EP3122224B1 - Verfahren zum reinigen einer bodenfläche und bodenreinigungsgerät - Google Patents

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EP3122224B1
EP3122224B1 EP14711798.0A EP14711798A EP3122224B1 EP 3122224 B1 EP3122224 B1 EP 3122224B1 EP 14711798 A EP14711798 A EP 14711798A EP 3122224 B1 EP3122224 B1 EP 3122224B1
Authority
EP
European Patent Office
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floor
cleaning device
unit
cleaning
recording
Prior art date
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Active
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EP14711798.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP3122224A1 (de
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Jürgen Walz
Christian Hofner
Barbara PFISTER
Carsten ECKART
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alfred Kaercher SE and Co KG
Original Assignee
Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Kaercher SE and Co KG filed Critical Alfred Kaercher SE and Co KG
Publication of EP3122224A1 publication Critical patent/EP3122224A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3122224B1 publication Critical patent/EP3122224B1/de
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    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
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    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
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    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a method for cleaning a floor surface with a floor cleaning device.
  • the invention relates to a floor cleaning device for carrying out the method.
  • the floor cleaning device may be a self-propelled and self-steering floor cleaning device, with which an autonomous cleaning of the floor surface is feasible.
  • the floor cleaning device can be operated by an operator, which is in particular a hand-held floor cleaning device or a ride-floor cleaning device.
  • the present invention also relates to a floor cleaning apparatus which enables both the autonomous cleaning of the floor surface and the cleaning under the control of an operator. The operation by the operator can also be done remotely, for example, from a remote control.
  • the present invention relates to the field of control of the cleaning result. It is desirable to determine whether the cleaning of the bottom surface has been done satisfactorily (hereinafter referred to as "sufficiently good cleaning").
  • the DE 10 2011 006 062 A1 also describes a position-dependent storage of the degree of soil contamination.
  • the DE 20 2011 051 936 U1 describes a device for cleaning windows, facade elements, solar modules and the like.
  • a sensor device for detecting the soiling state of the surface to be cleaned is arranged.
  • the sensor device such as an optical camera, and the cleaning effect can be monitored.
  • a floor cleaning device which comprises two dust measuring modules. Before cleaning the floor surface, a dirt particle distribution is determined with a first dust measuring module in order to adjust the suction power of a suction unit. After cleaning, the remaining dirt distribution is determined with the second dust measuring module and compared with a given standard dirt distribution.
  • Object of the present invention is to provide a method for cleaning a floor surface with a floor cleaning device and a floor cleaning device for performing the method, with a structurally simple way a good cleaning result can be achieved.
  • the cleaning result during the current cleaning operation can be determined, in which the floor cleaning device moves automatically over the bottom surface or is moved by an operator on this.
  • at least one optical detection unit two images of a bottom surface section are created. A first image is taken before cleaning the bottom surface section. The first shot may be temporarily stored, for example, in a storage unit of the floor cleaner. With at least one cleaning unit then the bottom surface section is cleaned. A second image of the bottom surface section is created after cleaning with the at least one detection unit and compared with the first image.
  • Already during the ongoing cleaning of the bottom surface can be determined from the recordings, whether the cleaning result is satisfactory and a sufficiently good cleaning has been achieved. This gives the possibility to remedy an inadequate cleaning at an early stage.
  • the method according to the invention thereby offers the possibility that after completion of the cleaning of the bottom surface, a check can be omitted as to whether the cleaning result is satisfactory. Cleaning operations can be carried out faster. In a corresponding manner, a position-dependent storage of the degree of contamination before starting the cleaning operation, as known from the prior art, can be avoided. Instead, you can start immediately with the processing of the floor surface and the cleaning result can be checked during the ongoing cleaning. This also allows cleaning jobs to be carried out quickly. Position errors, which can occur when the floor cleaning device is localized on the floor surface, are given significantly less importance by the method according to the invention than by the methods described in the prior art.
  • the recording of the bottom surface portion can be created at relatively short time successive points, there is a high degree of security in determining the position of the floor cleaning device and, accordingly, certainty that in both shots the same floor surface section has been detected. Accordingly, position inaccuracies when making a complete dirt map of the floor surfaces are more pronounced and more frequent positional control is required. This reduces the cleaning speed and thereby prolongs the cleaning process. Accordingly, with the aid of the method according to the invention, a quick cleaning of the bottom surface can be achieved with simple checking.
  • the present method is also very suitable for the documentation of the cleaning result, for example, that have been performed satisfactory to a contractor cleaning jobs.
  • control unit for example, image processing algorithms are stored executable, which allow an automatic comparison of the images.
  • control unit can be stored at least one criterion that allows a classification of the cleaning result as sufficiently good or not sufficiently good. At least if the cleaning has not been carried out sufficiently well, an indication can be provided at the reference unit. The hint may be considered by an operator as a suggestion or order to again clean the bottom surface portion.
  • the indication can alternatively or additionally, preferably linked to a position information of the bottom surface section, be stored, wherein the position of the floor cleaning device is determined on the bottom surface.
  • a position information of the bottom surface section be stored, wherein the position of the floor cleaning device is determined on the bottom surface.
  • the note is stored linked to the position information.
  • the floor surface section can be visited again and cleaned again.
  • a position-dependent storage of the note is also for the purpose of documentation advantage.
  • the cleaning direction preferably runs in the longitudinal direction of the floor cleaning device.
  • a camera in particular a digital camera
  • the optical detection unit is used as the optical detection unit, and if the images are images of the bottom surface section.
  • the at least one optical detection unit designed as a camera spatially resolved images of the bottom surface section can be created. Dirt before or the absence of contamination after cleaning the bottom surface portion can be easily detected.
  • two optical detection units are used to create the first recording and the second recording, wherein the first detection unit is provided for creating the first recording and, based on a cleaning direction, the at least one cleaning unit upstream of the bottom surface is directed, and wherein the second detection unit is provided for creating the second recording and the at least one cleaning unit is directed downstream of the bottom surface.
  • a receptacle can be created with the first detection unit (for example a camera), wherein the detection unit is directed to a bottom surface portion arranged in the cleaning direction in front of the cleaning aggregate.
  • the second shot is made with the second detection unit (for example, a camera).
  • the second detection unit is directed to a directed in the cleaning direction behind the cleaning unit bottom surface portion.
  • the respectively recorded Floor area section is identical. Between the preparation of the two shots, the floor cleaning device has moved over the floor surface.
  • an optical detection unit is used which creates the first recording and the second recording.
  • both images can be created at successive times with only one detection unit.
  • the detection unit has or provides a field of vision which is directed both in front of the at least one cleaning unit and behind it, with respect to the cleaning direction.
  • At least one optical detection unit is movably mounted on the floor cleaning appliance, and if the detection unit is moved relative to the floor cleaning appliance after the first shot for creating the second shot has been taken.
  • the first image is first created and then the detection unit is pivoted, rotated or displaced relative to the floor cleaning device, whereupon the second image is created.
  • the detection unit is rotatable about at least one axis of rotation perpendicular to the cleaning direction and perpendicular to a contact plane and / or parallel to a contact plane.
  • the touch level of the floor cleaning device coincides with the level of the floor surface.
  • the axis of rotation may in particular be aligned vertically or horizontally.
  • the comparison of the recordings is carried out by a person operating or controlling the floor cleaning appliance on this machine or by a remote control, as will be discussed below.
  • control unit is arranged to compare the recordings in the remote control, the recordings can be transmitted to them via cooperating communication units.
  • control commands of the operator in the remote control can be transmitted via the communication units.
  • the indication is provided to a reference unit of the floor cleaning appliance and / or stored in a storage unit of the floor cleaning appliance.
  • the operator can be pointed to the hint unit that the bottom surface section should be cleaned again.
  • a reference unit arranged spatially away from the floor cleaning appliance and / or a storage unit arranged spatially away from the floor cleaning appliance is used.
  • the floor cleaning device can be controlled by a remote remote control in which the hint unit is arranged. An operator can remotely control the floor cleaning device and trigger a further cleaning of the floor surface section.
  • the hinting unit is preferably in particular a visual display unit which comprises, for example, an image display.
  • a storage of the hint, preferably linked with a position information of the bottom surface portion, is preferably also carried out when a sufficiently good cleaning has taken place. It can thereby be documented that the bottom surface section has been cleaned sufficiently well and that, for example, a cleaning job has been carried out according to the order.
  • the bottom surface portion is cleaned again, with an optical detection unit, a further recording of the bottom surface portion is created after the repeated cleaning and this is compared with the first recording and / or the second recording to control the cleaning result.
  • the control unit can trigger a further cleaning of the bottom surface portion, which can be controlled by the further recording of the optical detection unit. For example, after the first cleaning of the bottom surface portion, the floor cleaning apparatus returns against the original cleaning direction, and once again cleans over the bottom surface portion in the cleaning direction.
  • At least the second receptacle is displayed on a display unit of the floor cleaning device or on a spatially remote from the floor cleaning device display unit (for example, a remote control).
  • a remote control for example, a remote control
  • both images are displayed on the display unit.
  • An operator guiding or remotely controlling the floor cleaning device can recognize and evaluate the cleaning result directly on the basis of the second recording or by comparing the recordings.
  • a control unit of the floor cleaning device or with a spatially remote from this control unit (such as a remote control)
  • a comparison of recordings is made and based on an indication on the display unit can be displayed that a sufficiently good cleaning takes place is.
  • the operator can determine the satisfactory cleaning of the bottom surface section.
  • the hint can be stored in a memory unit as explained above.
  • the display unit and / or the storage unit can also be arranged in the remote control room.
  • the position of the floor cleaning device is determined on the bottom surface and images of the bottom surface section are linked with position information if a reference image of the bottom surface section in the cleaned state is stored linked to a position information in a memory unit and if the second image is compared with the reference image Checks to see if the floor area section can be considered sufficiently clean. This allows an even better control of the cleaning result.
  • the reference images may be stored in a memory unit linked to position information.
  • the storage unit may be arranged in the floor cleaning device or in a remote from this remote control.
  • the second image combined with a position information, can be compared with the reference image of the same floor surface section. As a result, it can be determined that the cleaning result is not only sufficiently good, but also a determination can be made as to whether the floor surface can be regarded as sufficiently clean.
  • the process is performed during all or substantially all of the cleaning of the bottom surface.
  • bottom surface portions of the bottom surface can be controlled for sufficiently good cleaning.
  • a self-propelled and self-steering floor cleaning device can be used to autonomously clean the floor surface.
