EP3592684A1 - Montagesystem zur durchführung eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage - Google Patents

Montagesystem zur durchführung eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage

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Publication number
EP3592684A1
EP3592684A1 EP18711494.7A EP18711494A EP3592684A1 EP 3592684 A1 EP3592684 A1 EP 3592684A1 EP 18711494 A EP18711494 A EP 18711494A EP 3592684 A1 EP3592684 A1 EP 3592684A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
component
displacement
support
mounting system
carrier component
Prior art date
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Granted
Application number
EP18711494.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3592684B1 (de
Inventor
Andrea CAMBRUZZI
Erich Bütler
Philipp Zimmerli
Raphael Bitzi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Inventio AG filed Critical Inventio AG
Priority to PL18711494T priority Critical patent/PL3592684T3/pl
Publication of EP3592684A1 publication Critical patent/EP3592684A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3592684B1 publication Critical patent/EP3592684B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B19/00—Mining-hoist operation

Definitions

  • the invention relates to a mounting system for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator installation according to the preamble of claim 1.
  • WO 2017/016783 A1 describes a mounting system for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator installation.
  • the mounting system has a mounting device with a carrier component and a mechatronic installation component in the form of an industrial robot, arranged above the mounting device in the elevator shaft
  • Displacement component and a running example of a rope or chain support means which is at least indirectly fixed to the carrier component.
  • the displacement component can displace the carrier component and thus the mounting device by means of the suspension element in the elevator shaft, wherein the carrier component can support at least during a shift in the elevator shaft via an upper support roller on a support wall of the elevator shaft.
  • Elevator shaft come.
  • WO 2015/102525 AI describes a device for lining a
  • Mine shaft with concrete which can be lowered by a suspension medium in the mine shaft can be lowered.
  • the mine shaft is mainly vertically aligned, but has sections which are inclined with respect to the vertical.
  • the device has variable support elements, by means of which it can be supported against shaft walls of the mine shaft. The support takes place so that the support means is always vertical.
  • the mounting system has a mounting device with a carrier component and a mechatronic installation component, arranged above the mounting device in the elevator shaft
  • the displacement component can displace the carrier component and thus the mounting device by means of the suspension element in the elevator shaft, wherein the carrier component, at least during a displacement in
  • Elevator shaft can support an upper support roller on a support wall of the elevator shaft.
  • the support means of the mounting system on a diagonal train relative to the vertical in the direction of the support wall of the elevator shaft.
  • Carrier component is supported only on the support wall and not in addition to a wall opposite the support wall.
  • the support means is not exactly vertical or vertical downward, but inclined relative to the vertical or vertical and under a diagonal train in the direction of the support wall of the elevator shaft is to be understood here that the support means extends inclined in the direction of the support wall that it has a smaller distance to the support wall in the region of the displacement component than in the region of the connection to
  • Displacement component with respect to a vertical or vertical line through the connection of the support means to the carrier component is for example between 20 and 60 cm, in particular between 35 and 52 cm. This results in a vertical or vertical distance between the displacement component and
  • Carrier component of 100 m a diagonal pull, for example, between about 0.115 and 0.344 °, in particular between about 0.2 and 0.3 °. It is possible that the support means additionally also has a diagonal pull in a different direction.
  • the angle to the vertical is a measure of the diagonal pull, the diagonal pull is thus greater the greater the said angle.
  • the said angle is for example maximum 15 °.
  • a holding force acting on the carrier component via the suspension element, which is introduced into the carrier component at a force introduction point thus has not only a vertical component but also a horizontal component in the direction of the support wall. The support component is thus held by the support means not only in the vertical direction, but also pulled towards the support wall, so that the upper support roller always has contact with the support wall.
  • the inventive mounting system ensures a safe and
  • the mounting system according to the invention has a compensating element which is designed and arranged such that during a displacement of the carrier component in the elevator shaft it counteracts a tilting of the carrier component about the upper supporting roller in the direction of the supporting wall.
  • Carrier component tilt about the upper support roller in the direction of the support wall, wherein the upper part of the carrier component rotates in the direction of the support wall and so is a distance of the lower portion to the support wall larger. In such a tilt the
  • Carrier component is again the risk of a stop of the mounting device on a shaft wall and thus the risk of damage to the mounting device and / or the elevator shaft given.
  • the said horizontal component of the holding force and thus the torque around the upper support roller is mainly dependent on the diagonal pull in the direction of the support wall and is particularly larger with increasing diagonal pull. Without a suitable countermeasure, the diagonal pull of the suspension element changes in the direction
  • Carrier component or mounting device larger, so increase.
  • Compensating element of the mounting system can counteract the tilting of the carrier component about the upper support roller in various ways, which will be described in connection with the further embodiments of the invention.
  • the combination of diagonal pull of the support means relative to the vertical in the direction of the support wall and compensating element during a displacement of the mounting device in the hoistway on the one hand prevents lifting of the upper support roller and thus the support component of the support wall and on the other a tilting of the carrier component to the upper support roller in the direction Support wall, which can lead both to a striking of the mounting device to a shaft wall of the elevator shaft.
  • the installation component of the mounting device is held on the carrier component and adapted to execute an assembly step in the context of the installation process at least partially automatically, preferably fully automatically. It should be mechatronic, that is, have cooperating mechanical, electronic and information technology elements or modules.
  • the mounting device can in particular according to one in the
  • the feature that the displacement component is arranged above the mounting device in the elevator shaft refers to a functional state of the mounting system.
  • the mounting system is mounted in a hoistway that the carrier component and thus the mounting device in
  • Elevator shaft can be relocated.
  • the displacement component can be arranged in the elevator shaft or above the elevator shaft.
  • the displacement component may for example be designed as a kind of winch, in which the support means, for example in the form of a bendable rope or a chain an example driven by an electric motor winch can be wound up.
  • the support component in particular has a pair of upper support rollers, which are arranged in the functional state of the mounting system in the horizontal direction next to each other.
  • the support component in particular also has a lower or a pair of lower support rollers over which the support component is additionally supported at least during a shift in the elevator shaft on the support wall of the elevator shaft.
  • the lower support rollers are below the upper
  • Support rollers arranged. Upon tilting of the carrier component about the upper support roller in the direction of the support wall, the lower support rollers lift off from the support wall.
  • the support wall, on which the carrier component is supported during a displacement in the elevator shaft is one of the usually four existing shaft walls of the elevator shaft. So it is not necessary additional support wall.
  • the mounting system can also be used when several elevator shafts are arranged side by side, not through
  • a device for measuring the elevator shaft for example based on a laser scanner or one or more 3D cameras, can also be arranged on the carrier component. Said device can be moved with the carrier component in the elevator shaft and measure the elevator shaft. Based on the measurements mentioned, for example, a digital model of the elevator shaft can be created.
  • the compensation element is designed and arranged so that it is at a reduction of a first distance between the
  • Displacement component and the mounting device counteracts an increase in the diagonal pull of the support means. Since, as described above, the lateral force acting on the carrier component increases in the direction of the support wall with an increasing diagonal pull, an at least less pronounced increase in the diagonal pull acts to increase the Transverse force and thus an increase in the torque around the upper support roller against. Tilting of the carrier component and thus the mounting device with a reduction of the first distance between the displacement component and
  • Mounting device ie when pulling up the mounting device in
  • Elevator shaft is thus effectively prevented.
  • the mentioned less large increase in the diagonal pull refers to a course of the diagonal pull, which would result in a mounting system without a compensation element.
  • the diagonal pull can remain the same during the pull-up, only slightly increase or even become smaller.
  • Displacement component arranged and designed so that it increases in a reduction of the first distance between the displacement component and mounting device, a second distance of the support means in the region of the displacement component to the support wall.
  • the increase in the second distance counteracts the increase in the diagonal pull, which, as described above, leads at least to a less pronounced increase in the transverse force in the direction of the support wall.
  • the arrangement of the compensating element in the displacement component has the advantage that it does not have to be arranged on the carrier component and thus claimed on the carrier component no space and in particular does not increase the weight of the mounting device.
  • the displacement component is arranged in particular in or directly above the elevator shaft so that it can be displaced in a direction perpendicular to the supporting wall.
  • it may, for example, be guided on one or two rails.
  • it is also possible that the position of
  • Displacement component is not changed and only changed the course of the suspension element in the region of the displacement component, that is, for example, more or less distracted.
  • Displacement component is not changed and only changed the course of the suspension element in the region of the displacement component, that is, for example, more or less distracted.
  • the distance to the support wall can be changed.
  • the compensation element is arranged on the carrier component and designed so that it is at a reduction of the first distance between the displacement component and mounting device, a third distance of a Suspension element of the carrier component, via which the carrier component is connected to the support means, reduced to the support wall.
  • the suspension element is in particular in a direction perpendicular to the support wall relative to the carrier component
  • the reduction of the third distance counteracts the increase in the diagonal pull of the support means in the direction of the support wall, which, as described above, leads at least to a less pronounced increase in the transverse force in the direction of the support wall.
  • the said suspension element is part of the carrier component and
  • the carrier component has only exactly one suspension element.
  • the support means is thus fixed directly to the carrier component. Moving the suspension element can be realized very easily, so that a simple and cost-effective implementation of a
  • a suspension means is arranged between the support means and the carrier component.
  • the support means and the suspension means are connected via a connecting element. The suspension is thus about the
  • Suspension means fixed to the carrier component, so that the support means is indirectly fixed to the carrier component.
  • the compensation element is designed and arranged so that it decreases when the first distance between
  • Displacement component and mounting device a fourth distance of the
  • the suspension means is designed, for example, as a cable loop which is fixed at its two ends to the carrier component. Such a cable loop can also be referred to as a so-called hanger.
  • the connecting element of the suspension means is designed for example as an eyelet, which are displaced along the cable loop and thus the distance of the eyelet to the support wall can be changed.
  • the compensating element has at least one energy storage, the displacement component, the deflecting element or the suspension element with a force in a direction perpendicular to the support wall of the Elevator shaft acted upon.
  • the above-described horizontal component of the holding force on the carrier component must be supported by the displacement component or the deflection element or acts on the suspension element.
  • Energy storage is arranged and designed so that a change in the horizontal component of the holding force to a displacement of the displacement component, the deflection element or the suspension element and what, as described above, counteracts an increase in the bias of the holding means in the direction of the support wall.
  • a desired diagonal pull of the holding means can be achieved in the direction of the support wall.
  • the compensation element is thus very simple and can be implemented without controllable actuators. It is thus very inexpensive and not prone to error.
  • the energy store can be designed, for example, as a spring, which acts in the direction mentioned on the displacement component, the deflection element or the suspension element.
  • the energy storage device may for example also be designed as an air or hydraulic accumulator. It is also possible that in each case an energy store is arranged on opposite sides of the displacement component, the deflection element or the suspension element, which apply a force from both sides.
  • the compensation element has at least one actuator which is designed and arranged so that it can displace the displacement component, the deflection element, the suspension element or the connecting element in a direction perpendicular to the support wall of the elevator shaft.
  • This is a precise adjustment of the distance between said components relative to the support wall and thus a precise adjustment of the oblique pulling of the support means relative to the support wall and thus the horizontal component of the transverse force in the direction of the support wall possible.
  • a tilting of the carrier component about the upper support roller in the direction of the support wall can thus be reliably prevented.
  • the actuator may for example be designed electrically, hydraulically or pneumatically and have a movable actuating cylinder, with the
  • Displacement component, the deflecting element, the suspension element or the connecting element is coupled.
  • the mounting system has in particular a Control device, which is intended to control the actuator accordingly.
  • said control device also controls further actuators of the mounting system, such as, for example, the displacement component.
  • the mounting device has a fixing component by means of which the carrier component can be fixed within the elevator shaft in the lateral direction, that is to say in the horizontal direction.
