RU2502665C1 - Method for limiting bridge crane tilt - Google Patents

Method for limiting bridge crane tilt Download PDF

Info

Publication number
RU2502665C1
RU2502665C1 RU2012115612/11A RU2012115612A RU2502665C1 RU 2502665 C1 RU2502665 C1 RU 2502665C1 RU 2012115612/11 A RU2012115612/11 A RU 2012115612/11A RU 2012115612 A RU2012115612 A RU 2012115612A RU 2502665 C1 RU2502665 C1 RU 2502665C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
crane
skew
speed
sensors
engine
Prior art date
Application number
RU2012115612/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2012115612A (en
Inventor
Дмитрий Викторович Кочевинов
Галина Анатольевна Федяева
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Брянский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Брянский государственный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Брянский государственный технический университет"
Priority to RU2012115612/11A priority Critical patent/RU2502665C1/en
Publication of RU2012115612A publication Critical patent/RU2012115612A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2502665C1 publication Critical patent/RU2502665C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

FIELD: transport.
SUBSTANCE: invention relates to lifting devices. For limiting the tilt of bridge crane with induction motor drive M1, M2 crane position is defined by differential values Δ12 and Δ34 obtained by different readings of contactless pickups (D1, D2, D3, D4) that measure the distance from their location to rails. Crane motion direction is allowed for to generate correction signal (Uk1, Uk2) to be subtracted from speed setting signal (U3c1, U3c2) of one of supports to level the crane; magnitude of correction action is calculated from magnitudes Δ12 and Δ34 by the following formula: Uk=k×max(Δ12, Δ34).
EFFECT: straight motion of bridge crane.
2 dwg

Description

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано в соответствующих механизмах с индивидуальным электроприводом передвижения постоянного и переменного тока.The invention relates to hoisting and transport engineering and can be used in appropriate mechanisms with an individual electric drive for moving DC and AC.

Известен ограничитель перекоса опор крана мостового типа, содержащий датчики положения колес относительно рельса, каждый из которых выполнен с подпружиненным рычагом, на одном конце которого смонтирован ролик, расположенный в горизонтальной плоскости, связанный с выключателем, выход которого включен в схему управления двигателями механизма перемещения крана, датчики расположены с одной стороны рельса, на уровне которого установлены ролики, выходы выключателей датчиков, расположенных по диагонали, соединены параллельно один другому и включены в схему управления двигателем соответствующего механизма перемещения крана (патент RU 2061645, опубл. 10.06.1996 г.).Known is the skew limiter of the crane support of a bridge type, containing wheel position sensors relative to the rail, each of which is equipped with a spring-loaded lever, at one end of which a roller is mounted located in a horizontal plane, connected to a switch, the output of which is included in the engine control circuit of the crane movement mechanism, the sensors are located on one side of the rail, at the level of which the rollers are installed, the outputs of the sensor switches located diagonally are connected in parallel to one another included in the motor control circuit corresponding to the tap moving mechanism (patent RU 2061645, publ. 10.06.1996 g).

Недостатками данного ограничителя являются низкая надежность механических датчиков перекоса, дискретное управление, а также невозможность коррекции поперечного смещения крана относительно подкрановых рельсов.The disadvantages of this limiter are the low reliability of the mechanical skew sensors, discrete control, and the inability to correct the lateral displacement of the crane relative to the crane rails.

Известен ограничитель перекоса опор крана мостового типа, содержащий пороговые датчики перекоса, установленные на основаниях с двух концов опор крана по обе стороны головки подкранового рельса, причем упомянутые датчики по два последовательно соединены и подключены к источнику питания через катушку исполнительного реле (а.с. №998307, опубл. 23.02.1983 г., бюллетень №7).A known skew limiter of bridge type crane supports containing threshold skew sensors installed on the bases from two ends of the crane supports on both sides of the crane rail head, said sensors being connected in two in series and connected to a power source through an executive relay coil (A.S. No. 998307, published on 02.23.1983, Bulletin No. 7).

Недостатками данного ограничителя являются дискретное управление и невозможность коррекции поперечного смещения крана относительно подкрановых рельсов.The disadvantages of this limiter are discrete control and the inability to correct the lateral displacement of the crane relative to the crane rails.

