CN111887766B - 一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器 - Google Patents

Abstract

本发明属于桌台清洗器技术领域，公开了一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器，桌台清洗器包括：清洗器壳体；检测装置，用于检测桌台表面的边缘、清洁对比基础和局部图像；处理及控制装置，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；行走机构，基于所述处理及控制装置的控制，执行沿清洗路线前移或往复移动；清洗机构，与所述行走机构配合，用于在沿清洗路线前移或往复移动时执行对桌台表面的清洗；综上，本发明通过模拟手动清洗时反复擦拭的操作对桌台表面的顽固污渍进行清除，并且在模拟反复擦拭的过程中还会增大清洗力度，从而有效提高本发明对顽固污渍的清除效果。

Description

一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器

技术领域

本发明属于桌台清洗器技术领域，具体涉及一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器。

背景技术

桌台清洗器指应用于桌子等水平台面上的自动清洗设备，其原理类似于扫地机器人及玻璃清洗机器人；但是，现有桌台清洗器仅能按照预设的清洗路线进行自动清洗，而对于桌台表面上所残留的顽固污渍的清洗效果较差；例如餐桌及厨房台面上粘附的有色油污等，其清洁力度较小，常常需要在手动进行二次清洗，存在较大的使用局限性。

发明内容

为有效解决上述背景技术中提出的问题，本发明的目的在于提供一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器，通过模拟手动清洗时反复擦拭的操作对桌台表面的顽固污渍进行有效清除，并且在模拟反复擦拭的过程中还会增大清洗力度及自动添入清洗液，从而进一步提高本发明对顽固污渍的清除效果。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种桌台表面清洗方法，涉及可在桌台表面自动移动的桌台清洗器，所述清洗方法由所述桌台清洗器执行，且所述清洗方法包括如下步骤：

通过所述桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；

将所述桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，所述桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；

所述桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；

基于定位坐标确定所述局部图像的坐标位置，并根据所述坐标位置将所述局部图像与所述清洁对比基础进行对比，确定所述局部图像是否为清洁图像；

是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；

否，后退所述桌台清洗器，对所述局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次。

优选的，后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，还包括增大所述桌台清洗器对桌台表面的摩擦清洁力，且桌台清洗器每执行一次往复移动时，均增大摩擦清洁力。

优选的，在所述反复摩擦清洗中，执行最后一次所述桌台清洗器的往复移动时，还包括配合清洗液进行摩擦清洗。

优选的，后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，若反复摩擦清洗次数超过5次，结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新所述清洁对比基础。

一种桌台清洗器，包括：

清洗器壳体，放置于待清洗的桌台表面上；

检测装置，安装于所述清洗器壳体上，用于检测所述桌台表面边缘、清洁对比基础和局部图像；

处理及控制装置，安装于所述清洗器壳体上，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；

行走机构，安装于所述清洗器壳体上，并基于所述处理及控制装置的控制，驱动所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动；

清洗机构，安装于所述清洗器壳体上，与所述行走机构配合，用于在所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动时执行所述桌台表面的清洗。

可选的，所述处理及控制装置包括：

接收单元，用于接收所述检测装置的检测数据；

识别及处理单元，内部集成有储存模块，用于识别所述检测数据类型，并根据相应数据类型执行清洁对比基础的储存、定位坐标的建立、局部图像的对比或清洁对比基础的更新；

控制单元，用于根据所述局部图像的对比处理结果，控制所述行走机构执行前移或后退，还用于控制所述清洗机构的清洗力度；

计算单元，用于获取所述行走机构进行前移、后退的往复移动次数，并判断往复移动次数是否超过阈值。

可选的，所述行走机构包括：主动行走组件，用于主动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动，所述主动行走组件包括对称设置的两个驱动马达和两个主动轮，两个所述主动轮分别通过两个驱动马达独立驱动，且两个驱动马达均可正反双向驱动；从动行走组件，与主动行走组件配合，用于从动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动。

可选的，所述清洗机构包括：

可升降的清洗板，设置于清洗器壳体底部，且清洗板底部连接有可拆卸的弹性清洗布，所述清洗布与所述桌台表面接触；所述行走机构执行前移、后退的往复移动时，所述清洗板下降，对所述桌台表面执行反复摩擦清洗；

