EP1974155A1 - Support repositionnable reglable avec blocage en position et station de travail automatisee comportant un tel support repositionnable - Google Patents

Support repositionnable reglable avec blocage en position et station de travail automatisee comportant un tel support repositionnable

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Publication number
EP1974155A1
EP1974155A1 EP07730835A EP07730835A EP1974155A1 EP 1974155 A1 EP1974155 A1 EP 1974155A1 EP 07730835 A EP07730835 A EP 07730835A EP 07730835 A EP07730835 A EP 07730835A EP 1974155 A1 EP1974155 A1 EP 1974155A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
repositionable
support
workpiece
platform
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP07730835A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Bernard Negre
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB France SAS
Original Assignee
ABB France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB France SAS filed Critical ABB France SAS
Publication of EP1974155A1 publication Critical patent/EP1974155A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M7/00—Details of attaching or adjusting engine beds, frames, or supporting-legs on foundation or base; Attaching non-moving engine parts, e.g. cylinder blocks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
    • F16H25/2454—Brakes; Rotational locks

Definitions

  • Adjustable repositionable support with locking in position and automated work station comprising such a repositionable support.
  • the present invention relates to a motorized adjustable repositionable support, and an automated workstation comprising such a repositionable support.
  • a workstation generally comprises a frame on which are mounted robots and repositionable supports arranged to bear on the workpiece and position it precisely with respect to robots or other organs of positioning belonging to the station.
  • the repositionable supports used are adjustable repositionable supports.
  • An adjustable repositionable support generally comprises a fixed part on which is mounted a movable portion in at least one direction of adjustment via a connecting member associated with an actuator for adjusting in position the moving part along the direction of adjustment.
  • the fixed part is provided with the means of its fixing on the frame of the workstation.
  • the connecting member is for example an eccentric on which is fixed the movable part and which is rotated by a rotary motor constituting the actuator adjustment.
  • the connecting member may also be formed of a slider driven in translation by a linear electromagnetic actuator.
  • a repositionable support comprising a fixed part on which is mounted a moving part in at least one direction of adjustment via a connecting member associated with an actuator for adjusting the movable portion in position along the direction of adjustment.
  • the connecting member is associated with a mechanical immobilization member of the movable portion relative to the fixed part, the immobilizing member being independent of the actuator.
  • the immobilizing member is independent of the actuator in that the locking performed is not performed by the actuator itself and therefore does not result from the power supply of the actuator.
  • the locking is mechanical in the sense that the immobilizing member provides opposition to a force including an obstacle, an arching or friction.
  • the holding in position of the movable part is provided by the immobilizing member and the actuator is only relatively or not solicited when the position of the movable member is blocked. Keeping in position as- surée by the support repositionable in immobilization position is much more accurate than that which would be obtained by an actuator maintained fed.
  • the connecting member is arranged to allow irreversible movement of the movable part relative to the fixed part and, preferably, the connecting member comprises a first element and a second element which form a screw-nut connection and which are respectively associated with the fixed part and the moving part, the screw-nut connection having a determined step to make irreversible the movement of one of the elements relative to the other.
  • the connecting member then also constitutes the means of immobilizing the mobile element so that the structure of the repositionable support is particularly simple and reliable.
  • the immobilizing element is a mechanical lock and the immobilizing element is a friction member mounted on the fixed part to be applicable on the movable part.
  • the immobilizing members according to these embodiments are relatively simple.
  • the invention further relates to a work station comprising a frame, at least one operational unit fixed to the frame, a member for conveying a workpiece in the workstation, at least one positioning element and means for relative movement of the workpiece and the positioning element in a direction of movement between a disengagement position in which the positioning element is disengaged from the workpiece and a working position in which the positioning element cooperates with the workpiece.
  • the positioning element comprises the movable part of a repeating support siblenable of the above type and mounted in the work station in such a way that the direction of adjustment extends parallel to the direction of movement, the moving means are distinct from the repositionable support and the repositionable support and the means of movement are controlled so that the repositionable support is locked in position when the moving means arrive in the working position.
  • the positioning is provided by a repositionable support of the aforementioned type when it is in the immobilization position while the relative movements of the workpiece and the repositionable support are provided by the moving means.
