DE102016106643A1 - Elektrohydraulischer Steuerkreis für einen Großmanipulator - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen elektrohydraulischer Steuerkreis (1) zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d), mittels dessen ein Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) eines Manipulators (4), insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit (5) antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit (5) zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit (6) antreibbar ist. Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Steuerkreis anzugeben, der eine optimale Druckversorgung der Antriebsaggregate zur Ausnutzung der zulässigen Maximalgeschwindigkeit ermöglicht. Hierzu schlägt die Erfindung vor, dass die weitere, zweite Druckversorgungseinheit (6) im ersten Betriebszustand einen Hydraulikspeicher (7) für ein Umschalten eines Betonschaltventils einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe versorgt. Außerdem betrifft die Erfindung einen Manipulator (4), insbesondere einen Großmanipulator für Autobetonpumpen.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen elektrohydraulischer Steuerkreis zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates, mittels dessen ein Mastsegment eines Manipulators, insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit antreibbar ist.
  • Außerdem betrifft die Erfindung einen Manipulator, insbesondere einen Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem solchen Steuerkreis.
  • Ein solcher elektrohydraulischer Steuerkreis ist in der WO 2013/178373 A1 offenbart. Um in diesem Steuerkreis erhöhte Betriebsgeschwindigkeiten für spezielle Aufgabenstellungen innerhalb des Hydrauliksystems bei gegebener Pumpleistung zu ermöglichen, wird vorgeschlagen eine zweite hydraulische Druckversorgungseinheit zuzuschalten.
  • Seit langem gibt es die Bestrebung, die Betriebsgeschwindigkeiten, insbesondere der Verschwenkbewegungen der einzelnen Mastsegmente beim Ein- und Ausfalten des als Knickmast ausgebildeten Manipulators zu verbessern. Zur Gewährleistung der Betriebssicherheit existieren gesetzliche Normen, welche die zulässige Maximalgeschwindigkeit der Spitze des Knickmastes festlegen. Um diese zulässige Maximalgeschwindigkeit optimal ausnutzen zu können, existieren verschiedene Ansätze.
  • Um die Möglichkeiten hinsichtlich der Verfahrgeschwindigkeit bzw. Betriebsgeschwindigkeit auszuschöpfen, ist es erforderlich, ein ausreichend hohes Fördervolumen durch die Druckversorgungseinheit vorzusehen. Außerdem ist es erforderlich, das Fördervolumen genau auf die erforderliche Betriebsgeschwindigkeit hin anzupassen, um die zulässige Maximalgeschwindigkeit optimal ausnutzen zu können.
  • In der zuvor erwähnten WO 2013/178373 A1 wird vorgeschlagen, die Hydraulikpumpen, die die Hydraulikzylinder der Betonpumpenbatterie antreiben, für eine schnellere Mastbewegung zuzuschalten. Da diese Hydraulikpumpen jedoch ein sehr hohes Fördervolumen aufweisen, sind aufwändige Regelungs- und Begrenzungssysteme erforderlich, um das Fördervolumen an die erforderliche Betriebsgeschwindigkeit anzupassen.
