EP2331446B1 - Gantry crane - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Portalkran, der ein zum Verfahren des Portalkrans entlang einer geradlinigen, von parallelen Schienen gebildeten Fahrbahn dienendes Fahrwerk aufweist, welches mehrere Fahrwerksgruppen umfasst, die jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene voneinander beabstandete an einem Fahrschemel drehbar gelagerte Räder aufweisen und von denen zumindest zwei, vorzugsweise alle, mit einem Kopfträger des Portalkrans um eine vertikale Achse drehbar verbunden sind, wobei für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger um die vertikale Achse drehbar verbundene Fahrwerksgruppe, vorzugsweise für alle mit dem jeweils zugehörigen Kopfträger um die jeweilige vertikale Achse drehbar verbundenen Fahrwerksgruppen, zumindest eine Messeinrichtung vorhanden ist, von der die Spurlage mindestens eines der Räder der Fahrwerksgruppe bezüglich der Schiene, auf der es abrollt, erfassbar ist und ein der jeweiligen Spurlage entsprechender Spurlagewert ausgebbar ist.The invention relates to a gantry crane, which has a serving for moving the gantry crane along a rectilinear, formed by parallel rails roadway comprising a plurality of chassis groups, each having at least two spaced apart in the longitudinal direction of the respective rail rotatably mounted on a subframe wheels and of which at least two, preferably all, are rotatably connected to a head support of the gantry about a vertical axis, wherein for at least one of the associated head carrier about the vertical axis rotatably connected chassis group, preferably for all with the respectively associated head support to the respective vertical Axle rotatably connected chassis groups, at least one measuring device is present, from which the tracking of at least one of the wheels of the chassis group with respect to the rail on which it rolls, can be detected and a respective track position corresponding tracking position is dispensable.

Fahrwerke von auf Schienen verfahrbaren Portalkränen umfassen Fahrwerksgruppen für ein jeweiliges Bein des Portalkrans. Die Fahrwerksgruppen weisen Räder zum Verfahren des Krans auf, von denen einzelne oder alle mit Antriebsmotoren ausgestattet sind.Trolleys of rail cranes movable on rails comprise landing gear groups for a respective leg of the gantry crane. The chassis groups have wheels for moving the crane, some or all of which are equipped with drive motors.

Eine andere Gattung als die Portalkräne sind die Brückenkräne (= Laufkräne oder "Overhead-Kräne"), die in der Höhe liegende Fahrbahnen aufweisen und bei denen sich die Tragkonstruktion und das Fahrwerk des Krans in einer Ebene befinden.Another genre than the gantry cranes are the bridge cranes (= overhead cranes or overhead cranes), which have elevated lanes and in which the support structure and the chassis of the crane are in one plane.

In einer herkömmlichen Ausführungsform eines Portalkrans sind die einzelnen Fahrwerksgruppen mit nur einem Freiheitsgrad, nämlich einer Verschwenkbarkeit um eine horizontale quer zu den Schienen liegende Achse mit einem Kopfträger der Stahlkonstruktion des Krans verbunden. In der Praxis kommt es hierbei zu mehr oder weniger großen Schräglagen der Achsen gegenüber ihren exakten Ausrichtungen rechtwinkelig zur Längserstreckung der Schiene, aufgrund von Toleranzen und Verformungen der Bauteile. Die resultierenden Horizontalkräfte und deren ungünstige Verteilung auf die einzelnen Räder führen zu Fahrwerksverzwängungen und somit zu einem erhöhten Verschleiß der Spurkränze der Räder und auch der Radlaufflächen und der Schienen.In a conventional embodiment of a gantry crane, the individual chassis groups are connected to a head support of the steel structure of the crane with only one degree of freedom, namely a pivotability about a horizontal axis transverse to the rails. In practice, this results in more or less large inclinations of the axes with respect to their exact alignments perpendicular to the longitudinal extent of the rail, due to tolerances and deformations of the components. The resulting horizontal forces and their unfavorable distribution to the individual wheels lead to suspension restrictions and thus to increased wear of the wheel flanges of the wheels and also the wheel treads and the rails.

Zur Verringerung des Verschleißes sind Konstruktionen bekannt, bei denen zur Anlenkung der Fahrwerksgruppe am Kopfträger ein zusätzlicher Freiheitsgrad vorgesehen ist, nämlich eine Drehbarkeit um eine vertikale Achse. Ein derartiger Portalkran ist aus der EP 1 911 716 A2 bekannt. Zur verschwenkbaren Anbindung einer jeweiligen Fahrwerksgruppe am zugehörigen Kopfträger sowohl um eine horizontale, quer zu den Schienen liegende Achse als auch um eine vertikale Achse sind ein zentrales Gelenk, welches in Vertikalrichtung als Loslager ausgebildet ist, und bezogen auf die Richtung rechtwinkelig zur Längserstreckung einer jeweiligen Schiene auf gegenüberliegenden Seiten des zentralen Gelenks angeordnete Lenker vorgesehen, die jeweils einerseits mit der Fahrwerksgruppe, andererseits mit dem Kopfträger durch übereinanderliegende Gelenke verbunden sind, von denen sowohl Druck- als auch Zugkräfte übertragbar sind. Das zentrale Gelenk kann insbesondere nach Art eines Kugelgelenks ausgebildet sein.To reduce wear, constructions are known in which an additional degree of freedom is provided for the articulation of the chassis group on the head support, namely a rotation about a vertical axis. Such a gantry crane is from the EP 1 911 716 A2 known. For pivotable connection of a respective chassis group on the associated head support both about a horizontal axis lying transversely to the rails and about a vertical axis are a central joint, which is designed as a floating bearing in the vertical direction, and relative to the direction perpendicular to the longitudinal extent of a respective rail Arranged on opposite sides of the central joint arms are provided, which are each connected on the one hand to the chassis group, on the other hand to the head support by superimposed joints, of which both compressive and tensile forces are transferable. The central joint may in particular be designed in the manner of a ball joint.

Daneben sind auch andere Konstruktionen zur verschwenkbaren Verbindung einer Fahrwerksgruppe mit dem Kopfträger sowohl um eine horizontale quer zu den Schienen liegende Achse als auch um eine vertikale Achse bekannt. Beispielsweise sehen solche Konstruktionen den Einsatz eines Kugel- oder Rollendrehkranzes, eine Gleitlagerung mit einer zusätzlichen Gegenhalterung, ein Axialkugellager mit zusätzlichem Gegenlager oder ein zentrales Gelenk in Form eines sphärischen Drucklagers mit beidseitig des zentralen Gelenks zwischen Kopfträger und Fahrwerksgruppe angeordneten Zugstangen vor. Diese Konstruktionen sind teilweise recht kostenaufwendig.In addition, other constructions for the pivotable connection of a chassis group with the head support are known both about a horizontal transverse axis to the rails and about a vertical axis. For example, such constructions provide the use of a ball or roller slewing ring, a sliding bearing with an additional counter support, an axial ball bearing with additional counter bearing or a central joint in the form of a spherical thrust bearing with tie rods arranged on both sides of the central joint between head support and chassis group. These constructions are sometimes quite expensive.