  • fixing in the lateral direction is to be understood that the carrier component together with the at her
  • Relocating component and the support means can be brought to a position at a desired height within the elevator shaft, but that the
  • Carrier component can then be fixed there by means of fixing in the horizontal direction.
  • the fixing component can be designed, for example, to be supported or caulked laterally on walls of the elevator shaft, so that the
  • Carrier component can not move in a horizontal direction relative to the walls.
  • the fixing may for example have suitable supports, stamp, lever or the like.
  • the mounting device If the mounting device is fixed in the elevator shaft by means of the fixing component, it no longer has to be held by the suspension element.
  • the suspension element is no longer loaded in this case and can be additionally relieved by the displacement component. In this state, the displacement component, the deflection element, the suspension element or the connecting element is not loaded, so that they can be moved without much effort.
  • the control device that activates said actuator is therefore provided, in particular, for actuating the actuator for displacing the displacement component, the deflecting element, the suspension element or the connecting element when the control element is displaced
  • Mounting device is fixed by means of the fixing in the elevator shaft. This is a little powerful and therefore cost-effective actuator is sufficient.
  • the second, third or fourth distance is in particular a function of the first distance between the displacement component and mounting device or of a Slope of the carrier component set. This is always a suitable setting of said distances possible, and thus a suitable adjustment of the diagonal pull of the support means relative to the support wall and thus the horizontal component of the transverse force in the direction of the support wall. A tilting of the carrier component about the upper support roller in the direction of the support wall can thus be particularly reliably prevented.
  • the first distance and the inclination are measured directly or indirectly.
  • the first distance can be measured, for example, directly by means of a distance sensor. It can also indirectly by means of a measurement of the distance to a floor of the elevator shaft or on the basis of a measured output distance between
  • Displacement component and mounting device and the distance traveled by the mounting device are measured.
  • the traversed path can be determined, for example, based on a measurement of the rotation of a drive roller of the displacement component.
  • the inclination can be measured, for example, directly by means of a tilt sensor on the carrier component. By measuring the distance of the carrier component, for example in a lower region of the carrier component, to the supporting wall, the inclination of the carrier component can also be measured indirectly.
  • a table in which the second, third or fourth distance to be set is dependent on the current first distance or the current inclination of the
  • Carrier component is stored.
  • the named table can be determined by means of calculations or simple tests.
  • the second, third or fourth distance is thus set by means of a controller. It is also possible that the second, third or fourth distance is adjusted by means of a control. For example, a desired inclination of the carrier component can be set by a manipulated variable designed as a second, third or fourth distance.
  • the compensation element is designed and arranged so that it is at a reduction of a first distance between the
  • Displacement component and mounting device a fifth distance of a
  • the compensation element in particular has an actuator which can move a balance weight. Due to said enlargement of the fifth distance of Focal point of the mounting device to the support wall is tilting even with increasing horizontal component of the holding force in the direction of the support wall
  • Carrier component prevents the upper support roller in the direction of the support wall. Due to the mentioned enlargement of the fifth distance, this increases through the
  • Weight of the mounting device generated torque around the upper support roller, which counteracts the oppositely acting, generated by the horizontal component of the holding force toward the support wall torque.
  • the increase in the horizontal component of the holding force in the direction of the support wall caused by a greater diagonal pull of the holding means in the direction of the support wall can thus be compensated.
  • the mounting system has in particular a control device, which is provided to control the actuator accordingly.
  • Control device controls in particular also further actuators of the
  • Assembly system such as the relocation component.
  • the mechatronic installation component is part of the compensating element and the enlargement of the fifth distance takes place by means of a change in the position of the mechatronic installation component.
  • the mechatronic installation component can be designed, for example, as an industrial robot with a robot arm. Before a displacement of the mounting device, the robot arm is brought as close to the support wall. During the
  • the mounting system has a control device which is intended to be the mechatronic
  • the fifth distance is in particular a function of the first distance between the displacement component and mounting device or the inclination of the
  • Carrier component set thus, a suitable adjustment of the fifth distance is always possible and thus a suitable adjustment of the distance of the center of gravity of the mounting device to the support wall. A tilting of the carrier component about the upper support roller in the direction of the support wall can thus be particularly reliably prevented.
  • the compensation element has a
  • the upper support roller can be arranged, for example, on a spacer element projecting upwards from the carrier component.
  • the compensating element is in this case not a separate component, but is composed of a combination of components of the carrier component, which are arranged in a special way to each other.
  • the compensation element is particularly cost feasible.
  • the force introduction point is in particular the point at which a suspension element, for example in the form of a hook or an eyelet, on which the suspension element is suspended, is fixed to the carrier component.
  • the suspension element can also be part of or be formed by the carrier component, for example, the suspension element can be designed as a passage opening in the carrier component into which the suspension element can be suspended.
  • the force application point is the point at which contact between the suspension element and the carrier component occurs.
  • the suspension element can also be used as part of the Compensation elements are considered.
  • the horizontal component of the holding force in the direction of the support wall can not lead to a torque around the upper support roller, which is oriented so that the support component could tip towards the support wall. In this way, tilting of the carrier device in the direction of the support wall can be avoided in a particularly simple and cost-effective manner.
  • the arrangement of the force application point with respect to the upper support roller again refers to the above-mentioned functional state of the mounting system.
  • the force application point is in the case of a direct connection between the suspension element and the carrier component on the above
  • Suspension means is arranged, so there are at least two
  • Force application points namely at the connection points between the suspension element and the carrier component. These multiple force application points are usually at a height. If this is not the case then all force application points should be at the same height or below the upper support roller.
  • the above object is also achieved by a method for performing an installation process in an elevator shaft of an elevator installation with a
  • the used mounting system has
  • a mounting device which is a carrier component and a
  • a support means which is at least indirectly fixed to the carrier component.
  • the displacement component displaces the mounting device by means of the suspension element in the elevator shaft.
  • the carrier component is supported at least during one Displacement in the elevator shaft via an upper support roller on a retaining wall of the elevator shaft.
  • the suspension element has an oblique pull with respect to the vertical in the direction of the support wall of the elevator shaft.
  • the mounting system has a compensation element, which counteracts during a displacement of the carrier component in the elevator shaft tilting of the carrier component to the upper support roller in the direction of the support wall.
  • FIG. 1 is a perspective view of a mounting system for performing an installation process in an elevator shaft of an elevator installation in a functional state
  • FIG. 2 shows a side view of a mounting system without a compensation element before a displacement of a mounting device of the mounting system up
  • FIG. 3 is a side view of the mounting system of FIG. 2 after a displacement of the mounting device up
  • FIG. 4 shows a side view of a mounting system with a compensating element in a first exemplary embodiment before a displacement of a
  • FIG. 5 is a side view of the mounting system of FIG. 4 after a displacement of the mounting device upwards
  • FIG. 6 is a side view of a mounting system with a compensating element in a second embodiment prior to a displacement of a
  • FIG. 7 is a side view of the mounting system of FIG. 6 after a displacement of the mounting device upwards
  • 8 is a side view of a mounting system with a compensation element in a third exemplary embodiment before a displacement of a mounting device of the mounting system up
  • FIG. 9 is a side view of the mounting system of FIG. 8 after a displacement of the mounting device upwards
  • FIG. 14 is a side view of a mounting system with a compensation element in a seventh embodiment before a displacement of a mounting device of the mounting system up,
  • Fig. 15 is a side view of the mounting system of FIG. 14 after a
  • FIG. 16 shows a side view of a mounting system with a compensating element in an eighth embodiment before a displacement of a mounting device of the mounting system upwards
  • FIG. 17 is a side view of the mounting system of FIG. 16 after a
  • Fig. 18 is a side view of a mounting system with a special arrangement of a force application point with respect to an upper support roller before a displacement of a mounting device of the mounting system upwards and
  • FIG. 19 is a side view of the mounting system of FIG. 18 after a
  • FIG. 1 and 2 show a mounting system 1 without a compensation element, which is designed and arranged so that it during a displacement of a
  • Carrier component 3 in the elevator shaft 103 counteracts a tilting of the carrier component 3 about the upper support roller 21 in the direction of a support wall 108.
  • Figs. 1 and 2 serve to explain the technical problem, which is solved by the combination of a diagonal pull of a support means relative to the vertical in the direction of the support wall and a compensation element.
  • 1 shows an elevator shaft 103 of an elevator installation, in which a mounting system 1 is arranged.
  • the mounting system 1 has a mounting device 5 with a carrier component 3 and a mechatronic installation component 7.
  • the carrier component 3 is designed as a frame on which the mechatronic
  • Installation component 7 is mounted.
  • This frame has dimensions which make it possible to displace the carrier component 3 vertically within the elevator shaft 103, that is to say along the vertical or vertical 104, that is to say, for example, to move to different vertical positions on different floors within a building.
  • the mechatronic installation component 7 is designed in the form of an industrial robot hanging down on the frame of the
  • Carrier component 3 is attached.
  • An arm of the industrial robot can thereby be moved relative to the carrier component 3 and, for example, be shifted towards a shaft wall 105 of the elevator shaft 3 or away from it.
  • the carrier component 3 is connected via a serving as a support means 17 steel cable with a displacement component 15 in the form of a motor-driven winch, which is attached to the top of the elevator shaft 103 at a stop 107 on the ceiling of the elevator shaft 103.
  • a displacement component 15 in the form of a motor-driven winch, which is attached to the top of the elevator shaft 103 at a stop 107 on the ceiling of the elevator shaft 103.
  • the mounting device 5 further comprises a fixing component 19, by means of which the carrier component 3 can be fixed within the elevator shaft 103 in the lateral direction, that is to say in the horizontal direction.
  • Front side of the carrier component 3 and / or punch (not shown) on a rear side of the carrier component 3 can be displaced to the front or rear to the outside and caulk in this way the carrier component 3 between walls 105 of the elevator shaft 103.
  • the industrial robot can be coupled at its cantilever end with various mounting tools, not shown.
  • the assembly tools may differ in terms of their design and purpose. With these mounting tools can in a fixed state of the mounting device Mounting steps semi-automatic or completely automatically performed.
  • Magazine component can be provided.
  • the magazine component can serve to store components to be installed and to provide the industrial robot 7.
  • the magazine component can accommodate various components, in particular in the form of different profiles, which are to be mounted on shaft walls 105 within the elevator shaft 103, in order, for example, to fasten guide rails for the elevator installation 101 thereto.
  • screws can be stored and provided, which can be screwed by means of the industrial robot 7 in prefabricated holes in the shaft wall 105.
  • Support rollers are also provided on the carrier component 3, with the aid of which the carrier component 3 is guided during vertical displacement within the elevator shaft 103 along a shaft wall, which is referred to below as a support wall 108.
  • the support wall 108 is the
  • the door openings 106 of the elevator shaft 103 is opposite.
  • the support rollers roll off during the displacement of the mounting device 5 on the support wall 108.
  • the carrier component 3 has a pair of upper support rollers 21 and a pair of lower support rollers 22.
  • the upper support rollers 21 are arranged in an upper region and the lower support rollers 22 in a lower region of the support component 3.
  • the mounting device 5 is arranged in a lower region of the elevator shaft 103 and thus in front of a displacement upwards.
  • the carrier component 3 has a first distance sl from the displacement component 15.
  • the suspension element 17 fixed directly to the carrier component 3, by means of which the
  • the mounting device 5 can move in the elevator shaft 103, has a diagonal ⁇ in the direction of the support wall 108.
  • the said oblique pull ⁇ corresponds to the angle which the support means 17 encloses in the direction of the support wall 108 with the vertical or vertical 104. Due to the oblique pull ⁇ , a holding force acting on the carrier component 3 via the suspension element 17 has a horizontal component 39 in the direction of the support wall 108.
  • the horizontal component 39 of the holding force leads to a torque 23 counterclockwise around the upper support roller 21.
