ES2199735T3 - AUTOMATIC SYSTEM FOR DISASSEMBLY OF PACKAGING. - Google Patents

Abstract

The opening and dismantling system has an external grip system (12, 12', 14, 14', 14, 14''')which can enter into a releasable connection with at least one of the side surfaces and/or at least one of the front surface of the packing from the outside, and by which this surface can be turned about a horizontal or vertical axis.

Description

Sistema automático para el desmontaje de embalajes.Automatic system for disassembly of packaging

La presente invención se refiere a un sistema de manipulación o un sistema robot con control electrónico, dotado de elementos de accionamiento y de guiado y con un dispositivo para la apertura y desmontaje de un embalaje de transporte o transferencia realizado preferentemente a partir de una pieza original plana, preferentemente de cartón, cuyo embalaje se encuentra lleno o vacío, o bien para proceder a su desmontaje, el cual está realizado con una estructura general paralelepipédica presentando una superficie de piso rectangular o cuadrada, de la cual se prolongan caras laterales, que en la disposición plana del elemento laminar de partida son basculantes sobre ejes de giro horizontales, y de manera que en dichas caras laterales están articuladas a su vez otras caras frontales, que en la disposición erecta del elemento laminar de partida son basculantes sobre ejes de giro esencialmente verticales, y de manera que dichas caras frontales están fijadas con una superficie frontal adyacente, en el estado de montaje del embalaje, con medios de fijación tales como, por ejemplo, encolado, tiras de adhesivo o mediante engrapado, de modo firme, de manera que el dispositivo comprende un sistema de sujeción externo para la apertura y desmontaje del embalaje.The present invention relates to a system of handling or a robot system with electronic control, equipped with drive and guidance elements and with a device for the opening and dismantling of a transport packaging or transfer preferably made from one piece original flat, preferably cardboard, whose packaging is is full or empty, or to proceed to disassembly, the which is made with a general parallelepiped structure presenting a rectangular or square floor surface, of the which side faces are extended, which in the flat layout of the Starting laminar element are tilting on pivot axes horizontal, and so that on said side faces are articulated in turn other front faces, which in the arrangement erect of the starting laminar element are tilting on shafts essentially vertical turning, and so that said faces front are fixed with an adjacent front surface, in the state of assembly of the packaging, with fixing means such such as gluing, adhesive strips or by stapling, firmly, so that the device comprises a system external clamping for opening and disassembly of packaging.

Un sistema de este tipo es conocido por la patente FR 2 765 554 A1.Such a system is known for the FR 2 765 554 A1.

Un embalaje de transferencia con las características descritas en la parte introductoria es conocido con la marca comercial "PHARMASAFE", y se describe de forma detallada en la patente DE-U 296 21 591. Estos embalajes son abiertos en la actualidad de forma manual antes de que se puedan extraer los géneros embalados en su interior. También el desmontaje de estos tipos de embalajes de transferencia tiene lugar manualmente.A transfer packing with the characteristics described in the introductory part is known with the trademark "PHARMASAFE", and is described in a way detailed in patent DE-U 296 21 591. These Packaging is currently open manually before that can be extracted the genres packed inside. Also the disassembly of these types of transfer packaging It takes place manually.

Por el contrario, la retirada o extracción de los materiales embalados, en especial en el sector de los elementos laminares planos para cajas plegables, se ha hecho posible de forma completamente automática desde hace algún tiempo. Así, por ejemplo, se describe en la patente DE 196 35 433 A1 un dispositivo para la transferencia automática de elementos o piezas laminares para la construcción de cajas plegables, dispuestos de forma plana, desde un embalaje de transferencia, en una dirección de alimentación de una máquina de cartonaje. En un dispositivo automatizado de extracción, las piezas individuales para las cajas plegables dispuestas de forma plana, principalmente en varias capas superpuestas, que están separadas por pisos intermedios, son retiradas de un embalaje en forma de manguito abierto, por arriba y por abajo. Además, las capas apiladas una encima de otra son levantadas desde abajo con respecto al embalaje, con la ayuda de un dispositivo de elevación. Tan pronto como la capa superior con su piso intermedio correspondiente llega a situarse por encima del borde superior del embalaje, dicha capa, en su conjunto, es desplazada lateralmente hacia una cinta transportadora y es retirada del embalaje en dirección horizontal.On the contrary, the withdrawal or extraction of packaged materials, especially in the elements sector flat laminar for folding boxes, it has become possible to completely automatic form for some time. So by For example, a device described in DE 196 35 433 A1 for automatic transfer of laminar elements or parts for the construction of folding boxes, arranged so flat, from a transfer packing, in a direction of feeding of a cardboard machine. On a device Automated extraction, individual parts for boxes Folding arranged flat, mainly in several layers  overlays, which are separated by intermediate floors, are removed from an open sleeve-shaped packaging, from above and below. In addition, the layers stacked on top of each other are lifted from below with respect to packaging, with the help of a lifting device As soon as the top layer with its corresponding intermediate floor comes to be above the upper edge of the packaging, said layer, as a whole, is displaced laterally towards a conveyor belt and is removed of the packaging in horizontal direction.

Como previsión para esta extracción automatizada, se debe utilizar en todos los casos un embalaje de transferencia en forma de manguito con pisos intermedios construidos de forma especial. El proceso de apertura del embalaje, antes del proceso de extracción automatizada, es relativamente complicado, y actualmente se puede realizar solo de forma manual. En este proceso se tiene que controlar que, a pesar de que el manguito está abierto por arriba y por abajo, y que está realizado frecuentemente en una lámina de material plástico, no caigan piezas embaladas.As a forecast for this automated extraction, a transfer packing must be used in all cases cuff-shaped with intermediate floors constructed in a manner special. The process of opening the packaging, before the process of Automated extraction is relatively complicated, and currently It can be done only manually. In this process you have to control that, although the sleeve is open by above and below, and that is frequently performed in a plastic sheet, do not drop packed parts.

La patente DE 689 10 921 T2 da a conocer un dispositivo para el desembalaje y guiado de piezas laminares para embalajes con un sistema de sujeción externo y un robot, con medios de sujeción para la extracción de un apilamiento de piezas o elementos para envases desde una envolvente abierta, y su guiado hacia un almacenamiento principal. Sin embargo, el dispositivo que se describe en dicha patente es completamente inapropiado para la manipulación de un embalaje de transporte o de transferencia que presenta las características descritas al principio. En particular, no se puede deducir de la patente DE 689 10 921 T2 la forma en la que el sistema de sujeción externa debe quedar constituido para un "embalaje de transporte genérico" de este tipo, y de qué forma y en qué lugar las piezas individuales del sistema de sujeción externa y las correspondientes piezas del embalaje deben ser sujetadas para llevar a cabo la apertura y desmontaje de dicho embalaje especial (que es conocido con la marca comercial "PHARMASAFE").Patent DE 689 10 921 T2 discloses a device for unpacking and guiding laminar parts for packaging with an external clamping system and a robot, with fastening means for removing a stack of pieces or elements for packaging from an open envelope, and its guidance Towards a main storage. However, the device that described in said patent is completely inappropriate for the handling of a transport or transfer packaging that It presents the characteristics described at the beginning. In particular, the way in which the patent cannot be deducted from DE 689 10 921 T2 that the external restraint system must be constituted for a "generic transport packaging" of this type, and how and where the individual parts of the clamping system external and the corresponding parts of the packaging must be fastened to carry out the opening and disassembly of said special packaging (which is known with the trademark "PHARMASAFE").

