EP1103468B1 - Automatic system for removing overwraps - Google Patents

Abstract

The opening and dismantling system has an external grip system (12, 12', 14, 14', 14, 14''')which can enter into a releasable connection with at least one of the side surfaces and/or at least one of the front surface of the packing from the outside, and by which this surface can be turned about a horizontal or vertical axis.

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Handhabungs- bzw. Robotersystem mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen und mit einer Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer aus einem ursprünglich flachen Zuschnitt, vorzugsweise aus Kartonmaterial, montierten befüllten oder entleerten Transportverpackung oder Umverpackung, die im wesentlichen quaderförmig aufgebaut ist und eine rechteckige oder quadratische Bodenfläche aufweist, an der Seitenflächen anhängen, die beim flachen Zuschnitt um horizontale Anlenkachsen verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen wiederum Frontflächen angelenkt sind, die beim aufgerichteten Zuschnitt um im wesentlichen vertikale Anlenkachsen verschwenkbar sind, und wobei die Frontflächen mit einer jeweils benachbarten Frontfläche im montierten Zustand der Verpackung mit Hilfe von Befestigungsmitteln, wie beispielsweise Verklebungen, Klebestreifen oder Verklammerungen, fest verbunden sind, wobei die Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren der Verpackung ein Außengreifersystem umfaßt.The invention relates to an automatic handling or robot system with electronic control of drive and guide elements and with a device for opening and dismantling one from one originally flat blank, preferably made of cardboard, assembled or filled emptied transport packaging or outer packaging, which is essentially is cuboid and has a rectangular or square floor area has to attach to the side surfaces, which is when cutting flat are pivotable about horizontal articulation axes, with on the side surfaces in turn, front surfaces are articulated, which when erected Blank can be pivoted about essentially vertical articulation axes, and wherein the front surfaces with an adjacent front surface in each case assembled state of the packaging with the help of fasteners, such as for example, bonds, adhesive strips or staples, firmly connected are, the device for opening and dismantling the packaging includes an external gripper system.

Ein solches System ist aus der FR 2 765 554 A1 bekannt. Such a system is known from FR 2 765 554 A1.

Eine Umverpackung mit den eingangs beschriebenen Merkmalen ist unter dem Markennamen "PHARMASAFE" bekannt geworden und in der DE-U 296 21 591 ausführlich beschrieben. Derartige Umverpackungen werden derzeit manuell geöffnet, bevor das darin enthaltene verpackte Gut entnommen werden kann. Auch die Demontage dieser Umverpackungen erfolgt manuell.An outer packaging with the features described above is under the brand name "PHARMASAFE" and in DE-U 296 21 591 described in detail. Such packaging is currently opened manually before the packaged goods contained therein are removed can be. The dismantling of this outer packaging is also done manually.

Die Entnahme der verpackten Güter hingegen, insbesondere im Bereich der Faltschachtelzuschnitte, ist bereits seit einiger Zeit vollautomatisiert möglich. So beschreibt beispielsweise die DE 196 35 433 A1 eine Vorrichtung zum automatischen Überführen von flachfliegenden Faltschachtelzuschnitten aus einer Umverpackung in eine Zuführeinrichtung einer Kartoniermaschine. In einer automatisierten Entnahmeeinrichtung werden die meist in mehreren Lagen übereinanderliegend verpackten flachliegenden Faltschachtelzuschnitte, die durch Zwischenböden getrennt sind, aus einer hülsenförmigen, oben und unten offenen Umverpackung entnommen. Dazu werden die übereinander gestapelten Lagen von unten her relativ zur Umverpackung mit Hilfe einer Hubeinrichtung angehoben. Sobald die oberste Lage mit ihrem zugehörigen Zwischenboden jeweils oberhalb der Oberkante der Umverpackung angekommen ist, wird die gesamte Lage auf ein Förderband seitlich abgeschoben und von der Umverpackung in horizontale Richtung entfernt.The removal of the packaged goods, however, especially in the area of Folding carton blanks has been possible fully automated for some time now. For example, DE 196 35 433 A1 describes a device for automatic transfer of flat-flying folding box blanks an outer packaging in a feeding device of a cartoning machine. In An automated removal device is usually in several Layers of flat-packed carton blanks packed one on top of the other, which are separated by intermediate floors, from a sleeve-shaped, Removed open packaging at the top and bottom. To do this, the one above the other stacked layers from below relative to the outer packaging Raised using a lifting device. Once the top layer with her Associated shelf each above the upper edge of the outer packaging has arrived, the entire layer is on a conveyor belt sideways pushed off and removed from the outer packaging in the horizontal direction.

Als Voraussetzung für diese automatisierte Entnahme muß allerdings eine hülsenförmige Umverpackung mit speziell ausgebildeten Zwischenböden verwendet werden. Der Öffnungsvorgang der Umverpackung vor dem automatisierten Entnahmevorgang ist relativ kompliziert und derzeit nur manuell durchführbar. Dabei ist zu beachten, daß der trotz der unten und oben offenen Hülse, die oft auch aus einer Kunststoffolie besteht, keine verpackten Teile herausfallen sollen.As a prerequisite for this automated removal, however sleeve-shaped outer packaging with specially designed intermediate shelves be used. The opening process of the outer packaging before the automated Removal process is relatively complicated and currently only manual feasible. It should be noted that despite the open top and bottom Sleeve, which often also consists of a plastic film, not packaged Parts should fall out.