  • One can thus have a large displacement force while enjoying a precise hold in the high position.
  • the work station comprising several repositionable supports whose fixed part is integral with a common frame connected to the frame by means of the displacement means;
  • the displacement means comprise a robot having an arm at the free end of which is fixed the fixed element of the repositionable support; the fixed part of the repositionable support is fixed rigidly to the frame and the displacement means are associated with the conveying member, the conveying member being a robot also forming the displacement member, or the conveying member being connected to the frame by means of the displacement means, or else the conveying member comprising a horizontal conveyor supporting by the moving means a platform on which is mounted the workpiece.
  • FIG. 1 is a diagrammatic view in longitudinal section of a repositionable support according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a partial schematic sectional view of a repositionable support according to a second embodiment of the invention
  • FIG. 3 is a view similar to FIG. 2 of a third embodiment of the invention.
  • FIG. 4 is a diagrammatic view of a working station according to a first embodiment of the invention.
  • FIG. 5 is a schematic view of a work station according to a second embodiment
  • FIG. 6 is a view similar to FIG. 5 of a variant of the second embodiment
  • FIG. 7 is a schematic view of a work station according to a third embodiment
  • FIG. 8 is a schematic view of a work station according to a fourth embodiment
  • FIG. 9 is a partial schematic view of a work station according to a fifth embodiment.
  • the repositionable support according to the first embodiment, generally designated 1, comprises a fixed part 2, of tubular shape, receiving a moving part 3 with slide in a direction of adjustment 4.
  • the movable part 3 is fixed in rotation with respect to the fixed part 2.
  • the repositionable support 1 comprises a connecting member generally designated 5 which extends between the fixed part 2 and the movable part 3 and which is associated with an actuator 6.
  • the connecting member 5 and the actuator 6 are here received in the fixed part 2.
  • the connecting member 5 comprises a nut 7 secured to the movable part 3 and a screw 8 parallel to the adjusting direction 4 and on which is engaged the nut 7.
  • the screw 8 is integral with the output shaft of a rotary electric motor forming the actuator 6.
  • the pitch of the screw 8 and 1 ' nut 7 is determined in such a way that a force applied on the mobile part 3 parallel to the adjustment direction 4 can not cause rotation of the screw 8 (even when the actuator 6 is not powered) and therefore a descent or an ascent of the movable part 3.
  • the connecting member 5 comprises a slider 9 having an upper end equipped with the movable part 3 and a lower end engaged in an actuator 6, here a linear electromagnetic actuator.
  • the slider 9 is provided with teeth 10 having here a cross section made of fir-tooth which cooperates with a mechanical lock 11 mounted on the fixed part 2 to slide transversely thereto between an engagement position in which the mechanical lock 11 is protruding between two teeth 10 and a retracted position in which the mechanical lock 11 is disengaged from the teeth 10.
  • the mechanical lock 11 is associated, on the one hand, with an electromagnetic actuator 12 which is solidary of the part fixed 2 and which moves the mechanical lock 11 from its engagement position to its retracted position and, secondly, a non-visible spring in Figure 2 which remembers the mechanical lock 11 in its engagement position.
  • the mechanical lock 11 and the electromagnetic actuator 12 form an immobilizing member in position of the movable member 3.
  • the connecting member 5 comprises a slider 13 having an upper end equipped with the movable element 3 and a lower end secured here to the rod of a jack forming the actuator.
  • the repositionable support 1 includes an organ immobilizing the movable element 3 in position.
  • the immobilizing member comprises a shoe 18 bearing against the lateral surface of the slider 13.
  • the pad 18 is connected by a toggle joint 15 to a frame 14 integral with the fixed member 2.
  • the immobilizing member comprises in addition to a linear actuator 16 whose movable rod is connected to the central articulation 17 of the toggle joint 15 to move the central articulation 17 between a folding position of the toggle joint 15 in which the parcel 18 is detached from the lateral surface of the slider 13 and a bracing position of the toggle joint 15 (shown in FIG. 3) in which the slider 18 is applied against the lateral surface of the slider 13. It will be understood that in a bracing position the pad 18 exerts a transverse force on the lateral surface of the slide 13 frictionally locking the slide 13 in position.
