EP3562775A1 - Hebezeug und verfahren zum anfahren des hubwerks eines solchen hebezeugs - Google Patents

Hebezeug und verfahren zum anfahren des hubwerks eines solchen hebezeugs

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EP3562775A1
EP3562775A1 EP17823178.3A EP17823178A EP3562775A1 EP 3562775 A1 EP3562775 A1 EP 3562775A1 EP 17823178 A EP17823178 A EP 17823178A EP 3562775 A1 EP3562775 A1 EP 3562775A1
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EP
European Patent Office
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hoist
load
starting
lifting
starting torque
Prior art date
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EP17823178.3A
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EP3562775B1 (de
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Stefan FUEHRLE
Harald WANNER
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Liebherr Electronics and Drives GmbH
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Liebherr Components Biberach GmbH
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Publication date
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    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives

Definitions

  • the present invention relates to a hoist, for example in the form of a crane such as tower crane, with a hoist comprising a hoisting rope, which runs from a drum which is drivable by a hoist drive, and a hoist brake for holding the hoist rope in a braked position.
  • the invention further relates to a method for starting the hoist of such a hoist from the braked position in which the hoist brake holds a hoisting load, being built by a hoist drive a starting torque against the closed hoist brake and the hoist brake is released during or after reaching the starting torque.
  • the opening of the hoist brake poses a great challenge for the control technology in lifting gear of hoists and cranes.
  • the hoist drive When the hoist brake is opened, the hoist drive must suddenly take over the load attached to the load hook.
  • a predetermined starting torque is usually built up by the hoist drive before loosening the hoist brake against the closed brake, so that the hoist drive already provides a counteracting the load lifting force, when the hitch brake is released.
  • the load nevertheless moves slightly upwards or slightly downwards, depending on whether the starting torque is greater or less than the torque induced by the lifting load.
  • the control circuit of the hoist control must compensate for any upward and downward movements of the load until the load is held exactly in position.
  • the motor torque is usually adjusted or adjusted so that unwanted up and down movements of the load hook and the load is held exactly in position via the frequency converter, with which the hoist drive is controlled.
  • the present invention has for its object to provide an improved hoist and an improved method for starting the hoist of such a hoist from the braked position, avoid the disadvantages of the prior art and further develop the latter in an advantageous manner.
  • an opening of the hoist brake and a start from the braked position should be possible as possible without undesired load movements or with as little load movements as possible.
  • the object is achieved by a method according to claim 1 and a hoist according to claim 7.
  • Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims. It is therefore proposed not to build up a fixed predetermined starting torque before loosening the hoist brake, but to adjust the starting torque individually to the respectively attached load and load situation and to adjust it variably to deviations between the lifting force that provides the hoist by the starting torque, and the actually acting To eliminate or minimize the load.
  • the hoist brake is closed by means of a load detection device detects the current lifting load and the starting torque is adjusted by the detected hoisting load of the hoist control so that the lifting force provided by the starting torque of the hoist corresponds to the detected, current lifting load.
  • the hoist brake is then released after the hoist drive has built up the starting torque against the closed brake, the lifting load is balanced with the lifting force provided by the starting torque, so that undesired pendulum movements can be avoided.
  • the starting torque By customizing the starting torque to different Hublastsituationen a much smoother approach can be achieved from the braked position. If a larger lifting load is attached to the load hook, a larger starting torque is provided. If, however, only a smaller lifting load is braked, a smaller starting torque is provided for starting.
  • the detection of the current lifting load not only takes into account the net load taken on the load hook itself, but also accessory load influences such as the weight of the load hook and / or harness and the variable hoist weight depending on the unwound length. For example, if the load hook lowered by the crane boom, the weight fraction of the hoisting rope, which pulls on the cable drum as a load, much greater than in situations where the load hook is not or only slightly lowered and accordingly much rope is wound on the hoist drum.
  • the load detection device of the hoist is designed such that the current hoisting load is the sum of appended load weight, Load hook weight and rope weight of the unwound, Hubseilin pulling on the hoist is detected.