Igualmente complejo, y por el momento, automatizable solamente de manera difícil es, de modo inverso, el proceso de erección y llenado, en el cual se presentan iguales problemas solo que en sucesión inversa en el tiempo. Además, para diferentes formatos del embalaje se tienen que utilizar, según la técnica conocida por la patente DE 196 35 433 A1, diferentes dispositivos con los dispositivos elevadores constituidos de manera correspondiente, para producir un movimiento relativo preciso de las diferentes capas con respecto al embalaje abierto. También la retirada de los pisos intermedios tiene lugar mediante dispositivos separados de la forma específica apropiada. Finalmente, se tiene todavía, al final del proceso de extracción automatizado, la necesidad de retirada del embalaje de transferencia vacío que en la actualidad es realizado mediante un dispositivo de retirada relativamente complicado para la separación de los manguitos vacíos.Equally complex, and for the moment, automatable only in a difficult way is, conversely, the erection and filling process, in which they appear the same problems only in inverse succession over time. Also for Different packaging formats have to be used, depending on the technique known from DE 196 35 433 A1, different devices with lifting devices constituted so corresponding, to produce a precise relative movement of the different layers with respect to the open packaging. Also the removal of intermediate floors takes place by separate devices in the appropriate specific way. Finally, you still have, at the end of the automated extraction process, the need for removal of empty transfer packaging that It is currently performed by means of a withdrawal device relatively complicated for sleeve separation empty

Un dispositivo para la erección y montaje automáticos de un embalaje de transporte para cajas plegables dispuestas de forma plana, mediante un sistema de sujeción por aspiración neumática de construcción especial, es conocido por la patente DE 197 20 711 C2. Así, por lo tanto, dicha patente DE 197 20 711 C2 da a conocer un sistema de sujeción para la erección automática y montaje de un embalaje de transporte para artículos planos, que se corresponde con las características del embalaje de transporte "genérico" descrito en la introducción. No obstante, en dicha patente no se da indicación alguna sobre la posibilidad de la apertura y montaje automáticos del embalaje de transporte. Por el contrario, dicha patente DE 197 20 711 C2 describe principalmente un sistema de sujeción neumático interno que es apropiado para el proceso de erección del embalaje de transporte, a partir de un elemento dispuesto de forma plana, pero no para la retirada de los materiales transportados. La apertura y desmontaje del embalaje de transporte no es posible con este sistema conocido.A device for erection and assembly automatic transport packaging for folding boxes arranged flat, by means of a clamping system by Pneumatic suction of special construction, is known for the DE 197 20 711 C2 patent. Thus, therefore, said patent DE 197 20 711 C2 unveils an erection restraint system automatic and assembly of a transport package for items flat, which corresponds to the characteristics of the packaging of "generic" transport described in the introduction. Do not However, no such indication is given in said patent. possibility of automatic opening and assembly of the packaging of transport. On the contrary, said patent DE 197 20 711 C2 mainly describes an internal pneumatic clamping system which is appropriate for the erection process of the packaging of transport, from an element arranged flat, but not for the removal of transported materials. The opening and disassembly of the transport packaging is not possible with this known system

En la patente DE 197 20 650 A1 del mismo grupo solicitante, se describe además que un dispositivo de sujeción del tipo mencionado puede ser utilizado también para el llenado automático del embalaje de transporte con artículos dispuestos de forma plana, y también para la retirada automatizada de los artículos del embalaje de transporte. No obstante, no se da indicación alguna sobre la posibilidad de apertura y desmontaje automáticos del embalaje de transporte. El dispositivo interno de sujeción de tipo neumático que se describe, que es apropiado básicamente para el proceso de erección del embalaje de transporte a partir de un elemento laminar dispuesto de forma plana, pero que no lo es para la retirada de los artículos transportados, no puede facilitar la apertura y desmontaje del embalaje de transporte.In patent DE 197 20 650 A1 of the same group applicant, it is further described that a clamping device of the mentioned type can also be used for filling Automatic transport packing with items arranged from flat shape, and also for automated removal of transport packing items. However, it does not happen any indication about the possibility of opening and disassembly Automatic transport packing. The internal device of pneumatic type fastener described, which is appropriate basically for the erection process of transport packaging from a laminar element arranged flat, but which it is not for the removal of transported items, it cannot facilitate the opening and disassembly of the transport packaging.

Tampoco puede facilitar la labor mencionada el sistema de sujeción que se describe en la patente DE 197 20 710 C2, que está previsto para la extracción de cajas plegables en disposición plana desde un embalaje de transporte. También en este caso la apertura del embalaje de transporte y su desmontaje deben tener lugar manualmente.Nor can it facilitate the work mentioned on fastening system described in patent DE 197 20 710 C2, which is planned for the extraction of folding boxes in flat layout from a transport packaging. Also in this case the opening of the transport packaging and its disassembly must take place manually.

Es un objetivo de la presente invención, al contrario de lo anteriormente descrito, dar a conocer un sistema de manipulación o de robotización para la apertura y desmontaje de embalajes de transferencia, o bien embalajes de transporte del tipo descrito en la introducción, de un tipo especial que permite la apertura y desmontaje hasta el momento realizados de forma manual, de manera completamente automática, que posibilita además el acoplamiento con un dispositivo completamente automático de extracción del material contenido y que con pequeñas modificaciones del mismo dispositivo puede realizar también la erección y montaje automáticos del embalaje de transferencia a partir de un elemento plano no plegado.It is an objective of the present invention, by contrary to the above, to publicize a system of manipulation or robotization for the opening and disassembly of transfer packaging, or transport packaging of the type described in the introduction, of a special type that allows opening and dismantling so far done manually, completely automatically, which also enables docking with a fully automatic device extraction of the material contained and that with small modifications of the same device can also perform the automatic erection and assembly of transfer packaging to from a flat element not folded.

