EP3231763A1 - Elektrohydraulicher steuerkreis für einen einen grossmanipulator - Google Patents

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EP3231763A1
EP3231763A1 EP17166084.8A EP17166084A EP3231763A1 EP 3231763 A1 EP3231763 A1 EP 3231763A1 EP 17166084 A EP17166084 A EP 17166084A EP 3231763 A1 EP3231763 A1 EP 3231763A1
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pressure supply
supply unit
pressure
unit
drive
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Johannes HENIKL
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Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
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    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F15B2211/8633—Pressure source supply failure
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    • F15B2211/875—Control measures for coping with failures
    • F15B2211/8757—Control measures for coping with failures using redundant components or assemblies

Definitions

  • the invention relates to an electro-hydraulic control circuit for controlling a hydraulically actuated drive unit, by means of which a pole segment of a manipulator, in particular a large manipulator for truck-mounted concrete pumps, in terms of its orientation is adjustable, wherein the drive unit is drivable in a first operating state by means of a first hydraulic pressure supply unit, wherein the drive unit in a second operating state by means of one of the first pressure supply unit switchable further, second hydraulic pressure supply unit is drivable, and with a third pressure supply unit for driving a two-cylinder piston pump.
  • the invention relates to a manipulator, in particular a large manipulator for truck-mounted concrete pumps, with such a control circuit.
  • Such an electro-hydraulic control circuit is in the WO 2013/178373 A1 disclosed.
  • it is proposed to connect a second hydraulic pressure supply unit.
  • the object of the invention is therefore to provide a control circuit and a manipulator which overcomes the disadvantages described and allows optimum pressure supply of the drive units to increase the operating speed.
  • the hydraulic power of the switchable second pressure supply unit is less than the hydraulic power of the third pressure supply unit, that is, the pressure supply unit for driving the two-cylinder piston pump.
  • the second pressure supply unit of the first pressure supply unit for driving the drive units, according to the invention switched.
  • an optimal pressure supply of the drive units to increase the operating speed is ensured during the folding and unfolding of the articulated mast.
  • the second pressure supply unit is preferably operated under pressure control, because a pressure-controlled pressure supply unit can be more easily adapted to the first pressure supply unit in the second operating state.
  • the first hydraulic pressure supply unit is operated under pressure control, because the connection of the second pressure supply unit to the first pressure supply unit can be carried out much easier if both pressure supply units operate according to the same control concept.
  • the second pressure supply unit is constant pressure-controlled and the hydraulic pressure of the second pressure supply unit is less than or equal to the maximum hydraulic pressure of the first pressure supply unit. This makes it particularly easy to adjust the pressures of the first and second pressure supply units to each other when switching to the second operating state.
  • the pressure of the first pressure supply unit is set to be equal to or slightly lower than the pressure provided by the second pressure supply unit.
  • a check valve is arranged between the first pressure supply unit and the second pressure supply unit, and the check valve is closed when in the second operating state, the first pressure supply unit for driving the drive unit is set to a higher pressure than it provides the second pressure supply unit ,
  • the switched-on pressure supply unit can automatically disconnected at mast positions that require a higher hydraulic pressure than the switched second pressure supply unit, and at the first pressure supply unit, a sufficiently high pressure can be set to move the drive units of the mast segments.
  • the second pressure supply unit preferably supplies a hydraulic accumulator which is required for switching over the concrete switching valve in the case of a two-cylinder piston pump.
  • the one-touch valve must be switched by one or two hydraulic or plunger cylinders within a few tenths of a second when one of the two-cylinder piston pump delivery pistons switches from pressure to intake stroke and the other delivery cylinder switches from the intake stroke to the compression stroke.
  • the second pressure supply unit has between the switching operations about 5-15 seconds to fill the hydraulic accumulator for the next switching of the concrete switching valve. For this reason, although the second pressure supply unit must provide a high pressure, but the delivery volume of the second pressure supply unit is not so large that would be required for their connection to the mast drive complex control and limiting systems, especially because this pump is constant pressure controlled.
  • At least one further, fourth, hydraulic pressure supply unit in the second operating state can be connected to drive the drive unit.
  • This is, for example, the pressure supply unit for driving an agitator.
  • the agitator is driven in the first operating state by a hydraulic motor and stirs the liquid concrete in the hopper, so that the concrete can not be solidified after filling by a truck mixer in the hopper and the suction openings of the delivery cylinder can be better supplied.
  • this pump When folding and unfolding the articulated mast, this pump is usually not active and can therefore be connected in this operating state of the first pressure supply unit.
  • the delivery volume of the agitator pump is substantially less than the delivery volume of the third pressure supply unit, i. the pressure supply unit for driving the two-cylinder piston pump, so that no complicated control and limiting systems are required for their connection to the mast drive.
  • the pressure supply unit for driving the agitator is usually constant pressure.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that at least one further hydraulic pressure supply unit in the second operating state is switchable to drive the drive unit.
  • This may be, for example, the hydraulic drive of a water pump for a high-pressure cleaner, since this pressure supply unit is usually not used in the second operating state and is therefore available for the drive in the second operating state. This multiple use both in the first and in the second operating state saves weight and reduces the number of required components.
  • At least the second and / or further pressure supply units are switched on as a function of the maximum load pressure occurring in the mast hydraulics and / or the position and position of the mast segments. In this way, the necessary delivery volume in the second operating state, ie in particular during the folding and unfolding of the mast, can be made optimally available.
  • An advantageous embodiment provides that the second, fourth and possibly further pressure supply units can be connected independently of one another as required.
  • the second, fourth and possibly further pressure supply units can be connected independently of one another as required.
  • the second, fourth and possibly further pressure supply units can be connected independently of one another as required.
  • the pressure supply unit for supplying the hydraulic accumulator for the switching of the concrete switching valve and the agitator pump can be switched on simultaneously with the first pressure supply unit.