  • the load-detecting device may have a force-measuring shaft which is sunk into the hoisting cable of the hoisting gear and to which a load detector is assigned in order to detect the force acting on the swaged-in force measuring axis.
  • said serrated force measuring axis may comprise a cable deflection roller whose articulation point is displaceable and held by a force measuring device.
  • said deflecting roller can be held by a spring device, so that the distance measuring sensor can also detect the lifting load acting on the hoisting cable via the displacement against the spring force.
  • directly measuring force gauges can also be used.
  • the determination of the starting torque and the lever arm of the hoisting rope is taken into account with respect to the cable drum, in particular in the form of the number of located on the cable drum winding layers of the hoisting rope. If the hoist rope runs directly out of the creasing of the cable drum in the first winding layer, the lever arm is smaller than when it runs out of the second or third winding layer.
  • a winding layer sensor can detect the number of winding layers from which the hoist rope runs, wherein the winding layer detection can also be determined indirectly from the length of the unwound rope, since the hoist control knows the rope length and accordingly, for example, from the unwound rope length and / or the load hook height the Winding layers or the lever arm can determine.
  • the variably set starting torque can be calculated as a fraction of the rated motor torque of the hoist drive. From the calculated percentage of the rated motor torque, which is required as a starting torque to exactly compensate the lifting load, the hoist control can determine a start value for a frequency converter, via which the hoist drive is controlled. With the specified start value, the frequency converter then controls the hoist drive in such a way that when closed Brake as the starting torque of the desired fraction of the rated motor torque is built up.
  • the starting torque can be established by initializing the speed controller against the still closed hoist brake.
  • the lifting force provided by the starting moment compensates more or less precisely for the lifting load induced by the net load, load hook weight and rope weight of the unwound hoist rope length so that a smooth start can be achieved without oscillating the load.
  • Fig. 1 a schematic representation of a hoist in the form of a
  • the hoist 1 may be formed as a crane such as tower crane and include a tower 2, which carries a rotatable about an upright tower axis 4 boom 3, from which a load hook 7 can be lowered and raised. Said load hook 7 or a corresponding load harness is articulated to a hoist rope 6 of a hoist 8, wherein the hoisting rope 6 can be guided with the hooked thereto hook 7 via a trolley 5, which is movable along the boom 3.
  • a crane such as tower crane and include a tower 2, which carries a rotatable about an upright tower axis 4 boom 3, from which a load hook 7 can be lowered and raised.
  • Said load hook 7 or a corresponding load harness is articulated to a hoist rope 6 of a hoist 8, wherein the hoisting rope 6 can be guided with the hooked thereto hook 7 via a trolley 5, which is movable along the boom 3.
  • the hoist 8 comprises a hoist drum 17, around which the hoist rope 6 is wound to be lowered and hauled.
  • the named Hubtechniktrommel 17 can be rotationally driven by a Hubtechniksantneb 10, which may be electrically working, for example, may comprise an electric motor which rotatably drives the hoist drum 17 via a possibly intermediate gear.
  • Said hoist drive 10 can advantageously be controlled by a hoist control 12 via a frequency converter 15, in particular in order to control or regulate the speed and the torque of the hoist drive 10.
  • the hoist 8 comprises a hoist brake 9, by means of which a lifting load recorded on the load hook 7 can be held.
  • the said hoist brake 9 can advantageously act on the hoist drum 17 or an associated transmission element or on the hoist drive 10 itself, wherein the hoist brake 9 may be formed as a friction brake and / or as a locking brake. When the hoist brake 9 is closed, the hoist drum 17 is blocked and thus the recorded load is held stationary.
  • the hoist control 12 comprises a starting control stage 18, which is provided to provide a starting torque at hoist drive 10 still closed at Hubwerksantrieb 10 or build, which then 9 when loosening the hoist brake Lifting load intercepts and at best exactly compensated.