  • the force application point 38 is the point at which an unspecified
  • Suspension element for example in the form of a hook or an eyelet on which the support means 17 is suspended, is fixed to the support component 3.
  • the torque 23 is thus oriented so that it lead to a lifting of the lower support rollers 22 with a corresponding size and thus can lead to a tilting of the carrier component 3 to the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108.
  • Component of the holding force in the direction of the support wall 108 ensures that at least the upper support rollers 21 do not lift off the support wall 108 and thus the
  • Mounting device 5 can not swing freely in the elevator shaft 103. Such oscillation can lead to a striking of the mounting device 5 on one of the shaft walls 105 and thus to damage to the mounting device 5 and to the shaft wall 105
  • the carrier component 3 only has a considerably smaller first distance sl * compared to the first distance sl in FIG. 2, ie the mounting device 5 has been moved in the elevator shaft 103 by the
  • Displacement component 15 shifted upward. Since the mounting system 1 in Fig. 2 and 3 has no compensation element and at the connection between
  • the larger diagonal pull a * leads to a larger horizontal component of the holding force in the direction Supporting wall 108 and this to a much greater torque 23 * to the upper support roller 21.
  • the torque 23 * is so large that the lower support rollers 22 lift off the support wall 108 and the support component 3 about the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108 tilts.
  • Striking shaft wall 105 which can lead to damage to the mounting device 5 and the shaft wall 105.
  • the mounting system 1 has a compensation element 24, the so is executed and arranged that it counteracts during a displacement of the carrier component 3 in the elevator shaft 103 a tilting of the carrier component 3 to the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108.
  • the mounting device 5 has in Fig. 4, the same position in the elevator shaft 103 as in Fig. 2.
  • the compensating element 24 has an energy storage in the form of a spring 25.
  • the spring 25 is arranged between a stationary support element 26 and the displaceable in this case in a direction vertical to the support wall 108 displacement component 15.
  • Displacement component 15 in the opposite direction, that must be supported against the spring 25.
  • the spring 25 acts on the displacement component 15 thus with a holding force in the direction perpendicular to the support wall 108th Die
  • Displacement component 15 has in FIG. 4 a second distance s 2 from the support wall 108.
  • FIG. 5 the mounting system 1 of Fig. 4 after completion of the displacement of the mounting device 5 is shown upwards.
  • the oblique pull ⁇ of the support means 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of
  • a compensating element 124 is arranged on top of the carrier component 3.
  • the suspension element 17 is fixed to the carrier component 3 via a suspension element 127 which is displaceable in the direction perpendicular to the support wall 108.
  • the compensation element 124 has two springs 125, which are arranged with respect to the support wall 108 on opposite sides of the suspension element 127 and thus each exert a holding force on the suspension element 127.
  • the suspension element 127 opposite ends of the springs 125 are fixed in a manner not shown fixed to the carrier component 3.
  • the suspension member 127 has a third distance s3 from the support wall 108 in FIG.
  • the mounting device 5 is now displaced upward, the horizontal component of the holding force on the carrier component 3 increases and the suspension element 127 is pressed in the direction of the support wall 108 and displaced against the force of the springs 125 in the direction of the support wall 108.
  • This displacement of the suspension element 127 counteracts the enlargement of the oblique pull ⁇ of the suspension element 17 in the direction of the support wall 108. In doing so, an equilibrium arises, which is mainly determined by the characteristics of the springs 125.
  • the springs 125 can be designed so that tilting of the mounting device 5 can be safely avoided.
  • FIG. 7 the mounting system 1 of Fig. 6 after completion of the displacement of the mounting device 5 is shown upward.
  • the oblique pull ⁇ of the support means 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of
  • Carrier component 3 a suspension means 228 arranged, wherein the support means 17 and the suspension means 228 are connected via a connecting element 229.
  • the Suspension means 228 is designed as a cable loop whose ends are connected to the support component 3 at opposite sides with respect to the support wall 108.
  • a balancing member 224 is disposed on the suspension means 228 and configured so that it can move the connecting member 229 relative to the suspension means 228.
  • the compensating element 224 has an actuator 230, which is shown only in FIG. 10, in the form of an electric motor, by means of which the connecting element 229 can be displaced relative to the suspension means 228.
  • the actuator 230 may drive a drive roller 231.
  • the pressure roller 232 is pressed by means of a spring, not shown, against the suspension means 228 and thus against the drive roller 231. Now drives the actuator 230 to the drive roller 231, it rolls on the suspension means 228, bringing the position of the
  • the actuator 230 is driven by a control device 237.
  • the control device 237 adjusts the said fourth distance as a function of an inclination of the carrier component 3.
  • a tilt sensor 233 is arranged at the bottom of the carrier component 3.
  • the control device 237 measures the inclination and adjusts the fourth distance by means of a control so that the carrier component 3 is always oriented vertically, ie has no inclination. It is also possible that the control device 237 adjusts the said fourth distance as a function of the first distance between the displacement component 15 and the mounting device 5.
  • the control device 237 can directly measure the first distance by means of a distance sensor, not shown. It is also possible that the control device is at a distance from a bottom of the
  • Elevator shaft 103 measures and determines the first distance. Moreover, it is possible that the controller 237 detects how far the
  • Displacement component 15 the mounting device 5 is displaced in the elevator shaft 103 and determined from a first distance before the displacement of the current first distance. To determine the currently necessary fourth distance, a table is stored in the control device 237, in which the fourth distance in
  • Dependence of the first distance is stored. If the controller 237 has determined the current first distance, it can from the table above the current read out the necessary fourth distance and then set this with the aid of the actuator 230.
  • FIG. 8 the connecting element 229 has a fourth distance s4 from the support wall 108.
  • FIG. 9 shows the mounting system 1 from FIG. 8 after the displacement of the mounting device 5 has been completed.
  • the oblique pull ⁇ of the support means 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of
  • FIG. 9 a fourth distance s4 * from the support wall 108, which is significantly smaller than the fourth distance s4 in FIG. 8.
  • a compensation element 24 of Figs. 4 and 5 is alternative
  • the compensating element 324 has, instead of a spring, an actuator 330, by means of which the displacement component 15 can be displaced.
  • the actuator 330 is designed as an electric motor, one on the
  • Displacement component 15 acting actuator cylinder 333 can move in and out.
  • the actuator 330 is analogous to the actuator 230 of FIG. 10 of a
  • Control device 337 driven.
  • FIG. 12 shows another compensating element 424 which is another to the compensating element 24 of FIGS. 4 and 5.
  • the compensating element 424 likewise has an actuator 430, by means of which a deflection element 434 in the form of a deflection roller can be displaced in a direction perpendicular to the support wall 108.
  • Displacement component 15 is stationary and arranged so that the support means 17 is led out horizontally from the displacement component 15 and is then deflected over the deflector 434 down.
  • the displacement of the deflecting element 434 has the same effect as the displacement of the displacement component 15 in FIG. 11.
  • the actuator 430 is embodied as an electric motor which can retract and extend a control cylinder 433 acting on the deflecting element 434.
  • the actuator 430 is controlled analogously to the actuator 230 of FIG. 10 by a control device 437.
  • the deflecting element in the form of a deflection roller could also be analogous to
  • Displacement component in Fig. 4 and 5 with one or two energy storage, in particular in the form of springs, are subjected to a holding force.
  • the actuator and the control device could be omitted.
  • FIG. 13 a compensation element 124 of FIGS. 6 and 7 is alternative
  • the compensating element 524 has, instead of a spring, an actuator 530, by means of which the suspension element 127 can be displaced.
  • the actuator 530 is designed as an electric motor, one on the
  • Suspension member 127 acting adjusting cylinder 533 can move in and out.
  • the actuator 530 is analogous to the actuator 230 of FIG. 10 of a
  • Control device 537 controlled.
  • the described control devices 237, 337, 437, 537, which actuate the actuators 230, 330, 430, 530, are designed in particular in such a way that they include the above-mentioned
  • Actuators 230, 330, 430, 530 to control when the mounting device 5 is fixed by means of the fixing component 19 in the elevator shaft 106.
  • the mounting system 1 according to FIGS. 14 and 15 is constructed very similar to the one
  • the compensation element 624 has an actuator 630, which with a
  • Balance weight 635 is connected.
  • the balance weight 635 can be displaced by means of the actuator 630 relative to the carrier component 3 mainly in the horizontal direction. Due to the displacement of the balance weight 635, a center of gravity 636 of the mounting device 5 can be displaced and thus a fifth distance of the center of gravity 636 from the support wall 108 can be changed or adjusted.
  • the actuator 630 is controlled by a control device 637 so that when reducing the first distance between the displacement component 15 and Mounting device 5, the fifth distance of the center of gravity 636 of the mounting device 5 to the support wall 108 is increased.
  • the actuator 630 is driven analogously to the actuator 230.
  • Fig. 14 the mounting system 1 is shown before a shift upwards.
  • the center of gravity 636 of the mounting device 5 has a fifth distance s5 from the support wall 108. After the displacement of the mounting system 1 upward in Fig. 15, the fifth distance s5 * is significantly larger.
  • the mounting system 1 according to FIGS. 16 and 17 has a compensating element 724, which in principle functions in the same way as the compensating element 624 from FIGS. 13 and 14. The difference is that in the mounting system 1 according to FIGS. 16 and 17, the mechatronic installation component 7 in the form of the industrial robot is part of the compensating element 724 and is used as a balance weight.
  • the focus 736 is in this case by changing the position of
  • Fig. 16 is the
  • the mechatronic installation component 7 is arranged as close as possible to the support wall 108, so that a fifth distance s5 of the center of gravity 736 of the mounting device 5 results from the support wall 108.
  • the position of the mechatronic installation component 7 is continuously changed by a corresponding control by a control device 737 so that it has an ever greater distance from the support wall 108.
  • the upper support roller 21 is arranged on a spacer element 840 projecting upwards from the carrier component 3.
  • a force introduction point 838, at which the holding force is introduced into the carrier component 3, is thus arranged below the upper support roller 21, in particular below an unillustrated axis of rotation of the upper support roller 21. It would also be possible that the force application point is arranged at the same height as the upper support roller.
  • the horizontal component 839 of the holding force is below the support roller 21, resulting in a torque 823 around the upper support roller 21, which is opposite to the torque 23 in Fig. 2 oriented.
  • the torque 823 can thus not lead to a lifting of the lower support roller 22 from the support wall 108 and thus to a tilting of the support component 3 about the upper support roller 21. Due to the torque 823, the lower support roller 22 is pressed against the support wall 108.
  • the compensating element may also comprise a suspension element, not shown, for example in the form of an eyelet, a hook or a passage opening of the carrier component.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage. Das Montagesystem (1) verfügt über eine Montagevorrichtung (5) mit einer Trägerkomponente (3) und einer mechatronischen Installationskomponente, über eine oberhalb der Montagevorrichtung (5) im Aufzugschacht (103) angeordnete Verlagerungskomponente (15) und über ein Tragmittel(17), welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente (3) fixiert ist. Die Verlagerungskomponente (15) kann die Trägerkomponente (3) und damit die Montagevorrichtung (5) mittels des Tragmittels (17) im Aufzugschacht (103) verlagern, wobei sich die Trägerkomponente (3) zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht (103) über eine obere Stützrolle (21) an einer Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) abstützen kann. Erfindungsgemäss weist das Tragmittel (17) des Montagesystems (1) einen Schrägzug α gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand (108) des Aufzugschachts(103) auf. Zusätzlich verfügt das Montagesystem (1) über ein Ausgleichselement(24), welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente (3) im Aufzugschacht (103) einem Kippen der Trägerkomponente (3) um die obere Stützrolle (21) in Richtung Stützwand (108) entgegenwirkt.