Trotz der um die vertikale Achse drehbaren Verbindung der Fahrwerksgruppen mit den zugehörigen Kopfträgern kommt es, insbesondere bei Kränen mit langen Fahrwegen, normalerweise zum Anliegen der Spurkränze der Räder an den Schienenflanken, in Abhängigkeit vom Spurkranzspiel und den Achsabweichungen der Räder. Im günstigsten Fall, der praktisch nicht erreichbar ist, fährt die Fahrwerksgruppe eine Sinuskurve, womit die Spurkränze der Räder an beide Schienenflanken wechselweise mit relativ geringen Kräften anlaufen. In der Praxis kommt es durch Abweichungen der Achsen der Räder einer Fahrwerksgruppe von ihren exakt parallelen Ausrichtungen zueinander, die im Weiteren als "Schrägstellungen der Räder" bezeichnet werden, zu Horizontalkräften, die im Sinne einer Verdrehung der Fahrwerksgruppe um die vertikale Achse wirken. Dies führt zu einem Anlaufen einer der beiden Spurkränze insbesondere des für eine jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades einer jeweiligen Fahrwerksgruppe an die betreffende Schienenflanke und somit zu einem erhöhten Verschleiß dieses Spurkranzes. Auch durch Abweichungen in der exakt geradlinigen Ausrichtung der Schienen kann es zu einem Anlaufen der betreffenden Spurkränze kommen. Die Sanierung von verschlissenen Spurkränzen führt in der Praxis zu bedeutenden Kosten beim Betrieb von Portalkränen.Despite the rotatable about the vertical axis connection of the chassis groups with the associated headrests, it comes, especially in cranes with long driveways, usually to the concerns of the wheel flanges of the wheels on the rail flanks, depending on the flange clearance and the axle deviations of the wheels. In the best case, which is practically unavailable, the chassis group drives a sinusoidal curve, whereby the wheel flanges of the wheels start alternately with relatively low forces on both rail flanks. In practice, due to deviations of the axles of the wheels of a chassis group from their exactly parallel orientations to each other, which are referred to as "inclinations of the wheels", to horizontal forces acting in the sense of a rotation of the chassis group about the vertical axis. This leads to a tarnishing of one of the two wheel flanges, in particular of the front wheel for the respective direction of travel of a respective chassis group, to the relevant rail flank and thus to an increased wear of this wheel flange. Even deviations in the exact rectilinear alignment of the rails can cause a tarnish of the respective ones Wheel flanges come. The renovation of worn flanges in practice leads to significant costs in the operation of gantry cranes.

Eine Erhöhung der Lebensdauer kann durch um vertikale Achsen drehbare Spurführungsrollen erreicht werden, mittels denen die Räder gegenüber den Schienen geführt werden. Allerdings führt die Erstausrüstung zu hohen Kosten und durch den Rollenverschleiß treten auch beträchtliche Folgekosten auf und eine solche Ausstattung ist nicht immer möglich, z.B. bei bodengleich eingebauten Schienen.An increase in the service life can be achieved by rotating about vertical axes tracking rollers, by means of which the wheels are guided relative to the rails. However, original equipment costs a great deal and, due to roller wear, there are also considerable consequential costs and such equipment is not always possible, e.g. at floor level installed rails.

Bekannt ist weiters ein Anbau von Schmierstiften, um die Reibung zwischen den Spurkränzen und den Schienenflanken zu vermindern. Die Effektivität ist allerdings nicht sehr hoch und der rasche Verschleiß der Schmierstifte führt zu einem hohen Wartungsaufwand.Also known is an attachment of lubricating pins to reduce the friction between the flanges and the rail edges. However, the effectiveness is not very high and the rapid wear of the lubricating pins leads to a high maintenance.

Neben "Geradeaus-Fahrwerken" zum Verfahren eines Portalkrans entlang von geradlinig verlegten Schienen sind auch nicht gattungsgemäße Kurvenfahrwerke bekannt, die zum Verfahren eines Krans entlang einer Fahrbahn dienen, welche mindestens eine Kurve aufweist.In addition to "straight-ahead chassis" for moving a gantry crane along rails laid in a straight line, non-generic corner bogies are also known which serve to move a crane along a roadway which has at least one bend.

Bei Fahrwerken von Brückenkränen ist eine Gleichlaufeinrichtung bekannt, bei der ein vorlaufendes Rad abgetastet wird und die den beiden Schienen zugeordneten Antriebe so angesteuert werden, dass die gewünschte Ausrichtung des Kranfahrwerks zu den Schienen erreicht wird. Eine solche Gleichlaufeinrichtung wird durch die üblicherweise starre Ausbildung von Brückenkränen ermöglicht.In chassis of overhead cranes a synchronization device is known in which a leading wheel is scanned and the two rails associated drives are controlled so that the desired orientation of the crane chassis is achieved to the rails. Such a synchronization device is made possible by the usually rigid design of overhead cranes.

Aus der DE 25 28 293 A1 geht aus einem der beschriebenen Ausführungsbeispiele ein Portalkran der eingangs genannten Art hervor, wobei zur Geradelauf-Regelung die Drehzahlen der Motoren der den beiden Schienen zugeordneten Antriebe geregelt werden.From the DE 25 28 293 A1 goes from one of the described embodiments, a gantry crane of the type mentioned, the speed of the motors of the two rails associated drives are regulated for Geradelauf control.

Aufgabe der Erfindung ist es eine wesentliche Kostenreduktion über die Nutzungsdauer des Portalkrans zu erreichen. Erfindungsgemäß gelingt dies durch einen Portalkran mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object of the invention is to achieve a substantial cost reduction over the service life of the gantry crane. According to the invention, this is achieved by a gantry crane having the features of claim 1.

Bei einem Portalkran gemäß der Erfindung ist für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger um die vertikale Achse drehbar verbundene Fahrwerksgruppe ein Stellglied vorgesehen, von dem die Fahrwerksgruppe mit einem Drehmoment, welches durch die Ansteuerung des Stellglieds mittels einer Regeleinrichtung bestimmt ist, um die vertikale Achse beaufschlagbar ist. Es handelt sich also um ein kraftgeregeltes Stellglied, das ein Drehmoment um die vertikale Achse, um die die Fahrwerksgruppe verdrehbar ist, entsprechend seiner von ihm erzeugten Kraft hervorruft. Vorzugsweise wirkt auf jede der Fahrwerksgruppen, die um eine vertikale Achse gegenüber dem zugehörigen Kopfträger drehbar sind, mindestens ein kraftgeregeltes Stellglied ein.In a gantry crane according to the invention, an actuator is provided for at least one of the associated head carrier rotatably connected to the vertical axis group, of which the chassis group with a torque which is determined by the control of the actuator by means of a control device to the vertical Axis can be acted upon. It is therefore a force-controlled actuator, which causes a torque about the vertical axis about which the chassis group is rotatable, according to its force generated by it. Preferably acts on each of the chassis groups, which are rotatable about a vertical axis relative to the associated head carrier, at least one force-controlled actuator.

Zur Ansteuerung des Stellglieds durch die Regeleinrichtung wird der Regeleinrichtung von einer Messeinrichtung ein Spurlagewert zugeführt. Als Spurlage wird im Rahmen der vorliegenden Schrift die Lage des Rades relativ zur Schiene in Bezug auf die Richtung rechtwinkelig zur Längserstreckung der Schiene bezeichnet. Diese Spurlage wird von der Messeinrichtung für mindestens eines der bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vor der vertikalen Achse, um die die Fahrwerksgruppe gegenüber dem Kopfträger drehbar ist, liegenden Räder dieser Fahrwerksgruppe, auf die das Stellglied einwirkt, erfasst und ein der jeweiligen momentanen Spurlage entsprechender Messwert (= Spurlagewert) wird von der Messeinrichtung an die Regeleinrichtung als Regelgröße ausgegeben. In Abhängigkeit vom Spurlagewert, der der Regeleinrichtung zugeführt wird, wird von dieser die Moment-Beaufschlagung des auf diese Fahrwerksgruppe einwirkenden Stellgliedes eingestellt. Das um die vertikale Achse wirkende, vom Stellglied hervorgerufene Drehmoment stellt somit die Stellgröße des Regelkreises dar. Vorzugsweise wird von der Messeinrichtung die Spurlage des für die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades erfasst.To control the actuator by the control device of the control device is supplied by a measuring device, a tracking value. As a tracking in the context of the present document, the position of the wheel relative to the rail with respect to the direction perpendicular to the longitudinal extent of the rail is referred to. This tracking is detected by the measuring device for at least one of the respective direction of travel in front of the vertical axis about which the landing gear group is rotatable relative to the head carrier, lying wheels of this suspension group on which the actuator acts, and a respective current track position corresponding measured value (= Tracking value) is output from the measuring device to the control device as a controlled variable. Depending on the track position value, which is supplied to the control device, this is set by this the moment-loading of the force acting on this chassis group actuator. The force acting on the vertical axis, caused by the actuator torque thus represents the manipulated variable of the control loop. Preferably, the tracking of the front wheel for the respective direction of travel is detected by the measuring device.