  • the workstation according to the first embodiment, generally designated 100, comprises a frame 101 on which robots 102 are mounted between which a conveyor member with a horizontal conveyor 103 supporting workpiece support platforms 104.
  • a displacement member 105 connects the conveyor
  • the displacement member 105 is for example a deployable system, parallelogram, or telescopic as a cylinder.
  • repositionable supports 1 In the vicinity of the conveyor 103, repositionable supports 1 of the type of those described in the three preceding embodiments are arranged.
  • the fixed parts are integral with the frame 101 and the direction of adjustment 4 is vertical.
  • the platform 104 Upon arrival at the workstation 100, the platform 104 rests on the conveyor 103 in the high transport position.
  • the repositionable brackets 1 are set in the correct position and locked in this position.
  • the repositionable supports 1 support the piece 200 by replacing the conveyor 103 and the platform 104.
  • the lifting member 105 lifts the conveyor 103 so that the platform 104 again supports the workpiece 200.
  • the elements identical or similar to those described above will bear an identical reference numeral in the description which follows from the other three embodiments.
  • the lifting member 105 is interposed between the conveyor 103 and the platform 104.
  • the platform 104 is equipped with support means 110 of the part 200.
  • These bearing means 110 are formed by repositionable supports similar to the repositionable supports 1 which make it possible to adapt the conveying member to pieces of different types.
  • the conveying member is a robot 106 which brings the parts 200 into the workstation 100 and deposits on the repositionable supports 1 set and locked in the correct position.
  • the robot 106 here constitutes the member for moving the pieces between the high transport position and the low work position.
  • the conveying member 103 is rigidly fixed to the frame 101.
  • the repositionable supports 1 are integral with a mobile frame 107 connected to the frame 101 by means of a displacement member 108 made in the form, for example a telescopic or screw jack, or a deformable parallelogram.
  • the conveying member is a robot 106 but may also be a conveyor rigidly fixed to the frame 101.
  • the repositionable supports 1 are integral with a movable frame 107 integral with an arm of robot 109.
  • the actuators, connecting members and immobilizing members of the repositionable supports 1 may be different from those described, and include for example mechanical or hydraulic clamping means, jamming means or any other means capable of immobilizing the moving part 3 with respect to the fixed part 1.
  • the repositionable supports described are adjustable in one direction, it is possible to provide that the repositionable supports are adjustable in other directions.
  • the repositionable support may optionally comprise means for immobilizing the moving part in its other directions.
  • the repositionable support 1 may have a structure different from those described above and result for example from the combination of the embodiments described and in particular from the combination of the first and third embodiments, a brake being applied. only on the output shaft of the motor connected to the screw.
  • the conveyor is controlled to perform movements back and forth to the platform to bring the piece into the station and bring out the platform once the part supported by the positioning element of the station.
  • frame means any supporting structure of operational units and in particular the integral structures of the ground, or even the ground itself.

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Abstract

L'invention concerne un support repositionnable (1) comportant une partie fixe (2) sur laquelle est montée une partie mobile (3) selon au moins une direction de réglage (4) par l'intermédiaire d'un organe de liaison (5) associé à un actionneur pour régler en position la partie mobile le long de la direction de réglage, l'organe de liaison étant associé à un organe d'immobilisation de la partie mobile par rapport à la partie fixe. L'invention a également pour objet une station de travail comportant au moins un tel support.

Description

Support repositionnable réglable avec blocage en position et station de travail automatisée comportant un tel support repositionnable.
