EP1684946A1 - Spannbacken und spanneinrichtung zum spannen von werkst cken - Google Patents

Spannbacken und spanneinrichtung zum spannen von werkst cken

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Publication number
EP1684946A1
EP1684946A1 EP04797769A EP04797769A EP1684946A1 EP 1684946 A1 EP1684946 A1 EP 1684946A1 EP 04797769 A EP04797769 A EP 04797769A EP 04797769 A EP04797769 A EP 04797769A EP 1684946 A1 EP1684946 A1 EP 1684946A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
clamping
channel
plungers
plunger
magnetic field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04797769A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hans-Michael Weller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hainbuch GmbH Spannende Technik
Original Assignee
Hainbuch GmbH Spannende Technik
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hainbuch GmbH Spannende Technik filed Critical Hainbuch GmbH Spannende Technik
Publication of EP1684946A1 publication Critical patent/EP1684946A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B1/00—Vices
    • B25B1/24—Details, e.g. jaws of special shape, slideways
    • B25B1/2405—Construction of the jaws
    • B25B1/241—Construction of the jaws characterised by surface features or material
    • B25B1/2415—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece
    • B25B1/2421—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece the parts having a linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/062—Work-clamping means adapted for holding workpieces having a special form or being made from a special material
    • B23Q3/063—Work-clamping means adapted for holding workpieces having a special form or being made from a special material for holding turbine blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
    • B23Q3/082—Work-clamping means other than mechanically-actuated hydraulically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/15—Devices for holding work using magnetic or electric force acting directly on the work
    • B23Q3/154—Stationary devices
    • B23Q3/1543—Stationary devices using electromagnets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/14—Clamps for work of special profile

Definitions

  • the invention describes a clamping jaw according to the preamble of claim 1 and a clamping device with such a clamping jaw.
  • clamping devices have been created as in DE 42 39 180 A1, which have a large number of elongated clamping plungers which are longitudinally displaceable and can be placed against any contour of a workpiece as the clamping side.
  • the clamping plungers can be locked in any position.
  • Further similar clamping jaws with a clamping side that can be changed in any shape are known from EP 899 061 A2 and DE 196 31 847.
  • the invention has for its object to provide a clamping jaw mentioned and a clamping device mentioned at the outset, with which the disadvantages of the prior art can be avoided and in particular an easy to manufacture and maintain clamping device is provided, which in particular without moving parts to lock a Liquid line gets along.
  • a clamping jaw for a clamping device in order to clamp a workpiece of any shape.
  • the clamping jaw has a base body and a clamping side, which is placed on the workpiece to be clamped.
  • the tensioning side is formed by at least one, advantageously a plurality of tensioning plungers which can be displaced relative to the base body. This can be applied to the contour of the workpiece to be clamped in order to hold it in a fixed position.
  • the tensioning plunger can be moved in a plunger guide and can be fixed by a locking device.
  • the locking device has a working fluid which flows from a tappet chamber through a channel via a fluid path to a further tappet chamber.
  • the volume of the tappet chamber is changed by a movement of the tensioning tappet, in particular enlarged when it is pulled out and reduced when it is pressed in.
  • the channel or the fluid path is used to lock the clamping plunger restricted or cordoned off. As a result, the volume changeability of the tappet chamber is restricted or blocked and the tensioning tappet is locked.
  • a magnetorheological fluid is used as the working fluid.
  • the locking device has a magnetic field generation which acts on the channel or the liquid path.
  • the properties of the magnetorheological fluid are such that the viscosity increases very strongly or it becomes almost rigid. This means that it can no longer flow within the system, the system freezes, so to speak, and the clamping ram affected is locked due to the locked volume changeability of the ram chamber.
  • Magnetorheological fluids of this type are known, for example, from US Pat. No. 5,667,715 and US Pat. No. 6,267,364.
  • the viscosity or fluidity changes depending on the magnetic field strength up to a certain point. From here on the fluid is maximally solidified.
  • the main advantage of the invention is that no moving parts such as valves or the like are necessary to restrict or interrupt the liquid line. This means that there is no longer any wear.
  • the solidification of the fluid by the generation of magnetic fields and the removal of the same do not stress the magnetorheological fluid with regard to fatigue or the like.
  • the plunger chamber is advantageously provided in the base body behind the tension plunger. It can be an extension of it. If the tappet guide has an elongated guide channel in which the tensioning tappet runs in a sealed manner and which should therefore have the same cross sections, a tappet chamber can be arranged from a rear Section of the guide channel may be formed. In particular, it can be a section of the same, so to speak.
  • the cross-section of the channel which adjoins a tappet chamber is advantageously smaller than the tappet chambers, in particular with regard to the passage cross section for the fluid or with regard to a fluid path. This makes it particularly advantageously possible to shut off the channel by solidifying the fluid.
  • a magnet with a magnetic yoke structure can be provided for generating magnetic fields. This serves to introduce or even concentrate the magnetic field in the channel or in its area.
  • a magnetic yoke which can consist, for example, of layered soft magnetic sheets, the magnetic field or the magnetic field lines can be guided and concentrated in certain areas.
  • the magnetic field advantageously runs across the channel. In itself, however, the direction of the magnetic field is irrelevant to the action on the magnetorheological fluid.
  • the magnetic field generation can advantageously be activated and deactivated, depending on whether a clamping plunger is to be locked or movable.
  • permanent magnets These can, for example, abut one another and be shifted against one another in such a way that the resulting overall magnetic field either cancels or strengthens.
  • a movable arrangement with at least one permanent magnet and one movable soft iron core or a variable magnetic yoke structure can also be provided. In a locking position of the clamping plungers, the magnetic field lines run through the closed magnetic yoke structure and the channel. In an open position of the plunger, the magnetic field lines are short-circuited by a soft iron core without magnetic netfeld through the canal. Permanent magnets allow completely self-sufficient and freely manageable use.