  • switchable pressure supply units represent, for example, the hydraulic drive of a water pump for a high-pressure cleaner, since this pressure supply unit is usually not used in the second operating state and is therefore available for the drive in the second operating state.
  • the hydraulic oil delivery volume can be flexibly increased and optimally matched to the requirements.
  • This multiple use of the pressure supply units in both the first and in the second operating state saves weight and reduces the number of required components. It is of particular advantage that the different delivery volume of the individual pressure supply units can be included in the selection for connection.
  • the subject of the invention is a manipulator, in particular large manipulator for truck-mounted concrete pumps, with a folding articulated mast which has a pivotable about a vertical axis turntable and a plurality of mast segments, wherein the mast segments on articulated joints each about bending axes against an adjacent mast segment or the turntable by means of one each Drive units are limited pivotally, wherein an electro-hydraulic control circuit, as described above and hereinafter, is provided for controlling the drive unit.
  • a manipulator with such a control circuit makes it possible to use the maximum allowable speed for the gift and for the folding and unfolding of the articulated mast, as that for the drive of the drive units required delivery volume of the pressure supply units in the second operating state can be used.
  • a pivoting of the manipulator is also possible in the first operating state, for this purpose the delivery volume of the first pressure supply unit is sufficient.
  • An embodiment of the manipulator provides that a control unit for controlling the drive units is set up, wherein the control unit converts a travel command indicating a desired direction of movement and travel speed of the mast tip of the articulated mast or a attached end hose, in drive signals for the drive units, depending on the desired travel speed at least one further pressure supply unit by the control unit of the first pressure supply unit for driving the drive units is switched on.
  • An advantageous embodiment of the manipulator provides that the control unit to increase the travel speed automatically switches on at least one additional pressure supply unit for driving the drive units.
  • control unit can be switched over between the first and second operating states, wherein an automatic connection of the further pressure supply units takes place only in the second operating state. In this way, the user can easily select the respective operating state, depending on the work to be performed.
  • FIG. 1 shows an electro-hydraulic control circuit 1 according to the invention for driving hydraulically actuated drive units, wherein in FIG. 1 a total of five drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d for driving the mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d ( Fig. 3 ) are shown.
  • the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d allow an adjustment of the mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d ( Fig. 3 ) of the manipulator 4 ( Fig. 3 ) with regard to their orientation.
  • the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d are drivable in a first operating state by means of a first hydraulic pressure supply unit 5, wherein this operating state in FIG. 1 is shown.
  • the first pressure supply unit 5 supplies the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d via the pressure supply (P1) 24 with hydraulic pressure to drive the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d.
  • the first pressure supply (P1) 24 is in the FIGS. 1 and 2 shown in dashed lines, while the first return (T1) 25 is shown in phantom.
  • the hydraulic oil delivered by the first pressure supply unit 5 is supplied to the individual mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d (FIG. Fig. 3 ) or arranged there drive units 2, 2 a, 2 b, 2 c, 2 d distributed.
  • the first return (T1) 25 leads the hydraulic oil from the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d back into the tank 23, from where the hydraulic oil is available for renewed delivery through the hydraulic pumping train 22.
  • the second pressure supply unit 6 is connected in the first operating state for charging a hydraulic accumulator 7, the third pressure supply unit 8 in this operating state, a stirrer 9 and its drive motor with Supplied hydraulic pressure.
  • Two further, third pressure supply units 29 supply the differential cylinders of a two-cylinder piston pump, not shown, which, for example, if the manipulator is part of a truck-mounted concrete pump, concrete through a conveyor line along the manipulator 4 promotes to a place of application.
  • a single pressure supply unit 29 can also be used for this purpose, but in order to provide the necessary delivery volume, two third pressure supply units 29 are connected in parallel to one another here.
  • the individual drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d are not shown control valves, preferably proportional valves, assigned to the first pressure supply (P1) 24 and on the first return (T1) 25 are arranged parallel to each other.
  • the proportional valve with a stepper motor can be controlled.
  • the associated drive unit 2, 2a, 2b, 2c, 2d in particular the hydraulic cylinder, are moved by the control valve, the pressure applied to the drive unit 2, 2a, 2b, 2c, 2d not shown working lines with a pressure difference.
  • the working lines are optionally each connected to a first pressure supply (P1) 24 or a first return (T1) 25 through the control valve.
  • P1 first pressure supply
  • T1 first return
  • FIG. 1 It can also be seen an emergency stop circuit with emergency stop valve 21 through which the pumped by the pressure supply units 5, 6 hydraulic oil in an emergency can easily run back into the tank 23.
  • the second pressure supply unit 6 has a downstream changeover 19, via which the pumped hydraulic oil from the hydraulic accumulator 7, which controls the changeover valve of the two-cylinder piston pump, away on the first pressure supply (P1) 24 can be switched over.
  • the fourth pressure supply unit 8 also has a downstream changeover 20, in which case the delivered hydraulic oil can be switched away from the agitator 9 to the emergency circuit (P2, T2).
  • This emergency circuit allows a process of the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d in case of failure of the regular pressure supply (P1, T1) 24, 25.
  • the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d in particular the hydraulic cylinders, so in emergency operation be moved by the separate pressure supply (P2) 26 and the separate return (T2) 27, the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d subjected to a pressure difference.
  • the working lines, not shown, either with the second pressure supply (P2) 26 or a second return line (T2) 27 are selectively connected by the control valve.
  • the pressure supply of the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d is preferably carried out by the fourth pressure supply unit 8 via the separate pressure supply (P2) 26 and the separate return (T2) 27, so that in the event of a leak in the pressure supply (P1) 24 or the return (T1) 25, but also in case of failure of the first pressure supply unit 5, further control of the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d is possible.
  • the articulated mast 10 (FIG. Fig. 3 ) can still be moved to, for example, the articulated mast 10 ( Fig. 3 ) and if necessary to pump out the residual concrete from the concrete pump and the delivery pipes.