La présente invention concerne un support repositionnable réglable motorisé, et une station de travail automatisée comportant un tel support repositionnable.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Une station de travail comporte généralement un bâti sur lequel sont montés des robots et des supports repositionnables agencés pour prendre appui sur la pièce à travailler et positionner précisément celle-ci par rapport aux robots ou à d'autres organes de positionnement appartenant à la station. Il existe des stations de travail qui sont destinées à recevoir des types différents de pièces à travailler. Dans ce cas, les supports repositionnables utilisés sont des supports repositionnables réglables. Un support repositionnable réglable comprend généralement une partie fixe sur laquelle est montée une partie mobile selon au moins une direction de réglage par l'intermédiaire d'un organe de liaison associé à un ac- tionneur pour régler en position la partie mobile le long de la direction de réglage. La partie fixe est pourvue des moyens de sa fixation sur le bâti de la station de travail. L'organe de liaison est par exemple un excentrique sur lequel est fixée la partie mobile et qui est entraîné en rotation par un moteur rotatif constituant l'actionneur de réglage. L'organe de liaison peut égale- ment être formé d'un coulisseau entraîné en translation par un actionneur électromagnétique linéaire.
Dans certaines stations de travail, il est nécessaire de soulever la pièce pour l'amener dans une position de travail. Il a été envisagé d'utiliser les sup- ports repositionnables réglables pour soulever la pièce et la maintenir en position de travail. Lorsque les piè¬ ces sont relativement lourdes, comme des pièces de car¬ rosserie automobile, il est nécessaire que l'actionneur du support repositionnable soit suffisamment puissant pour soulever la pièce et la maintenir en position de travail et de continuer à alimenter l'actionneur afin d'assurer le maintien de la pièce dans sa position de travail. L'actionneur présente alors, outre une consommation énergétique élevée, un encombrement important qui réduit les possibilités d'accès au plus proche de la pièce. En outre, le coût d'un actionneur à la fois puissant et précis est relativement élevé, ce qui augmente le coût des stations qui comportent généralement plusieurs supports repositionnables . OBJET DE L'INVENTION
II serait donc intéressant de disposer d'un support repositionnable ne présentant pas les inconvénients précités.
RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un support repositionnable comportant une partie fixe sur laquelle est montée une partie mobile selon au moins une direction de réglage par l'intermédiaire d'un organe de liaison associé à un actionneur pour régler en position la partie mobile le long de la direction de réglage. L'organe de liaison est associé à un organe d'immobilisation mécanique de la partie mobile par rapport à la partie fixe, l'organe d'immobilisation étant indépendant de l ' actionneur. L'organe d'immobilisation est indépendant de l'actionneur en ce que le blocage réalisé n'est pas réalisé par l'actionneur en lui-même et ne résulte donc pas de l'alimentation en énergie de l'actionneur. Le blocage est mécanique en ce sens que l'organe d'immobilisation assure une opposition à un effort notamment par un obstacle, un arc-boutement ou un frottement. Ainsi, le maintien en position de la partie mobile est assuré par l'organe d'immobilisation et l'actionneur n'est que relativement peu voire pas sollicité lorsque la position de l'élément mobile est bloquée. Le maintien en position as- suré par le support repositionnable en position d'immobilisation est beaucoup plus précis que celui qui serait obtenu par un actionneur maintenu alimenté.
Selon un premier mode de réalisation, l'organe de liaison est agencé pour permettre un mouvement irréversible de la partie mobile par rapport à la partie fixe et, de préférence, l'organe de liaison comporte un premier élément et un deuxième élément qui forment une liaison vis-écrou et qui sont associés respectivement à la partie fixe et à la partie mobile, la liaison vis-écrou ayant un pas déterminé pour rendre irréversible le mouvement de l'un des éléments par rapport à l'autre.
L'organe de liaison constitue alors également le moyen d'immobilisation de l'élément mobile de sorte que la structure du support repositionnable est particulièrement simple et fiable.
Selon un deuxième et un troisième modes de réalisation, l'élément d'immobilisation est un verrou mécanique et l'élément d'immobilisation est un organe de fric- tion monté sur la partie fixe pour être applicable sur la partie mobile.
Les organes d'immobilisation selon ces modes de réalisation sont relativement simples.