Die DE 689 10 921 T2 offenbart eine Vorrichtung zum Auspacken und Zuführen von Verpackungszuschnitten mit einem Außengreifersystem und einem Roboter mit Greifmitteln zum Herausziehen eines Stapels von Behälterzuschnitten aus der geöffneten Umhüllung und Zuführung zu einem Hauptmagazin, jedoch ist die dort beschriebene Vorrichtung völlig ungeeignet zur Bearbeitung einer Transport- oder Umverpackung mit den eingangs genannten Merkmalen. Insbesondere kann der DE 689 10 921 T2 nicht entnommen werden, wie das Außengreifersystem für eine solche "generische Transportverpackung" ausgestattet werden muß, und wie und wo die einzelnen Teile des Außengreifersystems an entsprechenden Teilen der Verpackung angreifen müssen, um ein Öffnen und Demontieren dieser speziellen Verpackung (die unter dem Markennamen "PHARMASAFE" bekannt geworden ist) zu bewerkstelligen.DE 689 10 921 T2 discloses a device for unpacking and feeding of packaging blanks with one external gripper system and one Robot with gripping means for pulling out a stack of container blanks from the opened wrapper and feed to a main magazine, however, the device described there is completely unsuitable for processing a transport or outer packaging with the aforementioned Features. In particular, DE 689 10 921 T2 cannot be inferred how the external gripper system for such a "generic transport packaging" must be equipped, and how and where the individual parts of the external gripper system on corresponding parts of the packaging need to open and dismantle this special packaging (which has become known under the brand name "PHARMASAFE") to accomplish.

Ebenso komplex und derzeit nur schwer automatisierbar ist umgekehrt der Aufrichte- und Befüllvorgang, bei dem die gleichen Probleme in der zeitlich umgekehrten Reihenfolge auftreten. Außerdem müssen bei unterschiedlichen Formaten der Umverpackung nach der aus der DE 196 35 433 A1 bekannten Technik unterschiedliche Vorrichtungen mit entsprechend ausgelegten Hubeinrichtungen benutzt werden, um eine paßgenaue Relativbewegung der gesamten Lagen gegenüber der geöffneten Umverpackung zu bewirken. Auch die Entnahme der Zwischenböden erfolgt durch seperate, eigens dafür zugerichtete Vorrichtungen. Schließlich bleibt am Ende des automatisierten Entnahmevorgangs die Entsorgung der leeren Umverpackung, die derzeit mittels einer relativ aufwendigen Entsorgungseinrichtung zur Entfernung der leeren Hülse realisiert wird.The reverse is just as complex and currently difficult to automate Erection and filling process, in which the same problems in the temporal reverse order occur. In addition, with different Formats of the outer packaging according to that known from DE 196 35 433 A1 Technology different devices with appropriately designed Lifting devices are used to make a precise relative movement of the entire layers compared to the opened outer packaging. The intermediate shelves are also removed separately devices adapted therefor. Finally, the automated remains at the end Removal process the disposal of the empty outer packaging, currently using a relatively expensive disposal facility for removal the empty sleeve is realized.

Eine Vorrichtung zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für flachgelegte Faltschachteln mittels eines in besonderer Weise ausgebildeten Sauggreifersystems ist aus der DE 197 20 711 C2 bekannt. So offenbart zwar die DE 197 20 711 C2 ein Greifersystem zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für flache Güter, die mit den Merkmalen der eingangs beschriebenen "generischen" Transportverpackung übereinstimmt. Einen Hinweis auf die Möglichkeit einer automatischen Öffnung und Demontage der Transportverpackung wird aber nicht gegeben. Vielmehr beschreibt die DE 197 20 711 C2 lediglich ein Innensauggreifersystem, das für den Aufrichtevorgang der Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt, aber gerade nicht für die Entnahme der transportierten Güter geeignet ist. Ein Öffnen und Demontieren der Transportverpackung ist mit diesem bekannten System nicht möglich.A device for the automatic erection and assembly of transport packaging for flat folded boxes using a special Such suction gripper system is known from DE 197 20 711 C2. For example, DE 197 20 711 C2 discloses a gripper system for automatic Erection and assembly of a transport packaging for flat Goods with the characteristics of the "generic" described above Transport packaging matches. An indication of the possibility of a automatic opening and dismantling of the transport packaging will not given. Rather, DE 197 20 711 C2 only describes an internal suction gripper system, that for the erection process of the transport packaging from a flat blank, but not for removal of the transported goods is suitable. An opening and dismantling Transport packaging is not possible with this known system.

In der DE 197 20 650 A1 der gleichen Anmeldergruppe wird überdies beschrieben, daß eine derartige Greifereinrichtung auch zum automatischen Befüllen der Transportverpackung mit flachliegenden Gütern sowie zur automatisierten Entnahme der Güter aus der Transportverpackung eingesetzt werden kann. Ein Hinweis auf die Möglichkeit einer automatischen Öffnung und Demontage der Transportverpackung wird allerdings nicht gegeben. Der beschriebene Innensauggreifer, der lediglich für den Aufrichtvorgang der Transportverpackung aus einem flachliegendem Zuschnitt, nicht jedoch für die Entnahme der transportierten Güter geeignet ist, kann jedenfalls ein Öffnen und Demontieren der Transportverpackung nicht leisten.DE 197 20 650 A1 of the same applicant group also describes that such a gripper device also for automatic Filling the transport packaging with flat goods as well as for automated Removal of the goods from the transport packaging used can be. A reference to the possibility of an automatic opening and disassembly of the transport packaging is not given. The described internal suction gripper, which is only for the erection process Transport packaging from a flat blank, but not for the removal of the transported goods is suitable, in any case can be opened and disassemble the transport packaging.

