EP3592684B1 - Montagesystem zur durchführung eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage - Google Patents

Montagesystem zur durchführung eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage Download PDF

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EP3592684B1
EP3592684B1 EP18711494.7A EP18711494A EP3592684B1 EP 3592684 B1 EP3592684 B1 EP 3592684B1 EP 18711494 A EP18711494 A EP 18711494A EP 3592684 B1 EP3592684 B1 EP 3592684B1
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EP
European Patent Office
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component
displacement
carrier component
support wall
elevator shaft
Prior art date
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Active
Application number
EP18711494.7A
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English (en)
French (fr)
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EP3592684A1 (de
Inventor
Andrea CAMBRUZZI
Erich Bütler
Philipp Zimmerli
Raphael Bitzi
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Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Publication date
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Publication of EP3592684A1 publication Critical patent/EP3592684A1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B19/00—Mining-hoist operation

Definitions

  • the invention relates to an assembly system for performing an installation process in an elevator shaft of an elevator installation according to the preamble of claim 1.
  • the WO 2017/016783 A1 describes an assembly system for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator installation.
  • the assembly system has an assembly device with a carrier component and a mechatronic installation component in the form of an industrial robot, a displacement component arranged above the assembly device in the elevator shaft and a suspension element, for example designed as a rope or chain, which is at least indirectly fixed to the carrier component.
  • the displacement component can displace the carrier component and thus the assembly device by means of the suspension element in the elevator shaft, the carrier component being able to be supported at least during a displacement in the elevator shaft via an upper support roller on a support wall of the elevator shaft.
  • the WO 2015/102525 A1 describes a device for lining a mine shaft with concrete, which is held by a support means and can be lowered into the mine shaft.
  • the mine shaft is mainly aligned vertically, but has sections that are inclined with respect to the vertical.
  • the device has variable support elements by means of which it can support itself against the shaft walls of the mine shaft. The support takes place in such a way that the suspension element always runs vertically.
  • the assembly system has an assembly device with a carrier component and a mechatronic installation component, a displacement component arranged above the assembly device in the elevator shaft and a suspension element which is at least indirectly fixed to the carrier component.
  • the displacement component can displace the carrier component and thus the assembly device by means of the suspension element in the elevator shaft, the carrier component being able to be supported at least during a displacement in the elevator shaft via an upper support roller on a support wall of the elevator shaft.
  • the support means of the assembly system has an inclined pull with respect to the vertical in the direction of the support wall of the elevator shaft.
  • the carrier component is supported only on the supporting wall and not additionally on a wall opposite the supporting wall.
  • an oblique pull of the suspension element is understood to mean that the suspension element does not run exactly vertically or vertically downwards, but rather inclined relative to the perpendicular or vertical, and an oblique tension in the direction of the support wall of the elevator shaft is understood here to mean that the suspension element runs so inclined in the direction of the support wall that it has a smaller distance to the support wall in the area of the displacement component than in the area of the connection to the carrier component.
  • a distance of the suspension element in the area of the displacement component from a vertical or vertical line through the connection of the suspension element to the carrier component is, for example, between 20 and 60 cm, in particular between 35 and 52 cm.
  • the assembly system according to the invention has a compensating element which is designed and arranged in such a way that it counteracts tilting of the carrier component about the upper support roller in the direction of the support wall during displacement of the carrier component in the elevator shaft.
  • the mentioned horizontal component of the holding force in the direction of the support wall causes a torque around the upper support roller. If this torque is too great, the support component can tilt around the upper support roller in the direction of the support wall, the upper part of the support component rotating in the direction of the support wall and thus a distance between the lower area and the support wall increases. With such a tilting of the carrier component there is again the risk of the assembly device hitting a shaft wall and thus the risk of damage to the assembly device and / or the elevator shaft.
  • the mentioned horizontal component of the holding force and thus the torque around the upper support roller is mainly dependent on the diagonal pull in the direction of the support wall and becomes greater, in particular, with increasing diagonal pull.
  • the diagonal pull of the suspension element changes in the direction of the shaft wall during a displacement of the carrier component.
  • the diagonal pull and thus the horizontal component of the holding force in the direction of the support wall, as well as the torque around the upper support roller, without suitable countermeasures increase, i.e. increase, with a reduction in a first distance between the displacement component and the support component or mounting device.
  • the compensation element of the assembly system can counteract the tilting of the carrier component around the upper support roller in various ways, which are described in connection with the further embodiments of the invention.
  • the installation component of the assembly device is held on the carrier component and is designed to carry out an assembly step in the context of the installation process at least partially automatically, preferably fully automatically. It should be mechatronic, i.e. it should have interacting mechanical, electronic and information technology elements or modules.
  • the mounting device can in particular according to one in
  • WO 2017/016783 A1 be executed assembly device described.
  • the feature that the displacement component is arranged above the assembly device in the elevator shaft relates to a functional state of the assembly system.
  • the assembly system is mounted in an elevator shaft in such a way that the carrier component and thus the assembly device can be relocated in the elevator shaft.
  • the displacement component can be arranged in the elevator shaft or above the elevator shaft.
  • the displacement component can be designed, for example, as a type of cable winch in which the suspension element is in the form of a flexible cable or a chain, for example a winch driven by an electric motor, for example, can be wound up.
  • the carrier component has, in particular, a pair of upper support rollers which are arranged next to one another in the horizontal direction in the functional state of the assembly system.
  • the carrier component also has, in particular, a lower or a pair of lower support rollers, via which the carrier component is additionally supported on the support wall of the elevator shaft at least during displacement in the elevator shaft.
  • the lower support rollers are arranged below the upper support rollers.
  • the support wall on which the carrier component is supported during a displacement in the elevator shaft is one of the usually four shaft walls of the elevator shaft that are present. So there is no need for an additional retaining wall.
  • the shaft wall that is opposite the door cutouts for shaft doors of the elevator system is selected as the supporting wall.
  • the assembly system can thus also be used when several elevator shafts are arranged next to one another, which are not separated from one another by shaft walls.
  • a device for measuring the elevator shaft for example based on a laser scanner or one or more 3D cameras, can also be arranged on the carrier component. Said device can be moved with the carrier component in the elevator shaft and measure the elevator shaft. For example, a digital model of the elevator shaft can be created based on the measurements mentioned.
  • the compensating element is designed and arranged in such a way that when a first distance between the displacement component and the assembly device is reduced, it counteracts an increase in the oblique pull of the suspension element. Since, as described above, the transverse force acting on the carrier component in the direction of the supporting wall increases with increasing diagonal pull, an at least less pronounced increase in the diagonal pull results in an increase in the Lateral force and thus an increase in the torque around the upper support roller. Tilting of the carrier component and thus of the assembly device when the first distance between the displacement component and assembly device is reduced, that is to say when the assembly device is pulled up in the elevator shaft, is thus effectively prevented.
  • the mentioned less large increase in the diagonal pull relates to a course of the diagonal pull that would result in an assembly system without a compensating element. Compared with a diagonal pull at the beginning of a pulling up, the diagonal pulling can remain the same during the pulling up, increase only a little or even become smaller.
  • the compensation element is arranged at the displacement component and designed so that when the first distance between the displacement component and the assembly device is reduced, it increases a second distance between the suspension element in the area of the displacement component and the support wall.
  • the increase in the second distance counteracts the increase in the diagonal pull, which, as described above, leads to at least a less pronounced increase in the transverse force in the direction of the supporting wall.
  • the arrangement of the compensation element in the displacement component has the advantage that it does not have to be arranged on the carrier component and thus does not take up any installation space on the carrier component and in particular does not increase the weight of the assembly device.
  • the displacement component is arranged in particular in or directly above the elevator shaft in such a way that it can be displaced in a direction perpendicular to the support wall. For this purpose, it can be guided on one or two rails, for example.
  • the position of the displacement component is not changed and only the course of the suspension element in the area of the displacement component is changed, that is, for example, is more or less deflected.
  • a pulley can be used whose distance from the support wall can be changed.
  • the compensating element is arranged on the carrier component and designed in such a way that when the first distance between the displacement component and the assembly device is reduced, a third distance is achieved
  • the suspension element of the support component, via which the support component is connected to the support means, is reduced to the support wall.
  • the suspension element is arranged such that it can be displaced relative to the carrier component in a direction perpendicular to the support wall.
  • the reduction in the third distance counteracts the increase in the diagonal pull of the suspension element in the direction of the support wall, which, as described above, leads to at least a less pronounced increase in the transverse force in the direction of the support wall.
  • Said suspension element is part of the carrier component and is designed, for example, as an eyelet or a hook.
  • the carrier component only has exactly one suspension element. The suspension element is thus fixed directly to the carrier component. A displacement of the suspension element can be implemented very easily, with which a simple and inexpensive implementation of a compensation element is possible.
  • a suspension means is arranged between the support means and the support component.
  • the suspension element and the suspension element are connected via a connecting element.
  • the suspension element is thus fixed to the carrier component via the suspension element, so that the suspension element is indirectly fixed to the carrier component.
  • the compensation element is designed and arranged in such a way that when the first distance between the displacement component and the assembly device is reduced, it reduces a fourth distance between the connecting element and the supporting wall. The position of the connecting element relative to the suspension means is therefore changed.
  • the reduction in the fourth distance counteracts the increase in the oblique pull of the suspension element in the direction of the support wall, which, as described above, leads to at least a less pronounced increase in the transverse force in the direction of the support wall.
  • the suspension means is designed, for example, as a rope loop which is fixed at both ends to the carrier component. Such a rope loop can also be referred to as a so-called hanger.
  • the connecting element of the suspension means is designed, for example, as an eyelet, which can be moved along the rope loop and thus the distance between the eyelet and the supporting wall can be changed.
  • the compensation element has at least one energy store, which the displacement component, the deflection element or the suspension element with a force in a direction perpendicular to the support wall of the Lift shaft acted upon.
  • the above-described horizontal component of the holding force on the carrier component must be supported by the displacement component or the deflection element or acts on the suspension element.
  • the energy store is arranged and designed so that a change in the horizontal component of the holding force to a displacement of the displacement component, the deflecting element or the suspension element and what, as described above, counteracts an increase in the oblique pull of the holding means in the direction of the support wall.
  • the energy store which can be carried out by means of calculations or simple experiments, a desired diagonal pull of the holding means in the direction of the supporting wall can be achieved.
  • the compensation element can thus be implemented very easily and without controllable actuators. It is therefore very cost-effective and less prone to errors.
  • the energy store can be designed, for example, as a spring which acts on the displacement component, the deflection element or the suspension element in the direction mentioned.
  • the energy store can, for example, also be designed as an air or hydraulic store. It is also possible that an energy store is arranged on opposite sides of the displacement component, the deflecting element or the suspension element, which energy store applies a force from both sides.
  • the compensation element has at least one actuator which is designed and arranged so that it can move the displacement component, the deflection element, the suspension element or the connecting element in a direction perpendicular to the support wall of the elevator shaft.
  • the actuator can for example be designed electrically, hydraulically or pneumatically and have a movable adjusting cylinder which is coupled to the displacement component, the deflecting element, the suspension element or the connecting element.
  • the mounting system has in particular a Control device which is provided to control the actuator accordingly.
  • the aforementioned control device also controls, in particular, further actuators of the assembly system, such as the displacement component, for example.
  • the assembly device has, in particular, a fixing component, with the aid of which the carrier component can be fixed in the lateral direction, that is to say in the horizontal direction, within the elevator shaft.
  • a fixing in the lateral direction should be understood to mean that the carrier component together with the installation component attached to it can not only be brought vertically to a position at a desired height within the elevator shaft with the aid of the displacement component and the suspension element, but that the carrier component can be brought there with the aid of the Fixing component can then also be fixed in the horizontal direction.
  • the fixing component can be designed, for example, to be laterally supported on walls of the elevator shaft or to be caulked so that the carrier component can no longer move in the horizontal direction relative to the walls.
  • the fixing component can have suitable supports, stamps, levers or the like, for example.