  • an electromagnet is used as an alternative to a permanent magnet. This can be easily controlled electrically and in turn has no moving parts.
  • a clamping jaw advantageously has a plurality of clamping plungers on the same base body. It is particularly advantageous if at least two, in particular all, clamping rams point in the same direction or are parallel. All rams of a base body can form the clamping side. Furthermore, it is advantageously provided that the rams are arranged in rows and that a plurality of rows of rams are provided in parallel next to one another. In this way, an extensive field of clamping rams can be created, with which workpieces of any shape can be clamped in a relatively precisely adjustable manner within wide limits.
  • the distances between the clamping plungers can be the same for an evenly distributed arrangement and thus also clamping. Different distances, in particular also partially different directions of the tensioning plungers, can also be provided.
  • At least two rams should each be connected by a closed system consisting of a ram chamber and a channel in between.
  • This system is filled with magnetorheological fluid and is advantageously completely closed. Via liquid-conducting communication between the tappet chambers via the channels Pressing in a clamping plunger causes one or more other clamping plungers to be pushed out.
  • a separate compensation chamber which can be activated separately, for example. This makes it possible to adjust all of the clamping plungers at the same time, for example in order to be able to take into account significantly smaller or significantly larger workpieces in the case of fixed clamping jaws.
  • a coupling and a common locking device are advantageously provided for a system of connected tappet chambers and channels.
  • either groups of clamping plungers of a clamping jaw can be connected together and can be fixed via a locking device provided for this.
  • all of the clamping plungers of a clamping jaw can have a common locking device.
  • the determination of the clamping plunger is particularly easy.
  • this single, common locking device it is possible for this single, common locking device to act on a single, communicating system of all tappet chambers and all channels at the same time.
  • a plate-like channel body can be provided on the base body, in which the tappet guides can be incorporated, on the back of the clamping tappet.
  • a back plate can be placed on the channel body, which closes it to the outside. It can also Have recesses through which the liquid line between individual plunger chambers can be influenced.
  • pole shoes When generating magnetic fields with protruding pole shoes, these can engage in a channel body or in a back plate. This makes coupling the magnetic field particularly well possible.
  • the pole shoes can lie opposite one another in such a way that at least the channel body or the channels or recesses, for example also part of the tappet chambers, lie in the effective range of the magnetic field generation and the fluid can be solidified therein. A distributed arrangement of the same can be selected for further magnetic field generation with further pole shoes.
  • a clamping jaw of the type described above can be provided for a clamping device according to the invention.
  • a counter clamping device is required for a workpiece, against which the workpiece is pressed. This is advantageously also changeable in shape and adaptable to the contour of the workpiece. It is also particularly advantageous if a clamping jaw is described.
  • At least one of the jaws mentioned can be mounted on a displaceable holder in a clamping device. This can be moved in the longitudinal direction of the clamping plunger and can be locked at any point. This means that it is not only possible to adapt to different workpieces. Furthermore, it is possible to set the contour of the workpiece once, so to speak, by means of the clamping plunger for a series of workpieces that are always the same in always the same clamping position. Individual workpieces can then be clamped and unclamped by moving them along the holder. For particularly complicated workpieces or workpieces in which the machining direction is very diverse, more than two-sided clamping can be provided.
  • clamping jaws can be aligned with an area or a point. All-round clamping of the workpiece can thus be achieved.
  • clamping jaws can be aligned with a workpiece not only within one plane, but almost from all sides, so to speak.
  • Fig. 1 shows a clamping device according to the invention with two opposing jaws, each with tappets, which can be influenced in their mobility by a magnetorheological fluid and
  • Fig. 2 shows a section through the base body of the jaw at A- A.
  • a clamping device 11 which consists of two opposing clamping jaws 13a and 13b which can be moved towards one another.
  • the clamping jaws 13 have clamping tappets 16 which are guided in tappet guides 15 and can be displaced linearly.
  • the tappets 16 with their rounded front sides form an envelope, which can be viewed as the clamping side 18, which is shown in broken lines.
  • the plungers 16 of both clamping jaws 13a and 13b each rest on two sides of a workpiece 20 which has a double-curved cross section.
  • the clamping plungers 16 or the clamping sides 18 formed by them bear against the surfaces of the workpiece 20 in such a way that each clamping plunger is firmly and immovably clamped thereon by firm contact.
  • 16 plunger chambers 22 are provided at the rear end of the tensioning plunger. Their size depends on how far a plunger 16 is extended or extended in the plunger guide 15.
  • a connection path or fluid path between the tappet chambers runs via channels 24 and depressions in a channel plate 25, which is attached to the base body 14 from behind.
  • the magnetorheological fluid 26 is shown here in dotted lines. For the sake of clarity, it is not shown in the other chambers or channels.
  • a closure plate 27 is provided, which in turn is placed on the channel plate 25. Details of the channel plate 25 can be found in FIG. 2.
  • the plunger chambers 22 of all plungers 16 or plunger guides 15 are connected to one another via the channels 24 and the depressions 28 in the channel plate 25 like a so-called liquid-communicating system. It should also be noted that this system is advantageously closed to the outside. It is filled with the magnetorheological fluid 26, completely without air inclusions or the like chen. This means that in a free state of the plunger 16, that is to say without a workpiece 20, for example when a plunger 16 is pressed in, the fluid is pressed out of the associated plunger chamber 22 through the channel 24. This in turn causes fluid to be pressed into one or more tappet chambers 22 via the channel plate 25 with the depressions 28 and other channels 24 and thus to push out one or more other tension tappets 16.