  • the second pressure supply unit 6 usually has a hydraulic power that is lower than the hydraulic power of the third pressure supply units 29 and has a pressure control.
  • the second pressure supply unit 6, 8 is constant pressure-controlled. This means that the pressure supply unit 6 provides a constant pressure of, for example, 200 bar, with which the hydraulic accumulator 7 is charged during the pumping process.
  • the second pressure supply unit 6 is normally not required during assembly and disassembly of the manipulator 4.
  • the first pressure supply unit 5 is also a pressure-controlled pump and thus has the same control concept as the second pressure supply unit 6. The difference is that the pressure of the first pressure supply unit 5, for example, from 0 to 280 bar is adjustable and, for. at the of the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d requested pressure, which is dependent on the position of the manipulator 4, can be adjusted.
  • FIG. 2 is the electro-hydraulic control circuit 1 off FIG. 1 shown in the second operating state.
  • the second pressure supply unit 6 is connected via the switching 19 of the first pressure supply unit 5 and supplies the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d via the main valve 18 by means of the first pressure supply (P1) 24 with hydraulic pressure and thus drives the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d in addition.
  • the delivery volume can be increased such that the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d the mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d ( Fig. 3 ) pivot so fast that the maximum permissible speed at the mast top 14 ( Fig. 3 ) is reachable.
  • the pressure of the first pressure supply unit 5 is set to the constant pressure of the connected pressure supply unit 6 (in the example 200 bar), but may be slightly lower so that the check valve 28 arranged between the switching device 19 and the connection point is opened by the pressure difference so that the hydraulic oil can flow from the second pressure supply unit 6 to the main valve 18.
  • the check valve 28 closes in the second operating state, as soon as a pressure is set at the first pressure supply unit 5, which is slightly higher than the constant pressure of the connected second pressure supply unit 6. This case occurs, for example, when the manipulator 4 occupies a position in the the pressure provided by the connected pressure supply unit 6 is not sufficient to hold the manipulator 4 in its position via the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d, or to move in this position.
  • the check valve 28 prevents unwanted reflux of the hydraulic oil from the first pressure supply unit 5 to the second pressure supply unit 6. Because this condition occurs only at certain positions of the manipulator, the manipulator 4 can be operated in parallel by the first and second pressure supply unit 5, 6 in the rule and thus be moved faster.
  • FIG. 3 schematically illustrated is an inventive manipulator 4, in particular large manipulator for truck-mounted concrete pumps, with foldable Articulated mast 10, which has a pivotable about a vertical axis 11 turntable 12 and a plurality of mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d.
  • the mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d in the exemplary embodiment, a total of five pieces are at articulated joints 13, 13a, 13b, 13c, 13d respectively about buckling axes relative to an adjacent pole segment 3, 3a, 3b, 3c, 3d or the fifth wheel 12th limited pivoting.
  • a drive unit 2, 2a, 2b, 2c, 2d ( Fig. 1 u. 2) arranged at the mast segments 3, 3a, 3b, 3c, 3d in the articulated joints 13, 13a, 13b, 13c, 13d respectively arranged.
  • a control unit is set up which indicates a movement command indicating a desired direction of movement and travel speed of the mast top 14 of the articulated mast 10 or of an end hose attached thereto in drive signals for the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d ( Fig. 1 u. 2).
  • the metrology-detected position of the manipulator 4 which can be implemented by inclination sensors on the mast segments or rotation angle sensors in the articulated joints 13, 13a, 13b, 13c, 13d, processed by the control unit.
  • a corresponding movement command can be generated. This can be, for example, a desired movement of the mast top 14 of the articulated mast 10 or of an attached end hose.
  • the control lever 16 is adjusted in a direction of adjustment and the control unit receives the generated travel command, which preferably indicates a desired movement of the mast top 14 of the articulated mast 10 or an attached Endschlauchs in one direction in Cartesian or polar coordinates.
  • the control unit sets the movement command in control signals for the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d ( Fig. 1 u. 2).
  • the desired travel speed is also specified with the travel command.
  • the control unit switches to drive the drive assemblies 2, 2a, 2b, 2c, 2d ( Fig. 1 u. 2) further pressure supply units 6, 8 ( Fig. 1 u. 2) of the first pressure supply unit 5 (FIG. Fig. 1 u. 2), this is preferably done automatically.
  • the control unit can be switched between two operating states, wherein the automatic connection of the further pressure supply units 6, 8 (FIG. Fig. 1 u. 2) takes place only in the second operating state. This second operating state, the user selects in particular when folding and unfolding the articulated mast 10,
  • the maximum permissible speed for the drive units 2, 2a, 2b, 2c, 2d ( Fig. 1 u. 2) to be able to exploit optimally.

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Abstract

Elektrohydraulischer Steuerkreis (1) zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d), mittels dessen ein Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) eines Manipulators (4), insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit (5) antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit (5) zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit (6) antreibbar ist, und mit einer dritten Druckversorgungseinheit (29) zum Antrieb einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen elektrohydraulischer Steuerkreis zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates, mittels dessen ein Mastsegment eines Manipulators, insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit antreibbar ist, und mit einer dritten Druckversorgungseinheit zum Antrieb einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe. Außerdem betrifft die Erfindung einen Manipulator, insbesondere einen Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem solchen Steuerkreis.
  • Ein solcher elektrohydraulischer Steuerkreis ist in der WO 2013/178373 A1 offenbart. Um in diesem Steuerkreis erhöhte Betriebsgeschwindigkeiten für spezielle Aufgabenstellungen innerhalb des Hydrauliksystems bei gegebener Pumpleistung zu ermöglichen, wird vorgeschlagen eine zweite hydraulische Druckversorgungseinheit zuzuschalten.
