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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erstellen einer hochgenauen Karte mit einem Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung wenigstens ein statisches Umgebungsmerkmal und wenigstens ein mobiles Umgebungsmerkmal umfasst, einem Schritt des Empfangens von Bewegungsdatenwerten, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, repräsentieren, einem Schritt des Erstellens einer hochgenauen Karte, basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt, und einem Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erstellen einer hochgenauen Karte umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung wenigstens ein statisches Umgebungsmerkmal und wenigstens ein mobiles Umgebungsmerkmal umfasst, und einen Schritt des Empfangens von Bewegungsdatenwerten, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, in der Umgebung des Fahrzeugs, repräsentieren. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erstellens einer hochgenauen Karte, basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt, und einen Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Unter einer hochgenauen Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die hochgenaue Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei die Umgebungsmerkmale, welche von der Radarkarte umfasst werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei die Umgebungsmerkmale, welche von der Lidarkarte umfasst werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind.
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Die hochgenaue Karte ist insbesondere derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisierten Fahrzeugs, eignet. Dazu umfassen die einzelnen Kartenschichten beispielsweise Umgebungsmerkmale mit einer GPS-Position, wobei diese Position hochgenau bekannt ist. Die Umgebungsmerkmale repräsentieren dabei die Umgebung (des mobilen Geräts und/oder des automatisierten Fahrzeugs) beispielsweise in Form von Gebäuden und/oder Landschaftsmerkmalen (Seen, Flüsse, Berge, Wälder, etc.) und/oder Verkehrsinfrastrukturmerkmalen und/oder weiteren Merkmalen.
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Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unschärfe beispielsweise von der Umgebung - beziehungsweise der Anzahl und/oder Ausgestaltung der Umgebungsmerkmale - abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen, ob ein - insbesondere automatisiertes - Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.
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Unter dem wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmal ist beispielweise ein Bauwerk (Gebäude, Brücke, Tunnel, etc.) und/oder ein Infrastrukturmerkmal (Schutzplanke, Fahrbahnmarkierung, Verkehrszeichen, etc.) und/oder ein Landschaftsmerkmal (Pflanze, Gewässer, Berg, Feld, etc.) zu verstehen. Unter dem wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmal ist beispielsweise ein sich bewegendes Fahrzeug (Kraftfahrzeug, Zug, Fahrrad, etc.) und/oder ein Fußgänger und/oder ein Tier und/oder weitere sich bewegende Objekte zu verstehen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren löst mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung (im Rahmen der unabhängigen und abhängigen Ansprüche) die Aufgabe, eine Karte, insbesondere eine hochgenaue Karte, zu verbessern und/oder anzupassen und/oder zu aktualisieren. Die Vorteile des Verfahrens zeigen sich weiterhin in einer verbesserten Qualität der hochgenauen Karte sowie in einer Verbesserung einer auf dieser hochgenauen Karte basierenden Lokalisierung, insbesondere bei einer Lokalisierung eines (automatisierten) Fahrzeugs. Weiterhin kann die Erstellung einer hochgenauen Karte beschleunigt werden und somit die Bereitstellungszeit einer solchen hochgenauen Karte verringert werden. Darüber hinaus kann die Speichergröße der hochgenauen Karte reduziert werden, was wiederum zu einem technischen Vorteil bei der Übertragung und/oder der Speicherung der Kartendaten darstellt.
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Vorzugsweise werden die Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs und die Bewegungsdatenwerte von einer von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs unabhängigen Erfassungssensorik erfasst.
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Unter der Umfeldsensorik und/oder Erfassungssensorik ist wenigstens ein Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, der dazu ausgebildet ist, die Umgebung in Form von Umgebungsdatenwerten und/oder Bewegungsdatenwerten zu erfassen.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Datenwerte direkt erfasst und hochaktuell Erstellen der hochgenauen Karte verwendet werden. Dies erhöht die Qualität und Aktualität der Karte.
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Vorzugsweise wird die Erfassungssensorik von einer Infrastruktureinrichtung in der Umgebung umfasst.
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Unter einer Infrastruktureinrichtung ist beispielsweise ein Verkehrszeichen und/oder eine Leitplanke und/oder ein Gebäude nahe (wenige Meter) eines Verkehrsweges und/oder eine Verkehrsüberwachungseinheit, etc. zu verstehen.
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Vorzugsweise wird die hochgenaue Karte derart bereitgestellt, dass ein automatisiertes Fahrzeug abhängig von der hochgenauen Karte betrieben wird. In einer möglichen Ausführungsform entspricht das Fahrzeug dem automatisierten Fahrzeug.
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Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
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Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Sicherheit beim Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs erhöht wird.