Известно устройство для ограничения перекоса опор крана мостового типа, содержащее датчик перекоса опор крана, подключенный к входу блока управления электроприводом механизма передвижения крана и представляющий собой П-образный магнитопровод с установленными на его стержнях электрическими обмотками, расположенный над головкой подкранового рельса и закрепленный на опоре крана, и источник питания переменного напряжения (а.с. №1209576, опубл. 07.02.1986 г., бюллетень №5).A device is known for limiting the misalignment of crane supports of a bridge type, comprising a misalignment of crane supports, connected to the input of the control unit of the electric drive mechanism of the crane and is a U-shaped magnetic circuit with electric windings mounted on its rods, located above the head of the crane rail and mounted on the crane support , and an AC voltage power source (AS No. 1209576, publ. 02/07/1986, Bulletin No. 5).

Недостатками данного устройства являются сложная конструкция датчика, необходимость предварительной настройки датчика, нечувствительность к поперечному смещению крана относительно подкрановых путей.The disadvantages of this device are the complex design of the sensor, the need for pre-setting the sensor, insensitivity to lateral displacement of the crane relative to the crane tracks.

Известно устройство для направления движения мостового крана, содержащее бесконтактные датчики положения колес относительно рельса, вводящие резисторы в роторные цепи асинхронных электродвигателей (патент RU 2405735, опубл. 10.12.2009 г.).A device is known for directing the movement of an overhead crane, comprising proximity sensors of the position of the wheels relative to the rail, introducing resistors into the rotor circuits of asynchronous electric motors (patent RU 2405735, publ. 10.12.2009).

Недостатками данного устройства являются низкая надежность из-за большого числа коммутационной аппаратуры, дискретное управление, необходимость применения асинхронных электродвигателей с фазным ротором, дополнительные потери энергии в резисторах, коррекция перекоса относительно только одного из рельсов подкранового пути.The disadvantages of this device are low reliability due to the large number of switching equipment, discrete control, the need for asynchronous motors with a phase rotor, additional energy losses in resistors, skew correction relative to only one of the rails of the crane runway.

Целью предлагаемого изобретения является обеспечение бесперекосного движения мостового крана, что способствует увеличению срока службы ходовой части крана, повышению коэффициента использования оборудования, сокращению расходов на его содержание и ремонт, повышению КПД механизма из-за снижения потребления электроэнергии на величину, необходимую для преодоления сил трения в точках контакта реборд с рельсами.The aim of the invention is to ensure an unobtrusive movement of an overhead crane, which helps to increase the service life of the chassis of the crane, increase the utilization rate of equipment, reduce the cost of its maintenance and repair, increase the efficiency of the mechanism due to the reduction of electricity consumption by the amount necessary to overcome friction in points of contact between flanges and rails.

Технический результат достигается тем, что положение крана определяют по дифференциальным значениям, получаемым путем разности показаний бесконтактных датчиков, измеряющих расстояния от мест их установки до рельсов в соответствии с формулами:The technical result is achieved by the fact that the position of the crane is determined by differential values obtained by the difference in the readings of non-contact sensors that measure the distance from their installation to the rails in accordance with the formulas:

Δ12=LД1-LД2,Δ 12 = L D1 -L D2 ,

Δ34=LД3-LД4,Δ 34 = L D3 -L D4 ,

где Δ12, Δ34 - дифференциальные значения;where Δ 12 , Δ 34 are differential values;

LД1, LД2, LД3, LД4 - показания датчиков Д1 Д2, Д3, Д4 соответственно;L D1 , L D2 , L D3 , L D4 - readings of sensors D 1 D 2 , D 3 , D 4, respectively;

позволяющим однозначно идентифицировать перекос крана и его поперечное смещение относительно подкрановых путей, при этом с учетом направления движения крана происходит формирование сигнала коррекции, который вычитается из сигнала задания скорости одной из опор, и этим обеспечивают выравнивание крана; значение корректирующего воздействия рассчитывают пропорционально максимальной из Δ12 и Δ34 величин по формуле:allowing you to uniquely identify the skew of the crane and its transverse displacement relative to the crane tracks, while taking into account the direction of movement of the crane, a correction signal is generated, which is subtracted from the speed reference signal of one of the supports, and this ensures alignment of the crane; the value of the corrective action is calculated in proportion to the maximum of Δ 12 and Δ 34 values according to the formula:

Uk=k×max(Δl2; Δ34),U k = k × max (Δ l2 ; Δ 34 ),

где Uk - значение корректирующего воздействия;where U k is the value of the corrective action;

k - коэффициент пропорциональности.k is the coefficient of proportionality.