Description

Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage
Die Erfindung betrifft ein Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die WO 2017/016783 AI beschreibt ein Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage. Das Montagesystem verfügt über eine Montagevorrichtung mit einer Trägerkomponente und einer mechatronischen Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, über eine oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnete
Verlagerungskomponente und über ein beispielsweise als Seil oder Kette ausgeführtes Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Die Verlagerungskomponente kann die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht verlagern, wobei sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts abstützen kann. Beim in der WO 2017/016783 AI beschriebenen Montagesystem ist es nicht gewährleistet, dass sich die Trägerkomponente während einer Verlagerung im Aufzugschacht auch tatsächlich immer über die obere Stützrolle an der Stützwand abstützt. Damit kann es während einer Verlagerung zu einem Pendeln und im Extremfall zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung im
Aufzugschacht kommen.
Die WO 2015/102525 AI beschreibt eine Vorrichtung zum Auskleiden eines
Minenschachts mit Beton, welche gehalten von einem Tragmittel in den Minenschacht herabgelassen werden kann. Der Minenschacht ist hauptsächlich senkrecht ausgerichtet, weist aber Abschnitte auf, die gegenüber der Senkrechten geneigt sind. Die Vorrichtung weist variable Abstützelemente auf, mittels welchen sie sich gegenüber Schachtwänden des Minenschachts abstützen kann. Die Abstützung erfolgt dabei so, dass das Tragmittel immer senkrecht verläuft.
Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Montagesystem vorzuschlagen, welches ohne Gefahr von Beschädigungen am Montagesystem oder an Schachtwänden in einem Aufzugschacht verlagert werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Montagesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Das erfindungsgemässe Montagesystem verfügt über eine Montagevorrichtung mit einer Trägerkomponente und einer mechatronischen Installationskomponente, über eine oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnete
Verlagerungskomponente und über ein Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Die Verlagerungskomponente kann die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht verlagern, wobei sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung im
Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts abstützen kann.
Erfindungsgemäss weist das Tragmittel des Montagesystems einen Schrägzug gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand des Aufzugschachts auf. Die
Trägerkomponente stützt sich dabei nur an der Stützwand und nicht zusätzlich an einer der Stützwand gegenüberliegenden Wand ab.
Unter einem Schrägzug des Tragmittels wird in diesem Zusammenhang verstanden, dass das Tragmittel nicht genau senkrecht bzw. vertikal nach unten, sondern gegenüber der Senkrechten bzw. Vertikalen geneigt verläuft und unter einem Schrägzug in Richtung der Stützwand des Aufzugsschachts ist hier zu verstehen, dass das Tragmittel so in Richtung der Stützwand geneigt verläuft, dass es im Bereich der Verlagerungskomponente einen geringeren Abstand zur Stützwand aufweist als im Bereich der Verbindung zur
Trägerkomponente. Ein Abstand des Tragmittels im Bereich der
Verlagerungskomponente gegenüber einer senkrechten bzw. vertikalen Linie durch die Verbindung des Tragmittels zur Trägerkomponente beträgt beispielsweise zwischen 20 und 60 cm, insbesondere zwischen 35 und 52 cm. Damit ergibt sich bei einem senkrechten bzw. vertikalen Abstand zwischen Verlagerungskomponente und
Trägerkomponente von 100 m ein Schrägzug von beispielsweise zwischen ca. 0.115 und 0.344°, insbesondere zwischen ca. 0.2 und 0.3°. Es ist dabei möglich, dass das Tragmittel zusätzlich auch einen Schrägzug in eine andere Richtung aufweist. Dabei ist der Winkel gegenüber der Senkrechten ein Mass für den Schrägzug, der Schrägzug ist also umso grösser je grösser der genannte Winkel ist. Der genannte Winkel beträgt beispielsweise maximal 15°. Eine über das Tragmittel auf die Trägerkomponente wirkende Haltekraft, die an einem Krafteinleitungspunkt in die Trägerkomponente eingeleitet wird, hat damit neben einer vertikalen Komponente auch eine horizontale Komponente in Richtung Stützwand. Die Trägerkomponente wird also durch das Tragmittel nicht nur in vertikaler Richtung gehalten, sondern auch in Richtung Stützwand gezogen, so dass die obere Stützrolle immer Kontakt zur Stützwand hat.
Durch das Vorsehen des genannten Schrägzugs des Tragmittels kann ein Abheben der oberen Stützrolle von der Stützwand und damit ein freies Hängen und Pendeln der Trägerkomponente und damit der Montagevorrichtung sicher verhindert werden. Somit wird auch ein Anschlagen der Montagevorrichtung an einer Schachtwand und damit Beschädigungen der Montagevorrichtung und/oder der Schachtwände verhindert. Damit gewährleistet das erfindungsgemässe Montagesystem ein sicheres und
beschädigungsfreies Verlagern der Montagevorrichtung im Aufzugschacht.
Zusätzlich verfügt das erfindungsgemässe Montagesystem über ein Ausgleichselement, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente im Aufzugschacht einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand entgegenwirkt.
Die genannte horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand bewirkt ein Drehmoment um die obere Stützrolle. Ist dieses Drehmoment zu gross, kann die
Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kippen, wobei sich der obere Teil der Trägerkomponente in Richtung Stützwand dreht und so ein Abstand des unteren Bereichs zur Stützwand grösser wird. Bei einem derartigen Kippen der
Trägerkomponente ist wiederum die Gefahr eines Anschlagens der Montagevorrichtung an einer Schachtwand und damit die Gefahr einer Beschädigung der Montagevorrichtung und/oder des Aufzugschachts gegeben.
Die genannte horizontale Komponente der Haltekraft und damit das Drehmoment um die obere Stützrolle ist hauptsächlich vom Schrägzug in Richtung Stützwand abhängig und wird insbesondere mit grösser werdendem Schrägzug grösser. Ohne eine geeignete Gegenmassnahme verändert sich der Schrägzug des Tragmittels in Richtung
Schachtwand während einer Verlagerung der Trägerkomponente. Der Schrägzug und damit die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand, sowie das Drehmoment um die obere Stützrolle werden ohne geeignete Gegenmassnahme mit Verringerung eines ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und
Trägerkomponente bzw. Montagevorrichtung grösser, nehmen also zu. Das
Ausgleichselement des Montagesystems kann dem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle auf verschiedene Arten entgegenwirken, welche in Verbindung mit den weiteren Ausgestaltungen der Erfindung beschrieben werden.
Damit verhindert die Kombination aus Schrägzug des Tragmittels gegenüber der Senkrechten in Richtung Stützwand und Ausgleichselement während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im Aufzugschacht zum einen ein Abheben der oberen Stützrolle und damit der Trägerkomponente von der Stützwand und zum anderen ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand, was beides zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung an eine Schachtwand des Aufzugschachts führen kann.
Die Installationskomponente der Montagevorrichtung ist an der Trägerkomponente gehalten und dazu ausgelegt, einen Montageschritt im Rahmen des Installationsvorgangs zumindest teilautomatisch, vorzugsweise vollautomatisch, auszuführen. Sie soll mechatronisch sein, das heisst, zusammenwirkende mechanische, elektronische und informationstechnische Elemente oder Module aufweisen.
Die Montagevorrichtung kann insbesondere entsprechend einer in der
WO 2017/016783 AI beschriebenen Montagevorrichtung ausgeführt sein.
Das Merkmal, dass die Verlagerungskomponente oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnet ist, bezieht sich auf einen funktionsfähigen Zustand des Montagesystems. In diesem Zustand ist das Montagesystem so in einem Aufzugschacht montiert, dass die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung im
Aufzugschacht verlagert werden kann. Die Verlagerungskomponente kann dabei im Aufzugschacht oder oberhalb des Aufzugschachts angeordnet sein.
Die Verlagerungskomponente kann beispielsweise als eine Art Seilwinde ausgeführt sein, bei der das Tragmittel beispielsweise in Form eines biegbaren Seils oder einer Kette auf eine beispielsweise von einem Elektromotor angetriebene Winde aufgewickelt werden kann.
Die Trägerkomponente weist insbesondere ein Paar von oberen Stützrollen auf, die im funktionsfähigen Zustand des Montagesystems in horizontaler Richtung nebeneinander angeordnet sind. Neben der oder den oberen Stützrollen weist die Trägerkomponente insbesondere auch eine untere oder ein Paar unterer Stützrollen auf, über die sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung zusätzlich im Aufzugschacht an der Stützwand des Aufzugschachts abstützt. Im oben genannten funktionsfähigen Zustand des Montagesystems sind die unteren Stützrollen unterhalb der oberen
Stützrollen angeordnet. Bei einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand heben die unteren Stützrollen von der Stützwand ab.
Die Stützwand, an der sich die Trägerkomponente während einer Verlagerung im Aufzugschacht abstützt, ist eine der üblicherweise vier vorhandenen Schachtwände des Aufzugschachts. Es ist also keine zusätzliche Stützwand erforderlich. Als Stützwand wird insbesondere die Schachtwand ausgewählt, die Türausschnitten für Schachttüren der Aufzuganlage gegenüber liegt. Damit kann das Montagesystem auch eingesetzt werden, wenn mehrere Aufzugschächte nebeneinander angeordnet sind, die nicht durch
Schachtwände voneinander getrennt sind.
An der Trägerkomponente kann insbesondere auch eine Vorrichtung zur Vermessung des Aufzugsschachts, beispielsweise basierend auf einem Laserscanner oder einer oder mehreren 3D-Kameras angeordnet sein. Die genannte Vorrichtung kann mit der Trägerkomponente im Aufzugschacht verlagert werden und den Aufzugschacht vermessen. Basierend auf den genannten Messungen kann beispielsweise ein digitales Modell des Aufzugschachts erstellt werden.
In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands zwischen der
Verlagerungskomponente und der Montagevorrichtung einer Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels entgegen wirkt. Da wie oben beschrieben die auf die Trägerkomponente wirkende Querkraft in Richtung Stützwand mit grösser werdendem Schrägzug zunimmt, wirkt eine zumindest weniger starke Zunahme des Schrägzugs einem Anstieg der Querkraft und damit einer Vergrösserung des Drehmoments um die obere Stützrolle entgegen. Ein Kippen der Trägerkomponente und damit der Montagevorrichtung bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente und
Montagevorrichtung, also bei einem Hochziehen der Montagevorrichtung im
Aufzugschacht wird damit wirkungsvoll verhindert. Die genannte weniger grosse Zunahme des Schrägzugs bezieht sich dabei auf einen Verlauf des Schrägzugs, der sich bei einem Montagesystem ohne ein Ausgleichselement ergeben würde. Verglichen mit einem Schrägzug bei Beginn eines Hochziehens kann der Schrägzug während des Hochziehens gleich bleiben, nur wenig zunehmen oder sogar kleiner werden.
In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement bei der
Verlagerungskomponente angeordnet und so ausgeführt, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen zweiten Abstand des Tragmittels im Bereich der Verlagerungskomponente zur Stützwand vergrössert. Die Vergrösserung des zweiten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Die Anordnung des Ausgleichselements bei der Verlagerungskomponente hat den Vorteil, dass sie nicht an der Trägerkomponente angeordnet werden muss und damit an der Trägerkomponente keinen Bauraum beansprucht und insbesondere nicht das Gewicht der Montagevorrichtung erhöht.
Die Verlagerungskomponente ist insbesondere so im oder unmittelbar oberhalb des Aufzugsschachts angeordnet, dass sie in einer Richtung senkrecht zur Stützwand verschoben werden kann. Dazu kann sie beispielsweise auf einer oder zwei Schienen geführt sein. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass die Position der
Verlagerungskomponente nicht verändert wird und lediglich der Verlauf des Tragmittels im Bereich der Verlagerungskomponente verändert, also beispielsweise mehr oder weniger abgelenkt wird. Zur Ablenkung bzw. Führung des Tragmittels kann
beispielsweise eine Umlenkrolle verwendet werden, deren Abstand zur Stützwand verändert werden kann.