Ebensowenig kann dies ein in der DE 197 20 710 C2 beschriebenes Greifersystem leisten, das für die Entnahme von flachliegenden Faltschachteln aus einer Transportverpackung hergerichtet ist. Auch hier muß das Öffnen der Transportverpackung und die Demontage desselben manuell erfolgen.Nor can this be a gripper system described in DE 197 20 710 C2 afford that for the removal of flat-lying folding boxes a transport packaging is prepared. The opening of the Transport packaging and disassembly of the same done manually.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, ein Handhabungs- bzw. Robotersystem zum Öffnen und Demontieren von Umverpackungen bzw. Transportverpackungen des eingangs beschriebenen speziellen Typs vorzustellen, das ein bisher manuell erfolgendes Öffnen und Demontieren voll automatisch erledigt, wobei auch eine Kopplung mit einer automatischen Entnahmeeinrichtung für das Füllgut ermöglicht werden soll und durch geringfügige Modifikationen derselben Vorrichtung auch ein automatisches Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt durchgeführt werden kann. In contrast, the object of the present invention is to provide a handling or robot system for opening and dismantling of outer packaging or transport packaging of the special described at the beginning To introduce types that previously had to be opened and dismantled manually fully automatically done, including a coupling with an automatic Removal device for the filling material is to be made possible and due to slight modifications of the same device, an automatic one Erecting and assembling the outer packaging from a flat, unfolded Cutting can be done.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren der Verpackung ein Außengreifersystem umfaßt, welches mit den Seitenflächen und/oder mit den Frontflächen eine lösbare Verbindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenfläche bzw. Frontfläche um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse herum bewirkt werden kann, dass eine Öffnungseinrichtung zum Lösen der durch die Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindungen, beispielsweise durch Auftrennen der Verklebungen, Aufschneiden der Klebestreifen oder Entfernen der Verklammerung vorgesehen ist, und dass das Außengreifersystem zumindest einen Greifer mit einer rechteckigen Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten verschwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel montiert sind, die jeweils an gegenüberliegenden Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit die Bodenfläche der Verpackung erfaßt und die Greifflügel die Seitenflächen und/oder die Frontflächen erfassen und verschwenken können.According to the invention this object is achieved in that the device comprises an external gripper system for opening and dismantling the packaging, which with the side surfaces and / or with the front surfaces a detachable Connection can enter from the outside of the packaging, and with which a pivoting of the corresponding side surface or Front surface effects around their horizontal or vertical pivot axis can be that an opening device for releasing the by the fastener effected fixed connections, for example by cutting the gluing, cutting open the adhesive strips or removing the Bracketing is provided, and that the external gripper system at least has a gripper with a rectangular base unit in which two opposite sides pivotable, essentially rectangular Gripping wings are mounted, each on opposite sides also have pivotable gripper wings, these gripper parts so are dimensioned and controllable that the base unit the floor area of the Packing grasped and the gripping wings the side surfaces and / or the front surfaces can capture and pivot.

Durch das erfindungsgemäß zugerichtete Außengreifersystem können nach dem Lösen der Befestigungsmittel die entsprechenden Flächen von der Umverpackung weggeklappt werden, so daß eine Entnahme der verpackten Güter problemlos vollautomatisiert erfolgen kann. Die vollständige automatische Demontage der Umverpackung kann entweder nach dem Entleeren derselben oder synchron mit dem Entleervorgang durch entsprechendes Lösen weiterer Befestigungsmittel, beispielsweise Aufschneiden, Entklammem etc. und Verschwenken der jeweiligen Flächen erfolgen.Due to the external gripper system designed according to the invention, after the corresponding surfaces from the outer packaging after loosening the fasteners be folded away, so that a removal of the packaged goods can be done fully automatically without any problems. The full automatic Disassembly of the outer packaging can either be done after emptying it or synchronously with the emptying process by releasing it accordingly other fasteners, such as cutting, unclipping, etc. and swiveling the respective surfaces.

Vorteilhaft bei dem erfindungsgemäßen System ist auch, daß eine mit ihm zusammenwirkende automatische Entnahmevorrichtung relativ einfach gestaltet werden kann. So bedarf es beispielsweise keiner speziellen Trennfinger zum Entnehmen der verpackten Güter. Außerdem kann das erfindungsgemäße System, da das Angreifen an den Außenflächen der Umverpackung erfolgt, auch zum Aufrichten der Umverpackung aus einem flachen Zuschnitt im Zusammenwirken mit einem Befüllautomaten eingesetzt werden. Da bei der speziellen Struktur der Umverpackung, für die die erfindungsgemäße Vorrichtung eingerichtet ist, das zu verpackende Gut während des Verpackungsvorgangs bereits auf der Bodenfläche aufgestapelt werden kann (im Gegensatz zur hülsenförmigen Umverpackung gemäß der oben zitierten DE 196 35 433 A1), kann der Aufrichtevorgang durch eine entsprechend modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung auch zeitgleich mit dem Befüllvorgang erfolgen, so daß insgesamt eine enorme Einsparung von Taktzeit ermöglicht wird.It is also advantageous in the system according to the invention that one with it cooperating automatic removal device designed relatively simple can be. For example, no special separating fingers are required to remove the packaged goods. In addition, the invention System because the attack on the outer surfaces of the outer packaging done, also for erecting the outer packaging from a flat blank can be used in conjunction with an automatic filling machine. There with the special structure of the outer packaging for which the invention Device is set up, the goods to be packaged during the packaging process can already be stacked on the floor surface (in Contrary to the sleeve-shaped outer packaging according to DE cited above 196 35 433 A1), the erection process can be modified accordingly Device according to the invention also at the same time as the filling process take place, so that overall an enormous saving of cycle time enables becomes.

Ein derartiges automatisches Handhabungssystem im Zusammenhang mit einer Befüll- und Entnahmeeinrichtung ist beispielsweise beschrieben in der oben zitierten DE 197 20 650 A1. Die Robotersteuerung von Antriebs- und Führungselementen ermöglicht einen besonders flexiblen Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch bei größeren Unterschieden in der Außengeometrie der zu öffnenden und demontierenden Umverpackungen.Such an automatic handling system in connection with a filling and removal device is described for example in the DE 197 20 650 A1 cited above. The robot control of drive and Guide elements allow a particularly flexible use of the invention Device even with larger differences in the outer geometry the outer packaging to be opened and dismantled.

Ein ähnlicher Aufbau eines Sauggreifers ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben, wobei der bekannte Sauggreifer allerdings ein Innengreifer im Gegensatz zum erfindungsgemäß eingesetzten Außengreifersytem ist und sich daher nicht für den erfindungsgemäßen Zweck der Demontage einer Umverpackung eigenen würde.A similar structure of a suction pad is already in the DE cited above 197 20 711 C2 described, but the well-known suction pad a Inner gripper in contrast to the outer gripper system used according to the invention is and therefore not for the purpose of disassembly according to the invention would own a packaging.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn ein Positioniersystem zur automatischen relativen Positionierung von Verpackung und Handhabungs- bzw. Robotersystem sowie zur Fixierung der positionierten Verpackung vorgesehen ist. Wenn die Öffnungseinrichtung und das Außengreifersystem nämlich eine bereits exakt positionierte Umverpackung vorfinden, können die entsprechenden Teile der erfindungsgemäßen Vorrichtung einfacher und damit kostensparender ausgeführt werden. It is also particularly advantageous if a positioning system for automatic relative positioning of packaging and handling or Robot system and intended to fix the positioned packaging is. If the opening device and the external gripper system namely Find an already positioned outer packaging, the corresponding Parts of the device according to the invention simpler and therefore run more cost-effectively.

