EP1144937B1 - Hydraulischer manipulator - Google Patents

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EP1144937B1
EP1144937B1 EP99964404A EP99964404A EP1144937B1 EP 1144937 B1 EP1144937 B1 EP 1144937B1 EP 99964404 A EP99964404 A EP 99964404A EP 99964404 A EP99964404 A EP 99964404A EP 1144937 B1 EP1144937 B1 EP 1144937B1
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EP
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hydraulic
pressure
manipulator
manipulator according
hydraulic circuit
Prior art date
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EP99964404A
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English (en)
French (fr)
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EP1144937A1 (de
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Klaus Baumgarten
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LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Original Assignee
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
    • F15B7/06—Details
    • F15B7/10—Compensation of the liquid content in a system
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
    • F15B7/005—With rotary or crank input
    • F15B7/006—Rotary pump input
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41F—APPARATUS FOR LAUNCHING PROJECTILES OR MISSILES FROM BARRELS, e.g. CANNONS; LAUNCHERS FOR ROCKETS OR TORPEDOES; HARPOON GUNS
    • F41F3/00—Rocket or torpedo launchers
    • F41F3/04—Rocket or torpedo launchers for rockets
    • F41F3/052—Means for securing the rocket in the launching apparatus

Definitions

  • the invention relates to a hydraulic manipulator according to the preamble of patent claim 1.
  • a hydraulic actuator for moving is spaced arranged holding claws for rocket launch tubes known. It is in this known Actuator to a closed hydraulic circuit without pressure accumulator.
  • the Actuation is initiated manually with a lever on a master cylinder of the hydraulic circuit.
  • the Master cylinder is inside an armored vehicle and is hydraulic with an outside of the Vehicle arranged working cylinder, whose piston in turn via a linkage on the Holding claws acts.
  • the operation of the master cylinder via a lever is ergonomic Disadvantages connected and limited in the resolution and power amplification.
  • the object of the invention is to provide a particularly cost-effective to create a hydraulic manipulator that provides ergonomic handling and has a good transmission behavior and in particular able is the influence of temperature fluctuations occurring during use reliably balance.
  • the manipulator according to the invention uses a rotary drive movement in terms of achievable motion accuracy and the Force application at the output of the manipulator ergonomic advantages having; especially if at the output large forces and very accurate Movements are required.
  • the hydraulic manipulator shown in Fig. 1 consists of a closed Hydraulic circuit 1 with a hydraulic pump 2, a rotary handle 3, a Actuator 4, a coupling element 4 and the hydraulic lines 7.
  • Movement direction arrows Figures 7 and 8 show the handle 3 in the manipulator entered movement and the votes on the coupling element 4 from the manipulator Move.
  • the rotary handle 3 is a slip clutch connected to the drive shaft of the hydraulic pump 2.
  • the gear ratio between the rotary handle 3 and the drive shaft amounts in this direct connection 1: 1, but can also by an interposed Gearbox be designed differently.
  • the rotary handle 3 is in example shown manually operated to an adjustment on the output side Coupling element 5 to achieve.
  • the operation of the rotary handle can also by any drive element, e.g. by an electric motor, exercised become.
  • the actuator 4 consists of two mutually in
  • Doublezustzter direction acting plunger cylinders 9 the common one, both plunger cylinders, Piston 10 feature.
  • the piston 10 is the output element of the Manipulator, with which as a mechanical interface to external elements acting coupling element. 5
  • the actuator 4 also have other embodiments, such. as a double-acting hydraulic cylinder with translatory, with rotatory or combined with translatory and rotary output movement. Furthermore, there is also an embodiment the actuator 4 as a variable displacement hydraulic motor with two flow directions and rotary output movement possible.
  • FIG. 2a shows a supplement of the hydraulic circuit 1 by a low-pressure hydraulic accumulator 12, which at a volume reduction in the hydraulic circuit via Pressure relief valves 11 feeds hydraulic fluid into the hydraulic circuit 1.
  • a low-pressure hydraulic accumulator 12 which at a volume reduction in the hydraulic circuit via Pressure relief valves 11 feeds hydraulic fluid into the hydraulic circuit 1.
  • the Low-pressure hydraulic accumulator 12 itself is via a filter 13 and a pressure relief valve 11 refillable.
  • Fig.2b shows a supplement of the hydraulic circuit 1 by a high pressure hydraulic accumulator 14, which at a volume reduction in the hydraulic circuit via a pressurized diaphragm 19 hydraulic fluid in the Hydraulic rice 1 feeds.