负吸组件，与清洗板连接，用于在清洗板升降时限定所述清洗器壳体底部与所述桌台表面之间的距离、及所述清洗布对所述桌台表面的摩擦力；

供液组件，与清洗板连接，用于在反复摩擦清洗中所述行走机构执行最后一次往复移动时向所述清洗布供给清洗液。

进一步的，所述清洗板包括错位设置的环形板和弧形板，所述弧形板固定于所述环形板的一侧，且弧形板与环形板组合形成圆形结构，所述环形板底部低于所述弧形板底部，且环形板与弧形板上分别连接有两个相应的弹性清洗布，所述负吸组件与环形板的中间处连接，所述供液组件与弧形板连接，且弧形板内设有导液腔和导液纤维，用于将所述供液组件供给的清洗液导至对应的清洗布上。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

在本发明中，通过对桌台表面图像的识别，判断所清洁的桌台表面是否存在顽固污渍；若存在顽固污渍则通过往复移动桌台清洗器的方式模拟手动反复擦拭桌台表面的操作，以达到清除顽固污渍的效果。

并且，在往复移动清洗桌台表面时，桌台清洗器每执行一次往复移动，均会增加其对桌台表面的摩擦清洗力度，从而进一步提高整体桌台清洗器对顽固污渍的清除效果。

另外，对桌台清洗器的往复移动清洗次数进行阈值限定，以免出现因识别误差而造成桌台清洗器长时间处于一个位置进行清洗的情况，保证整体桌台清洗器的清洗效率。

而对于整体桌台清洗器的结构部分，采用可升降的清洗板与负吸组件配合，从而达到改变桌台清洗器清洗力度的效果，同时还能保证在清洗过程中桌台清洗器的稳定；

另外，还配设有供液组件，以在最后一次往复移动时配合清洗液进行清洗，更进一步的提高清洗效果；同时，针对上述清洗板，设置为一侧低一侧高的结构形式，其中较低的一侧与负吸组件配合，较高的一侧与供液组件一次通过一个升降驱动结构即可满足定时供给清洗液的需求，并且在清洗其他位置时不会因清洗液造成干扰。

附图说明

图1为本发明所提供的的桌台清洗器的一可实施结构示意图；

图2为图1所示的桌台清洗器的仰视图；

图3为图1中沿A方向的剖视图；

图4为图1中的B处放大图；

图5为图1所示的桌台清洗器中用于建立定位坐标的红外检测装置的结构示意图；

图6为图1所示的桌台清洗器中处理及控制装置的结构框图；

图7为图1所示的桌台清洗器执行反复摩擦清洗时的原理示意图；

图8为图1所示的桌台清洗器到达桌台表面边缘时的移动原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中，提供了一种桌台表面清洗方法，具体该方法通过可在桌台表面自动移动的桌台清洗器实现，并具体包括如下步骤：

通过桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；

将桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；

桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；

基于定位坐标确定局部图像的坐标位置，并根据坐标位置将局部图像与清洁对比基础进行对比，确定局部图像是否为清洁图像；

是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；

否，后退桌台清洗器，对局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次。

上述，关于后退桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，还包括增大桌台清洗器对桌台表面的摩擦清洁力，且桌台清洗器每执行一次往复移动时，均增大摩擦清洁力；

进一步的，在反复摩擦清洗中，执行最后一次桌台清洗器的往复移动时，还包括配合清洗液进行摩擦清洗。

更进一步的，后退桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，若反复摩擦清洗次数超过5次，结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新清洁对比基础。

上述，关于反复摩擦清洗的次数，除3-5次之外，还可根据实际使用需求设置为6次、10次、15次等。

在本发明实施例中，还提供了一种桌台清洗器，上述一种桌台表面清洗方法即可通过本实施例所提供的一种桌台清洗器进行执行，而本实施例的一种桌台清洗器则可采用上述实施例所公开的方法进行运行。

在本实施例中，桌台清洗器包括：

清洗器壳体1，放置于待清洗的桌台表面上；

检测装置，安装于清洗器壳体1上，用于检测桌台表面边缘、清洁对比基础和局部图像；

处理及控制装置2，安装于清洗器壳体1上，用于接收并处理检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；

行走机构，安装于清洗器壳体1上，并基于处理及控制装置的控制，驱动桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动；

清洗机构，安装于清洗器壳体1上，与行走机构配合，用于在桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动时执行桌台表面的清洗。