Bei einer Weiterbildung dieser bevorzugten Ausführungsformen ist vorgesehen, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Roboterzelle umfaßt, die mit zwei Hauptfunktionssystemen agiert, nämlich einem ersten Achssystem, das die Verpackung in den oder aus dem Arbeitsbereich eines zweiten Achssystems bewegt, welches das Öffnen und Demontieren der Verpackung bewirkt. Dadurch kann auch die Zufuhr der zu öffnenden und demontierenden Umverpackungen vollautomatisch erfolgen. Ebenso können die demontierten Teile der Umverpackung problemlos aus dem Arbeitsbereich des zweiten Achssystems entfernt werden.In a development of these preferred embodiments, that the handling or robot system comprises a robot cell, which operates with two main functional systems, namely a first axis system, that the packaging in or out of the work area of a second Axis system moves, which means opening and dismantling the packaging causes. This can also be the supply of the opening and dismantling Repackaging is done fully automatically. Likewise, the dismantled Parts of the outer packaging from the work area of the second axis system can be removed.

Vorteilhafterweise ist bei einer Weiterbildung zumindest das Außengreifersystem, vorzugsweise auch die Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch abkoppelbar. Damit werden einerseits Reparaturarbeiten am Greifersystem und ggf. an der Öffnungseinrichtung erleichtert, wobei das erfindungsgemäße System mit entsprechenden Austauschteilen unterdessen weiterlaufen kann. Andererseits eröffnet sich damit die Möglichkeit, verschiedenartig ausgelegte Werkzeuge in der Öffnungseinrichtung und dem Außengreifersystem einzusetzen. Dadurch kann das Greifersystem beliebig gegen ein anderes ausgewechselt werden, wodurch verschiedene Formate von Füllgütern einfacher verarbeitbar sind. Außerdem ergibt sich damit die unten beschriebene Möglichkeit zur Anwendung eines Tandemverfahrens, bei dem ein bereits befüllter Greifer entladen wird, während gleichzeitig ein leerer befüllt wird, womit sich weitere Zykluszeitgewinne erzielen lassen.In a further development, at least the external gripper system is advantageously preferably also the opening device from the handling or robot system can be mechanically, energetically and, if necessary, decoupled by sensors. Repair work on the gripper system and possibly facilitated at the opening device, the system according to the invention can continue to run with appropriate replacement parts. on the other hand This opens up the possibility of differently designed Use tools in the opening device and the external gripper system. This means that the gripper system can be exchanged for another one become different, making different formats of filling goods easier are processable. It also gives you the option described below to use a tandem process in which an already filled The gripper is unloaded while an empty one is being filled, with which further cycle time gains can be achieved.

Besonders bevorzugt ist in diesem Zusammenhang eine Weiterbildung, bei der mehrere unterschiedlich ausgelegte Außengreifersysteme, vorzugsweise auch mehrere unterschiedlich ausgelegte Öffnungseinrichtungen vorgesehen sind, von denen im Betrieb zumindest ein Außengreifersystem und eine Öffnungseinrichtung an das Handhabungs- bzw. Robotersystem angekoppelt und zumindest ein Außengreifersystem und ggf. eine Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem abgekoppelt sind. Dadurch läßt sich ein vollautomatischer Wechsel der Außengreifersysteme und ggf. der Öffnungseinrichtungen bei Änderungen der Außenkonturen der zu verarbeitenden Umverpackungen bewirken, ohne daß der Einsatz von lohnintensivem Bedienungspersonal erforderlich wäre.In this context, further training is particularly preferred of the several differently designed external gripper systems, preferably also several differently designed opening devices are provided are, of which at least one external gripper system and an opening device during operation coupled to the handling or robot system and at least one external gripper system and possibly an opening device are disconnected from the handling or robot system. This allows a fully automatic change of the external gripper systems and, if necessary, the opening devices in the event of changes to the outer contours of the processed Repackaging effect without the use of wage-intensive Operators would be required.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei eine Fördervorrichtung zur automatischen Zufuhr von Verpackungen zum Handhabungs- bzw. Robotersystem vorgesehen ist. Dadurch können insbesondere die Vorteile der oben beschriebenen Ausführungsformen, vor allem die automatische relative Positionierung besonders gut ausgenutzt werden.An embodiment is particularly preferred in the case of a conveyor device for the automatic feeding of packaging for handling or Robot system is provided. This can, in particular, take advantage of the embodiments described above, especially the automatic relative positioning can be used particularly well.

Eine Weiterbildung dieser Ausbildungsform zeichnet sich dadurch aus, daß das die Fördervorrichtung die Verpackungen in einem vom Handhabungs- bzw. Robotersystem und/oder vom Positioniersystem vorgegebenen Takt in den Arbeitsbereich des ersten Achssystems zuführen kann, wodurch die Taktzeit der Gesamteinrichtung praktisch auf die Dauer des Öffnungs- und Demontagevorgangs reduziert wird.A further development of this form of training is characterized in that that the conveyor device packs the packaging in a or robot system and / or cycle specified by the positioning system can feed the working area of the first axis system, whereby the Cycle time of the entire facility practically to the duration of the opening and Disassembly process is reduced.

Besonders flexibel im Hinblick auf verschiedene Außenkonturen der zu verarbeitenden Umverpackungen ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der das Außengreifersystem eine Verstelleinrichtung für unterschiedliche Formate der zu demontierenden Verpackungen aufweist. Dadurch kann sogar ohne Austausch von Werkzeugen bei einem Formatwechsel durch entsprechende Verstellungen unmittelbar weitergearbeitet werden.Particularly flexible with regard to different outer contours of the to be processed Outer packaging is an embodiment of the invention Device in which the external gripper system has an adjustment device for different formats of packaging to be dismantled. This means that you can even change the format without changing tools continue to work immediately through appropriate adjustments become.