  • a load detection device 1 1 is provided, by means of which the force acting on the cable drum 17 when the hoist brake 9 lifting load is detected, advantageously including the posted on the load hook 7 net load, the weight the load hook 7 itself and the proportion by weight of the unwound hoisting rope 6, which also tugs at the hoist drum 17 and depends on the unwound Hubseilulate or the sinking depth of the load hook 7.
  • Said load detection device 1 1 advantageously comprises a force measuring axis 13, which is reeved in the hoist rope 6, wherein said force measuring axis 13 may comprise a deflection roller 20, whose articulation point in the direction of the reeving or the running Hubseiltrumme be displaced and connected to a load detector 14 or . can be in operative connection.
  • said deflection roller 20 may be displaceable under spring bias, so that the displacement is a measure of the lifting load and the load detector 14 may be a path detector.
  • a direct force meter can also be provided on the force measuring axis 13.
  • Said force measuring axis 13 is advantageously assigned to a portion of the drainage path of the hoist rope 6, which is closer to the hoist drum 17 than the running and pulling with its weight on the hoist drum 17 cable sections, so that the weight of pulling on the hoist drum 17 cable sections in the Enter force measurement.
  • the load detection device 1 1 is connected to the hoist control 12, which calculates the required starting torque from the currently detected lifting load value in order to exactly balance the respective lifting load.
  • the hoist control 12 calculates the required starting torque from the currently detected lifting load value in order to exactly balance the respective lifting load.
  • the starting torque is advantageously calculated exactly so that from the starting torque on the hoist drum 17, a lifting force can be induced in the hoist rope 6, which corresponds to the opposing force F of the lifting load.
  • the said start-up control stage 18 of the hoist control 12 may have a starting torque setting device 19 which calculates the required starting torque in the form of a percentage value of the rated motor torque of the hoist drive 10 and determines from this percentage of rated motor torque a starting value for the frequency converter 15, so that the frequency converter drives the hoist drive 10 so controls that this builds the desired starting torque against the closed hoist brake 9.
  • the speed controller for the transmitted torque value can be pre-initialized, so that the torque is still built up against the closed brake. If the built-up starting torque is the same as the torque caused by the lifting load, the brake is opened so that both torques equalize and no undesired load hook movement occurs.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug beispielsweise in Form eines Krans wie Turmdrehkran (1), mit einem Hubwerk (8) umfassend ein Hubseil (6), das von einer Trommel (17) abläuft, die von einem Hubwerksantrieb (10) antreibbar ist, sowie einer Hubwerksbremse (9) zum Halten des Hubseils in einer eingebremsten Stellung. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Anfahren des Hubwerks eines solchen Hebezeugs aus der eingebremsten Stellung, in der die Hubwerksbremse eine Hublast hält, wobei von einem Hubwerksantrieb ein Startmoment gegen die geschlossene Hubwerksbremse aufgebaut und bei oder nach Erreichen des Startmoments die Hubwerksbremse gelöst wird. Bei geschlossener Hubwerksbremse wird mittels einer Lasterfassungseinrichtung (11) die aktuelle Hublast erfasst und das Startmoment anhand der erfassten aktuellen Hublast von der Hubwerkssteuerung so eingestellt wird, dass die vom Startmoment des Hubwerks bereitgestellte Hubkraft der erfassten, aktuellen Hublast entspricht.

Description

Hebezeug und Verfahren zum Anfahren des Hubwerks eines solchen Hebezeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug beispielsweise in Form eines Krans wie Turmdrehkran, mit einem Hubwerk umfassend ein Hubseil, das von einer Trommel abläuft, die von einem Hubwerksantrieb antreibbar ist, sowie einer Hubwerksbremse zum Halten des Hubseils in einer eingebremsten Stellung. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Anfahren des Hubwerks eines solchen Hebezeugs aus der eingebremsten Stellung, in der die Hubwerksbremse eine Hublast hält, wobei von einem Hubwerksantrieb ein Startmoment gegen die geschlossene Hubwerksbremse aufgebaut und bei oder nach Erreichen des Startmoments die Hubwerksbremse gelöst wird.