  • the suspension element When the assembly device is fixed in the elevator shaft by means of the fixing component, it no longer has to be held by the suspension element. In this case, the suspension element is no longer loaded and can also be relieved by the displacement component. In this state, the displacement component, the deflecting element, the suspension element or the connecting element is also not loaded, so that they can be moved without great effort.
  • the control device controlling said actuator is therefore provided in particular to control the actuator for moving the displacement component, the deflecting element, the suspension element or the connecting element when the assembly device is fixed in the elevator shaft by means of the fixing component. This means that an actuator that is not very powerful and therefore inexpensive is sufficient.
  • the second, third or fourth distance is in particular depending on the first distance between the displacement component and the assembly device or on a
  • the first distance and the inclination are measured directly or indirectly for this purpose.
  • the first distance can be measured directly by means of a distance sensor, for example. It can also be measured indirectly by measuring the distance to a floor of the elevator shaft or on the basis of a measured initial distance between the displacement component and the assembly device and the distance covered by the assembly device. The distance covered can be determined, for example, on the basis of a measurement of the rotation of a drive roller of the displacement component.
  • the inclination can, for example, be measured directly on the carrier component by means of an inclination sensor. By measuring the distance between the carrier component, for example in a lower region of the carrier component, to the support wall, the inclination of the carrier component can also be measured indirectly.
  • a table is stored in which the second, third or fourth distance to be set is stored as a function of the current first distance or the current inclination of the carrier component.
  • the table mentioned can be determined by means of calculations or simple experiments.
  • the second, third or fourth distance is thus set by means of a control. It is also possible for the second, third or fourth distance to be set by means of a control.
  • a desired inclination of the carrier component can be set by means of a manipulated variable embodied as a second, third or fourth distance.
  • the compensating element is designed and arranged in such a way that when a first distance between the displacement component and the mounting device is reduced, it increases a fifth distance between a center of gravity of the mounting device and the supporting wall.
  • the compensating element has, in particular, an actuator which can move a compensating weight.
  • a small, light and inexpensive actuator can be used for the compensation element, since the compensation weight is not under load when it is moved, that is to say it can be moved with a very small adjusting force.
  • the assembly system has, in particular, a control device which is provided to control the actuator accordingly.
  • the aforementioned control device also controls, in particular, further actuators of the assembly system, such as the displacement component, for example.
  • the mechatronic installation component is part of the compensating element and the fifth distance is increased by changing the position of the mechatronic installation component. This means that no additional counterweight and no additional actuator are necessary, which enables a particularly light and inexpensive assembly device.
  • the mechatronic installation component can be designed, for example, as an industrial robot with a robot arm. Before moving the assembly device, the robot arm is brought as close as possible to the support wall. During the displacement of the assembly device, that is, while the said first distance is being reduced, the robot arm is then moved further and further away from the support wall, with the result that the center of gravity also moves away from the support wall and the said fifth distance increases. In order to achieve the greatest possible shift in the focus of the To achieve assembly device, the industrial robot can pick up additional parts, such as components to be assembled, before the displacement and thus increase the weight moved during the displacement. For this purpose, the assembly system has a control device which is provided to control the mechatronic installation component accordingly.
  • the fifth distance is set in particular as a function of the first distance between the displacement component and the mounting device or of the inclination of the carrier component.
  • a suitable setting of the fifth distance is thus always possible and thus a suitable setting of the distance between the center of gravity of the assembly device and the supporting wall. Tilting of the carrier component around the upper support roller in the direction of the support wall can thus be prevented particularly reliably.
  • the compensation element has a force introduction point at which the holding force applied by the displacement component via the suspension element is introduced into the carrier component, and the upper support roller, the force introduction point at the same level or below the upper support roller, in particular an axis of rotation of the upper one Support roller, is arranged.
  • the upper support roller can be arranged, for example, on a spacer element protruding upward from the carrier component.
  • the compensating element is not a separate component, but is made up of a combination of components of the carrier component which are arranged in a special way with respect to one another.
  • the compensating element can thus be implemented in a particularly cost-effective manner.
  • the force introduction point is in particular the point at which a suspension element, for example in the form of a hook or an eyelet, on which the suspension element is suspended, is fixed to the carrier component.
  • the suspension element can also be part of the carrier component or be formed by it, for example the suspension element can be designed as a through opening in the carrier component into which the suspension element can be suspended.
  • the point at which the force is introduced is the point at which contact between the suspension element and the carrier component occurs.
  • the suspension element can in particular also be part of the
  • Compensating elements are viewed.
  • the arrangement of the force introduction point with respect to the upper support roller relates again to the functional state of the assembly system already mentioned above.
  • the point of application of force lies with a direct connection between the suspension element and the carrier component on the above-mentioned suspension element. If a suspension element is arranged between the suspension element and the carrier component, at least two force introduction points result, namely at the connection points between the suspension element and the carrier component. These several force introduction points are usually at the same level. If this is not the case, then all force application points should be arranged at the same level or below the upper support roller.
  • the compensation element with the above-mentioned arrangement of the force introduction point (s) with respect to the upper support roller can be combined with all of the other described embodiments of the compensation element.
  • the displacement component displaces the assembly device by means of the suspension element in the elevator shaft.
  • the carrier component is supported at least during one
  • the suspension element has an inclined pull with respect to the vertical in the direction of the supporting wall of the elevator shaft.
  • the assembly system has a compensating element, which counteracts tilting of the carrier component around the upper support roller in the direction of the support wall when the support component is displaced in the elevator shaft.
  • the Fig. 1 and 2 show an assembly system 1 without a compensating element, which is designed and arranged in such a way that it counteracts a tilting of the carrier component 3 about the upper support roller 21 in the direction of a support wall 108 during a displacement of a carrier component 3 in the elevator shaft 103.
  • the Fig. 1 and 2 serve to explain the technical problem, which is solved by the combination of a diagonal pull of a suspension element relative to the vertical in the direction of the support wall and a compensating element.
  • Fig. 1 shows an elevator shaft 103 of an elevator installation in which an assembly system 1 is arranged.
  • the assembly system 1 has an assembly device 5 with a carrier component 3 and a mechatronic installation component 7.
  • the carrier component 3 is designed as a frame on which the mechatronic installation component 7 is mounted. This frame has dimensions that enable the carrier component 3 to be displaced vertically within the elevator shaft 103, that is to say along the perpendicular or vertical 104, that is to say, for example, to move to different vertical positions on different floors within a building.
  • the mechatronic installation component 7 is designed in the form of an industrial robot which is attached to the frame of the carrier component 3 hanging down. An arm of the industrial robot can be moved relative to the carrier component 3 and, for example, be displaced towards or away from a shaft wall 105 of the elevator shaft 3.
  • the carrier component 3 is connected to a displacement component 15 in the form of a motor-driven cable winch via a steel cable serving as a suspension element 17, which is attached to the top of the elevator shaft 103 at a stop 107 on the ceiling of the elevator shaft 103.
  • a displacement component 15 in the form of a motor-driven cable winch via a steel cable serving as a suspension element 17, which is attached to the top of the elevator shaft 103 at a stop 107 on the ceiling of the elevator shaft 103.
  • the assembly device 5 can be displaced vertically within the elevator shaft 103 over an entire length of the elevator shaft 103.
  • the assembly device 5 also has a fixing component 19, with the aid of which the carrier component 3 can be fixed in the lateral direction, that is to say in the horizontal direction, within the elevator shaft 103.
  • the fixing component 19 on the front side of the carrier component 3 and / or stamps (not shown) on a rear side of the carrier component 3 can be shifted to the front or rear to the outside and in this way caulk the carrier component 3 between walls 105 of the elevator shaft 103.
  • the industrial robot can be coupled at its self-supporting end with various assembly tools, not shown in detail.
  • the assembly tools can differ in terms of their design and purpose. With these assembly tools, the assembly device can be in a fixed state
  • Assembly steps can be carried out semi-automatically or fully automatically.
  • a magazine component (not shown in greater detail) can also be provided on the carrier component 3.
  • the magazine component can serve to store components to be installed and to make them available to the industrial robot 7.
  • the magazine component can, for example, accommodate various components, in particular in the form of different profiles, which are to be mounted within the elevator shaft 103 on shaft walls 105 in order, for example, to be able to attach guide rails for the elevator system 101 to them. Screws can also be stored and made available in the magazine component, which screws can be screwed into prefabricated holes in the shaft wall 105 with the aid of the industrial robot 7.
  • Support rollers are provided, with the aid of which the carrier component 3 is guided during a vertical displacement within the elevator shaft 103 along a shaft wall, which is referred to below as a support wall 108.
  • the support wall 108 is the shaft wall opposite the door openings 106 of the elevator shaft 103.
  • the support rollers roll on the support wall 108 during the displacement of the assembly device 5.
  • one to, in particular, four support rollers can be provided.
  • the carrier component 3 has a pair of upper support rollers 21 and a pair of lower support rollers 22.
  • the upper support rollers 21 are arranged in an upper area and the lower support rollers 22 in a lower area of the carrier component 3.
  • the assembly device 5 is arranged in a lower region of the elevator shaft 103 and thus before being shifted upwards.
  • the carrier component 3 is at a first distance s1 from the displacement component 15.
  • the support means 17 fixed directly on the support component 3, by means of which the displacement component 15 can displace the assembly device 5 in the elevator shaft 103, has an oblique pull ⁇ in the direction of the support wall 108.
  • Said diagonal pull ⁇ corresponds to the angle that the support means 17 includes in the direction of the support wall 108 with the perpendicular or vertical 104. Due to the diagonal pull ⁇ , a holding force acting on the support component 3 via the support means 17 has a horizontal component 39 in the direction of the support wall 108. There is a force application point 38, on which the holding force is introduced into the carrier component 3, is arranged above the upper support roller 21, in particular above an unmarked axis of rotation of the upper support roller 21, the horizontal component 39 of the holding force results in a counterclockwise torque 23 around the upper support roller 21.
  • the force introduction point 38 is the point at which a suspension element (not shown in more detail), for example in the form of a hook or an eyelet, on which the suspension element 17 is suspended, is fixed to the carrier component 3.
  • the torque 23 is thus oriented in such a way that, given a corresponding size, it can lead to a lifting of the lower support rollers 22 and thus to a tilting of the carrier component 3 about the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108.
  • the horizontal component of the holding force in the direction of the support wall 108 ensures that at least the upper support rollers 21 do not lift off the support wall 108 and thus the assembly device 5 cannot swing freely in the elevator shaft 103. Such oscillation can lead to the assembly device 5 striking one of the shaft walls 105 and thus damage to the assembly device 5 and to the shaft wall 105
  • the torque 23 * is so great that the lower support rollers 22 lift off the support wall 108 and the carrier component 3 tilts about the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108.
  • the assembly device 5 can strike the shaft wall 105, which can lead to damage to the assembly device 5 and to the shaft wall 105.
  • the assembly system 1 according to Fig. 4 has a compensating element 24 that so is designed and arranged that it counteracts a tilting of the carrier component 3 about the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108 during a displacement of the carrier component 3 in the elevator shaft 103.
  • the mounting device 5 has in Fig. 4 the same position in the elevator shaft 103 as in FIG Fig. 2 .
  • the compensation element 24 has an energy store in the form of a spring 25.
  • the spring 25 is arranged between a stationary support element 26 and the displacement component 15, which in this case is designed to be displaceable in a direction vertical to the support wall 108.
  • a horizontal component of the holding force acts on the carrier component 3, which must be supported by the displacement component 15 in the opposite direction, that is, against the spring 25.
  • the spring 25 thus acts on the displacement component 15 with a holding force in the direction perpendicular to the support wall 108.
  • the displacement component 15 has in FIG Fig. 4 a second distance s2 from the support wall 108.
  • assembly system 1 is off Fig. 4 shown after the shifting of the assembly device 5 upwards.
  • the diagonal pull ⁇ of the suspension element 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of the assembly device 5 in FIG Fig. 4 and thus much smaller than the diagonal pull ⁇ * in Fig. 3 , i.e. without the use of a compensating element.