Die Vorteile des erfindungsgemäßen Systems kommen in besonderem Maße bei einer Ausführungsform zur Geltung, bei der das Handhabungs- bzw. Robotersystem mit einer Einrichtung zur Entnahme von Füllgut aus der Verpackung gekoppelt bzw. Teil dieser Einrichtung ist. The advantages of the system according to the invention come to a particular degree in an embodiment in which the handling or robot system with a device for removing contents from the packaging coupled or is part of this facility.

Eine Weiterbildung dieser Ausführungsform sieht vor, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem in Synchronisation mit der Entnahme des Füllgutes aus der Verpackung die Seitenflächen und oder die Frontflächen der Verpackung derart verschwenken kann, daß der Entnahmeeinrichtung ein bequemer Zugang in die Verpackung eröffnet wird. Die Synchronisation kann derart eingestellt sein, daß die Demontage der Umverpackung simultan zur Entnahme des Füllgutes erfolgt, oder aber in einem festlegbaren zeitlichen Abstand davor oder danach. Besonders wichtig ist das Zusammenwirken von automatischer Entnahme des Füllgutes und Demontage der Umverpackung bei empfindlichen, direkt an einer Innenwand der Umverpackung anliegenden Güter, insbesondere solcher die unter innerer Spannung stehen, wie zum Beispiel in Stangen flachliegende Faltschachteln mit entsprechenden Rückstellkräften. Je nach Art des Füllgutes kann damit durch gezielte Positionierung der entsprechenden verschwenkten Flächen der Umverpackung mit Hilfe des Außengreifersystems ein optimaler Zugriff für die Entnahmeeinrichtung auf das Innere der Umverpackung eröffnet werden.A further development of this embodiment provides that the handling or robot system in synchronization with the removal of the filling material from the packaging the side surfaces and or the front surfaces of the Packaging can pivot such that the removal device convenient access to the packaging is opened. The synchronization can be set so that the disassembly of the outer packaging simultaneously The filling material is removed, or in a definable time Distance before or after. The interaction of automatic removal of the filling material and disassembly of the outer packaging for sensitive, directly against an inner wall of the outer packaging Goods, especially those under tension, like for example, in flat-lying folding boxes with appropriate Restoring forces. Depending on the type of product, this can be done through targeted positioning the corresponding swiveled areas of the outer packaging The external gripper system provides optimal access for the removal device be opened on the inside of the outer packaging.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems sieht vor, daß an der Bodenfläche der Verpackung um eine horizontale Anlenkachse verschwenkbare Frontverstärkungsklappen anhängen, die im montierten Zustand an den Frontflächen befestigt, insbesondere verklebt oder verklammert sind, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Verstärkungsklappen von den Frontflächen umfaßt. Die Abtrennvorrichtung zum Lösen der Verstärkungsklappen kann insbesondere identisch sein mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung zum Lösen der durch Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindung.Another embodiment of the system according to the invention provides that on the bottom surface of the packaging about a horizontal pivot axis Attach swiveling front reinforcement flaps, which in the assembled state attached to the front surfaces, in particular glued or clamped are, and that the handling or robot system is a separation device for releasing the reinforcement flaps from the front surfaces. The Separation device for releasing the reinforcement flaps can in particular be identical to the above-mentioned separation device for releasing the fixed connection caused by fasteners.

Vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform, die sich dadurch auszeichnet, daß an den Seitenflächen und/oder an den Frontflächen eine oder mehrere Deckelklappen vorgesehen sind, die die Verpackung durch Schwenken um eine horizontale Anlenkachse und Befestigen an einer Seitenfläche und/oder einer Frontfläche verschließen, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Befestigung der Deckelklappen von den Seiten- und/oder Frontflächen umfaßt. Auch hier wiederum kann die Abtrennvorrichtung identisch mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung sein, wenn die letztere entsprechend universell aufgebaut ist.An embodiment is also advantageous which is characterized in that one or more lid flaps on the side surfaces and / or on the front surfaces are provided, which the packaging by pivoting around a horizontal articulation axis and attachment to a side surface and / or one Close front surface, and that the handling or robot system a separating device for releasing the attachment of the lid flaps from includes the side and / or front surfaces. Again, the separating device can be identical to the breaker mentioned above, if the latter is structured accordingly universally.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausführungsform ist ein Greifteil zum Wegschwenken der Deckelklappen vorgesehen, das ebenfalls durch bereits vorhandene Teile des Außengreifersystems des erfindungsgemäßen Systems realisiert sein kann.In an advantageous development of this embodiment, a gripping part provided for pivoting away the lid flaps, which also by already existing parts of the external gripper system of the invention Systems can be realized.

Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, bei der das Außengreifersystem zumindest einen Sauggreifer aufweist, der an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen ist und Teile der Verpackung ansaugen kann. Durch einen solchen Sauggreifer läßt sich besonders einfach und zielgenau eine lösbare Bindung an der Außenseiten der entsprechenden Flächen der Umverpackung herstellen. Durch die automatische Kontrolle des erzeugten Unterdrucks und damit der aktuellen Haltekraft kann beispielsweise beim Auspacken von besonders empfindlichen Füllgütern übermäßiger Seitendruck vermieden werden, was der Schonung des Füllgutes entgegenkommt.An embodiment of the invention is very particularly preferred Systems in which the external gripper system has at least one suction gripper has, which is connected to a system for generating negative pressure and can suck up parts of the packaging. With such a suction cup a detachable binding to the Create the outside of the corresponding surface of the outer packaging. By automatically checking the negative pressure generated and thus the current holding force can be particularly special when unpacking sensitive goods excessive side pressure can be avoided what the preservation of the contents is accommodated.