L'invention a en outre pour objet une station de travail comportant un bâti, au moins une unité opérationnelle fixée sur le bâti, un organe de convoyage d'une pièce à travailler dans la station de travail, au moins un élément de positionnement et des moyens de déplacement relatif de la pièce à travailler et de l'élément de posi- tionnement selon une direction de déplacement entre une position de dégagement dans laquelle l'élément de positionnement est dégagé de la pièce à travailler et une position de travail dans laquelle l'élément de positionnement coopère avec la pièce à travailler. L'élément de po- sitionnement comprend la partie mobile d'un support repo- sitionnable du type ci-dessus et monté dans la station de travail de telle manière que la direction de réglage s'étende parallèlement à la direction de déplacement, les moyens de déplacement sont distincts du support reposi- tionnable et le support repositionnable et les moyens de déplacement sont pilotés de telle manière que le support repositionnable soit bloqué en position lorsque les moyens de déplacement arrivent en position de travail.
Ainsi, le positionnement est assuré par un sup- port repositionnable du type précité lorsque celui-ci est en position d'immobilisation alors que les déplacements relatifs de la pièce à travailler et du support repositionnable sont assurés par les moyens de déplacement. On peut disposer ainsi d'une force de déplacement importante tout en bénéficiant d'un maintien précis en position haute .
Selon différentes de modes de réalisation :
- la station de travail comportant plusieurs supports repositionnables dont la partie fixe est solidaire d'un châssis commun relié au bâti par l'intermédiaire des moyens de déplacement ;
- les moyens de déplacement comprennent un robot ayant un bras à l'extrémité libre duquel est fixé l'élément fixe du support repositionnable ; - la partie fixe du support repositionnable est fixé rigidement au bâti et les moyens de déplacement sont associés à l'organe de convoyage, l'organe de convoyage étant un robot formant également l'organe de déplacement, ou l'organe de convoyage étant relié au bâti par l'intermédiaire des moyens de déplacement, ou bien encore l'organe de convoyage comprenant un convoyeur horizontal supportant par les moyens de déplacement une plateforme sur laquelle est montée la pièce à travailler.
D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
II sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un support repositionnable conforme à un premier mode de réalisation de l'invention,
- la figure 2 est une vue schématique partielle en coupe d'un support repositionnable conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention,
- la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 d'un troisième mode de réalisation de l'invention,
- la figure 4 est une vue schématique d'une sta- tion de travail conforme à un premier mode de réalisation de l'invention,
- la figure 5 est une vue schématique d'une station de travail conforme à un deuxième mode de réalisation, - la figure 6 est une vue analogue à la figure 5 d'une variante du deuxième mode de réalisation,
- la figure 7 est une vue schématique d'une station de travail conforme à un troisième mode de réalisation, - la figure 8 est une vue schématique d'une station de travail conforme à un quatrième mode de réalisation
- la figure 9 est une vue schématique partielle d'une station de travail conforme à un cinquième mode de réalisation.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le support repositionnable conforme au premier mode de réalisation, généralement désigné en 1, comprend une partie fixe 2, de forme tubulaire, recevant une partie mobile 3 à coulisse- ment selon une direction de réglage 4. La partie mobile 3 est fixe en rotation par rapport à la partie fixe 2.
Le support repositionnable 1 comprend un organe de liaison généralement désigné en 5 qui s'étend entre la partie fixe 2 et la partie mobile 3 et qui est associé à un actionneur 6. L'organe de liaison 5 et l'actionneur 6 sont ici reçus dans la partie fixe 2.
L'organe de liaison 5 comprend un écrou 7 solidaire de la partie mobile 3 et une vis 8 parallèle à la direction de réglage 4 et sur laquelle est engagé 1 ' écrou 7. La vis 8 est solidaire de l'arbre de sortie d'un moteur électrique rotatif formant l'actionneur 6.
La partie mobile 3 étant fixe en rotation par rapport à la partie fixe 2, la rotation de la vis 8 pro- voque le déplacement de la partie mobile 3 par rapport à la partie fixe 2. Le pas de la vis 8 et de 1 ' écrou 7 est déterminé de telle manière qu'un effort appliqué sur la partie mobile 3 parallèlement à la direction de réglage 4 ne puisse provoquer une rotation de la vis 8 (même lors- que l'actionneur 6 n'est pas alimenté) et donc une descente ou une montée de la partie mobile 3.
Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique dans la description qui suit des deux autres modes de réalisation.