  • All plungers 16 of a clamping jaw 13 are thus coupled to one another and the movement of a plunger causes the movement of at least one other plunger.
  • a complete connection of all of the clamping plungers 16 of a clamping jaw 13 it is also possible to connect only certain groups of clamping plungers among themselves, but not these groups with other groups. This depends on how clamping should be possible.
  • an electromagnet 30 is provided. It consists of a winding package 31, which is provided around a core 32 with pole pieces 33a and 33b.
  • the pole shoes 33 run into the channel plate 25, as can be seen particularly well from FIG. 2.
  • the channel plate 25 consists of a material that conducts magnetic field lines particularly well, in particular soft iron. It can cause a magnetic flux, which is generated by activation of the electromagnet 30, between the pole shoes 33 and thus through the channel plate 25. If permanent magnets are used, they could replace the electromagnet. You could just be designed to be displaceable against each other, and thus either generate a resulting magnetic field or cancel each other out.
  • the electromagnet 30 is switched off, the magnetic field is no longer present and the full mobility of the fluid in the communicating system is restored.
  • the plungers 16 are again freely movable, as has been described at the beginning.
  • Another workpiece with the same shape can be made exactly can be clamped in the same way by placing it between the clamping jaws 13a and 13b and moving the clamping jaws together again and fixing them.
  • a clamping device has been created by the invention, which has clamping jaws, the contour of the clamping side being freely adjustable and fixable without valves or the like.
  • valves, gate valves or the like By fixing the plunger 16 through the communicating fluid system with the magnetorheological fluid 26, which solidifies by applying a magnetic field, other necessary parts such as valves, gate valves or the like can be dispensed with. Otherwise, a valve would be required for each tappet 16, which would represent a considerable outlay, particularly in the case of a clamping jaw 13 according to the exemplary embodiment with a field of a total of twenty-five tappets. In particular, due to the high tightness requirements and the considerable mechanical forces that occur, the replacement of defective valves would be very time-consuming.
  • the top view of the channel plate 25 in FIG. 2 shows how it has the channel bores 24. Furthermore, the depressions 28 can be seen, with which the channels 24 are in turn connected and thus produce an overall connected system.

Landscapes

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Abstract

Durch die Erfindung kann eine Spanneinrichtung (11) mit Spannbacken (13) geschaffen werden, in welchen mehrere Spannstößel (16) enthalten sind. Eine Bewegung der Spannstößel (16) wird ermöglicht über ein miteinander verbundenes System von Stößelkammern (22) und Kanälen (24, 28), in welchen magnetorheologisches Fluid (26) enthalten ist. Wird ein Magnetfeld von einem Magneten (30) angelegt, so erstarrt das Fluid, eine flüssigkeitsleitende Verbindung zwischen den Stößelkammern (22) findet nicht mehr statt und die Stößel (16) werden in einer bestimmten Stellung fixiert.

Description

Beschreibung Spannbacken und Spanneinrichtung zum Spannen von Werkstücken
Anwendungsgebiet und Stand der Technik
Die Erfindung beschreibt einen Spannbacken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Spanneinrichtung mit einem solchen Spannbacken.
Es ist beispielsweise aus der DE 42 39 180 A1 bekannt, dass zur Bearbeitung manchmal sehr unregelmäßig und teilweise mechanisch empfindliche Werkstücke eingespannt werden müssen. Dieses geht mit einem an sich starr ausgebildeten und massiven Spannbacken mit unver- änderlicher Spannseite nicht. Dazu sind Spanneinrichtungen wie in der DE 42 39 180 A1 geschaffen worden, welche eine Vielzahl von länglichen Spannstößeln aufweisen, die längsverschiebbar sind und gegen eine beliebige Kontur eines Werkstücks als Spannseite angelegt werden können. Die Spannstößel können in einer beliebig eingestellten Stellung arretiert werden. Dazu ist es unter anderem möglich, sie mit Kammern eines mit Hydraulikflüssigkeit gefüllten und untereinander kommunizierenden Systems zu verbinden. Durch eingebaute Ventile kann die Flüssigkeitsleitung in dem System für jeden Spannstößel unterbrochen werden. So werden die Spannstößel in einer Stellung arretiert. Weitere ähn- liehe Spannbacken mit beliebig formveränderlicher Spannseite sind aus der EP 899 061 A2 und der DE 196 31 847 bekannt.
Nachteilig ist hierbei, dass eine Vielzahl von Ventilen notwendig ist, nämlich entsprechend der Anzahl der Spannstößel. Dieses macht sol- ehe Spannbacken zum einen in der Herstellung teuer und vor allem in der Wartung sehr aufwendig, da eine Vielzahl von Ventilen naturgemäß insgesamt relativ anfällig ist. Aufgabe und Lösung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen eingangs genannten Spannbacken sowie eine eingangs genannte Spanneinrichtung zu schaffen, mit welchen die Nachteile des Standes der Technik vermieden werden können und insbesondere eine einfach herzustellende und zu wartende Spanneinrichtung bereitgestellt wird, welche insbesondere ohne bewegbare Teile zur Sperrung einer Flüssigkeitsleitung auskommt.