  • Seit langem gibt es die Bestrebung, die Betriebsgeschwindigkeiten, insbesondere der Verschwenkbewegungen der einzelnen Mastsegmente beim Ein- und Ausfalten des als Knickmast ausgebildeten Manipulators zu verbessern. Zur Gewährleistung der Betriebssicherheit existieren gesetzliche Normen, welche die zulässige Maximalgeschwindigkeit der Spitze des Knickmastes festlegen. Um diese zulässige Maximalgeschwindigkeit optimal ausnutzen zu können, existieren verschiedene Ansätze.
  • Um die Möglichkeiten hinsichtlich der Verfahrgeschwindigkeit bzw. Betriebsgeschwindigkeit auszuschöpfen, ist es erforderlich, ein ausreichend hohes Fördervolumen durch die Druckversorgungseinheit vorzusehen. Außerdem ist es erforderlich, das Fördervolumen genau auf die erforderliche Betriebsgeschwindigkeit hin anzupassen, um die zulässige Maximalgeschwindigkeit optimal ausnutzen zu können.
  • In der zuvor erwähnten WO 2013/178373 A1 wird vorgeschlagen, die Hydraulikpumpen, die die Hydraulikzylinder der Betonpumpenbatterie, d.h. die Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe antreiben, für eine schnellere Mastbewegung zuzuschalten. Da diese Hydraulikpumpen jedoch ein sehr hohes Fördervolumen aufweisen, sind aufwändige Regelungs- und Begrenzungssysteme erforderlich, um das Fördervolumen an die erforderliche Betriebsgeschwindigkeit anzupassen.
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Steuerkreis sowie einen Manipulator anzugeben, der die beschriebenen Nachteile behebt und eine optimale Druckversorgung der Antriebsaggregate zur Erhöhung der Betriebsgeschwindigkeit ermöglicht.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch einen elektrohydraulischen Steuerkreis gemäß Anspruch 1 und einen Manipulator gemäß Anspruch 11.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die hydraulische Leistung der zuschaltbaren zweiten Druckversorgungseinheit geringer ist als die hydraulische Leistung der dritten Druckversorgungseinheit, das heißt der Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe.
  • Dadurch lässt sich bei Zuschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit ein ausreichend hohes Fördervolumen zur Verfügung stellen, ohne hierfür ein aufwändiges Regelungs- und Begrenzungssystem, insbesondere auf der Seite der zugeschalteten zweiten Druckversorgungseinheit, vorsehen zu müssen. Ein solches ist nämlich erforderlich, wenn man, wie in der erwähnten WO 2013/178373 A1 die Druckversorgungseinheit der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe für eine schnellere Mastbewegung zuschaltet. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Im zweiten Betriebszustand, vorzugsweise beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes, wird die zweite Druckversorgungseinheit der ersten Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate, erfindungsgemäß zugeschaltet. Hierdurch ist beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes eine optimale Druckversorgung der Antriebsaggregate zur Erhöhung der Betriebsgeschwindigkeit gewährleistet.
  • Die zweite Druckversorgungseinheit ist vorzugsweise druckgeregelt betrieben, denn eine druckgeregelte Druckversorgungseinheit lässt sich einfacher an die erste Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand anpassen.
  • Vorteilhafterweise ist auch die erste hydraulische Druckversorgungseinheit druckgeregelt betrieben, denn die Zuschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit zu der ersten Druckversorgungseinheit lässt sich wesentlich einfacher durchführen, wenn beide Druckversorgungseinheiten nach dem gleichen Regelungskonzept arbeiten.
  • In einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform ist die zweite Druckversorgungseinheit konstantdruckgeregelt und der Hydraulikdruck der zweiten Druckversorgungseinheit ist kleiner oder gleich dem maximalen Hydraulikdruck der ersten Druckversorgungseinheit. Hiermit ist es besonders einfach, bei der Umschaltung in den zweiten Betriebszustand die Drücke der ersten und der zweiten Druckversorgungseinheiten aneinander anzupassen.
  • Vorteilhafterweise wird im zweiten Betriebszustand der Druck der ersten Druckversorgungseinheit so eingestellt, dass er gleich oder etwas niedriger ist, als der von der zweiten Druckversorgungseinheit zur Verfügung gestellte Druck. Durch diese Maßnahme sind die Drücke beider Druckversorgungseinheiten zur Ansteuerung der Antriebsaggregate auf einem annähernd gleichen Niveau und beide Druckversorgungseinheiten stellen ihre Pumpleistungen gleichermaßen für den Antrieb der Antriebsaggregate zur Verfügung.
  • In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist zwischen der ersten Druckversorgungseinheit und der zweiten Druckversorgungseinheit ein Rückschlagventil angeordnet, und das Rückschlagventil ist geschlossen, wenn im zweiten Betriebszustand die erste Druckversorgungseinheit für den Antrieb des Antriebsaggregates auf einen höheren Druck eingestellt wird als ihn die zweite Druckversorgungseinheit zur Verfügung stellt. Mit dieser Maßnahme kann bei Maststellungen, die einen höheren Hydraulikdruck verlangen als die zugeschaltete zweite Druckversorgungseinheit zur Verfügung stellen kann, die zugeschaltete Druckversorgungseinheit automatisch abgekoppelt und an der ersten Druckversorgungseinheit kann ein ausreichend hoher Druck eingestellt werden, um die Antriebsaggregate der Mastsegmente zu verfahren.
  • Die zweite Druckversorgungseinheit versorgt während des Betoniervorgangs, also im ersten Betriebszustand, bevorzugt einen Hydraulikspeicher, der für das Umschalten des Betonschaltventils bei einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe benötigt wird. Das Betonschaltventil muss innerhalb weniger Zehntelsekunden von einem oder zwei Hydraulik- oder Plungerzylindern umgeschaltet werden, wenn der eine Förderkolben der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe vom Druck- in den Saughub umschaltet und der andere Förderzylinder vom Saug- in den Druckhub umschaltet. Die zweite Druckversorgungseinheit hat zwischen den Umschaltvorgängen etwa 5-15 Sekunden Zeit, um den Hydraulikspeicher für den nächsten Umschaltvorgang des Betonschaltventils zu füllen. Aus diesem Grund muss die zweite Druckversorgungseinheit zwar einen hohen Druck bereitstellen, aber das Fördervolumen der zweiten Druckversorgungseinheit ist nicht so groß, dass für deren Zuschaltung zum Mastantrieb aufwändige Regelungs- und Begrenzungssysteme erforderlich wären, insbesondere weil diese Pumpe konstantdruckgeregelt ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform ist mindestens eine weitere, vierte, hydraulische Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates zuschaltbar. Hierbei handelt es sich beispielsweise um die Druckversorgungseinheit zum Antrieb eines Rührwerks.