De acuerdo con la invención, se consigue este objetivo por el hecho de que el dispositivo para abrir y desmontar el embalaje comprende un sistema de sujeción externo, el cual puede adoptar, por las caras laterales y/o las caras frontales, una unión desmontable desde la cara externa del embalaje, y con el cual el posible llevar a cabo la basculación de las correspondientes caras laterales o de las caras frontales alrededor de sus ejes horizontales o ejes verticales de giro, de forma que se prevé un dispositivo de apertura para desmontar las uniones realizadas mediante medios de fijación, por ejemplo, mediante separación de los encolados, corte de las tiras de encolado o retirada de las grapas, y que el sistema de sujeción externo presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción con una unidad de base rectangular mediante la cual están montadas en dos caras en oposición de forma basculante, unas alas de sujeción esencialmente rectangulares que presentan de manera correspondiente en caras en oposición, unas alas de sujeción basculantes de manera que estas piezas de sujeción están dimensionadas son controlables de forma tal, de manera que la unidad de base sujeta la superficie del fondo o piso del embalaje y las alas de sujeción sujetan las caras laterales y/o las caras frontales pudiendo bascular.According to the invention, this is achieved objective for the fact that the device to open and disassemble The packaging comprises an external fastening system, which it can adopt, by the lateral faces and / or the frontal faces, a detachable joint from the outer face of the packaging, and with which the possible to tilt the corresponding side faces or front faces around their axes horizontal or vertical axes of rotation, so that a opening device to disassemble the connections made by means of fixing, for example, by separation of gluing, cutting the gluing strips or removing the staples, and that the external clamping system has at least a clamping device with a rectangular base unit whereby they are mounted on two sides in opposition of form swingarm, essentially rectangular clamping wings that they present correspondingly in opposing faces, some swinging clamp wings so that these pieces of clamping are sized are controllable in such a way, of so that the base unit holds the bottom surface or floor of the packing and the clamping wings hold the side faces and / or the front faces being able to swing.

Mediante el sistema de sujeción externo previsto, según la invención, después de la liberación de los medios de fijación, las correspondientes caras del embalaje pueden ser obligadas a bascular en retroceso, de manera que puede tener lugar la retirada de los elementos que constituyen la carga del embalaje de manera completamente automatizada. El desmontaje completamente automático del embalaje puede tener lugar o bien después del vaciado del mismo o simultáneamente con el proceso de vaciado, mediante el desmontaje correspondiente de otros elementos de fijación, por ejemplo, corte, eliminación de grapas y basculación de las correspondientes superficies.Through the external clamping system provided, according to the invention, after the release of the means of fixing, the corresponding faces of the packaging can be forced to swing backwards, so that it can take place the removal of the elements that constitute the packing load in a completely automated way. Disassembly completely Automatic packing can take place either after emptying it or simultaneously with the emptying process, by corresponding disassembly of other elements of fixing, for example, cutting, staple removal and tilting of the corresponding surfaces.

Es asimismo ventajoso, en el sistema según la invención, que el dispositivo de extracción, que funciona de manera completamente automática con aquél, pueda ser constituido de manera relativamente sencilla. Así pues, no se requiere, por ejemplo, ningún dedo separador especial para la retirada de los materiales embalados. Además, el sistema según la presente invención, dado que la sujeción tiene lugar en las superficies externas del embalaje, puede ser también utilizado para la erección del embalaje a partir de un elemento laminar plano, en combinación con un dispositivo automático de llenado. Puesto que por la estructura especial del embalaje, para el cual se ha previsto el utilaje según la invención, se puede apilar el material a embalar durante el proceso de embalaje sobre la superficie de fondo o piso (al contrario que lo que ocurre en el embalaje en forma de manguito según la anteriormente citada DE 196 35 433 A1), el proceso de erección puede tener lugar una correspondiente modificación del dispositivo según la invención de manera simultánea con el proceso de llenado, de manera que en conjunto se posibilita una enorme reducción del tiempo del ciclo.It is also advantageous, in the system according to the invention, that the extraction device, which works from completely automatic way with that one, it can be constituted of relatively simple way. Thus, it is not required, by For example, no special separating finger for the removal of packed materials. In addition, the system according to the present invention, since the clamping takes place on the surfaces External packing, can also be used for erection of the packaging from a flat laminar element, in combination With an automatic filling device. Since by the special structure of the packaging, for which the tooling according to the invention, the material to be packed can be stacked during the packing process on the bottom surface or floor (unlike what happens in the sleeve-shaped packaging according to the aforementioned DE 196 35 433 A1), the process of erection can take place a corresponding modification of the device according to the invention simultaneously with the process filling, so that together a huge cycle time reduction.

Un sistema de manipulación automático de este tipo en relación con un dispositivo de llenado y de extracción de carga se describe, por ejemplo, en la anteriormente citada patente DE 197 20 650 A1. El control mediante robot de los elementos de accionamiento y de guiado posibilita una utilización especialmente flexible del dispositivo según la invención, también para el caso de grandes diferencias en la geometría externa del embalaje que se tiene que abrir y desmontar.An automatic manipulation system of this type in relation to a filling and extraction device of cargo is described, for example, in the aforementioned patent DE 197 20 650 A1. Robot control of the elements of drive and guidance allows a special use flexible device according to the invention, also for the case of large differences in the external geometry of the packaging that It has to open and disassemble.

Una construcción similar del dispositivo de sujeción mediante aspiración se ha descrito ya en la anteriormente citada patente DE 197 20 711 C2, en la que el dispositivo de sujeción por aspiración ya conocido está constituido por un dispositivo de sujeción interno, al contrario que el dispositivo de sujeción externo que se utiliza según la invención, y por lo tanto, no sería apropiado para el objetivo de la invención de desmontaje de un embalaje.A similar construction of the device clamping by aspiration has already been described in the above cited patent DE 197 20 711 C2, in which the device of known suction support is constituted by a internal clamping device, unlike the device external clamping that is used according to the invention, and therefore therefore, it would not be appropriate for the purpose of the invention of disassembly of a packaging.

Además, es especialmente ventajoso prever un sistema de posicionado para el posicionado automático relativo del embalaje y el sistema de manipulación o sistema de robot, así como la fijación del embalaje una vez posicionado. Cuando el dispositivo de apertura y el sistema de sujeción externo se encuentran con un embalaje que ya ha sido posicionado de manera exacta, las partes correspondientes del dispositivo según la invención pueden ser realizadas de manera simple y económica.In addition, it is especially advantageous to provide a positioning system for the relative automatic positioning of the Packing and handling system or robot system, as well as the packing fixation once positioned. When the device opening and external clamping system meet a packaging that has already been positioned exactly, the parts corresponding of the device according to the invention can be made in a simple and economical way.

En un desarrollo adicional de estas formas de realización preferentes, se prevé que el sistema de manipulación o bien sistema robot comprenda una célula de robot que actúa con dos sistemas funcionales principales, es decir, un primer sistema de ejes que desplaza el embalaje en la zona de trabajo o lo hace salir de la misma de un segundo sistema de ejes, el cual efectúa la apertura y desmontaje del embalaje. De este modo, puede tener lugar también la alimentación del embalaje que se debe abrir y desmontar de manera totalmente automática. De igual manera, las piezas desmontadas del embalaje pueden ser retiradas sin problemas hacia fuera de la zona de trabajo del segundo sistema de ejes.In an additional development of these forms of preferred embodiment, it is anticipated that the handling system or well robot system comprise a robot cell that acts with two main functional systems, that is, a first system of axes that moves the packaging in the work area or does exit from it from a second axle system, which performs the opening and disassembly of the packaging. In this way, you can have place also the feeding of the packaging to be opened and disassemble completely automatically. Similarly, the disassembled parts of the packaging can be removed without problems out of the work area of the second axis system.