  • the membrane 19 is for this purpose in the Memory with a gas cushion of about 70 bar applied
  • FIG. 2 c shows a modification of the actuator 4 in the hydraulic circuit 1.
  • One of the two plunger cylinders 9 of the actuator 4 is on the piston 10th stored floating by a mechanical pressure spring 15 acts on him.
  • the compression spring 15 and the other plunger cylinder 9 are at one rigid receptacle 16 supported.
  • Fig. 2d shows how the previous variant, the use of a mechanical Compression spring 16 for volume compensation in the hydraulic circuit 1.
  • the Compression spring 15 is in this solution between the halves of a to this Purpose shared piston 18 used.
  • Fig.2d is as an actuator 4 a two-sided hydraulic cylinder 17 shown; but the solution is the same with others Hydrotubes, e.g. in the plunger cylinder system shown above.
  • the manipulator shown in Fig. 3 has an adjustable throttle 20 in the Integrated hydraulic circuit 1, with which the damping characteristic of the Manipulator influenced. This remedy can improve the Ergonomics can be used during fine adjustments.
  • FIG. 3 shows the means described above for FIG Volume compensation of the hydraulic fluid, consisting of a low-pressure hydraulic accumulator 12 and relief valves 11.
  • the hydraulic circuit shown also has two pressure relief valves 21 in both directions of rotation the manipulator instead of a rotary handle 3 arranged slip clutch offer a cost-effective overload protection.
  • variable throttle 20 is different of the manipulator shown in Fig.3 both without those shown in Fig.3 Means for volume compensation as well as without the pressure relief valves shown 21 can be used without restriction to the damping characteristic.
  • the manipulator shown in Figure 4 corresponds to the previous to Fig.3 described manipulator except for an additional bypass 22 on the Hydraulic pump 2, which is connected to or abscbaltbar of a switching valve 23.
  • bypass 22 When switched off, i. closed, bypass 22 is in relation to the switched on, i. opened, bypass 22 a quick adjustment between the input and output of the manipulator possible.
  • Fig.6 shows the application of the manipulator according to the invention on a mobile anti-tank weapon 26.
  • the manipulator is used for manual Execution of the elevation straightening movement of the antitank weapon.
  • the drive shaft 29 of Figure 8 not recognizable Hydraulic pump 2 according to the sighting process in alternating directions driven.
  • the two ports of the hydraulic pump 2 are connected to the outside connected to the foot actuator 4 connected via the coupling element. 5 acting on the launcher 28 and this upon actuation of the rotary handle. 3 pivots about the elevation axis of rotation.
  • the actuator 4 consists of opposing Plunger cylinders 9, in which a common piston 10th slides.
  • All hydraulic lines 6 are in the foot 27, which serves as a precision casting is formed.
  • Most components of the hydraulic circuit 1, as valves, throttle and filters are miniature components of a size of about 6mm in diameter and 27mm in length and are made by means of a press-fitting integrated in the investment casting housing part.
  • the foot 27 includes in addition to the components described above still the azimuth damping and the azimuth storage, which in usual Way executed and not subject of this invention.
  • the rotary handle 3 is formed in this application as Elevationsrichtgriff and consists of the following parts: handle, bearing, structure, shaft and Slip clutch.
  • the slip clutch serves as overload protection in both Working directions.
  • the function of the slip clutch can also be weight-saving be realized hydraulically with pressure relief valves, see to Fig.3.
  • the use of a slip clutch has in this application but the advantage of being cheaper.
  • the gear ratio of the movements of the drive shaft of the hydraulic pump 2 and the coupling element 5 are with respect to the visor properties by a corresponding design of the components of the hydraulic circuit 1 optimized.
  • the position of the axis of rotation of the elevation straightening handle is by using the manipulator according to the invention arbitrarily on the Foot 27 selectable. It is ergonomically optimized and rigid arranged in the foot 27.

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Description

Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Manipulator gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Aus der DE 32 28 655 C2 ist eine hydraulische Betätigungseinrichtung zum Bewegen von beabstandet angeordneten Halteklauen für Raketenabschußrohre bekannt. Es handelt sich bei dieser bekannten Betätigungseinrichtung um einen geschlossenen Hydraulikkreis ohne Druckspeicheraggregat. Die Betätigung wird manuell mit einem Hebel auf einen Geberzylinder des Hydraulikkreises eingeleitet. Der Geberzylinder befindet sich im Inneren eines Panzerfahrzeuges und ist hydraulisch mit einem außerhalb des Fahrzeuges angeordneten Arbeitszylinder verbunden, dessen Kolben wiederum über ein Gestänge auf die Halteklauen einwirkt. Die Betätigung des Geberzylinders über einen Hebel ist mit ergonomischen Nachteilen verbunden und in der Auflösung und Kraftverstärkung begrenzt.