Gelöst wird diese Aufgabe durch einen Spannbacken mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Spanneinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 18. Vorteilhafte und bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen angegeben und werden im fol- genden näher erläutert. Der Wortlaut der Ansprüche wird durch ausdrückliche Bezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Erfindungsgemäß ist ein Spannbacken für eine Spanneinrichtung vorgesehen, um ein Werkstück mit an sich beliebiger Form einzuspannen. Der Spannbacken weist einen Grundkörper und eine Spannseite auf, welche an das zu spannende Werkstück angelegt wird. Die Spannseite wird von wenigstens einem, vorteilhaft mehreren, relativ zum Grundkörper verschiebbaren Spannstößel gebildet. Dieser ist an die Kontur des zu spannenden Werkstücks anlegbar, um es in einer festgelegten Stellung festzuhalten. Der Spannstößel ist in einer Stößelführung verschiebbar und kann durch eine Arretierungseinrichtung festgelegt werden. Die Arretierungseinrichtung weist ein Arbeitsfluid auf, welches von einer Stößelkammer durch einen Kanal über einen Flüssigkeitsweg zu einer weiteren Stößelkammer strömt. Die Stößelkammer wird dabei in ihrem Vo- lumen durch eine Bewegung des Spannstößels verändert, insbesondere beim Herausziehen vergrößert und beim Eindrücken verkleinert. Zur Arretierung des Spannstößels wird der Kanal bzw. der Flüssigkeitsweg eingeengt oder abgesperrt. Dadurch wird die Volumenveränderbarkeit der Stößelkammer eingeschränkt bzw. blockiert und so der Spannstößel arretiert. Dabei ist vorgesehen, dass als Arbeitsfluid ein magnetorheologisches Fluid verwendet wird. Die Arretierungseinrichtung weist eine Magnetfelderzeugung auf, welche auf den Kanal bzw. den Flüssigkeitsweg einwirkt.
Wird ein Magnetfeld erzeugt, so sind die Eigenschaften des magne- torheologischen Fluids derart, dass sich die Viskosität sehr stark erhöht bzw. es nahezu starr wird. So kann es innerhalb des Systems nicht mehr fließen, das System erstarrt sozusagen, und der betroffene Spannstößel ist durch die gesperrte Volumenveränderbarkeit der Stößelkammer arretiert.
Derartige magnetorheologische Fluide sind beispielsweise aus der US 5,667,715 und US 6,267,364 bekannt. Die Viskosität bzw. Fließfähigkeit ändert sich teilweise in Abhängigkeit von der Magnetfeldstärke bis zu einem gewissen Punkt. Ab hier ist das Fluid dann maximal erstarrt.
Der Vorteil der Erfindung liegt vor allem darin, dass keine bewegbaren Teile wie Ventile oder dergleichen mehr notwendig sind, um die Flüssigkeitsleitung einzuschränken bzw. zu unterbrechen. Somit ergibt sich hieraus kein Verschleiß mehr. Das Erstarren des Fluids durch Magnetfelderzeugung sowie die Aufhebung desselben beansprucht das magne- torheologische Fluid nicht hinsichtlich Ermüdung oder dergleichen.
Vorteilhaft ist die Stößelkammer in dem Grundkörper hinter dem Spannstößel vorgesehen. Sie kann quasi in dessen Verlängerung liegen. Weist die Stößelführung einen länglichen Führungskanal auf, in dem der Spannstößel abgedichtet verläuft und die deswegen gleiche Querschnitte aufweisen sollen, so kann eine Stößelkammer von einem hinteren Abschnitt des Führungskanals gebildet sein. Insbesondere kann sie sozusagen ein Abschnitt desselben sein.
Der Kanal, der sich an eine Stößelkammer anschließt, ist vorteilhaft von seinem Querschnitt her kleiner als die Stößelkammern, insbesondere bezüglich des Durchtrittsquerschnitts für das Fluid bzw. hinsichtlich eines Flüssigkeitswegs. Dadurch ist eine Absperrung des Kanals durch Erstarren des Fluids besonders vorteilhaft möglich.
Zur Magnetfelderzeugung kann ein Magnet vorgesehen sein mit einem Magnetjoch-Aufbau. Dieser dient dazu, das magnetische Feld in dem Kanal bzw. in seinem Bereich einzuleiten oder darin sogar zu konzentrieren. Mit einem Magnetjoch, welches beispielsweise aus geschichteten Weichmagnet-Blechen bestehen kann, kann das Magnetfeld bzw. die Magnetfeldlinien geführt und in bestimmte Bereiche konzentriert werden. Vorteilhaft verläuft das magnetische Feld quer zu dem Kanal. An sich ist jedoch für die Einwirkung auf das magnetorheologische Fluid die Richtung des Magnetfeldes nebensächlich.
Die Magnetfelderzeugung ist vorteilhaft aktivierbar und deaktivierbar, je nachdem, ob ein Spannstößel arretiert oder beweglich sein soll. Einerseits ist es hier möglich, Permanentmagnete vorzusehen. Diese können beispielsweise derart aneinander anliegen und gegeneinander verschoben werden, dass sich das daraus resultierende Gesamt-Magnetfeld entweder aufhebt oder aber verstärkt. Es kann auch eine bewegbare Anordnung mit wenigstens einem Permanentmagnet und einem bewegbaren Weicheisenkern oder einem veränderlichen Magnetjoch-Aufbau vorgesehen sein. In einer Arretierungsstellung der Spannstößel verlaufen die Magnetfeldlinien durch den geschlossenen Magnetjoch-Aufbau und den Kanal. In einer geöffneten Stellung der Stößel sind die Magnetfeldlinien durch einen Weicheisenkern kurzgeschlossen sind ohne Mag- netfeld durch den Kanal. Permanentmagnete ermöglichen einen völlig autarken und frei handhabbaren Gebrauch.
Alternativ zu einem Permanentmagnet wird ein Elektromagnet einge- setzt. Dieser kann einfach elektrisch angesteuert werden und weist wiederum keine bewegbaren Teile auf.