De manera ventajosa, según otro desarrollo, como mínimo, del sistema de sujeción externo, preferentemente también el dispositivo de apertura del sistema de manipulación o del sistema de robot puede ser dispuesto de forma desacoplable mediante sistemas mecánicos, con suministro de energía, y en caso deseado, sensoriales. De esta manera, se facilitan por una parte los trabajos de reparación en el sistema de sujeción y en caso deseado en el dispositivo de apertura, de manera que el sistema según la invención puede funcionar nuevamente con el correspondiente recambio de piezas. Por otra parte, se presenta de este modo la posibilidad de cambiar herramientas dispuestas de forma distinta en el dispositivo de apertura y en un sistema de sujeción exterior. De esta manera, el sistema de sujeción puede ser cambiado de manera deseada por otro, pudiéndose manipular de este modo diferentes formatos de artículos de llenado del embalaje. Además, se consigue también la posibilidad, descrita más delante, de utilización de un procedimiento tandem, en el cual un dispositivo de sujeción ya lleno será descargado mientras que simultáneamente un dispositivo de sujeción vacío será llenado, de manera que se pueden conseguir otras ganancias de tiempo de ciclo adicionales.Advantageously, according to another development, such as minimum, external clamping system, preferably also the opening device of the handling system or the robot system can be disposed in a decoupling way by mechanical systems, with power supply, and if desired, sensory In this way, the repair work on the clamping system and if desired in the opening device, so that the system according to the invention can work again with the corresponding spare parts On the other hand, the possibility of changing tools arranged differently in the opening device and in an external clamping system. In this way, the clamping system can be changed from desired by another, being able to manipulate in this way Different formats of packing filling items. Further, the possibility, described later, of use of a tandem procedure, in which a device clamp already full will be unloaded while simultaneously an empty clamping device will be filled, so that it they can get other cycle time gains additional.

Es especialmente favorable, en relación con lo indicado, un desarrollo adicional según el cual se prevén varios sistemas de sujeción externos dispuestos de forma distinta, y preferentemente también varios dispositivos de apertura dispuestos de forma distinta, de los cuales durante el funcionamiento, como mínimo, un sistema de sujeción exterior y un dispositivo de apertura, así como el sistema de manipulación o de robot, son acoplados y, como mínimo, un sistema de sujeción exterior, y en caso deseado, un dispositivo de apertura son desacoplados del sistema de manipulación o bien sistema robot. De esta manera, se puede conseguir un cambio completamente automático del sistema de sujeción externo, y en caso deseado, de los dispositivos de apertura, al cambiar los contornos externos de los embalajes que se tienen que manipular, sin necesidad de utilización de un exceso de mano de obra del personal de servicio.It is especially favorable, in relation to the indicated, an additional development according to which several are foreseen external clamping systems arranged differently, and preferably also several opening devices arranged differently, of which during operation, such as minimum, an external clamping system and a device opening, as well as the manipulation or robot system, are coupled and, at a minimum, an external clamping system, and in If desired, an opening device is decoupled from the handling system or robot system. In this way, it you can get a completely automatic system change external clamping, and if desired, of the devices opening, by changing the external contours of the packaging that they have to be handled, without using an excess of labor of the service personnel.

Es especialmente preferente una forma de realización, en un dispositivo transportador, para la conducción automática de embalajes hacia el sistema de manipulación o bien sistema robot. De este modo, se pueden utilizar de manera especialmente favorable las ventajas de las formas de realización antes descritas, sobre todo el posicionado relativo automático.A form of embodiment, in a conveyor device, for driving automatic packaging to the handling system or robot system In this way, they can be used so the advantages of the embodiments especially favorable described above, especially the relative positioning automatic.

Un desarrollo adicional de esta forma de realización se caracteriza por el hecho de que el dispositivo transportador puede conducir los embalajes con una sincronización predeterminada por el sistema de manipulación o sistema robot y/o sistema de posicionado en la zona de trabajo del primer sistema de ejes, de manera que el tiempo de trabajo del dispositivo global se reducirá prácticamente la duración del proceso de apertura y desmontaje.An additional development of this form of realization is characterized by the fact that the device Conveyor can drive the packaging with a synchronization predetermined by the manipulation system or robot system and / or positioning system in the work area of the first system of axes, so that the working time of the global device is will practically reduce the duration of the opening process and disassembly

Es especialmente flexible, con respecto a los diferentes contornos externos de los embalajes a manipular, una forma de realización del dispositivo según la invención en la cual el sistema de sujeción exterior presenta un dispositivo de ajuste para diferentes formatos de los embalajes a desmontar. De este modo, se puede seguir trabajando directamente incluso sin cambios de herramientas, en el caso de un cambio de formato por los ajustes correspondientes.It is especially flexible, with respect to different external contours of the packaging to be handled, a embodiment of the device according to the invention in which The external fastening system has an adjustment device for different formats of packaging to be disassembled. Of this mode, you can continue working directly even without changes of tools, in the case of a change of format by the corresponding settings.

Las ventajas el sistema objeto de la invención cobran especial importancia en una forma de realización en la cual los sistemas de manipulación o bien de robot están acoplados con un dispositivo para la extracción del material embalado hacia fuera del embalaje, o bien forman parte de dicho dispositivo.The advantages of the system object of the invention they take on special importance in an embodiment in which the manipulation or robot systems are coupled with a device for extracting the material packed out of the packaging, or they are part of said device.

Un desarrollo adicional de esta forma de realización prevé que el sistema de manipulación o bien sistema robot en sincronización con la extracción de los materiales envasados en el embalaje, las paredes laterales y/o las paredes frontales del embalaje, puedan bascular de manera tal que el dispositivo de extracción tenga una entrada más cómoda en el embalaje. La sincronización puede ser ajustada de manera tal que el desmontaje del embalaje de transferencia puede tener lugar simultáneamente con la retirada de los materiales embalados, o bien con una cierta diferencia de tiempo ajustable, antes o después. Es especialmente importante el funcionamiento asociado de la extracción automática del material envasado y el desmontaje del embalaje de transferencia en caso de materiales embasados sensibles, que se encuentran aplicados directamente sobre una pared interna del embalaje de transferencia, especialmente aquellos tipos de materiales que se encuentran sometidos a tensiones internas tales como, por ejemplo, aquellos elementos que se encuentran sometidos a tensiones internas tales como, por ejemplo, en las alineaciones de cajas plegadas dispuestas de forma aplanada con los correspondientes fuerzas de recuperación. Según el tipo de material envasado, mediante el posicionado determinado de las superficies correspondientes de las caras rebatidas del embalaje, con ayuda del sistema de sujeción exterior, se conseguirá una entrada óptima para el dispositivo de extracción en el interior del embalaje.An additional development of this form of realization provides that the handling system or system robot in synchronization with the extraction of materials packed in packaging, side walls and / or walls front of the packaging, can swing so that the extraction device have a more comfortable entry into the packaging. The synchronization can be adjusted so that the Dismantling of the transfer packing can take place simultaneously with the removal of the packed materials, or either with a certain adjustable time difference, before or after. The associated operation of the automatic extraction of the packed material and the disassembly of the transfer packing in case of packed materials sensitive, which are applied directly on a wall  internal transfer packing, especially those types of materials that are subject to internal stresses such as, for example, those elements found subject to internal stresses such as, for example, in alignments of folded boxes arranged flattened with the corresponding recovery forces. Depending on the type of packed material, by the determined positioning of the corresponding surfaces of the folded faces of the packaging, with the help of the external clamping system, a optimal input for the extraction device inside of packing.