На фиг.1 представлена структурная схема системы управления электропривода передвижения мостового крана, обеспечивающей коррекцию перекоса. Здесь: М1, М2 - асинхронные электродвигатели с короткозамкнутым ротором; ПЧ - преобразователь частоты; ФП - функциональный преобразователь; PC - регулятор скорости; BR - датчик скорости; КOC - коэффициент обратной связи по скорости; ЗИ - задатчик интенсивности; Д1-Д4 - датчики расстояния; БС1-БС3 - блоки сопряжения сигналов; БКП - блок коррекции перекоса.Figure 1 presents a structural diagram of a control system for an electric drive of the movement of an overhead crane, providing a correction of the skew. Here: M 1 , M 2 - asynchronous squirrel-cage electric motors; IF - frequency converter; FP - functional converter; PC - speed controller; BR - speed sensor; K OC is the speed feedback coefficient; ZI - intensity adjuster; D 1 -D 4 - distance sensors; BS 1- BS 3 - signal pairing units; BKP - skew correction block.

На фиг.2 представлен план расположения датчиков.Figure 2 presents the layout of the sensors.

Система управления асинхронным электроприводом передвижения крана в данном случае представляет собой одноконтурную структуру скалярного управления скоростью (фиг.1). Сигнал обратной связи по скорости UOC1/UOC2, пропорциональный показаниям датчика скорости BR, вычитается из сигнала задания UЗC1/UЗC2. Полученный сигнал рассогласования поступает на вход регулятора скорости PC, который, в свою очередь, формирует сигнал задания частоты UЗf1/ UЗf2. Сигнал задания напряжения UЗU1/UЗU2 формируется с помощью функционального преобразователя ФП в соответствии с законом U/f=const, обеспечивающим постоянство перегрузочной способности асинхронного электродвигателя. Задатчик интенсивности ЗИ служит для плавного изменения задания скорости UЗC1/UЗC2 при ступенчатом входном сигнале UЗС, поступающем с пульта управления, что обеспечивает разгон/торможение крана с заданным предельным ускорением.The control system of the asynchronous electric drive of the crane in this case is a single-loop structure of scalar speed control (figure 1). The speed feedback signal U OC1 / U OC2 , which is proportional to the speed sensor BR, is subtracted from the reference signal U ЗC1 / U ЗC2 . The received error signal is fed to the input of the speed controller PC, which, in turn, generates a frequency reference signal U Зf1 / U Зf2 . The voltage setting signal U ЗU1 / U ЗU2 is generated using the FP functional converter in accordance with the law U / f = const, which ensures the constancy of the overload capacity of the induction motor. ZI intensity adjuster is used to smoothly change the speed setting U ЗС1 / U ЗС2 with a step-by-step input signal U ЗС coming from the control panel, which provides acceleration / deceleration of the crane with a given maximum acceleration.

Блок коррекции перекоса БКП (фиг.1) выполняет функции вычисления Δ12 и Δ34, исходя из показаний датчиков Д1, Д2, Д3, Д4, а также формирования сигнала коррекции на основе полученных данных. Выходы датчиков подключены к БКП через блок сопряжения БС2. Сигнал sign[ω] поступает в БКП через БС3. Выходы БКП через БС1 подключены к сумматорам.The distortion correction unit BKP (Fig. 1) performs the functions of calculating Δ 12 and Δ 34 based on the readings of the sensors D 1 , D 2 , D 3 , D 4 , and also generating a correction signal based on the data obtained. The outputs of the sensors are connected to the BKP through the interface unit BS2. The signal sign [ω] enters the BKP through BS3. The outputs of the BKP through BS1 are connected to the adders.