  • the displacement component 15 has in Fig. 5 a second distance s2 * from the support wall 108, which is significantly greater is in as the second distance s2 Fig. 4 .
  • a compensating element 124 is arranged on top of the carrier component 3.
  • the support means 17 is fixed to the support component 3 via a suspension element 127 which is displaceable in the perpendicular direction to the support wall 108.
  • the compensation element 124 has two springs 125 which are arranged on opposite sides of the suspension element 127 with respect to the support wall 108 and thus each exert a holding force on the suspension element 127.
  • the ends of the springs 125 lying opposite the suspension element 127 are fixed in a stationary manner with respect to the carrier component 3 in a manner not shown further.
  • the suspension element 127 has in Fig. 6 a third distance s3 from the support wall 108.
  • the assembly device 5 If the assembly device 5 is now shifted upwards, the horizontal component of the holding force on the carrier component 3 increases and the suspension element 127 is pressed in the direction of the support wall 108 and shifted against the force of the springs 125 in the direction of the support wall 108. This displacement of the suspension element 127 in turn counteracts the enlargement of the diagonal pull a of the suspension element 17 in the direction of the support wall 108.
  • An equilibrium is constantly established, which is mainly determined by the characteristics of the springs 125. By means of calculations or simple experiments, the springs 125 can be designed in such a way that tilting of the assembly device 5 can be reliably avoided.
  • assembly system 1 is off Fig. 6 shown after the shifting of the assembly device 5 upwards.
  • the diagonal pull ⁇ of the suspension element 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of the assembly device 5 in FIG Fig. 6 and thus much smaller than the diagonal pull ⁇ * in Fig. 3 , i.e. without the use of a compensating element. This was achieved by displacing the suspension element 127 in the perpendicular direction to the support wall 108.
  • the suspension element 127 has in Fig. 7 a third distance s3 * from the support wall 108, which is significantly smaller than the third distance s3 in Fig. 6 .
  • a suspension means 228 is arranged between the support means 17 and the support component 3, the support means 17 and the suspension means 228 being connected via a connecting element 229.
  • the Suspension means 228 is designed as a rope loop, the ends of which are connected to carrier component 3 on opposite sides with respect to support wall 108.
  • a compensating element 224 is arranged on the suspension means 228 and is designed in such a way that it can move the connecting element 229 relative to the suspension means 228.
  • the compensation element 224 has an only in Fig. 10
  • the illustrated actuator 230 in the form of an electric motor, by means of which the connecting element 229 can be displaced relative to the suspension means 228.
  • the actuator 230 can drive a drive roller 231.
  • the suspension means 228 runs between the drive roller 231 and a pressure roller 232.
  • the pressure roller 232 is pressed against the suspension means 228 by means of a spring, which is not shown, and this is thus pressed against the drive roller 231. If the actuator 230 now drives the drive roller 231, it rolls on the suspension means 228, whereby the position of the connecting element 229 relative to the suspension means 228 and thus a fourth distance s4 from the support wall 108 can be set.
  • the actuator 230 is activated by a control device 237.
  • the control device 237 sets said fourth distance as a function of an inclination of the carrier component 3.
  • an inclination sensor 233 is arranged at the bottom of the carrier component 3.
  • the control device 237 measures the inclination and adjusts the fourth distance by means of a control system in such a way that the carrier component 3 is always oriented vertically, that is to say has no inclination. It is also possible for the control device 237 to set the mentioned fourth distance as a function of the first distance between the displacement component 15 and the assembly device 5. To this end, the control device 237 can measure the first distance directly by means of a distance sensor (not shown).
  • control device it is also possible for the control device to measure a distance from a floor of the elevator shaft 103 and to determine the first distance therefrom.
  • control device 237 detects how far the displacement component 15 displaces the assembly device 5 in the elevator shaft 103 and, based on a first distance before the displacement, determines the current first distance.
  • a table is stored in the control device 237 in which the fourth distance is stored as a function of the first distance.
  • the connecting element 229 has a fourth distance s4 from the support wall 108.
  • assembly system 1 is off Fig. 8 shown after the shifting of the assembly device 5 upwards.
  • the diagonal pull ⁇ of the suspension element 17 in the direction of the support wall 108 is approximately the same as in the position of the assembly device 5 in FIG Fig. 8 and thus much smaller than the diagonal pull ⁇ * in Fig. 3 , i.e. without the use of a compensating element.
  • the connecting element 229 has in Fig. 9 a fourth distance s4 * from the support wall 108, which is significantly smaller than the fourth distance s4 in Fig. 8 .
  • Fig. 11 is a for compensating element 24 of Figures 4 and 5 alternative compensation element 324 shown.
  • the compensating element 324 has an actuator 330, by means of which the displacement component 15 can be displaced.
  • the actuator 330 is designed as an electric motor which can retract and extend an adjusting cylinder 333 that acts on the displacement component 15.
  • the actuator 330 is switched off analogously to the actuator 230 Fig. 10 controlled by a control device 337.
  • Fig. 12 is another for compensating element 24 of Figures 4 and 5 alternative compensation element 424 shown.
  • the compensation element 424 also has an actuator 430, by means of which a deflection element 434 in the form of a deflection roller can be displaced in a direction perpendicular to the support wall 108.
  • the displacement component 15 is stationary and is arranged in such a way that the support means 17 is guided horizontally out of the displacement component 15 and is then deflected downward via the deflection element 434.
  • the displacement of the deflecting element 434 has the same effect as the displacement of the displacement component 15 in FIG Fig. 11 .
  • the actuator 430 is designed as an electric motor which can retract and extend an adjusting cylinder 433 that acts on the deflecting element 434.
  • the actuator 430 is switched off analogously to the actuator 230 Fig. 10 controlled by a control device 437.
  • the deflection element in the form of a deflection roller could also be analogous to the displacement component in FIG Figures 4 and 5 with one or two energy stores, in particular in the form of springs, a holding force is applied.
  • the actuator and the control device could be omitted.
  • Fig. 13 is a for compensating element 124 of Figures 6 and 7 alternative compensation element 524 shown.
  • the compensating element 524 has an actuator 530, by means of which the suspension element 127 can be displaced.
  • the actuator 530 is designed as an electric motor which can retract and extend an adjusting cylinder 533 that acts on the suspension element 127.
  • the actuator 530 is switched off analogously to the actuator 230 Fig. 10 controlled by a control device 537.
  • control devices 237, 337, 437, 537 described, which control the actuators 230, 330, 430, 530 are designed in particular in such a way that they control the said actuators 230, 330, 430, 530 when the assembly device 5 is activated by means of the fixing component 19 is fixed in the elevator shaft 106.
  • the assembly system 1 according to Figures 14 and 15 is very similar to the assembly system 1 according to Figs. 2 and 3 so that only the differences are discussed. Also with the assembly system 1 according to Figures 14 and 15 does not change anything at the connection between displacement component 15, suspension element 17 and carrier component 3, so that in Fig. 15 at a smaller distance s1 * a significantly larger diagonal pull ⁇ * of the suspension element 17 in the direction of the shaft wall 108 results.
  • the assembly system 1 has a compensating element 624.
  • the compensation element 624 has an actuator 630 which is connected to a balance weight 635.
  • the balance weight 635 can be shifted relative to the carrier component 3 mainly in the horizontal direction by means of the actuator 630.
  • a center of gravity 636 of the assembly device 5 can be shifted and thus a fifth distance between the center of gravity 636 and the support wall 108 can be changed or set.
  • the actuator 630 is controlled by a control device 637 in such a way that when the first distance between the displacement component 15 and Mounting device 5, the fifth distance between the center of gravity 636 of the mounting device 5 and the support wall 108 is increased.
  • the actuator 630 is controlled analogously to the actuator 230.
  • Fig. 14 the mounting system 1 is shown before a shift upwards.
  • the center of gravity 636 of the assembly device 5 is at a fifth distance s5 from the supporting wall 108.
  • the fifth distance s5 * is significantly larger.
  • the assembly system 1 according to Figures 16 and 17 has a compensation element 724, which is basically the same as the compensation element 624 from the Fig. 13 and 14th is working. The difference is that the assembly system 1 according to the Figures 16 and 17 the mechatronic installation component 7 in the form of the industrial robot is part of the compensation element 724 and is used as a compensation weight.
  • the center of gravity 736 is shifted in this case by changing the position of the mechanical installation component 7, that is to say by changing the position of the mechatronic installation component 7 Fig. 16 the mounting system 1 is shown before a shift upwards.
  • the mechatronic installation component 7 is arranged as close as possible to the support wall 108, so that a fifth distance s5 of the center of gravity 736 of the assembly device 5 from the support wall 108 results.
  • the position of the mechatronic installation component 7 is continuously changed by a corresponding activation from a control device 737 so that it is at an ever greater distance from the support wall 108.
  • the fifth distance s5 * is significantly larger.
  • the upper support roller 21 is arranged on a spacer element 840 which protrudes upward from the carrier component 3.
  • a force introduction point 838, at which the holding force is introduced into the carrier component 3, is thus arranged below the upper support roller 21, in particular below an unmarked axis of rotation of the upper support roller 21. It would also be possible for the force introduction point to be arranged at the same level as the upper support roller.
  • the horizontal component 839 of the holding force thus runs below it of the support roller 21, which leads to a torque 823 about the upper support roller 21, which is opposite to the torque 23 in Fig. 2 is oriented. The torque 823 therefore cannot lead to the lower support roller 22 lifting off the support wall 108 and thus to the carrier component 3 tipping about the upper support roller 21.
  • the lower support roller 22 is pressed against the support wall 108 by the torque 823.
  • the upper support roller 21, the spacer element 840 and the force introduction point 838 thus form a compensation element 829 which counteracts the tilting of the support component 3 around the upper support roller 21 in the direction of the support wall 108 during the displacement of the carrier component 3 in the elevator shaft 103.
  • the compensation element can also comprise a suspension element (not shown), for example in the form of an eyelet, a hook or a through opening of the carrier component.
  • a shifting of the carrier component 3 upwards does not change anything in the arrangement of the opposite Fig. 18 larger horizontal component 839 of the holding force to the upper support roller 21.
  • the orientation of the torque 823 around the upper support roller remains unchanged, so that even during or after a displacement of the support component 3 upwards, the support component 3 does not tilt in the direction of the support wall 108 comes.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die WO 2017/016783 A1 beschreibt ein Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage. Das Montagesystem verfügt über eine Montagevorrichtung mit einer Trägerkomponente und einer mechatronischen Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, über eine oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnete Verlagerungskomponente und über ein beispielsweise als Seil oder Kette ausgeführtes Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Die Verlagerungskomponente kann die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht verlagern, wobei sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts abstützen kann. Beim in der WO 2017/016783 A1 beschriebenen Montagesystem ist es nicht gewährleistet, dass sich die Trägerkomponente während einer Verlagerung im Aufzugschacht auch tatsächlich immer über die obere Stützrolle an der Stützwand abstützt. Damit kann es während einer Verlagerung zu einem Pendeln und im Extremfall zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung im Aufzugschacht kommen.
  • Die WO 2015/102525 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Auskleiden eines Minenschachts mit Beton, welche gehalten von einem Tragmittel in den Minenschacht herabgelassen werden kann. Der Minenschacht ist hauptsächlich senkrecht ausgerichtet, weist aber Abschnitte auf, die gegenüber der Senkrechten geneigt sind. Die Vorrichtung weist variable Abstützelemente auf, mittels welchen sie sich gegenüber Schachtwänden des Minenschachts abstützen kann. Die Abstützung erfolgt dabei so, dass das Tragmittel immer senkrecht verläuft.
  • Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Montagesystem vorzuschlagen, welches ohne Gefahr von Beschädigungen am Montagesystem oder an Schachtwänden in einem Aufzugschacht verlagert werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Montagesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Das erfindungsgemässe Montagesystem verfügt über eine Montagevorrichtung mit einer Trägerkomponente und einer mechatronischen Installationskomponente, über eine oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnete Verlagerungskomponente und über ein Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Die Verlagerungskomponente kann die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht verlagern, wobei sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts abstützen kann.