In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement an der Trägerkomponente angeordnet und so ausgeführt, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen dritten Abstand eines Aufhängeelements der Trägerkomponente, über welches die Trägerkomponente mit dem Tragmittel verbunden ist, zur Stützwand verringert. Das Aufhängelement ist insbesondere in einer Richtung senkrecht zur Stützwand gegenüber der Trägerkomponente
verschiebbar angeordnet. Die Verringerung des dritten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels in Richtung Stützwand entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Das genannte Aufhängeelement ist dabei ein Teil der Trägerkomponente und
beispielsweise als eine Öse oder ein Haken ausgeführt. Die Trägerkomponente weist dabei nur genau ein Aufhängeelement auf. Das Tragmittel ist damit unmittelbar an der Trägerkomponente fixiert. Ein Verschieben des Aufhängelements kann sehr einfach realisiert werden, womit eine einfache und kostengünstige Realisierung eines
Ausgleichselements möglich ist.
In Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen dem Tragmittel und der Trägerkomponente ein Aufhängungsmittel angeordnet. Das Tragmittel und das Aufhängungsmittel sind dabei über ein Verbindungselement verbunden. Das Tragmittel ist damit über das
Aufhängungsmittel an der Trägerkomponente fixiert, so dass das Tragmittel mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Das Ausgleichselement ist so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen
Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen vierten Abstand des
Verbindungselements zur Stützwand verringert. Es wird also die Position des
Verbindungselements gegenüber dem Aufhängungsmittel verändert. Die Verringerung des vierten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels in Richtung Stützwand entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Das Aufhängungsmittel ist beispielsweise als eine Seilschlinge ausgeführt, die an ihren beiden Enden an der Trägerkomponente fixiert ist. Eine derartige Seilschlinge kann auch als so genanntes Gehänge bezeichnet werden. Das Verbindungselement des Aufhängungsmittels ist beispielsweise als eine Öse ausgeführt, die entlang der Seilschlinge verschoben werden und damit der Abstand der Öse zur Stützwand verändert werden kann.
In Ausgestaltung der Erfindung verfügt das Ausgleichselement über wenigstens einen Energiespeicher, der die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement oder das Aufhängeelement mit einer Kraft in einer Richtung senkrecht zur Stützwand des Aufzugsschachts beaufschlagt. Die oben beschriebene horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente muss von der Verlagerungskomponente oder dem Umlenkelement abgestützt werden oder wirkt auf das Aufhängelement. Der
Energiespeicher ist so angeordnet und ausgelegt, dass eine Änderung der horizontalen Komponente der Haltekraft zu einer Verschiebung der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements oder des Aufhängeelements und was wie oben beschrieben, einer Zunahme des Schrägzugs des Haltemittels in Richtung Stützwand entgegen wirkt. Durch eine entsprechende Auslegung des Energiespeichers, die mittels Berechnungen oder einfachen Versuchen erfolgen kann, kann ein gewünschter Schrägzug des Haltemittels in Richtung Stützwand erreicht werden. Das Ausgleichselement ist damit sehr einfach und ohne ansteuerbare Stellglieder umsetzbar. Es ist damit sehr kostengünstig und wenig fehleranfällig.
Der Energiespeicher kann beispielsweise als eine Feder ausgeführt sein, die in der genannten Richtung auf die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement oder das Aufhängeelement wirkt. Der Energiespeicher kann beispielsweise auch als ein Luft- oder Hydraulikspeicher ausgeführt sein. Es ist auch möglich, dass auf entgegengesetzten Seiten der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements oder des Aufhängeelements jeweils ein Energiespeicher angeordnet ist, die von beiden Seiten eine Kraft aufbringen.
In Ausgestaltung der Erfindung verfügt das Ausgleichselement über wenigstens ein Stellglied, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement, das Aufhängeelement oder das Verbindungselement in einer Richtung senkrecht zur Stützwand des Aufzugsschachts verlagern kann. Damit ist eine genaue Einstellung des Abstands der genannten Komponenten gegenüber der Stützwand und damit eine genaue Einstellung des Schrägzugs des Tragmittels gegenüber der Stützwand und damit der horizontalen Komponente der Querkraft in Richtung Stützwand möglich. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit sicher verhindert werden.
Das Stellglied kann beispielsweise elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch ausgeführt sein und einen bewegbaren Stellzylinder aufweisen, der mit der
Verlagerungskomponente, dem Umlenkelement, dem Aufhängeelement oder dem Verbindungselement gekoppelt ist. Das Montagesystem weist insbesondere eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, das Stellglied entsprechend anzusteuern. Die genannte Steuerungseinrichtung steuert insbesondere auch weitere Stellglieder des Montagesystems wie beispielsweise die Verlagerungskomponente an.
Die Montagevorrichtung weist insbesondere eine Fixierkomponente auf, mithilfe derer die Trägerkomponente innerhalb des Aufzugschachts in seitlicher Richtung, das heisst in horizontaler Richtung, fixiert werden kann. Unter einem Fixieren in seitlicher Richtung soll dabei verstanden werden, dass die Trägerkomponente mitsamt der an ihr
angebrachten Installationskomponente nicht nur vertikal mithilfe der
Verlagerungskomponente und dem Tragmittel an eine Position in einer gewünschten Höhe innerhalb des Aufzugschachts gebracht werden kann, sondern dass die
Trägerkomponente dort mithilfe der Fixierkomponente dann auch in horizontaler Richtung fixiert werden kann.
Die Fixierkomponente kann hierzu beispielsweise dazu ausgelegt sein, sich seitlich an Wänden des Aufzugschachts abzustützen oder zu verstemmen, so dass sich die
Trägerkomponente nicht mehr in horizontaler Richtung relativ zu den Wänden bewegen kann. Hierzu kann die Fixierkomponente beispielsweise über geeignete Stützen, Stempel, Hebel oder Ähnliches verfügen.
Wenn die Montagevorrichtung mittels der Fixierkomponente im Aufzugschacht fixiert ist, muss sie nicht mehr vom Tragmittel gehalten werden. Das Tragmittel ist in diesem Fall nicht mehr belastet und kann durch die Verlagerungskomponente zusätzlich entlastet werden. In diesem Zustand ist die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement, das Aufhängeelement oder das Verbindungselement auch nicht belastet, so dass sie ohne grossen Kraftaufwand verschoben werden können. Die das genannte Stellglied ansteuernde Steuerungseinrichtung ist deshalb insbesondere dazu vorgesehen, das Stellglied zum Verlagern der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements, des Aufhängeelements oder des Verbindungselements dann anzusteuern, wenn die
Montagevorrichtung mittels der Fixierkomponente im Aufzugschacht fixiert ist. Damit ist ein wenig leistungsfähiges und somit kostengünstiges Stellglied ausreichend.
Der zweite, dritte oder vierte Abstand wird insbesondere in Abhängigkeit vom ersten Abstand zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung oder von einer Neigung der Trägerkomponente eingestellt. Damit ist immer eine passende Einstellung der genannten Abstände möglich und damit eine passende Einstellung des Schrägzugs des Tragmittels gegenüber der Stützwand und damit der horizontalen Komponente der Querkraft in Richtung Stützwand. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit besonders sicher verhindert werden.
Der erste Abstand und die Neigung werden dazu direkt oder indirekt gemessen. Der erste Abstand kann beispielsweise direkt mittels eines Entfernungssensors gemessen werden. Er kann auch indirekt mittels einer Messung der Entfernung zu einem Boden des Aufzugschachts oder auf Basis eines gemessenen Ausgangsabstands zwischen
Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung und des zurückgelegten Wegs der Montagevorrichtung gemessen werden. Der zurückgelegte Weg kann beispielsweise auf Grund einer Messung der Drehung einer Antriebsrolle der Verlagerungskomponente bestimmt werden. Die Neigung kann beispielsweise direkt mittels eines Neigungssensors an der Trägerkomponente gemessen werden. Durch eine Messung des Abstands der Trägerkomponente, beispielsweise in einem unteren Bereich der Trägerkomponente, zur Stützwand kann die Neigung der Trägerkomponente auch indirekt gemessen werden.
In der das Stellglied ansteuernden Steuerungseinrichtung ist dazu beispielsweise eine Tabelle gespeichert, in der der einzustellende zweite, dritte oder vierte Abstand in Abhängigkeit des aktuellen ersten Abstands oder der aktuellen Neigung der
Trägerkomponente abgelegt ist. Die genannte Tabelle kann mittels Berechnungen oder einfachen Versuchen ermittelt werden. Der zweite, dritte oder vierte Abstand wird damit mittels einer Steuerung eingestellt. Es ist ebenfalls möglich, dass der zweite, dritte oder vierte Abstand mittels einer Regelung eingestellt wird. Es kann beispielsweise eine gewünschte Neigung der Trägerkomponente durch eine als zweiter, dritter oder vierter Abstand ausgeführte Stellgrösse eingestellt werden.
In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands zwischen der
Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen fünften Abstand eines
Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand vergrössert. Dazu verfügt das Ausgleichselement insbesondere über ein Stellglied, welches ein Ausgleichsgewicht verschieben kann. Durch die genannte Vergrösserung des fünften Abstands des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand wird auch bei grösser werdender horizontaler Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand ein Kippen der
Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand verhindert. Durch die genannte Vergrösserung des fünften Abstands vergrössert sich das durch die
Gewichtskraft der Montagevorrichtung erzeugte Drehmoment um die obere Stützrolle, welches dem entgegengesetzt wirkenden, durch die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand erzeugte Drehmoment entgegen wirkt. Die durch einen grösseren Schrägzug des Haltemittels in Richtung Stützwand hervorgerufene Erhöhung der horizontalen Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand kann so ausgeglichen werden.
Bei dieser Ausführung des Montagesystems kann ein kleines, leichtes und
kostengünstiges Stellglied für das Ausgleichselement verwendet werden, da das
Ausgleichsgewicht bei einer Verschiebung nicht unter Last ist, also mit einer sehr kleinen Stellkraft verschoben werden kann.
Das Montagesystem weist insbesondere eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, das Stellglied entsprechend anzusteuern. Die genannte
Steuerungseinrichtung steuert insbesondere auch weitere Stellglieder des
Montagesystems wie beispielsweise die Verlagerungskomponente an.
In Ausgestaltung der Erfindung ist die mechatronische Installationskomponente Teil des Ausgleichselements und die Vergrösserung des fünften Abstands erfolgt mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente. Damit ist kein zusätzliches Ausgleichsgewicht und kein zusätzliches Stellglied notwendig, was eine besonders leichte und kostengünstige Montagevorrichtung ermöglicht.
Die mechatronische Installationskomponente kann beispielsweise als ein Industrieroboter mit einem Roboterarm ausgeführt sein. Vor einer Verlagerung der Montagevorrichtung wird der Roboterarm möglichst nahe an die Stützwand gebracht. Während der
Verlagerung der Montagevorrichtung, also während der Verringerung des genannten ersten Abstands wird der Roboterarm dann immer weiter von der Stützwand weg bewegt, womit auch der Schwerpunkt von der Stützwand weg bewegt und sich damit der genannte fünfte Abstand vergrössert. Um eine möglichst grosse Verlagerung des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zu erreichen, kann der Industrieroboter vor der Verlagerung zusätzliche Teile, wie beispielsweise zu montierende Bauteile aufnehmen und damit das während der Verlagerung bewegte Gewicht erhöhen. Das Montagesystem weist dazu eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, die mechatronische
Installationskomponente entsprechend anzusteuern.
Der fünfte Abstand wird insbesondere in Abhängigkeit vom ersten Abstand zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung oder von der Neigung der
Trägerkomponente eingestellt. Damit ist immer eine passende Einstellung des fünften Abstands möglich und damit eine passende Einstellung des Abstands des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit besonders sicher verhindert werden.