Устройство работает следующим образом. При движении крана без перекоса и поперечного смещения сигналы коррекции Uk1/Uk2, формируемые БКП, отсутствуют. Все процессы определяются в этом случае параметрами основной системы управления и заданием UЗС (фиг.1). При возникновении перекоса и/или поперечного смещения моста БКП формирует сигнал коррекции Uk1/Uk2, который вычитается из сигнала задания UЗC1/UЗC2 одной из опор, снижая ее скорость. Таким образом, происходит выравнивание крана и его смещение к центру колеи. В таком положении обе опоры располагаются на рельсах симметрично друг другу, что также позволяет свести к минимуму влияние непараллельности подкрановых путей. При формировании сигналов коррекции также учитывается текущее направление движения крана (сигнал sign[ω]), т.к. для эффективного устранения перекоса при различных направлениях движения требуются разные корректирующие воздействия. В том случае, когда кран остановлен и скорости опор равны нулю, сигналы коррекции всегда отсутствуют, независимо от того, как кран расположен на рельсах.The device operates as follows. When the crane moves without skew and lateral displacement, correction signals U k1 / U k2 formed by the BKP are absent. All processes are determined in this case, the parameters of the main control system and the task of the U ZS (figure 1). If a skew and / or lateral displacement of the bridge occurs, the BKP generates a correction signal U k1 / U k2 , which is subtracted from the reference signal U З C1 / U З C2 of one of the supports, reducing its speed. Thus, the alignment of the crane and its offset to the center of the track. In this position, both supports are located on rails symmetrically to each other, which also allows to minimize the influence of the parallelism of the crane tracks. When generating correction signals, the current direction of the crane movement (signal sign [ω]) is also taken into account, since for effective elimination of skew in different directions of movement requires different corrective actions. In the case when the crane is stopped and the speeds of the supports are equal to zero, there are always no correction signals, regardless of how the crane is located on the rails.

Вычисление сигнала коррекции происходит в два этапа. Сначала определяется та опора мостового крана, скорость которой необходимо уменьшить, т.е. определяется, какой из сигналов Uk1 и Uk2 в данный момент будет активным. Затем вычисляется значение самого корректирующего сигнала.The correction signal is calculated in two stages. First, the support of the bridge crane is determined, the speed of which must be reduced, i.e. it is determined which of the signals U k1 and U k2 is currently active. Then, the value of the correction signal itself is calculated.

Алгоритм первого этапа обусловлен следующими соображениями. Каждая из величин Δ12 и Δ34 может принимать три значения: отрицательные, положительные и ноль. В случае отрицательного значения имеет место смещение соответствующей оси влево, при положительном значении наоборот - вправо. При нулевом значении Δ смещение отсутствует - колеса расположены практически симметрично относительно рельс. Всего возможно 32=9 различных таких комбинаций Δ12 и Δ34. С учетом двух возможных направлений движения крана общее число возможных комбинаций достигает 32×2=18, каждая из которых требует определенного корректирующего воздействия. При неподвижном состоянии моста сигналы коррекции отсутствуют (равны нулю) независимо от значений Δ12 и Δ34. В табл.1 представлено описание всех возможных положений крана с указанием корректирующих воздействий в зависимости от направления движения.The algorithm of the first stage is due to the following considerations. Each of the values of Δ 12 and Δ 34 can take three values: negative, positive and zero. In the case of a negative value, there is a shift of the corresponding axis to the left, with a positive value, on the contrary, to the right. At zero Δ, there is no displacement - the wheels are located almost symmetrically relative to the rail. A total of 3 2 = 9 different such combinations of Δ 12 and Δ 34 are possible. Given the two possible directions of movement of the crane, the total number of possible combinations reaches 3 2 × 2 = 18, each of which requires a certain corrective effect. When the bridge is stationary, there are no correction signals (equal to zero) regardless of the values of Δ 12 and Δ 34 . Table 1 presents a description of all possible crane positions with an indication of corrective actions depending on the direction of movement.

Значение активного корректирующего сигнала рассчитывается пропорционально максимальной величине А:The value of the active correction signal is calculated in proportion to the maximum value of A:

Uk=k×max(Δl2; Δ34).U k = k × max (Δ l2 ; Δ 34 ).

Предлагаемое изобретение обеспечивает непрерывную коррекцию как перекоса мостового крана, так и его поперечного смещения.The present invention provides continuous correction of both the skew of the bridge crane and its lateral displacement.