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Steuerkreis sowie einen Manipulator anzugeben, der die beschriebenen Nachteile behebt und eine optimale Druckversorgung der Antriebsaggregate zur Erhöhung der Betriebsgeschwindigkeit ermöglicht.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch einen elektrohydraulischen Steuerkreis gemäß Anspruch 1 und einen Manipulator gemäß Anspruch 7.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die weitere, zweite Druckversorgungseinheit im ersten Betriebszustand einen Hydraulikspeicher für ein Umschalten eines Betonschaltventils einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe versorgt. Dadurch lässt sich bei Zuschaltung dieser Druckversorgungseinheit ein ausreichend hohes Fördervolumen zur Verfügung stellen, ohne hierfür ein aufwändiges Regelungs- und Begrenzungssystem vorsehen zu müssen, welches das geförderte Hydraulikölvolumen begrenzt. Die weitere, zweite Druckversorgungseinheit versorgt während des Betoniervorgangs, also im ersten Betriebszustand, einen Hydraulikspeicher, der für das Umschalten des Betonschaltventils bei einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe benötigt wird. Das Betonschaltventil muss innerhalb weniger Zehntelsekunden von einem oder zwei Hydraulik- oder Plungerzylindern umgeschaltet werden, wenn der eine Förderkolben der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe vom Druck- in den Saughub umschaltet und der andere Förderzylinder vom Saug- in den Druckhub umschaltet. Aus diesem Grund muss die zweite, weitere Druckversorgungseinheit zwar einen hohen Druck bereitstellen, aber das Fördervolumen der zweiten, weiteren Druckversorgungseinheit ist nicht so groß, dass für deren Zuschaltung zum Mastantrieb aufwändige Regelungs- und Begrenzungssysteme erforderlich wären. Die zweite, weitere Druckversorgungseinheit hat zwischen den Umschaltvorgängen etwa 5–15 Sekunden Zeit um den Hydraulikspeicher für den nächsten Umschaltvorgang des Betonschaltventils zu füllen.
  • Im zweiten Betriebszustand, vorzugsweise beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes, wird die zweite Druckversorgungseinheit der ersten Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate erfindungsgemäß zugeschaltet. Hierdurch ist beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes eine optimale Druckversorgung der Antriebsaggregate zur Erhöhung der Betriebsgeschwindigkeit gewährleistet.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Weiter vorteilhaft ist, dass eine weitere, dritte, hydraulische Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates zuschaltbar sein kann. Mit der Zuschaltung einer weiteren Druckversorgungseinheit kann das Hydrauliköl-Fördervolumen flexibel erhöht und so optimal auf die Erfordernisse abgestimmt werden.
  • Von besonderem Vorteil ist, dass die dritte Druckversorgungseinheit im ersten Betriebszustand einen hydraulischen Antriebsmotor eines Rührwerks antreibt. Das Rührwerk wird im ersten Betriebszustand von einem hydraulischen Motor angetrieben und rührt den flüssigen Beton im Aufgabetrichter um, so dass der Beton nach dem Einfüllen durch einen Fahrmischer in dem Aufgabetrichter nicht verfestigt und den Saugöffnungen der Förderzylinder besser zugeführt werden kann. Das Fördervolumen dieser Rührwerkspumpe ist geringer als das Fördervolumen der zweiten Druckversorgungseinheit, allerdings kann es von Vorteil sein, eben dieses geringere Fördervolumen auszunutzen für den Antrieb der Antriebsaggregate, insbesondere da diese Pumpe beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes üblicherweise nicht aktiv ist und daher zur Verfügung steht.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mindestens eine weitere hydraulische Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates zuschaltbar ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um den hydraulischen Antrieb einer Wasserpumpe für einen Hochdruckreiniger handeln, da diese Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand üblicherweise nicht genutzt wird und daher für den Antrieb im zweiten Betriebszustand zu Verfügung steht. Diese Mehrfachnutzung sowohl im ersten als auch im zweiten Betriebszustand spart Gewicht ein und reduziert die Zahl erforderlicher Komponenten.
  • Besonders vorteilhaft ist, dass wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit in Abhängigkeit von Stellung und Position des Mastsegments zugeschaltet wird. Auf diese Weise kann das nötige Fördervolumen im zweiten Betriebszustand, also insbesondere beim Ein- und Ausfalten des Mastes, optimal zur Verfügung gestellt werden.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, dass eine dritte Druckversorgungseinheit unabhängig von der zweiten Druckversorgungseinheit und/oder eine weitere Druckversorgungseinheit unabhängig von der zweiten und/oder der dritten und/oder einer weiteren Druckversorgungseinheit zuschaltbar ist. Die unabhängige Zuschaltung der Druckversorgungseinheiten ermöglicht es, dass notwendige Fördervolumen abhängig vom jeweiligen Erfordernis durch unterschiedliche Druckversorgungseinheiten zur Verfügung zu stellen. Hierbei ist es von besonderem Vorteil, wenn das unterschiedliche Fördervolumen der einzelnen Druckversorgungseinheiten in die Auswahl zur Zuschaltung der Druckversorgungseinheiten einfließt.