  • a floor cleaning device a hand-held floor cleaning device or a ride-on floor cleaning device can be used.
  • a cleaning unit for example, a suction unit, a sweeping unit, a scrubbing unit and / or a dirt receiving unit can be used.
  • the floor cleaning device has a control unit for comparing the recordings, and an indication unit is at least when there is no sufficiently good cleaning of the bottom surface portion, an indication provided bar.
  • the indication may alternatively or additionally, preferably linked to a position information of the bottom surface section, be storable in a storage unit, wherein the position of the floor cleaning device on the bottom surface by means of a localization unit can be determined.
  • the at least one optical detection unit is preferably a camera, in particular a digital camera, and the images are conveniently images of the bottom surface portion.
  • the floor cleaning device comprises two optical detection units, in particular two cameras to create the first recording and the second recording, wherein the first detection unit is provided for creating the first recording and, based on a cleaning direction, the at least one cleaning unit is directed upstream of the bottom surface, and wherein the second detection unit is provided for creating the second receptacle and the at least one cleaning aggregate is directed downstream of the bottom surface.
  • first recording and the second recording can be created with the same optical detection unit.
  • At least one optical detection unit is movably mounted on the floor cleaning device, and the detection unit is movable relative to the floor cleaning device after the first shot has been taken and the second shot taken.
  • control unit and the localization unit may form an integrated unit, for example the localization unit is integrated in the control unit.
  • the storage unit can be integrated in the control unit.
  • control unit, the storage unit and the location unit form an integrated unit.
  • the floor cleaning device may comprise a hinting unit, to which the hint can be provided, and / or a memory unit in which the hint can preferably be linked to the position information.
  • the floor cleaning device may include a communication unit, via which the reference to a spatially remote from the floor cleaning device notifying unit and / or storage unit is transferable.
  • the transmission takes place, for example, via a communication unit of a remote control to a control unit of the same, and from there to the reference unit and / or memory unit.
  • the hinting unit is preferably a display unit and in particular comprises an image display.
  • the hint is linked to a position information of the bottom surface section stored.
  • recordings of the bottom surface section can also be stored in a memory unit, preferably linked to a respective position information.
  • the storage unit may be a storage unit encompassed by the floor cleaning appliance or arranged at a distance from it, for example the storage unit of a remote control room.
  • the floor cleaning device is a self-propelled and self-steering floor cleaning device and that if no sufficiently good cleaning of the bottom surface portion is done, the bottom surface portion is again cleaned, with the at least one optical detection unit, a further recording of the bottom surface portion after the repeated cleaning can be created and this is comparable to the first recording and / or the second recording for controlling the cleaning result.
  • the floor cleaning device may comprise a display unit, on which at least the second recording can be displayed.
  • the floor cleaning device may have a control unit for comparing the recordings, wherein based on the comparison, an indication on the display unit can be displayed that a sufficiently good cleaning has taken place.
  • the position of the floor cleaning device on the floor surface can preferably be determined by means of a localization unit, and the recordings of the floor surface section can be linked to position information.
  • a reference receptacle of the bottom surface section in the cleaned state can be stored linked with position information, and the second receptacle can be comparable to the reference receptacle for checking whether the bottom surface section can be regarded as sufficiently clean.
  • the storage unit may be included in the floor cleaning device or spatially spaced therefrom, for example in a remote control for the floor cleaning device.
  • the floor cleaning device may be a self-propelled and self-steering floor cleaning device with which an autonomous cleaning of the floor surface is feasible.
  • the floor cleaning device may be a hand-held floor cleaning device or a ride-on floor cleaning device.
  • the at least one cleaning unit may be or include a suction unit, a sweeping unit, a scrubbing unit and / or a dirt collecting unit.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an occupied by the reference numeral 10 according to the invention floor cleaning device.
  • the floor cleaning device 10 comprises at least one cleaning unit 38.
  • the cleaning unit 38 in the present case comprises a scrubbing unit 16 and a dirt collecting unit 18 Scrubbing unit 16 allows the cleaning of the bottom surface 14 with at least one roller brush, not shown in the drawing, wherein the bottom surface 14 is moistened to increase the cleaning effect with a cleaning liquid, in particular water.
  • the mixture of detached soil and cleaning liquid is received by the soil collecting unit 18 from the bottom surface 14.
  • the floor cleaning device 10 is configured here as a hand-held floor cleaning device that can be performed by an operator, not shown, on an operating unit 20.
  • the floor cleaning device 10 is designed to be self-steering and self-propelled. Without the presence of an operator, the bottom surface 14 can be cleaned autonomously.
  • the floor cleaning device 10 can be remotely controlled by an operator (not shown) located at a remote control 42.
  • the bottom surface 14 can be cleaned by remote control of the floor cleaning device 10.
  • the floor cleaning device 10 When cleaning the bottom surface 14, the floor cleaning device 10 is usually moved along a cleaning direction 22.
  • the cleaning direction 22 corresponds to a longitudinal direction of the floor cleaning device 10. In the case of its straight-ahead movement over the floor surface 14, the floor cleaning device 10 moves in the cleaning direction 22.
  • FIG. 3 1 schematically shows a block diagram of the floor cleaning appliance 10.
  • the floor cleaning appliance 10 comprises a control unit 24, a first optical detection unit 26 and a second optical detection unit 28. Further, a location unit 30 and the control unit 20 are provided.
  • the floor cleaning device 10 also has a memory unit 34 and an information unit 36.
  • the reference unit 36 comprises in particular a visual display unit, preferably with an image display.
  • the at least one cleaning unit of the floor cleaning device 10 comprising the scrubbing unit 16 and the dirt receiving unit 18 is designated.
  • a communication unit 40 is provided in order to transmit information to the remote control room 42 spatially arranged by the floor cleaning device 10.
  • the detection units 26, 28 are in operative connection with the control unit 24. Recordings of bottom surface sections of the bottom surface 14, which will be discussed below, can be transmitted to the control unit 24 become.
  • the control unit is also operatively connected to the memory unit 34, which could also be integrated into the control unit 24.
  • control unit 24 is in operative connection with the localization unit 30, which could also be integrated in the control unit 24.
  • Inputs of an operator on the operating unit 20 can be transmitted to the control unit 24 and evaluated by the latter.
  • the control unit 24 can control the chassis 12 and the cleaning unit 38.
  • control unit 24 can drive the hint unit 36.
  • the control unit 24 may control the communication unit 40 to transmit data and / or information to the remote control 42. Conversely, the communication unit 40 may receive data and / or information and forward it to the control unit 24.
  • the remote control 42 comprises a control unit 44 and, in operative connection with this, an operating unit 46, a memory unit 48, an information unit (in particular comprising a display unit) 50 and a communication unit 52.
  • the communication unit 52 cooperates with the communication unit 40 for transmitting data and / or information.
  • the memory unit 48 could also be integrated in the control unit 44.
  • the reference unit 50 can be activated by the control unit 44. Inputs of an operator on the operating unit 46 can be transmitted to the control unit 44 and transmitted via the communication unit 52 to the floor cleaning device 10, if this is remotely controllable as explained above.
  • the optical detection units 26, 28 are preferably cameras 54, 56, in particular digital cameras.
  • the cameras 54, 56 are fixed, for example, to a housing 58 of the floor cleaning appliance 10 ( FIG. 1 ), for example near the ground. However, they could be arranged on the floor cleaning device in a different way and / or in different positions. It is essential in the present case that with the camera 54, based on the cleaning direction 22, a cleaning unit 38 upstream floor surface portion 60 can be detected. Accordingly, a field of view 62 of the camera 54 is directed to the bottom surface 14. An image of the bottom surface portion 60 detected by the camera 54 can be supplied to the control unit 24 and stored in the storage unit 34.
  • the camera 56 is directed to a bottom surface portion 64, which, based on the cleaning direction 22, downstream of the cleaning unit 38.
  • a field of view 66 of the camera 56 is accordingly directed to the bottom surface 14.
  • An image of the bottom surface portion 64 taken with the camera 56 may be supplied to the control unit 24 and also stored in the storage unit 34.
  • the bottom surface portion 64 may coincide with the bottom surface portion 60 at a previous time. Subsequently, the bottom surface section 60 will be discussed, from which images are taken at different times.
  • FIGS. 2A and 2B show the floor cleaning device 10 has moved relative to the bottom surface 14 and thus relative to the bottom surface portion 60.
  • Figure 2A shows the bottom surface portion 60 before cleaning
  • FIG. 2B shows the bottom surface portion 60 after cleaning.
  • the floor cleaning appliance 10 carries out an autonomous cleaning of the floor area 14.
  • a first image of the bottom surface portion 60 to be cleaned is picked up and stored in the storage unit 34 (FIG. FIG. 2A ).
  • the floor cleaning device 10 is moved over the bottom surface portion 60, and this is cleaned.
  • a second image of the bottom surface section 60 is recorded ( FIG. 2B ).
  • the second image is also stored in the storage unit 34.
  • the control unit 24 may compare the two images with each other to control the cleaning result for the bottom surface portion 60.
  • image processing algorithms can be stored executable in the control unit and at least one criterion by means of which it can be determined whether a sufficiently good cleaning of the bottom surface section 60 has taken place.
  • the cleaning result is controlled, wherein the bottom surface 14 sections, floor surface section for floor surface section, is examined. This will be explained using the example of the bottom surface section 60.
  • a corresponding indication for the bottom surface section 60 is preferably stored in the storage unit 34.
  • the hint is preferably stored associated with position information for the bottom surface portion 60.
  • the position information can be provided by means of the localization unit 30, with which the position of the floor cleaning appliance 10 on the floor surface 14 can be ascertained.
  • control unit 24 determines that the bottom surface section 60 has not been sufficiently cleaned, it is also preferably stored in the memory unit 34, in particular linked to position information for the bottom surface section 60.
  • the storage of the corresponding note on the documentation of the cleaning result can be used to verify that a cleaning job has been performed satisfactorily.
  • the floor cleaning device 10 stops, counteracts the cleaning direction 22 and cleans the floor surface section 60 again. After the repeated cleaning of the bottom surface portion 60, another image of the same is taken with the camera 56 and compared with the first and / or the second image.
  • the control unit 24 determines by comparison whether the bottom surface portion 60 has now been cleaned sufficiently well. If so, a corresponding indication, as explained above, can be stored in the memory unit 34. If necessary, it can be provided that the bottom surface section 60 is cleaned once more.
  • a reference receptacle of the bottom surface section 60 is stored in the storage unit 34 associated with position information.