Bezüglich der Erfassung des ersten Abstands und/oder der genannten Neigung, sowie für die Auswertung der Grössen gelten die oberen Ausführungen entsprechend.
In Ausgestaltung der Erfindung weist das Ausgleichselement einen
Krafteinleitungspunkt, an welchem die von der Verlagerungskomponente über das Tragmittel aufgebrachte Haltekraft in die Trägerkomponente eingeleitet wird, und die obere Stützrolle auf, wobei der Krafteinleitungspunkt auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle, insbesondere einer Drehachse der oberen Stützrolle, angeordnet ist. Die obere Stützrolle kann dazu beispielsweise an einem von der Trägerkomponente nach oben auskragenden Abstandselement angeordnet sein.
Das Ausgleichselement ist in diesem Fall kein separates Bauteil, sondern setzt sich aus einer Kombination von Bauteilen der Trägerkomponente zusammen, die in spezieller Weise zueinander angeordnet sind. Damit ist das Ausgleichselement besonders kostengünstig realisierbar. Der Krafteinleitungspunkt ist insbesondere die Stelle, an dem ein Aufhängeelement, beispielsweise in Form eines Hakens oder einer Öse, an dem das Tragmittel eingehängt wird, an der Trägerkomponente fixiert ist. Das Aufhängeelement kann auch Teil der Trägerkomponente sein oder von ihr gebildet werden, beispielsweise kann das Aufhängeelement als eine Durchgangsöffnung in der Trägerkomponente ausgeführt sein, in die das Tragmittel eingehängt werden kann. In diesem Fall ist der Krafteinleitungspunkt die Stelle, an der es zum Kontakt zwischen Tragmittel und Trägerkomponente kommt. Das Aufhängeelement kann insbesondere auch als Teil des Ausgleichselements angesehen werden.
Bei der beschriebenen Anordnung des Krafteinleitungspunkts gegenüber der oberen Stützrolle kann die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand nicht zu einem Drehmoment um die obere Stützrolle führen, das so orientiert ist, dass die Trägerkomponente in Richtung Stützwand kippen könnte. Damit kann ein Kippen der Trägereinrichtung in Richtung Stützwand besonders einfach und kostengünstig vermieden werden. Die Anordnung des Krafteinleitungspunkts bezüglich der oberen Stützrolle bezieht sich wieder auf den oben bereits angesprochenen funktionsfähigen Zustand des Montagesystems. Der Krafteinleitungspunkt liegt bei einer unmittelbaren Verbindung zwischen Tragmittel und Trägerkomponente am oben genannten
Aufhängelement. Wenn zwischen Tragmittel und Trägerkomponente ein
Aufhängungsmittel angeordnet ist, so ergeben sich mindestens zwei
Krafteinleitungspunkte, nämlich an den Verbindungspunkten zwischen Aufhängeelement und Trägerkomponente. Diese mehrere Krafteinleitungspunkte liegen üblicherweise auf einer Höhe. Ist dies nicht der Fall, dann sollten alle Krafteinleitungspunkte auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle angeordnet sein.
Das Ausgleichselement mit der genannten Anordnung des oder der
Krafteinleitungspunkte bezüglich der oberen Stützrolle ist mit allen anderen
beschriebenen Ausführungen des Ausgleichselements kombinierbar.
Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem
Montagesystem gelöst. Das verwendete Montagesystem verfügt über
- eine Montagevorrichtung, welche eine Trägerkomponente und eine
mechatronische Installationskomponente aufweist,
- eine Verlagerungskomponente, welche oberhalb der Montagevorrichtung
angeordnet ist und
- ein Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist.
Die Verlagerungskomponente verlagert die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht. Die Trägerkomponente stützt sich zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts ab. Erfindungsgemäss weist das Tragmittel einen Schrägzug gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand des Aufzugschachts auf. Zusätzlich verfügt das Montagesystem über ein Ausgleichselement, welches während einer Verlagerung der Trägerkomponente im Aufzugschacht einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand entgegenwirkt.
Die Ausführungen zu den Ausgestaltungen des erfindungsgemässen Montagesystems sind auf das genannte Verfahren entsprechend übertragbar.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Montagesystems zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage in einem funktionsfähigen Zustand,
Fig. 2 eine Seitenansicht eines Montagesystems ohne ein Ausgleichselement vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 3 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 2 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
Fig. 4 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem ersten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer
Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 5 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 4 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
Fig. 6 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem zweiten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer
Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 7 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 6 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben, Fig. 8 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem dritten Ausfuhrungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 9 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 8 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
Fig. 10 das Ausgleichselement im dritten Ausfuhrungsbeispiel in einer
detaillierteren Ansicht,
Fig. 11 ein Ausgleichselement in einem vierten Ausführungsbeispiel,
Fig. 12 ein Ausgleichselement in einem fünften Ausführungsbeispiel,
Fig. 13 ein Ausgleichselement in einem sechsten Ausführungsbeispiel,
Fig. 14 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem siebten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 15 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 14 nach einer
Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
Fig. 16 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem achten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
Fig. 17 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 16 nach einer
Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
Fig. 18 eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einer speziellen Anordnung eines Krafteinleitungspunkts bezüglich einer oberen Stützrolle vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben und
Fig. 19 eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 18 nach einer
Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben.
Die Fig. 1 und 2 zeigen ein Montagesystem 1 ohne ein Ausgleichselement, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung einer
Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung einer Stützwand 108 entgegenwirkt. Die Fig. 1 und 2 dienen zur Erläuterung des technischen Problems, welches durch die Kombination eines Schrägzugs eines Tragmittels gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand und einem Ausgleichselement gelöst wird. Fig. 1 zeigt einen Aufzugschacht 103 einer Aufzuganlage, in dem ein Montagesystem 1 angeordnet ist. Das Montagesystem 1 weist eine Montagevorrichtung 5 mit einer Trägerkomponente 3 und einer mechatronische Installationskomponente 7 auf. Die Trägerkomponente 3 ist als Gestell ausgeführt, an dem die mechatronische
Installationskomponente 7 montiert ist. Dieses Gestell weist Abmessungen auf, die ermöglichen, die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 vertikal, also entlang der Senkrechten bzw. Vertikalen 104 zu verlagern, das heisst beispielsweise zu unterschiedlichen vertikalen Positionen an verschiedenen Stockwerken innerhalb eines Gebäudes zu verfahren. Die mechatronische Installationskomponente 7 ist in Form eines Industrieroboters ausgeführt, der nach unten hängend an dem Gestell der
Trägerkomponente 3 angebracht ist. Ein Arm des Industrieroboters kann dabei relativ zu der Trägerkomponente 3 bewegt werden und beispielsweise hin zu einer Schachtwand 105 des Aufzugschachts 3 hin oder von ihr weg verlagert werden.
Die Trägerkomponente 3 ist über ein als Tragmittel 17 dienendes Stahlseil mit einer Verlagerungskomponente 15 in Form einer motorisch angetriebenen Seilwinde verbunden, welche oben an dem Aufzugschacht 103 an einer Haltestelle 107 an der Decke des Aufzugschachts 103 angebracht ist. Mithilfe der Verlagerungskomponente 15 kann die Montagevorrichtung 5 innerhalb des Aufzugschachts 103 vertikal über eine gesamte Länge des Aufzugschachts 103 hin verlagert werden.
Die Montagevorrichtung 5 weist ferner eine Fixierkomponente 19 auf, mithilfe derer die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 in seitlicher Richtung, das heisst in horizontaler Richtung, fixiert werden kann. Die Fixierkomponente 19 an der
Vorderseite der Trägerkomponente 3 und/oder Stempel (nicht dargestellt) an einer Rückseite der Trägerkomponente 3 können hierzu nach vorne bzw. hinten nach aussen verlagert werden und auf diese Weise die Trägerkomponente 3 zwischen Wänden 105 des Aufzugschachts 103 verstemmen.
Der Industrieroboter kann an seinem freitragenden Ende mit verschiedenen, nicht näher dargestellten Montagewerkzeugen gekoppelt werden. Die Montagewerkzeuge können sich hinsichtlich ihrer Auslegung und ihres Einsatzzweckes unterscheiden. Mit diesen Montagewerkzeugen können in einem fixierten Zustand der Montagevorrichtung Montageschritte halbautomatisch oder vollkommen automatisch durchgeführt werden.
An der Trägerkomponente 3 kann ferner eine nicht näher dargestellte
Magazinkomponente vorgesehen sein. Die Magazinkomponente kann dazu dienen, zu installierende Bauteile zu lagern und dem Industrieroboter 7 bereitzustellen. Die
Magazinkomponente kann beispielsweise verschiedene Bauteile insbesondere in Form von unterschiedlichen Profilen aufnehmen, die innerhalb des Aufzugschachts 103 an Schachtwänden 105 zu montieren sind, um beispielsweise Führungsschienen für die Aufzuganlage 101 daran befestigen zu können. In der Magazinkomponente können auch Schrauben gelagert und bereitgestellt werden, die mithilfe der des Industrieroboters 7 in vorgefertigte Löcher in der Schachtwand 105 eingeschraubt werden können.
An der Trägerkomponente 3 sind ferner in Fig. 1 nicht dargestellte Stützrollen vorgesehen, mithilfe derer die Trägerkomponente 3 während eines vertikalen Verlagerns innerhalb des Aufzugschachts 103 entlang einer Schachtwand, welche im Folgenden als Stützwand 108 bezeichnet wird, geführt wird. Die Stützwand 108 ist dabei die
Schachtwand, die Türöffnungen 106 des Aufzugschachts 103 gegenüber liegt. Die Stützrollen rollen während der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 an der Stützwand 108 ab. Es können je nach Anordnung der Stützrollen an der Trägerkomponente ein bis insbesondere vier Stützrollen vorgesehen sein.
Gemäss Fig. 2 weist die Trägerkomponente 3 ein Paar oberer Stützrollen 21 und ein Paar unterer Stützrollen 22 auf. Die oberen Stützrollen 21 sind in einem oberen Bereich und die unteren Stützrollen 22 in einem unteren Bereich der Trägerkomponente 3 angeordnet. In der Fig. 2 ist die Montagevorrichtung 5 in einem unteren Bereich des Aufzugschachts 103 angeordnet und damit vor einer Verlagerung nach oben. Die Trägerkomponente 3 weist dabei einen ersten Abstand sl von der Verlagerungskomponente 15 auf. Das direkt an der Trägerkomponente 3 fixierte Tragmittel 17, mittels welchem die
Verlagerungskomponente 15 die Montagevorrichtung 5 im Aufzugschacht 103 verlagern kann, weist einen Schrägzug α in Richtung der Stützwand 108 auf. Der genannte Schrägzug α entspricht dabei dem Winkel, den das Tragmittel 17 in Richtung Stützwand 108 mit der Senkrechten bzw. Vertikalen 104 einschliesst. Durch den Schrägzug α weist eine über das Tragmittel 17 auf die Trägerkomponente 3 wirkende Haltekraft eine horizontale Komponente 39 in Richtung Stützwand 108 auf. Da ein Krafteinleitungspunkt 38, an welchem die Haltekraft in die Trägerkomponente 3 eingeleitet wird, oberhalb der oberen Stützrolle 21, insbesondere oberhalb einer nicht gekennzeichneten Drehachse der oberen Stützrolle 21 angeordnet ist, führt die horizontale Komponente 39 der Haltekraft zu einem Drehmoment 23 gegen den Uhrzeigersinn um die obere Stützrolle 21. Der Krafteinleitungspunkt 38 ist die Stelle, an dem ein nicht näher dargestelltes
Aufhängeelement, beispielsweise in Form eines Hakens oder einer Öse, an dem das Tragmittel 17 eingehängt wird, an der Trägerkomponente 3 fixiert ist. Das Drehmoment 23 ist damit so orientiert, dass es bei entsprechender Grösse zu einem Abheben der unteren Stützrollen 22 führen und damit zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 führen kann. Die horizontale
Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand 108 sorgt dafür, dass zumindest die oberen Stützrollen 21 nicht von der Stützwand 108 abheben und damit die
Montagevorrichtung 5 nicht frei im Aufzugschacht 103 pendeln kann. Ein derartiges Pendeln kann zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung 5 an einer der Schachtwände 105 und damit zu Beschädigungen an der Montagevorrichtung 5 und an der Schachtwand 105 führen
Im Vergleich zur Fig. 2 weist die Trägerkomponente 3 nur noch einen im Vergleich zum ersten Abstand sl in Fig. 2 nur noch einen erheblich kleineren ersten Abstand sl * auf, die Montagevorrichtung 5 wurde also im Aufzugschacht 103 durch die
Verlagerungskomponente 15 nach oben verlagert. Da das Montagesystem 1 in Fig. 2 und 3 kein Ausgleichselement aufweist und sich an der Verbindung zwischen
Verlagerungskomponente 15, Tragmittel 17 und Trägerkomponente 3 damit nichts verändert hat, ergibt sich aus dem kleineren Abstand sl * ein deutlich grösserer Schrägzug a* des Tragmittels 17 in Richtung Schachtwand 108. Der grössere Schrägzug a* führt zu einer grösseren horizontalen Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand 108 und dies zu einem deutlich grösseren Drehmoment 23* um die obere Stützrolle 21. Im dargestellten Beispiel ist das Drehmoment 23* so gross, dass die unteren Stützrollen 22 von der Stützwand 108 abheben und die Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 kippt. Dabei kann die Montagevorrichtung 5 an die
Schachtwand 105 anschlagen, was zu Beschädigungen an der Montagevorrichtung 5 und an der Schachtwand 105 führen kann.