Das Öffnen der Hubwerksbremse stellt bei Hubwerken von Hebezeugen wie Kranen eine große Herausforderung für die Steuerungs- und Regelungstechnik dar. Beim Öffnen der Hubwerksbremse muss der Hubwerksantrieb sprunghaft die am Lasthaken angehängte Last übernehmen. Um hierbei größere Instabilitäten und dynamische Pendelbewegungen zu vermeiden, wird üblicherweise vom Hubwerksantrieb bereits vor dem Lösen der Hubwerksbremse ein vorgegebenes Startmoment gegen die geschlossene Bremse aufgebaut, so dass der Hubwerksantrieb bereits eine der Last entgegenwirkende Hubkraft bereitstellt, wenn die Hubwerksbremse gelöst wird. Beim Öffnen der Bremse bewegt sich die Last dennoch etwas nach oben bzw. etwas nach unten, je nachdem, ob das Startmoment größer oder kleiner als das von der Hublast induzierte Moment ist. Bei Kranen wie Turmdrehkranen oder Teleskopkranen oder anderen Kranen, die aufgrund langer, schlanker Strukturen und großen Kraglängen empfindlich auf ruckartige Bewegungen und schlagartige dynamische Laständerungen reagieren, können jedoch auch schon geringe Absackbewegungen der Last bzw. zu starke Hubkräfte des Hubwerks beim Lösen der Bremse zu Instabilitäten führen, die in Pendelbewegungen und ruckartige Lastbewegungen münden können. Dies kann nicht nur den Kran selbst beeinträchtigen, sondern auch für die am Lasthaken geführte Last problematisch sein, beispielsweise wenn die Last an ein anderes Bauteil montiert und dabei vom Lasthaken gehalten wird.
Wird die Hubwerksbremse nach dem Aufbauen des Startmoments geöffnet, muss der Regelkreis der Hubwerkssteuerung sich evtl. einstellende Auf- und Abbewegungen der Last ausregeln, bis die Last exakt auf Position gehalten wird. Hierzu wird üblicherweise über den Frequenzumrichter, mit dem der Hubwerksantrieb angesteuert wird, das Motormoment so eingestellt bzw. eingeregelt, dass unerwünschte Auf- und Abbewegungen des Lasthakens ausklingen und die Last exakt auf Position gehalten wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Hebezeug sowie ein verbessertes Verfahren zum Anfahren des Hubwerks eines solchen Hebezeugs aus der eingebremsten Stellung zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeiden und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbilden. Insbesondere soll ein Öffnen der Hubwerksbremse und ein Anfahren aus der eingebremsten Stellung möglichst ohne unerwünschte Lastbewegungen bzw. mit möglichst geringen Lastbewegungen ermöglicht werden.
Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie ein Hebezeug nach Anspruch 7 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Es wird also vorgeschlagen, vor dem Lösen der Hubwerksbremse kein fix vorgegebenes Startmoment aufzubauen, sondern das Startmoment individuell an die jeweils angehängte Last und Lastsituation anzupassen und variabel einzustellen, um Abweichungen zwischen der Hubkraft, die das Hubwerk durch das Startmoment bereitstellt, und der tatsächlich wirkenden Last zu beseitigen bzw. möglichst gering zu halten. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass bei geschlossener Hubwerksbremse mittels einer Lasterfassungseinrichtung die aktuelle Hublast erfasst und das Startmoment anhand der erfassten aktuellen Hublast von der Hubwerkssteuerung so eingestellt wird, dass die vom Startmoment des Hubwerks bereitgestellte Hubkraft der erfassten, aktuellen Hublast entspricht. Wird die Hubwerksbremse dann gelöst, nachdem der Hubwerksantrieb das Startmoment gegen die geschlossene Bremse aufgebaut hat, ist die Hublast mit der durch das Startmoment bereitgestellten Hubkraft austariert, so dass unerwünschte Pendelbewegungen vermieden werden können. Durch das individuelle Anpassen des Startmoments an verschiedene Hublastsituationen kann ein sehr viel sanfteres Anfahren aus der eingebremsten Stellung erzielt werden. Ist eine größere Hublast am Lasthaken angehängt, wird ein größeres Startmoment bereitgestellt. Ist indes eine nur kleinere Hublast eingebremst, wird ein kleineres Startmoment zum Anfahren bereitgestellt.