上述，关于检测装置，作为一可实施方式，请参阅图1-图5所示，在图中至少示出了桌台表面边缘检测装置和图像检测装置；

在本实施方式中，关于桌台表面边缘检测装置，包括有用于建立定位坐标的红外检测装置3、用于防止桌台清洗器掉落的红外检测装置4；

其中，以图5所示结构为例，用于建立定位坐标的红外检测装置3可包括一固定于清洗器壳体1顶部的安装板31，转动安装于安装板31上的转板32，其转板32可由微型轮毂电机进行转动驱动，而转板32的一侧上嵌入有红外检测器，其具体检测原理可参考图5所示，图中箭头表示为红外检测器发射红外线的方向，图中虚线表示为桌台表面，根据转板32定位角度的不同，其红外线发射方向也不同，对应的红外线与桌台表面接触点也有所不同，随着转板32的转动，当发射的红外线不与桌台表面接触时(由接触变化为不接触的临界位置)，即可确定桌台表面的边缘。而关于用于建立定位坐标的红外检测装置3，可在清洗器壳体1顶部环形阵列设置四个，由此至少检测到桌台表面的四个方向的边缘，根据四个边缘确定桌台表面的大致范围，示例的，可构成一个矩形范围，以该矩形的其中一个角点为坐标原点自动构建定位坐标。另外，在上述红外测距过程中，由于在检测桌台表面边缘时是斜向检测的，因此需采用勾股定理进行桌台清洗器当前位置与检测桌台表面边缘距离的计算，而上述红外测距、以及勾股定理的计算均为现有技术，在本发明中不对其进行详细的测距原理及计算过程进行赘述。

其中，以图2所示结构为例，用于防止桌台清洗器掉落的红外检测装置4可包括一红外反射检测装置，安装于清洗器壳体1底部，通过该装置向桌台表面发射红外线，当检测到红外线反射的时间未超过阈值时，则表明桌台清洗器位于桌台表面上，当反射时间超过阈值时，则表明桌台清洗器位于桌台表面的边缘位置处。具体，该装置至少设有两个，对称位于清洗机构的两侧。结合图8所示，表示为桌台清洗器在桌台表面上移动，当存在上述反射时间超过阈值的情况时，即表明桌台清洗器以位于桌台表面的边缘处(图中右侧)，此时则执行桌台清洗器的转动或后退，以免桌台清洗器从桌台表面上掉落。上述，关于反射阈值的设定原理是：桌台清洗器放置在桌台表面时，反射点为桌台表面，对应的反射时间短，而桌台清洗器位于桌台表面边缘处时，反射点为地面，对应的反射时间长，由此采用上述原理能有效满足边缘检测、防掉落的需求。

在本实施方式中，关于桌台表面边缘检测装置，图像检测装置，请参阅图1所示，可为一斜向安装于清洗器壳体1外壁上的摄像头5，通过该摄像头5可获取桌台表面清洁时的图像(清洁对比基础)，也可获取清洗过程中的局部图像。而摄像头5以倾斜的方式安装，其目的是扩大摄像头5所检测的局部图像范围。具体，其可检测的局部图像范围可优选为与桌台清洗器直径相同的尺寸。

上述，关于处理及控制装置2，请继续参阅图6所示，由图可知，处理及控制装置2包括：

接收单元21，用于接收检测装置的检测数据；

识别及处理单元22，内部集成有储存模块，用于识别检测数据类型，并根据相应数据类型执行清洁对比基础的储存、定位坐标的建立、局部图像的对比或清洁对比基础的更新；

控制单元23，用于根据局部图像的对比处理结果，控制行走机构执行前移或后退，还用于控制清洗机构的清洗力度；

计算单元24，用于获取行走机构进行前移、后退的往复移动次数，并判断往复移动次数是否超过阈值。

上述，关于行走机构，请继续参阅图1-图3所示，由图可知，行走机构包括：

主动行走组件，用于主动驱动桌台清洗器前移、后退或转动，主动行走组件包括对称设置的两个驱动马达6和两个主动轮7，两个主动轮7分别通过两个驱动马达6独立驱动，且两个驱动马达6均可正反双向驱动；具体，关于上述结构的驱动原理为：两个驱动马达6同时驱动两个主动轮7转动，且驱动方向和驱动速度相同时，整体桌台清洗器执行直线的前移或者后退；其中一个驱动马达6的驱动方向相反，或者驱动速度减小时，整体桌台清洗器执行转动移动，由此保证整体桌台清洗器能在桌台表面进行自由移动。

从动行走组件，与主动行走组件配合，用于从动驱动桌台清洗器前移、后退或转动；具体，结合图1可知，关于从动行走组件，作为一可实施方式，可选为一万向轮8，且万向轮8与两个主动轮7构成等腰三角形结构，以保证整体桌台清洗器在移动时的稳定。