Aus der DE 35 36 858 C 1 ist eine mit einer Hydropumpe angetriebene Steuerung für einen u.a. einen Handrichtkreis, einen Kraftrichtkreis und einen Stabilisierungskreis enthaltenden Waffenrichtantrieb bekannt, bei dem zur Verhinderung des Einschaltsprunges beim Betriebsart-Wechsel und zur Verringerung des bei solchen Vorrichtungen bekannt hohen hydraulischen Aufwandes in die Versorgungsleitungen von Kraftrichtkreis und Stabilisierungskreis ein Servoventil eingegliedert ist, dessen Betriebsbereitschaft mittels eines elektrisch angesteuerten Anschaltventils hergestellt wird. Diese Anlage ist für den Einbau in gepanzerte Fahrzeuge vorgesehen und beispielsweise für die Verwendung in einer mobilen Panzerabwehrwaffe nicht geeignet.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen besonders kostengünstigen, hydraulischen Manipulator zu schaffen, der eine ergonomische Handhabung und ein gutes Übertragungsverhalten aufweist und insbesondere in der Lage ist, den Einfluß der beim Einsatz auftretenden Temperaturschwankungen zuverlässig auszugleichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Der erfindungsgemäße Manipulator verwendet eine rotatorische Antriebsbewegung die hinsichtlich der erreichbaren Bewegungsgenauigkeit und der Kraftaufbringung am Abtrieb des Manipulators ergonomische Vorteile aufweist; insbesondere wenn am Abtrieb große Kräfte und sehr genaue Bewegungen erforderlich sind. Beispiele für derartige Anforderungen sind z.B. ein KFZ-Lenkrad, ein Schiffssteuerrad, ein Kurbelrad zur Verstellung eines Werkzeugmaschinenschlittens, ein Wagenheber, eine Seilwinde, ein Drehknopf zur Winkeljustierung eines Theodoliten oder eines Teleskops, ein Gassteuer-Drehgriff am Motorrad oder ein Lautstärke-Drehknopf am Radio.
Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Manipulators sind bei entsprechender Auswahl der Bauteile die Möglichkeit den Platzbedarf, das Gewicht und die Herstellkosten gering zu halten. Die Übersetzung des Manipulators ist konstruktiv beliebig realisierbar und kann auch sehr große Werte annehmen, was zu einer größeren Positioniergenauigkeit und größeren Abtriebskräften führt. Anstelle einer manuellen Einleitung der Antriebsbewegung kann auch ein Elektromotor Verwendung finden, der dann z. B. auch direkt ohne Zwischenschaltung eines Getriebes mit der Antriebswelle des Manipulators verbunden ist.
Vorteilhalte Werterbildungen der Erfindung ergebensich aus den Unteransprüchen.
Anhand der Zeichnung werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
Fig.1
zeigt einen Hydraulik-Symbolschaltplan eines Manipulators,
Fig.2a bis Fig. 2d
zeigen Mittel zur Kompensation von Änderungen des Flüssigkeitsvolumens an einem Manipulator,
Fig.3
zeigt einen Manipulator, der eine Drossel zum Optimieren der Dämpfungscharakteristik aufweist,
Fig.4
zeigt einen Manipulator mit einem zuschaltbaren Bypass zur Schnellverstellung,
Fig.5
zeigt einen Manipulator mit Mitteln zur Fixierung des An-oder Abtriebes und
Fig.6
zeigt die Anwendung eines Manipulators an einer mobilen Panzerabwehrwaffe.
Der in Fig. 1 gezeigte hydraulische Manipulator besteht aus einem geschlossenen Hydraulikkreis 1 mit einer Hydropumpe 2, einem Drehgriff 3, einem Stellglied 4, einem Koppelelement 4 und den Hydraulikleitungen 7. Bewegungsrichtungspfeile 7 und 8 zeigen die am Drehgriff 3 in den Manipulator eingegebene Bewegung und die am Koppelement 4 vom Manipulator abgegebene Bewegung.