Dans le deuxième mode de réalisation représenté à la figure 2, l'organe de liaison 5 comporte un coulisseau 9 ayant une extrémité supérieure équipée de la partie mobile 3 et une extrémité inférieure engagée dans un ac- tionneur 6, ici un actionneur électromagnétique linéaire.
Le coulisseau 9 est pourvu de dents 10 présentant ici une section transversale en dent de sapin qui coopère avec un verrou mécanique 11 monté sur la partie fixe 2 pour coulisser transversalement à celle-ci entre une po- sition d'engagement dans laquelle le verrou mécanique 11 est en saillie entre deux dents 10 et une position d'escamotage dans laquelle le verrou mécanique 11 est dégagé des dents 10. Le verrou mécanique 11 est associé, d'une part, à un actionneur électromagnétique 12 qui est soli- daire de la partie fixe 2 et qui déplace le verrou mécanique 11 de sa position d'engagement à sa position d'escamotage et, d'autre part, à un ressort non visible sur la figure 2 qui rappelle le verrou mécanique 11 dans sa position d ' engagement . Le verrou mécanique 11 et l' actionneur électromagnétique 12 forment un organe d'immobilisation en position de l'élément mobile 3. On comprend que lorsque le coulisseau 9 est déplacé du bas vers le haut par l' actionneur 6, la face pentue des dents 10 amène le verrou mécanique 11 en position d'escamotage alors que le ressort de rappel ramène le verrou mécanique 11 en position d'engagement entre deux dents 10 dès que le verrou mécanique 11 quitte une dent 10. Le verrou mécanique 11 joue ainsi le rôle d'un cliquet empêchant lorsqu'il est en ap- pui contre une face radiale d'une dent 10 un mouvement inverse du coulisseau 9. Lorsque le coulisseau 9 arrive dans la position souhaitée, l' actionneur 6 est coupé et le verrou mécanique 11 en position engagée entre deux dents 10 du coulisseau 9 maintient le coulisseau 9 en po- sition. Pour ramener le coulisseau 9 en position basse, l' actionneur électromagnétique 12 est commandé pour amener le verrou mécanique 11 en position escamotée, et l' actionneur 6 est commandé pour amener le coulisseau 9 en position basse. Dans le troisième mode de réalisation représenté à la figure 3, l'organe de liaison 5 comprend un coulisseau 13 ayant une extrémité supérieure équipée de l'élément mobile 3 et une extrémité inférieure solidaire ici de la tige d'un vérin formant l' actionneur 6. Le support repositionnable 1 comprend un organe d'immobilisation de l'élément mobile 3 en position. L'organe d'immobilisation comprend un patin 18 d'appui contre la surface latérale du coulisseau 13. Le patin 18 est relié par une genouillère 15 à une armature 14 solidaire de l'élément fixe 2. L'organe d'immobilisation comprend en outre un actionneur linéaire 16 dont la tige mobile est reliée à l'articulation centrale 17 de la genouillère 15 pour déplacer l'articulation centrale 17 entre une position de pliage de la genouillère 15 dans laquelle le pa- tin 18 est décollé de la surface latérale du coulisseau 13 et une position d 'arc-boutement de la genouillère 15 (représentée à la figure 3) dans laquelle le patin 18 est appliqué contre la surface latérale du coulisseau 13. On comprend qu'en position d ' arc-boutement , le patin 18 exerce un effort transversal sur la surface latérale du coulisseau 13 bloquant par friction le coulisseau 13 en position.
En référence à la figure 4, la station de travail conforme au premier mode de réalisation, généralement dé- signée en 100, comprend un bâti 101 sur lequel sont montés des robots 102 entre lesquels chemine un organe de convoyage comportant un convoyeur horizontal 103 supportant des plates-formes 104 de support de pièces à travailler 200. Un organe de déplacement 105 relie le convoyeur
103 au bâti 101 pour soulever le convoyeur 103 entre une position haute de transport et une position basse de travail. L'organe de déplacement 105 est par exemple un système déployable, à parallélogramme, ou télescopique comme un vérin.