Das Montagesystem 1 gemäss Fig. 4 weist ein Ausgleichselement 24 auf, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 entgegenwirkt. Die Montagevorrichtung 5 hat in Fig. 4 die selbe Position im Aufzugschacht 103 wie in Fig. 2. Das Ausgleichselement 24 weist einen Energiespeicher in Form einer Feder 25 auf. Die Feder 25 ist zwischen einem ortsfesten Abstützelement 26 und dem in diesem Fall in einer Richtung vertikal zur Stützwand 108 verschiebbar ausgeführten Verlagerungskomponente 15 angeordnet. Durch den Schrägzug α des Tragmittels 17 wirkt wie beschrieben eine horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3, die von der
Verlagerungskomponente 15 in entgegengesetzter Richtung, also gegen die Feder 25 abgestützt werden muss. Die Feder 25 beaufschlagt die Verlagerungskomponente 15 damit mit einer Haltekraft in Richtung senkrecht zur Stützwand 108. Die
Verlagerungskomponente 15 hat in Fig. 4 einen zweiten Abstand s2 von der Stützwand 108.
Wird nun die Montagevorrichtung 5 nach oben verlagert, vergrössert sich die horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3 und damit auch die Kraft, die von der Verlagerungskomponente 15 gegen die Feder 25 abgestützt werden muss. Dies führt zu einem Zusammenpressen der Feder 25 und damit zu einem Verschieben der Verlagerungskomponente 15 von der Stützwand 108 weg. Diese Verschiebung der Verlagerungskomponente 15 wirkt wiederum der Vergrösserung des Schrägzugs α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 entgegen. Dabei stellt sich laufend ein Gleichgewicht ein, das hauptsächlich von der Charakteristik der Feder 25 bestimmt wird. Durch Berechnungen oder einfache Versuche kann die Feder 25 so ausgelegt werden, dass ein Kippen der Montagevorrichtung 5 sicher vermieden werden kann.
In Fig. 5 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 4 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der
Montagevorrichtung 5 in Fig. 4 und damit viel kleiner als der Schrägzug a* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichselements. Dies wurde durch eine Verschiebung der Verlagerungskomponente 15 in senkrechter Richtung von der Stützwand 108 weg und damit durch ein Zusammendrücken der Feder 25 erreicht. Die Verlagerungskomponente 15 hat in Fig. 5 einen zweiten Abstand s2* von der Stützwand 108, der deutlich grösser ist als der zweite Abstand s2 in Fig. 4.
Beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 6 ist ein Ausgleichselement 124 oben an der Trägerkomponente 3 angeordnet. Das Tragmittel 17 ist über ein in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 verschiebbares Aufhängungselement 127 an der Trägerkomponente 3 fixiert. Das Ausgleichselement 124 weist zwei Federn 125 auf, die bezüglich der Stützwand 108 auf entgegengesetzten Seiten des Aufhängungselements 127 angeordnet sind und so jeweils eine Haltekraft auf das Aufhängungselement 127 ausüben. Die dem Aufhängungselement 127 entgegen liegenden Enden der Federn 125 sind auf nicht weiter dargestellte Art und Weise ortsfest gegenüber der Trägerkomponente 3 fixiert. Das Aufhängungselement 127 hat in Fig. 6 einen dritten Abstand s3 von der Stützwand 108.
Wird nun die Montagevorrichtung 5 nach oben verlagert, vergrössert sich die horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3 und das Aufhängungselement 127 wird in Richtung Stützwand 108 gedrückt und gegen die Kraft der Federn 125 in Richtung Stützwand 108 verschoben. Diese Verschiebung des Aufhängelements 127 wirkt wiederum der Vergrösserung des Schrägzugs α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 entgegen. Dabei stellt sich laufend ein Gleichgewicht ein, das hauptsächlich von der Charakteristik der Federn 125 bestimmt wird. Durch Berechnungen oder einfache Versuche können die Federn 125 so ausgelegt werden, dass ein Kippen der Montagevorrichtung 5 sicher vermieden werden kann.
In Fig. 7 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 6 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der
Montagevorrichtung 5 in Fig. 6 und damit viel kleiner als der Schrägzug a* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichelements. Dies wurde durch eine Verschiebung des Aufhängelements 127 in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 hin erreicht. Das Aufhängelement 127 hat in Fig. 7 einen dritten Abstand s3* von der Stützwand 108, der deutlich kleiner ist als der dritte Abstand s3 in Fig. 6.
Beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 8 ist zwischen dem Tragmittel 17 und der
Trägerkomponente 3 ein Aufhängungsmittel 228 angeordnet, wobei das Tragmittel 17 und das Aufhängungsmittel 228 über ein Verbindungselement 229 verbunden sind. Das Aufhängungsmittel 228 ist als eine Seilschlinge ausgeführt, deren Enden an bezüglich der Stützwand 108 gegenüberliegenden Seiten mit der Trägerkomponente 3 verbunden sind. Ein Ausgleichs element 224 ist am Aufhängungsmittel 228 angeordnet und so ausgeführt, dass es das Verbindungselement 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 verschieben kann. Dazu verfügt das Ausgleichselement 224 über ein nur in Fig. 10 dargestelltes Stellglied 230 in Form eines Elektromotors, mittels welchem das Verbindungselement 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 verschoben werden kann. Das Stellglied 230 kann eine Antriebsrolle 231 antreiben. Zwischen der Antriebsrolle 231 und einer Anpressrolle 232 verläuft das Aufhängungsmittel 228. Die Anpressrolle 232 wird mittels einer nicht dargestellten Feder gegen das Aufhängungsmittel 228 und dieses damit gegen die Antriebsrolle 231 gepresst. Treibt nun das Stellglied 230 die Antriebsrolle 231 an, so rollt diese auf dem Aufhängungsmittel 228 ab, womit sich die Position des
Verbindungselements 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 und damit ein vierter Abstand s4 zur Stützwand 108 eingestellt werden kann.
Das Stellglied 230 wird dabei von einer Steuerungseinrichtung 237 angesteuert. Die Steuerungseinrichtung 237 stellt den genannten vierten Abstand in Abhängigkeit von einer Neigung der Trägerkomponente 3 ein. Zur Messung der Neigung ist unten an der Trägerkomponente 3 ein Neigungssensor 233 angeordnet. Die Steuerungseinrichtung 237 misst die Neigung und stellt den vierten Abstand mittels einer Regelung so ein, dass die Trägerkomponente 3 immer senkrecht ausgerichtet ist, also keine Neigung aufweist. Es ist auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung 237 den genannten vierten Abstand in Abhängigkeit des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente 15 und Montagevorrichtung 5 einstellt. Die Steuerungseinrichtung 237 kann dazu den ersten Abstand mittels eines nicht dargestellten Abstandssensors direkt messen. Es ist auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung einen Abstand zu einem Boden des
Aufzugschachts 103 misst und daraus den ersten Abstand bestimmt. Darüber hinaus ist es möglich, dass die Steuerungseinrichtung 237 erfasst, wie weit die
Verlagerungskomponente 15 die Montagevorrichtung 5 im Aufzugschacht 103 verlagert und ausgehend von einem ersten Abstand vor der Verlagerung den aktuellen ersten Abstand bestimmt. Zur Bestimmung des aktuell notwendigen vierten Abstands ist in der Steuerungseinrichtung 237 eine Tabelle gespeichert, in der der vierte Abstand in
Abhängigkeit des ersten Abstands abgelegt ist. Wenn die Steuerungseinrichtung 237 den aktuellen ersten Abstand ermittelt hat, kann sie aus der genannten Tabelle den aktuell notwendigen vierten Abstand auslesen und diesen dann mit Hilfe des Stellglieds 230 einstellen.
In Fig. 8 hat das Verbindungselement 229 einen vierten Abstand s4 von der Stützwand 108. In Fig. 9 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 8 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der
Montagevorrichtung 5 in Fig. 8 und damit viel kleiner als der Schrägzug a* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichselements. Dies wurde durch eine Verschiebung des Verbindungselement 229 durch das Stellglied 230 in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 hin erreicht. Das Verbindungselement 229 hat in Fig. 9 einen vierten Abstand s4* von der Stützwand 108, der deutlich kleiner ist als der vierte Abstand s4 in Fig. 8.
In Fig. 11 ist ein zum Ausgleichselement 24 der Fig. 4 und 5 alternatives
Ausgleichselement 324 dargestellt. Das Ausgleichselement 324 weist statt einer Feder ein Stellglied 330 auf, mittels welchem die Verlagerungskomponente 15 verschoben werden kann. Das Stellglied 330 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf die
Verlagerungskomponente 15 wirkenden Stellzylinder 333 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 330 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer
Steuerungseinrichtung 337 angesteuert.
In Fig. 12 ist ein weiteres zum Ausgleichselement 24 der Fig. 4 und 5 alternatives Ausgleichselement 424 dargestellt. Das Ausgleichselement 424 weist ebenfalls ein Stellglied 430 auf, mittels welchem ein Umlenkelement 434 in Form einer Umlenkrolle in einer Richtung senkrecht zur Stützwand 108 verschoben werden kann. Die
Verlagerungskomponente 15 ist dabei ortsfest und so angeordnet, dass das Tragmittel 17 horizontal aus der Verlagerungskomponente 15 herausgeführt wird und dann über das Umlenkelement 434 nach unten umgelenkt wird. Das Verschieben des Umlenkelements 434 hat dabei den selben Effekt wie das Verschieben der Verlagerungskomponente 15 in Fig. 11. Das Stellglied 430 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf das Umlenkelement 434 wirkenden Stellzylinder 433 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 430 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer Steuerungseinrichtung 437 angesteuert. Das Umlenkelement in Form einer Umlenkrolle könnte auch analog zur
Verlagerungskomponente in Fig. 4 und 5 mit einem oder zwei Energiespeichern, insbesondere in Form von Federn, mit einer Haltekraft beaufschlagt werden. In diesem Fall könnte das Stellglied und die Steuerungseinrichtung entfallen.