Speziell kann bei Weiterbildungen der Sauggreifer Saugnäpfe zum Erfassen der entsprechenden Flächenteile der Umverpackung aufweisen, mit denen eine besonders zielgenaue Positionierung der Verbindungsstelle zwischen Greifer und Außenfläche der Umverpackung ermöglicht wird. Alternativ oder ergänzend kann bei Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen mechanischen Greifer aufweisen, der Teile der Umverpackungen umfassen und mittels Andruck verschwenken kann.Especially in the case of further developments of the suction cups, suction cups can be gripped of the corresponding surface parts of the outer packaging with which a particularly precise positioning of the connection point between Gripper and outer surface of the outer packaging is made possible. Alternatively or In addition, the outer gripper system can at least in embodiments have a mechanical gripper that includes parts of the outer packaging and can pivot by pressing.

Ebenfalls alternativ oder ergänzend kann bei weiteren Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen Bohrgreifer aufweisen, der Teile der Umverpackung anbohren, hintergreifen und die damit erfaßten Flächen verschwenken kann.Also alternatively or additionally, in other embodiments the external gripper system has at least one drill gripper, the parts Drill the outer packaging, reach behind it and the areas covered with it can pivot.

Eine weitere alternative oder ergänzende Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß Teile der Verpackung, insbesondere die Seitenflächen und/oder die Frontflächen magnetisches oder magnetisierbares Material, vorzugsweise in Form von in den Flächen eingearbeiteten Fasern oder Plättchen enthalten, und daß das Außengreifersystem zumindest einen Magnetgreifer aufweist, der Teile der Verpackung magnetisch anziehen und verschwenken kann.Another alternative or additional embodiment of the invention The device provides that parts of the packaging, in particular the Side surfaces and / or the front surfaces magnetic or magnetizable Material, preferably in the form of fibers incorporated into the surfaces or contain platelets, and that the external gripper system at least has a magnetic gripper that magnetically attract parts of the packaging and can pivot.

Bei einer anderen Ausführungsform weist die Basiseinheit des Greifers zwei Basisplatten auf, die zur Formatanpassung der Umverpackung mittels Querverstelleinrichtung parallel zu einer der Seiten der Bodenfläche gegeneinander verschiebbar sind. Auf diese Weise kann eine besonders einfache Anpassung des Außengreifersystems bei Formatwechsel der zu demontierenden Umverpackungen erfolgen.In another embodiment, the base unit of the gripper has two Base plates on, for the format adjustment of the outer packaging by means of cross adjustment parallel to one of the sides of the bottom surface against each other are movable. In this way, a particularly simple adjustment of the external gripper system when changing the format of the disassembled Repackaging is done.

Besonders bevorzugt ist auch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, bei der dieses auch zum automatischen Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt eingerichtet ist. Nachdem das erfindunggemäße System ohnehin der eingangs beschriebenen Geometrie der zu verarbeitenden Umverpackung angepaßt sein muß, bedarf es nur geringfügiger Modifikationen für den Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Aufrichte- und Montiereinheit für eben diese Umverpackungen von der Außenseite her.An embodiment of the invention is also particularly preferred Systems, in which this also for automatic erection and assembly the outer packaging from a flat, unfolded blank is. After the system according to the invention anyway described geometry of the outer packaging to be processed adapted must be, only minor modifications are required for the use of the invention Device as an erection and mounting unit for these Outer packaging from the outside.

Vorteilhaft ist eine Weiterbildung, bei der eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklappen gegen die Frontflächen gedrückt werden können. Eine solche Fügevorrichtung an sich ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben.A further development in which a joining device is provided is advantageous is, which has joining aids with which the front reinforcement flaps against the front surfaces can be pressed. Such a joining device is already described in DE 197 20 711 C2 cited above.

Vorteilhaft ist schließlich auch eine Weiterbildung, bei der die als Aufrichteund Montageautomat modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung eine Einrichtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen aufweist, wie ebenfalls an sich aus der DE 197 20 711 C2 bekannt ist.Finally, further training is also advantageous, in which the Assembly machine according to the invention modified a device to apply adhesive to the top of the front reinforcement flaps has, as also known per se from DE 197 20 711 C2 is.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung.Further advantages of the invention result from the description and the Drawing.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:The invention is shown in the drawing and is based on exemplary embodiments explained in more detail. Show it:

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1a

einen flachen Zuschnitt für eine Umverpackung gemäß dem PHARMASAFE^R-Prinzip;

Fig. 1b

eine teilweise aufgerichtete Umverpackung aus dem Zuschnitt nach Fig. 1a;

Fig. 1c

eine aufgerichtete und montierte Umverpackung nach Fig. 1b;

Fig. 2a

eine Umverpackung mit flachliegenden Faltschachteln als Füllgut und gelösten Frontverstärkungsklappen;

Fig. 2b

die Umverpackung nach Fig. 2a beim Aufschwenken der Frontflächen um ihre vertikalen Anlenkachsen;

Fig. 2c

die Umverpackung nach Fig. 2b im voll aufgeschwenkten Zustand der Frontflächen;

Fig. 3a

wie Fig. 2a;

Fig. 3b

die Umverpackung nach Fig. 3a beim Aufschwenken der Seitenflächen um ihre horizontalen Anlenkachsen;

Fig. 3c

die Umverpackung nach Fig. 3b im voll aufgeschwenkten Zustand der Seitenflächen;

Fig. 4a

wie Fig. 2a;

Fig. 4b

die Umverpackung nach Fig. 4a beim Aufschwenken der Frontflächen um ihre vertikalen Anlenkachsen sowie der Seitenflächen um ihre horizontalen Anlenkachsen;

Fig. 4c

die Umverpackung nach Fig. 4b im voll aufgeschwenkten Zustand der Front- und Seitenflächen; und

Fig. 5

eine schematisierte Ansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäß verwendeten Außengreifersystems in Ausführung als Sauggreifer im Eingriff mit einer Umverpackung.

The invention is illustrated in the drawing and is explained in more detail using exemplary embodiments. Show it:

Fig. 1a

a flat blank for an outer packaging according to the PHARMASAFE ^R principle;

Fig. 1b

a partially erected outer packaging from the blank according to Fig. 1a;

Fig. 1c

an erected and assembled outer packaging according to Fig. 1b;

Fig. 2a

an outer packaging with flat-lying folding boxes as filling and loosened front reinforcement flaps;

Fig. 2b

the outer packaging of Figure 2a when swiveling the front surfaces about their vertical pivot axes.