Otra forma de realización del sistema según la presenta invención prevé que, de la superficie de piso del embalaje, se prolonguen tapas de refuerzo frontales basculantes alrededor de un eje horizontal que en estado de montaje están fijadas, especialmente encoladas o engrapadas en las caras frontales, y que el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprenda un dispositivo de separación para desmontar las tapas de refuerzo de las caras frontales. El dispositivo de separación para desmontar las tapas de refuerzo puede ser en especial idéntico con el dispositivo separador antes explicado para el desmontaje de las uniones fijas, conseguidas mediante medios de fijación.Another embodiment of the system according to the presents invention provides that, from the floor surface of the Packing, tilting front reinforcement caps are extended around a horizontal axis that in assembly state are fixed, especially glued or stapled on the faces front, and that the handling system or system of robot comprises a separation device to disassemble the reinforcement caps of the front faces. The device of separation to disassemble the reinforcement caps can be in special identical with the separator device explained above for  the disassembly of the fixed joints, achieved by means of fixation.

También es ventajosa una forma de realización que se caracteriza por el hecho de que en las caras laterales y/o en las caras frontales se prevén una o varias tapas de cubrición, que cierran el embalaje mediante basculación alrededor de un eje horizontal y fijación en una cara lateral y/o una cara frontal, y que el sistema de manipulación o sistema de robot comprenda un dispositivo de separación para desmontar la fijación de las tapas de cubrición de las superficies laterales y/o frontales. También en este caso, el dispositivo de separación puede ser idéntico al dispositivo de separación antes explicado, cuando este último está realizado de la manera universal correspondiente.It is also advantageous an embodiment that It is characterized by the fact that on the lateral faces and / or in the front faces are provided with one or several cover caps, which they close the packaging by tilting around an axis horizontal and fixation on a side face and / or a front face, and that the manipulation system or robot system comprises a separation device to remove the fixing of the covers of covering the lateral and / or frontal surfaces. Also in In this case, the separation device may be identical to separation device explained above, when the latter is performed in the corresponding universal manner.

En un desarrollo adicional preferente de esta forma de realización, se prevé una pieza de sujeción para la basculación en retorno de las tapas de cubrición, que puede ser realizado de manera correspondiente por las piezas ya existentes del sistema de sujeción externa del sistema según la invención.In a further preferred development of this embodiment, a clamping piece is provided for the tilt back cover covers, which can be correspondingly performed by existing parts of the external clamping system of the system according to the invention.

Es especialmente preferente una forma de realización de la invención en la cual el sistema de sujeción externo presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción por aspiración, que está conectado con un sistema para la generación de depresión y que puede succionar piezas del embalaje. Mediante un dispositivo de succión de este tipo, se puede conseguir de manera especialmente simple y exacta la unión desmontable en las caras externas de las correspondientes superficies del embalaje. Mediante el control automático de la depresión generada, y por lo tanto, de la verdadera fuerza de sujeción, se puede evitar, por ejemplo, en el desembalaje de materiales especialmente sensibles, una presión lateral excesiva, lo cual sería contrario al tratamiento cuidadoso de los materiales embalados.A form of embodiment of the invention in which the clamping system external has at least one clamping device for aspiration, which is connected to a system for generating depression and that can suck parts of the packaging. Through a suction device of this type, can be achieved so especially simple and exact removable connection on the faces external of the corresponding packaging surfaces. Through the automatic control of the depression generated, and therefore, of the true clamping force can be avoided, for example, in unpacking of especially sensitive materials, a pressure excessive lateral, which would be contrary to careful treatment of the packed materials.

En especial, el desarrollo adicional de los elementos de sujeción por aspiración puede presentar boquillas de aspiración para sujetar las correspondientes piezas planas del embalaje, con las cuales se puede conseguir un posicionado especialmente preciso de los lugares de unión entre los dispositivos de sujeción y las superficies externas del embalaje. De manera alternativa, o como ampliación, el sistema de sujeción externo puede presentar en formas de realización, como mínimo, un dispositivo de sujeción mecánico que puede comprender partes de los embalajes pudiendo producir su basculación mediante la aplicación de presión.In particular, the further development of suction fasteners may have nozzles suction to hold the corresponding flat parts of the packaging, with which you can get a positioning especially precise of the places of union between clamping devices and outer surfaces of the packaging. Alternatively, or as an extension, the clamping system external can present in at least one embodiment mechanical clamping device that can comprise parts of the packaging being able to produce its tilting by means of pressure application.

Igualmente de forma alternativa, o como ampliación, en otras formas de realización adicionales, el sistema de sujeción externo puede presentar, como mínimo, un dispositivo de sujeción para orificios que efectúan el taladrado de partes del embalaje, las sujetan por detrás y que pueden provocar la basculación de las superficies sujetadas de este modo.Likewise alternatively, or as extension, in other additional embodiments, the system external clamping device can have at least one device for holding holes that drill parts of the packing, hold them behind and that can cause tilting of surfaces fastened in this way.

Otra alternativa adicional, o forma de realización ampliatoria del dispositivo según la invención, prevé que partes del embalaje, especialmente las caras laterales y/o las caras frontales, comprendan un material magnético o magnetizable, preferentemente en forma de hilos o plaquitas incorporadas en dichas caras, y que el sistema de sujeción externo presente, como mínimo, un dispositivo de sujeción magnético que puede provocar la basculación de partes del embalaje sometidas a tracción magnética.Another additional alternative, or form of enlargement of the device according to the invention, provides which parts of the packaging, especially the side faces and / or the front faces, comprise a magnetic or magnetizable material, preferably in the form of wires or inserts incorporated in said faces, and that the external clamping system present, such as minimum, a magnetic clamping device that can cause tilting of tensile parts of the packaging magnetic

En otra forma de realización, la unidad de base del dispositivo de sujeción presenta dos placas de base que son desplazables una contra la otra, para la adecuación al formato del embalaje mediante un dispositivo de ajuste transversal paralelo, a una de las caras de la superficie del piso. De esta manera, se puede conseguir una adecuación especialmente simple del sistema de sujeción externo en el cambio de formato del embalaje a desmontar.In another embodiment, the base unit of the clamping device has two base plates that are movable against each other, to adapt to the format of the packaging by means of a parallel transverse adjustment device, to one of the faces of the floor surface. In this way, it you can get an especially simple adaptation of the system external clamping in the change of packaging format to disassemble.