结合上述公开的桌台表面清洗方法，另外还结合图7，图中整体桌台清洗器在沿清洗路线清洗时，由左向右移动，在移动过程中通过摄像头5检测已清洁过的区域内是否存在顽固污渍(关于顽固污渍，由摄像头5检测的局部图像和清洁对比基础对比后确定，具体参考上述公开的桌台表面清洗方法)，图中，以虚线矩形表示为通过摄像头5所检测到的顽固污渍，此时则配合行走机构实现整体桌台清洗器的往复移动，具体往复移动距离可优选为桌台清洗器本身尺寸的3倍，即图中双向箭头所指的范围，以保证在后退过程中，清洗机构能对摄像头5所检测到的顽固污渍进行完整清洗，而关于如何获取桌台清洗器的移动距离，可通过在驱动马达6上设置旋转编码器获取，另外也可通过检测移动距离的方式获取，在本发明中不做具体限定。

上述，在桌台清洗器往复移动时，带动清洗机构对桌台表面的顽固污渍进行反复摩擦清洗，通过该过程模拟手动清洗桌台表面时的反复擦拭操作，以此有效达到清除顽固污渍的效果。

并且，结合上述公开的桌台表面清洗方法可知，在检测到顽固污渍时执行桌台清洗器的往复移动存在次数限制，若在所限定的次数内，完成对顽固污渍的清除，则继续沿清洗路线执行向前移动的清洗操作，若超过所限定的次数内，仍未完成对顽固污渍的清除，则放弃对该顽固污渍的清洗，即将其视为不可清除状态，基于此，在保证清洗效果的同时，还能有效保证整体桌台清洗器的清洗效率。

上述，关于清洗机构，请继续参阅图1-图4所示，由图可知，清洗机构包括：

(1)可升降的清洗板9，设置于清洗器壳体1底部，且清洗板9底部连接有可拆卸的弹性清洗布93，清洗布93与桌台表面接触；行走机构执行前移、后退的往复移动时，清洗板9下降，对桌台表面执行反复摩擦清洗；

具体，结合图1所示，提供一种实现清洗板9升降的实施方式，在本实施方式中，驱动清洗板9升降的部件为电动伸缩杆10，由图可知，电动伸缩杆10安装于清洗器壳体1的内部，且电动伸缩杆10的底端贯穿清洗器壳体1，并与清洗板9连接。实际，在驱动清洗板9升降时，基于电动伸缩杆10的伸长或者缩短即可；作为另一实施方式，也可选用电动式气缸、液压缸等，在此不进行一一赘述。

(2)负吸组件，与清洗板9连接，用于在清洗板9升降时限定清洗器壳体底部与桌台表面之间的距离、及清洗布93对桌台表面的摩擦力。

具体，结合图1所示，提供一种负吸组件的可实施结构方式，在本实施方式中，负吸组件包括设置于清洗板9内部的负吸头11、安装于清洗器壳体1内的负压发生器12，且负压发生器12与负吸头11之间连接有软管。在实际实施时，由于清洗板9上的弹性清洗布93会始终与桌台表面接触，因此在清洗板9与桌台表面之间会形成一个相对密封的空间，而负吸头11则置于该空间内，启动负压发生器12时，配合负吸头11，会使该空间内产生负压，以使得整体桌台清洗器靠近清洗机构的一端具有向桌台表面靠近下压的趋势。

而上述电动伸缩杆10在伸长时，由于弹性清洗布93始终与桌台表面接触，则会对整体桌台清洗器靠近清洗机构的一端产生向远离桌台表面方向上抬的趋势。

综上，负吸组件产生负吸下压趋势，电动伸缩杆10产生上抬趋势，两种趋势相互抵消，使得桌台清洗器靠近清洗机构的一端保持不动，在该状态下，电动伸缩杆10的伸长部分则作用于弹性清洗布93上，使得弹性清洗布93被压缩，进而使得弹性清洗布93对桌台表面的压力增大，相应的弹性清洗布93对桌台表面产生的摩擦力也增大。

基于上述原理，可在整体桌台清洗器进行往复移动的反复摩擦清洗时，增大清洗机构的摩擦清洁力，以便于更有效去除顽固污渍，以该过程模拟手动清洗桌台表面时，一次为擦拭掉污渍时、二次擦拭会增加擦拭力度的过程。