  • Ferner ist Gegenstand der Erfindung ein Manipulator, insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast, der einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel und eine Mehrzahl von Mastsegmenten aufweist, wobei die Mastsegmente an Knickgelenken jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment oder dem Drehschemel mittels je eines Antriebsaggregates begrenzt verschwenkbar sind, wobei ein elektrohydraulischer Steuerkreis, wie oben und im Nachfolgenden beschrieben, zum Steuern des Antriebsaggregates vorgesehen ist. Ein Manipulator mit einem solchen Steuerkreis ermöglicht es, die maximal zulässige Geschwindigkeit für das Verschenken und für das Ein- und Ausfalten des Knickmastes zu nutzen, da das für den Antrieb der Antriebsaggregate erforderliche Fördervolumen der Druckversorgungseinheiten im zweiten Betriebszustand genutzt werden kann. Ein Verschwenken des Manipulators ist gleichwohl auch im ersten Betriebszustand möglich, hierfür reicht das Fördervolumen der ersten Druckversorgungseinheit aus.
  • Eine Ausführungsform des Manipulators sieht vor, dass eine Steuereinheit zur Ansteuerung der Antriebsaggregate eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate umsetzt, wobei abhängig von der gewünschten Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit durch die Steuereinheit der ersten Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate zuschaltbar ist. Dies ist von besonderem Vorteil, wenn beim gleichzeitigen Verfahren mehrerer Antriebsaggregate des Mastes (z.B. im Rahmen einer sogenannten Einhebelsteuerung), ein höheres Fördervolumen für den Antrieb der Antriebsaggregate erforderlich ist, um die maximal zulässige Geschwindigkeit optimal auszunutzen.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Manipulators sieht vor, dass die Steuereinheit zur Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate automatisch zuschaltet. Eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten vereinfacht die Bedienung des Manipulators und hilft dadurch, die Verfahrgeschwindigkeit einfach zu erhöhen und so die maximal zulässige Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze auszunutzen.
  • Von besonderem Vorteil ist, dass die Steuereinheit zwischen erstem und zweitem Betriebszustand umschaltbar ist, wobei eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten nur im zweiten Betriebszustand erfolgt. Auf diese Weise kann der Benutzer den jeweiligen Betriebszustand einfach wählen, abhängig von den auszuführenden Arbeiten.
  • Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
  • 1 und 2: Steuerkreis für Antriebsaggregate und
  • 3: erfindungsgemäßer Manipulator.