Fig. 2c

the outer packaging of Figure 2b in the fully opened state of the front surfaces.

Fig. 3a

as Fig. 2a;

Fig. 3b

the outer packaging of Figure 3a when swinging the side surfaces around their horizontal pivot axes.

Fig. 3c

the outer packaging of Figure 3b in the fully opened state of the side surfaces.

Fig. 4a

as Fig. 2a;

Fig. 4b

the outer packaging of Figure 4a when swiveling the front surfaces around their vertical pivot axes and the side surfaces around their horizontal pivot axes.

Fig. 4c

the outer packaging of Figure 4b in the fully pivoted state of the front and side surfaces. and

Fig. 5

a schematic view of an embodiment of the outer gripper system used according to the invention in execution as a suction gripper in engagement with an outer packaging.

Der in Fig. 1 dargestellte Zuschnitt für eine Umverpackung weist eine rechteckige Bodenfläche 1 auf, an deren Kanten gegenüberliegende Seitenflächen 2, 2' sowie ebenfalls gegenüberliegende Frontverstärkungsklappen 5, 5' angelenkt sind. An den freien Enden der Seitenflächen 2, 2' sind gegenüberliegende Frontflächen 4, 4" und 4', 4"' sowie jeweils eine Deckelklappe 6, 6' angelenkt.The blank shown in Fig. 1 for an outer packaging has a rectangular Bottom surface 1, on the edges of opposite side surfaces 2, 2 'and also opposite reinforcing flaps 5, 5 'are articulated. At the free ends of the side surfaces 2, 2 'are opposite Front surfaces 4, 4 "and 4 ', 4"' and a cover flap 6, 6 'hinged.

In Fig. 1b ist schematisch dargestellt, wie die Seitenfläche 2 um ihre horizontale Anlenkachse h und die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweilige vertikale Anlenkachse v, v' verschwenkt werden können. Eine entsprechende Verschwenkungsmöglichkeit besteht auch für die gegenüberliegende Seitenfläche 2' und die Frontflächen 4", 4"', was jedoch aus Gründen der Übersicht in der Zeichnung nicht dargestellt wurde.In Fig. 1b is shown schematically how the side surface 2 around its horizontal Articulation axis h and the front surfaces 4, 4 'around their respective vertical Articulation axis v, v 'can be pivoted. A corresponding pivoting option also exists for the opposite side surface 2 'and the front surfaces 4 ", 4"', which, however, for reasons of clarity in the drawing was not shown.

Fig. 1c schließlich zeigt die fertig aufgerichtete und montierte Umverpackung mit den Deckelklappen 6, 6' sowie der Frontverstärkungsklappe 5 im geschlossenen Zustand. Der Verschluß kann mit Hilfe von Verklebungen, Klebestreifen, Verklammerungen und dergleichen bewirkt werden.1c finally shows the finished, assembled and assembled outer packaging with the lid flaps 6, 6 'and the front reinforcement flap 5 in the closed Status. The closure can be glued, Brackets and the like are caused.

In den Figuren 2a bis 2c ist eine Umverpackung entsprechend den Figuren 1a bis 1c beim Öffnungs- und Demontagevorgang dargestellt. Es wurden daher die gleichen Bezugsziffern gewählt. Überdies zeigen die Figuren 2a bis 2c das verpackte Füllgut 7, das im vorliegenden Fall flachliegende Faltschachteln darstellen soll. Im übrigen sind bei den Figuren 2a bis 2c sowie auch bei den nachfolgenden Figuren 3a bis 4c jeweils die Deckelklappen 6, 6' der Umverpackung weggelassen.In Figures 2a to 2c is an outer packaging corresponding to the figures 1a to 1c shown during the opening and dismantling process. There were therefore the same reference numbers are chosen. Furthermore, FIGS. 2a to 2b show 2c the packaged filling material 7, the folding boxes lying flat in the present case should represent. Otherwise, FIGS. 2a to 2c as well also in the following FIGS. 3a to 4c the cover flaps 6, 6 'of the outer packaging omitted.

In Fig. 2a ist die Umverpackung mit gelösten und nach unten verschwenkten Frontverstärkungsklappen 5, 5' gezeigt.In Fig. 2a the outer packaging with loosened and pivoted downward Front reinforcement flaps 5, 5 'shown.

Im nächsten Schritt, der in Fig. 2b dargestellt ist, können die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweils im wesentlichen vertikalen Anlenkachsen v, v' in Richtung der gebogenen Pfeile verschwenkt werden. Das gleiche kann auch auf der Gegenseite mit den Frontflächen 4", 4'" geschehen. In the next step, which is shown in FIG. 2b, the front surfaces 4, 4 'around their essentially vertical articulation axes v, v' in the direction the curved arrows are pivoted. The same can be done on the Happen on the opposite side with the front surfaces 4 ", 4 '".

In Fig. 2c sind sämtliche Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ca. 90° verschwenkt, so daß an das Füllgut 7 von beiden Frontseiten der Umverpackung her zugegriffen werden kann.In Fig. 2c all front surfaces 4, 4 ', 4 ", 4"' are pivoted by approximately 90 °, so that the filling material 7 is accessed from both front sides of the outer packaging can be.

Demgegenüber ist in Fig. 3b die Situation dargestellt, daß die Seitenflächen 2, 2' jeweils um ihre horizontalen Anlenkachsen h, h' nach unten verschwenkt werden. Im vollverschwenkten Zustand, der in Fig. 3c dargestellt ist, kann auf das Füllgut 7, welches in drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegt, von beiden Längsseiten der Umverpackung her, aber auch von den Frontseiten her zugegriffen werden.In contrast, the situation is shown in Fig. 3b that the side surfaces 2, 2 'each pivoted downward about their horizontal articulation axes h, h' become. In the fully pivoted state, which is shown in Fig. 3c is on the filling material 7, which is in three layers 7a, 7b and 7c, from both long sides of the outer packaging, but also from the front be accessed here.