Durch die erfindungsgemäße Drehmomentbeaufschlagung können die Spurkränze der Räder von den Schienenflanken beabstandet gehalten werden, vollständig oder zumindest weitgehend (z.B. über mehr als 90% der Fahrstrecke). Hierdurch wird eine wesentliche Verschleißminderung erreicht, und zwar in sehr einfacher Weise ohne Durchführung einer die Drehlage einer Fahrwerksgruppe bezüglich der vertikalen Achse zwangsweise einstellenden Zwangssteuerung. Die Drehmomentbeaufschlagung einer jeweiligen Fahrwerksgruppe erfolgt durch eine Regelung, wobei als Regelgröße der Ist-Wert der Spurlage des von der Messeinrichtung für die vorliegende Fahrtrichtung erfassten Rades herangezogen wird.By applying torque according to the invention, the wheel flanges of the wheels can be kept at a distance from the rail flanks, completely or at least substantially (for example over more than 90% of the driving distance). As a result, a significant reduction in wear is achieved, in a very simple manner without carrying out a rotational position of a chassis group with respect to the vertical axis compulsorily adjusting forced control. The torque application of a respective chassis group is effected by a control, wherein the actual value of the tracking of the detected by the measuring device for the present direction of travel wheel is used as a controlled variable.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird für einen mittleren Bereich der Spurlage des von der Messeinrichtung erfassten Rades, wobei in diesem mittleren Bereich die Spurkränze von den Schienenflanken beabstandet sind, z.B. mindestens 3mm, das vom Stellglied auf die Fahrvverksgruppe ausgeübte Drehmoment von der Regeleinrichtung auf den Wert 0 gesetzt, d.h. es wird vom Stellglied kein Drehmoment auf die Fahrwerksgruppe ausgeübt bzw. die Fahrwerksgruppe wird bezüglich einer Drehung um die vertikale Achse freigeschaltet. Wenn beim Verfahren des Portalkrans die Spurlage des Rades auf einer Seite außerhalb dieses mittleren Bereichs zu liegen kommt, wird vom Stellglied ein Drehmoment auf die Fahrwerksgruppe ausgeübt. Hierbei kann günstigerweise vorgesehen sein, dass der Betrag des ausgeübten Drehmoments ein konstanter Wert ist, unabhängig davon, wie weit die Spurlage des Rades außerhalb dieses mittleren Bereiches liegt. Für gegenüber dem mittleren Bereich linke und rechte Abweichungen wird die Richtung der vom Stellglied ausgeübten Kraft umgekehrt, d.h. die Drehrichtung des Drehmoments umgedreht. Der Betrag des ausgeübten Drehmoments kann für gegenüber dem mittleren Bereich linke und rechte Abweichungen gleich oder auch unterschiedlich sein. Auf diese Weise kann eine sehr einfache Regelung erreicht werden.In an advantageous embodiment of the invention is for a central region of the tracking of the detected by the measuring wheel, wherein in this central region the flanges are spaced from the rail edges, for example at least 3mm, the force exerted by the actuator on the Fahrververksgruppe torque from the control device to the Value 0 is set, ie no torque is applied to the chassis group by the actuator exerted or the landing gear group is released with respect to a rotation about the vertical axis. If, during the process of the gantry crane, the track position of the wheel comes to lie on one side outside this middle range, a torque is exerted on the chassis group by the actuator. In this case, it can be advantageously provided that the amount of torque applied is a constant value, regardless of how far the track position of the wheel is outside this middle range. For left and right deviations with respect to the central region, the direction of the force exerted by the actuator is reversed, ie, the direction of rotation of the torque is reversed. The amount of applied torque may be the same as or different than the left and right deviations from the middle range. In this way, a very simple control can be achieved.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnung erläutert. In dieser zeigen:

• Fig. 1 und Fig. 2 eine Vorderansicht und eine Draufsicht eines Portalkrans gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, stark schematisiert und vereinfacht;
• Fig. 3 eine Seitenansicht (Blickrichtung A in Fig. 1) einer mit einem Kopfträger verbundenen Fahrwerksgruppe mit der Schiene;
• Fig. 4 einen Abschnitt des Kopfträgers und der mit dem Kopfträger verbundenen Schwinge in Ansicht, Blickrichtung B in Fig. 3 (ohne die Gelenkelemente zur Verbindung des Kopfträgers mit der Schwinge);
• Fig. 5 eine schematische vergrößerte Darstellung eines Abschnitts eines Fahrschemels im Bereich der Messeinrichtung, in einer Seitenansicht entsprechend Fig. 3 (ohne den Antriebsmotor);
• Fig. 6 eine schematische Darstellung der Messeinrichtung in Ansicht (entsprechend der Blickrichtung B in Fig. 3);
• Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Teils des für die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades mit einem oberen Abschnitt der Schiene, in einer der Blickrichtung B in Fig. 3 entsprechenden Ansicht;
• Fig. 8 eine schematisierte Darstellung des Regelkreises in einer möglichen Ausbildung;
• Fig. 9 beispielhafte Diagramme der Spurlage gegen die Zeit (Diagramm oben) und des vom Stellglied ausgeübten Drehmomentes gegen die Zeit (Diagramm unten) zur Verdeutlichung der Regelung.

Further advantages and details of the invention are explained below with reference to the accompanying drawings. In this show:

• Fig. 1 and Fig. 2 a front view and a plan view of a gantry crane according to an embodiment of the invention, highly schematic and simplified;
• Fig. 3 a side view (viewing direction A in Fig. 1 ) connected to a head carrier chassis group with the rail;
• Fig. 4 a section of the head support and the rocker connected to the head support in view, viewing direction B in Fig. 3 (without the hinge elements for connecting the head carrier with the rocker);
• Fig. 5 a schematic enlarged view of a portion of a subframe in the region of the measuring device, in a side view accordingly Fig. 3 (without the drive motor);
• Fig. 6 a schematic representation of the measuring device in view (corresponding to the viewing direction B in Fig. 3 );
• Fig. 7 a schematic representation of a portion of the front for the respective direction of travel wheel with an upper portion of the rail, in one of the viewing direction B in Fig. 3 corresponding view;
• Fig. 8 a schematic representation of the control loop in a possible training;
• Fig. 9 exemplary diagrams of the tracking against time (diagram above) and the torque exerted by the actuator against time (diagram below) to illustrate the scheme.

Ein Ausführungsbeispiel eines in erfindungsgemäßer Weise ausgebildeten Portalkrans (-"gantry-crane") ist in den Figuren dargestellt. Der Portalkran ist auf einer geradlinigen Fahrbahn verfahrbar, die von zwei im Abstand zueinander verlegten, parallelen Schienen 1 gebildet wird. Der Portalkran weist im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Beine 2, 3,4, 5 auf. Auch Konstruktionen mit drei Beinen sind bekannt. Weiters können auch zwei Stützen vorgesehen sein. Die Beine 2-5 bzw. Stützen tragen den oder die Querträger 6, 7, entlang von denen eine Laufkatze 8 verfahrbar ist oder die mit einer anderen Art einer verfahrbaren oder fixen Hebeeinrichtung versehen sind. Im Falle einer Ausbildung mit zwei oder mehr Querträgern 6, 7 verlaufen zwischen diesen Verbindungsträger 9.An exemplary embodiment of a gantry crane ("gantry crane") designed in accordance with the invention is shown in the figures. The gantry crane is movable on a straight roadway, which is formed by two mutually spaced, parallel rails 1. The gantry crane has four legs 2, 3,4, 5 in the illustrated embodiment. Also constructions with three legs are known. Furthermore, two supports can be provided. The legs 2-5 and supports support the cross member 6 or 7, along which a trolley 8 is movable or which are provided with another type of movable or fixed lifting device. In the case of training with two or more cross members 6, 7 run between these connection carrier. 9