  • the reference shot was made, for example, during a learning trip with the floor cleaning device 10 on the bottom surface 14, as this had a clean state.
  • this provides the possibility of determining whether the bottom surface section 60 can be considered sufficiently clean by comparing the second image of the bottom surface section 60 (in the cleaned state). This makes it possible to determine whether the sufficiently good cleaning has led to a cleaning of the bottom surface section 60.
  • a first image and a second image are picked up from the bottom surface portion 60 and compared with each other.
  • the control unit 24 displays both images on the pointing unit 36 (the pointing unit 36 is arranged, for example, on the operating unit 20). This allows the operator to visually determine whether a sufficiently good cleaning of the bottom surface portion 60 has occurred. If not, the operator can reset and make another cleaning of the bottom surface portion 14.
  • control unit 24 as in the autonomous cleaning performs an automatic comparison of the two images of the bottom surface portion 60.
  • the control unit 24 can provide the operator at the notification unit 36 with an indication of the cleaning result. At least then, if no sufficiently good cleaning has taken place, a corresponding note is provided. Preferably, a corresponding indication is provided even with a sufficiently good cleaning. This also allows the operator, unsatisfactory Detecting cleaning and, if necessary, perform a repeated cleaning.
  • an indication relating to the cleaning result, which results from the comparison of the images by the control unit 24, is conveniently stored in the storage unit 34.
  • the note is also stored here linked to a position information for the bottom surface portion 60.
  • the cleaning result for the entire floor surface 14 can be stored for the purpose of documentation.
  • the notes can be stored in particular in their memory unit 48. At least notes are stored if no sufficiently good cleaning has taken place. Preferably, a corresponding note is stored even with sufficiently good cleaning.
  • the notes are preferably stored linked with a position information of the bottom surface portion 60, which can also be transmitted to the remote control 42.
  • control unit 44 it may even be provided that the comparison of the images is made by the control unit 44 and not by the control unit 24. In this case, instructions can be sent from the control unit 44 to the floor cleaning appliance 10 to reset and to clean the bottom surface portion 60 again.
  • the floor cleaning apparatus 10 is controlled by an operator at the remote control room 42 for cleaning the floor surface 14.
  • the operator can control the movement of the floor cleaning device 10 via the operating unit 46.
  • the images of the bottom surface portion 60 before cleaning and after cleaning are preferably transferred to the control unit 44.
  • the images can be displayed on the hint unit 50, so that the operator can control the cleaning result and, if necessary, perform a further cleaning of the bottom surface portion 60.
  • control unit 44 performs an automatic comparison of the images of the bottom surface portion 60 and the operator at the remote control 42 provides an indication at least then, if no sufficiently good cleaning is done. Preferably, the indication is provided even with sufficiently good cleaning of the bottom surface portion 60.
  • the note is displayed in particular at the hint unit 50.
  • the hint preferably linked with a position information, can be stored.
  • control unit 24 makes a comparison of the images and transmits an indication of the cleaning result to the remote control 42.
  • FIGS. 4 and 5 show examples of self-propelled and self-steering floor cleaning equipment for carrying out advantageous embodiments of the method. Reference is made to the above statements, which are valid accordingly.
  • FIG. 5 schematically shows a floor cleaning device 70, which is designed as a sweeping suction robot.
  • a floor cleaning device 70 which is designed as a sweeping suction robot.
  • identical reference numerals are used for identical or equivalent features of the floor cleaning devices 10 and 70 identical reference numerals.
  • the achievable with the floor cleaning device 10 advantages can also be achieved with the floor cleaning device 70.
  • the cleaning unit 38 comprises a sweeping unit, not shown in the drawing, with which the bottom surface 14 can be swept. Further, the cleaning unit 38 includes a suction unit, also not shown, with the swept dirt can be sucked.
  • the cameras 54, 56 are present and, for example, held on the housing 58.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of an occupied by the reference numeral 80 advantageous embodiment of a floor cleaning device according to the invention. Also in this case, identical reference numerals are used for the same or equivalent features or components of the floor cleaning devices 10, 80. The achievable with the floor cleaning device 10 advantages can also be achieved with the floor cleaning device 80.
  • the detection unit 82 is configured as Camera 84, in particular digital camera.
  • the camera 84 has a field of view 86 which is directed to the bottom surface 14.
  • the camera 84 is held movable on the floor cleaning device 80.
  • the camera 84 is rotatably mounted about a rotation axis 88.
  • the floor cleaning device 80 has a drive unit 90, which can be activated by the control unit 24.
  • the axis of rotation 88 is oriented perpendicular to a contact plane defined by the chassis 12, which touch level coincides with the plane of the bottom surface 14. With horizontal bottom surface 14, the axis of rotation 88 is thereby vertically aligned.
  • both images of the bottom surface portion 60 are created with the camera 84.
  • the first image of the bottom surface section 60 prior to cleaning is created by directing the field of view 86 onto an area on the bottom surface 14 upstream of the cleaning unit 38 in the cleaning direction 22 (on the right in FIG. 4 ).
  • the camera 84 After picking up the first image, the camera 84 is rotated so that the field of view is directed onto a downstream in cleaning direction 22 the cleaning unit 38 portion on the bottom surface 14. It is taken after cleaning the bottom surface portion 60, the second image of the same. This is in FIG. 4 shown on the left.
  • the field of view after the cleaning of the bottom surface portion is indicated by the reference numeral 86 'and the bottom surface portion after the cleaning is indicated by the reference numeral 60'. This makes it possible to carry out the method according to the invention with only one camera 84.
  • the camera 84 is rotatable about an axis of rotation 89.
  • the axis of rotation 89 is aligned perpendicular to the cleaning direction 22 and parallel to the contact plane (in FIG. 4 horizontal and perpendicular to the drawing plane).
  • a drive unit not shown in the drawing can be provided, which can be controlled by the control unit 24.
  • the field of view of the camera used is so large that it extends on the bottom surface 14 from a section lying in front of the cleaning unit 38 to a section located behind the cleaning unit 38 ( in each case based on the cleaning direction 22).
  • a movable camera 84 can be saved.

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungsgerät.
  • Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens. Bei dem Bodenreinigungsgerät kann es sich um ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät handeln, mit dem eine autonome Reinigung der Bodenfläche durchführbar ist. Alternativ oder ergänzend kann das Bodenreinigungsgerät von einer Bedienperson bedienbar sein, wobei es sich insbesondere um ein handgeführtes Bodenreinigungsgerät oder um ein Aufsitz-Bodenreinigungsgerät handelt. Dementsprechend bezieht sich die vorliegende Erfindung auch auf ein Bodenreinigungsgerät, welches sowohl die autonome Reinigung der Bodenfläche ermöglicht als auch die Reinigung unter Bedienung durch eine Bedienperson. Die Bedienung durch die Bedienperson kann auch ferngesteuert erfolgen, beispielsweise von einer Fernwarte.
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Kontrolle des Reinigungsergebnisses. Wünschenswert ist eine Feststellung, ob die Reinigung der Bodenfläche zufriedenstellend erfolgt ist (nachfolgend als "hinreichend gute Reinigung" bezeichnet).
  • Es ist bekannt, eine Karte der zu reinigenden Bodenfläche vor der Reinigung zu erstellen und den Verschmutzungsgrad der Bodenfläche positionsabhängig zu speichern. Beispielsweise ist in der US 5,613,261 ein Verfahren beschrieben, bei dem abhängig von dem gespeicherten Verschmutzungsgrad eine Intensivreinigung bei starker Verschmutzung oder nur eine Grundreinigung bei normaler Verschmutzung durchgeführt werden kann.
  • Die DE 10 2011 006 062 A1 beschreibt ebenfalls eine positionsabhängige Speicherung des Verschmutzungsgrades der Bodenfläche.
  • In der EP 1 967 116 A1 ist ein Verfahren beschrieben, bei dem der Verschmutzungsgrad der Bodenfläche während eines Reinigungsvorganges positionsabhängig gespeichert wird. Bei einer späteren Bearbeitung kann die Fahrtrichtung und die Bearbeitungsintensität eines Saugaggregates und einer Reinigungsbürste abhängig vom Verschmutzungsgrad gesteuert werden.
  • Die DE 20 2011 051 936 U1 beschreibt eine Vorrichtung zum Reinigen von Fenstern, Fassadenelementen, Solarmodulen und dergleichen. Im Bereich eines Reinigungskopfes ist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen des Verschmutzungszustandes der zu reinigenden Oberfläche angeordnet. Mit der Sensoreinrichtung, beispielsweise einer optischen Kamera, kann auch die Reinigungswirkung überwacht werden.
  • In der KR 2011-0127946 A ist ein Bodenreinigungsgerät beschrieben, das zwei Staubmessmodule umfasst. Vor der Reinigung der Bodenfläche wird mit einem ersten Staubmessmodul eine Schmutzverteilung ermittelt, um die Saugkraft eines Saugaggregates anzupassen. Nach der Reinigung wird die verbleibende Schmutzverteilung mit dem zweiten Staubmessmodul ermittelt und mit einer vorgegebenen Standardschmutzverteilung verglichen.
  • Ein weiteres Bodenreinigungsgerät mit Fähigkeit zur Schmutzerkennung ist in der US 5,613,261 beschrieben. Nach der Reinigung der Bodenfläche setzt das Bodenreinigungsgerät zurück und kontrolliert die Bodenfläche auf Restschmutz.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungsgerät sowie ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen, mit dem auf konstruktiv einfache Weise ein gutes Reinigungsergebnis erzielbar ist.
  • Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann das Reinigungsergebnis während des laufenden Reinigungsbetriebes festgestellt werden, bei dem das Bodenreinigungsgerät sich selbsttätig über die Bodenfläche bewegt oder von einer Bedienperson über diese bewegt wird. Mit mindestens einer optischen Erfassungseinheit werden zwei Aufnahmen eines Bodenflächenabschnittes erstellt. Eine erste Aufnahme wird vor der Reinigung des Bodenflächenabschnittes erstellt. Die erste Aufnahme kann zum Beispiel in einer Speichereinheit des Bodenreinigungsgerätes vorübergehend gespeichert werden. Mit mindestens einem Reinigungsaggregat wird anschließend der Bodenflächenabschnitt gereinigt. Eine zweite Aufnahme des Bodenflächenabschnittes wird nach der Reinigung mit der mindestens einen Erfassungseinheit erstellt und mit der ersten Aufnahme verglichen. Bereits während der noch laufenden Reinigung der Bodenfläche kann anhand der Aufnahmen festgestellt werden, ob das Reinigungsergebnis zufriedenstellend ist und eine hinreichend gute Reinigung erzielt worden ist. Dies gibt die Möglichkeit, bei einer unzureichenden Reinigung frühzeitig Abhilfe zu schaffen. Insbesondere kann umgehend eine erneute Reinigung des nicht hinreichend gut gereinigten Bodenflächenabschnittes durchgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren gibt dadurch die Möglichkeit, dass nach dem Abschluss der Reinigung der Bodenfläche eine Kontrolle unterbleiben kann, ob das Reinigungsergebnis zufriedenstellend ist. Reinigungsvorgänge können dadurch schneller ausgeführt werden. In entsprechender Weise kann eine positionsabhängige Speicherung des Verschmutzungsgrades vor Aufnahme des Reinigungsbetriebes, wie aus dem Stand der Technik bekannt, vermieden werden. Stattdessen kann unmittelbar mit der Bearbeitung der Bodenfläche begonnen werden und das Reinigungsergebnis während der laufenden Reinigung kontrolliert werden. Auch dadurch lassen sich Reinigungsaufträge zügig ausführen. Positionsfehler, wie sie bei einer Lokalisierung des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche auftreten können, erhalten eine wesentlich geringere Bedeutung durch das erfindungsgemäße Verfahren als durch die im Stand der Technik beschriebenen Verfahren. Weil die Aufnahme des Bodenflächenabschnittes zu relativ kurz aufeinanderfolgenden Zeitpunkten erstellt werden können, besteht eine hohe Sicherheit in der Positionsbestimmung des Bodenreinigungsgerätes und dementsprechend Gewissheit darüber, dass in beiden Aufnahmen derselbe Bodenflächenabschnitt erfasst worden ist. Dementsprechend wirken sich Positionsungenauigkeiten bei vorheriger Erstellung einer vollständigen Verschmutzungskarte der Bodenflächen stärker aus, und eine häufigere Positionskontrolle ist erforderlich. Dies setzt die Reinigungsgeschwindigkeit herab und verlängert dadurch den Reinigungsvorgang. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann dementsprechend bei einfacher Kontrolle eine zügige Reinigung der Bodenfläche erzielt werden. Das vorliegende Verfahren eignet sich auch sehr gut zur Dokumentation des Reinigungsergebnisses, beispielsweise dass an einen Auftragnehmer übergebene Reinigungsaufträge zufriedenstellend ausgeführt worden sind.
  • Von Vorteil ist es, dass der Vergleich der Aufnahmen von einer Steuereinheit des Bodenreinigungsgerätes oder von einer räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordneten Steuereinheit (beispielsweise einer Fernwarte) vorgenommen wird und an einer Hinweiseinheit zumindest dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, ein entsprechender Hinweis bereitgestellt werden kann. In der Steuereinheit sind beispielsweise Bildverarbeitungsalgorithmen ausführbar gespeichert, die einen automatischen Vergleich der Aufnahmen ermöglichen. Ebenfalls in der Steuereinheit kann mindestens ein Kriterium gespeichert sein, das eine Einteilung des Reinigungsergebnisses als hinreichend gut oder nicht hinreichend gut erlaubt. Zumindest dann, wenn die Reinigung nicht hinreichend gut durchgeführt worden ist, kann an der Hinweiseinheit ein Hinweis bereitgestellt werden. Der Hinweis kann von einer Bedienperson als Vorschlag oder Auftrag angesehen werden, den Bodenflächenabschnitt abermals zu reinigen.
  • Der Hinweis kann alternativ oder ergänzend, vorzugsweise mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes verknüpft, gespeichert werden, wobei die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche ermittelt wird. Zum Zwecke der Dokumentation ist es insbesondere günstig, einen Hinweis, dass eine hinreichend gute Reinigung nicht erfolgt ist, zu speichern. Vorzugsweise wird der Hinweis mit der Positionsinformation verknüpft gespeichert. Dadurch kann der Bodenflächenabschnitt erforderlichenfalls nochmals aufgesucht und erneut gereinigt werden. Eine positionsabhängige Speicherung des Hinweises ist auch zum Zwecke der Dokumentation von Vorteil.
  • Die Reinigungsrichtung verläuft vorzugsweise in Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes.
  • Von Vorteil ist es, wenn als optische Erfassungseinheit eine Kamera, insbesondere eine Digitalkamera, benutzt wird, und wenn die Aufnahmen Bilder des Bodenflächenabschnittes sind. Über die als Kamera ausgestaltete mindestens eine optische Erfassungseinheit können räumlich aufgelöste Bilder des Bodenflächenabschnittes erstellt werden. Verschmutzungen vor bzw. das Fehlen von Verschmutzungen nach der Reinigung des Bodenflächenabschnittes können dadurch auf einfache Weise erkannt werden.
  • Als vorteilhaft erweist es sich, wenn zwei optische Erfassungseinheiten benutzt werden, um die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme zu erstellen, wobei die erste Erfassungseinheit zum Erstellen der ersten Aufnahme vorgesehen ist und, bezogen auf eine Reinigungsrichtung, dem mindestens einen Reinigungsaggregat vorgelagert auf die Bodenfläche gerichtet ist, und wobei die zweite Erfassungseinheit zum Erstellen der zweiten Aufnahme vorgesehen ist und dem mindestens einen Reinigungsaggregat nachgelagert auf die Bodenfläche gerichtet ist. Vor der Reinigung des Bodenflächenabschnittes kann eine Aufnahme mit der ersten Erfassungseinheit (beispielsweise einer Kamera) erstellt werden, wobei die Erfassungseinheit auf einen in Reinigungsrichtung vor dem Reinigungsaggregat angeordneten Bodenflächenabschnitt gerichtet ist. Nach dem Reinigen des Bodenflächenabschnittes wird die zweite Aufnahme mit der zweiten Erfassungseinheit (beispielsweise einer Kamera) erstellt. Die zweite Erfassungseinheit ist auf einen in Reinigungsrichtung hinter dem Reinigungsaggregat gerichteten Bodenflächenabschnitt gerichtet. Der jeweils aufgenommene Bodenflächenabschnitt ist identisch. Zwischen der Erstellung der beiden Aufnahmen hat sich das Bodenreinigungsgerät über die Bodenfläche bewegt.
  • Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass eine optische Erfassungseinheit verwendet wird, die die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme erstellt. Insbesondere können mit nur einer Erfassungseinheit beide Aufnahmen zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten erstellt werden.
  • Bei dem zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Erfassungseinheit ein Sichtfeld aufweist oder bereitstellt, das sowohl vor das mindestens eine Reinigungsaggregat als auch hinter dieses gerichtet ist, bezogen auf die Reinigungsrichtung.
  • Alternativ oder ergänzend ist es günstig, wenn zumindest eine optische Erfassungseinheit beweglich am Bodenreinigungsgerät gelagert ist, und wenn die Erfassungseinheit nach dem Erstellen der ersten Aufnahme zum Erstellen der zweiten Aufnahme relativ zum Bodenreinigungsgerät bewegt wird. Beispielsweise wird zunächst die erste Aufnahme erstellt und anschließend die Erfassungseinheit relativ zum Bodenreinigungsgerät verschwenkt, verdreht oder verschoben, woraufhin die zweite Aufnahme erstellt wird. Insbesondere ist die Erfassungseinheit um mindestens eine Drehachse senkrecht zur Reinigungsrichtung und senkrecht zu einer Berührebene und/oder parallel zu einer Berührebene drehbar. Die Berührebene des Bodenreinigungsgerätes fällt mit der Ebene der Bodenfläche zusammen. Die Drehachse kann insbesondere vertikal oder horizontal ausgerichtet sein.
  • Es kann vorgesehen sein, dass der Vergleich der Aufnahmen von einer das Bodenreinigungsgerät an diesem selbst oder von einer Fernwarte führenden oder steuernden Bedienperson vorgenommen wird, worauf nachfolgend noch eingegangen wird.
  • Ist die Steuereinheit zum Vergleich der Aufnahmen in der Fernwarte angeordnet, können die Aufnahmen über zusammenwirkende Kommunikationseinheiten an diese übertragen werden.
  • Auch Steuerbefehle der Bedienperson in der Fernwarte können über die Kommunikationseinheiten übertragen werden.
  • Es kann vorgesehen sein, dass der Hinweis an einer Hinweiseinheit des Bodenreinigungsgerätes bereitgestellt wird und/oder in einer Speichereinheit des Bodenreinigungsgerätes gespeichert wird. Insbesondere bei einem handgeführten Bodenreinigungsgerät kann die Bedienperson an der Hinweiseinheit darauf hingewiesen werden, dass der Bodenflächenabschnitt nochmals gereinigt werden sollte.
  • Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass eine räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordnete Hinweiseinheit und/oder eine räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordnete Speichereinheit verwendet wird. Beispielsweise kann das Bodenreinigungsgerät von einer räumlich entfernten Fernwarte gesteuert werden, in der die Hinweiseinheit angeordnet ist. Eine Bedienperson kann das Bodenreinigungsgerät von der Ferne aus ansteuern und eine nochmalige Reinigung des Bodenflächenabschnittes auslösen.
  • Die Hinweiseinheit ist vorzugsweise insbesondere eine optische Anzeigeeinheit, die beispielweise eine Bildanzeige umfasst.
  • Eine Speicherung des Hinweises, bevorzugt verknüpft mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes, wird vorzugsweise auch dann durchgeführt, wenn eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist. Dadurch kann dokumentiert werden, dass der Bodenflächenabschnitt hinreichend gut gereinigt worden ist und dass beispielsweise ein Reinigungsauftrag auftragsgemäß ausgeführt worden ist.
  • Günstig ist es, wenn in dem Fall, dass das Bodenreinigungsgerät ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät ist und keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, der Bodenflächenabschnitt nochmals gereinigt wird, mit einer optischen Erfassungseinheit eine weitere Aufnahme des Bodenflächenabschnittes nach der nochmaligen Reinigung erstellt wird und diese mit der ersten Aufnahme und/oder der zweiten Aufnahme zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses verglichen wird. Die Steuereinheit kann eine nochmalige Reinigung des Bodenflächenabschnittes auslösen, die anhand der weiteren Aufnahme der optischen Erfassungseinheit kontrolliert werden kann. Beispielsweise setzt das Bodenreinigungsgerät nach dem erstmaligen Reinigen des Bodenflächenabschnittes entgegen der ursprünglichen Reinigungsrichtung zurück und bewegt sich ein weiteres Mal reinigend über den Bodenflächenabschnitt in der Reinigungsrichtung hinweg.