Es especialmente favorable también una forma de realización del sistema objeto de la invención en la que éste está preparado para la erección y montaje automáticos del embalaje a partir de un elemento laminar desplegado y en disposición aplanada. Dado que el sistema objeto de la invención debe ser adecuado a la geometría explicada al inicio del embalaje a manipular, se requieren solamente pequeñas modificaciones para la utilización del dispositivo según la invención como unidad de erección y montaje de embalajes desde la cara externa del mismo.A form of embodiment of the system object of the invention in which it is prepared for automatic erection and assembly of the packaging a starting from an unfolded and flattened laminar element. Since the system object of the invention must be adapted to the geometry explained at the beginning of the packaging to be handled, it require only minor modifications to the use of the device according to the invention as an erection and assembly unit of packaging from the outer side of it.

Es ventajoso un desarrollo adicional en el que se prevé un dispositivo de ensamblado que presenta elementos coadyuvantes de montaje, con los cuales las tapas de refuerzo frontales pueden ser presionadas contra las caras frontales. Un dispositivo de ensamblaje de este tipo se ha dado a conocer en la anteriormente citada patente DE 197 20 711 C2.An additional development is advantageous in which provides an assembly device that has elements mounting aids, with which the reinforcement caps Front can be pressed against the front faces. A assembly device of this type has been disclosed in the aforementioned patent DE 197 20 711 C2.

Es asimismo ventajoso un desarrollo adicional en el cual el dispositivo según la invención, modificado como dispositivo de erección y de montaje automático, presenta un dispositivo para la aplicación de un medio de encolado en las caras superiores de las tapas de refuerzo frontal, tal como es conocido por la patente DE 197 20 711 C2.An additional development is also advantageous in which the device according to the invention, modified as erection device and automatic assembly, it presents a device for applying a gluing means on the faces upper of the front reinforcement caps, as is known by patent DE 197 20 711 C2.

Otras ventajas de la invención resultarán de la descripción siguiente y de los dibujos.Other advantages of the invention will result from the following description and drawings.

La invención se ha mostrado en los dibujos y se describirá en base a ejemplos de realización, de modo detallado. En los dibujos:The invention has been shown in the drawings and is will describe based on exemplary embodiments, in detail. In the drawings:

la figura 1a muestra una pieza laminar plana para un embalaje de transferencia, de acuerdo con el principio PHARMASAFE;Figure 1a shows a flat sheet piece for a transfer packing, in accordance with the principle PHARMASAFE;

la figura 1b muestra un embalaje de transferencia parcialmente erecto realizado a base de una pieza laminar, según la figura 1a;Figure 1b shows a transfer packaging partially erected based on a sheet piece, according to Figure 1a;

la figura 1c muestra un embalaje de transferencia en posición erecta y montado, de acuerdo con la figura 1b;Figure 1c shows a transfer packaging in an upright and mounted position, according to figure 1b;

la figura 2a es un embalaje de transferencia lleno de cajas plegadas dispuestas de forma plana y con las tapas de refuerzo frontal abiertas;Figure 2a is a transfer packing full of folded boxes arranged flat and with the lids open front reinforcement;

la figura 2b muestra el embalaje de transferencia según la figura 2a en la basculación de las caras frontales alrededor de sus ejes de giro verticales;Figure 2b shows the transfer packing according to figure 2a in the tilting of the front faces around its vertical axes of rotation;

la figura 2c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 2b, en situación de basculación completa de la superficies frontales;Figure 2c shows the packaging of transfer, according to figure 2b, in a tilting situation full of front surfaces;

la figura 3a es igual que la figura 2a;Figure 3a is the same as Figure 2a;

la figura 3b muestra el embalaje de transferencia, según la figura, 3a en la basculación hacia el exterior de las caras laterales alrededor de sus ejes horizontales;Figure 3b shows the packaging of transfer, according to the figure, 3a in the tilting towards the outer side faces around their axes horizontal;

la figura 3c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 3b, en la situación de basculación completa de las caras laterales;Figure 3c shows the packaging of transfer, according to figure 3b, in the tilting situation full of side faces;

la figura 4a es igual que la figura 2a;Figure 4a is the same as Figure 2a;

la figura 4b muestra el embalaje de transferencia, según la figura 4a, en la basculación de las caras frontales alrededor de sus ejes de giro verticales y de las caras laterales alrededor de sus ejes de giro horizontales;Figure 4b shows the packaging of transfer, according to figure 4a, in the tilting of the faces front around their vertical turning axes and faces lateral around its horizontal axes of rotation;

la figura 4c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 4b, en situación de basculación completa de las caras frontales y laterales; yFigure 4c shows the packaging of transfer, according to figure 4b, in a tilting situation full of front and side faces; Y

la figura 5 muestra una vista esquemática de la forma de realización del sistema de sujeción exterior utilizado según la invención, en la realización del dispositivo de sujeción por aspiración, en su aplicación a un embalaje de transferencia.Figure 5 shows a schematic view of the embodiment of the outer fastening system used according to the invention, in the embodiment of the clamping device by aspiration, in its application to a transfer packaging.

La pieza laminar mostrada en la figura 1, destinada a un embalaje de transferencia, presenta un piso (1) de forma rectangular en cuyos bordes están articuladas caras laterales en oposición (2, 2'), así como tapas de refuerzo frontales (5, 5'), asimismo dispuestas en oposición. En los extremos libres de las caras laterales (2, 2'), se articulan caras frontales dispuestas en oposición (4, 4'') y (4', 4'''), así como una tapa de cierre (6, 6').The sheet shown in Figure 1, intended for a transfer packaging, it has a floor (1) of rectangular shape whose edges are articulated side faces  in opposition (2, 2 '), as well as front reinforcement caps (5, 5'), also arranged in opposition. At the free ends of the lateral faces (2, 2 '), arranged front faces are articulated in opposition (4, 4 '') and (4 ', 4' ''), as well as a closing cover (6, 6 ').

En la figura 1b, se ha mostrado de forma esquemática el modo en el que la cara lateral (2), alrededor de su eje de giro horizontal (h), y las caras frontales (4, 4'), alrededor de sus ejes de articulación verticales (v, v'), pueden ser giradas por basculación. Existe también la correspondiente posibilidad de basculación para la cara lateral opuesta (2') y las caras frontales (4'', 4'''), lo cual no se ha mostrado para mayor claridad del dibujo.In Figure 1b, it has been shown schematically the way in which the side face (2), around its horizontal axis of rotation (h), and the front faces (4, 4 '), around their vertical articulation axes (v, v '), they can be turned by tilting. There is also the corresponding possibility of tilting for the opposite side face (2 ') and the front faces (4``, 4 '' '), which has not been shown for greater clarity of the drawing

La figura 1c muestra finalmente el embalaje de transferencia completamente erecto y montado con las tapas de cierre (6, 6'), así como la tapa de refuerzo frontal (5) en situación de cierre. El cierre puede ser realizado con ayuda de encolado, tiras de adhesivos, engrapado y otros medios similares.Figure 1c finally shows the packaging of transfer completely erect and mounted with the covers of closure (6, 6 '), as well as the front reinforcement cover (5) in closing situation. The closure can be done with the help of gluing, adhesive strips, stapling and other means Similar.