An den unteren Enden der auf einer jeweiligen Seite des Portals angeordneten Beine 2, 3; 4, 5 ist ein diese verbindender Kopfträger 10 angebracht. Ein solcher Kopfträger 10 wird auch als "Fahrwerksträger" oder "Fahrbalken" bezeichnet. Die Kopfträger 10 dienen zur Verbindung der Stahlkonstruktion des Krans mit den einzelnen Fahrwerksgruppen 11 des Kranfahrwerks. Das Kranfahrwerk ist ein Geradeaus-Fahrwerk zum Verfahren entlang der geradlinig verlaufenden Schienen 1.At the lower ends of the arranged on a respective side of the portal legs 2, 3; 4, 5, a connecting this head carrier 10 is attached. Such a head carrier 10 is also referred to as a "chassis carrier" or "moving beam". The head carrier 10 serve to connect the steel structure of the crane with the individual chassis groups 11 of the crane chassis. The crane chassis is a straight-ahead chassis for moving along the rectilinear rails 1.

Vorzugsweise ist direkt unterhalb eines jeden der Beine 2 - 5 eine Fahrwerksgruppe 1 angeordnet. Grundsätzlich denkbar und möglich wäre es beispielsweise auch, für jedes Bein 2 - 5 einen eigenen Kopfträger 10 vorzusehen. Pro Schiene 1 sind vorzugsweise jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der Schiene 1 beabstandete Fahrwerksgruppen 11 vorhanden. Eine Anordnung unterhalb eines jeweiligen Beins 2 - 5 ist bevorzugt.Preferably, a landing gear group 1 is arranged directly below each of the legs 2-5. It would also be conceivable and possible, for example, to provide a separate head carrier 10 for each leg 2-5. Pro rail 1 are preferably at least two spaced apart in the longitudinal direction of the rail 1 chassis groups 11 are present. An arrangement below a respective leg 2 - 5 is preferred.

Alle Räder 12 einer jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 sind hintereinanderliegend auf einer von der Schiene 1 gebildeten Geraden angeordnet. Die Achsen 13 der Räder 12 sind annähernd rechtwinklig zu den Schienen 1 ausgerichtet (die Abweichung beträgt in allen möglichen Drehlagen der Fahrwerksgruppe 11 bezüglich der weiter unten erläuterten vertikalen Achse 23 beispielsweise weniger als 3°, wobei dieser Wert von der Geometrie der Fahrwerksgruppe abhängt; Abweichungen der Achslagen der Räder 12 einer Fahrwerksgruppe 11 gegenüber ihren Ausrichtungen parallel zueinander sind vorzugsweise kleiner als 0,05°).All wheels 12 of a respective chassis group 11 are arranged one behind the other on a straight line formed by the rail 1. The axes 13 of the wheels 12 are aligned approximately at right angles to the rails 1 (the deviation in all possible rotational positions of the chassis group 11 with respect to the below explained vertical axis 23, for example, less than 3 °, which value depends on the geometry of the chassis group, deviations the axial positions of the wheels 12 of a chassis group 11 with respect to their orientations parallel to each other are preferably less than 0.05 °).

Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist eine jeweilige Fahrwerksgruppe 11 acht in Längsrichtung der Schiene 1 voneinander beabstandete Räder 12 auf.In the exemplary embodiment shown, a respective chassis group 11 has eight wheels 12 which are spaced apart from one another in the longitudinal direction of the rail 1.

Jeweils zwei in Längsrichtung der Schienen hintereinanderliegende Räder 12 sind an einem Fahrschemel 16 drehbar gelagert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind somit vier in Längsrichtung der Schienen hintereinander liegende Fahrschemel 16 pro Fahrwerksgruppe vorhanden.In each case two longitudinally of the rails one behind the other wheels 12 are rotatably mounted on a subframe 16. In the illustrated embodiment, four subordinate in the longitudinal direction of the rails subframe 16 per suspension group are thus available.

Jeweils zwei in Längsrichtung der Schienen hintereinander liegende Fahrschemel 16 sind mit einer gemeinsamen Schwinge 17 verbunden. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind somit zwei in Längsrichtung der Schienen 1 beabstandete Schwingen 17 vorhanden. Die Fahrschemel 16 sind mit den Schwingen 17 um horizontale, parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achsen 18 verschwenkbar verbunden.In each case two in the longitudinal direction of the rails one behind the other subframe 16 are connected to a common rocker 17. In the embodiment shown thus two spaced apart in the longitudinal direction of the rails 1 wings 17 are present. The subframe 16 are pivotally connected to the wings 17 about horizontal, parallel to the axes 13 of the wheels 12 axes 18.

Die beiden Schwingen 17 sind mit einer gemeinsamen Schwinge 19 verbunden, wobei sie gegenüber der Schwinge 19 jeweils um eine horizontale, parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achse 20 verschwenkbar sind.The two rockers 17 are connected to a common rocker 19, wherein they are each pivotable relative to the rocker 19 about a horizontal, parallel to the axes 13 of the wheels 12 axis 20.

Zum Verfahren des Krans entlang der Schienen 1 dienen Antriebsmotoren 21, welche die jeweiligen Räder 12 antreiben. Je nach Anwendung können mehr oder weniger solche Antriebsmotoren 21 vorhanden sein.To move the crane along the rails 1 are drive motors 21, which drive the respective wheels 12. Depending on the application, more or fewer such drive motors 21 may be present.

Der jeweilige Kopfträger 10 ist mit der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 in einer Weise verbunden, dass die Fahrwerksgruppe 11 gegenüber dem Kopfträger 10 um eine horizontale, rechtwinklig zur jeweiligen Schiene 1 stehende Achse 24 verschwenkbar ist und um eine vertikale Achse 23 verdrehbar ist. Hierzu ist eine Verbindungsvorrichtung 25 vorgesehen, welche entsprechend dem eingangs genannten Stand der Technik ausgebildet sein kann. Besonders bevorzugt ist eine Ausbildung, wie sie aus der EP 1 911 716 A2 bekannt ist, wobei ein zentrales, vorzugsweise in Form eines Kugelgelenks ausgebildetes, Gelenk 22 vorhanden ist und weiters zwischen dem jeweiligen Kopfträger 10 und der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 zwei Lenker 29, 30 angeordnet sind, die in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 gesehen beidseitig des zentralen Gelenks 22 liegen. Jeder der beiden Lenker 29, 30 ist sowohl mit dem Kopfträger 10 als auch mit der Schwinge 19 gelenkig verbunden. Diese übereinanderliegenden Gelenke 31, 32 der Lenker 29, 30 sind hierbei derart ausgebildet, dass über die Lenker 29, 30 sowohl Druck- als auch Zugkräfte zwischen dem jeweiligen Kopfträger 10 und der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 übertragen werden können. Hierbei weisen diese Gelenke 31, 32 jeweils einen Freiheitsgrad zur Verschwenkung des jeweiligen Lenkers 29, 30 gegenüber der Kopfträger 10 bzw. gegenüber der Schwinge 19 um eine parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achse 33 und einen Freiheitsgrad zur Verschwenkung des jeweiligen Lenkers 29, 30 gegenüber dem Kopfträger 10 bzw. gegenüber der Fahrwerksgruppe 11 um eine rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende horizontale Achse 34 auf. Das zentrale Gelenk 22 ist in Vertikalrichtung als Loslager ausgebildet, d.h. weist in diese Richtung im montierten Zustand ein Spiel auf.The respective head carrier 10 is connected to the respective chassis group 11 in such a manner that the chassis group 11 is pivotable relative to the head carrier 10 about a horizontal, perpendicular to the respective rail 1 axis 24 and about a vertical axis 23 is rotatable. For this purpose, a connecting device 25 is provided, which can be designed according to the aforementioned prior art. Particularly preferred is an education, as shown in the EP 1 911 716 A2 is known, wherein a central, preferably designed in the form of a ball joint, joint 22 is present and further between the respective head carrier 10 and the respective chassis group 11 two links 29, 30 are arranged, seen in the direction perpendicular to the rail 1 on both sides of the central joint 22 lie. Each of the two links 29, 30 is hinged to both the head carrier 10 and the rocker 19. These superimposed joints 31, 32 of the links 29, 30 are in this case designed such that both pressure and tensile forces between the respective head support 10 and the respective chassis group 11 can be transmitted via the links 29, 30. In this case, these joints 31, 32 each have a degree of freedom for pivoting the respective link 29, 30 relative to the head carrier 10 or against the rocker 19th about a plane parallel to the axes 13 of the wheels 12 axis 33 and a degree of freedom for pivoting the respective link 29, 30 relative to the head support 10 and with respect to the chassis group 11 about a perpendicular to the axes 13 of the wheels 12 standing horizontal axis 34. The central joint 22 is formed in the vertical direction as a floating bearing, ie has in this direction in the assembled state on a game.