Vorteilhaft weist ein Spannbacken mehrere Spannstößel an demselben Grundkörper auf. Besonders vorteilhaft weisen mindestens zwei, insbe- sondere alle, Spannstößel in die gleiche Richtung bzw. sind parallel. Alle Spannstößel eines Grundkörpers können die Spannseite bilden. Des weiteren ist vorteilhaft vorgesehen, dass Spannstößel reihenartig angeordnet sind und mehrere Reihen von Spannstößeln parallel nebeneinander vorgesehen sind. So kann ein ausgedehntes Feld von Spannstö- ßeln geschaffen werden, mit welchem in weiten Grenzen beliebig geformte Werkstücke relativ genau einstellbar eingespannt werden können. Die Abstände der Spannstößel zueinander können gleich sein für eine gleichverteilte Anordnung und somit auch Einspannung. Es können auch unterschiedliche Abstände, insbesondere auch teilweise unter- schiedliche Richtungen der Spannstößel, vorgesehen sein.
Des weiteren ist es möglich, einen oder wenige Spannstößel durch eine separate Arretierungseinrichtung feststellbar auszubilden. So können gewissermaßen vorgebbare Anschlagpunkte für ein Werkstück geschaf- fen werden, während über die restlichen arretierbaren Spannstößel das Werkstück jeweils für die Bearbeitung konturgenau eingespannt wird.
Mindestens zwei Spannstößel sollten jeweils durch ein abgeschlossenes System aus jeweils einer Stößelkammer und einem Kanal dazwischen verbunden sein. Dieses System ist mit magnetorheologischem Fluid gefüllt und vorteilhaft vollständig abgeschlossen. Über eine flüssigkeitsleitende Kommunikation zwischen den Stößelkammern über die Kanäle bewirkt das Eindrücken eines Spannstößel das Herausdrücken eines oder mehrerer anderer Spannstößel. In weiterer Ausgestaltung ist es auch möglich, eine separate Ausgleichskammer vorzusehen, welche beispielsweise separat zugeschaltet werden kann. Dadurch ist eine Ver- Stellung aller Spannstößel gleichzeitig möglich, beispielsweise um bei feststehenden Spannbacken erheblich kleinere oder erheblich größere Werkstücke berücksichtigen zu können.
Vorteilhaft ist jeweils für ein System von verbundenen Stößelkammern und Kanälen eine Kopplung und eine gemeinsame Arretierungseinrichtung vorgesehen. Hier können entweder Gruppen von Spannstößeln eines Spannbackens gemeinsam verbunden sein und über eine für diese vorgesehene Arretierungseinrichtung festgestellt werden. Alternativ können alle Spannstößel eines Spannbackens eine gemeinsame Arretie- rungseinrichtung aufweisen. Hier ist die Feststellung der Spannstößel besonders einfach. Dazu ist es möglich, dass diese einzige gemeinsame Arretierungseinrichtung auf ein einziges miteinander kommunizierendes System aller Stößelkammern und aller Kanäle gleichzeitig einwirkt.
Zum Aufbau des Spannbackens kann an dem Grundkörper, in welchen die Stößelführungen eingearbeitet sein können, an der Rückseite der Spannstößel ein plattenartiger Kanalkörper vorgesehen sein. Dieser deckt den Grundkörper ab und weist durchgehende Bohrungen und/oder Ausnehmungen auf. Diese dienen dazu, die Stößelkammern miteinan- der zu verbinden. Hier ist es auch möglich, einen solchen Kanalkörper austauschbar zu machen und abhängig von der Anordnung der Bohrungen und Ausnehmungen verschiedene Gruppen von miteinander als System kommunizierenden Stößelkammern zu schaffen, je nach gewünschtem Anwendungsfall.
Des weiteren kann auf den Kanalkörper eine Rückplatte aufgesetzt werden, welche diesen nach außen hin verschließt. Sie kann ebenfalls Aus- nehmungen aufweisen, durch welche die Flüssigkeitsleitung zwischen einzelnen Stößelkammern beeinflusst werden kann.
Bei einer Magnetfelderzeugung mit abragenden Polschuhen können diese in einen Kanalkörper bzw. in eine Rückplatte eingreifen. Dadurch ist die Einkopplung des Magnetfelds besonders gut möglich. Dabei können die Polschuhe einander gegenüberliegen derart, dass zumindest der Kanalkörper bzw. die Kanäle oder Ausnehmungen, beispielsweise auch ein Teil der Stößelkammern, im Wirkbereich der Magnetfelderzeu- gung liegt und darin das Fluid erstarrt werden kann. Für weitere Magnetfelderzeugungen mit weiteren Polschuhen kann eine jeweils verteilte Anordnung desselben gewählt werden.
Für eine erfindungsgemäße Spanneinrichtung kann ein Spannbacken der vorbeschriebenen Art vorgesehen sein. Für ein Werkstück wird eine Gegenspanneinrichtung benötigt, gegen welche das Werkstück gedrückt wird. Diese ist vorteilhaft ebenfalls formveränderbar und an die Kontur des Werkstücks anpassbar. Besonders vorteilhaft ist sie ebenfalls ein vorbeschriebener Spannbacken.
Zumindest einer der genannten Spannbacken kann bei einer Spanneinrichtung auf einer verschiebbaren Halterung montiert sein. Diese kann in Längsrichtung der Spannstößel verschiebbar sein und an einer beliebigen Stelle arretiert werden. So kann nicht nur eine Anpassung an ver- schiedene Werkstücke vorgenommen werden. Des weiteren ist es möglich, für eine Serie von immer gleichen Werkstücken in immer der gleichen Spannposition einmal sozusagen mittels der Spannstößel die Kontur des Werkstücks einzustellen. Über ein Verschieben entlang der Halterung können dann einzelne Werkstücke ein- und ausgespannt werden. Für besonders kompliziert ausgebildete Werkstücke oder Werkstücke, bei denen die Bearbeitungsrichtung sehr vielfältig ist, kann eine mehr als zweiseitige Einspannung vorgesehen sein. Dazu können drei oder vier Spannbacken vorgesehen sein, welche auf einen Bereich oder einen Punkt ausgerichtet sind. Somit kann eine Rundum-Einspannung des Werkstücks erreicht werden. In weiterer Ausgestaltung können Spannbacken nicht nur innerhalb einer Ebene, sondern sozusagen beinahe von allen Seiten auf ein Werkstück ausgerichtet sein.