  • Erfindungsgemäss weist das Tragmittel des Montagesystems einen Schrägzug gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand des Aufzugschachts auf. Die Trägerkomponente stützt sich dabei nur an der Stützwand und nicht zusätzlich an einer der Stützwand gegenüberliegenden Wand ab.
  • Unter einem Schrägzug des Tragmittels wird in diesem Zusammenhang verstanden, dass das Tragmittel nicht genau senkrecht bzw. vertikal nach unten, sondern gegenüber der Senkrechten bzw. Vertikalen geneigt verläuft und unter einem Schrägzug in Richtung der Stützwand des Aufzugsschachts ist hier zu verstehen, dass das Tragmittel so in Richtung der Stützwand geneigt verläuft, dass es im Bereich der Verlagerungskomponente einen geringeren Abstand zur Stützwand aufweist als im Bereich der Verbindung zur Trägerkomponente. Ein Abstand des Tragmittels im Bereich der Verlagerungskomponente gegenüber einer senkrechten bzw. vertikalen Linie durch die Verbindung des Tragmittels zur Trägerkomponente beträgt beispielsweise zwischen 20 und 60 cm, insbesondere zwischen 35 und 52 cm. Damit ergibt sich bei einem senkrechten bzw. vertikalen Abstand zwischen Verlagerungskomponente und Trägerkomponente von 100 m ein Schrägzug von beispielsweise zwischen ca. 0.115 und 0.344°, insbesondere zwischen ca. 0.2 und 0.3°. Es ist dabei möglich, dass das Tragmittel zusätzlich auch einen Schrägzug in eine andere Richtung aufweist. Dabei ist der Winkel gegenüber der Senkrechten ein Mass für den Schrägzug, der Schrägzug ist also umso grösser je grösser der genannte Winkel ist. Der genannte Winkel beträgt beispielsweise maximal 15°. Eine über das Tragmittel auf die Trägerkomponente wirkende Haltekraft, die an einem Krafteinleitungspunkt in die Trägerkomponente eingeleitet wird, hat damit neben einer vertikalen Komponente auch eine horizontale Komponente in Richtung Stützwand. Die Trägerkomponente wird also durch das Tragmittel nicht nur in vertikaler Richtung gehalten, sondern auch in Richtung Stützwand gezogen, so dass die obere Stützrolle immer Kontakt zur Stützwand hat.
  • Durch das Vorsehen des genannten Schrägzugs des Tragmittels kann ein Abheben der oberen Stützrolle von der Stützwand und damit ein freies Hängen und Pendeln der Trägerkomponente und damit der Montagevorrichtung sicher verhindert werden. Somit wird auch ein Anschlagen der Montagevorrichtung an einer Schachtwand und damit Beschädigungen der Montagevorrichtung und/oder der Schachtwände verhindert. Damit gewährleistet das erfindungsgemässe Montagesystem ein sicheres und beschädigungsfreies Verlagern der Montagevorrichtung im Aufzugschacht.
  • Zusätzlich verfügt das erfindungsgemässe Montagesystem über ein Ausgleichselement, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente im Aufzugschacht einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand entgegenwirkt.
  • Die genannte horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand bewirkt ein Drehmoment um die obere Stützrolle. Ist dieses Drehmoment zu gross, kann die Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kippen, wobei sich der obere Teil der Trägerkomponente in Richtung Stützwand dreht und so ein Abstand des unteren Bereichs zur Stützwand grösser wird. Bei einem derartigen Kippen der Trägerkomponente ist wiederum die Gefahr eines Anschlagens der Montagevorrichtung an einer Schachtwand und damit die Gefahr einer Beschädigung der Montagevorrichtung und/oder des Aufzugschachts gegeben.
  • Die genannte horizontale Komponente der Haltekraft und damit das Drehmoment um die obere Stützrolle ist hauptsächlich vom Schrägzug in Richtung Stützwand abhängig und wird insbesondere mit grösser werdendem Schrägzug grösser. Ohne eine geeignete Gegenmassnahme verändert sich der Schrägzug des Tragmittels in Richtung Schachtwand während einer Verlagerung der Trägerkomponente. Der Schrägzug und damit die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand, sowie das Drehmoment um die obere Stützrolle werden ohne geeignete Gegenmassnahme mit Verringerung eines ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Trägerkomponente bzw. Montagevorrichtung grösser, nehmen also zu. Das Ausgleichselement des Montagesystems kann dem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle auf verschiedene Arten entgegenwirken, welche in Verbindung mit den weiteren Ausgestaltungen der Erfindung beschrieben werden.
  • Damit verhindert die Kombination aus Schrägzug des Tragmittels gegenüber der Senkrechten in Richtung Stützwand und Ausgleichselement während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im Aufzugschacht zum einen ein Abheben der oberen Stützrolle und damit der Trägerkomponente von der Stützwand und zum anderen ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand, was beides zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung an eine Schachtwand des Aufzugschachts führen kann.
  • Die Installationskomponente der Montagevorrichtung ist an der Trägerkomponente gehalten und dazu ausgelegt, einen Montageschritt im Rahmen des Installationsvorgangs zumindest teilautomatisch, vorzugsweise vollautomatisch, auszuführen. Sie soll mechatronisch sein, das heisst, zusammenwirkende mechanische, elektronische und informationstechnische Elemente oder Module aufweisen.
  • Die Montagevorrichtung kann insbesondere entsprechend einer in der
  • WO 2017/016783 A1 beschriebenen Montagevorrichtung ausgeführt sein.
  • Das Merkmal, dass die Verlagerungskomponente oberhalb der Montagevorrichtung im Aufzugschacht angeordnet ist, bezieht sich auf einen funktionsfähigen Zustand des Montagesystems. In diesem Zustand ist das Montagesystem so in einem Aufzugschacht montiert, dass die Trägerkomponente und damit die Montagevorrichtung im Aufzugschacht verlagert werden kann. Die Verlagerungskomponente kann dabei im Aufzugschacht oder oberhalb des Aufzugschachts angeordnet sein.
  • Die Verlagerungskomponente kann beispielsweise als eine Art Seilwinde ausgeführt sein, bei der das Tragmittel beispielsweise in Form eines biegbaren Seils oder einer Kette auf eine beispielsweise von einem Elektromotor angetriebene Winde aufgewickelt werden kann.
  • Die Trägerkomponente weist insbesondere ein Paar von oberen Stützrollen auf, die im funktionsfähigen Zustand des Montagesystems in horizontaler Richtung nebeneinander angeordnet sind. Neben der oder den oberen Stützrollen weist die Trägerkomponente insbesondere auch eine untere oder ein Paar unterer Stützrollen auf, über die sich die Trägerkomponente zumindest während einer Verlagerung zusätzlich im Aufzugschacht an der Stützwand des Aufzugschachts abstützt. Im oben genannten funktionsfähigen Zustand des Montagesystems sind die unteren Stützrollen unterhalb der oberen Stützrollen angeordnet. Bei einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand heben die unteren Stützrollen von der Stützwand ab.
  • Die Stützwand, an der sich die Trägerkomponente während einer Verlagerung im Aufzugschacht abstützt, ist eine der üblicherweise vier vorhandenen Schachtwände des Aufzugschachts. Es ist also keine zusätzliche Stützwand erforderlich. Als Stützwand wird insbesondere die Schachtwand ausgewählt, die Türausschnitten für Schachttüren der Aufzuganlage gegenüber liegt. Damit kann das Montagesystem auch eingesetzt werden, wenn mehrere Aufzugschächte nebeneinander angeordnet sind, die nicht durch Schachtwände voneinander getrennt sind.
  • An der Trägerkomponente kann insbesondere auch eine Vorrichtung zur Vermessung des Aufzugsschachts, beispielsweise basierend auf einem Laserscanner oder einer oder mehreren 3D-Kameras angeordnet sein. Die genannte Vorrichtung kann mit der Trägerkomponente im Aufzugschacht verlagert werden und den Aufzugschacht vermessen. Basierend auf den genannten Messungen kann beispielsweise ein digitales Modell des Aufzugschachts erstellt werden.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente und der Montagevorrichtung einer Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels entgegen wirkt. Da wie oben beschrieben die auf die Trägerkomponente wirkende Querkraft in Richtung Stützwand mit grösser werdendem Schrägzug zunimmt, wirkt eine zumindest weniger starke Zunahme des Schrägzugs einem Anstieg der Querkraft und damit einer Vergrösserung des Drehmoments um die obere Stützrolle entgegen. Ein Kippen der Trägerkomponente und damit der Montagevorrichtung bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung, also bei einem Hochziehen der Montagevorrichtung im Aufzugschacht wird damit wirkungsvoll verhindert. Die genannte weniger grosse Zunahme des Schrägzugs bezieht sich dabei auf einen Verlauf des Schrägzugs, der sich bei einem Montagesystem ohne ein Ausgleichselement ergeben würde. Verglichen mit einem Schrägzug bei Beginn eines Hochziehens kann der Schrägzug während des Hochziehens gleich bleiben, nur wenig zunehmen oder sogar kleiner werden.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement bei der Verlagerungskomponente angeordnet und so ausgeführt, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen zweiten Abstand des Tragmittels im Bereich der Verlagerungskomponente zur Stützwand vergrössert. Die Vergrösserung des zweiten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Die Anordnung des Ausgleichselements bei der Verlagerungskomponente hat den Vorteil, dass sie nicht an der Trägerkomponente angeordnet werden muss und damit an der Trägerkomponente keinen Bauraum beansprucht und insbesondere nicht das Gewicht der Montagevorrichtung erhöht.
  • Die Verlagerungskomponente ist insbesondere so im oder unmittelbar oberhalb des Aufzugsschachts angeordnet, dass sie in einer Richtung senkrecht zur Stützwand verschoben werden kann. Dazu kann sie beispielsweise auf einer oder zwei Schienen geführt sein. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass die Position der Verlagerungskomponente nicht verändert wird und lediglich der Verlauf des Tragmittels im Bereich der Verlagerungskomponente verändert, also beispielsweise mehr oder weniger abgelenkt wird. Zur Ablenkung bzw. Führung des Tragmittels kann beispielsweise eine Umlenkrolle verwendet werden, deren Abstand zur Stützwand verändert werden kann.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement an der Trägerkomponente angeordnet und so ausgeführt, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen dritten Abstand eines Aufhängeelements der Trägerkomponente, über welches die Trägerkomponente mit dem Tragmittel verbunden ist, zur Stützwand verringert. Das Aufhängelement ist insbesondere in einer Richtung senkrecht zur Stützwand gegenüber der Trägerkomponente verschiebbar angeordnet. Die Verringerung des dritten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels in Richtung Stützwand entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Das genannte Aufhängeelement ist dabei ein Teil der Trägerkomponente und beispielsweise als eine Öse oder ein Haken ausgeführt. Die Trägerkomponente weist dabei nur genau ein Aufhängeelement auf. Das Tragmittel ist damit unmittelbar an der Trägerkomponente fixiert. Ein Verschieben des Aufhängelements kann sehr einfach realisiert werden, womit eine einfache und kostengünstige Realisierung eines Ausgleichselements möglich ist.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen dem Tragmittel und der Trägerkomponente ein Aufhängungsmittel angeordnet. Das Tragmittel und das Aufhängungsmittel sind dabei über ein Verbindungselement verbunden. Das Tragmittel ist damit über das Aufhängungsmittel an der Trägerkomponente fixiert, so dass das Tragmittel mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist. Das Ausgleichselement ist so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen vierten Abstand des Verbindungselements zur Stützwand verringert. Es wird also die Position des Verbindungselements gegenüber dem Aufhängungsmittel verändert. Die Verringerung des vierten Abstands wirkt der Zunahme des Schrägzugs des Tragmittels in Richtung Stützwand entgegen, was wie oben beschrieben zumindest zu einer weniger starken Zunahme der Querkraft in Richtung Stützwand führt. Das Aufhängungsmittel ist beispielsweise als eine Seilschlinge ausgeführt, die an ihren beiden Enden an der Trägerkomponente fixiert ist. Eine derartige Seilschlinge kann auch als so genanntes Gehänge bezeichnet werden. Das Verbindungselement des Aufhängungsmittels ist beispielsweise als eine Öse ausgeführt, die entlang der Seilschlinge verschoben werden und damit der Abstand der Öse zur Stützwand verändert werden kann.