Eine Fahrwerksgruppe 11 eines in erfindungsgemäßer Weise ausgebildeten Portalkrans kann auch mehr oder weniger als acht in Fahrtrichtung voneinander beabstandete Räder 12 umfassen, wobei mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene 1 voneinander beabstandete, an einem gemeinsamen Fahrschemel 16 drehbar gelagerte Räder 12 vorhanden sind. Im Falle der Ausbildung der Fahrwerksgruppe 11 mit nur einem Fahrschemel 16 kann die Verbindungsvorrichtung 25 direkt zwischen diesem Fahrschemel 16 und dem Kopfträger 10 angeordnet sein. Beispielsweise bei einem Fahrwerk mit vier in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Rädern 12 können jeweils zwei Räder an einem jeweiligen Fahrschemel 16 drehbar gelagert sein und die Fahrschemel 16 um horizontale parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achsen verschwenkbar mit einer Schwinge 17 verbunden sein. Die Verbindungsvorrichtung 25 könnte in diesem Fall direkt zwischen dem Kopfträger 10 und dieser Schwinge 17 angeordnet sein.A chassis group 11 of a gantry crane constructed in accordance with the invention may also comprise more or fewer than eight wheels 12 spaced apart in the direction of travel, at least two wheels 12 spaced apart from one another in the longitudinal direction of the respective rail 1 being rotatably mounted on a common subframe 16. In the case of the formation of the chassis group 11 with only one subframe 16, the connecting device 25 may be arranged directly between this subframe 16 and the head carrier 10. For example, in a chassis with four consecutively arranged in the direction of travel wheels 12 two wheels can be rotatably mounted on a respective subframe 16 and the subframe 16 about horizontal parallel to the axes 13 of the wheels 12 axes pivotally connected to a rocker 17. The connecting device 25 could be arranged directly between the head carrier 10 and this rocker 17 in this case.

Die Räder 12 sind innerhalb der Fahrwerksgruppen 11 gegenüber Verdrehungen um vertikale Achsen starr, d.h. abgesehen von der Verdrehbarkeit der Fahrwerksgruppe 11 als Ganze um die vertikale Achse 23 sind keine Drehbarkeiten um vertikale Achsen, z.B. von einzelnen Rädern 12, gegeben.The wheels 12 are rigid within the chassis groups 11 with respect to rotations about vertical axes, i. apart from the rotatability of the chassis group 11 as a whole about the vertical axis 23, there are no rotations about vertical axes, e.g. of individual wheels 12, given.

Zumindest das in die eine Fahrtrichtung und das in die entgegengesetzte Fahrtrichtung vorderste Rad 12, d.h. das ist das in Fig. 3 ganz links und ganz rechts liegende Rad einer jeweiligen um eine vertikale Achse 23 verdrehbaren Fahrwerksgruppe 11, sind vorzugsweise mit Spurkränzen 14, 15 ausgestattet, wie sie in Fig. 7 ersichtlich sind. Auch die dazwischen liegenden Räder 12 können mit Spurkränzen 14, 15 ausgestattet sein. Stattdessen könnten für die dazwischenliegenden Räder 12 auch spurkranzlose Räder eingesetzt werden. Hierbei ist dann vorteilhafterweise ein Entgleisungsschutz (der durch am Fahrschemel angeordnete Anschläge, die mit den Schienenflanken zusammenwirken, ausgebildet sein kann, wie dies bekannt ist) vorgesehen, wodurch gegenüber Rädern mit Spurkränzen eine Kosteneinsparung erreicht werden kann. Grundsätzlich könnten auch für die bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder spurkranzlose Räder mit Entgleisungsschutz eingesetzt werden, wobei hier aber Räder mit Spurkränzen aus Sicherheitsgründen bevorzugt sind. Anstelle von Rädern 12 mit Spurkränzen 14, 15 könnten auch Räder 12 mit Spurführungsrollen eingesetzt werden, welche ebenfalls bekannt sind. Allerdings sind die Erstausrüstungskosten und der Wartungsaufwand höher.At least in one direction of travel and in the opposite direction of travel foremost wheel 12, that is the in Fig. 3 far left and rightmost wheel of a respective about a vertical axis 23 rotatable suspension group 11, are preferably equipped with flanges 14, 15, as in Fig. 7 can be seen. The intermediate wheels 12 may be equipped with flanges 14, 15. Instead, trackless wheels could be used for the intermediate wheels 12. In this case, a derailment protection (which may be formed by stops arranged on the subframe which cooperate with the rail flanks, as is known) is advantageously provided, whereby cost savings can be achieved in comparison to wheels with flanges. In principle, trackless wheels with derailment protection could also be used for the foremost wheels in relation to the two directions of travel, but here wheels with flanged wheels are preferred for safety reasons are. Instead of wheels 12 with flanges 14, 15 and wheels 12 could be used with tracking rollers, which are also known. However, the original equipment costs and the maintenance costs are higher.

Für jede der um die vertikalen Achsen 23 verdrehbaren Fahrwerksgruppen 11 sind zwei Messeinrichtungen 26 vorhanden. Von diesen werden die Lagen der bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder 12 bezüglich ihrer Ausrichtungen in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 erfasst. Die Ausrichtung eines Rades 11 gegenüber der Schiene 1 in Bezug auf seine Lage rechtwinkelig zur Längserstreckung der Schiene 1 wird im Rahmen dieser Schrift als Spurlage bezeichnet. Der Spurlagewert a gibt den Versatz des Rades gegenüber der mittigen Ausrichtung auf der Schiene 1 an. Im Fall eines Rades mit Spurkränzen 14, 15, wie dies für die bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder 12 bevorzugt ist, könnte als Spurlagewert a auch der Abstand eines der Spurkränze 14, 15 gegenüber der benachbarten Schienenflanke 27 herangezogen werden.For each of the rotatable about the vertical axes 23 chassis groups 11 two measuring devices 26 are available. Of these, the positions of the front wheels 12 with respect to the two directions of travel are detected with respect to their orientations in the direction perpendicular to the rail 1. The orientation of a wheel 11 with respect to the rail 1 with respect to its position perpendicular to the longitudinal extent of the rail 1 is referred to as tracking in the context of this document. The tracking value a indicates the offset of the wheel from the central orientation on the rail 1. In the case of a wheel with flanges 14, 15, as is preferred for the front wheels 12 with respect to the two directions of travel, the distance between one of the wheel flanges 14, 15 with respect to the adjacent rail flank 27 could also be used as the track position value a.