  • Es kann vorgesehen sein, dass zumindest die zweite Aufnahme an einer Anzeigeeinheit des Bodenreinigungsgerätes oder an einer räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordneten Anzeigeeinheit (beispielsweise einer Fernwarte) dargestellt wird. Vorzugsweise werden beide Aufnahmen an der Anzeigeeinheit dargestellt. Eine das Bodenreinigungsgerät führende oder fernsteuernde Bedienperson kann das Reinigungsergebnis unmittelbar anhand der zweiten Aufnahme oder durch Vergleich der Aufnahmen erkennen und bewerten.
  • Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass mit einer Steuereinheit des Bodenreinigungsgerätes oder mit einer räumlich von diesem entfernt angeordneten Steuereinheit (etwa einer Fernwarte) ein Vergleich der Aufnahmen vorgenommen wird und basierend darauf ein Hinweis an der Anzeigeeinheit darstellbar ist, dass eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist. Anhand des Hinweises kann die Bedienperson die zufriedenstellende Reinigung des Bodenflächenabschnittes feststellen.
  • Der Hinweis kann wie vorstehend erläutert in einer Speichereinheit gespeichert werden.
  • Die Anzeigeeinheit und/oder die Speichereinheit können wie erwähnt auch in der Fernwarte angeordnet sein.
  • Günstig ist es, wenn die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche ermittelt wird und Aufnahmen des Bodenflächenabschnittes mit einer Positionsinformation verknüpft werden, wenn in einer Speichereinheit eine Referenzaufnahme des Bodenflächenabschnittes im gereinigten Zustand mit einer Positionsinformation verknüpft gespeichert ist und wenn die zweite Aufnahme mit der Referenzaufnahme verglichen wird zur Überprüfung, ob der Bodenflächenabschnitt als hinreichend sauber angesehen werden kann. Dies ermöglicht eine noch bessere Kontrolle des Reinigungsergebnisses. Bei einer erstmaligen Lernfahrt des Bodenreinigungsgerätes über die gereinigte und insbesondere als sauber angesehene Bodenfläche können Referenzaufnahmen von Bodenflächenabschnitten erstellt werden. Die Referenzaufnahmen können in einer Speichereinheit verknüpft mit einer Positionsinformation gespeichert sein. Die Speichereinheit kann im Bodenreinigungsgerät angeordnet sein oder in einer räumlich von diesem gelegenen Fernwarte. Die zweite Aufnahme, verknüpft mit einer Positionsinformation, kann mit der Referenzaufnahme desselben Bodenflächenabschnittes verglichen werden. Dadurch kann festgestellt werden, dass das Reinigungsergebnis nicht nur hinreichend gut ist, sondern es kann auch eine Feststellung getroffen werden, ob die Bodenfläche als hinreichend sauber angesehen werden kann.
  • Vorzugsweise wird das Verfahren während der gesamten oder im Wesentlichen gesamten Reinigung der Bodenfläche durchgeführt. Nach und nach können Bodenflächenabschnitte der Bodenfläche auf hinreichend gute Reinigung kontrolliert werden.
  • Wie bereits erwähnt, kann ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät verwendet werden, um die Bodenfläche autonom zu reinigen. Als Bodenreinigungsgerät kann ein handgeführtes Bodenreinigungsgerät oder ein Aufsitz-Bodenreinigungsgerät verwendet werden.
  • Als Reinigungsaggregat kann beispielsweise ein Saugaggregat, ein Kehraggregat, ein Schrubbaggregat und/oder ein Schmutzaufnahmeaggregat verwendet werden.
  • Die eingangs gestellte Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Bodenreinigungsgerät zur Durchführung eines der vorstehend genannten Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 5 gelöst.
  • Die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzielbaren Vorteile können unter Einsatz des Bodenreinigungsgerätes ebenfalls erzielt werden. Diesbezüglich kann auf die voranstehenden Erläuterungen verwiesen werden. In entsprechender Weise wird im Zusammenhang mit den nachfolgen erwähnten vorteilhaften Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes auf die vorstehend erläuterten vorteilhaften Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen.
  • Das Bodenreinigungsgerät weist eine Steuereinheit zum Vergleich der Aufnahmen auf, und an einer Hinweiseinheit ist zumindest dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, ein Hinweis bereitstell bar.
  • Der Hinweis kann alternativ oder ergänzend, vorzugsweise mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes verknüpft, in einer Speichereinheit speicherbar sein, wobei die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche mittels einer Lokalisierungseinheit ermittelbar ist.
  • Die mindestens eine optische Erfassungseinheit ist vorzugsweise eine Kamera, insbesondere eine Digitalkamera, und die Aufnahmen sind günstigerweise Bilder des Bodenflächenabschnittes.
  • Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät zwei optische Erfassungseinheiten umfasst, insbesondere zwei Kameras, um die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme zu erstellen, wobei die erste Erfassungseinheit zum Erstellen der ersten Aufnahme vorgesehen ist und, bezogen auf eine Reinigungsrichtung, dem mindestens einen Reinigungsaggregat vorgelagert auf die Bodenfläche gerichtet ist, und wobei die zweite Erfassungseinheit zum Erstellen der zweiten Aufnahme vorgesehen ist und dem mindestens einen Reinigungsaggregat nachgelagert auf die Bodenfläche gerichtet ist.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme mit derselben optischen Erfassungseinheit erstellbar sind.
  • Beispielsweise ist zumindest eine optische Erfassungseinheit beweglich am Bodenreinigungsgerät gelagert, und die Erfassungseinheit ist nach dem Erstellen der ersten Aufnahme und zum Erstellen der zweiten Aufnahme relativ zum Bodenreinigungsgerät bewegbar.
  • Die Steuereinheit und die Lokalisierungseinheit können insbesondere eine integrierte Einheit bilden, beispielsweise ist die Lokalisierungseinheit in die Steuereinheit integriert. In entsprechender Weise kann die Speichereinheit in die Steuereinheit integriert sein. Vorzugsweise bilden die Steuereinheit, die Speichereinheit und die Lokalisierungseinheit eine integrierte Einheit.
  • Das Bodenreinigungsgerät kann eine Hinweiseinheit umfassen, an der der Hinweis bereitstellbar ist und/oder eine Speichereinheit, in der der Hinweis bevorzugt mit der Positionsinformation verknüpft speicherbar ist.
  • Das Bodenreinigungsgerät kann eine Kommunikationseinheit umfassen, über die der Hinweis an eine räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordnete Hinweiseinheit und/oder Speichereinheit übertragbar ist. Die Übertragung erfolgt beispielsweise über eine Kommunikationseinheit einer Fernwarte an eine Steuereinheit derselben, und von dieser an die Hinweiseinheit und/oder Speichereinheit.
  • Die Hinweiseinheit ist vorzugsweise eine Anzeigeeinheit und umfasst insbesondere eine Bildanzeige.
  • Als günstig erweist es sich, wenn eine Speicherung auch dann durchführbar ist, wenn eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist. Vorzugsweise wird in diesem Fall der Hinweis verknüpft mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes gespeichert.
  • Selbstverständlich kann vorgesehen sein, dass Aufnahmen des Bodenflächenabschnittes ebenfalls in einer Speichereinheit gespeichert werden können, vorzugsweise verknüpft mit einer jeweiligen Positionsinformation. Bei der Speichereinheit kann es sich um eine vom Bodenreinigungsgerät umfasste oder um eine räumlich entfernt von diesem angeordnete Speichereinheit handeln, beispielsweise die Speichereinheit einer Fernwarte.
  • Günstig ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät ist und dass dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, der Bodenflächenabschnitt nochmals reinigbar ist, mit der mindestens einen optischen Erfassungseinheit eine weitere Aufnahme des Bodenflächenabschnittes nach der nochmaligen Reinigung erstellbar ist und diese mit der ersten Aufnahme und/oder der zweiten Aufnahme zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses vergleichbar ist.
  • Das Bodenreinigungsgerät kann eine Anzeigeeinheit umfassen, an der zumindest die zweite Aufnahme darstellbar ist.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Bodenreinigungsgerät eine Steuereinheit zum Vergleich der Aufnahmen aufweisen, wobei basierend auf dem Vergleich ein Hinweis an der Anzeigeeinheit darstellbar ist, dass eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist.
  • Die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche ist vorzugsweise mittels einer Lokalisierungseinheit ermittelbar, und die Aufnahmen des Bodenflächenabschnittes sind mit einer Positionsinformation verknüpfbar. In einer Speichereinheit kann eine Referenzaufnahme des Bodenflächenabschnittes im gereinigten Zustand mit einer Positionsinformation verknüpfbar gespeichert sein, und die zweite Aufnahme kann mit der Referenzaufnahme vergleichbar sein zur Überprüfung, ob der Bodenflächenabschnitt als hinreichend sauber angesehen werden kann. Die Speichereinheit kann vom Bodenreinigungsgerät umfasst sein oder räumlich im Abstand zu diesem angeordnet sein, beispielsweise in einer Fernwarte für das Bodenreinigungsgerät.
  • Das Bodenreinigungsgerät kann ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät sein, mit dem eine autonome Reinigung der Bodenfläche durchführbar ist.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Bodenreinigungsgerät ein handgeführtes Bodenreinigungsgerät oder ein Aufsitz-Bodenreinigungsgerät sein.
  • Das mindestens eine Reinigungsaggregat kann ein Saugaggregat, ein Kehraggregat, ein Schrubbaggregat und/oder ein Schmutzaufnahmeaggregat sein oder umfassen.
  • Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Die nachfolgend erläuterten vorteilhaften Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes erlauben jeweils die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Es zeigen:
    • Figur 1:
    eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Bodenreinig ungsgerätes;
    Figur 2A:
    eine Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät auf Figur 1 zu einem ersten Zeitpunkt bei der Reinigung einer Bodenfläche, wobei sich das Bodenreinigungsgerät in einer Reinigungsrichtung bewegt;
    Figur 2B:
    eine Darstellung entsprechend Figur 2A zu einem späteren Zeitpunkt der Reinigung der Bodenfläche;
    Figur 3:
    ein schematisches Blockschaltbild des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1 und einer optional vorhandenen, räumlich vom Bodenreinigungsgerät getrennten Fernwarte für das Bodenreinigungsgerät;
    Figur 4:
    eine schematische Seitenansicht einer zweiten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes und
    Figur 5:
    eine schematische Seitenansicht einer dritten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes.
  • Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung ein mit dem Bezugszeichen 10 belegtes erfindungsgemäßes Bodenreinigungsgerät. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist vorliegend ausgestaltet als Schrubbmaschine und umfasst ein Fahrwerk 12 zum Verfahren auf einer zu reinigenden Bodenfläche 14. Zum Reinigen der Bodenfläche 14 umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 mindestens ein Reinigungsaggregat 38. Das Reinigungsaggregat 38 umfasst vorliegend ein Schrubbaggregat 16 und ein Schmutzaufnahmeaggregat 18. Das Schrubbaggregat 16 erlaubt die Reinigung der Bodenfläche 14 mit mindestens einer in der Zeichnung nicht dargestellten Walzenbürste, wobei die Bodenfläche 14 zur Steigerung der Reinigungswirkung mit einer Reinigungsflüssigkeit, insbesondere Wasser, befeuchtet wird. Das Gemisch aus abgelöstem Schmutz und Reinigungsflüssigkeit wird mit dem Schmutzaufnahmeaggregat 18 von der Bodenfläche 14 aufgenommen.
  • Das Bodenreinigungsgerät 10 ist vorliegend ausgestaltet als handgeführtes Bodenreinigungsgerät, das von einer nicht dargestellten Bedienperson an einer Bedieneinheit 20 geführt werden kann. Zusätzlich ist das Bodenreinigungsgerät 10 selbstlenkend und selbstfahrend ausgestaltet. Ohne Anwesenheit einer Bedienperson kann die Bodenfläche 14 autonom gereinigt werden.
  • Weiter ist es vorteilhaft, wenn das Bodenreinigungsgerät 10 von einer an einer Fernwarte 42 angeordneten Bedienperson (nicht gezeigt) ferngesteuert werden kann. Die Bodenfläche 14 kann dadurch per Fernsteuerung des Bodenreinigungsgerätes 10 gereinigt werden.
  • Bei einer Reinigung der Bodenfläche 14 wird das Bodenreinigungsgerät 10 üblicherweise längs einer Reinigungsrichtung 22 bewegt. Die Reinigungsrichtung 22 entspricht einer Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10. Bei dessen Geradeausbewegung über die Bodenfläche 14 bewegt sich das Bodenreinigungsgerät 10 in Reinigungsrichtung 22.
  • Figur 3 zeigt schematisch ein Blockschaltbild des Bodenreinigungsgerätes 10. Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst eine Steuereinheit 24, eine erste optische Erfassungseinheit 26 und eine zweite optische Erfassungseinheit 28. Ferner sind eine Lokalisierungseinheit 30 und die Bedieneinheit 20 vorgesehen. Das Bodenreinigungsgerät 10 weist ferner eine Speichereinheit 34 auf und eine Hinweiseinheit 36. Die Hinweiseinheit 36 umfasst insbesondere eine optische Anzeigeeinheit, vorzugsweise mit einer Bildanzeige. Mit dem Bezugszeichen 38 ist das mindestens eine Reinigungsaggregat des Bodenreinigungsgerätes 10 umfassend das Schrubbaggregat 16 und das Schmutzaufnahmeaggregat 18 bezeichnet. Optional ist eine Kommunikationseinheit 40 vorgesehen, um Informationen an die räumlich vom Bodenreinigungsgerät 10 angeordnete Fernwarte 42 zu übertragen.
  • Die Erfassungseinheiten 26, 28 stehen mit der Steuereinheit 24 in Wirkverbindung. Aufnahmen von Bodenflächenabschnitten der Bodenfläche 14, darauf wird nachfolgend noch eingegangen, können an die Steuereinheit 24 übertragen werden. Die Steuereinheit steht ferner mit der Speichereinheit 34 in Wirkverbindung, wobei diese auch in die Steuereinheit 24 integriert sein könnte.
  • In entsprechender Weise ist die Steuereinheit 24 in Wirkverbindung mit der Lokalisierungseinheit 30, welche auch in die Steuereinheit 24 integriert sein könnte.
  • Eingaben einer Bedienperson an der Bedieneinheit 20 können an die Steuereinheit 24 übertragen und von dieser ausgewertet werden.
  • Die Steuereinheit 24 kann das Fahrwerk 12 und das Reinigungsaggregat 38 ansteuern.
  • In entsprechender Weise kann die Steuereinheit 24 die Hinweiseinheit 36 ansteuern.
  • Die Steuereinheit 24 kann die Kommunikationseinheit 40 ansteuern, um Daten und/oder Informationen an die Fernwarte 42 zu übertragen. Umgekehrt kann die Kommunikationseinheit 40 Daten und/oder Informationen empfangen und an die Steuereinheit 24 weiterleiten.
  • Die Fernwarte 42 umfasst eine Steuereinheit 44 und, mit dieser in Wirkverbindung stehend, eine Bedieneinheit 46, eine Speichereinheit 48, eine Hinweiseinheit (insbesondere umfassend eine Anzeigeeinheit) 50 und eine Kommunikationseinheit 52.
  • Die Kommunikationseinheit 52 wirkt mit der Kommunikationseinheit 40 zum Übertragen von Daten und/oder Informationen zusammen. Die Speichereinheit 48 könnte auch in die Steuereinheit 44 integriert sein. Die Hinweiseinheit 50 ist von der Steuereinheit 44 ansteuerbar. Eingaben einer Bedienperson an der Bedieneinheit 46 können an die Steuereinheit 44 übertragen und über die Kommunikationseinheit 52 an das Bodenreinigungsgerät 10 übermittelt werden, wenn dieses wie vorstehend erläutert fernsteuerbar ist.
  • Bei den optischen Erfassungseinheiten 26, 28 handelt es sich vorzugsweise um Kameras 54, 56, insbesondere Digitalkameras. Die Kameras 54, 56 sind beispielsweise an einem Gehäuse 58 des Bodenreinigungsgerätes 10 festgelegt (Figur 1), zum Beispiel bodennah. Sie könnten jedoch am Bodenreinigungsgerät auch in andersartiger Weise und/oder an unterschiedlicher Position angeordnet sein. Wesentlich ist vorliegend nur, dass mit der Kamera 54, bezogen auf die Reinigungsrichtung 22, ein dem Reinigungsaggregat 38 vorgelagerter Bodenflächenabschnitt 60 erfassbar ist. Dementsprechend ist ein Sichtfeld 62 der Kamera 54 auf die Bodenfläche 14 gerichtet. Ein mit der Kamera 54 erfasstes Bild des Bodenflächenabschnittes 60 kann der Steuereinheit 24 zugeführt und in der Speichereinheit 34 gespeichert werden.
  • Wesentlich ist ferner, dass die Kamera 56 auf einen Bodenflächenabschnitt 64 gerichtet ist, der, bezogen auf die Reinigungsrichtung 22, dem Reinigungsaggregat 38 nachgelagert ist. Ein Sichtfeld 66 der Kamera 56 ist dementsprechend auf die Bodenfläche 14 gerichtet. Ein Bild des Bodenflächenabschnittes 64, das mit der Kamera 56 aufgenommen wurde, kann der Steuereinheit 24 zugeführt und auch in der Speichereinheit 34 gespeichert werden.
  • Wird das Bodenreinigungsgerät 10 bewegt, kann der Bodenflächenabschnitt 64 mit dem Bodenflächenabschnitt 60 zu einem vorangegangenen Zeitpunkt übereinstimmen. Nachfolgend wird daher auf den Bodenflächenabschnitt 60 eingegangen, von dem zu unterschiedlichen Zeitpunkten Bilder aufgenommen werden.
  • Bewegt sich das Bodenreinigungsgerät 10 über die Bodenfläche, ist dadurch insbesondere die Möglichkeit gegeben, ein Bild des Bodenflächenabschnittes 60 mit der Kamera 54 zu erstellen, diesen anschließend mit dem Reinigungsaggregat 38 während der Reinigung der Bodenfläche 14 zu reinigen und anschließend ein zweites Bild des Bodenflächenabschnittes 60 (d. h. zu einem späteren Zeitpunkt) mit der Kamera 56 aufzunehmen. Dies ist in den Figuren 2A und 2B dargestellt, wobei sich das Bodenreinigungsgerät 10 relativ zur Bodenfläche 14 und damit relativ zum Bodenflächenabschnitt 60 bewegt hat. Figur 2A zeigt den Bodenflächenabschnitt 60 vor der Reinigung, und Figur 2B zeigt den Bodenflächenabschnitt 60 nach der Reinigung.
  • Nachfolgend wird vereinfachend zunächst davon ausgegangen, dass das Bodenreinigungsgerät 10 eine autonome Reinigung der Bodenfläche 14 durchführt. Während der Reinigung der Bodenfläche 14 wird ein erstes Bild des zu reinigenden Bodenflächenabschnittes 60 aufgenommen und in der Speichereinheit 34 gespeichert (Figur 2A). Das Bodenreinigungsgerät 10 wird über den Bodenflächenabschnitt 60 verfahren, und dieser wird gereinigt. Anschließend wird ein zweites Bild des Bodenflächenabschnittes 60 aufgenommen (Figur 2B). Vorzugsweise wird auch das zweite Bild in der Speichereinheit 34 gespeichert.
  • Die Steuereinheit 24 kann die beiden Bilder miteinander vergleichen, um das Reinigungsergebnis für den Bodenflächenabschnitt 60 zu kontrollieren. Zu diesem Zweck können in der Steuereinheit beispielsweise Bildverarbeitungsalgorithmen ausführbar gespeichert sein sowie mindestens ein Kriterium, anhand dessen festgestellt werden kann, ob eine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 erfolgt ist.
  • Während des laufenden Reinigungsbetriebes wird das Reinigungsergebnis kontrolliert, wobei die Bodenfläche 14 abschnittsweise, Bodenflächenabschnitt für Bodenflächenabschnitt, untersucht wird. Dies wird am Beispiel des Bodenflächenabschnittes 60 erläutert.
  • Ist eine hinreichend gute Reinigung erfolgt, wird vorzugsweise ein entsprechender Hinweis für den Bodenflächenabschnitt 60 in der Speichereinheit 34 gespeichert. Der Hinweis wird bevorzugt verknüpft mit einer Positionsinformation für den Bodenflächenabschnitt 60 gespeichert. Die Positionsinformation kann anhand der Lokalisierungseinheit 30 bereitgestellt werden, mit der die Position des Bodenreinigungsgerätes 10 auf der Bodenfläche 14 festgestellt werden kann.