  • Die 1 zeigt einen erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Steuerkreis 1 zum Ansteuern von hydraulisch betätigten Antriebsaggregaten, wobei in 1 insgesamt fünf Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d zum Antrieb der Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (3) gezeigt sind. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d ermöglichen eine Verstellung der Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (3) des Manipulators 4 (3) hinsichtlich ihrer Orientierung. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d sind in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit 5 antreibbar, wobei dieser Betriebszustand in 1 gezeigt ist. Hier versorgt die erste Druckversorgungseinheit 5 die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d über die Druckversorgung (P1) 24 mit Hydraulikdruck, um die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d anzutreiben. Die erste Druckversorgung (P1) 24 ist in den 1 und 2 gestrichelt dargestellt, während der erste Rücklauf (T1) 25 strichpunktiert dargestellt ist. Das von der ersten Druckversorgungseinheit 5 geförderte Hydrauliköl wird mittels der ersten Druckversorgung (P1) 24 über das Hauptventil 18 an die einzelnen Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (3) bzw. die dort angeordneten Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d verteilt. Der erste Rücklauf (T1) 25 führt das Hydrauliköl von den Antriebsaggregaten 2, 2a, 2b, 2c, 2d zurück in den Tank 23, von wo aus das Hydrauliköl für die erneute Förderung durch den Hydraulikpumpenstrang 22 zur Verfügung steht. Der Hydraulikpumpenstrang 22 umfasst neben der ersten Druckversorgungseinheit 5 weitere Druckversorgungseinheiten 6, 8. Während die zweite Druckversorgungseinheit 6 im ersten Betriebszustand zur Aufladung eines Hydraulikspeichers 7 geschaltet ist, wird durch die dritte Druckversorgungseinheit 8 in diesem Betriebszustand ein Rührwerk 9 bzw. dessen Antriebsmotor mit Hydraulikdruck versorgt. Den einzelnen Antriebsaggregaten 2, 2a, 2b, 2c, 2d sind nicht gezeigte Steuerventile, vorzugsweise Proportionalventile, zugeordnet, die auf der ersten Druckversorgung (P1) 24 und auf dem ersten Rücklauf (T1) 25 parallel zueinander angeordnet sind. Vorzugsweise ist das Proportionalventil mit einem Schrittmotor ansteuerbar. Mit dem Steuerventil kann das zugeordnete Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d, insbesondere der Hydraulikzylinder, verfahren werden, indem das Steuerventil die dem Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d zugeordneten nicht gezeigten Arbeitsleitungen mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die Arbeitsleitungen wahlweise jeweils mit einer ersten Druckversorgung (P1) 24 oder einem ersten Rücklauf (T1) 25 durch das Steuerventil verbunden. In 1 auch zu erkennen ist ein Not-Aus-Kreislauf mit Not-Aus-Ventil 21 durch welches das durch die Druckversorgungseinheiten 5, 6 geförderte Hydrauliköl im Notfall einfach in den Tank 23 zurücklaufen kann. Die zweite Druckversorgungseinheit 6 hat eine nachgeschaltete Umschaltung 19, über welche das geförderte Hydrauliköl vom Hydraulikspeicher 7 der Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe weg auf die erste Druckversorgung (P1) 24 hin umgeschaltet werden kann. Die dritte Druckversorgungseinheit 8 weist ebenfalls eine nachgeschaltete Umschaltung 20 auf, wobei hier das geförderte Hydrauliköl weg von dem Rührwerk 9 hin zum Notkreislauf (P2, T2) geschaltet werden kann. Dieser Notkreislauf ermöglicht ein Verfahren der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d bei Ausfall der regulären Druckversorgung (P1, T1) 24, 25. Die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d, insbesondere die Hydraulikzylinder, können so im Notbetrieb verfahren werden, indem die separate Druckversorgung (P2) 26 bzw. der separate Rücklauf (T2) 27 die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die nicht gezeigten Arbeitsleitungen wahlweise jeweils mit der zweiten Druckversorgung (P2) 26 oder einem zweiten Rücklauf (T2) 27 von dem Steuerventil verbunden. Im Notbetrieb erfolgt die Druckversorgung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d vorzugsweise durch die dritte Druckversorgungseinheit 8 über die separate Druckversorgung (P2) 26 und den separaten Rücklauf (T2) 27, sodass bei einer Undichtigkeit der Druckversorgung (P1) 24 oder des Rücklaufs (T1) 25, aber auch bei Ausfall der ersten Druckversorgungseinheit 5, weiterhin eine Steuerung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d möglich ist. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass bei Ausfall der regulären Druckversorgung (P1, T1) 24, 25, der Knickmast 10 (3) noch verfahren werden kann, um beispielsweise den Knickmast 10 (3) einzufahren und gegebenenfalls den Restbeton aus der Betonpumpe und den Förderrohren herauszupumpen.