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Vorzugsweise wird die hochgenaue Karte derart erstellt, dass die hochgenaue Karte eine Bewertung der Umgebung, abhängig von dem wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmal und abhängig von dem wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmal, umfasst, wobei die Bewertung ein Maß dafür repräsentiert, wie zuverlässig das automatisierte Fahrzeug abhängig von der hochgenauen Karte betrieben werden kann.
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Hierbei ist unter zuverlässig beispielsweise zu verstehen, über welchen Zeitraum und/oder über welche Distanz und/oder in welcher Umgebung (Stadt, Land, Autobahn, etc.) und/oder wie sicher das automatisierte Fahrzeug automatisiert betrieben wird.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Qualität bzw. die Anwendungsmöglichkeiten der hochgenauen Karte weiter erhöht werden, wodurch gerade das Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs sicherer und umfassender erfolgen kann.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erstellen einer hochgenauen Karte umfasst erste Mittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung wenigstens ein statisches Umgebungsmerkmal und wenigstens ein mobiles Umgebungsmerkmal umfasst, und zweite Mittel zum Empfangen von Bewegungsdatenwerten, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, in der Umgebung des Fahrzeugs, repräsentieren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Erstellen einer hochgenauen Karte, basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt, und vierte Mittel zum Bereitstellen der hochgenauen Karte.
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Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
- 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
- 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine Vorrichtung 110 zum Erstellen 330 einer hochgenauen Karte umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der Vorrichtung 110.
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Die Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Empfangen 310 von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung 210 eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die Umgebung 210 wenigstens ein statisches Umgebungsmerkmal 211 und wenigstens ein mobiles Umgebungsmerkmal 212 umfasst. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin zweite Mittel 112 zum Empfangen 320 von Bewegungsdatenwerten, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212, in der Umgebung 210 des Fahrzeugs 200, repräsentieren, sowie dritte Mittel 113 zum Erstellen 330 einer hochgenauen Karte, basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals 211, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt. Zudem umfasst die Vorrichtung 110 vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der hochgenauen Karte.
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Die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - in unterschiedlichen Varianten ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert.
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Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder den dritten Mittel 113 und/oder den vierten Mittel 114 ausgebildet ist.
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Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung 210 eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, zu empfangen. Dabei umfassen die ersten Mittel 111 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, Bewegungsdatenwerten, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212, in der Umgebung 210 des Fahrzeugs 200, repräsentieren, zu empfangen. Dabei umfassen die zweiten Mittel 111 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. Weiterhin umfassen die zweiten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer Ausführungsform entsprechen die zweiten Mittel 112 den ersten Mitteln 111.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel 113 zum Erstellen 330 einer hochgenauen Karte, basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals 211, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt. Dazu sind die zweiten Servermittel 212 beispielsweise als Recheneinheit mit elektronischen Datenverarbeitungselementen (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, Software) ausgebildet.
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In einer Ausführungsform erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte, indem eine erste Karte als nicht vollständig und/oder als nicht aktuell erkannt wird, da beispielsweise das wenigstens eine statische Umgebungsmerkmal nicht von der Karte umfasst wird, und diese erste Karte durch Hinzufügen des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals zu der hochgenauen Karte ergänzt wird.
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In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte beispielsweise, indem Kartendatenwerte von einem Kartenanbieter, beispielsweise mittels der ersten Mittel 111 und/oder der zweiten Mittel 112, angefordert und um das das wenigstens eine statische Umgebungsmerkmal ergänzt werden.
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In einer Ausführungsform werden zum Erstellen der hochgenauen Karte beispielsweise sogenannte SLAM-Verfahren verwendet. Hierbei werden beispielsweise Positionen von statischen Umgebungsmerkmalen zu sogenannten Graphen zusammengefasst. Anschließend werden beispielsweise mehrere Graphen miteinander verknüpft und mittels einem weiteren Schritt des SLAM-Verfahrens optimiert. Anschließend wird beispielsweise ausgehend von einer bereits existierenden Karte, welche um diese optimierten Graphen ergänzt und/oder angepasst wird, die hochgenaue Karte erstellt.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der hochgenauen Karte. Die vierten Mittel 114 entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 111 und/oder zweiten Mittel 112 und/oder sind mit den ersten Mittel 111 und/oder zweiten Mittel 112 identisch. In einer Ausführungsform wird die hochgenaue Karte beispielsweise derart bereitgestellt, dass die hochgenaue Karte an das Fahrzeug 200 und/oder ein automatisiertes Fahrzeug 230 übertragen wird und/oder das Fahrzeug 100 und/oder das automatisierte Fahrzeug 230 abhängig von der hochgenauen Karte - insbesondere automatisiert - betrieben wird. In einer weiteren Ausführungsform wird die die hochgenaue Karte derart bereitgestellt, dass die hochgenaue Karte eine Bewertung der Umgebung 210, abhängig von dem wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmal 211 und abhängig von dem wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmal 212, umfasst, wobei die Bewertung ein Maß dafür repräsentiert, wie zuverlässig das automatisierte Fahrzeug 230 abhängig von der hochgenauen Karte betrieben werden kann.