  • Das Rührwerk wird im ersten Betriebszustand von einem hydraulischen Motor angetrieben und rührt den flüssigen Beton im Aufgabetrichter um, so dass der Beton nach dem Einfüllen durch einen Fahrmischer in dem Aufgabetrichter nicht verfestigt und den Saugöffnungen der Förderzylinder besser zugeführt werden kann. Beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes ist diese Pumpe üblicherweise nicht aktiv ist und kann daher in diesem Betriebszustand der ersten Druckversorgungseinheit hinzugeschaltet werden. Das Fördervolumen der Rührwerkspumpe ist wesentlich geringer als das Fördervolumen der dritten Druckversorgungseinheit, d.h. der Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe, sodass für deren Zuschaltung zum Mastantrieb keine aufwändige Regelungs- und Begrenzungssysteme erforderlich sind. Auch die Druckversorgungseinheit zum Antrieb des Rührwerks ist üblicherweise konstantdruckgeregelt.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mindestens noch eine weitere hydraulische Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates zuschaltbar ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um den hydraulischen Antrieb einer Wasserpumpe für einen Hochdruckreiniger handeln, da diese Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand üblicherweise nicht genutzt wird und daher für den Antrieb im zweiten Betriebszustand zu Verfügung steht. Diese Mehrfachnutzung sowohl im ersten als auch im zweiten Betriebszustand spart Gewicht ein und reduziert die Zahl erforderlicher Komponenten.
  • Besonders vorteilhaft ist, dass zumindest die zweite und oder weitere Druckversorgungseinheiten in Abhängigkeit vom maximalen in der Masthydraulik auftretendem Lastdruck und / oder der Stellung und Position der Mastsegmente zugeschaltet werden. Auf diese Weise kann das nötige Fördervolumen im zweiten Betriebszustand, also insbesondere beim Ein- und Ausfalten des Mastes, optimal zur Verfügung gestellt werden.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, dass die zweite, vierte und ggf. weitere Druckversorgungseinheiten nach Bedarf unabhängig voneinander zuschaltbar sind. Insbesondere kann je nach Bedarf an Antriebsleistung und Lastdruck (bevorzugt automatisch, z.B. mittels einer geeigneten Steuereinheit) selektiert werden, welche der verfügbaren Druckversorgungseinheiten jeweils zugeschaltet wird. Eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten vereinfacht die Bedienung des Manipulators und hilft dadurch, die Verfahrgeschwindigkeit einfach zu erhöhen und so die maximal zulässige Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze auszunutzen. Im zweiten Betriebszustand können mehrere Druckversorgungseinheiten, welche in diesem Betriebszustand zur Verfügung stehen, gleichzeitig oder unabhängig voneinander zum Antrieb des Antriebsaggregates zuschaltbar sein. Somit können beispielsweise die Druckversorgungseinheit zur Versorgung des Hydraulikspeichers für die Umschaltung des Betonschaltventils und die Rührwerkspumpe gleichzeitig der ersten Druckversorgungseinheit zugeschaltet werden. Weitere mögliche zuschaltbare Druckversorgungseinheiten stellen beispielsweise der hydraulische Antrieb einer Wasserpumpe für einen Hochdruckreiniger dar, da diese Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand üblicherweise nicht genutzt wird und daher für den Antrieb im zweiten Betriebszustand zu Verfügung steht. Mit der Zuschaltung mehrerer Druckversorgungseinheiten kann das Hydrauliköl-Fördervolumen flexibel erhöht und so optimal auf die Erfordernisse abgestimmt werden. Diese Mehrfachnutzung der Druckversorgungseinheiten sowohl im ersten als auch im zweiten Betriebszustand spart Gewicht ein und reduziert die Zahl erforderlicher Komponenten. Hierbei ist von besonderem Vorteil, dass das unterschiedliche Fördervolumen der einzelnen Druckversorgungseinheiten in die Auswahl zur Zuschaltung einfließen kann.
  • Ferner ist Gegenstand der Erfindung ein Manipulator, insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast, der einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel und eine Mehrzahl von Mastsegmenten aufweist, wobei die Mastsegmente an Knickgelenken jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment oder dem Drehschemel mittels je eines Antriebsaggregates begrenzt verschwenkbar sind, wobei ein elektrohydraulischer Steuerkreis, wie oben und im Nachfolgenden beschrieben, zum Steuern des Antriebsaggregates vorgesehen ist. Ein Manipulator mit einem solchen Steuerkreis ermöglicht es, die maximal zulässige Geschwindigkeit für das Verschenken und für das Ein- und Ausfalten des Knickmastes zu nutzen, da das für den Antrieb der Antriebsaggregate erforderliche Fördervolumen der Druckversorgungseinheiten im zweiten Betriebszustand genutzt werden kann. Ein Verschwenken des Manipulators ist gleichwohl auch im ersten Betriebszustand möglich, hierfür reicht das Fördervolumen der ersten Druckversorgungseinheit aus.