In Fig. 13 ist ein zum Ausgleichselement 124 der Fig. 6 und 7 alternatives
Ausgleichselement 524 dargestellt. Das Ausgleichselement 524 weist statt einer Feder ein Stellglied 530 auf, mittels welchem das Aufhängungselement 127 verschoben werden kann. Das Stellglied 530 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf das
Aufhängungselement 127 wirkenden Stellzylinder 533 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 530 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer
Steuerungseinrichtung 537 angesteuert.
Die beschriebenen Steuerungseinrichtungen 237, 337, 437, 537, die die Stellglieder 230, 330, 430, 530 ansteuern sind insbesondere so ausgeführt, dass sie die genannten
Stellglieder 230, 330, 430, 530 dann anzusteuern, wenn die Montagevorrichtung 5 mittels der Fixierkomponente 19 im Aufzugschacht 106 fixiert ist.
Das Montagesystem 1 gemäss Fig. 14 und 15 ist sehr ähnlich aufgebaut wie das
Montagesystem 1 gemäss Fig. 2 und 3, so dass nur auf die Unterschiede eingegangen wird. Auch beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 14 und 15 verändert sich an der Verbindung zwischen Verlagerungskomponente 15, Tragmittel 17 und
Trägerkomponente 3 nichts, so dass in Fig. 15 bei einem kleineren Abstand sl * ein deutlich grösserer Schrägzug a* des Tragmittels 17 in Richtung Schachtwand 108 ergibt. Um ein Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung
Stützwand 108 zu verhindern, weist das Montagesystem 1 ein Ausgleichselement 624 auf. Das Ausgleichselement 624 weist ein Stellglied 630 auf, das mit einem
Ausgleichsgewicht 635 verbunden ist. Das Ausgleichsgewicht 635 kann mittels des Stellglieds 630 relativ zur Trägerkomponente 3 hauptsächlich in horizontaler Richtung verschoben werden. Durch die Verschiebung des Ausgleichsgewichts 635 kann ein Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 verschoben und damit ein fünfter Abstand des Schwerpunkts 636 zur Stützwand 108 verändert oder eingestellt werden. Das Stellglied 630 wird dabei von einer Steuerungseinrichtung 637 so angesteuert, dass bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente 15 und Montagevorrichtung 5 der fünfte Abstand des Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 zur Stützwand 108 vergrössert wird. Das Stellglied 630 wird analog zum Stellglied 230 angesteuert.
In Fig. 14 ist das Montagesystem 1 vor einer Verlagerung nach oben dargestellt. Der Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 hat dabei einen fünften Abstand s5 von der Stützwand 108. Nach der Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben in Fig. 15 ist der fünfte Abstand s5* deutlich grösser.
Das Montagesystem 1 gemäss den Fig. 16 und 17 weist ein Ausgleichselement 724 auf, das grundsätzlich gleich wie das Ausgleichselement 624 aus den Fig. 13 und 14 funktioniert. Der Unterschied besteht darin, dass beim Montagesystem 1 gemäss den Fig. 16 und 17 die mechatronische Installationskomponente 7 in Form des Industrieroboters Teil des Ausgleichselements 724 ist und als Ausgleichsgewicht eingesetzt wird. Der Schwerpunkt 736 wird in diesem Fall durch eine Änderung der Position der
mechanischen Installationskomponente 7 verschoben, also mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente 7. In Fig. 16 ist das
Montagesystem 1 vor einer Verlagerung nach oben dargestellt. Die mechatronische Installationskomponente 7 ist dabei möglichst nahe an der Stützwand 108 angeordnet, so dass sich ein fünfter Abstand s5 des Schwerpunkts 736 der Montagevorrichtung 5 von der Stützwand 108 ergibt. Während der Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben wird die Position der mechatronischen Installationskomponente 7 durch eine entsprechende Ansteuerung von einer Steuerungseinrichtung 737 laufend so verändert, dass sie einen immer grösseren Abstand von der Stützwand 108 aufweist. Nach Abschluss der
Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben in Fig. 17 ist der fünfte Abstand s5* deutlich grösser.
Beim Montagesystem 1 gemäss den Fig. 18 und 19 ist die obere Stützrolle 21 an einem von der Trägerkomponente 3 nach oben auskragenden Abstandselement 840 angeordnet. Ein Krafteinleitungspunkt 838, an welchem die Haltekraft in die Trägerkomponente 3 eingeleitet wird, ist damit unterhalb der oberen Stützrolle 21, insbesondere unterhalb einer nicht gekennzeichneten Drehachse der oberen Stützrolle 21 angeordnet. Es wäre auch möglich, dass der Krafteinleitungspunkt auf gleicher Höhe wie die obere Stützrolle angeordnet ist. Damit verläuft die horizontale Komponente 839 der Haltekraft unterhalb der Stützrolle 21, was zu einem Drehmoment 823 um die obere Stützrolle 21 führt, welches entgegengesetzt zum Drehmoment 23 in Fig. 2 orientiert ist. Das Drehmoment 823 kann damit nicht zu einem Abheben der unteren Stützrolle 22 von der Stützwand 108 und damit zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 führen. Durch das Drehmoment 823 wird vielmehr die untere Stützrolle 22 gegen die Stützwand 108 gedrückt. Die obere Stützrolle 21, das Abstandselement 840 und der
Krafteinleitungspunkt 838 bilden damit ein Ausgleichselement 829, das während der Verlagerung der Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 dem Kippen der
Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108
entgegenwirkt. Zusätzlich zu den genannten Komponenten kann das Ausgleichselement auch ein nicht dargestelltes Aufhängeelement, beispielsweise in Form einer Öse, eines Hakens oder einer Durchgangsöffnung der Trägerkomponente umfassen.
Wie in der Fig. 19 ersichtlich, ändert ein Verlagern der Trägerkomponente 3 nach oben nichts an der Anordnung der gegenüber der Fig. 18 grösseren horizontalen Komponente 839 der Haltekraft zur oberen Stützrolle 21. Damit bleibt auch die Orientierung der Drehmoments 823 um die obere Stützrolle unverändert, so dass es auch während oder nach einem Verlagern der Trägerkomponente 3 nach oben nicht zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 in Richtung Stützwand 108 kommt.
Abschliessend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend",„umfassend", etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschliessen und Begriffe wie„eine" oder„ein" keine Vielzahl ausschliessen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Patentansprüche
1. Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem
Aufzugschacht einer Aufzuganlage, mit
- einer Montagevorrichtung (5), welche eine Trägerkomponente (3) und eine mechatronische Installationskomponente (7) aufweist,
- einer Verlagerungskomponente (15), welche oberhalb der Montagevorrichtung (5) angeordnet ist und
- einem Tragmittel (17), welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente (3) fixiert ist,
wobei die Verlagerungskomponente (15) die Montagevorrichtung (5) mittels des Tragmittels (17) im Aufzugschacht (103) verlagern kann und sich die Trägerkomponente (3) zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht (103) über eine obere Stützrolle (21) an einer Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) abstützt,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Tragmittel (17) einen Schrägzug (a, a*) gegenüber der Senkrechten (104) in Richtung der Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) aufweist und das Montagesystem (1) über ein Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624, 724, 824) verfügt, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente (3) im Aufzugschacht (103) einem Kippen der Trägerkomponente (3) um die obere Stützrolle (21) in Richtung Stützwand (108) entgegenwirkt.
2. Montagesystem nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands (sl , sl *) zwischen der
Verlagerungskomponente (15) und der Montagevorrichtung (5) einer Zunahme des Schrägzugs (a, a*) des Tragmittels (17) entgegenwirkt.
3. Montagesystem nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (24, 324, 424) bei der Verlagerungskomponente (15) angeordnet und so ausgeführt ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (sl , sl *) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen zweiten Abstand (s2, s2*) des Tragmittels (17) im Bereich der Verlagerungskomponente (15) zur Stützwand (108) vergrössert.
4. Montagesystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Verlagerungskomponente (15) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar angeordnet ist.
5. Montagesystem nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
im Bereich der Verlagerungskomponente (15) ein Umlenkelement (434) angeordnet ist, über das das Tragmittel (17) geführt ist und welches in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar ist.
6. Montagesystem nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (124, 524) an der Trägerkomponente (3) angeordnet und so ausgeführt ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (sl , sl *) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen dritten Abstand (s3, s3*) eines Aufhängeelements (127) der Trägerkomponente (3), über welches die Trägerkomponente (3) mit dem Tragmittel (17) verbunden ist, zur Stützwand (108) verringert.
7. Montagesystem nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Aufhängeelement (127) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar angeordnet ist.
8. Montagesystem nach Ansprach 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
zwischen dem Tragmittel (17) und der Trägerkomponente (3) ein Aufhängungsmittel (228) angeordnet ist, wobei das Tragmittel (17) und das Aufhängungsmittel (228) über ein Verbindungselement (229) verbunden sind, und das Ausgleichselement (224) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (sl, sl *) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen vierten Abstand (s4, s4*) des Verbindungselements (229) zur Stützwand (108) verringert.
9. Montagesystem nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (24, 124) über wenigstens einen Energiespeicher (25, 125) verfügt, der die Verlagerangskomponente (15), das Umlenkelement oder das
Aufhängeelement (127) mit einer Kraft in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) des Aufzugsschachts (103) beaufschlagt.
10. Montagesystem nach einem der Ansprüche 3 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (224, 324, 424, 524) über wenigstens ein Stellglied (230, 330, 430, 530) verfügt, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es die
Verlagerangskomponente (15), das Umlenkelement (434), das Aufhängeelement (127) oder das Verbindungselement (229) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) des Aufzugsschachts (103) verlagern kann.
11. Montagesystem nach Ansprach 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (624, 724) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands (sl, sl *) zwischen der Verlagerangskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen fünften Abstand (s5, s5*) eines Schwerpunkts (636, 736) der Montagevorrichtung (5) zur Stützwand (108) vergrössert.
12. Montagesystem nach Ansprach 11 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (624) über ein Ausgleichsgewicht (635) und ein Stellglied (630) verfügt, wobei das Ausgleichsgewicht (635) mittels des Stellglieds (630) verschoben werden kann.
13. Montagesystem nach Anspruch 11 oder 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die mechatronische Installationskomponente (7) Teil des Ausgleichselements (724) ist und die Vergrösserung des fünften Abstands (s5, s5*) mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente (7) erfolgt.
14. Montagesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgleichselement (829) einen Krafteinleitungspunkt (838), an welchem eine Haltekraft in die Trägerkomponente (3) eingeleitet wird und die obere Stützrolle (21) aufweist, wobei der Krafteinleitungspunkt (838) auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle (21) angeordnet ist.
15. Verfahren zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage, mit einem Montagesystem (1), welches aufweist
- eine Montagevorrichtung (5), welche eine Trägerkomponente (3) und eine mechatronische Installationskomponente (7) aufweist,
- eine Verlagerungskomponente (15), welche oberhalb der Montagevorrichtung (5) angeordnet ist und
- ein Tragmittel (17), welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente (3) fixiert ist,
wobei die Verlagerungskomponente (15) die Montagevorrichtung (5) mittels des Tragmittels (17) im Aufzugschacht (103) verlagert und sich die Trägerkomponente (3) zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht (103) über eine obere Stützrolle (21) an einer Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) abstützt
dadurch gekennzeichnet, dass
das Tragmittel (17) einen Schrägzug (a, a*) gegenüber der Senkrechten (104) in Richtung der Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) aufweist und das Montagesystem (1) über ein Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624, 724, 824) verfügt, welches während einer Verlagerung der Trägerkomponente (3) im Aufzugschacht (103) einem Kippen der Trägerkomponente (3) um die obere Stützrolle (21) in Richtung Stützwand (108) entgegenwirkt.
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