Bei der Hydropumpe 2 handelt es sich um eine Konstantförderpumpe mit zwei Förderrichtungen. Anstelle der Konstantförderpumpe ist auch der Einsatz einerVerstellpumpe möglich. Der Drehgriff 3 ist über eine Rutschkupplung mit der Antriebswelle der Hydropumpe 2 verbunden. Das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Drehgriff 3 und der Antriebswelle beträgt bei dieser direkten Verbindung 1:1, kann aber auch durch ein zwischengeschaltetes Getriebe beliebig anders ausgelegt sein. Der Drehgriff 3 wird im gezeigten Beispiel manuell betätigt, um eine Verstellung am ausgangsseitigen Koppelelement 5 zu erzielen. Die Betätigung des Drehgriffes kann aber auch durch ein beliebiges Antriebselement, z.B. durch einen Elektromotor, ausgeübt werden.
Der beim Betätigen des Drehgriffes 3 erzwungene Ölförderstrom der Hydropumpe 2 erzeugt über die Hydraulikleitungen 6 am Ausgang des Stellgliedes 4 eine Bewegung des Koppelelementes 5. In dem in Fig.1 gezeigten Beispiel besteht das Stellglied 4 aus zwei zueinander in entgegengestzter Richtung wirkenden Plungerzylindern 9, die über einen, beiden Plungerzylindern gemeinsamen, Kolben 10 verfügen. Der Kolben 10 stellt das Abtriebselement des Manipulators dar, mit dem als mechanisches Interface zu externen Elementen wirkenden Koppelelement 5.
Anstelle der beiden zueinander in entgegengesetzter Richtung wirkenden Plungerzylinder mit einem gemeinsamen Kolben kann das Stellglied 4 auch andere Ausgestaltungen aufweisen, wie z.B. als doppelt wirkender Hydrozylinder mit translatorischer, mit rotatorischer oder kombiniert mit translatorischer und rotatorischer Abtriebsbewegung. Weiterhin ist auch eine Ausgestaltung des Stellgliedes 4 als ein Verstell-Hydromotor mit zwei Strömungsrichtungen und rotatorischer Abtriebsbewegung möglich.
In dem geschlossenen Hydraulikkreis 1 können bedingt durch Temperaturänderungen, durch Leckage oder durch Komprimierung Volumenänderungen der Hydraulikflüssigkeit eintreten, welche den mit der Hydropumpe eingestellten Förderstrom verändern. Zur selbsttätigen Kompensation dieser Volumenänderungen sind in den Figuren 2a bis 2d Mittel aufgezeigt.
Fig.2a zeigt eine Ergänzung des Hydraulikkreises 1 durch einen Niederdruck-Hydrospeicher 12, der bei einer Volumenverringerung im Hydraulikkreis über Überdruckventile 11 Hydraulikflüssigkeit in den Hydraulikreis 1 speist. Der Niederdruck-Hydrospeicher 12 selbst ist über ein Filter 13 und ein Überdruckventil 11 nachfüllbar.
Fig.2b zeigt eine Ergänzung des Hydraulikkreises 1 durch einen Hochdruck-Hydrospeicher 14, der bei einer Volumenverringerung im Hydraulikkreis über eine druckbeaufschlagte Membran 19 Hydraulikflüssigkeit in den Hydraulikreis 1 speist. Die Membran 19 ist zu diesem Zweck in dem Speicher mit einem Gaspolster von etwa 70 bar beaufschlagt
Fig.2c zeigt in dem Hydraulikkreis 1 eine Abänderung des Stellgliedes 4. Einer der beiden Plungerzylinder 9 des Stellgliedes 4 ist auf dem Kolben 10 schwimmend gelagert, indem eine mechanische Druckfeder 15 auf ihn einwirkt. Die Druckfeder 15 und der andere Plungerzylinder 9 sind an einer starren Aufnahme 16 abgestützt.
Fig. 2d zeigt wie die vorangehende Variante den Einsatz einer mechanischen Druckfeder 16 zur Volumenkompensation in dem Hydraulikreis 1. Die Druckfeder 15 ist in dieser Lösung zwischen den Hälften eines zu diesem Zwecke geteilten Kolbens 18 eingesetzt. In Fig.2d ist als Stellglied 4 ein zweiseitiger Hydrozylinder 17 gezeigt; die Lösung ist aber auch bei anderen Hydrotylindern anwendbar, z.B. bei den vorangehend gezeigten Plungerzylindersystem.