  • In 2 ist der elektrohydraulische Steuerkreis 1 aus 1 im zweiten Betriebszustand gezeigt. Die zweite Druckversorgungseinheit 6 ist über die Umschaltung 19 der ersten Druckversorgungseinheit 5 zugeschaltet und versorgt die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d über das Hauptventil 18 mittels der ersten Druckversorgung (P1) 24 mit Hydraulikdruck und treibt so die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d zusätzlich an. Mit der Umschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit 6 auf die erste Druckversorgung (P1) 24 kann das Fördervolumen derart gesteigert werden, dass die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d die Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d (3) derart schnell verschwenken, dass die maximal zulässige Geschwindigkeit an der Mastspitze 14 (3) erreichbar ist. Insbesondere für das schnelle Auf- und Abbauen des Knickmastes 10 (3) ist die Zuschaltung der zweiten Druckversorgungseinheit 6 im Rahmen des zweiten Betriebszustandes sinnvoll, um den Manipulator 4 (3) im Bereich der maximal zulässigen Geschwindigkeit verschwenken zu können.
  • In 3 schematisch dargestellt ist ein erfindungsgemäßer Manipulator 4, insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit ausfaltbarem Knickmast 10, der einen um eine Hochachse 11 drehbaren Drehschemel 12 und eine Mehrzahl von Mastsegmenten 3, 3a, 3b, 3c, 3d aufweist. Die Mastsegmente 3, 3a, 3b, 3c, 3d, im Ausführungsbeispiel insgesamt fünf Stück, sind an Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment 3, 3a, 3b, 3c, 3d oder dem Drehschemel 12 begrenzt verschwenkbar. Hierzu ist an den Mastsegmenten 3, 3a, 3b, 3c, 3d in den Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d jeweils ein Antriebsaggregat 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) angeordnet. Zur Ansteuerung der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) ist eine Steuereinheit eingerichtet, die einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) umsetzt. Hierfür wird von der Steuereinheit die messtechnisch erfasste Stellung des Manipulators 4, was z.B. durch Neigungssensoren an den Mastsegmenten oder Drehwinkelsensoren in den Knickgelenken 13, 13a, 13b, 13c, 13d umgesetzt sein kann, verarbeitet. Mit dem Steuerhebel 16 an der Fernsteuereinrichtung 15, welcher in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, lässt sich ein entsprechender Fahrbefehl generieren. Dies kann beispielsweise eine gewünschte Bewegung der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs sein. Hierzu wird der Steuerhebel 16 in eine Stellrichtung verstellt und die Steuereinheit empfängt den generierten Fahrbefehl, welcher vorzugsweise eine gewünschte Bewegung der Mastspitze 14 des Knickmastes 10 oder eines daran angebrachten Endschlauchs in einer Richtung in kartesischen oder Polar-Koordinaten angibt. Die Steuereinheit setzt den Fahrbefehl dann in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) um. Mit dem Fahrbefehl wird auch die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit vorgegeben. Um höhere Verfahrgeschwindigkeiten realisieren zu können schaltet die Steuereinheit zum Antrieb der Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) weitere Druckversorgungseinheiten 6, 8 (1 u. 2) der ersten Druckversorgungseinheit 5 (1 u. 2) zu, dies erfolgt vorzugsweise automatisch. Die Steuereinheit lässt sich zwischen zwei Betriebszuständen umschalten, wobei die automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten 6, 8 (1 u. 2) nur im zweiten Betriebszustand erfolgt. Diesen zweiten Betriebszustand wählt der Benutzer insbesondere beim Ein- und Ausfalten des Knickmastes 10, um hier die maximal zulässige Geschwindigkeit für die Antriebsaggregate 2, 2a, 2b, 2c, 2d (1 u. 2) optimal ausnutzen zu können.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Steuerkreis
    2 2a, 2b, 2c, 2d
    Antriebsaggregate
    3 3a, 3b, 3c, 3d
    Mastsegmente
    4
    Manipulator
    5
    Erste Druckversorgungseinheit
    6
    Zweite Druckversorgungseinheit
    7
    Hydraulikspeicher
    8
    Dritte Druckversorgungseinheit
    9
    Rührwerk
    10
    Knickmast
    11
    Hochachse
    12
    Drehschemel
    13 13a, 13b, 13c, 13d
    Knickgelenke
    14