  • Stellt die Steuereinheit 24 fest, dass der Bodenflächenabschnitt 60 nicht hinreichend gut gereinigt worden ist, wird dies vorzugsweise ebenfalls in der Speichereinheit 34 gespeichert, insbesondere verknüpft mit einer Positionsinformation für den Bodenflächenabschnitt 60. In diesem Fall und in dem vorstehend erläuterten Fall dient die Speicherung des entsprechenden Hinweises zur Dokumentation des Reinigungsergebnisses. Beispielsweise kann anhand der Dokumentation überprüft werden, ob ein Reinigungsauftrag zufriedenstellend ausgeführt wurde.
  • Bei nicht hinreichend guter Reinigung stoppt das Bodenreinigungsgerät 10, setzt entgegen der Reinigungsrichtung 22 zurück und reinigt den Bodenflächenabschnitt 60 erneut. Nach der abermaligen Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 wird mit der Kamera 56 ein weiteres Bild desselben aufgenommen und mit dem ersten und/oder dem zweiten Bild verglichen. Die Steuereinheit 24 stellt durch Vergleich fest, ob der Bodenflächenabschnitt 60 nun hinreichend gut gereinigt worden ist. Bejahendenfalls kann ein entsprechender Hinweis, wie vorstehend erläutert, in der Speichereinheit 34 gespeichert werden. Erforderlichenfalls kann vorgesehen sein, dass der Bodenflächenabschnitt 60 ein weiteres Mal gereinigt wird.
  • Die Kontrolle des Reinigungsergebnisses ist während der Reinigung der Bodenfläche 14 durchführbar. Für eine zuverlässige Reinigung der Bodenfläche 14 ist aus diesem Grund nur verhältnismäßig wenig Zeit erforderlich. Es ist insbesondere nicht vonnöten, vor dem Reinigungsbeginn den Verschmutzungsgrad der Bodenfläche 14 positionsabhängig zu ermitteln und zu speichern, wie dies im Stand der Technik beschrieben ist.
  • Vorzugsweise ist in der Speichereinheit 34 verknüpft mit einer Positionsinformation eine Referenzaufnahme des Bodenflächenabschnittes 60 gespeichert. Die Referenzaufnahme wurde beispielsweise bei einer Lernfahrt mit dem Bodenreinigungsgerät 10 über die Bodenfläche 14 erstellt, als diese einen sauberen Zustand aufwies. Zusätzlich zu dem vorstehend beschriebenen Verfahren ist dadurch die Möglichkeit gegeben, durch einen Vergleich des zweiten Bildes des Bodenflächenabschnittes 60 (im gereinigten Zustand) festzustellen, ob der Bodenflächenabschnitt 60 als hinreichend sauber angesehen werden kann. Dies erlaubt es festzustellen, ob die hinreichend gute Reinigung zu einer Säuberung des Bodenflächenabschnittes 60 geführt hat.
  • Nachfolgend wird angenommen, dass eine Bedienperson das Bodenreinigungsgerät 10 zur Reinigung über die Bodenfläche 14 führt. Auch in diesem Fall werden ein erstes Bild und ein zweites Bild vom Bodenflächenabschnitt 60 aufgenommen und miteinander verglichen. Beispielsweise stellt die Steuereinheit 24 beide Bilder an der Hinweiseinheit 36 dar (die Hinweiseinheit 36 ist beispielsweise an der Bedieneinheit 20 angeordnet). Dies ermöglicht es der Bedienperson visuell festzustellen, ob eine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 erfolgt ist. Falls nicht, kann die Bedienperson zurücksetzen und eine abermalige Reinigung des Bodenflächenabschnittes 14 vornehmen.
  • Es kann alternativ oder ergänzend auch vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 24 wie bei der autonomen Reinigung einen selbsttätigen Vergleich der beiden Bilder des Bodenflächenabschnittes 60 durchführt. Die Steuereinheit 24 kann der Bedienperson an der Hinweiseinheit 36 einen Hinweis über das Reinigungsergebnis bereitstellen. Zumindest dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist, wird ein entsprechender Hinweis bereitgestellt. Vorzugsweise wird ein entsprechender Hinweis auch bei einer hinreichend guter Reinigung bereitgestellt. Dies erlaubt es der Bedienperson ebenfalls, nicht zufriedenstellende Reinigungen zu erkennen und erforderlichenfalls eine abermalige Reinigung vorzunehmen.
  • Auch bei handgeführtem Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 wird günstigerweise ein Hinweis betreffend das Reinigungsergebnis, der sich aus dem Vergleich der Bilder durch die Steuereinheit 24 ergibt, in der Speichereinheit 34 gespeichert. Vorzugsweise wird der Hinweis auch hier verknüpft mit einer Positionsinformation für den Bodenflächenabschnitt 60 gespeichert.
  • Auch bei handgeführtem Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 kann das Reinigungsergebnis für die gesamte Bodenfläche 14 dadurch zum Zwecke der Dokumentation gespeichert werden.
  • Alternativ oder ergänzend kann bei handgeführtem Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 vorgesehen sein, dass Hinweise, ob der Bodenflächenabschnitt 60 hinreichend gut gereinigt worden ist, an die Fernwarte 42 übertragen werden können. Die Hinweise können insbesondere in deren Speichereinheit 48 gespeichert werden. Es werden zumindest Hinweise gespeichert, wenn keine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist. Vorzugsweise wird auch bei hinreichend guter Reinigung ein entsprechender Hinweis gespeichert. Die Hinweise werden vorzugsweise verknüpft mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes 60 gespeichert, die ebenfalls an die Fernwarte 42 übertragen werden kann.
  • Selbstverständlich kann auch bei autonomem Reinigungsbetrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 vorgesehen sein, dass entsprechende Hinweise an die Fernwarte 42 übertragen und dort gespeichert werden. Es ist auch möglich, dass die Bilder, die mit den Kameras 54, 56 aufgenommen werden, in der Speichereinheit 48 gespeichert werden.
  • Es kann sogar vorgesehen sein, dass der Vergleich der Bilder von der Steuereinheit 44 vorgenommen wird und nicht von der Steuereinheit 24. In diesem Fall können Anweisungen von der Steuereinheit 44 an das Bodenreinigungsgerät 10 übertragen werden, zurückzusetzen und den Bodenflächenabschnitt 60 abermals zu reinigen.
  • Nachfolgend wird darauf eingegangen, dass das Bodenreinigungsgerät 10 von einer Bedienperson an der Fernwarte 42 zur Reinigung der Bodenfläche 14 gesteuert wird. Die Bedienperson kann über die Bedieneinheit 46 die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes 10 steuern. Die Bilder des Bodenflächenabschnittes 60 vor der Reinigung und nach der Reinigung werden vorzugsweise an die Steuereinheit 44 übertragen. Die Bilder können an der Hinweiseinheit 50 angezeigt werden, damit die Bedienperson das Reinigungsergebnis kontrollieren und erforderlichenfalls eine nochmalige Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 vornehmen kann.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 44 einen selbsttätigen Vergleich der Bilder des Bodenflächenabschnittes 60 durchführt und der Bedienperson an der Fernwarte 42 einen Hinweis zumindest dann bereitstellt, wenn keine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist. Vorzugsweise wird der Hinweis auch bei hinreichend guter Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 bereitgestellt. Der Hinweis wird insbesondere an der Hinweiseinheit 50 angezeigt. In der Speichereinheit 48 kann der Hinweis, bevorzugt verknüpft mit einer Positionsinformation, gespeichert werden.
  • Vorgesehen sein kann auch, dass die Steuereinheit 24 einen Vergleich der Bilder vornimmt und einen Hinweis betreffend das Reinigungsergebnis an die Fernwarte 42 überträgt.
  • Vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens wurden vorstehend am Beispiel des Bodenreinigungsgerätes 10 erläutert, welches selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet sein kann und/oder handgeführt sein kann und/oder ferngesteuert sein kann. Selbstverständlich kann vorgesehen sein, dass vorteilhafte Ausführungsbeispiele des Verfahrens auch mit nur selbstfahrenden und selbstlenkenden, nur handgeführten oder nur ferngesteuerten Bodenreinigungsgeräten durchgeführt werden können. Auch die Anwendung auf Aufsitz-Bodenreinigungsgeräte ist denkbar.
  • Die Figuren 4 und 5 zeigen Beispiele für selbstfahrende und selbstlenkende Bodenreinigungsgeräte zur Durchführung vorteilhafter Ausführungsbeispiele des Verfahrens. Hierzu wird auf obige Ausführungen verwiesen, die entsprechend gültig sind.
  • Figur 5 zeigt schematisch ein Bodenreinigungsgerät 70, das ausgestaltet ist als Kehr-Saug-Roboter. Für gleiche oder gleichwirkende Merkmale der Bodenreinigungsgeräte 10 und 70 werden identische Bezugszeichen benutzt. Die mit dem Bodenreinigungsgerät 10 erzielbaren Vorteile können auch mit dem Bodenreinigungsgerät 70 erzielt werden.
  • Beim Bodenreinigungsgerät 70 umfasst das Reinigungsaggregat 38 ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Kehraggregat, mit dem die Bodenfläche 14 gekehrt werden kann. Ferner umfasst das Reinigungsaggregat 38 ein ebenfalls nicht dargestelltes Saugaggregat, mit dem aufgekehrter Schmutz abgesaugt werden kann.
  • Auch beim Bodenreinigungsgerät 70 sind die Kameras 54, 56 vorhanden und beispielsweise am Gehäuse 58 gehalten.
  • Figur 4 zeigt in schematischer Darstellung eine mit dem Bezugszeichen 80 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Auch in diesem Fall werden für gleiche oder gleichwirkende Merkmale oder Bauteile der Bodenreinigungsgeräte 10, 80 identische Bezugszeichen benutzt. Die mit dem Bodenreinigungsgerät 10 erzielbaren Vorteile können auch mit dem Bodenreinigungsgerät 80 erzielt werden.
  • Beim Bodenreinigungsgerät 80, vorliegend ebenfalls eine Schrubbmaschine, kommt anstelle der beiden Erfassungseinheiten 26, 28 nur eine optische Erfassungseinheit 82 zum Einsatz. Die Erfassungseinheit 82 ist ausgestaltet als Kamera 84, insbesondere Digitalkamera. Die Kamera 84 weist ein Sichtfeld 86 auf, das auf die Bodenfläche 14 gerichtet ist.