  • Eine Ausführungsform des Manipulators sieht vor, dass eine Steuereinheit zur Ansteuerung der Antriebsaggregate eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate umsetzt, wobei abhängig von der gewünschten Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit durch die Steuereinheit der ersten Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate zuschaltbar ist. Dies ist von besonderem Vorteil, wenn beim gleichzeitigen Verfahren mehrerer Antriebsaggregate des Mastes (z.B. im Rahmen einer sogenannten Einhebelsteuerung), ein höheres Fördervolumen für den Antrieb der Antriebsaggregate erforderlich ist, um die maximal zulässige Geschwindigkeit optimal auszunutzen.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Manipulators sieht vor, dass die Steuereinheit zur Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate automatisch zuschaltet.
  • Von besonderem Vorteil ist, dass die Steuereinheit zwischen erstem und zweitem Betriebszustand umschaltbar ist, wobei eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten nur im zweiten Betriebszustand erfolgt. Auf diese Weise kann der Benutzer den jeweiligen Betriebszustand einfach wählen, abhängig von den auszuführenden Arbeiten.
  • Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
    • Figuren 1 und 2:
    Steuerkreis für Antriebsaggregate und
    Figur 3:
    erfindungsgemäßer Manipulator.
  • Die Figur 1 zeigt einen erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Steuerkreis 1 zum Ansteuern von hydraulisch betätigten Antriebsaggregaten, wobei in Figur 1 insgesamt fünf Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d zum Antrieb der Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (Fig. 3) gezeigt sind. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d ermöglichen eine Verstellung der Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (Fig. 3) des Manipulators 4 (Fig. 3) hinsichtlich ihrer Orientierung. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d sind in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit 5 antreibbar, wobei dieser Betriebszustand in Figur 1 gezeigt ist. Hier versorgt die erste Druckversorgungseinheit 5 die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d über die Druckversorgung (P1) 24 mit Hydraulikdruck, um die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d anzutreiben. Die erste Druckversorgung (P1) 24 ist in den Figuren 1 und 2 gestrichelt dargestellt, während der erste Rücklauf (T1) 25 strichpunktiert dargestellt ist. Das von der ersten Druckversorgungseinheit 5 geförderte Hydrauliköl wird mittels der ersten Druckversorgung (P1) 24 über das Hauptventil 18 an die einzelnen Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (Fig. 3) bzw. die dort angeordneten Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d verteilt. Der erste Rücklauf (T1) 25 führt das Hydrauliköl von den Antriebsaggregaten 2, 2a, 2b, 2c, 2d zurück in den Tank 23, von wo aus das Hydrauliköl für die erneute Förderung durch den Hydraulikpumpenstrang 22 zur Verfügung steht. Der Hydraulikpumpenstrang 22 umfasst neben der ersten Druckversorgungseinheit 5 weitere Druckversorgungseinheiten 6, 8, 29. Während die zweite Druckversorgungseinheit 6 im ersten Betriebszustand zur Aufladung eines Hydraulikspeichers 7 geschaltet ist, wird durch die dritte Druckversorgungseinheit 8 in diesem Betriebszustand ein Rührwerk 9 bzw. dessen Antriebsmotor mit Hydraulikdruck versorgt. Zwei weitere, dritte Druckversorgungseinheiten 29 versorgen die Differentialzylinder einer nicht dargestellten Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe, die, wenn der Manipulator beispielsweise Teil einer Autobetonpumpe ist, Beton durch eine Förderleitung entlang des Manipulators 4 zu einem Ausbringungsort fördert. Grundsätzlich ist für diesen Zweck auch eine einzelne Druckversorgungseinheit 29 einsetzbar, aber um das notwendige Fördervolumen bereitzustellen, sind hier zwei dritte Druckversorgungseinheiten 29 parallel zueinander geschaltet. Den einzelnen Antriebsaggregaten 2, 2a, 2b, 2c, 2d sind nicht gezeigte Steuerventile, vorzugsweise Proportionalventile, zugeordnet, die auf der ersten Druckversorgung (P1) 24 und auf dem ersten Rücklauf (T1) 25 parallel zueinander angeordnet sind. Vorzugsweise ist das Proportionalventil mit einem Schrittmotor ansteuerbar. Mit dem Steuerventil kann das zugeordnete Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d, insbesondere der Hydraulikzylinder, verfahren werden, indem das Steuerventil die dem Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d zugeordneten nicht gezeigten Arbeitsleitungen mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die Arbeitsleitungen wahlweise jeweils mit einer ersten Druckversorgung (P1) 24 oder einem ersten Rücklauf (T1) 25 durch das Steuerventil verbunden. In Figur 1 auch zu erkennen ist ein Not-Aus-Kreislauf mit Not-Aus-Ventil 21 durch welches das durch die Druckversorgungseinheiten 5, 6 geförderte Hydrauliköl im Notfall einfach in den Tank 23 zurücklaufen kann. Die zweite Druckversorgungseinheit 6 hat eine nachgeschaltete Umschaltung 19, über welche das geförderte Hydrauliköl vom Hydraulikspeicher 7, der das Umschaltventil der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe steuert, weg auf die erste Druckversorgung (P1) 24 hin umgeschaltet werden kann. Die vierte Druckversorgungseinheit 8 weist ebenfalls eine nachgeschaltete Umschaltung 20 auf, wobei hier das geförderte Hydrauliköl weg von dem Rührwerk 9 hin zum Notkreislauf (P2, T2) geschaltet werden kann. Dieser Notkreislauf ermöglicht ein Verfahren der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d bei Ausfall der regulären Druckversorgung (P1, T1) 24, 25. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d, insbesondere die Hydraulikzylinder, können so im Notbetrieb verfahren werden, indem die separate Druckversorgung (P2) 26 bzw. der separate Rücklauf (T2) 27 die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die nicht gezeigten Arbeitsleitungen wahlweise jeweils mit der zweiten Druckversorgung (P2) 26 oder einem zweiten Rücklauf (T2) 27 von dem Steuerventil verbunden. Im Notbetrieb erfolgt die Druckversorgung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d vorzugsweise durch die vierte Druckversorgungseinheit 8 über die separate Druckversorgung (P2) 26 und den separaten Rücklauf (T2) 27, sodass bei einer Undichtigkeit der Druckversorgung (P1) 24 oder des Rücklaufs (T1) 25, aber auch bei Ausfall der ersten Druckversorgungseinheit 5, weiterhin eine Steuerung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d möglich ist. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass bei Ausfall der regulären Druckversorgung (P1, T1) 24, 25, der Knickmast 10 (Fig. 3) noch verfahren werden kann, um beispielsweise den Knickmast 10 (Fig. 3) einzufahren und gegebenenfalls den Restbeton aus der Betonpumpe und den Förderrohren herauszupumpen.