  • In Ausgestaltung der Erfindung verfügt das Ausgleichselement über wenigstens einen Energiespeicher, der die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement oder das Aufhängeelement mit einer Kraft in einer Richtung senkrecht zur Stützwand des Aufzugsschachts beaufschlagt. Die oben beschriebene horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente muss von der Verlagerungskomponente oder dem Umlenkelement abgestützt werden oder wirkt auf das Aufhängelement. Der Energiespeicher ist so angeordnet und ausgelegt, dass eine Änderung der horizontalen Komponente der Haltekraft zu einer Verschiebung der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements oder des Aufhängeelements und was wie oben beschrieben, einer Zunahme des Schrägzugs des Haltemittels in Richtung Stützwand entgegen wirkt. Durch eine entsprechende Auslegung des Energiespeichers, die mittels Berechnungen oder einfachen Versuchen erfolgen kann, kann ein gewünschter Schrägzug des Haltemittels in Richtung Stützwand erreicht werden. Das Ausgleichselement ist damit sehr einfach und ohne ansteuerbare Stellglieder umsetzbar. Es ist damit sehr kostengünstig und wenig fehleranfällig.
  • Der Energiespeicher kann beispielsweise als eine Feder ausgeführt sein, die in der genannten Richtung auf die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement oder das Aufhängeelement wirkt. Der Energiespeicher kann beispielsweise auch als ein Luft- oder Hydraulikspeicher ausgeführt sein. Es ist auch möglich, dass auf entgegengesetzten Seiten der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements oder des Aufhängeelements jeweils ein Energiespeicher angeordnet ist, die von beiden Seiten eine Kraft aufbringen.
  • In Ausgestaltung der Erfindung verfügt das Ausgleichselement über wenigstens ein Stellglied, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement, das Aufhängeelement oder das Verbindungselement in einer Richtung senkrecht zur Stützwand des Aufzugsschachts verlagern kann. Damit ist eine genaue Einstellung des Abstands der genannten Komponenten gegenüber der Stützwand und damit eine genaue Einstellung des Schrägzugs des Tragmittels gegenüber der Stützwand und damit der horizontalen Komponente der Querkraft in Richtung Stützwand möglich. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit sicher verhindert werden.
  • Das Stellglied kann beispielsweise elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch ausgeführt sein und einen bewegbaren Stellzylinder aufweisen, der mit der Verlagerungskomponente, dem Umlenkelement, dem Aufhängeelement oder dem Verbindungselement gekoppelt ist. Das Montagesystem weist insbesondere eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, das Stellglied entsprechend anzusteuern. Die genannte Steuerungseinrichtung steuert insbesondere auch weitere Stellglieder des Montagesystems wie beispielsweise die Verlagerungskomponente an.
  • Die Montagevorrichtung weist insbesondere eine Fixierkomponente auf, mithilfe derer die Trägerkomponente innerhalb des Aufzugschachts in seitlicher Richtung, das heisst in horizontaler Richtung, fixiert werden kann. Unter einem Fixieren in seitlicher Richtung soll dabei verstanden werden, dass die Trägerkomponente mitsamt der an ihr angebrachten Installationskomponente nicht nur vertikal mithilfe der Verlagerungskomponente und dem Tragmittel an eine Position in einer gewünschten Höhe innerhalb des Aufzugschachts gebracht werden kann, sondern dass die Trägerkomponente dort mithilfe der Fixierkomponente dann auch in horizontaler Richtung fixiert werden kann.
  • Die Fixierkomponente kann hierzu beispielsweise dazu ausgelegt sein, sich seitlich an Wänden des Aufzugschachts abzustützen oder zu verstemmen, so dass sich die Trägerkomponente nicht mehr in horizontaler Richtung relativ zu den Wänden bewegen kann. Hierzu kann die Fixierkomponente beispielsweise über geeignete Stützen, Stempel, Hebel oder Ähnliches verfügen.
  • Wenn die Montagevorrichtung mittels der Fixierkomponente im Aufzugschacht fixiert ist, muss sie nicht mehr vom Tragmittel gehalten werden. Das Tragmittel ist in diesem Fall nicht mehr belastet und kann durch die Verlagerungskomponente zusätzlich entlastet werden. In diesem Zustand ist die Verlagerungskomponente, das Umlenkelement, das Aufhängeelement oder das Verbindungselement auch nicht belastet, so dass sie ohne grossen Kraftaufwand verschoben werden können. Die das genannte Stellglied ansteuernde Steuerungseinrichtung ist deshalb insbesondere dazu vorgesehen, das Stellglied zum Verlagern der Verlagerungskomponente, des Umlenkelements, des Aufhängeelements oder des Verbindungselements dann anzusteuern, wenn die Montagevorrichtung mittels der Fixierkomponente im Aufzugschacht fixiert ist. Damit ist ein wenig leistungsfähiges und somit kostengünstiges Stellglied ausreichend.
  • Der zweite, dritte oder vierte Abstand wird insbesondere in Abhängigkeit vom ersten Abstand zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung oder von einer
  • Neigung der Trägerkomponente eingestellt. Damit ist immer eine passende Einstellung der genannten Abstände möglich und damit eine passende Einstellung des Schrägzugs des Tragmittels gegenüber der Stützwand und damit der horizontalen Komponente der Querkraft in Richtung Stützwand. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit besonders sicher verhindert werden.
  • Der erste Abstand und die Neigung werden dazu direkt oder indirekt gemessen. Der erste Abstand kann beispielsweise direkt mittels eines Entfernungssensors gemessen werden. Er kann auch indirekt mittels einer Messung der Entfernung zu einem Boden des Aufzugschachts oder auf Basis eines gemessenen Ausgangsabstands zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung und des zurückgelegten Wegs der Montagevorrichtung gemessen werden. Der zurückgelegte Weg kann beispielsweise auf Grund einer Messung der Drehung einer Antriebsrolle der Verlagerungskomponente bestimmt werden. Die Neigung kann beispielsweise direkt mittels eines Neigungssensors an der Trägerkomponente gemessen werden. Durch eine Messung des Abstands der Trägerkomponente, beispielsweise in einem unteren Bereich der Trägerkomponente, zur Stützwand kann die Neigung der Trägerkomponente auch indirekt gemessen werden.
  • In der das Stellglied ansteuernden Steuerungseinrichtung ist dazu beispielsweise eine Tabelle gespeichert, in der der einzustellende zweite, dritte oder vierte Abstand in Abhängigkeit des aktuellen ersten Abstands oder der aktuellen Neigung der Trägerkomponente abgelegt ist. Die genannte Tabelle kann mittels Berechnungen oder einfachen Versuchen ermittelt werden. Der zweite, dritte oder vierte Abstand wird damit mittels einer Steuerung eingestellt. Es ist ebenfalls möglich, dass der zweite, dritte oder vierte Abstand mittels einer Regelung eingestellt wird. Es kann beispielsweise eine gewünschte Neigung der Trägerkomponente durch eine als zweiter, dritter oder vierter Abstand ausgeführte Stellgrösse eingestellt werden.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist das Ausgleichselement so ausgeführt und angeordnet, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung einen fünften Abstand eines Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand vergrössert. Dazu verfügt das Ausgleichselement insbesondere über ein Stellglied, welches ein Ausgleichsgewicht verschieben kann. Durch die genannte Vergrösserung des fünften Abstands des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand wird auch bei grösser werdender horizontaler Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand verhindert. Durch die genannte Vergrösserung des fünften Abstands vergrössert sich das durch die Gewichtskraft der Montagevorrichtung erzeugte Drehmoment um die obere Stützrolle, welches dem entgegengesetzt wirkenden, durch die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand erzeugte Drehmoment entgegen wirkt. Die durch einen grösseren Schrägzug des Haltemittels in Richtung Stützwand hervorgerufene Erhöhung der horizontalen Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand kann so ausgeglichen werden.
  • Bei dieser Ausführung des Montagesystems kann ein kleines, leichtes und kostengünstiges Stellglied für das Ausgleichselement verwendet werden, da das Ausgleichsgewicht bei einer Verschiebung nicht unter Last ist, also mit einer sehr kleinen Stellkraft verschoben werden kann.
  • Das Montagesystem weist insbesondere eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, das Stellglied entsprechend anzusteuern. Die genannte Steuerungseinrichtung steuert insbesondere auch weitere Stellglieder des Montagesystems wie beispielsweise die Verlagerungskomponente an.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist die mechatronische Installationskomponente Teil des Ausgleichselements und die Vergrösserung des fünften Abstands erfolgt mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente. Damit ist kein zusätzliches Ausgleichsgewicht und kein zusätzliches Stellglied notwendig, was eine besonders leichte und kostengünstige Montagevorrichtung ermöglicht.
  • Die mechatronische Installationskomponente kann beispielsweise als ein Industrieroboter mit einem Roboterarm ausgeführt sein. Vor einer Verlagerung der Montagevorrichtung wird der Roboterarm möglichst nahe an die Stützwand gebracht. Während der Verlagerung der Montagevorrichtung, also während der Verringerung des genannten ersten Abstands wird der Roboterarm dann immer weiter von der Stützwand weg bewegt, womit auch der Schwerpunkt von der Stützwand weg bewegt und sich damit der genannte fünfte Abstand vergrössert. Um eine möglichst grosse Verlagerung des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zu erreichen, kann der Industrieroboter vor der Verlagerung zusätzliche Teile, wie beispielsweise zu montierende Bauteile aufnehmen und damit das während der Verlagerung bewegte Gewicht erhöhen. Das Montagesystem weist dazu eine Steuerungseinrichtung auf, die dazu vorgesehen ist, die mechatronische Installationskomponente entsprechend anzusteuern.
  • Der fünfte Abstand wird insbesondere in Abhängigkeit vom ersten Abstand zwischen Verlagerungskomponente und Montagevorrichtung oder von der Neigung der Trägerkomponente eingestellt. Damit ist immer eine passende Einstellung des fünften Abstands möglich und damit eine passende Einstellung des Abstands des Schwerpunkts der Montagevorrichtung zur Stützwand. Ein Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand kann damit besonders sicher verhindert werden. Bezüglich der Erfassung des ersten Abstands und/oder der genannten Neigung, sowie für die Auswertung der Grössen gelten die oberen Ausführungen entsprechend.
  • In Ausgestaltung der Erfindung weist das Ausgleichselement einen Krafteinleitungspunkt, an welchem die von der Verlagerungskomponente über das Tragmittel aufgebrachte Haltekraft in die Trägerkomponente eingeleitet wird, und die obere Stützrolle auf, wobei der Krafteinleitungspunkt auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle, insbesondere einer Drehachse der oberen Stützrolle, angeordnet ist. Die obere Stützrolle kann dazu beispielsweise an einem von der Trägerkomponente nach oben auskragenden Abstandselement angeordnet sein.
  • Das Ausgleichselement ist in diesem Fall kein separates Bauteil, sondern setzt sich aus einer Kombination von Bauteilen der Trägerkomponente zusammen, die in spezieller Weise zueinander angeordnet sind. Damit ist das Ausgleichselement besonders kostengünstig realisierbar. Der Krafteinleitungspunkt ist insbesondere die Stelle, an dem ein Aufhängeelement, beispielsweise in Form eines Hakens oder einer Öse, an dem das Tragmittel eingehängt wird, an der Trägerkomponente fixiert ist. Das Aufhängeelement kann auch Teil der Trägerkomponente sein oder von ihr gebildet werden, beispielsweise kann das Aufhängeelement als eine Durchgangsöffnung in der Trägerkomponente ausgeführt sein, in die das Tragmittel eingehängt werden kann. In diesem Fall ist der Krafteinleitungspunkt die Stelle, an der es zum Kontakt zwischen Tragmittel und Trägerkomponente kommt. Das Aufhängeelement kann insbesondere auch als Teil des
  • Ausgleichselements angesehen werden.