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2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300.
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Dabei werden zunächst Sensordaten bzw. Umgebungsdatenwerte über ein (Kartierungs-) Fahrzeug 200 und/oder eine Kartierungsflotte erfasst und die Vorrichtung 110 übermittelt, welche die Umgebungsdatenwerte empfängt. Weiterhin werden externe Bewegungsdaten bzw. Bewegungsdatenwerte anderer beweglicher Objekte bzw. mobilen Umgebungsmerkmale 212 erfasst und an die Vorrichtung 110 übermittelt, welche die Bewegungsdatenwerte empfängt. Die Vorrichtung 110 führt dabei beispielsweise eine örtliche und/oder zeitliche Synchronisation der Umgebungsdatenwerte und der Bewegungsdatenwerte aus. Ausgehend davon werden (potentielle) mobile Umgebungsmerkmale 212 herausgefiltert und somit nicht von der hochgenauen Karte umfasst. Die örtliche und/oder zeitliche Synchronisation der Umgebungsdatenwerte und der Bewegungsdatenwerte erfolgt dabei beispielsweise derart, dass eine letzte Bewegung eines mobilen Umgebungsmerkmals 212 aus den Bewegungsdatenwerten abgeleitet wird, um somit zu bestimmen, welches mobile Umgebungsmerkmal 212 fälschlicherweise als statisches Umgebungsmerkmal 211 erkannt bzw. erfasst wurde und somit tatsächlich ein (potentielles) mobiles Umgebungsmerkmal 212 darstellt. Dies ist notwendig, da zum Zeitpunkt des Erfassens der Umgebungsdatenwerte im Regelfall nicht unterschieden werden kann, ob es sich bei einem Objekt um ein statisches Umgebungsmerkmal 211 oder um ein mobiles Umgebungsmerkmal 212 handelt, da beispielsweise die relative Bewegung zum Zeitpunkt des Erfassens bei beiden Umgebungsmerkmalen null sein kann. Dies kann beispielsweise an einer roten Ampel eintreten, bei der alle Fahrzeuge oder Fußgänger stehen, obwohl sie potentiell beweglich sind. Ausgehend von den Bewegungsdatenwerten, welche insbesondere mittels einer von der Umfeldsensorik 201 des Fahrzeugs 200 unabhängigen Erfassungssensorik 221 - welche beispielsweise von einer Infrastruktureinrichtung 220 in der Umgebung 210 umfasst wird - erfasst werden, wird nun beispielsweise der Bewegungsverlauf des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212 (im Kartierungsbereich) nachgebildet, um daraus abzuleiten, welches Objekt potentiell beweglich ist. Hierbei muss der Bewegungsablauf der Objekte zeitlich und/oder örtlich genau erfasst werden, damit bestimmt werden kann, welches Objekt sich vorher bewegt hat, somit ein mobiles Umgebungsmerkmal 212 darstellt, und welches Objekt ein statisches Umgebungsmerkmal 211 darstellt. Somit wird einerseits die Qualität der hochgenauen Karte erhöht und andererseits beispielsweise die Speichergröße der hochgenauen Karte reduziert, da die mobilen Umgebungsmerkmale 212 nicht mit abgespeichert werden.
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In einer Ausführungsform wird die hochgenaue Karte beispielsweise derart bereitgestellt, dass die hochgenaue Karte an das Fahrzeug 200 und/oder ein automatisiertes Fahrzeug 230 übertragen wird und/oder das Fahrzeug 100 und/oder das automatisierte Fahrzeug 230 abhängig von der hochgenauen Karte - insbesondere automatisiert - betrieben wird.
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3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Erstellen 330 einer hochgenauen Karte.
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In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
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In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 210 eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, empfangen, wobei die Umgebung 210 wenigstens ein statisches Umgebungsmerkmal 211 und wenigstens ein mobiles Umgebungsmerkmal 212 umfasst.
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In Schritt 320 werden Bewegungsdatenwerte, welche eine Bewegung des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212 in der Umgebung 210 des Fahrzeugs 200 Repräsentieren, empfangen.
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In Schritt 330 wird basierend auf den Umgebungsdatenwerten, unter Verwendung des wenigstens einen statischen Umgebungsmerkmals 211, unter Ausschluss des wenigstens einen mobilen Umgebungsmerkmals 212, wobei der Ausschluss abhängig von der Bewegung erfolgt, eine hochgenaue Karte erstellt.
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In Schritt 340 wird die hochgenaue Karte bereitgestellt.
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In Schritt 350 endet das Verfahren 300.