Au voisinage du convoyeur 103, sont disposés des supports repositionnables 1 du type de ceux décrits dans les trois modes de réalisation précédents. Les parties fixes sont solidaires du bâti 101 et la direction de ré- glage 4 est verticale. A son arrivée dans la station de travail 100, la plate-forme 104 repose sur le convoyeur 103 en position haute de transport. Les supports repositionnables 1 sont réglés dans la position correcte et bloqués dans cette position.
Lorsque la plate-forme 104 est entre les deux robots 102, l'organe de soulèvement 105 amène le convoyeur
103 en position basse de travail et les supports repositionnables 1 supportent la pièce 200 en se substituant au convoyeur 103 et à la plateforme 104.
A la fin du travail, Pour ramener la plate-forme
104 sur le convoyeur 103, l'organe de soulèvement 105 soulève le convoyeur 103 de sorte que la plate-forme 104 prend à nouveau en charge la pièce 200. Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique dans la description qui suit des trois autres modes de réalisation.
Dans le deuxième mode de réalisation de la figure 5, l'organe de soulèvement 105 est intercalé entre le convoyeur 103 et la plate-forme 104.
En variante, comme représenté à la figure 6, la plate-forme 104 est équipée de moyens d'appui 110 de la pièce 200. Ces moyens d'appui 110 sont formés par des supports repositionnables analogues aux supports repositionnables 1 qui permettent d'adapter l'organe de convoyage à des pièces de types différents.
Dans le troisième mode de réalisation de la figure 6, l'organe de convoyage est un robot 106 qui amène les pièces 200 dans la station de travail 100 et les dépose sur les supports repositionnables 1 réglés et bloqués dans la position correcte. Le robot 106 constitue ici l'organe de déplacement des pièces entre la position haute de transport et la position basse de travail . Dans le quatrième mode de réalisation de la fi- gure 8, l'organe de convoyage 103 est rigidement fixé sur le bâti 101. Les supports repositionnables 1 sont solidaires d'un châssis mobile 107 relié au bâti 101 par l'intermédiaire d'un organe de déplacement 108 réalisé sous la forme par exemple d'un vérin télescopique ou à vis, ou d'un parallélogramme déformable.
Dans le cinquième mode de réalisation de la figure 9, l'organe de convoyage est un robot 106 mais peut être également un convoyeur rigidement fixé sur le bâti 101. Les supports repositionnables 1 sont solidaires d'un châssis mobile 107 solidaire d'un bras de robot 109.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de 1 ' inven- tion tel que défini par les revendications.
En particulier, les actionneurs, organes de liaison et organes d'immobilisation des support repositionnables 1 peuvent être différents de ceux décrits, et comprendre par exemple des moyens de serrage mécanique ou hydraulique, des moyens de coincement ou tout autre moyen susceptible d'immobiliser la partie mobile 3 par rapport à la partie fixe 1.
Bien que pour des raisons de simplicité de la description, les support repositionnables décrits ne soient réglables que selon une direction, il est possible de prévoir que les support repositionnables soient réglables également dans d'autres directions. Dans ce cas, le support repositionnable peut éventuellement comprendre des moyens d'immobilisation de la partie mobile dans ses autres directions.
Le support repositionnable 1 peut avoir une structure différente de celles décrites ci-dessus et résulter par exemple de la combinaison des modes de réalisation décrits et notamment de la combinaison des premier et troisième modes de réalisation, un frein étant appli- que sur l'arbre de sortie du moteur relié à la vis.
En variante, le convoyeur est commandé pour faire effectuer des mouvements aller et retour à la plate-forme pour amener la pièce dans la station et faire sortir la plate-forme une fois la pièce supportée par l'élément de positionnement de la station.
Par bâti, on entend toute structure de support d'unités opérationnelles et notamment les structures solidaires du sol, voire le sol lui-même.

Claims

REVENDICATIONS
1. Support repositionnable (1) comportant une partie fixe (2) sur laquelle est montée une partie mobile (3) selon au moins une direction de réglage (4) par l'intermédiaire d'un organe de liaison (5) associé à un ac- tionneur pour régler en position la partie mobile le long de la direction de réglage, caractérisé en ce que l'organe de liaison est associé à un organe d'immobilisation mécanique de la partie mobile par rapport à la partie fixe, l'organe d'immobilisation étant indépendant de l' actionneur .