In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung berücksichtigt die Erfassung der aktuellen Hublast nicht nur die am Lasthaken aufgenommene Nettolast selbst, sondern auch akzessorische Lasteinflüsse wie das Gewicht des Lasthakens und/oder -geschirrs und das je nach abgespulter Länge variierende Hubseilgewicht. Ist beispielsweise der Lasthaken vom Kranausleger tief abgesenkt, ist der Gewichtsanteil des Hubseils, der an der Seiltrommel als Last zieht, sehr viel größer als in Situationen, in denen der Lasthaken nicht oder nur wenig abgesenkt ist und dementsprechend viel Seil auf der Hubseiltrommel aufgespult ist. Vorteilhafterweise ist die Lasterfassungseinrichtung des Hebezeugs derart ausgebildet, dass als aktuelle Hublast die Summe aus angehängtem Lastgewicht, Lasthakengewicht und Seilgewicht der abgespulten, am Hubwerk ziehenden Hubseillänge erfasst wird.
Vorteilhafterweise kann die Lasterfassungseinrichtung eine in das Hubseil des Hubwerks eingescherte Kraftmessachse aufweisen, der ein Lasterfasser zugeordnet ist, um die auf die eingescherte Kraftmessachse wirkende Kraft zu erfassen. Beispielsweise kann die genannte eingescherte Kraftmessachse eine Seilumlenkrolle umfassen, deren Anlenkpunkt verschieblich ist und über eine Kraftmesseinrichtung gehalten ist. Beispielsweise kann die genannte Umlenkrolle von einer Federeinrichtung gehalten sein, so dass auch Wegmesssensor über die Verschiebung entgegen der Federkraft die am Hubseil wirkende Hublast erfassen kann. Alternativ oder zusätzlich sind jedoch auch direkt messende Kraftmesser verwendbar.
Vorteilhafterweise wird für die Bestimmung des Startmoments auch der Hebelarm des Hubseils bezüglich der Seiltrommel berücksichtigt, insbesondere in Form der Anzahl der auf der Seiltrommel befindlichen Wickellagen des Hubseils. Läuft das Hubseil in der ersten Wickellage direkt aus der Rillung der Seiltrommel ab, ist der Hebelarm kleiner als bei Ablaufen aus der zweiten oder dritten Wickellage. Hierzu kann ein Wickellagensensor die Anzahl der Wickellagen erfassen, aus der das Hubseil abläuft, wobei die Wickellagenerfassung auch mittelbar aus der Länge des abgespulten Seils bestimmt werden kann, da die Hubwerkssteuerung die Seillänge kennt und dementsprechend beispielsweise aus der abgespulten Seillänge und/oder der Lasthakenhöhe die Wickellagen bzw. den Hebelarm bestimmen kann.
In Weiterbildung der Erfindung kann das variabel einzustellende Startmoment als Bruchteil des Motornennmoments des Hubwerksantriebs berechnet werden. Aus dem berechneten Prozentsatz des Motornennmoments, der als Startmoment benötigt wird, um die Hublast exakt zu kompensieren, kann die Hubwerkssteuerung einen Startwert für einen Frequenzumrichter bestimmen, über den der Hubwerksantrieb angesteuert wird. Mit dem festgelegten Startwert steuert der Frequenzumrichter den Hubwerksantrieb dann so an, dass bei geschlossener Bremse als Startmoment der gewünschte Bruchteil des Motornennmoments aufgebaut wird.
Das Startmoment kann dabei durch Initialisieren des Drehzahlreglers gegen die noch geschlossene Hubwerksbremse aufgebaut werden.