Der in Fig. 3 gezeigte Manipulator hat eine verstellbare Drossel 20 in den Hydraulikkreis 1 integriert, mit der sich die Dämpfungscharakteristik des Manipulators beeinflussen läßt. Dieses Mittel kann zur Verbesserung der Ergonomie bei Feineinstellungen benutzt werden.
Weiterhin zeigt Fig.3 vorangehend zu Fig.2a beschriebene Mittel zum Volumensausgleich der Hydraulikflüssigkeit, bestehend aus Nierderdruck-Hydrospeicher 12 und Überdruckventilen 11. Der gezeigte Hydraulikkreis besitzt außerdem zwei Druckbegrenzungsventile 21 die in beiden Drehrichtungen des Manipulators anstelle einer am Drehgriff 3 angeordneten Rutschkupplung einen kostengünstigen Überlastschutz bieten.
Es sei darauf hingewiesen, daß sich die verstellbare Drossel 20 abweichend von dem in Fig.3 gezeigten Manipulator sowohl ohne die in Fig.3 gezeigten Mittel zur Volumenkompensation als auch ohne die gezeigten Druckbegrenzungsventile 21 zur Dämpfungscharakteristik uneingeschränkt einsetzen läßt.
Der in Fig.4 gezeigte Manipulator entspricht dem vorangehend zu Fig.3 beschriebenen Manipulator bis auf einen zusätzlichen Bypass 22 über der Hydropumpe 2, der von einem Schaltventil 23 zu- oder abscbaltbar ist. Bei abgeschaltetem, d.h. geschlossenen, Bypass 22 ist in Relation zu dem zugeschalteten, d.h. geöffneten, Bypass 22 eine Schnellverstellung zwischen dem An- und Abtrieb des Manipulators möglich.
Soll der An- oder der Abtrieb in einer bestimmten Position fixiert werden, so kann dazu der Hydraulikreis 1 mittels eines Schaltventiles 24 unterbrochen werden.Weitere Betätigungen der Hydarulikpumpe 2 nach dem Unterbrechen des Hydraulikkreises 1 bleiben durch ein dem Schaltventil 24 parallelgeschaltetes Druckbegrenzungsventil 25, das in den Niederdruck-Hydrospeicher 12 speist, unwirksam. Soll die Fixierung wieder aufgehoben werden, dann ist dies durch ein Öffnen des Schaltventiles 24 erreichbar.
Fig.6 zeigt die Anwendung des erfindungsgemäßen Manipulators an einer mobilen Panzerabwehrwaffe 26. Der Manipulator dient zur manuellen Ausführung der Elevationsrichtbewegung der Panzerabwehrwaffe. Beim Visieren wird mit dem Drehgriff 3 des in den Fuß 27 der Panzerabwehrwaffe integrierten Manipulators die Antriebswelle 29 der in Fig.6 nicht erkennbaren Hydropumpe 2 dem Visiervorgang entsprechend in wechselnder Richtung angetrieben. Die beiden Anschlüsse der Hydropumpe 2 sind mit dem außen am Fuß angebrachtem Stellglied 4 verbunden, das über das Koppelelement 5 auf die Abschußrampe 28 einwirkt und diese bei Betätigung des Drehgriffes 3 um die Elevationsdrehachse schwenkt. Das Stellglied 4 besteht aus gegeneinanderwirkenden Plungerzylindern 9, in denen ein gemeinsamer Kolben 10 gleitet.
Sämtliche Hydraulikleitungen 6 sind im Fuß 27, der als ein Feingußgehäuseteil ausgebildet ist, enthalten. Die meisten Komponenten des Hydraulikkreises 1, wie Ventile, Drossel und Filter sind Miniaturbauteile mit einer Größe von ca. 6mm Durchmesser und 27 mm Länge und werden mittels einer Einpreßtechnik im Feingußgehäuseteil integriert.
Der Fuß 27 enthält zusätzlich zu den vorangehend beschriebenen Komponenten noch die Azimut-Dämpfung und die Azimut-Lagerung, die in üblicher Weise ausgeführt und nicht Gegenstand dieser Erfindung sind.
Der Drehgriff 3 ist in dieser Anwendung als Elevationsrichtgriff ausgebildet und besteht aus folgenden Teilen: Griff, Lagerung, Struktur, Welle und Rutschkupplung. Die Rutschkupplung dient als Überlastschutz in beiden Arbeitsrichtungen. Die Funktion der Rutschkupplung kann auch gewichtssparender mit Druckbegrenzungsventilen hydraulisch realisiert werden, siehe dazu Fig.3. Die Verwendung einer Rutschkupplung hat in diesem Anwendungsfall aber den Vorteil kostengünstiger zu sein.