具体的，结合上述公开的桌台表面清洗方法可知，每完成一次往复移动，则会增加一定的摩擦清洁力，对应的在本实施方式中，则表现为使电动伸缩杆10伸长一定距离，使负吸组件增大一定负吸压力。在实际中，关于每次增加摩擦清洁力的力度大小，可进行提前预设，也可进行自定义调节，在本发明实施例中不做具体限定。示例的，每次增加的摩擦清洁力力度大小为5N，电动伸缩杆10所伸长的长度为2-3cm；负吸组件增大的负吸压力为5-10N。

上述，弹性清洗布93可由优选为弹性清洁海绵，既具有良好的弹性变形效果，又具有良好的清洁效果。

(3)供液组件，与清洗板9连接，用于在反复摩擦清洗中行走机构执行最后一次往复移动时向清洗布93供给清洗液；

具体，结合图1和图4所示，提供一种供液组件的可实施结构方式，在本实施方式中，供液组件包括安装于清洗器壳体1内的储液箱13，储液箱13顶部设有螺纹连接的密封塞14，其密封塞14可旋转拆卸，以便于向储液箱13内部添加清洗液；密封塞14底部连接有出液管14，且出液管14内安装有电磁阀15，既用于控制储液箱13自动实现间歇出液，又用于定量计算储液箱13的单次出液量，以免持续出液造成清洗液的浪费，清洗板9顶部安装有密封连接套16，伸入至出液管14内，用于将出液管14内的清洗液导致清洗板9上，然后通过清洗板9将清洗液导至清洗布93上，以使得清洗布93在执行最后一次反复摩擦清洗时，能配合清洗液完成，从而进一步提升对顽固污渍的清洗效果。其中密封连接套16的设置，是保证清洗板9在升降过程中均能与出液管14形成有效的密封配合，一方面保证导液的有效实现，另一方面则避免出现漏液现象。

另外，关于可升降的清洗板9，作为一优选实施例，清洗板9包括错位设置的环形板91和弧形板92，弧形板92固定于环形板91的一侧，且弧形板92与环形板91组合形成圆形结构，环形板91底部低于弧形板92底部，且环形板91与弧形板92上分别连接有两个相应的弹性清洗布93，负吸组件与环形板91的中间处连接，供液组件与弧形板92连接，且弧形板92内设有导液腔921和导液纤维922，用于将供液组件供给的清洗液导至对应的清洗布93上。其中，密封连接套16与导液腔921导通。

具体结合图1、图2及图4可知，负吸头11设置于环形板91内的中间位置处，并且基于该清洗板9的结构形状，在实现该清洗板9与电动伸缩杆10的连接时，应在电动伸缩杆10与清洗板9之间设置一密封连接板，保证结构稳定的同时，保证上述描述的负吸原理能有效实现。

由图可知，环形板91和弧形板92上的清洗布93也相对错位(一高一低)，而采用该结构的原理是：在初始执行清洁时(包括沿清洗路线前移清洁和初始的反复摩擦清洗)，仅有环形板91底部的清洗布93与桌台表面接触，而环形板91底部的清洗布93可为干燥状态或微湿润状态的清洗布93(无清洗液)，由此在不采用清洗液的情况下完成对桌台表面的摩擦清洗，例如在清洗厨房或餐桌表面的水渍、汤渍时，则不需要使用清洗液；而在清洗顽固污渍时，随着电动伸缩杆10的伸长，逐渐使清洗板9靠近桌台表面，此时对环形板91底部的清洗布93产生挤压，使其变形，并增大其对桌台表面的摩擦力，直至实现最后一次伸长时(对应为最后一次往复移动)，此时弧形板92底部的清洗布93刚好与桌台表面接触，而供液组件也通过出液管14、密封连接套16、导液腔921和导液纤维922将清洗液导至弧形板92底部的清洗布93上，使得该清洗布93能将清洗液擦拭在桌台表面，并配合环形板91底部的清洗布93完成最大力度的摩擦清洗。

在完成该次操作后，即进入继续沿清洗路线前移清洁的模式，而在该模式下，则恢复至仅有环形板91底部的清洗布93与桌台表面接触的模式，此时，保证弧形板92底部的带有清洗液的清洗布93不会对其他的桌台表面区域造成清洗干扰，如出现清洗液残留污渍等，而环形板91底部的清洗布93，因其未被清洗液完全浸湿，则不会存在清洗液残留的问题，可使其继续执行其他区域的清洁。由此，使得整体桌台清洗器能有效满足桌台表面不同区域内不同程度的清洗需要。