Wird dann die Hubwerksbremse gelöst, kompensiert die vom Startmoment bereitgestellte Hubkraft mehr oder minder exakt die von der angehängten Nettolast, dem Lasthakengewicht und dem Seilgewicht der abgespulten Hubseillänge induzierte Hublast, so dass ein sanftes Anfahren ohne Pendelbewegungen der Last erreicht werden kann.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 : eine schematische Darstellung eines Hebezeugs in Form eines
Turmdrehkrans, dessen Hubwerk ein über eine Laufkatze geführtes Hubseil umfasst, und
Fig. 2: eine schematische Darstellung des Hubwerks aus Fig. 1 .
Wie Fig. 1 zeigt, kann das Hebezeug 1 als Kran wie beispielsweise Turmdrehkran ausgebildet sein und einen Turm 2 umfassen, der einen um eine aufrechte Turmachse 4 drehbaren Ausleger 3 trägt, von dem aus ein Lasthaken 7 abgesenkt und angehoben werden kann. Der genannte Lasthaken 7 oder ein entsprechendes Lastgeschirr ist dabei an einem Hubseil 6 eines Hubwerks 8 angelenkt, wobei das Hubseil 6 mit dem daran angelenkten Lasthaken 7 über eine Laufkatze 5 geführt sein kann, die entlang des Auslegers 3 verfahrbar ist.
Wie Fig. 2 zeigt, umfasst das Hubwerk 8 dabei eine Hubwerkstrommel 17, um die das Hubseil 6 gewickelt ist, um abgelassen und eingeholt zu werden. Die genannte Hubwerktrommel 17 kann von einem Hubwerksantneb 10 rotatorisch angetrieben werden, der elektrisch arbeitend ausgebildet sein kann, beispielsweise einen Elektromotor umfassen kann, der über einen ggf. zwischengeschaltetes Getriebe die Hubwerkstrommel 17 rotatorisch antreibt.
Der genannte Hubwerksantrieb 10 kann vorteilhafterweise von einer Hubwerkssteuerung 12 über einen Frequenzumrichter 15 angesteuert werden, insbesondere um die Drehzahl und das Drehmoment des Hubwerksantriebs 10 zu steuern bzw. zu regeln.
Ferner umfasst das Hubwerk 8 eine Hubwerksbremse 9, mittels derer eine am Lasthaken 7 aufgenommene Hublast gehalten werden kann. Die genannte Hubwerksbremse 9 kann vorteilhafterweise an der Hubwerkstrommel 17 oder einem damit verbundenen Getriebeelement oder am Hubwerksantrieb 10 selbst angreifen, wobei die Hubwerksbremse 9 als Reibbremse und/oder als Verriegelungsbremse ausgebildet sein kann. Bei geschlossener Hubwerksbremse 9 ist die Hubwerkstrommel 17 blockiert und damit die aufgenommene Last stationär gehalten.
Um beim Lösen der Hubwerksbremse 9 ein sanftes, ruckfreies Anfahren zu erreichen, umfasst die Hubwerkssteuerung 12 eine Anfahrsteuerstufe 18, die dazu vorgesehen ist, bei noch geschlossener Hubwerksbremse 9 am Hubwerksantrieb 10 ein Startmoment bereitzustellen bzw. aufzubauen, das bei Lösen der Hubwerksbremse 9 dann die Hublast abfängt und bestenfalls exakt kompensiert.
Um das sanfte, ruckfreie Anfahren unabhängig von der Größe der jeweils aufgenommenen Last und dem Lastzustand, insbesondere der Hakenhöhe zu erreichen, wird dabei das genannte Startmoment variabel und individuell an den jeweiligen Hublastzustand angepasst. Hierzu ist eine Lasterfassungseinrichtung 1 1 vorgesehen, mittels derer die bei geschlossener Hubwerksbremse 9 auf die Seiltrommel 17 wirkende Hublast erfasst wird, und zwar vorteilhafterweise einschließlich der am Lasthaken 7 angeschlagenen Nettolast, der Gewichtskraft des Lasthakens 7 selbst sowie dem Gewichtsanteil des abgespulten Hubseils 6, der ebenfalls an der Hubwerkstrommel 17 zerrt und von der abgespulten Hubseillänge bzw. der Senktiefe des Lasthakens 7 abhängt.