En las figuras 2-2c, se ha mostrado un embalaje de transferencia, de acuerdo con las figuras 1a-1c, en el proceso de apertura y desmontaje. Se han escogido para ello los mismos numerales de referencia. Además, las figuras 2a-2c muestran el material embalado (7) que en el caso representado deben representar cajas plegables en posición plana. Por lo demás, en las figuras 2a-2c, así como en las figuras siguientes 3a-4c, se han eliminado las tapas de cierre (6, 6') del embalaje de transferencia.In Figures 2-2c, it has been shown a transfer packing, according to the figures 1a-1c, in the process of opening and dismantling. I know They have chosen the same reference numerals. Further, Figures 2a-2c show the packed material (7) that in the represented case they must represent folding boxes in flat position For the rest, in the figures 2a-2c, as well as in the following figures 3a-4c, the closure caps have been removed (6, 6 ') of the transfer packaging.

En la figura 2a se ha mostrado el embalaje de transferencia con las tapas de refuerzo frontales (5, 5') sueltas y giradas hacia abajo.Figure 2a shows the packaging of transfer with the front reinforcement caps (5, 5 ') loose and turned down.

En la siguiente fase, mostrada en la figura 2b, las caras frontales (4, 4') pueden ser basculadas alrededor de los ejes de giro correspondientes verticales (v, v'), en la dirección de las flechas que se han mostrado curvadas. Lo mismo se puede observar en el lado opuesto con las caras frontales (4'', 4''').In the next phase, shown in Figure 2b, the front faces (4, 4 ') can be tilted around the corresponding vertical axes of rotation (v, v '), in the direction of the curved arrows. The same can be done. observe on the opposite side with the front faces (4``, 4''').

En la figura 2c, se han mostrado las correspondientes caras frontales (4, 4', 4'', 4''') giradas aproximadamente en 90º, de manera que los artículos (7) que componen la carga de llenado pueden ser sujetados por ambas caras frontales del embalaje de transferencia.In Figure 2c, the corresponding front faces (4, 4 ', 4' ', 4' '') rotated approximately 90º, so that the articles (7) that make up the filling load can be held on both sides front of the transfer packing.

Por el contrario, en la figura 3b, se ha mostrado la situación en la que las caras laterales (2, 2') están giradas alrededor de sus ejes horizontales (h, h'), hacia abajo. En la situación de basculación completa que se ha mostrado en la figura 3c, el material (7) de llenado del embalaje, el cual queda dispuesto en 3 capas (7a, 7b y 7c) puede ser sujetado por ambos lados largos del embalaje y también por las caras frontales.On the contrary, in Figure 3b, it has been shown the situation in which the lateral faces (2, 2 ') are turned around its horizontal axes (h, h '), down. In the complete tilt situation shown in the figure 3c, the packing material (7), which remains arranged in 3 layers (7a, 7b and 7c) can be held by both long sides of the packaging and also by the front faces.

Las figuras 4a-4c muestran finalmente la situación de apertura y desmontaje en la que, partiendo nuevamente de las tapas de refuerzo frontales abiertas (5, 5'), tanto las caras laterales (2, 2') alrededor de sus ejes de giro horizontales (h, h') como también las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') pueden ser obligadas a bascular desde su estado de montaje en el embalaje de transferencia, de manera correspondiente alrededor de los ejes de giro verticales, de manera que el resultado final, que se muestra en la figura 4c, es que el embalaje de transferencia queda dispuesto nuevamente en forma de elemento plano y que el material de llenado del embalaje dispuesto en las 3 capas (7a, 7b y 7c) puede ser sujetado desde todas las caras (a excepción de la cara inferior o piso). El elemento laminar que constituye el embalaje de transferencia, que queda dispuesto de forma plana, puede ser retirado en este caso de modo especialmente simple.Figures 4a-4c show finally the opening and dismantling situation in which, starting again from the open front reinforcement caps (5, 5 '), both the lateral faces (2, 2') around their axes of horizontal rotation (h, h ') as well as the front faces (4, 4', 4``, 4 '' ') can be forced to swing from their state of assembly in the transfer packaging, correspondingly around the vertical turning axes, so that the result final, shown in Figure 4c, is that the packaging of transfer is again arranged as an element flat and that the packing filling material provided in the 3 Layers (7a, 7b and 7c) can be fastened from all sides (to exception of the lower face or floor). The laminar element that constitutes the transfer packaging, which is arranged flat shape, it can be removed in this case especially simple.

Finalmente, se ha mostrado en la figura 5 un sistema de sujeción externo, de acuerdo con la invención, dotado de elementos de sujeción por aspiración, en el cual para la basculación de las caras laterales (2, 2') se prevén de modo correspondiente unas alas de sujeción neumática (12, 12'), en cuyos bordes (que se han mostrado separados en el dibujo para mayor claridad) se han montado otras alas de sujeción (14, 14', 14'', 14''') que sirven para la basculación de las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') alrededor de su ejes de basculación verticales.Finally, a figure 5 has been shown external clamping system, according to the invention, provided of suction fasteners, in which for the tilting of the side faces (2, 2 ') are provided so corresponding pneumatic clamping wings (12, 12 '), in whose borders (shown separately in the drawing for more clarity) other clamping wings (14, 14 'have been mounted, 14``, 14 '' ') that are used for tilting the front faces (4, 4 ', 4' ', 4' '') around its tilt axes vertical

Claims (8)