Diese und weitere Merkmale gehen außer aus den Ansprüchen auch aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor, wobei die einzelnen Merkmale jeweils für sich allein oder zu mehreren in Form von Unter- kombinationen bei einer Ausführungsform der Erfindung und auf anderen Gebieten verwirklicht sein und vorteilhafte sowie für sich schutzfähige Ausführungen darstellen können, für die hier Schutz beansprucht wird. Die Unterteilung der Anmeldung in einzelne Abschnitte sowie Zwi- schen-Überschriften beschränken die unter diesen gemachten Aussa- gen nicht in ihrer Allgemeingültigkeit.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen schema- tisch dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Spanneinrichtung mit zwei gegenüberliegenden Spannbacken mit jeweils Spannstößeln, welche in ihrer Bewegbarkeit durch ein magnetorheologisches Fluid beeinflussbar sind und
Fig. 2 einen Schnitt durch den Grundkörper des Spannbackens bei A- A. Detaillierte Beschreibung des Ausführungsbeispiels In Fig. 1 ist eine Spanneinrichtung 11 dargestellt, welche aus zwei gegenüberliegenden und in Richtung aufeinander zu verschiebbaren Spannbacken 13a und 13b besteht. Die Spannbacken 13 weisen in Stößelführungen 15 geführte Spannstößel 16 auf, welche linear verschieb- bar sind. Die Stößel 16 bilden mit ihren abgerundeten Vorderseiten eine Einhüllende, welche als Spannseite 18 angesehen werden kann, die gestrichelt dargestellt ist. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel liegen die Stößel 16 beider Spannbacken 13a und 13b jeweils an zwei Seiten eines Werkstücks 20 an, welches einen doppelt gekrümmten Quer- schnitt aufweist. Die Spannstößel 16 bzw. die von ihnen gebildeten Spannseiten 18 legen sich derart an die Oberflächen des Werkstücks 20 an, dass dieses durch festes Anliegen jedes Spannstößel daran fest und unbeweglich eingespannt ist.
In den Stößelführungen 15 sind am hinteren Ende der Spannstößel 16 Stößelkammern 22 vorgesehen. Deren Größe hängt davon ab, wie weit ein Stößel 16 in der Stößelführung 15 ein- oder ausgefahren ist. Über Kanäle 24 und Vertiefungen in einer Kanalplatte 25, welche von hinten an den Grundkörper 14 angesetzt ist, verläuft ein Verbindungsweg bzw. Flüssigkeitsweg zwischen den Stößelkammern. Hier ist punktiert dargestellt das magnetorheologische Fluid 26. Der Übersichtlichkeit halber ist es nicht in den anderen Kammern oder Kanälen eingezeichnet. Des weiteren ist eine Verschlussplatte 27 vorgesehen, welche wiederum auf die Kanalplatte 25 aufgesetzt ist. Details zur Kanalplatte 25 können der Fig. 2 entnommen werden.
Die Stößelkammern 22 sämtlicher Stößel 16 bzw. Stößelführungen 15 sind über die Kanäle 24 und die Vertiefungen 28 in der Kanalplatte 25 wie ein sogenanntes flüssigkeitkommunizierendes System miteinander verbunden. Des weiteren ist zu beachten, dass dieses System vorteilhaft nach außen abgeschlossen ist. Es ist mit dem magnetorheologischen Fluid 26 gefüllt, und zwar vollständig ohne Lufteinschlüsse oder derglei- chen. Dies bedeutet, dass in einem freien Zustand der Stößel 16, also ohne Werkstück 20, beispielsweise beim Eindrücken eines Stößels 16 das Fluid aus der zugehörigen Stößelkammer 22 durch den Kanal 24 herausgedrückt wird. Dies wiederum bewirkt, dass Fluid über die Kanal- platte 25 mit den Vertiefungen 28 und andere Kanäle 24 in eine oder mehrere Stößelkammern 22 gedrückt wird und somit einen oder mehrere anderer Spannstößel 16 herausdrückt. Somit sind sämtliche Stößel 16 eines Spannbackens 13 miteinander gekoppelt und die Bewegung eines Stößels ruft die Bewegung zumindest eines anderen Stößels vor. Es ist anstelle einer kompletten Verbindung sämtlicher Spannstößel 16 eines Spannbackens 13 auch möglich, jeweils nur bestimmte Gruppen von Spannstößeln unter sich zu verbinden, diese Gruppen jedoch nicht mit anderen Gruppen. Dies hängt davon ab, wie eine Einspannung möglich sein soll.
Um beispielsweise bei einem eingespannten Werkstück 20 die Kontur der Spannseite 18 bzw. die Stellung der einzelnen Spannstößel 16 zu fixieren, ist ein Elektromagnet 30 vorgesehen. Er besteht aus einem Wicklungspaket 31 , welches um einen Kern 32 mit Polschuhen 33a und 33b versehen ist. Die Polschuhe 33 verlaufen in die Kanalplatte 25 hinein, wie aus Fig. 2 besonders gut entnommen werden kann. Die Kanalplatte 25 besteht aus einem Material, das Magnetfeldlinien besonders gut leitet, insbesondere Weicheisen. Sie kann einen Magnetfluss, welcher durch Aktivierung des Elektromagneten 30 erzeugt ist, zwischen den Polschuhen 33 und somit durch die Kanalplatte 25 hindurch hervorrufen. Bei Verwendung von Permanentmagneten könnten diese den E- lektromagneten ersetzen. Sie könnten eben gegeneinander verschiebbar ausgebildet sein, und so entweder ein resultierendes Magnetfeld erzeugen oder sich gegenseitig aufheben.