  • Bei der beschriebenen Anordnung des Krafteinleitungspunkts gegenüber der oberen Stützrolle kann die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand nicht zu einem Drehmoment um die obere Stützrolle führen, das so orientiert ist, dass die Trägerkomponente in Richtung Stützwand kippen könnte. Damit kann ein Kippen der Trägereinrichtung in Richtung Stützwand besonders einfach und kostengünstig vermieden werden. Die Anordnung des Krafteinleitungspunkts bezüglich der oberen Stützrolle bezieht sich wieder auf den oben bereits angesprochenen funktionsfähigen Zustand des Montagesystems. Der Krafteinleitungspunkt liegt bei einer unmittelbaren Verbindung zwischen Tragmittel und Trägerkomponente am oben genannten Aufhängelement. Wenn zwischen Tragmittel und Trägerkomponente ein Aufhängungsmittel angeordnet ist, so ergeben sich mindestens zwei Krafteinleitungspunkte, nämlich an den Verbindungspunkten zwischen Aufhängeelement und Trägerkomponente. Diese mehrere Krafteinleitungspunkte liegen üblicherweise auf einer Höhe. Ist dies nicht der Fall, dann sollten alle Krafteinleitungspunkte auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle angeordnet sein.
  • Das Ausgleichselement mit der genannten Anordnung des oder der Krafteinleitungspunkte bezüglich der oberen Stützrolle ist mit allen anderen beschriebenen Ausführungen des Ausgleichselements kombinierbar.
  • Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem Montagesystem gelöst. Das verwendete Montagesystem verfügt über
    • eine Montagevorrichtung, welche eine Trägerkomponente und eine mechatronische Installationskomponente aufweist,
    • eine Verlagerungskomponente, welche oberhalb der Montagevorrichtung angeordnet ist und
    • ein Tragmittel, welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente fixiert ist.
  • Die Verlagerungskomponente verlagert die Montagevorrichtung mittels des Tragmittels im Aufzugschacht. Die Trägerkomponente stützt sich zumindest während einer
  • Verlagerung im Aufzugschacht über eine obere Stützrolle an einer Stützwand des Aufzugschachts ab. Erfindungsgemäss weist das Tragmittel einen Schrägzug gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand des Aufzugschachts auf. Zusätzlich verfügt das Montagesystem über ein Ausgleichselement, welches während einer Verlagerung der Trägerkomponente im Aufzugschacht einem Kippen der Trägerkomponente um die obere Stützrolle in Richtung Stützwand entgegenwirkt.
  • Die Ausführungen zu den Ausgestaltungen des erfindungsgemässen Montagesystems sind auf das genannte Verfahren entsprechend übertragbar.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind.
  • Dabei zeigen:
    • Fig. 1
    eine perspektivische Ansicht eines Montagesystems zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage in einem funktionsfähigen Zustand,
    Fig. 2
    eine Seitenansicht eines Montagesystems ohne ein Ausgleichselement vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 3
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 2 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 4
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem ersten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 5
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 4 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 6
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem zweiten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 7
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 6 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 8
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem dritten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 9
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 8 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 10
    das Ausgleichselement im dritten Ausführungsbeispiel in einer detaillierteren Ansicht,
    Fig. 11
    ein Ausgleichselement in einem vierten Ausführungsbeispiel,
    Fig. 12
    ein Ausgleichselement in einem fünften Ausführungsbeispiel,
    Fig. 13
    ein Ausgleichselement in einem sechsten Ausführungsbeispiel,
    Fig. 14
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem siebten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 15
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 14 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 16
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einem Ausgleichselement in einem achten Ausführungsbeispiel vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben,
    Fig. 17
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 16 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben,
    Fig. 18
    eine Seitenansicht eines Montagesystems mit einer speziellen Anordnung eines Krafteinleitungspunkts bezüglich einer oberen Stützrolle vor einer Verlagerung einer Montagevorrichtung des Montagesystems nach oben und
    Fig. 19
    eine Seitenansicht des Montagesystems aus Fig. 18 nach einer Verlagerung der Montagevorrichtung nach oben.
  • Die Fig. 1 und 2 zeigen ein Montagesystem 1 ohne ein Ausgleichselement, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung einer Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung einer Stützwand 108 entgegenwirkt. Die Fig. 1 und 2 dienen zur Erläuterung des technischen Problems, welches durch die Kombination eines Schrägzugs eines Tragmittels gegenüber der Senkrechten in Richtung der Stützwand und einem Ausgleichselement gelöst wird.
  • Fig. 1 zeigt einen Aufzugschacht 103 einer Aufzuganlage, in dem ein Montagesystem 1 angeordnet ist. Das Montagesystem 1 weist eine Montagevorrichtung 5 mit einer Trägerkomponente 3 und einer mechatronische Installationskomponente 7 auf. Die Trägerkomponente 3 ist als Gestell ausgeführt, an dem die mechatronische Installationskomponente 7 montiert ist. Dieses Gestell weist Abmessungen auf, die ermöglichen, die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 vertikal, also entlang der Senkrechten bzw. Vertikalen 104 zu verlagern, das heisst beispielsweise zu unterschiedlichen vertikalen Positionen an verschiedenen Stockwerken innerhalb eines Gebäudes zu verfahren. Die mechatronische Installationskomponente 7 ist in Form eines Industrieroboters ausgeführt, der nach unten hängend an dem Gestell der Trägerkomponente 3 angebracht ist. Ein Arm des Industrieroboters kann dabei relativ zu der Trägerkomponente 3 bewegt werden und beispielsweise hin zu einer Schachtwand 105 des Aufzugschachts 3 hin oder von ihr weg verlagert werden.
  • Die Trägerkomponente 3 ist über ein als Tragmittel 17 dienendes Stahlseil mit einer Verlagerungskomponente 15 in Form einer motorisch angetriebenen Seilwinde verbunden, welche oben an dem Aufzugschacht 103 an einer Haltestelle 107 an der Decke des Aufzugschachts 103 angebracht ist. Mithilfe der Verlagerungskomponente 15 kann die Montagevorrichtung 5 innerhalb des Aufzugschachts 103 vertikal über eine gesamte Länge des Aufzugschachts 103 hin verlagert werden.
  • Die Montagevorrichtung 5 weist ferner eine Fixierkomponente 19 auf, mithilfe derer die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 in seitlicher Richtung, das heisst in horizontaler Richtung, fixiert werden kann. Die Fixierkomponente 19 an der Vorderseite der Trägerkomponente 3 und/oder Stempel (nicht dargestellt) an einer Rückseite der Trägerkomponente 3 können hierzu nach vorne bzw. hinten nach aussen verlagert werden und auf diese Weise die Trägerkomponente 3 zwischen Wänden 105 des Aufzugschachts 103 verstemmen.
  • Der Industrieroboter kann an seinem freitragenden Ende mit verschiedenen, nicht näher dargestellten Montagewerkzeugen gekoppelt werden. Die Montagewerkzeuge können sich hinsichtlich ihrer Auslegung und ihres Einsatzzweckes unterscheiden. Mit diesen Montagewerkzeugen können in einem fixierten Zustand der Montagevorrichtung
  • Montageschritte halbautomatisch oder vollkommen automatisch durchgeführt werden.
  • An der Trägerkomponente 3 kann ferner eine nicht näher dargestellte Magazinkomponente vorgesehen sein. Die Magazinkomponente kann dazu dienen, zu installierende Bauteile zu lagern und dem Industrieroboter 7 bereitzustellen. Die Magazinkomponente kann beispielsweise verschiedene Bauteile insbesondere in Form von unterschiedlichen Profilen aufnehmen, die innerhalb des Aufzugschachts 103 an Schachtwänden 105 zu montieren sind, um beispielsweise Führungsschienen für die Aufzuganlage 101 daran befestigen zu können. In der Magazinkomponente können auch Schrauben gelagert und bereitgestellt werden, die mithilfe der des Industrieroboters 7 in vorgefertigte Löcher in der Schachtwand 105 eingeschraubt werden können.
  • An der Trägerkomponente 3 sind ferner in Fig. 1 nicht dargestellte Stützrollen vorgesehen, mithilfe derer die Trägerkomponente 3 während eines vertikalen Verlagerns innerhalb des Aufzugschachts 103 entlang einer Schachtwand, welche im Folgenden als Stützwand 108 bezeichnet wird, geführt wird. Die Stützwand 108 ist dabei die Schachtwand, die Türöffnungen 106 des Aufzugschachts 103 gegenüber liegt. Die Stützrollen rollen während der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 an der Stützwand 108 ab. Es können je nach Anordnung der Stützrollen an der Trägerkomponente ein bis insbesondere vier Stützrollen vorgesehen sein.
  • Gemäss Fig. 2 weist die Trägerkomponente 3 ein Paar oberer Stützrollen 21 und ein Paar unterer Stützrollen 22 auf. Die oberen Stützrollen 21 sind in einem oberen Bereich und die unteren Stützrollen 22 in einem unteren Bereich der Trägerkomponente 3 angeordnet. In der Fig. 2 ist die Montagevorrichtung 5 in einem unteren Bereich des Aufzugschachts 103 angeordnet und damit vor einer Verlagerung nach oben. Die Trägerkomponente 3 weist dabei einen ersten Abstand s1 von der Verlagerungskomponente 15 auf. Das direkt an der Trägerkomponente 3 fixierte Tragmittel 17, mittels welchem die Verlagerungskomponente 15 die Montagevorrichtung 5 im Aufzugschacht 103 verlagern kann, weist einen Schrägzug α in Richtung der Stützwand 108 auf. Der genannte Schrägzug α entspricht dabei dem Winkel, den das Tragmittel 17 in Richtung Stützwand 108 mit der Senkrechten bzw. Vertikalen 104 einschliesst. Durch den Schrägzug α weist eine über das Tragmittel 17 auf die Trägerkomponente 3 wirkende Haltekraft eine horizontale Komponente 39 in Richtung Stützwand 108 auf. Da ein Krafteinleitungspunkt 38, an welchem die Haltekraft in die Trägerkomponente 3 eingeleitet wird, oberhalb der oberen Stützrolle 21, insbesondere oberhalb einer nicht gekennzeichneten Drehachse der oberen Stützrolle 21 angeordnet ist, führt die horizontale Komponente 39 der Haltekraft zu einem Drehmoment 23 gegen den Uhrzeigersinn um die obere Stützrolle 21. Der Krafteinleitungspunkt 38 ist die Stelle, an dem ein nicht näher dargestelltes Aufhängeelement, beispielsweise in Form eines Hakens oder einer Öse, an dem das Tragmittel 17 eingehängt wird, an der Trägerkomponente 3 fixiert ist. Das Drehmoment 23 ist damit so orientiert, dass es bei entsprechender Grösse zu einem Abheben der unteren Stützrollen 22 führen und damit zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 führen kann. Die horizontale Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand 108 sorgt dafür, dass zumindest die oberen Stützrollen 21 nicht von der Stützwand 108 abheben und damit die Montagevorrichtung 5 nicht frei im Aufzugschacht 103 pendeln kann. Ein derartiges Pendeln kann zu einem Anschlagen der Montagevorrichtung 5 an einer der Schachtwände 105 und damit zu Beschädigungen an der Montagevorrichtung 5 und an der Schachtwand 105 führen
  • Im Vergleich zur Fig. 2 weist die Trägerkomponente 3 nur noch einen im Vergleich zum ersten Abstand s1 in Fig. 2 nur noch einen erheblich kleineren ersten Abstand s1* auf, die Montagevorrichtung 5 wurde also im Aufzugschacht 103 durch die Verlagerungskomponente 15 nach oben verlagert. Da das Montagesystem 1 in Fig. 2 und 3 kein Ausgleichselement aufweist und sich an der Verbindung zwischen Verlagerungskomponente 15, Tragmittel 17 und Trägerkomponente 3 damit nichts verändert hat, ergibt sich aus dem kleineren Abstand s1* ein deutlich grösserer Schrägzug α* des Tragmittels 17 in Richtung Schachtwand 108. Der grössere Schrägzug α* führt zu einer grösseren horizontalen Komponente der Haltekraft in Richtung Stützwand 108 und dies zu einem deutlich grösseren Drehmoment 23* um die obere Stützrolle 21. Im dargestellten Beispiel ist das Drehmoment 23* so gross, dass die unteren Stützrollen 22 von der Stützwand 108 abheben und die Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 kippt. Dabei kann die Montagevorrichtung 5 an die Schachtwand 105 anschlagen, was zu Beschädigungen an der Montagevorrichtung 5 und an der Schachtwand 105 führen kann.