1. Sistema de manipulación o sistema de robot automático con control electrónico de los elementos de accionamiento y de guiado, y con un dispositivo para la apertura y desmontaje de un embalaje de transporte o de transferencia, realizado a partir de un elemento laminar plano, preferentemente de cartón, en situación de montado lleno de su carga o vacío, que está construido de forma esencialmente parelelepipédica, presentando una superficie de piso (1) rectangular o cuadrada de la cual se prolongan paredes laterales (2, 2'), que en situación de pieza laminar plana son basculantes alrededor de ejes de giro horizontales (h, h'), de manera que en las caras laterales (2, 2') están articuladas a su vez caras frontales (4, 4', 4'', 4'''), que en disposición erecta del embalaje pueden girar alrededor de ejes de giro esencialmente verticales (v, v'), y de manera que las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') están unidas de modo firme con una cara frontal adyacente, en el estado de montaje del embalaje, con ayuda de medios de fijación tales como, por ejemplo, medios de encolado, tiras adhesivas o grapas, en el que el dispositivo para la apertura y desmontaje del embalaje comprende un sistema de sujeción externo (12, 12', 14, 14', 14'', 14'''), caracterizado porque dicho sistema de sujeción externo puede constituir con las caras laterales (2, 2') y/o las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') una unión desmontable desde la cara externa del embalaje, pudiendo producir la basculación de las correspondientes caras laterales (2, 2') o bien caras frontales (4, 4', 4'', 4''') alrededor de su eje de giro horizontal o vertical (h, h' o bien v, v'), que se prevé un dispositivo de apertura para desmontar las uniones firmes realizadas mediante los dispositivos de fijación, por ejemplo, por separación de las zonas encoladas, corte de las tiras adhesivas o eliminación de las grapas, y que el sistema de sujeción externo (12, 12', 14, 14', 14'', 14''') presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción con una unidad de base de forma rectangular que está montada en dos caras basculantes en oposición entre sí, en forma de alas de sujeción rectangulares (12, 12'), que comprenden a su vez, en caras dispuestas en oposición entre sí, otras alas de sujeción basculantes (14, 14'' o bien 14', 14'''), de manera que estas piezas de sujeción están dimensionadas de forma tal y son controlables de tal manera que abarcan la superficie de piso del embalaje y las alas de sujeción (12, 12', 14, 14', 14'', 14''') abarcan las paredes laterales (2, 2') y/o las paredes frontales (4, 4', 4'', 4''') pudiendo producir su basculación.1. Automatic robot handling or system with electronic control of the drive and guidance elements, and with a device for opening and dismantling a transport or transfer packaging, made from a flat laminar element, preferably of cardboard, in a situation of full assembly of its load or void, which is constructed essentially parelelepipedically, presenting a rectangular or square floor surface (1) from which side walls (2, 2 ') extend, which in situation of flat laminar piece they are tilting around horizontal axes of rotation (h, h '), so that in the lateral faces (2, 2') they are articulated in turn frontal faces (4, 4 ', 4'', 4 '''), which in an erect arrangement of the packaging can rotate around essentially vertical axes of rotation (v, v'), and so that the front faces (4, 4 ', 4'',4''') are firmly attached with an adjacent front face, in the mounted state je of the packaging, with the aid of fixing means such as, for example, gluing means, adhesive strips or staples, in which the device for opening and disassembling the packaging comprises an external fastening system (12, 12 ', 14 , 14 ', 14'',14'''), characterized in that said external clamping system can constitute with the lateral faces (2, 2 ') and / or the frontal faces (4, 4', 4 '', 4 ''') a removable joint from the outer face of the packaging, which may cause the corresponding side faces (2, 2') or front faces (4, 4 ', 4'',4''') to be tilted around its horizontal or vertical axis of rotation (h, h 'or v, v'), which provides an opening device to disassemble the firm joints made by means of fixing devices, for example, by separating the glued areas, cutting of the adhesive strips or removal of the staples, and that the external clamping system (12, 12 ', 14, 14', 14 '', 14 ''') has, at least, u n clamping device with a rectangular base unit which is mounted on two tilting faces in opposition to each other, in the form of rectangular clamping wings (12, 12 '), which in turn comprise faces arranged in opposition between yes, other swinging clamping wings (14, 14 '' or 14 ', 14'''), so that these clamping parts are sized in such a way and are controllable in such a way that they cover the floor surface of the packaging and the clamping wings (12, 12 ', 14, 14', 14 '', 14 ''') cover the side walls (2, 2') and / or the front walls (4, 4 ', 4'' , 4 ''') being able to produce its tilting. 2. Sistema de manipulación o sistema de robot, según la reivindicación 1, caracterizado porque se prevé un sistema de posicionado para el posicionado automático relativo del embalaje y del sistema de manipulación o bien sistema de robot, y también para la fijación del embalaje posicionado.2. The handling system or robot system according to claim 1, characterized in that a positioning system is provided for the relative automatic positioning of the packaging and the handling system or robot system, and also for fixing the positioned packaging. 3. Sistema de manipulación o sistema de robot, según la reivindicación 2, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot comprende una célula de robot que actúa con dos sistemas principales de funcionamiento, es decir, un primer sistema de ejes que desplaza el embalaje en la zona de trabajo de un segundo sistema de ejes, el cual produce la apertura y desmontaje del embalaje.3. Robot handling system or system according to claim 2, characterized in that the robot handling system or system comprises a robot cell that acts with two main operating systems, that is, a first axis system that displaces the Packaging in the work area of a second axle system, which produces the opening and disassembly of the packaging. 4. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot está acoplado con un dispositivo o una parte del mismo para la extracción de los materiales embalados en el embalaje, y en sincronización de la extracción del material embalado en el embalaje, las caras laterales (2, 2') y/o las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') del embalaje pueden bascular de forma tal que se abrirá un acceso en el embalaje para el dispositivo de extracción.4. Robot handling system or system, according to one of the preceding claims, characterized in that the robot handling system or system is coupled with a device or a part thereof for the extraction of the materials packed in the packaging, and in synchronization of the extraction of the material packed in the packaging, the side faces (2, 2 ') and / or the front faces (4, 4', 4 '', 4 ''') of the packaging can be tilted so that will open an access in the packaging for the extraction device. 5. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque de la superficie del piso del embalaje se prolongan tapas de refuerzo frontales (5, 5') basculantes alrededor de un eje horizontal, que en situación de montaje están fijadas a las superficies frontales (4, 4', 4'', 4'''), especialmente por encolado o engrapado, y porque el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprende un dispositivo separador para desmontar las tapas de refuerzo frontales (5, 5') con respecto a las caras frontales (4, 4', 4'', 4''').5. Manipulation system or robot system, according to one of the preceding claims, characterized in that the front reinforcing lids (5, 5 ') tilting around a horizontal axis, which in the assembly situation, extend on the surface of the packaging they are fixed to the front surfaces (4, 4 ', 4'',4'''), especially by gluing or stapling, and because the handling system or robot system comprises a separating device to disassemble the front reinforcement caps (5, 5 ') with respect to the front faces (4, 4', 4 '', 4 '''). 6. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se prevén en las caras laterales (2, 2') y/o en las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') una o varias tapas de cubrición (6, 6'), que cierran el embalaje por basculación alrededor de un eje de articulación horizontal y fijación en una cara lateral (2, 2') y/o una cara frontal (4, 4', 4'', 4'''), y que el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprende un dispositivo de separación para desmontar la fijación de las tapas de cubrición (6, 6') de las caras laterales y/o frontales.6. Manipulation system or robot system, according to one of the preceding claims, characterized in that they are provided on the side faces (2, 2 ') and / or on the front faces (4, 4', 4 '', 4 ''') one or several cover caps (6, 6 '), which close the packaging by tilting around a horizontal articulation axis and fixing on a side face (2, 2') and / or a front face (4, 4 ', 4'',4'''), and that the handling system or robot system comprises a separation device to disassemble the fixing of the cover caps (6, 6 ') of the lateral faces and / or front. 7. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad de base presenta dos placas de base, que son desplazables una con respecto a la otra, para la adecuación al formato del embalaje mediante un dispositivo de ajuste transversal paralelo a una de las caras de la superficie del piso (1).7. Manipulation system or robot system, according to one of the preceding claims, characterized in that the base unit has two base plates, which are movable with respect to each other, for the adaptation to the packaging format by means of a device for transversal adjustment parallel to one of the faces of the floor surface (1). 8. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot está dispuesto asimismo para la erección y montaje automático del embalaje a partir de un elemento laminar no plegado, en disposición plana.8. Manipulation system or robot system, according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulation system or robot system is also arranged for the erection and automatic assembly of the packaging from a non-folded laminar element, in flat arrangement .