  • Die Kamera 84 ist am Bodenreinigungsgerät 80 beweglich gehalten. Insbesondere ist die Kamera 84 drehbar um eine Drehachse 88 gelagert. Zum Drehen der Kamera 84 weist das Bodenreinigungsgerät 80 eine Antriebseinheit 90 auf, die von der Steuereinheit 24 ansteuerbar ist.
  • Die Drehachse 88 ist senkrecht zu einer vom Fahrwerk 12 definierten Berührebene ausgerichtet, welche Berührebene mit der Ebene der Bodenfläche 14 zusammenfällt. Bei horizontaler Bodenfläche 14 ist die Drehachse 88 dadurch vertikal ausgerichtet.
  • Beim Bodenreinigungsgerät 80 werden beide Bilder des Bodenflächenabschnittes 60 mit der Kamera 84 erstellt. Das erste Bild des Bodenflächenabschnittes 60 vor der Reinigung wird dadurch erstellt, dass das Sichtfeld 86 auf einen in Reinigungsrichtung 22 dem Reinigungsaggregat 38 vorgelagerten Bereich auf der Bodenfläche 14 gerichtet ist (rechts in Figur 4).
  • Nach dem Aufnehmen des ersten Bildes wird die Kamera 84 so gedreht, dass das Sichtfeld auf einen in Reinigungsrichtung 22 dem Reinigungsaggregat 38 nachgelagerten Abschnitt auf der Bodenfläche 14 gerichtet ist. Es wird nach der Reinigung des Bodenflächenabschnittes 60 das zweite Bild desselben aufgenommen. Dies ist in Figur 4 links dargestellt. Das Sichtfeld nach der Reinigung des Bodenflächenabschnittes ist mit dem Bezugszeichen 86' gekennzeichnet und der Bodenflächenabschnitt nach der Reinigung ist mit dem Bezugszeichen 60' gekennzeichnet. Dies erlaubt es, mit nur einer Kamera 84 das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
  • Alternativ oder ergänzend zur Drehmöglichkeit um die Drehachse 88 kann vorgesehen sein, dass die Kamera 84 um eine Drehachse 89 drehbar ist. Die Drehachse 89 ist senkrecht zur Reinigungsrichtung 22 und parallel zur Berührebene ausgerichtet (in Figur 4 horizontal und senkrecht zur Zeichenebene). Zum Drehen der Kamera 84 kann eine in der Zeichnung nicht gezeigte Antriebseinheit vorgesehen sein, die von der Steuereinheit 24 ansteuerbar ist.
  • Bei einer weiteren in der Zeichnung nicht dargestellten vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Sichtfeld der eingesetzten Kamera so groß ist, dass es sich auf der Bodenfläche 14 von einem vor dem Reinigungsaggregat 38 liegenden Abschnitt bis zu einem hinter dem Reinigungsaggregat 38 liegenden Abschnitt erstreckt (jeweils bezogen auf die Reinigungsrichtung 22). Eine bewegliche Kamera 84 kann dadurch eingespart werden.

Claims (17)

  1. Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungsgerät, bei welchem Verfahren während der reinigenden Bewegung des Bodenreinigungsgerätes über die Bodenfläche mit einer optischen Erfassungseinheit eine erste Aufnahme eines Bodenflächenabschnittes vor der Reinigung erstellt wird, das Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsaggregat über den Bodenflächenabschnitt bewegt und dieser gereinigt wird, mit einer optischen Erfassungseinheit eine zweite Aufnahme des Bodenflächenabschnittes nach der Reinigung erstellt wird sowie die Aufnahmen zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses miteinander verglichen werden, wobei der Vergleich der Aufnahmen von einer Steuereinheit des Bodenreinigungsgerätes oder von einer räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordneten Steuereinheit vorgenommen wird und an einer Hinweiseinheit zumindest dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, ein entsprechender Hinweis bereitgestellt und/oder vorzugsweise mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes verknüpft gespeichert wird, wobei die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass das Bodenreinigungsgerät ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät ist und keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes erfolgt ist, der Bodenflächenabschnitt nochmals gereinigt wird, mit einer optischen Erfassungseinheit eine weitere Aufnahme des Bodenflächenabschnittes nach der nochmaligen Reinigung erstellt wird und diese mit der ersten Aufnahme und/oder der zweiten Aufnahme zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses verglichen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die zweite Aufnahme an einer Anzeigeeinheit des Bodenreinigungsgerätes oder an einer räumlich vom Bodenreinigungsgerät entfernt angeordneten Anzeigeeinheit dargestellt wird und/oder dass mit einer Steuereinheit des Bodenreinigungsgerätes oder mit einer räumlich von diesem entfernt angeordneten Steuereinheit ein Vergleich der Aufnahmen vorgenommen wird und basierend darauf ein Hinweis an der Anzeigeeinheit darstellbar ist, dass eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist.
  4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Bodenreinigungsgerätes auf der Bodenfläche ermittelt wird und Aufnahmen des Bodenflächenabschnittes mit einer Positionsinformation verknüpft werden, dass in einer Speichereinheit eine Referenzaufnahme des Bodenflächenabschnittes im gereinigten Zustand mit einer Positionsinformation verknüpft gespeichert ist und dass die zweite Aufnahme mit der Referenzaufnahme verglichen wird zur Überprüfung, ob der Bodenflächenabschnitt als hinreichend sauber angesehen werden kann.
  5. Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der voranstehenden Ansprüche, umfassend ein Fahrwerk (12) zum Verfahren auf einer Bodenfläche (14), mindestens ein Reinigungsaggregat (38) zum Reinigen der Bodenfläche (14) und mindestens eine optische Erfassungseinheit (26, 28; 82), wobei während der reinigenden Bewegung des Bodenreinigungsgerätes (10; 70; 80) über die Bodenfläche (14) mit der mindestens einen optischen Erfassungseinheit (26, 28; 82) eine erste Aufnahme eines Bodenflächenabschnittes (60) vor der Reinigung erstellbar ist, das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) mit dem mindestens Reinigungsaggregat (38) über den Bodenflächenabschnitt (60) bewegbar und dieser reinigbar ist, und mit der mindestens einen optischen Erfassungseinheit (26, 28; 82) eine zweite Aufnahme des Bodenflächenabschnittes (60) nach der Reinigung erstellbar ist, wobei die Aufnahmen zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses miteinander vergleichbar sind, wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) eine Steuereinheit (24) zum Vergleich der Aufnahmen aufweist, und wobei an einer Hinweiseinheit (36, 50) zumindest dann, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes (60) erfolgt ist, ein Hinweis bereitstellbar ist und/oder vorzugsweise mit einer Positionsinformation des Bodenflächenabschnittes (60) verknüpft in einer Speichereinheit (34, 48) speicherbar ist, wobei die Position des Bodenreinigungsgerätes (10; 70; 80) auf der Bodenfläche (14) mittels einer Lokalisierungseinheit (30) ermittelbar ist.
  6. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine optische Erfassungseinheit (26, 28; 82) eine Kamera (54, 56; 84) ist, insbesondere eine Digitalkamera, und dass die Aufnahmen Bilder des Bodenflächenabschnittes (60) sind.
  7. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) zwei optische Erfassungseinheiten (54, 56) umfasst, um die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme zu erstellen, wobei die erste Erfassungseinheit (54) zum Erstellen der ersten Aufnahme vorgesehen ist und, bezogen auf eine Reinigungsrichtung (22), dem mindestens einen Reinigungsaggregat (38) vorgelagert auf die Bodenfläche (14) gerichtet ist, und wobei die zweite Erfassungseinheit (56) zum Erstellen der zweiten Aufnahme vorgesehen ist und dem mindestens einen Reinigungsaggregat (38) nachgelagert auf die Bodenfläche (14) gerichtet ist.
  8. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Aufnahme und die zweite Aufnahme mit derselben optischen Erfassungseinheit (82) erstellbar sind.
  9. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine optische Erfassungseinheit (82) beweglich am Bodenreinigungsgerät (80) gelagert ist, und dass die Erfassungseinheit (82) nach dem Erstellen der ersten Aufnahme und zum Erstellen der zweiten Aufnahme relativ zum Bodenreinigungsgerät (80) bewegbar ist.
  10. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) eine Hinweiseinheit (36) umfasst, an der der Hinweis bereitstellbar ist und/oder eine Speichereinheit (34), in der der Hinweis bevorzugt mit der Positionsinformation verknüpft speicherbar ist.
  11. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) eine Kommunikationseinheit (40) umfasst, über die der Hinweis an eine räumlich vom Bodenreinigungsgerät (10) entfernt angeordnete Hinweiseinheit (50) und/oder Speichereinheit (48) übertragbar ist.
  12. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speicherung auch dann durchführbar ist, wenn eine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes (60) erfolgt ist.
  13. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) ist und dass, wenn keine hinreichend gute Reinigung des Bodenflächenabschnittes (60) erfolgt ist, der Bodenflächenabschnitt (60) nochmals reinigbar ist, mit der mindestens einen optischen Erfassungseinheit (28; 82) eine weitere Aufnahme des Bodenflächenabschnittes (60) nach der nochmaligen Reinigung erstellbar ist und diese mit der ersten Aufnahme und/oder der zweiten Aufnahme zur Kontrolle des Reinigungsergebnisses vergleichbar ist.
  14. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) eine Anzeigeeinheit (36) umfasst, an der zumindest die zweite Aufnahme darstellbar ist und/oder dass das Bodenreinigungsgerät (10) eine Steuereinheit (24) zum Vergleich der Aufnahmen aufweist, wobei basierend auf dem Vergleich ein Hinweis an der Anzeigeeinheit (36) darstellbar ist, dass eine hinreichend gute Reinigung erfolgt ist.
  15. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Bodenreinigungsgerätes (10; 70; 80) auf der Bodenfläche (14) mittels einer Lokalisierungseinheit (30) ermittelbar ist und die Aufnahmen des Bodenflächenabschnittes (60) mit einer Positionsinformation verknüpfbar sind, dass in einer Speichereinheit (34, 48) eine Referenzaufnahme des Bodenflächenabschnittes (60) im gereinigten Zustand mit einer Positionsinformation verknüpft speicherbar ist und dass die zweite Aufnahme mit der Referenzaufnahme vergleichbar ist zur Überprüfung, ob der Bodenflächenabschnitt (60) als hinreichend sauber angesehen werden kann.
  16. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10; 70; 80) ist.
  17. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) ein handgeführtes Bodenreinigungsgerät (10) oder ein Aufsitz-Bodenreinigungsgerät ist.
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