Dieses Anlegen eines Magnetfeldes bewirkt in dem magnetorheologi- schen Fluid 26, welches in den Vertiefungen 28 sowie in den angren- zenden Kanälen 24 der Kanalplatte 25 enthalten ist, dass dieses seine Viskosität stark erhöht bzw. sozusagen schlagartig erstarrt. Dadurch ist die flüssigkeitsleitende Kommunikation zwischen den Stößelkammern 22 untereinander unterbunden bzw. gesperrt. Dies bewirkt, dass die Spannstößel 16 nicht mehr bewegbar sind.
Somit kann als Vergleich gesagt werden, dass das Anlegen eines Magnetfeldes wie vorbeschrieben auf die Vertiefungen 28 sowie die Kanäle 24 bzw. das Fluid darin denselben Effekt hat, wie wenn diese durch Ventile geschlossen werden würden. Somit können durch einfaches Aktivieren des Elektromagneten 30 der gesamte Spannbacken 13 bzw. sämtliche Stößel 16 in der momentanen Stellung fixiert werden.
Wird der Elektromagnet 30 ausgeschaltet, ist das Magnetfeld nicht mehr vorhanden und die volle Bewegbarkeit des Fluids in dem kommunizierenden System wieder gegeben. Die Stößel 16 sind wieder frei beweglich, wie eingangs beschrieben worden ist.
Auf diese Art und Weise ist es möglich, die Spannbacken 30, welche an linearen Führungen aufeinander zu- und voneinander weggeschoben werden können, an ein Werkstück 20 so weit und mit so viel Kraft heranzuschieben, dass sich die Spannseite 18, welche durch die Stößel 16 gebildet ist, an die Kontur des Werkstücks anpasst. Die Spannbacken 13 können dann in ihren Führungen fixiert werden und gleichzeitig durch Aktivieren des Elektromagneten 30 die Form der Spannseite 18 festgestellt werden. Das spezielle Werkstück 20 ist somit fest eingespannt. Ein weiterer großer Vorteil der Vorrichtung liegt darin, dass nach Bearbeiten des Werkstücks 20 die Fixierung der Stößel 16 nicht gelöst wird, sondern aufrecht erhalten wird. Dadurch bleiben die Spannbacken 13 mit ihrer genau vorgegebenen Kontur der Spannseite 18 erhalten. Durch Wegfahren eines Spannbackens 13 kann das Werkstück 20 entnommen werden. Ein anderes Werkstück mit derselben Form kann auf genau gleiche Art und Weise eingespannt werden, indem es zwischen die Spannbacken 13a und 13b gelegt wird und die Spannbacken wieder zusammengefahren und fixiert werden. Somit hat man durch die Erfindung eine Spanneinrichtung geschaffen, welche Spannbacken aufweist, wo- bei deren Kontur der Spannseite beliebig einstellbar und fixierbar ist ohne Ventile odgl..
Durch die Fixierung der Stößel 16 durch das kommunizierende Flüssigkeitssystem mit dem magnetorheologischen Fluid 26, welches durch An- legen eines Magnetfeldes erstarrt, kann auf sonstige notwendige Teile wie Ventile, Absperrschieber oder dergleichen verzichtet werden. Ansonsten wäre pro Stößel 16 ein Ventil notwendig, welches insbesondere bei einem Spannbacken 13 gemäß dem Ausführungsbeispiel mit einem Feld von insgesamt fünfundzwanzig Stößeln einen beträchtlichen Auf- wand darstellen würde. Insbesondere auch durch die hohen Dichtheitsanforderungen sowie die auftretenden erheblichen mechanischen Kräfte wäre das Auswechseln von defekten Ventilen sehr zeitaufwendig.
In der Draufsicht auf die Kanalplatte 25 in Fig. 2 ist zu erkennen, wie diese die Kanalbohrungen 24 aufweist. Des weiteren sind die Vertiefungen 28 zu erkennen, mit denen die Kanäle 24 wiederum verbunden sind und so ein insgesamt verbundenes System herstellen.

Claims

Patentansprüche
1. Spannbacken (13) für eine Spanneinrichtung (11 ) zum Spannen eines Werkstücks (20), mit einem Grundkörper (14) und einer an das zu spannende Werkstück anlegbaren Spannseite (18), wobei die Spannseite von wenigstens einem relativ zum Grundkörper verschiebbaren Spannstößel (16) gebildet ist, welcher an die Kontur des zu spannenden Werkstücks anlegbar ist und dazu in einer Stößelführung (15) verschiebbar ist, wobei der Spannstößel mittels einer Arretierungseinrichtung lösbar und verschiebbar arretierbar ist, wobei die Arretierungseinrichtung ein Arbeitsfluid aufweist, welches von einer durch Bewegung des Spannstößels volumenveränderbaren Stößelkammer (22) durch einen Kanal (24) zu einer weiteren Stößelkammer (22) strömt, wobei durch Einengen oder Absperren des Kanals die Volumenveränderbarkeit eingeschränkt wird zur Arretierung des Spannstößels, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsfluid ein magnetorheologisches Fluid (26) ist und die Arretierungseinrichtung eine Magnetfelderzeugung (30) aufweist, in deren Wirkbereich der Kanal (24) liegt.