  • Die zweite Druckversorgungseinheit 6 weist üblicherweise eine hydraulische Leistung auf, die geringer ist, als die hydraulische Leistung der dritten Druckversorgungseinheiten 29 und verfügt über eine Druckregelung. insbesondere ist die zweite Druckversorgungseinheit 6, 8 konstantdruckgeregelt. Das bedeutet, dass die Druckversorgungseinheit 6 einen konstanten Druck von beispielsweise 200 bar zur Verfügung stellt, mit dem der Hydraulikspeicher 7 während des Pumpvorganges geladen wird. Die zweite Druckversorgungseinheit 6 wird beim Auf- und Abbau des Manipulators 4 normalerweise nicht benötigt.
  • Die erste Druckversorgungseinheit 5 ist ebenfalls eine druckgeregelte Pumpe und verfügt damit über das gleiche Regelungskonzept wie die zweite Druckversorgungseinheit 6. Der Unterschied besteht aber darin, dass der Druck der ersten Druckversorgungseinheit 5 beispielsweise von 0 bis 280 bar regelbar ist und z.B. an den von den Antriebsaggregaten 2, 2a, 2b, 2c, 2d angeforderten Druck, der von der Stellung des Manipulators 4 abhängig ist, angepasst werden kann.
  • In Figur 2 ist der elektrohydraulische Steuerkreis 1 aus Figur 1 im zweiten Betriebszustand gezeigt. Die zweite Druckversorgungseinheit 6 ist über die Umschaltung 19 der ersten Druckversorgungseinheit 5 zugeschaltet und versorgt die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d über das Hauptventil 18 mittels der ersten Druckversorgung (P1) 24 mit Hydraulikdruck und treibt so die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d zusätzlich an. Mit der Umschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit 6 auf die erste Druckversorgung (P1) 24 kann das Fördervolumen derart gesteigert werden, dass die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d die Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (Fig. 3) derart schnell verschwenken, dass die maximal zulässige Geschwindigkeit an der Mastspitze 14 (Fig. 3) erreichbar ist. Insbesondere für das schnelle Auf-und Abbauen des Knickmastes 10 (Fig. 3) ist die Zuschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit 6 im Rahmen des zweiten Betriebszustandes sinnvoll, um den Manipulator 4 (Fig. 3) im Bereich der maximal zulässigen Geschwindigkeit verschwenken zu können.
  • In dem zweiten Betriebszustand wird der Druck der ersten Druckversorgungseinheit 5 auf den konstanten Druck der zugeschalteten Druckversorgungseinheit 6 (im Beispiel 200 bar) eingestellt, kann aber etwas geringer sein, damit das zwischen der Umschalteinrichtung 19 und dem Zuschaltpunkt angeordnete Rückschlagventil 28 von der Druckdifferenz geöffnet wird, damit das Hydrauliköl von der zweiten Druckversorgungseinheit 6 zum Hauptventil 18 fließen kann.
  • Das Rückschlagventil 28 schliesst sich im zweiten Betriebszustand, sobald an der ersten Druckversorgungseinheit 5 ein Druck eingestellt wird, der etwas höher ist als der konstante Druck der zugeschalteten zweiten Druckversorgungseinheit 6. Dieser Fall tritt beispielweise ein, wenn der Manipulator 4 eine Stellung einnimmt, in der der von der zugeschalteten Druckversorgungseinheit 6 zur Verfügung gestellte Druck nicht ausreicht, um den Manipulator 4 über die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d in seiner Stellung zu halten, beziehungsweise in dieser Stellung zu verfahren. Damit verhindert das Rückschlagventil 28 einen unerwünschten Rückfluss des Hydrauliköls von der ersten Druckversorgungseinheit 5 zur zweiten Druckversorgungseinheit 6. Weil dieser Zustand aber nur bei bestimmten Stellungen des Manipulators auftritt, kann der Manipulator 4 in der Regel parallel von der ersten und zweiten Druckversorgungseinheit 5, 6 betrieben und damit schneller verfahren werden.
  • In ähnlicher Weise können auch andere konstantdruckgeregelte Druckversorgungseinheiten, beispielsweise die zum Antrieb des Rührwerks vorgesehene Druckversorgungseinheit 8 zugeschaltet werden. Ebenso ist die parallele Zuschaltung von mehreren Druckversorgungseinheiten im Sinne der Erfindung möglich.