Die Spurlage des bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades 12 einer Fahwerksgruppe 11 ist weitgehend bestimmend für die Lagen der Räder 12 der Fahrwerksgruppe 11 bezüglich der Schienen und für die Kräfte, mit denen Spurkränze der Räder 12 an den Schienenflanken anlaufen. Anstelle der Erfassung des bezogen auf die vorliegende Fahrtrichtung vordersten Rades könnte von der Messeinrichtung grundsätzlich auch die Spurlage eines anderen der vor der vertikalen Achse 23, um welche die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, liegenden Räder erfasst werden. Die bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vor der vertikalen Achse 23, um die die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, liegenden Räder sind die jeweils "vorlaufenden" Räder.The tracking of the front wheel 12 in relation to the respective direction of travel of a group of hammers 11 is largely determinative of the positions of the wheels 12 of the chassis group 11 with respect to the rails and for the forces with which wheel flanges of the wheels 12 start at the rail flanks. Instead of detecting the front wheel with respect to the present direction of travel, the measuring device could in principle also detect the tracking position of another of the wheels lying in front of the vertical axis 23 about which the chassis group 11 is rotatable. Which are relative to the respective direction of travel in front of the vertical axis 23 about which the chassis group 11 is rotatable, lying wheels are the respective "leading" wheels.

Ein Beispiel für eine mögliche Ausbildung einer Messeinrichtung 26 ist insbesondere aus den Fig. 5 und 6 ersichtlich. Ein Joch 35 liegt mit Gleitbelägen 36 an den beiden Schienenflanken 27 gleitend an. Das Joch 35 ist an ersten und zweiten Schwenkarmen 37, 38 um horizontale, rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende Achsen 39, 40 verschwenkbar gelagert. Die Schwenkarme 37, 38 sind weiters oberhalb der Achsen 39, 40 um horizontale, rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende Achsen 41, 42 verschwenkbar gelagert, welche fest am Fahrschemel 16 angebracht sind, und zwar vorzugsweise im Bereich des Endes des Fahrschemels 16. Der Abstand des Joches 35 von der Achse 13 des bezogen auf die betreffende Fahrtrichtung vordersten Rades 12 ist relativ gering, vorzugsweise kleiner als der Durchmesser dieses Rades 12. Der erste Schwenkarm 37 besitzt einen gegenüber der Achse 41 nach oben ragenden Verlängerungsarm 43, wodurch ein zweiarmiger Hebel ausgebildet wird. Bei einer Verschiebung des Rades 12 gegenüber der Schiene 1 in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 kommt es zu einer gleichgerichteten Verschiebung des im Bereich dieses Rades 12 liegenden Abschnitts des Fahrschemels 16 gegenüber der Schiene 1 und somit zu einer Verschwenkung der ersten und zweiten Schwenkarme 37, 38 und des Verlängerungsarms 43. Die der Mittellage der Spurlage des Rades 12 entsprechende Stellung des Verlängerungsarms 43 ist in Fig. 6 durchgezogen dargestellt, zwei Stellungen des Verlängerungsarms 43 für demgegenüber in die beiden Querrichtungen verschobene Spurlagen sind in Fig. 6 durch strichlierte Linien angedeutet.An example of a possible embodiment of a measuring device 26 is in particular from the FIGS. 5 and 6 seen. A yoke 35 slidably bears with sliding linings 36 on the two rail flanks 27. The yoke 35 is pivotally mounted on first and second pivot arms 37, 38 about horizontal axes perpendicular to the axes 13 of the wheels 12, 39, 40. The pivot arms 37, 38 are further pivotally mounted above the axes 39, 40 about horizontal, perpendicular to the axes 13 of the wheels 12 stationary axes 41, 42 which are fixedly mounted on the subframe 16, preferably in the region of the end of the subframe sixteenth The distance of the yoke 35 from the axis 13 of the front wheel 12 with respect to the direction of travel in question is relatively small, preferably smaller than the diameter of this wheel 12. The first pivot arm 37 has an extension arm 43 which projects upwards relative to the axle 41 a two-armed lever is formed. In a displacement of the wheel 12 relative to the rail 1 in the direction perpendicular to the rail 1, there is a rectified shift of lying in the region of this wheel 12 portion of the subframe 16 relative to the rail 1 and thus to a pivoting of the first and second pivot arms 37, 38th and the extension arm 43. The position of the extension arm 43 corresponding to the center position of the tracking of the wheel 12 is in FIG Fig. 6 shown in solid, two positions of the extension arm 43 for contrast, in the two transverse directions shifted track positions are in Fig. 6 indicated by dashed lines.

Die Schwenkstellung des Verlängerungsarms 43 wird durch, beispielsweise induktive Messfühler 44, 45 erfasst. Im einfachsten Fall wäre es denkbar und möglich, die beiden Messfühler 44, 45 als mechanisch vom Verlängerungsarm 43 betätigbare Schalter auszubilden.The pivoting position of the extension arm 43 is detected by, for example, inductive measuring sensors 44, 45. In the simplest case, it would be conceivable and possible to design the two measuring sensors 44, 45 as switches which can be actuated mechanically by the extension arm 43.

Denkbar und möglich wäre es z.B. auch die jeweilige Messeinrichtung 26 am Fahrschemel 16 auf der der vertikalen Achse 23, um welche die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, zugewandten Seite anzuordnen.Conceivable and possible would be e.g. Also, the respective measuring device 26 on the subframe 16 on the vertical axis 23, about which the chassis group 11 is rotatable, facing side.

Zwischen der Fahrwerksgruppe 11 und dem zugehörigen Kopfträger 10 wirkt ein Stellglied 28, das beispielsweise wie dargestellt in Form einer Kolben-Zylinder-Einheit ausgebildet ist. Diese ist zwischen einer am Kopfträger 10 angebrachten Verbindungslasche 46 und einer an der Schwinge 19 angebrachten Verbindungslasche 47 angeordnet. Durch eine vom Stellglied 28 ausgeübte Kraft wird auf die Fahrwerksgruppe 11 ein um die vertikale Achse 23 wirkendes Drehmoment m ausgeübt.Between the chassis group 11 and the associated head support 10, an actuator 28 acts, which is formed, for example, as shown in the form of a piston-cylinder unit. This is arranged between a connection bracket 46 attached to the head carrier 10 and a connection tab 47 attached to the rocker 19. By a force exerted by the actuator 28, a force acting around the vertical axis 23 torque m is exerted on the chassis group 11.