    Mastspitze
    15
    Fernsteuereinrichtung
    16
    Steuerhebel
    17
    Steuerung
    18
    Hauptventil
    19
    Umschaltung A
    20
    Umschaltung B
    21
    Not-Aus
    22
    Hydraulikpumpenstrang
    23
    Tank
    24
    Druckversorgung (Normalbetrieb)
    25
    Rücklauf (Normalbetrieb)
    26
    Druckversorgung (Notbetrieb)
    27
    Rücklauf (Notbetrieb)
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2013/178373 A1 [0003, 0006]

Claims (10)

  1. Elektrohydraulischer Steuerkreis (1) zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d), mittels dessen ein Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) eines Manipulators (4), insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem ersten Betriebszustand mittels einer ersten hydraulischen Druckversorgungseinheit (5) antreibbar ist, wobei das Antriebsaggregat (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in einem zweiten Betriebszustand mittels einer der ersten Druckversorgungseinheit (5) zuschaltbaren weiteren, zweiten hydraulischen Druckversorgungseinheit (6) antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere, zweite Druckversorgungseinheit (6) im ersten Betriebszustand einen Hydraulikspeicher (7) für ein Umschalten eines Betonschaltventils einer Zwei-Zylinder-Kolbenpumpe versorgt.
  2. Steuerkreis (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere, dritte, hydraulische Druckversorgungseinheit (8) im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) zuschaltbar ist.
  3. Steuerkreis (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Druckversorgungseinheit (8) im ersten Betriebszustand einen hydraulischen Antriebsmotor eines Rührwerks (9) antreibt.
  4. Steuerkreis (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine weitere hydraulische Druckversorgungseinheit im zweiten Betriebszustand zum Antrieb des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) zuschaltbar ist.
  5. Steuerkreis (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) in Abhängigkeit von Stellung und Position des Mastsegments (3, 3a, 3b, 3c, 3d) zugeschaltet wird.
  6. Steuerkreis (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Druckversorgungseinheit (8) unabhängig von der zweiten Druckversorgungseinheit (6) und/oder eine weitere Druckversorgungseinheit unabhängig von der zweiten und/oder der dritten und/oder einer weiteren Druckversorgungseinheit (6, 8) zuschaltbar ist.
  7. Manipulator (4), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (10), der einen um eine Hochachse (11) drehbaren Drehschemel (12) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (3, 3a, 3b, 3c, 3d) aufweist, wobei die Mastsegmente (3, 3a, 3b, 3c) an Knickgelenken (13, 13a, 13b, 13c, 13d) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (3, 3a, 3b, 3c, 3d) oder dem Drehschemel (12) mittels je eines Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d) begrenzt verschwenkbar sind, gekennzeichnet durch einen elektrohydraulischen Steuerkreis (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Steuern des Antriebsaggregates (2, 2a, 2b, 2c, 2d).
  8. Manipulator (4) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (14) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegungsrichtung und Verfahrgeschwindigkeit der Mastspitze (14) des Knickmastes (10) oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, in Ansteuersignale für die Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) umsetzt, wobei abhängig von der gewünschten Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) durch die Steuereinheit der ersten Druckversorgungseinheit (5) zum Antrieb der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) zuschaltbar ist.
  9. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zur Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eine weitere Druckversorgungseinheit (6, 8) zum Antrieb der Antriebsaggregate (2, 2a, 2b, 2c, 2d) automatisch zuschaltet.
  10. Manipulator nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zwischen erstem und zweitem Betriebszustand umschaltbar ist, wobei eine automatische Zuschaltung der weiteren Druckversorgungseinheiten (6, 8) nur im zweiten Betriebszustand erfolgt.
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