Данное изобретение предполагает использование асинхронных электродвигателей с короткозамкнутым ротором, что повышает надежность электропривода, снижает его стоимость и эксплуатационные затраты, способствует тенденции внедрения энергосберегающих технологий. Также возможно применение электрических машин постоянного тока, но менее предпочтительно.This invention involves the use of squirrel-cage induction motors, which increases the reliability of the electric drive, reduces its cost and operating costs, contributes to the trend towards the implementation of energy-saving technologies. It is also possible to use electric DC machines, but less preferred.

В качестве датчиков возможно применение различных бесконтактных измерителей расстояния (например, оптических, индуктивных). Датчики можно располагать как с внутренней стороны пролетных балок (как это показано на фиг.2), так и с внешней.As sensors it is possible to use various non-contact distance meters (for example, optical, inductive). The sensors can be located both on the inside of the span beams (as shown in figure 2), and on the outside.

БКП представляет собой микропроцессорное устройство, например ПЛК (программируемый логический контроллер). Возможности современных ПЛК позволяют реализовать предложенный алгоритм расчета корректирующего сигнала, а также сопряжение интерфейсов без применения дополнительных специальных устройств.BKP is a microprocessor device, for example, PLC (programmable logic controller). The capabilities of modern PLCs make it possible to implement the proposed algorithm for calculating the correction signal, as well as interface pairing without the use of additional special devices.

Таблица 1Table 1 №No. Значения ΔΔ values Направление
движения
кранаDirection
movements
crane Положения мостового крана относительно рельс. Корректирующее воздействиеThe position of the bridge crane relative to the rail. Corrective action Активный корректирующий сигналActive Correction Signal Δ12 Δ 12 Δ34 Δ 34 1one 00 00 ВпередForward Перекос отсутствуетThere is no skew -- 22 ++ 00 ВпередForward Перекос вправо. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 33 -- 00 ВпередForward Перекос влево. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 4four 00 ++ ВпередForward Перекос влево. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 55 ++ ++ ВпередForward Боковое смещение крана вправо. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Lateral shift of the crane to the right. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 66 -- ++ ВпередForward Перекос влево. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 77 00 -- ВпередForward Перекос вправо. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 88 ++ -- ВпередForward Перекос вправо. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 99 -- -- ВпередForward Боковое смещение крана влево. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Lateral shift of the crane to the left. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 1010 00 00 НазадBack Перекос отсутствуетThere is no skew -- 11eleven ++ 00 НазадBack Перекос вправо. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 1212 -- 00 НазадBack Перекос влево. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 1313 00 ++ НазадBack Перекос влево. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 14fourteen ++ ++ НазадBack Боковое смещение крана вправо. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Lateral shift of the crane to the right. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 15fifteen -- ++ НазадBack Перекос влево. Необходимо снизить скорость левой опоры (двигатель M1)Skew to the left. It is necessary to reduce the speed of the left support (engine M 1 ) -Uk1 -Uk 1 1616 00 -- НазадBack Перекос вправо. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 1717 ++ -- НазадBack Перекос вправо. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Skew to the right. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 18eighteen -- -- НазадBack Боковое смещение крана влево. Необходимо снизить скорость правой опоры (двигатель M2)Lateral shift of the crane to the left. It is necessary to reduce the speed of the right support (engine M 2 ) -Uk2 -Uk 2 1919 любоеany любоеany 00 Мост крана находится в неподвижном состоянии. Сигналы коррекции отсутствуют.The crane bridge is stationary. There are no correction signals. --

Claims (1)