2. Support repositionnable selon la revendication
1, dans lequel l'organe de liaison (5) est agencé pour permettre un mouvement irréversible de la partie mobile
(3) par rapport à la partie fixe (2) .
3. Support repositionnable selon la revendication
2, dans lequel l'organe de liaison (5) comporte un premier élément (8) et un deuxième élément (7) qui forment une liaison vis-écrou et qui sont associés respectivement à la partie fixe (2) et à la partie mobile (3) , la liaison vis-écrou ayant un pas déterminé pour rendre irréversible le mouvement de l'un des éléments par rapport à l ' autre .
4. Support repositionnable selon la revendication
1, dans lequel l'élément d'immobilisation est un verrou mécanique (11) .
5. Support repositionnable selon la revendication 1, dans lequel l'élément d'immobilisation est un organe de friction (18) monté sur la partie fixe (2) pour être applicable sur la partie mobile (3) .
6. Station de travail (100) comportant un bâti (101) , au moins une unité opérationnelle (102) fixée sur le bâti, un organe de convoyage (103) d'une pièce à tra- vailler (200) dans la station de travail, au moins un élément de positionnement (3) et des moyens (105) de déplacement relatif de la pièce à travailler et de l'élément de positionnement selon une direction de déplacement entre une position de dégagement dans laquelle l'élément de positionnement est dégagé de la pièce à travailler et une position de travail dans laquelle l'élément de positionnement coopère avec la pièce à travailler, caractérisée en ce que l'élément de positionnement comprend la partie mobile d'un support repositionna- ble conforme à l'une quelconque des revendications précédentes et monté dans la station de travail de telle manière que la direction de réglage (4) s'étende parallèlement à la direction de déplacement, en ce que les moyens de déplacement sont distincts du support repositionnable et en ce que le support repositionnable et les moyens de déplacement sont pilotés de telle manière que le support repositionnable soit bloqué en position lorsque les moyens de déplacement arrivent en position de travail.
7. Station de travail (100) selon la revendica- tion 6, comportant plusieurs supports repositionnables
(1) dont la partie fixe (2) est solidaire d'un châssis commun (107) relié au bâti (101) par l'intermédiaire des moyens de déplacement.
8. Station de travail (100) selon la revendica- tion 7, dans laquelle les moyens de déplacement comprennent un organe télescopique.
9. Station de travail (100) selon la revendication 6, dans laquelle les moyens de. déplacement comprennent un robot ayant un bras (109) à l'extrémité libre du- quel est fixé l'élément fixe (2) d'au moins un support repositionnable (1) .
10. Station de travail (100) selon la revendication 6, dans laquelle la partie fixe (2) du support repositionnable (1) est fixé rigidement au bâti (101) et en ce que les moyens de déplacement sont associés à l'organe de convoyage (103) .
11. Station de travail (100) selon la revendication 10, dans laquelle l'organe de convoyage est un robot (106) formant également l'organe de déplacement.
12. Station de travail (100) selon la revendication 10, dans laquelle l'organe de convoyage (103) est relié au bâti (101) par l'intermédiaire des moyens de déplacement .
13. Station de travail (100) selon la revendica- tion 10, dans laquelle l'organe de convoyage comprend un convoyeur horizontal (103) d'une plateforme (104) sur laquelle est montée la pièce à travailler, les moyens de déplacement (105) étant associés au convoyeur horizontal pour agir directement ou indirectement sur la plate-forme (104) .
14. Station de travail (100) selon la revendication 13, dans laquelle les moyens de déplacement (105) sont intercalés entre le convoyeur horizontal (103) et la plateforme (104) .
15. Station de travail (100) selon la revendication 13, dans laquelle la plate-forme (104) est équipée de moyens d'appui (110) d'une pièce à travailler, les moyens d'appui comprenant des supports repositionnables conformes à l'une quelconque des revendications 1 à 5.
16. Station de travail (100) selon la revendication 15, dans laquelle le convoyeur est commandé pour faire effectuer des mouvements aller et retour à la plate-forme (104) pour amener la pièce dans la station et faire sortir la plate-forme une fois la pièce supportée par l'élément de positionnement (3) de la station.
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