Die Figuren 4a bis 4c schließlich stellen eine Öffnungs- und Demontagesituation dar, bei der, wiederum ausgehend von abgeklappten Frontverstärkungsklappen 5, 5' sowohl die Seitenflächen 2, 2' um ihre horizontalen Anlenkachsen h, h' als auch die Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ihre im montierten Zustand der Umverpackung jeweils vertikalen Anlenkachsen verschwenkt werden, so daß im Endergebnis, wie es in Fig. 4c dargestellt ist, die Umverpackung wieder als flachliegender Zuschnitt daliegt und auf das in den drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegende Füllgut von allen Seiten her (ausgenommen von der Bodenseite) zugegriffen werden kann. Der flachliegende Zuschnitt der Umverpackung in dieser Situation ist besonders einfach entsorgbar.Figures 4a to 4c finally represent an opening and dismantling situation represents, in turn, starting from folded front reinforcement flaps 5, 5 'both the side surfaces 2, 2' about their horizontal articulation axes h, h 'as well as the front surfaces 4, 4', 4 ", 4" 'around their in the assembled Condition of the outer packaging each pivoted vertical pivot axes are, so that in the end result, as shown in Fig. 4c, the outer packaging again lying there as a flat blank and on top of that in the three Layers 7a, 7b and 7c present filling material from all sides (except can be accessed from the bottom). The flat cut the outer packaging in this situation is particularly easy to dispose of.

In Fig. 5 schließlich ist ein mit Sauggreifern ausgestattetes erfindungsgemäßes Außengreifersystem dargestellt, bei dem zur Verschwenkung der Seitenflächen 2, 2' jeweils Saug-Greifflügel 12, 12' vorgesehen sind, an deren Kanten (in der Zeichnung aus Übersichtlichkeitsgründen separat dargestellt) weitere Greifflügel 14, 14', 14", 14"' montiert sind, die zur Verschwenkung der Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ihre jeweiligen vertikalen Anlenkachsen herum dienen.Finally, in Fig. 5 is an inventive equipped with suction pads External gripper system shown in which to pivot the side surfaces 2, 2 'each suction gripper wings 12, 12' are provided, at the Edges (shown separately in the drawing for reasons of clarity) further gripping wings 14, 14 ', 14 ", 14"' are mounted for pivoting the front surfaces 4, 4 ', 4 ", 4"' about their respective vertical pivot axes serve around.

Claims (8)

1. Automatic handling or robot system with electronic control of drive and guiding elements and with a device for opening and dismounting a transport packing or overwrap which is mounted from an originally flat blank, preferably of carton material and filled or emptied, and is substantially cuboid and has a rectangular or square bottom surface (1) from which side surfaces (2,2') are appending which can be pivoted about horizontal hinge axes (h, h') of the flat blank, wherein front surfaces (4, 4', 4", 4"') are hinged to the side surfaces (2, 2') which can be pivoted about substantially vertical hinge axes (v, v') in the erected state and wherein the front surfaces (4, 4', 4", 4"') are firmly connected with a respectively neighbouring front surface when the packing is mounted, by means of fastening means such as e.g. adhesive bonding, adhesive strips or clamps, wherein the device for opening and disassembling the packing comprises an outer gripper system (12, 12', 14, 14', 14", 14"') characterized in that the outer gripper system can form a detachable connection with the side surfaces (2, 2') and/or the front surfaces (4, 4', 4", 4"') from the outer side of the packing and cause pivoting of the corresponding side surface (2, 2') or front surface (4, 4', 4", 4"') about their horizontal or vertical hinge axes (h, h' or v, v'), that an opening means for detaching the firm connections effected by the mounting means, e.g. through release of the adhesive bonding, cutting of the adhesive strips or removal of the clamping is provided and that the outer gripper system (12, 12', 14, 14', 14", 14"') has at least one gripper with a square base unit two opposing sides of which are provided with substantially square gripping wings (12, 12') which have likewise pivotable gripping wings (14, 14" or 14', 14"') on opposing sides, wherein these gripping parts are dimensioned and can be controlled such that the base unit grasps the bottom surface of the packing and the gripping wings (12, 12', 14, 14', 14", 14"') can grasp and pivot the side surfaces (2, 2') and/or the front surfaces (4, 4', 4", 4"').
2. Handling or robot system according to claim 1, characterized in that a positioning system is provided for automatic relative positioning of the packing and handling or robot system and for fixing the positioned packing.
3. Handling or robot system according to claim 2, characterized in that the handling or robot system comprises a robot cell which acts with two main function systems, i.e. a first axial system which moves the packing into or from the work region of a second axial system which causes opening and disassembly of the packing.
4. Handling or robot system according to any one of the preceding claims, characterized in that the handling or robot system is coupled with a means for removing filler from the packing or is part of this means, and the side surfaces (2, 2') and/or the front surfaces (4, 4', 4", 4"') of the packing can pivot synchronously with removal of the filler from the packing such that the removal means is provided with an access into the packing.
5. Handling or robot system according to any one of the preceding claims, characterized in that front reinforcing flaps (5, 5') are appending from the bottom surface of the packing which can be pivoted about a horizontal hinge axis and which, in the mounted state, are fastened to the front surfaces (4, 4'; 4", 4"'), in particular glued or clamped thereto, and that the handling or robot system comprises a separating device for releasing the front reinforcing flaps (5, 5') from the front surfaces (4, 4', 4", 4"').
6. Handling or robot system according to any one of the preceding claims, characterized in that one or more cover flaps (6, 6') are provided on the side surfaces (2, 2') and/or on the front surfaces (4, 4', 4", 4"') which close the packing through pivoting about a horizontal hinge axis and mounting to a side surface (2, 2') and/or a front surface (4, 4', 4", 4"') and that the handling or robot system comprises a separating device for releasing attachment of the cover flaps (6, 6') from the side and/or front surfaces.
7. Handling or robot system according to any one of the preceding claims, characterized in that the base unit comprises two base plates which can, by means of a transverse adjustment means, be mutually displaced parallel to one of the sides of the floor surface (1) for adjusting the format of the packing.
8. Handling or robot system according to any one of the preceding claims, characterized in that the handling or robot system is also designed for automatic erection and mounting of the packing from a flat unfolded blank.

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