Das Übersetzungsverhältnis der Bewegungen der Antriebswelle der Hydropumpe 2 und des Koppelelementes 5 sind bezüglich der Visiereigenschaften durch eine entsprechende Auslegung der Komponenten des Hydraulikkreises 1 optimiert. Die Lage der Drehachse des Elevationsrichtgriffes ist durch Verwendung des erfindungsgemäßen Manipulators beliebig an dem Fuß 27 wählbar. Sie ist nach ergonomischen Aspekten optimiert und starr im Fuß 27 angeordnet.
Im Vergleich zu Panzerabwehrwaffen, welche die Elevationsbewegung über ein mechanisches Richtgetriebe ausführen, führt der Einsatz des erfindungsgemäßen Manipulators zu geringerem technischen und finanziellen Aufwand. Die aus ergonomischen Gesichtspunkten erforderliche im Raum dreidimensionale Anordnung des Elevationsrichtgriffes und die Übertragung der an diesem Elevationsrichtgriff erzeugten Abtriebsbewegung auf die Rampe 28 der Panzerabwehrwaffe wird bei Verwendung des erfindungsgemäßen Manipulators allein durch eine entsprechende Führung der Hydraulikleitungen im Fuß 27 kostengünstig gelöst.
Durch das hydraulische Prinzip läßt sich gegenüber einem rein mechanischen Getriebe eine höhere Getriebesteifigkeit, ein besseres Dämpfungsverhalten und eine geringere Reibung erreichen. Alle vorgenannten Vorteile führen zu einer Verbesserung der Visierqualität. Weiterhin lassen sich durch die mit dem hydraulischen Manipulator gewonnenen konstruktiven Freiheiten spezielle Vorteile verbinden, wie z.B. die Verkleinerung des Elevationslagers durch eine Verdoppelung dieses Lagers oder eine Höherlegung der Elevationsachse.

Claims (7)

  1. Hydraulischer Manipulator mit einem geschlossenen Hydraulikkreis, einem Antriebselement zur Einleitung einer Antriebsbewegung in den Hydraulikkreis; und einem Stellglied zur Ausgabe einer Abtriebsbewegung aus dem Hydraulikkreis; dadurch gekennzeichnet,
    daß das Antriebselement eine Hydropumpe mit zwei Förderrichtungen ist, die direkt mit dem Stellglied verbunden ist, und daß die Antriebsbewegungen an der Antriebswelle (29) der Hydropumpe (2) als Drehbewegung einleitbar sind und,
    daß zur selbsttätigen Kompensation von Volumenänderungen aufgrund von Temperaturänderungen, aufgrund von Leckage und/oder aufgrund von Komprimierung Mittel vorgesehen sind, die einen direkt an den Hydraulikkreis angeschlossenen druckbeaufschlagten Hochdruck-Hydrospeicher oder auf Bauteile des Stellgliedes wirkende Federelemente aufweisen.
  2. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rutschkupplung als Überlastschutz vorgesehen ist.
  3. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den geschlossenen Hydraulikkreis (1) zur Kompensation von Volumenänderungen der Hydraulikflüssigkeit ein Hochdruck-Hydrospeicher (14) mit einem internen Gasdruckpolster angeschlossen ist.
  4. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Hochdruck-Hydrospeicher (14) eine Membran (19) aufweist, auf die das Glasdruckpolster wirkt.
  5. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation von Volumenänderungen ein Plungerzylinder (9) des Stellgliedes (4) schwimmend gelagert und in seiner Längsachse mittels einer Druckfeder (15) gegen eine starre Aufnahme (16) abgestützt ist.
  6. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation von Volumenänderungen ein geteilter Kolben (18) in dem Hydrozylinder wirkt, dessen beide Hälften von einer Druckfeder (15) gegen den Flüssigkeitsdruck im geschlossenen Hydraulikkreis (1) auseinander gedrückt werden.
  7. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (4) als ein doppelt wirkender Hydrozylinder (17) oder als Plungerzylindersystem ausgebildet ist.
EP99964404A 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator Expired - Lifetime EP1144937B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
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DE19857378 1998-12-12
PCT/DE1999/003887 WO2000036361A1 (de) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator

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ID=7890861

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Application Number Title Priority Date Filing Date
EP99964404A Expired - Lifetime EP1144937B1 (de) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator

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