另外，关于清洗布93与环形板91和弧形板92之间的可拆卸连接，均可采用魔术贴或者弹性卡合的方式，且在本实施方式的结构下，清洗布93为配套生产的结构形状，以与环形板91和弧形板92相适配。

综上可知，整体桌台清洗器在清洗桌台表面的顽固污渍时，会执行多次反复摩擦清洗，并且还会配合清洗液进行清洗，若在该操作下，顽固污渍仍未被清除，则执行上述桌台表面清洗方法中所提到的：结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新清洁对比基础；对应的，解释为上述提到的放弃对该顽固污渍的清洗，即将其视为不可清除状态，基于此能有效适用于实际使用。

并且采用更新清洁对比基础的方式对该处不可清洁的顽固污渍进行容纳，若下次清洁时可清除该顽固污渍，则通过上述方式会再次完成更新，若仍无法清除，则保证整体桌台清洗器不会在该处浪费较多时间，进一步提高清洁效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种桌台表面清洗方法，其特征在于，涉及可在桌台表面自动移动的桌台清洗器，所述清洗方法由所述桌台清洗器执行，且所述清洗方法包括如下步骤：

通过所述桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；

将所述桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，所述桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；

所述桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；

基于定位坐标确定所述局部图像的坐标位置，并根据所述坐标位置将所述局部图像与所述清洁对比基础进行对比，确定所述局部图像是否为清洁图像；

是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；

否，后退所述桌台清洗器，对所述局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次；

所述桌台清洗器，包括：

清洗器壳体，放置于待清洗的桌台表面上；

检测装置，安装于所述清洗器壳体上，用于检测所述桌台表面边缘、清洁对比基础和局部图像；

处理及控制装置，安装于所述清洗器壳体上，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；

行走机构，安装于所述清洗器壳体上，并基于所述处理及控制装置的控制，驱动所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动；

清洗机构，安装于所述清洗器壳体上，与所述行走机构配合，用于在所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动时执行所述桌台表面的清洗；

所述清洗机构包括：

可升降的清洗板，设置于清洗器壳体底部，且清洗板底部连接有可拆卸的弹性清洗布，所述清洗布与所述桌台表面接触；所述行走机构执行前移、后退的往复移动时，所述清洗板下降，对所述桌台表面执行反复摩擦清洗；

负吸组件，与清洗板连接，用于在清洗板升降时限定所述清洗器壳体底部与所述桌台表面之间的距离、及所述清洗布对所述桌台表面的摩擦力；

所述清洗机构还包括：

供液组件，与清洗板连接，用于在反复摩擦清洗中所述行走机构执行最后一次往复移动时向所述清洗布供给清洗液；

所述清洗板包括错位设置的环形板和弧形板，所述弧形板固定于所述环形板的一侧，且弧形板与环形板组合形成圆形结构，所述环形板底部低于所述弧形板底部，且环形板与弧形板上分别连接有两个相应的弹性清洗布，所述负吸组件与环形板的中间处连接，所述供液组件与弧形板连接，且弧形板内设有导液腔和导液纤维，用于将所述供液组件供给的清洗液导至对应的清洗布上。

2.根据权利要求1所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，还包括增大所述桌台清洗器对桌台表面的摩擦清洁力，且桌台清洗器每执行一次往复移动时，均增大摩擦清洁力。

3.根据权利要求2所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：在所述反复摩擦清洗中，执行最后一次所述桌台清洗器的往复移动时，还包括配合清洗液进行摩擦清洗。

4.根据权利要求3所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，若反复摩擦清洗次数超过5次，结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新所述清洁对比基础。

5.根据权利要求1所述的桌台表面清洗方法，其特征在于，所述处理及控制装置包括：

接收单元，用于接收所述检测装置的检测数据；

识别及处理单元，内部集成有储存模块，用于识别所述检测数据类型，并根据相应数据类型执行清洁对比基础的储存、定位坐标的建立、局部图像的对比或清洁对比基础的更新；

控制单元，用于根据所述局部图像的对比处理结果，控制所述行走机构执行前移或后退，还用于控制所述清洗机构的清洗力度；

计算单元，用于获取所述行走机构进行前移、后退的往复移动次数，并判断往复移动次数是否超过阈值。

6.根据权利要求1所述的桌台表面清洗方法，其特征在于，所述行走机构包括：

主动行走组件，用于主动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动，所述主动行走组件包括对称设置的两个驱动马达和两个主动轮，两个所述主动轮分别通过两个驱动马达独立驱动，且两个驱动马达均可正反双向驱动；

从动行走组件，与主动行走组件配合，用于从动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动。

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