  • Das Montagesystem 1 gemäss Fig. 4 weist ein Ausgleichselement 24 auf, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 entgegenwirkt. Die Montagevorrichtung 5 hat in Fig. 4 die selbe Position im Aufzugschacht 103 wie in Fig. 2. Das Ausgleichselement 24 weist einen Energiespeicher in Form einer Feder 25 auf. Die Feder 25 ist zwischen einem ortsfesten Abstützelement 26 und dem in diesem Fall in einer Richtung vertikal zur Stützwand 108 verschiebbar ausgeführten Verlagerungskomponente 15 angeordnet. Durch den Schrägzug α des Tragmittels 17 wirkt wie beschrieben eine horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3, die von der Verlagerungskomponente 15 in entgegengesetzter Richtung, also gegen die Feder 25 abgestützt werden muss. Die Feder 25 beaufschlagt die Verlagerungskomponente 15 damit mit einer Haltekraft in Richtung senkrecht zur Stützwand 108. Die Verlagerungskomponente 15 hat in Fig. 4 einen zweiten Abstand s2 von der Stützwand 108.
  • Wird nun die Montagevorrichtung 5 nach oben verlagert, vergrössert sich die horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3 und damit auch die Kraft, die von der Verlagerungskomponente 15 gegen die Feder 25 abgestützt werden muss. Dies führt zu einem Zusammenpressen der Feder 25 und damit zu einem Verschieben der Verlagerungskomponente 15 von der Stützwand 108 weg. Diese Verschiebung der Verlagerungskomponente 15 wirkt wiederum der Vergrösserung des Schrägzugs α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 entgegen. Dabei stellt sich laufend ein Gleichgewicht ein, das hauptsächlich von der Charakteristik der Feder 25 bestimmt wird. Durch Berechnungen oder einfache Versuche kann die Feder 25 so ausgelegt werden, dass ein Kippen der Montagevorrichtung 5 sicher vermieden werden kann.
  • In Fig. 5 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 4 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der Montagevorrichtung 5 in Fig. 4 und damit viel kleiner als der Schrägzug α* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichselements. Dies wurde durch eine Verschiebung der Verlagerungskomponente 15 in senkrechter Richtung von der Stützwand 108 weg und damit durch ein Zusammendrücken der Feder 25 erreicht. Die Verlagerungskomponente 15 hat in Fig. 5 einen zweiten Abstand s2* von der Stützwand 108, der deutlich grösser ist als der zweite Abstand s2 in Fig. 4.
  • Beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 6 ist ein Ausgleichselement 124 oben an der Trägerkomponente 3 angeordnet. Das Tragmittel 17 ist über ein in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 verschiebbares Aufhängungselement 127 an der Trägerkomponente 3 fixiert. Das Ausgleichselement 124 weist zwei Federn 125 auf, die bezüglich der Stützwand 108 auf entgegengesetzten Seiten des Aufhängungselements 127 angeordnet sind und so jeweils eine Haltekraft auf das Aufhängungselement 127 ausüben. Die dem Aufhängungselement 127 entgegen liegenden Enden der Federn 125 sind auf nicht weiter dargestellte Art und Weise ortsfest gegenüber der Trägerkomponente 3 fixiert. Das Aufhängungselement 127 hat in Fig. 6 einen dritten Abstand s3 von der Stützwand 108.
  • Wird nun die Montagevorrichtung 5 nach oben verlagert, vergrössert sich die horizontale Komponente der Haltekraft auf die Trägerkomponente 3 und das Aufhängungselement 127 wird in Richtung Stützwand 108 gedrückt und gegen die Kraft der Federn 125 in Richtung Stützwand 108 verschoben. Diese Verschiebung des Aufhängelements 127 wirkt wiederum der Vergrösserung des Schrägzugs a des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 entgegen. Dabei stellt sich laufend ein Gleichgewicht ein, das hauptsächlich von der Charakteristik der Federn 125 bestimmt wird. Durch Berechnungen oder einfache Versuche können die Federn 125 so ausgelegt werden, dass ein Kippen der Montagevorrichtung 5 sicher vermieden werden kann.
  • In Fig. 7 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 6 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der Montagevorrichtung 5 in Fig. 6 und damit viel kleiner als der Schrägzug α* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichelements. Dies wurde durch eine Verschiebung des Aufhängelements 127 in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 hin erreicht. Das Aufhängelement 127 hat in Fig. 7 einen dritten Abstand s3* von der Stützwand 108, der deutlich kleiner ist als der dritte Abstand s3 in Fig. 6.
  • Beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 8 ist zwischen dem Tragmittel 17 und der Trägerkomponente 3 ein Aufhängungsmittel 228 angeordnet, wobei das Tragmittel 17 und das Aufhängungsmittel 228 über ein Verbindungselement 229 verbunden sind. Das Aufhängungsmittel 228 ist als eine Seilschlinge ausgeführt, deren Enden an bezüglich der Stützwand 108 gegenüberliegenden Seiten mit der Trägerkomponente 3 verbunden sind. Ein Ausgleichselement 224 ist am Aufhängungsmittel 228 angeordnet und so ausgeführt, dass es das Verbindungselement 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 verschieben kann. Dazu verfügt das Ausgleichselement 224 über ein nur in Fig. 10 dargestelltes Stellglied 230 in Form eines Elektromotors, mittels welchem das Verbindungselement 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 verschoben werden kann. Das Stellglied 230 kann eine Antriebsrolle 231 antreiben. Zwischen der Antriebsrolle 231 und einer Anpressrolle 232 verläuft das Aufhängungsmittel 228. Die Anpressrolle 232 wird mittels einer nicht dargestellten Feder gegen das Aufhängungsmittel 228 und dieses damit gegen die Antriebsrolle 231 gepresst. Treibt nun das Stellglied 230 die Antriebsrolle 231 an, so rollt diese auf dem Aufhängungsmittel 228 ab, womit sich die Position des Verbindungselements 229 gegenüber dem Aufhängungsmittel 228 und damit ein vierter Abstand s4 zur Stützwand 108 eingestellt werden kann.
  • Das Stellglied 230 wird dabei von einer Steuerungseinrichtung 237 angesteuert. Die Steuerungseinrichtung 237 stellt den genannten vierten Abstand in Abhängigkeit von einer Neigung der Trägerkomponente 3 ein. Zur Messung der Neigung ist unten an der Trägerkomponente 3 ein Neigungssensor 233 angeordnet. Die Steuerungseinrichtung 237 misst die Neigung und stellt den vierten Abstand mittels einer Regelung so ein, dass die Trägerkomponente 3 immer senkrecht ausgerichtet ist, also keine Neigung aufweist. Es ist auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung 237 den genannten vierten Abstand in Abhängigkeit des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente 15 und Montagevorrichtung 5 einstellt. Die Steuerungseinrichtung 237 kann dazu den ersten Abstand mittels eines nicht dargestellten Abstandssensors direkt messen. Es ist auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung einen Abstand zu einem Boden des Aufzugschachts 103 misst und daraus den ersten Abstand bestimmt. Darüber hinaus ist es möglich, dass die Steuerungseinrichtung 237 erfasst, wie weit die Verlagerungskomponente 15 die Montagevorrichtung 5 im Aufzugschacht 103 verlagert und ausgehend von einem ersten Abstand vor der Verlagerung den aktuellen ersten Abstand bestimmt. Zur Bestimmung des aktuell notwendigen vierten Abstands ist in der Steuerungseinrichtung 237 eine Tabelle gespeichert, in der der vierte Abstand in Abhängigkeit des ersten Abstands abgelegt ist. Wenn die Steuerungseinrichtung 237 den aktuellen ersten Abstand ermittelt hat, kann sie aus der genannten Tabelle den aktuell notwendigen vierten Abstand auslesen und diesen dann mit Hilfe des Stellglieds 230 einstellen.
  • In Fig. 8 hat das Verbindungselement 229 einen vierten Abstand s4 von der Stützwand 108. In Fig. 9 ist das Montagesystem 1 aus Fig. 8 nach Abschluss der Verlagerung der Montagevorrichtung 5 nach oben dargestellt. Der Schrägzug α des Tragmittels 17 in Richtung Stützwand 108 ist dabei ungefähr gleich wie in der Position der Montagevorrichtung 5 in Fig. 8 und damit viel kleiner als der Schrägzug α* in Fig. 3, also ohne den Einsatz eines Ausgleichselements. Dies wurde durch eine Verschiebung des Verbindungselement 229 durch das Stellglied 230 in senkrechter Richtung zur Stützwand 108 hin erreicht. Das Verbindungselement 229 hat in Fig. 9 einen vierten Abstand s4* von der Stützwand 108, der deutlich kleiner ist als der vierte Abstand s4 in Fig. 8.
  • In Fig. 11 ist ein zum Ausgleichselement 24 der Fig. 4 und 5 alternatives Ausgleichselement 324 dargestellt. Das Ausgleichselement 324 weist statt einer Feder ein Stellglied 330 auf, mittels welchem die Verlagerungskomponente 15 verschoben werden kann. Das Stellglied 330 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf die Verlagerungskomponente 15 wirkenden Stellzylinder 333 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 330 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer Steuerungseinrichtung 337 angesteuert.
  • In Fig. 12 ist ein weiteres zum Ausgleichselement 24 der Fig. 4 und 5 alternatives Ausgleichselement 424 dargestellt. Das Ausgleichselement 424 weist ebenfalls ein Stellglied 430 auf, mittels welchem ein Umlenkelement 434 in Form einer Umlenkrolle in einer Richtung senkrecht zur Stützwand 108 verschoben werden kann. Die Verlagerungskomponente 15 ist dabei ortsfest und so angeordnet, dass das Tragmittel 17 horizontal aus der Verlagerungskomponente 15 herausgeführt wird und dann über das Umlenkelement 434 nach unten umgelenkt wird. Das Verschieben des Umlenkelements 434 hat dabei den selben Effekt wie das Verschieben der Verlagerungskomponente 15 in Fig. 11. Das Stellglied 430 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf das Umlenkelement 434 wirkenden Stellzylinder 433 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 430 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer Steuerungseinrichtung 437 angesteuert.
  • Das Umlenkelement in Form einer Umlenkrolle könnte auch analog zur Verlagerungskomponente in Fig. 4 und 5 mit einem oder zwei Energiespeichern, insbesondere in Form von Federn, mit einer Haltekraft beaufschlagt werden. In diesem Fall könnte das Stellglied und die Steuerungseinrichtung entfallen.
  • In Fig. 13 ist ein zum Ausgleichselement 124 der Fig. 6 und 7 alternatives Ausgleichselement 524 dargestellt. Das Ausgleichselement 524 weist statt einer Feder ein Stellglied 530 auf, mittels welchem das Aufhängungselement 127 verschoben werden kann. Das Stellglied 530 ist als ein Elektromotor ausgeführt, der einen auf das Aufhängungselement 127 wirkenden Stellzylinder 533 ein- und ausfahren kann. Das Stellglied 530 wird analog zum Stellglied 230 aus Fig. 10 von einer Steuerungseinrichtung 537 angesteuert.