Die genannte Lasterfassungseinrichtung 1 1 umfasst vorteilhafterweise eine Kraftmessachse 13, die in das Hubseil 6 eingeschert ist, wobei die genannte Kraftmessachse 13 eine Umlenkrolle 20 umfassen kann, deren Anlenkpunkt in Richtung der Einscherung bzw. der ablaufenden Hubseiltrumme verschieblich sein und mit einem Lasterfasser 14 verbunden bzw. in Wirkverbindung sein kann. Beispielsweise kann die genannte Umlenkrolle 20 unter Federvorspannung verschieblich sein, so dass der Verschiebeweg ein Maß für die Hublast ist und der Lasterfasser 14 ein Wegerfasser sein kann. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch ein direkter Kraftmesser an der Kraftmessachse 13 vorgesehen sein.
Die genannte Kraftmessachse 13 ist dabei vorteilhafterweise einem Abschnitt des Ablaufwegs des Hubseils 6 zugeordnet, der näher an der Hubwerkstrommel 17 liegt als die ablaufenden und mit ihrer Gewichtskraft an der Hubwerkstrommel 17 ziehenden Seilabschnitte, so dass die Gewichtskraft der an der Hubwerkstrommel 17 ziehenden Seilabschnitte in die Kraftmessung eingehen.
Wie Fig. 2 zeigt, ist die Lasterfassungseinrichtung 1 1 an die Hubwerkssteuerung 12 angebunden, die aus dem aktuell erfassten Hublastwert das benötigte Startmoment berechnet, um die jeweilige Hublast exakt auszutarieren. Soweit an der Hubwerkstrommel 17 mehrlagig aufgewickelt werden kann, ist es denkbar, dass für die Berechnung des benötigten Startmoments der aktuell geltende Hebelarm des Hubseils 6 bezüglich der Hubwerkstrommel 17 berücksichtigt wird, und zwar insbesondere in Form der Anzahl der Wickellagen, aus der das Hubseil abläuft, wenn es die Bremse zu lösen gilt.
Das Startmoment wird dabei vorteilhafterweise genau so berechnet, dass vom Startmoment über die Hubwerkstrommel 17 eine Hubkraft in das Hubseil 6 induziert werden kann, die der gegenläufigen Kraft F der Hublast entspricht. Insbesondere kann die genannte Anfahrsteuerstufe 18 der Hubwerkssteuerung 12 eine Startmoment-Einstelleinrichtung 19 aufweisen, die das benötigte Startmoment in Form eines Prozentwerts des Motornennmoments des Hubwerksantriebs 10 berechnet und aus diesem Prozentwert des Motornennmoments einen Startwert für den Frequenzumrichter 15 bestimmt, so dass der Frequenzumrichter den Hubwerksantrieb 10 so ansteuert, dass dieser das gewünschte Startmoment gegen die geschlossene Hubwerksbremse 9 aufbaut. Hierzu kann der Drehzahlregler für den übertragenen Momentenwert vorinitialisiert werden, so dass das Moment noch gegen die geschlossene Bremse aufgebaut wird. Ist das aufgebaute Startmoment gleich groß wie das durch die Hublast verursachte Moment, wird die Bremse geöffnet, so dass sich beide Momente ausgleichen und keine unerwünschte Lasthakenbewegung eintritt.

Claims

Hebezeug und Verfahren zum Anfahren des Hubwerks eines solchen Hebezeugs Ansprüche
1 . Verfahren zum Anfahren eines Hubwerks (8) aus einer eingebremsten Stellung, in der eine Hubwerksbremse (9) eine Hublast hält, bei dem von einem Hubwerksantrieb (10) ein Startmoment gegen die geschlossene Hubwerksbremse (9) aufgebaut wird und bei oder nach Erreichen des Startmoments die Hubwerksbremse (9) gelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei geschlossener Hubwerksbremse (9) mittels einer Lasterfassungseinrichtung (1 1 ) die aktuelle Hublast erfasst und das Startmoment anhand der erfassten aktuellen Hublast durch eine Hubwerkssteuerung (12) so eingestellt wird, dass die vom Startmoment des Hubwerks (8) bereitgestellte Hubkraft der erfassten aktuellen Hublast entspricht.