Das Stellglied 28 wird von einer Regeleinrichtung 48, 49 in Abhängigkeit vom von der Messeinrichtung 26 ausgegebenen Spurlagewert angesteuert. Es wird hierbei am Stellglied 28 eine Kraftgröße als Regelgröße eingestellt. Ein Ausführungsbeispiel für den gesamten Regelkreis ist in Fig. 8 schematisch dargestellt. Die Regeleinrichtung weist eine Regeleinheit 48, der der von der Messeinrichtung 26 erfasste Spurlagewert zugeführt wird, und eine Stellgliedansteuereinrichtung 49 auf. Die Stellgliedansteuereinrichtung 49 wird im gezeigten Ausführungsbeispiel von Hydraulikelementen gebildet. Eine Förderpumpe 50 fördert hierbei Hydrauliköl aus einem Reservoir 51. Mittels eines Überdruckventils 52 wird der maximale, in der Hydraulikleitung 53 herrschende Druck eingestellt. Ein 4/3-Wegeventil 54 wird von der Regeleinheit 48 angesteuert. In Abhängigkeit von der Stellung des 4/3-Wege-Ventils 54 wird das Stellglied 28 freigeschaltet oder vom Stellglied 28 wird eine Kraft in die eine oder in die andere Richtung ausgeübt, d.h. auf die Fahrwerksgruppe 11 wird ein in die eine oder andere Drehrichtung wirkendes Drehmoment m ausgeübt. Dieses Drehmoment m stellt die Stellgröße des Regelkreises dar. Die Regelstrecke wird, wie in Fig. 8 schematisch dargestellt, von der auf der Schiene 1 ablaufenden Fahrwerksgruppe 11 gebildet.The actuator 28 is controlled by a control device 48, 49 in response to the output by the measuring device 26 tracking position value. In this case, a force variable is set as the controlled variable on the actuator 28. An embodiment for the entire control loop is in Fig. 8 shown schematically. The control device has a control unit 48, which is supplied to the tracking position value detected by the measuring device 26, and an actuator drive device 49. The actuator drive means 49 is formed in the illustrated embodiment of hydraulic elements. A feed pump 50 in this case conveys hydraulic oil from a reservoir 51. By means of a pressure relief valve 52, the maximum, prevailing in the hydraulic line 53 pressure is set. A 4/3-way valve 54 is controlled by the control unit 48. Depending on the position of the 4/3-way valve 54, the actuator 28 is released or by the actuator 28, a force is exerted in one or the other direction, ie on the chassis group 11, a force acting in one or the other direction of rotation torque m is exercised. This torque m represents the manipulated variable of the control loop. The controlled system becomes, as in Fig. 8 shown schematically formed by the running on the rail 1 chassis group 11.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel kann die Stellgröße nur drei Werte einnehmen, und zwar kann ein Drehmoment 0, ein in die eine Drehrichtung wirkendes Drehmoment mit einem Betrag m_x oder in die andere Drehrichtung wirkendes Drehmoment mit dem Betrag m_y ausgeübt werden. Der Betrag m_x bzw. m_y des Drehmoments wird hierbei voreingestellt, im gezeigten Ausführungsbeispiel durch Einstellung des Druckwerts des Überdruckventils 52.In the illustrated embodiment, the manipulated variable can take only three values, namely, a torque 0, a torque acting in the one direction of rotation with an amount m _x or in the other direction of rotation acting torque with the amount m _y exerted. The amount m _x or m _{y of} the torque is preset here, in the illustrated embodiment by adjusting the pressure value of the pressure relief valve 52.

Die Voreinstellung kann erfolgen, nachdem der Portalkran fertiggestellt ist, entsprechend den Horizontalkräften, die durch die Abweichungen der Achsen 13 der Räder 12 einer Fahrwerksgruppe 11 gegenüber ihren zueinander parallelen Ausrichtungen hervorgerufen werden.The default can be done after the gantry crane is completed, according to the horizontal forces caused by the deviations of the axles 13 of the wheels 12 of a chassis group 11 with respect to their mutually parallel orientations.

In einem vorgegebenen Mittelbereich des Spurlagewerts wird mittels der Regeleinrichtung der Drehmomentwert 0 eingestellt, also im gezeigten Ausführungsbeispiel durch Einstellung der entsprechenden Stellung des 4/3-Wege-Ventils 54 durch die Regeleinheit 48. Dieser Mittelbereich entspricht einem Spurlagewert a, der zwischen einem Wert a, und a₂ liegt. Im Bereich des Spurlagewerts a zwischen a, und a₂ sind die Spurkränze 14, 15 von den Schienenflanken 27 beabstandet. Wenn beispielsweise in der Mittellage des Rades 12 bezüglich der Schiene 1 (=Spurlagewert a₀) die Abstände der Spurkränze 14, 15 von den Schienenflanken jeweils 20mm betragen, so könnte der Abstand des Spurkranzes 14 von der Schienenflanke 27 beim Spurlagewert a, z.B. 5mm und beim Spurlagewert a₂ z.B. 35mm sein.In a predetermined central region of the track position value, the torque value 0 is set by means of the control device, ie in the embodiment shown by setting the corresponding position of the 4/3-way valve 54 by the control unit 48. This middle region corresponds to a tracking value a which is between a value a , and a ₂ lies. In the region of the tracking value a between a, and a ₂ , the flanges 14, 15 are spaced from the rail flanks 27. If, for example, in the center position of the wheel 12 with respect to the rail 1 (= tracking value a ₀ ), the distances of the flanges 14, 15 of the rail flanks are each 20mm, so the distance of the flange 14 of the rail flange 27 in tracking position a, eg 5mm and when tracking value a _2, for example 35mm.

Wenn der Mittelbereich a, bis a₂ verlassen wird, so wird von der Regeleinheit 48 das 4/3-Wege-Ventil 54 entsprechend verstellt, sodass ein der weiteren Annäherung bzw. Entfernung des Spurkranzes 14 an die Schienenflanke 27 bzw. von der Schienenflanke 27 entgegenwirkendes Drehmoment m_x bzw. -m_y auf die Fahrwerksgruppe 11 ausgeübt wird.When the central region a, to a _{2 is} left, the 4/3-way valve 54 is adjusted accordingly by the control unit 48, so that a further approach or removal of the flange 14 to the rail edge 27 and of the rail edge 27th counteracting torque m _x or -m _{y is} exerted on the chassis group 11.

Zur Erfassung, ob der der momentanen Spurlage entsprechende Spurlagewert a innerhalb des Bereiches a, bis a₂ oder ober- oder unterhalb dieses Bereiches liegt, weist die Regeleinheit 48 einen Komperatorteil auf. Zur Ansteuerung des 4/3-Wege-Ventils 54 weist die Regeleinheit 48 einen Steuerteil auf.In order to determine whether the tracking position value a corresponding to the current track position lies within the range a, to a ₂ or above or below this range, the control unit 48 has a comparator part. For controlling the 4/3-way valve 54, the control unit 48 has a control part.

Ein Regelvorgang wird im Folgenden beispielhaft anhand von Fig. 9 erläutert. Das bezogen auf die Fahrtrichtung vorderste Rad 12 der Fahrwerksgruppe 11 weist zu Beginn des Verfahrens des Portalkrans beispielsweise die mittlere Spurlage a₀ auf. In Folge von auftretenden Horizontalkräften und/oder Toleranzen in der Schienenlage kommt es beim Verfahren des Krans zu einer Änderung der Spurlage, im gezeigten Ausführungsbeispiel in Richtung zum Wert a,. Faktoren für die auftretende Horizontalkraft sind insbesondere die sich insgesamt nicht ausgleichenden Abweichungen der Achslagen der Räder 12 einer jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 gegenüber ihren Ausrichtungen parallel zueinander, und auftretende Windlasten. Wenn der Spurlagewert a, erreicht wird, so wird die Fahrwerksgruppe 11 mit dem Drehmoment m_x beaufschlagt. Der Abstand a von der Schienenflanke 27 vergrößert sich dadurch wieder. Wenn ein vorgesehener Spurlagewert a erreicht wird, beispielsweise wenn die Mittellage a₀ wieder erreicht ist, wird die Fahrwersgruppe 11 wiederum freigeschaltet. Der beschriebene Regelvorgang wiederholt sich in der Folge.A control process is described below by way of example by means of Fig. 9 explained. The front wheel 12 of the chassis group 11, which is the front wheel in relation to the direction of travel, has, for example, the mean track position a ₀ at the beginning of the method of the gantry crane. As a result of occurring horizontal forces and / or tolerances in the rail position occurs when moving the crane to a change in the tracking, in the embodiment shown in the direction of the value a. Factors for the horizontal force that occurs are, in particular, the altogether non-compensating deviations of the axial positions of the wheels 12 of a respective chassis group 11 with respect to their orientations parallel to one another, and occurring wind loads. If the tracking value a, is reached, then the chassis group 11 is acted upon by the torque m _x . The distance a from the rail edge 27 thereby increases again. If an intended tracking value a is reached, for example, when the center position a ₀ is reached again, the Fahrwersgruppe 11 is again unlocked. The described control process is repeated in the sequence.

Wenn sich die Horizontalkräfte in Verbindung mit der Ausrichtung der Schienenlage so auswirken, dass der Spurlagewert a₂ erreicht wird, so wird ein in die umgekehrte Richtung wirkendes Drehmoment -m_y auf die Fahrwerksgruppe 11 ausgeübt.If the horizontal forces in conjunction with the orientation of the rail position so affect that the tracking value a _{2 is} reached, so acting in the reverse direction torque -m _{y is} applied to the chassis group 11.