  • Die beschriebenen Steuerungseinrichtungen 237, 337, 437, 537, die die Stellglieder 230, 330, 430, 530 ansteuern sind insbesondere so ausgeführt, dass sie die genannten Stellglieder 230, 330, 430, 530 dann anzusteuern, wenn die Montagevorrichtung 5 mittels der Fixierkomponente 19 im Aufzugschacht 106 fixiert ist.
  • Das Montagesystem 1 gemäss Fig. 14 und 15 ist sehr ähnlich aufgebaut wie das Montagesystem 1 gemäss Fig. 2 und 3, so dass nur auf die Unterschiede eingegangen wird. Auch beim Montagesystem 1 gemäss Fig. 14 und 15 verändert sich an der Verbindung zwischen Verlagerungskomponente 15, Tragmittel 17 und Trägerkomponente 3 nichts, so dass in Fig. 15 bei einem kleineren Abstand s1* ein deutlich grösserer Schrägzug α* des Tragmittels 17 in Richtung Schachtwand 108 ergibt. Um ein Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 zu verhindern, weist das Montagesystem 1 ein Ausgleichselement 624 auf. Das Ausgleichselement 624 weist ein Stellglied 630 auf, das mit einem Ausgleichsgewicht 635 verbunden ist. Das Ausgleichsgewicht 635 kann mittels des Stellglieds 630 relativ zur Trägerkomponente 3 hauptsächlich in horizontaler Richtung verschoben werden. Durch die Verschiebung des Ausgleichsgewichts 635 kann ein Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 verschoben und damit ein fünfter Abstand des Schwerpunkts 636 zur Stützwand 108 verändert oder eingestellt werden. Das Stellglied 630 wird dabei von einer Steuerungseinrichtung 637 so angesteuert, dass bei einer Verringerung des ersten Abstands zwischen der Verlagerungskomponente 15 und Montagevorrichtung 5 der fünfte Abstand des Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 zur Stützwand 108 vergrössert wird. Das Stellglied 630 wird analog zum Stellglied 230 angesteuert.
  • In Fig. 14 ist das Montagesystem 1 vor einer Verlagerung nach oben dargestellt. Der Schwerpunkt 636 der Montagevorrichtung 5 hat dabei einen fünften Abstand s5 von der Stützwand 108. Nach der Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben in Fig. 15 ist der fünfte Abstand s5* deutlich grösser.
  • Das Montagesystem 1 gemäss den Fig. 16 und 17 weist ein Ausgleichselement 724 auf, das grundsätzlich gleich wie das Ausgleichselement 624 aus den Fig. 13 und 14 funktioniert. Der Unterschied besteht darin, dass beim Montagesystem 1 gemäss den Fig. 16 und 17 die mechatronische Installationskomponente 7 in Form des Industrieroboters Teil des Ausgleichselements 724 ist und als Ausgleichsgewicht eingesetzt wird. Der Schwerpunkt 736 wird in diesem Fall durch eine Änderung der Position der mechanischen Installationskomponente 7 verschoben, also mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente 7. In Fig. 16 ist das Montagesystem 1 vor einer Verlagerung nach oben dargestellt. Die mechatronische Installationskomponente 7 ist dabei möglichst nahe an der Stützwand 108 angeordnet, so dass sich ein fünfter Abstand s5 des Schwerpunkts 736 der Montagevorrichtung 5 von der Stützwand 108 ergibt. Während der Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben wird die Position der mechatronischen Installationskomponente 7 durch eine entsprechende Ansteuerung von einer Steuerungseinrichtung 737 laufend so verändert, dass sie einen immer grösseren Abstand von der Stützwand 108 aufweist. Nach Abschluss der Verlagerung des Montagesystems 1 nach oben in Fig. 17 ist der fünfte Abstand s5* deutlich grösser.
  • Beim Montagesystem 1 gemäss den Fig. 18 und 19 ist die obere Stützrolle 21 an einem von der Trägerkomponente 3 nach oben auskragenden Abstandselement 840 angeordnet. Ein Krafteinleitungspunkt 838, an welchem die Haltekraft in die Trägerkomponente 3 eingeleitet wird, ist damit unterhalb der oberen Stützrolle 21, insbesondere unterhalb einer nicht gekennzeichneten Drehachse der oberen Stützrolle 21 angeordnet. Es wäre auch möglich, dass der Krafteinleitungspunkt auf gleicher Höhe wie die obere Stützrolle angeordnet ist. Damit verläuft die horizontale Komponente 839 der Haltekraft unterhalb der Stützrolle 21, was zu einem Drehmoment 823 um die obere Stützrolle 21 führt, welches entgegengesetzt zum Drehmoment 23 in Fig. 2 orientiert ist. Das Drehmoment 823 kann damit nicht zu einem Abheben der unteren Stützrolle 22 von der Stützwand 108 und damit zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 führen. Durch das Drehmoment 823 wird vielmehr die untere Stützrolle 22 gegen die Stützwand 108 gedrückt. Die obere Stützrolle 21, das Abstandselement 840 und der Krafteinleitungspunkt 838 bilden damit ein Ausgleichselement 829, das während der Verlagerung der Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103 dem Kippen der Trägerkomponente 3 um die obere Stützrolle 21 in Richtung Stützwand 108 entgegenwirkt. Zusätzlich zu den genannten Komponenten kann das Ausgleichselement auch ein nicht dargestelltes Aufhängeelement, beispielsweise in Form einer Öse, eines Hakens oder einer Durchgangsöffnung der Trägerkomponente umfassen.
  • Wie in der Fig. 19 ersichtlich, ändert ein Verlagern der Trägerkomponente 3 nach oben nichts an der Anordnung der gegenüber der Fig. 18 grösseren horizontalen Komponente 839 der Haltekraft zur oberen Stützrolle 21. Damit bleibt auch die Orientierung der Drehmoments 823 um die obere Stützrolle unverändert, so dass es auch während oder nach einem Verlagern der Trägerkomponente 3 nach oben nicht zu einem Kippen der Trägerkomponente 3 in Richtung Stützwand 108 kommt.
  • Abschliessend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie "aufweisend", "umfassend", etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschliessen und Begriffe wie "eine" oder "ein" keine Vielzahl ausschliessen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Der Schutzumfang der Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche bestimmt. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims (15)

  1. Montagesystem zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage, mit
    - einer Montagevorrichtung (5), welche eine Trägerkomponente (3) und eine mechatronische Installationskomponente (7) aufweist,
    - einer Verlagerungskomponente (15), welche oberhalb der Montagevorrichtung (5) angeordnet ist und
    - einem Tragmittel (17), welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente (3) fixiert ist,
    wobei die Verlagerungskomponente (15) die Montagevorrichtung (5) mittels des Tragmittels (17) im Aufzugschacht (103) verlagern kann und sich die Trägerkomponente (3) zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht (103) über eine obere Stützrolle (21) an einer Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) abstützt,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Tragmittel (17) einen Schrägzug (a, α*) gegenüber der Senkrechten (104) in Richtung der Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) aufweist und das Montagesystem (1) über ein Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624, 724, 829) verfügt, welches so ausgeführt und angeordnet ist, dass es während einer Verlagerung der Trägerkomponente (3) im Aufzugschacht (103) einem Kippen der Trägerkomponente (3) um die obere Stützrolle (21) in Richtung Stützwand (108) entgegenwirkt.
  2. Montagesystem nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands (s1, s1*) zwischen der Verlagerungskomponente (15) und der Montagevorrichtung (5) einer Zunahme des Schrägzugs (a, α*) des Tragmittels (17) entgegenwirkt.
  3. Montagesystem nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (24, 324, 424) bei der Verlagerungskomponente (15) angeordnet und so ausgeführt ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (s1, s1*) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen zweiten Abstand (s2, s2*) des Tragmittels (17) im Bereich der Verlagerungskomponente (15) zur Stützwand (108) vergrössert.
  4. Montagesystem nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Verlagerungskomponente (15) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar angeordnet ist.
  5. Montagesystem nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    im Bereich der Verlagerungskomponente (15) ein Umlenkelement (434) angeordnet ist, über das das Tragmittel (17) geführt ist und welches in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar ist.
  6. Montagesystem nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (124, 524) an der Trägerkomponente (3) angeordnet und so ausgeführt ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (s1, s1*) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen dritten Abstand (s3, s3*) eines Aufhängeelements (127) der Trägerkomponente (3), über welches die Trägerkomponente (3) mit dem Tragmittel (17) verbunden ist, zur Stützwand (108) verringert.
  7. Montagesystem nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Aufhängeelement (127) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) verschiebbar angeordnet ist.
  8. Montagesystem nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zwischen dem Tragmittel (17) und der Trägerkomponente (3) ein Aufhängungsmittel (228) angeordnet ist, wobei das Tragmittel (17) und das Aufhängungsmittel (228) über ein Verbindungselement (229) verbunden sind, und das Ausgleichselement (224) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung des ersten Abstands (s1, s1*) zwischen Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen vierten Abstand (s4, s4*) des Verbindungselements (229) zur Stützwand (108) verringert.
  9. Montagesystem nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (24, 124) über wenigstens einen Energiespeicher (25, 125) verfügt, der die Verlagerungskomponente (15), das Umlenkelement oder das Aufhängeelement (127) mit einer Kraft in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) des Aufzugsschachts (103) beaufschlagt.
  10. Montagesystem nach einem der Ansprüche 3 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (224, 324, 424, 524) über wenigstens ein Stellglied (230, 330, 430, 530) verfügt, das so ausgeführt und angeordnet ist, dass es die Verlagerungskomponente (15), das Umlenkelement (434), das Aufhängeelement (127) oder das Verbindungselement (229) in einer Richtung senkrecht zur Stützwand (108) des Aufzugsschachts (103) verlagern kann.
  11. Montagesystem nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (624, 724) so ausgeführt und angeordnet ist, dass es bei einer Verringerung eines ersten Abstands (s1, s1*) zwischen der Verlagerungskomponente (15) und Montagevorrichtung (5) einen fünften Abstand (s5, s5*) eines Schwerpunkts (636, 736) der Montagevorrichtung (5) zur Stützwand (108) vergrössert.
  12. Montagesystem nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (624) über ein Ausgleichsgewicht (635) und ein Stellglied (630) verfügt, wobei das Ausgleichsgewicht (635) mittels des Stellglieds (630) verschoben werden kann.
  13. Montagesystem nach Anspruch 11 oder 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die mechatronische Installationskomponente (7) Teil des Ausgleichselements (724) ist und die Vergrösserung des fünften Abstands (s5, s5*) mittels einer Änderung der Stellung der mechatronischen Installationskomponente (7) erfolgt.
  14. Montagesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Ausgleichselement (829) einen Krafteinleitungspunkt (838), an welchem eine Haltekraft in die Trägerkomponente (3) eingeleitet wird und die obere Stützrolle (21) aufweist, wobei der Krafteinleitungspunkt (838) auf gleicher Höhe oder unterhalb der oberen Stützrolle (21) angeordnet ist.
  15. Verfahren zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage, mit einem Montagesystem (1), welches aufweist
    - eine Montagevorrichtung (5), welche eine Trägerkomponente (3) und eine mechatronische Installationskomponente (7) aufweist,
    - eine Verlagerungskomponente (15), welche oberhalb der Montagevorrichtung (5) angeordnet ist und
    - ein Tragmittel (17), welches zumindest mittelbar an der Trägerkomponente (3) fixiert ist,
    wobei die Verlagerungskomponente (15) die Montagevorrichtung (5) mittels des Tragmittels (17) im Aufzugschacht (103) verlagert und sich die Trägerkomponente (3) zumindest während einer Verlagerung im Aufzugschacht (103) über eine obere Stützrolle (21) an einer Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) abstützt
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Tragmittel (17) einen Schrägzug (a, α*) gegenüber der Senkrechten (104) in Richtung der Stützwand (108) des Aufzugschachts (103) aufweist und das Montagesystem (1) über ein Ausgleichselement (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624, 724, 829) verfügt, welches während einer Verlagerung der Trägerkomponente (3) im Aufzugschacht (103) einem Kippen der Trägerkomponente (3) um die obere Stützrolle (21) in Richtung Stützwand (108) entgegenwirkt.
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