2. Spannbacken nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Stößelkammer (22) hinter dem Spannstößel (16) in dem Grundkörper (14) vorgesehen ist, und sich vorzugsweise in etwa in der Längsrichtung des Spannstößels befindet.
3. Spannbacken nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stößelführung (15) einen länglichen Führungskanal aufweist, in welchem ein zylinderartiger Spannstößel (16) längsbeweglich gelagert ist, wobei vorzugsweise eine Stößelkammer (22) von einem Abschnitt des Führungskanals gebildet wird.
4. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Querschnitt des Kanals (24), insbesondere der Durchtrittsquerschnitt, kleiner ist als der Querschnitt einer der Stößelkammern (22).
5. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfelderzeugung bzw. ein Magnet (30) über einen Magnetjoch-Aufbau (32, 33) das magnetische Feld durch den Kanal (24), vorzugsweise quer dazu, und insbesondere darin konzentriert.
6. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfelderzeugung aktivierbar und deaktivierbar ist, wobei sie vorzugsweise einen Elektromagnet (30) aufweist.
7. Spannbacken nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Magnetfelderzeugung mittels Permanentmagnet, wobei vorzugsweise mindestens zwei Permanentmagnete so angeordnet sind, dass sich ihr resultierendes Magnetfeld durch Bewegen oder Verschieben gegeneinander entweder aufhebt oder aber verstärkt.
8. Spannbacken nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine bewegbare Anordnung mit wenigstens einem Permanentmagnet und einem bewegbaren Weicheisenkern oder einem bewegbaren Magnetjoch-Aufbau (32, 33), wobei in einer Arretierungsstellung die Magnetfeldlinien durch den geschlossenen Magnetjoch-Auf- bau und den Kanal (24) laufen und in einer geöffneten Stellung die Magnetfeldlinien durch einen Weicheisenkern kurzgeschlossen sind ohne Magnetfeld durch den Kanal.
. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Spannstößel (16) an dem einen Grundkörper (14) vorgesehen sind, wobei vorzugsweise mindestens zwei Spannstößel in die gleiche Richtung weisen und insbesondere sämtliche Spannstößel an einem Grundkörper die Spannseite (18) bilden.
10. Spannbacken nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Spannstößel (16) jeweils eine Stößelkammer (22) aufweisen und die beiden Stößelkammern durch mindestens einen Kanal (24) miteinander verbunden sind und sich in dem abgeschlossenen System aus Stößelkammern und Kanal das magnetorheologische Fluid (26) befindet, wobei die Bewegbarkeit der beiden Spannstößel derart ist, dass über Verlagerung des magnetorheologischen Fluids von einer Kammer über den Kanal zu der anderen Stößelkammer das Eindrücken eines Spannstößels den anderen Spannstößel herausdrückt.
11. Spannbacken nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Spannstößel (16) in einer Reihe, und insbesondere mehrere Reihen von Spannstößeln parallel nebeneinander als ein ausgedehntes Feld von Spannstößeln vorgesehen sind.
12. Spannbacken nach Anspruch 10 oder 11 , gekennzeichnet durch mehrere Spannstößel (16), wobei jeweils mindestens zwei Spannstößel in ihrer Bewegbarkeit über ein kommunizierendes System von Stößelkammern (22) und Kanälen (24) mit magnetorheologi- schem Fluid (26) darin miteinander gekoppelt sind, wobei insbesondere für jedes kommunizierendes System eine gemeinsame Arretierungseinrichtung vorgesehen ist und insbesondere eine einzige Arretierungseinrichtung für alle Spannstößel (16).
13. Spannbacken nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass alle Spannstößel (16) über ein einziges miteinander kommunizierendes System verbunden sind, welches mittels einer einzigen Arretierungseinrichtung arretiert werden kann und so alle Spannstößel in einer bestimmten Stellung arretiert.
14. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Grundkörper (14) von den Spannstößeln (16) weg weisend ein plattenartiger Kanalkörper (25) vorgesehen ist, dessen Grundfläche in etwa derjenigen des Grundkörpers (14) entspricht, wobei der Kanalkörper durchgehende Bohrungen (24) und/oder Ausnehmungen aufweist, welche jeweils mit einer Stößelkammer (22) verbunden sind.
15. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Kanalkörper (25) eine Rückplatte (27) vorgesehen ist, welche zumindest an der Rückseite geschlossen ist, wobei sie vorzugsweise Vertiefungen (28) aufweist, welche mehrere, insbesondere alle, Kanäle (24) des Kanalkörpers (25) miteinander flüssigkeitsleitend verbinden.
16. Spannbacken nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass Polschuhe (33) eines Elektromagneten (30) zur Magnetfelderzeugung in den Kanalkörper (25) und/oder die Rückplatte (27) eingreifen, wobei die Polschuhe vorzugsweise einander gegenüberliegend mit den räumlich verteilten Kanälen (24) oder Vertiefungen (28) dazwischen.
17. Spannbacken nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das miteinander flüssigkeitsleitend kommunizierende System von Stößelkammern (22) und Kanälen (24) nach außen abgeschlossen ist und in seinem Gesamtvolumen unveränderbar ist.
18. Spanneinrichtung mit mindestens einem Spannbacken (13a) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Spannbacken eine Gegenspanneinrichtung zum Einspannen eines Werkstücks (20) zugeordnet ist, wobei vorzugsweise die Gegenspanneinrichtung ein weiterer Spannbacken (13b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ist.
19. Spanneinrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Spannbacken (13) auf einer verschiebbaren Halterung, insbesondere in einer Längsrichtung der Spannstößel (16) verschiebbaren, längsverschiebbar und in einer bestimmten Stellung arretierbar ist.
20. Spanneinrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass drei oder vier jeweils verteilt um einen Mittelbereich angeordnete Spannbacken (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche vorgesehen sind.
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