Anstelle der Einstellung der Größe des ausgeübten Drehmoments durch ein Überdruckventil 52 könnte zu diesem Zweck beispielsweise auch eine Förderpumpe 50 eingesetzt werden, deren Förderdruck einstellbar ist.Instead of adjusting the size of the torque exerted by a pressure relief valve 52 could for this purpose, for example, a feed pump 50 are used, the delivery pressure is adjustable.

Anstelle von hydraulisch wirkenden Stellgliedern 28 könnten auch andere Stellglieder eingesetzt werden, beispielsweise mechanisch oder elektromechanisch wirkende Stellglieder. Beispielsweise könnte im Falle eines elektrisch ansteuerbaren Stellgliedes dieses direkt vom Steuerteil der Regeleinheit 48 angesteuert sein.Instead of hydraulically acting actuators 28 and other actuators could be used, for example, mechanically or electromechanically acting actuators. For example, in the case of an electrically controllable actuator, this could be controlled directly by the control part of the control unit 48.

Anstelle von nur drei unterschiedlichen Werten für die Stellgröße (0,m_x, -m_y, wobei die Beträge m_x und m_y gleich oder unterschiedlich sein können) könnten auch mehr als drei Werte für die Stellgröße vorgesehen sein, beispielsweise zusätzlich zum 0-Wert zwei unterschiedliche Stärken für das Drehmoment, die in die beiden Drehrichtungen ausgeübt werden können. Diese können bei vorgegebenen Ist-Werten der Regelgröße a aktiviert werden. Auch eine kontinuierliche Regelung des Drehmoments könnte vorgesehen sein.Instead of only three different values for the manipulated variable (0, m _x , -m _y , wherein the amounts m _x and m _{y may be the} same or different), more than three values for the manipulated variable could also be provided, for example in addition to 0. Value two different strengths for the torque that are exerted in the two directions of rotation can. These can be activated at given actual values of the controlled variable a. Also, a continuous control of the torque could be provided.

Pro Fahrwerksgruppe 11 könnte auch mehr als ein Stellglied 28 vorgesehen sein.Per chassis group 11, more than one actuator 28 could be provided.

Die Messeinrichtung 26 könnte auch in anderer Weise wie dargestellt ausgebildet sein. Beispielsweise könnte auch ein nur mit einer Schienenflanke 27 zusammenwirkendes, drehbar gegenüber dem Fahrschemel 16 gelagertes Teil vorhanden sein.The measuring device 26 could also be designed in another way as shown. For example, a cooperating only with a rail edge 27, rotatably mounted relative to the subframe 16 part could be present.

Liegendelying zu den Hinweisziffern:to the reference numbers:

11

Schienerail

22

Beinleg

33

Beinleg

44

Beinleg

55

Beinleg

66

Querträgercrossbeam

77

Querträgercrossbeam

88th

Laufkatzetrolley

99

Verbindungsträgerconnection support

1010

Kopfträgerendcarriages

1111

FahrwerksgruppeLG group

1212

Radwheel

1313

Achseaxis

1414

Spurkranzflange

1515

Spurkranzflange

1616

Fahrschemelsubframe

1717

Schwingewing

1818

Achseaxis

1919

Schwingewing

2020

Achseaxis

2121

Antriebsmotordrive motor

2222

zentrales Gelenkcentral joint

2323

vertikale Achsevertical axis

2424

horizontale Achsehorizontal axis

2525

Verbindungsvorrichtungconnecting device

2626

Messeinrichtungmeasuring device

2727

Schienenflankerail side

2828

Stellgliedactuator

2929

Lenkerhandlebars

3030

Lenkerhandlebars

3131

Gelenkjoint

3232

Gelenkjoint

3333

horizontale Achsehorizontal axis

3434

horizontale Achsehorizontal axis

3535

Jochyoke

3636

Gleitbelagsliding lining

3737

erster Schwenkarmfirst swivel arm

3838

zweiter Schwenkarmsecond swivel arm

3939

Achseaxis

4040

Achseaxis

4141

Achseaxis

4242

Achseaxis

4343

Verlängerungsarmextension

4444

Messfühlerprobe

4545

Messfühlerprobe

4646

Verbindungslascheconnecting strap

4747

Verbindungslascheconnecting strap

4848

Regeleinheitcontrol unit

4949

StellgliedansteuereinrichtungStellgliedansteuereinrichtung

5050

Förderpumpefeed pump

5151

Reservoirreservoir

5252

ÜberdruckventilPressure relief valve

5353

Hydraulikleitunghydraulic line

5454

4/3-Wege-Ventil4/3-way valve

Claims (9)

1. A gantry crane, which has a travelling gear serving for displacing the gantry crane along a rectilinear track formed by parallel rails (1), which travelling gear comprises a plurality of travelling-gear groups (11) which have in each case at least two wheels (12) which are spaced apart from each other in the longitudinal direction of the respective rail (1) and rotatably mounted on a subframe (16) and of which at least two, preferably all, are connected to a head support (10) of the gantry crane rotatably about a vertical axis (23), wherein for at least one travelling-gear group (11) which is rotatably connected to the associated head support (10) about the vertical axis (23), preferably for all the travelling-gear groups (11) which are rotatably connecled to the associated head support (10) in each case about the vertical axis (23), at least one measuring means (26) is present, by which the track position of at least one of the wheels (12) of the travelling-gear group (11) can be detected with respect to the rail (1) on which it rolls, and a track-position value (a) which corresponds to the respective track position can be emitted, characterised in that an actuating member (28) which acts between the travelling-gear group (11) and the associated head support (10) is provided, which actuating member is actuated by a regulating means (48, 49) to which the track-position value (a) emitted by the measuring means (26) is supplied, and by which the travelling-gcar group (11) can be acted upon about the vertical axis (23) with a torque (m) which is determined by this actuation.
2. A gantry crane according to Claim 1, characterised in that at least one measuring means (26) for detecting the track position of a wheel (12) of the travelling-gear group (11) which, relative to the respective direction of travel of the gantry crane, is located ahead of the vertical axis (23) about which the travelling-gear group (11) is rotatable, is present for each of the two directions of travel of the gantry crane.
3. A gantry crane according to Claim I or 2, characterised in that for a central region (a₁-a₂) of the track position of the wheel (12) detected by the measuring means (26) the torque (m) exerted by the actuating member (28) on the travelling-gear group (11) is set by the regulating means (48, 49) to a value of 0.
4. A gantry crane according to Claim 3, characterised in that for a track position of the wheel (12) which is located on one side outside the central region (a₁-a₂), the torque (m) exerted by the actuating member (28) on the travelling-gear group (11) is set to a constant, pre-settable amount (m_x, m_y), the direction of rotation of the torque (m) differing depending on the side on which the track position is located outside the central region (a₁-a₂).
5. A gantry crane according to one of Claims 1 to 4, characterised in that the actuating member (28) is a piston-cylinder unit which acts between the travelling-gear group (11) and the associated head support (10).
6. A gantry crane according to one of Claims 1 to 5, characterised in that the measuring means (26) has a part (35) mounted pivotably on the subframe (16) on which the wheel (12) which is to be detected is rotatably mounted, which part cooperates at least with one rail flank (27).
7. A gantry crane according to Claim 6, characterised in that the measuring means has a yoke (35) which cooperates with both rail flanks (27), which yoke is pivotably mounted on pivot arms (37, 38) which are pivotably mounted on the subframe (16).
8. A gantry crane according to one of Claims 1 to 7, characterised in that a respective travelling-gear group (11) has two or more subframes (16) with in each case at least two wheels (12) which are spaced apart in the longitudinal direction of the respective rail (1) and are rotatably mounted on the subframe (16), and the respective travelling-gear group (11) as a whole is connected to the head support (10) rotatably about an individual vertical axis (23).
9. A gantry crane according to one of Claims 1 to 8, characterised in that the travelling-gear groups (11) are arranged in each case directly below a respective leg (2-5) of the gantry crane.

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