2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei als aktuelle Hublast die Summe aus angehängtem Nettolastgewicht, Lasthakengewicht und Seilgewicht der abgespulten, am Hubwerk (8) ziehenden Hubseillänge erfasst wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die aktuelle Hublast mittels einer in das Hubseil (6) eingescherten Kraftmessachse (13), der ein Lasterfasser (14) der Lasterfassungseinrichtung (1 1 ) zugeordnet ist, erfasst wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Startmoment als Bruchteil des Motornennmoments des Hubwerksantriebs (10) berechnet und aus dem berechneten Bruchteil des Motornennmoments ein Startwert für einen den Hubwerksantrieb (10) ansteuernden Frequenzumrichter (15) berechnet wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Startmoment durch Initialisieren eines Drehzahlgebers (16) gegen die noch geschlossene Hubwerksbremse (9) aufgebaut wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Startmoment in Abhängigkeit der erfassten abgespulten Hubseillänge und/oder einer damit einhergehenden Anzahl der Wickellagen des Hubseils (6) auf der Hubwerkstrommel (17) variabel eingestellt wird.
7. Hebezeug, insbesondere Kran wie Turmdrehkran oder Teleskopkran, mit einem Hubwerk (8) umfassend ein Hubseil (6), das von einer Hubwerktrommel (17) abläuft, die von einem Hubwerksantrieb (10) antreibbar ist, einer Hubwerksbremse (9) sowie einer Hubwerkssteuerung (12) zum Ansteuern des Hubwerksantriebs (10), wobei die Hubwerkssteuerung (12) eine Anfahrsteuerstufe (18) zum Anfahren des Hubwerks (8) aus einer eingebremsten Stellung aufweist, die dazu eingerichtet ist, bei noch geschlossener Hubwerksbremse (9) ein Startmoment am Hubwerksantrieb (10) aufzubauen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lasterfassungseinrichtung (1 1 ) zum Erfassen einer bei geschlossener Hubwerksbremse wirkenden, aktuellen Hublast vorgesehen ist und die genannte Anfahrsteuerstufe (18) eine Startmoment- Einstelleinrichtung (19) zum variablen Einstellen des Startmoments in Abhängigkeit der erfassten aktuellen Hublast derart, dass die vom Startmoment des Hubwerks (10) bereitgestellte Hubkraft der erfassten aktuellen Hublast entspricht, aufweist.
8. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Lasterfassungseinrichtung (1 1 ) eine in das Hubseil (6) eingescherte Kraftmessachse (14) aufweist, der ein Lasterfasser (14) zugeordnet ist.
9. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die eingescherte Kraftmessachse (13) eine Seilumlenkrolle (20) umfasst, deren Anlenkpunkt verschieblich gelagert und von dem Lasterfasser (14) überwacht ist.
10. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Hubwerkssteuerung (12) einen Frequenzumrichter (15) zum Ansteuern des Hubwerksantriebs (10) aufweist, wobei die Startmoment-Einstelleinrichtung (19) der Anfahrsteuerstufe (18) dazu eingerichtet ist, das Startmoment als Bruchteil des Motornennmoments des Hubwerksantriebs (10) zu berechnen und aus dem berechneten Bruchteil des Motornennmoments einen Startwert für den Frequenzumrichter (15) zu berechnen.
1 1 . Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Startmoment-Einstelleinrichtung (19) der Anfahrsteuerstufe (18) eine Hebelarm-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Hubseils (6) bezüglich der Hubwerktrommel (17) aufweist und dazu eingerichtet ist, das Startmoment in Abhängigkeit des aktuellen, bestimmten Hebelarms zu bestimmen, wobei vorzugsweise die Hebelarm-Bestimmungseinrichtung den Hebelarm aus der abgespulten Hubseillänge und/oder der erfassten Wickellagen auf der Hubwerkstrommel (17) berechnet.
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