilen Empfangsgerät - insbesondere ein Smartphone - verbunden ist. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einer Kabel- und/oder einer kabellosen Verbindung, wie beispielsweise Bluetooth, erfolgen.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Sendeeinheit 212 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen, und anschließend an die erste Vorrichtung 110 zu übertragen.
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3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte 402.
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Dabei befindet sich das automatisierte Fahrzeug 200, welches die zweite Vorrichtung 210 umfasst, auf einer zweispurigen Straße 227. In der Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 befinden sich zwei Umgebungsmerkmale 221, 222, wobei ein erstes Umgebungsmerkmal 221 nicht mittels einer Umfeldsensorik 201 des automatisierten Fahrzeugs 200 erfasst werden kann, da sich zwischen dem ersten Umgebungsmerkmal 221 und dem automatisierten Fahrzeug 200 beispielsweise ein Gebäude 225 befindet. Das zweite Umgebungsmerkmal 222 kann mittels der Umfeldsensorik 201 des automatisierten Fahrzeugs 200 erfasst werden.
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Weiterhin umfasst das automatisierte Fahrzeug 200 beispielsweise ein Navigationssystem, welches eine Karte mit dem ersten und dem zweiten Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst. Bei der Karte handelt es sich beispielsweise um die erste Karte 401, welche ebenfalls von der ersten Vorrichtung 110 umfasst wird.
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In einer weiteren Ausführungsform entspricht die erste Karte 401, welche das automatisierte Fahrzeug 200 umfasst, beispielsweise einer ehemals hochgenauen Karte, welche von der ersten Vorrichtung 110 vorab empfangen wurde. Dazu ist die Sendeeinheit 212 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise als Sende- und Empfangseinheit ausgebildet.
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Mittels der Bewertungsmittel 211 der zweiten Vorrichtung 210 werden nun das erste und das zweite Umgebungsmerkmal 221, 222 - bezüglich der Möglichkeit diese mittels der Umfeldsensorik 201 des automatisierten Fahrzeugs 200 zu erfassen - bewertet.
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Mittels der Sendeeinheit 212 werden die Umgebungsdatenwerte, welche die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren und die Bewertung des ersten und zweiten Umgebungsmerkmals 221, 222 umfassen, an die erste Vorrichtung 110 übertragen und mittels der ersten Mittel 111 der ersten Vorrichtung 110 empfangen. Mittels der zweiten Mittel 111 wird die erste Karte 401 in Form von Kartendatenwerten eingelesen und sowohl die empfangenen Umgebungsdatenwerte als auch die Kartendatenwerte an die dritten Mittel 113 übertragen. Mittels der dritten Mittel 113 wird eine hochgenaue Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222, erstellt.
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Dabei wird die hochgenaue Karte 402 beispielsweise derart erstellt, dass das zweite Umgebungsmerkmal 222 von der hochgenauen Karte 402 umfasst wird und das erste Umgebungsmerkmal 221 von der hochgenauen Karte 402 nicht umfasst wird.
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Mittels der vierten Mittel 114 wird die hochgenaue Karte 402 an das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder an wenigstens ein weiteres Fahrzeug 230 übertragen.
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Nach dem Empfangen der hochgenauen Karte 402 durch das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder durch das wenigstens eine weitere Fahrzeug 230, wird das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder das wenigstens eine weitere Fahrzeug 230 beispielsweise abhängig von der hochgenauen Karte 402 betrieben.
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4 zeigt eine erste Karte 201 (4a) und eine hochgenaue Karte 402 (4b), welche ausgehend von Kartendatenwerten, welche die erste Karte 401 repräsentieren, und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222, erstellt wird. Dabei umfassen beide Karten beispielsweise eine Straße 227 und ein Gebäude 225. Die erste Karte 401 umfasst ein erstes Umgebungsmerkmal 221 und ein zweites Umgebungsmerkmal 222.
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Da das erste Umgebungsmerkmal 221 allerdings ausgehend von der Straße 227 wenigstens teilweise durch das Gebäude 225 verdeckt ist, wird die hochgenaue Karte 402 derart erstellt, dass das erste Umgebungsmerkmal 221 nicht mehr von der hochgenauen Karte 402 umfasst wird.
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5 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 in Form eines Ablaufdiagramms.
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In Schritt 310 startet das Verfahren 300 zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte 402.
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In Schritt 320 werden Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 220 eines automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, empfangen. Dabei umfasst die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221, 222 und die Umgebungsdatenwerte umfassen eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222.
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In Schritt 330 werden Kartendatenwerte, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, eingelesen, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221, 222 umfasst.
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In Schritt 340 wird die hochgenaue Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221, 222, erstellt.
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In Schritt 350 wird die hochgenaue Karte 402 bereitgestellt.
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In Schritt 360 endet das Verfahren 300.