Способ ограничения перекоса мостового крана с асинхронным электроприводом передвижения, отличающийся тем, что положение крана определяют по дифференциальным значениям, получаемым путем разности показаний бесконтактных датчиков, измеряющих расстояния от мест их установки до рельсов в соответствии с формулами:
Δ12=LД1-LД2,
Δ34=LД3-LД4,
где Δ12, Δ34 - дифференциальные значения;
LД1, LД2, LД3, LД4 - показания датчиков Д1, Д2, Д3, Д4 соответственно;
позволяющим однозначно идентифицировать перекос крана и его поперечное смещение относительно подкрановых путей, при этом с учетом направления движения крана происходит формирование сигнала коррекции, который вычитается из сигнала задания скорости одной из опор, и этим обеспечивают выравнивание крана; значение корректирующего воздействия рассчитывают пропорционально максимальной из Δ12 и Δ34 величин по формуле:
Uk=k·max(Δ12; Δ34),
где Uk - значение корректирующего воздействия;
k - коэффициент пропорциональности. A way to limit the skew of an overhead crane with an asynchronous electric drive of movement, characterized in that the position of the crane is determined by the differential values obtained by the difference in the readings of the proximity sensors measuring the distances from their installation to the rails in accordance with the formulas:
Δ 12 = L D1 -L D2 ,
Δ 34 = L D3 -L D4 ,
where Δ 12 , Δ 34 are differential values;
L D1 , L D2 , L D3 , L D4 - readings of sensors D 1 , D 2 , D 3 , D 4, respectively;
allowing you to uniquely identify the skew of the crane and its transverse displacement relative to the crane tracks, while taking into account the direction of movement of the crane, a correction signal is generated, which is subtracted from the speed reference signal of one of the supports, and this ensures alignment of the crane; the value of the corrective action is calculated in proportion to the maximum of Δ 12 and Δ 34 values according to the formula:
U k = k max (Δ 12 ; Δ 34 ),
where U k is the value of the corrective action;
k is the coefficient of proportionality.
RU2012115612/11A 2012-04-18 2012-04-18 Method for limiting bridge crane tilt RU2502665C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012115612/11A RU2502665C1 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method for limiting bridge crane tilt

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012115612/11A RU2502665C1 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method for limiting bridge crane tilt

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012115612A RU2012115612A (en) 2013-10-27
RU2502665C1 true RU2502665C1 (en) 2013-12-27

Family

ID=49446270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012115612/11A RU2502665C1 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method for limiting bridge crane tilt

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2502665C1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2405735C1 (en) * 2009-06-29 2010-12-10 Александр Андреевич Шилов Device to control travelling crane motion
US20110180506A1 (en) * 2008-10-09 2011-07-28 Hans Kunz Gesellschaft M.B.H. Gantry cane

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110180506A1 (en) * 2008-10-09 2011-07-28 Hans Kunz Gesellschaft M.B.H. Gantry cane
RU2405735C1 (en) * 2009-06-29 2010-12-10 Александр Андреевич Шилов Device to control travelling crane motion

Also Published As

Publication number Publication date
RU2012115612A (en) 2013-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4304625B2 (en) Tracked cart system
KR101062602B1 (en) Electric motor controller
CN106926744B (en) A kind of magnetic suspension train
CN111758209A (en) Electric linear motor
EP2292461A2 (en) Moving vehicle system and method of controlling moving vehicles
JP2017079569A (en) Movable magnet type linear motor control system
CN106330038A (en) Sensorless control method for PMLSM (permanent magnet synchronous linear motor) based on self-adaptive gain sliding mode observer
JPWO2012056844A1 (en) Linear motor control device
JP7289914B2 (en) Driving device for permanent magnet synchronous motor, driving method, and railway vehicle
CN106318412A (en) Track cart deviation auto-rectifying method
RU2502665C1 (en) Method for limiting bridge crane tilt
CN103466410A (en) Guide system of magnetic suspension elevator
RU152678U1 (en) SYSTEM OF AUTOMATED CONTROL OF ASYNCHRONOUS MOVEMENT ELECTRIC DRIVE
RU152038U1 (en) MOBILE ASYNCHRONOUS ELECTRIC MOTOR CONTROL SYSTEM
WO2018091782A1 (en) A hoisting apparatus movable on rails and a method for controlling thereof
CN107200273A (en) The control device of crane
RU119734U1 (en) BRIDGE CRANE LIMITING DEVICE
US20180312079A1 (en) Variable-gauge-train control device
KR101498888B1 (en) Position detecting device for two-phase and two-row linear motor propulsion system
CN102445659B (en) Energy feedback type linear electric motor testing and loading device
RU2605233C1 (en) Method for automated control of asynchronous electric drive of movement with correction of transverse displacement
JP5783410B2 (en) MOBILE SYSTEM AND MOBILE POSITION DETECTING METHOD
KR101329363B1 (en) Estimanted position apparatus of magnetic levitation train for phase control in propelled invertor of the train based by ls-lsm
NO318899B1 (en) System for directing a device, such as a crane bridge, which moves on wheels along rails
RU2405735C1 (en) Device to control travelling crane motion

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140419