  • In Figur 3 schematisch dargestellt ist ein erfindungsgemäßer Manipulator 4, insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit ausfaltbarem Knickmast 10, der einen um eine Hochachse 11 drehbaren Drehschemel 12 und eine Mehrzahl von Mastsegmenten 3, 3a, 3b, 3c, 3d aufweist. Die Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d, im Ausführungsbeispiel insgesamt fünf Stück, sind an Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment 3, 3a, 3b, 3c, 3d oder dem Drehschemel 12 begrenzt verschwenkbar. Hierzu ist an den Mastsegmenten 3, 3a, 3b, 3c, 3d in den Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d jeweils ein Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) angeordnet. Zur Ansteuerung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) ist eine Steuereinheit eingerichtet, die einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) umsetzt. Hierfür wird von der Steuereinheit die messtechnisch erfasste Stellung des Manipulators 4, was z.B. durch Neigungssensoren an den Mastsegmenten oder Drehwinkelsensoren in den Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d umgesetzt sein kann, verarbeitet. Mit dem Steuerhebel 16 an der Fernsteuereinrichtung 15, welcher in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, lässt sich ein entsprechender Fahrbefehl generieren. Dies kann beispielsweise eine gewünschte Bewegung der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs sein. Hierzu wird der Steuerhebel 16 in eine Stellrichtung verstellt und die Steuereinheit empfängt den generierten Fahrbefehl, welcher vorzugsweise eine gewünschte Bewegung der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs in einer Richtung in kartesischen oder Polar-Koordinaten angibt. Die Steuereinheit setzt den Fahrbefehl dann in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) um. Mit dem Fahrbefehl wird auch die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit vorgegeben. Um höhere Verfahrgeschwindigkeiten realisieren zu können schaltet die Steuereinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) weitere Druckversorgungseinheiten 6 ,8 (Fig. 1 u. 2) der ersten Druckversorgungseinheit 5 (Fig. 1 u. 2) zu, dies erfolgt vorzugsweise automatisch. Die Steuereinheit lässt sich zwischen zwei Betriebszuständen umschalten, wobei die automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten 6, 8 (Fig. 1 u. 2) nur im zweiten Betriebszustand erfolgt. Diesen zweiten Betriebszustand wählt der Benutzer insbesondere beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes 10, um hier die maximal zulässige Geschwindigkeit für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (Fig. 1 u. 2) optimal ausnutzen zu können.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Steuerkreis
    2 2a, 2b, 2c, 2d
    Antriebsaggregate
    3 3a, 3b, 3c, 3d
    Mastsegmente
    4
    Manipulator
    5
    Erste Druckversorgungseinheit
    6
    Zweite Druckversorgungseinheit
    7
    Hydraulikspeicher
    8
    Vierte Druckversorgungseinheit
    9
    Rührwerk
    10
    Knickmast
    11
    Hochachse
    12
    Drehschemel
    13 13a, 13b, 13c, 13d
    Knickgelenke
    14
    Mastspitze
    15
    Fernsteuereinrichtung
    16
    Steuerhebel
    17
    Steuerung
    18
    Hauptventil
    19
    Umschaltung A
    20
    Umschaltung B
    21
    Not-Aus
    22
    Hydraulikpumpenstrang
    23
    Tank
    24
    Druckversorgung (Normalbetrieb)
    25
    Rücklauf (Normalbetrieb)
    26
    Druckversorgung (Notbetrieb)
    27
    Rücklauf (Notbetrieb)
    28
    Rückschlagventil
    29
    Dritte Druckversorgungseinheit

Claims (14)

  1. Elektrohydraulischer Steuerkreis (1) zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d), mittels dessen ein Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) eines Manipulators (4), insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit (5) antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit (5) zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit (6) antreibbar ist, und mit einer dritten hydraulischen Druckversorgungseinheit (29) zum Antrieb einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe,
    dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Leistung der zweiten Druckversorgungseinheit (6) geringer ist als die hydraulische Leistung der dritten Druckversorgungseinheit (29).
  2. Steuerkreis (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Druckversorgungseinheit (6) druckgeregelt betrieben ist.
  3. Steuerkreis (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste hydraulische Druckversorgungseinheit (5) druckgeregelt betrieben ist.
  4. Steuerkreis (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Druckversorgungseinheit (6) konstantdruckgeregelt ist und der Hydraulikdruck der zweiten Druckversorgungseinheit (6) kleiner oder gleich einem maximal einstellbaren Hydraulikdruck der ersten Druckversorgungseinheit (5) ist.
  5. Steuerkreis (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Betriebszustand der Hydraulikdruck der ersten Druckversorgungseinheit (5) so eingestellt ist, dass er gleich oder etwas niedriger ist als der Druck der zweiten Druckversorgungseinheit (6).
  6. Steuerkreis (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der ersten Druckversorgungseinheit (5) und der zweiten Druckversorgungseinheit (6) ein Rückschlagventil (28) angeordnet ist und dass das Rückschlagventil (28) im zweiten Betriebszustand geschlossen ist, wenn die erste Druckversorgungseinheit (5) für den Antrieb des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) auf einen höheren Druck eingestellt wird als die zweite Druckversorgungseinheit (6) zur Verfügung stellt.
  7. Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Druckversorgungseinheit (6) im ersten Betriebszustand einen Hydraulikspeicher (7) für ein Umschalten eines Betonschaltventils der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe versorgt.
  8. Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine weitere, vierte hydraulische Druckversorgungseinheit (8) im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) zuschaltbar ist.
  9. Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die zweite und/oder weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) in Abhängigkeit vom maximalen in der Masthydraulik auftretendem Lastdruck zugeschaltet wird.
  10. Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vierte Druckversorgungseinheit (8) unabhängig von der zweiten Druckversorgungseinheit (6) und/oder einer weiteren Druckversorgungseinheit (6, 8) zuschaltbar ist.
  11. Manipulator (4), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (10), der einen um eine Hochachse (11) drehbaren Drehschemel (12) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (3, 3a, 3b, 3c, 3d) aufweist, wobei die Mastsegmente (3, 3a, 3b, 3c) an Knickgelenken (13, 13a, 13b, 13c, 13d)jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) oder dem Drehschemel (12) mittels je eines Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) begrenzt verschwenkbar sind, gekennzeichnet durch einen elektrohydraulischen Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Steuern des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d).
  12. Manipulator (4) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (14) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze (14) des Knickmastes (10) oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) umsetzt, wobei die Steuereinheit weiter eingerichtet ist, abhängig von der gewünschten Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) der ersten Druckversorgungseinheit (5) zum Antrieb der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) zuzuschalten.
  13. Manipulator nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zur Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) zum Antrieb der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) automatisch zuschaltet.
  14. Manipulator nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zwischen erstem und zweitem Betriebszustand umschaltbar ist, wobei eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten (6, 8) nur im zweiten Betriebszustand erfolgt.
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